Proyecto.

Bola ensartada en un aro M ecanica Cl asica

Alonso Guerrero Llorente 28 de enero de 2013

1.

Introducci on

Con la realizaci on de este proyecto tenemos como objetivo analizar, de tres formas distintas, el movimiento de un sistema. Dicho sistema est a compuesto por una part cula de masa m ensartada en un aro r gido de radio R que gira con velocidad angular constante en torno a uno de sus di ametros, orientado en la direcci on vertical. Si todo va bien, obtendremos la misma ecuaci on del movimiento por las tres v as, es decir, haciendo uso de los formalismos de Newton, Lagrange y Hamilton. Aunque obtengamos el mismo resultado veremos que hay formas m as convenientes que otras.

Figura 1: Nuestros sistema a analizar.

2.

Estudio con el formalismo de Newton

Para llegar a una ecuaci on del movimiento por el formalismo newtoniano debemos recurrir al teorema de Coriolis; donde tenemos dos sistemas de referencia, uno inercial y otro no inercial. Nuestro sistema de referencia inercial estar a en el centro del aro, mientras que el no inercial se mover a solidariamente con el aro. ma0 = F m( R r ) + 2 v + r +
Coriolis Centrif uga Azimutal

Arrastre

r ambos nulos, pues la velocidad relativa entre ambos Siendo los t erminos R y sistemas de referencia no var a y la velocidad a la que gira el aro es constante. Con esto la ecuaci on se nos simplica. ma0 = F m(2 v0 + r)

As que solo debemos calcular los t erminos de Coriolis y el centr fugo. Para calcular el de Coriolis aprovecharemos que v = R, o lo que es igual v = Ru . cos u 2 v = 2R r = 2 R(sin cos + sin2 )u Para obtener las fuerzas de ligadura y la ecuaci on del movimiento necesitaremos los t erminos correspondientes al sumatorio de las fuerzas vistas desde el sistema de referencia no inercial. Veremos que hay una fuerza radial, centr fuga; otra en la direcci on u , dada por la ligadura del aro, y el peso. F = P eso + Fr + F Donde el peso se puede descomponer en una componente en la direcci on de ur y otra en u : P = mg (cos ur sin u ). Tambi en nos hace falta obtener la expresi on de la aceleraci on. Como es constante visto desde el sistema de referencia no inercial la aceleraci on nos queda: 2 ur + R u a0 = ar ur + a u + a u = R Con los resultados obtenidos hasta el momento podemos escribir las fuerzas de ligadura Fr y F , igualando componentes: 2 m 2 R sin2 Fr = mg cos mR cos F = 2mR Y la ecuaci on del movimiento saldr a de la componente u : 2 sin cos + g sin = 0 R 2 (3) (1) (2)

3.

Estudio con el formalismo de Lagrange

Para comenzar a estudiar este sistema mediante el formalismo lagrangiano debemos empezar por calcular el n umero de grados de libertad. En nuestro caso tenemos una part cula y dos ecuaciones de ligadura, = t y r = R, pues el radio del aro es jo y no hay rozamiento alguno, nos queda gdl = 3N 6M K = 3 1 6 0 2 = 1. Por ello podemos describir nuestro sistema en funci on de una sola coordenada generalizada, que en nuestro caso ser a la coordenada . Como al menos una de nuestras ligaduras depende del tiempo el sistema es hol onomo re onomo. Para obtener el lagrangiano del sistema planteamos la energ a cin etica en coordenadas esf ericas. En primer lugar obtenemos las ecuaciones de transformaci on, poniendo el origen de potencial y el origen de los ejes cartesianos en el punto m as bajo del aro: x = r sin cos = R sin cost y = r sin sin = R sin sin t (4) z = rcos = R(1 cos) A partir de esta transformaci on a coordenadas esf ericas expresamos tanto la energ a cin etica como la potencial. U = mgz = mgR(1 cos) (5)

