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ANLISE NO DOMNIO DO TEMPO DE SISTEMAS EM TEMPO CONTNUO

ANDRE TISO LOBATO alobato@ufsj.edu.br

ORGANIZAO DA APRESENTAO
Introduo

Resposta do sistema a entrada nula


Resposta do impulso unitrio

Resposta ao sistema de estado nulo


Soluo de equaes diferenciais

Estabilidade de sistemas

Introduo

Resposta do sistema a entrada nula


Resposta do impulso unitrio

Resposta ao sistema de estado nulo


Soluo de equaes diferenciais

Estabilidade de sistemas

INTRODUO
Sistemas modelagem matemtica, anlise e projeto
Anlise de sistemas lineares invariantes no tempo
Mtodo no domnio do tempo Mtodo no domnio da frequncia

Sistemas lineares contnuos invariantes no tempo sistemas LCIT


Sistemas diferenciais

ai , bi constantes

INTRODUO
Sistemas modelagem matemtica, anlise e projeto
Anlise de sistemas lineares invariantes no tempo
Mtodo no domnio do tempo Mtodo no domnio da frequncia

Sistemas lineares contnuos invariantes no tempo sistemas LCIT


Sistemas diferenciais

ai , bi constantes

INTRODUO

D = d/dt

Polinmios Q e P:

M > N diferenciador: M N
Sistema linear superposio decomposio Resposta total = resposta de entrada nula + resposta de estado nulo

Entrada nula : condies iniciais, com x(t) = 0

Estado nulo: entrada externa x(t) p/ condies iniciais nulas

INTRODUO

Resposta total = resposta de entrada nula + resposta de estado nulo

Introduo

Resposta do sistema a entrada nula


Resposta do impulso unitrio

Resposta ao sistema de estado nulo


Soluo de equaes diferenciais

Estabilidade de sistemas

RESPOSTA DO SISTEMA A ENTRADA NULA


y0(t) , quando x(t) = 0

Funo exponencial: Soluo genrica


c1,c2,...,cn so constantes arbitrrias N restries (condies iniciais) 1, 2, ..., n so as razes do polinmio razes caractersticas, autovalores, frequncias naturais

Q() = 0 equao caracterstica modos caractersticos

RESPOSTA DO SISTEMA A ENTRADA NULA


RAZES REPETIDAS r vezes: modos caractersticos:

RESPOSTA DO SISTEMA A ENTRADA NULA


RAZES COMPLEXAS Modos caractersticos complexos Soluo complexa Sistema real razes em pares

Forma real da soluo Sistema real yo(t) real c1 e c2 conjugados

RESPOSTA DO SISTEMA A ENTRADA NULA


RAZES COMPLEXAS Modos caractersticos complexos Soluo complexa Sistema real razes em pares
Forma complexa

Forma real da soluo Sistema real yo(t) real c1 e c2 conjugados


Forma real

RESPOSTA DO SISTEMA A ENTRADA NULA

RESPOSTA DO SISTEMA A ENTRADA NULA

Introduo

Resposta do sistema a entrada nula


Resposta do impulso unitrio

Resposta ao sistema de estado nulo


Soluo de equaes diferenciais

Estabilidade de sistemas

RESPOSTA DO IMPULSO UNITRIO


linearidade() = 1 1 () + 2 2 ()+. . . + ()
() = 1 1 () + 2 2 ()+. . . + ()

largura0, pulsos retangulares impulsos y(t) = soma das respostas aos componentes de impulso Entrada impulsiva x(t) arbitrria Resposta ao impulso unitrio h(t) de um sistema LCIT

RESPOSTA DO IMPULSO UNITRIO

h(t) resposta a uma entrada impulsiva (t) aplicada em t = 0, com todas as condies iniciais nulas para t = 0 (t) em t = 0
condies iniciais no nulas no sistema para t = 0+ x(t) = 0, t > 0 responde s condies iniciais criadas

h (t) = termos dos modos caractersticos t 0


t = 0?

x(t) = (t) , y(t) = h(t)

RESPOSTA DO IMPULSO UNITRIO


MTODO SIMPLICIDADO DE CASAMENTO DE IMPULSO
Sistema LCIT da forma anterior: yn(t) = combinao linear dos modos caractersticos

Se M < N, b0(t) = 0

Introduo

Resposta do sistema a entrada nula


Resposta do impulso unitrio

Resposta ao sistema de estado nulo


Soluo de equaes diferenciais

Estabilidade de sistemas

RESPOSTA DE ESTADO NULO


y(t) x(t), p/a condies iniciais nulas
Superposio pulso bsico p(t) de altura unitria e largura , comeando em t = 0

x(t) soma de pulsos comeando em t = n, com altura x(n)

RESPOSTA DE ESTADO NULO


y(t) x(t), p/a condies iniciais nulas
Superposio pulso bsico p(t) de altura unitria e largura , comeando em t = 0

x(t) soma de pulsos comeando em t = n, com altura x(n)

RESPOSTA DE ESTADO NULO


Resposta para impulso x(t)

Resposta y(t) do sistema a x(t) em termos da resposta h(t) do impulso unitrio

RESPOSTA DE ESTADO NULO


Resposta para impulso x(t)

Resposta y(t) do sistema a x(t) em termos da resposta h(t) do impulso unitrio