1 1 1 2 + R2 2 sin2 ) 2 + y 2 + z 2 ) = m(R2 (6) T = mv 2 T = m(x 2 2 2 Y con esto obtenemos la expresi on del lagrangiano que nos permitir a seguidamente obtener las correspondiente ecuaci on de Lagrange, solo tendremos una ecuaci on de Lagrange pues solo hay una coordenada generalizada: LT U = m 2 2 (R + R2 2 sin2 ) + mgR(cos 1) 2 L d L ( ) =0 dt 2 sin cos + g sin = 0 (8) R Esta u ltima ecuaci on la podemos particularizar, para encontrar soluciones anal ticas, para el caso de que los valores de muy peque nos haciendo las aproximaciones sen y cos 1. + ( g 2 ) = 0 (9) R Esta particularizaci on de la ecuaci on (8) tiene distintas soluciones, dependiendo de la g 2 relaci on R . Tenemos tres casos:
g 2 > 2 . En este caso el movimiento ser a un M.A.S. con M.A.S = R 2 , es decir su soluci on ser a de la forma (t) = Acos(M.A.S t). Donde A es la amplitud del movimiento. Y su per odo es t = g 2 . 2
R

(7)

g R

g R g R

< 2 . En este caso se puede encontrar tambi en una soluci on (t) = Acosh(

g R

2 t).

= 0, o lo que es decir, tendremos = 2 . En este caso la ecuaci on (9) quedar a = cte. Resultado curioso, da a pensar que la bola realizar a un movimiento circular a velocidad constante, sin verse sometida a aceleraciones debidas a la gravedad. Por otra parte vemos que un movimiento circular no se corresponde con la aproximaci on de oscilaciones peque nas. Por tanto, para que se cumpla << 1 y = 0 la part cula debe estar ja en un punto, es decir, = cte = 0. Tambi en podemos obtener las conguraciones de equilibrio del sistema. Para ello estudiamos la gr aca de la energ a potencial U , concretamente, buscamos sus m aximos y m nimos. U = mgR sin = 0 = k Los extremos relativos de U est an en k = 1, 0; pues el aro es circular. En part cular en = 0 hay un m nimo que se corresponde con un punto de equilibrio estable, mientras que para = 1 el equilibrio es inestable.

Figura 2: Representaci on gr aca de la energ a potencial U Con este estudio tambi en podemos observar que no hay ninguna coordenada c clica pues el lagrangiano es de la forma L = L(, ). Adem as en las ecuaciones de transformaci on aparece el tiempo por lo que el sistema no es integrable.
1

Los puntos = y = son el mismo punto, el punto m as alto del aro, el zenit.

Como hemos calculado las energ as cin etica y potencial del sistema podemos calcular la energ a mec anica total del mismo, la cual se dene como Et = T2 + U0 . 1 1 1 r T0 = m( ) = m(R2 2 sin2 sin2 + R2 2 sin2 cos2 ) = mR2 2 sin2 2 t 2 2 Con este resultado vemos que la energ a cin etica es de la siguiente forma: 1 1 2 ) = T0 + T2 T = m(R2 2 sin2 ) + m(R2 2 2
T0 T2

(10)

Como T = T2 podemos decir que nuestro sistema no es natural. por Respecto a la energ a potencial tenemos que esta no depende de la velocidad tanto U = U0 . Obteniendo as : 1 2 ) + mgR(1 cos) E T2 + U0 = m(R2 (11) 2 Este resultado nos ser a de utilidad, al no haber coordenadas c clicas, para compararla con la funci on de Jacobi o el hamiltoniano.

4.

Estudio con el formalismo de Hamilton

Una vez hemos calculado el lagrangiano de nuestro sistema podemos proceder con el calculo del hamiltoniano, as como las ecuaciones de Hamilton. Para ello debemos obtener : j , que en este caso ser a P j pj q p = L = mR2 (12)

Y con este resultado podemos escribir el hamiltoniano, pues este es de la forma: H ( qj , q j , t) =

j

pj q j L

Y nos queda para este sistema la funci on de Jacobi: ) = mR2 2 m (R2 2 + R2 2 sin2 ) mgR(cos 1) h(, 2 Si la funci on de Jacobi la expresamos en funci on de p , H = H (, p ), tendremos el hamiltoniano: m p2 H (, p ) = 2 R2 sin2 mgR(cos 1) (13) 2 2mR 2 Con la obtenci on de la correspondiente ecuaci on de Hamilton llegamos a la misma ecuaci on del movimiento que en los apartados anteriores2 :
2

. Por comodidad a la hora de operar no escribo p sino su valor mR2

p =

H m = R2 2 2 sin cos + mgR sin = mR2 2

2 sin cos + g sin = 0 (14) R Como ya bien dijimos anteriormente no tenemos coordenadas c clicas y el sistema no es integrable, por lo que no se cumple h = cte = E , aunque h es constante. Por tanto, calculamos la diferencia entre H y E (o h y E):
2 1 2 ) + mgR(1 cos) [ p m 2 R2 sin2 mgR(cos 1)] = E H = m(R2 2 2mR2 2 E H

p2 m m p2 + mgR (1 cos ) [ 2 R2 sin2 mgR(cos 1)] = 2 R2 sin2 2 2 2mR 2mR 2 2

1 E H = m( 2 R2 sin2 ) = T0 (15) 2 Para buscar el signicado f sico de este resultado podemos analizar ambos t erminos, T0 y T2 , de la energ a cin etica. En primer lugar, si nos jamos en el t ermino T2 vemos que este se relaciona con la variaci on de la coordenada con el tiempo sobre un radio constante. Como v = R 3 nos damos cuenta de que este t ermino est a, concretamente, asociado con la velocidad que lleva la part cula en su movimiento por el aro. El t ermino T0 , que se corresponde con la diferencia E H , tiene un signicado similar, pero esta vez en la coordenada esf erica . En este caso, mejor que usar la equivalencia entre velocidad lineal y angular lo que hacemos es que escribimos una distancia r que se corresponde con la distancia de la bola al eje vertical; de forma que nos queda: T0 = 1 m( 2 r2 ). Como cabe esperar r var a con el angulo , concretamante con su seno, pues 2 de este depende la distancia de la bola al eje vertical. Por tanto, como es una velocidad angular que rota respecto el eje vertical, o lo que es lo mismo, barre el angulo , tenemos que el t ermino T0 es el que determina la energ a de la bola debido al movimiento de rotaci on del aro.

5.

Qu e formalismo es el m as apropiado?

Despu es de afrontar el problema utilizando los tres formalismos se ve claramente que el m as apropiado es el de Lagrange. El formalismo de Lagrange nos permite llegar a la ecuaci on del movimiento de una forma sistem atica a trav es de la obtenci on de las energ as cin etica y potencial, que son f aciles de hallar. El formalismo de Hamilton tampoco ofrece
3 1 2 ) = 1 mv 2 La componente de la energ a cin etica T2 queda T2 = 2 m(R2 2

grandes dicultades, salvo que necesitas hallar el lagrangiano y los momentos, lo cual lo convierte en un proceso algo m as laborioso. Por otro lado, el formalismo de Newton es el m as complicado. Esta complejidad se debe a los giros que hacen que debamos contar con un sistema de referencia inercial y otro no inercial y, por consiguiente, necesitamos usar el teorema de Coriolis. Tambi en tenemos que, desde el principio, tenemos que buscar cuales son las fuerzas de ligadura, mientras que por medio de otro formalismo solo tenemos que escribir un par de ecuaciones de ligadura que, adem as, son f aciles de obtener pues de la misma descripci on cualitativa del sistema se pueden escribir. Concluyendo, las formas m as ecaces de obtener la ecuaci on de movimiento son las ecuaciones de Lagrange y las de Hamilton, pues la rotaci on del aro diculta enormemente afrontar el problema con el formalismo de Newton. Adem as de su ecacia y rapidez, el formalismo lagrangiano tambi en nos es u til por la facilidad que nos proporciona a la hora de encontrar magnitudes que se conservan. Lo cual nos lleva, de una forma inmediata, al planteamiento de las integrales primeras de las magnitudes conservadas; aunque en nuestro sistema no hay.

6.

Comparaci on con otros sistemas

Si observamos nuestro sistema obviando que da vueltas en torno a la vertical apreciamos su semejanza con un p endulo simple o, mejor denotado para el caso, p endulo circular. Vemos como un p endulo cuyo extremo jo est a en el centro del aro y la distancia l de su hilo es el radio del aro efect ua el mismo movimiento que nuestra part cula. De hecho, tal es la semejanza entre ambos sistemas, para = 0, que si tomamos las ecuaciones del movimiento de ambos obtenemos los mismos resultados: Aro (con = 0) P endulo + ( g + 02 ) = 0 + g = 0 R R

+ g = 0 l

Si, como hemos mencionado, tenemos R = l ambas ecuaciones son iguales. Por lo que podemos describir el sistema como un p endulo circular en un plano que gira respecto de la vertical o en otras palabras nuestro sistema ser a equivalente a un p endulo esf erico con las ligaduras = t y r=R. En el cual la part cula (las coordenadas y ) puede oscilar por la supercie de una esfera de radio R. En la Figura 3 podemos ver un p endulo al cual le podr amos imponer la ligadura = t para que se comporte de forma id entica a nuestro sistema, es decir, es un sistema equivalente al nuestro.

Figura 3: P endulo esf erico Este p endulo esf erico, si le imponemos las ligaduras de nuestro sistema, quedar a que es totalmente an alogo al del aro. De forma que en sus ecuaciones de movimiento tambi en deber amos recurrir a la aproximaci on de oscilaciones peque nas para encontrar una soluci on anal tica, pues las ecuaciones de movimiento son id enticas. Si vemos una simulaci on del p endulo esf erico sin tener en cuenta la ligadura = t y teni endola en cuenta podemos ver la gran diferencia entre el per odo en un caso y en otro. En el caso de utilizar la ligadura podemos comprobar como a las pocas oscilaciones del a ngulo se llega a la posici on inicial {0 , 0 }, mientras que si no tenemos en cuenta la ligadura parece no haber periodicidad 4 . De acuerdo con la denici on que da el diccionario de la RAE para el verbo ensartar el sistema no se podr a construir. Dicha denici on del verbo ensartar es: pasar un hilo, cuerda, alambre, etc., por el agujero de varias cosas. El hecho de que el alambre del aro pase a trav es de la bola o part cula de masa m hace que no sea posible que el aro est e sujeto por una base o eje que gire con velocidad constante, pues deber a haber un punto de uni on entre el eje y el aro que impedir a a la bola moverse libremente por todo el aro (es decir, tomar un valor de cualquiera). Dado esto vemos que nuestro sistema es meramente te orico; sin embargo, podemos
4

Las simulaciones se han visualizado en el v deo de Youtube Spherical Pendulum Simulation (OpenGL)

proponer varios sistemas que se pueden construir y cuyas ecuaciones de movimiento son las mismas. Uno de esos ejemplos es el sistema que aparece en la Figura 3. Otro ejemplo podr a ser sustituir el aro por un tubo circular, o toroide, en cuyo interior se mueve la bolita libremente; a su vez la cara exterior del toroide est a unida a un eje giratorio. Mencionar tambi en que usemos el sistema que usemos nunca estaremos exentos de rozamientos, aunque podr amos analizar en que caso son menores.

7.

Bibliograf a
[1] Mec anica lagrangiana teor a y pr actica, libro libre de Alqua versi on 2.10.1 a [2] Diccionario de la lengua espa nola, 22. Edici on