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Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Cap. 1 Funções vetoriais

Teresa Arede

F : I

t

R

n

F

(

)

t

=

Domínio: intervalo I, I

R

(

f

1

(

t

)

,

, f

n

( ))

t

Contradomínio (ou imagem de F – ImF): subconjunto de

f

i

(

t

)

, i = 1,2,,n, funções componentes de F

R

n

Exemplos:

1 –

F :

[

0,2

[

 

t

(

2

R

5 cos t,5sent

)

Contradomínio ou imagem de F

Im

F

=

{(

x, y

)

R

2

:

x=

5 cos t, y=

5sent

}

Podemos considerar

ou equivalentemente

2

x

x

y

=

=

5 cos t

5sent

+ y

2

= 25

equações paramétricas

equação cartesiana

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Graficamente

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG Graficamente ( 5 cos t,5sent ) obtemos uma circunferência. 2 - onde

(5 cos t,5sent)

obtemos uma circunferência.

2 -

onde

P =

(

x

0

F :

,y

0

R

t

,z

0

)

((((

3

0

R

x ++++

R

3

at, y ++++

0

e

u =

(

bt,z ++++

0

)

a,b,c

ct

))))

R

3

Teresa Arede

\

{(

0,0,0

)}

Imagem ou contradomínio de F ?

com t

 x

y

z





 

R .

====

====

====

x

y

z

0

0

0

++++

++++

at

bt

++++ ct

Graficamente?

equações paramétricas

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Teresa Arede

u (x,y,z) z 0 P F(t) F(0) y 0 x 0
u
(x,y,z)
z
0 P
F(t)
F(0)
y
0
x 0

Reta que passa em P e tem a direção de u

((((

x,y,z

))))

====

====

P

++++

((((

x

0

tu

, y

0

,z

0

))))

++++

((((

t a,b,c

))))

Equações cartesianas da reta?

equação vetorial

3 – Esboçar a curva dada pela função vetorial

F :

[

t

0,4

]

(

R

3

cos t,sent,t

)

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Então, em geral,

F

(

t

)

=

(

f

1

(

t

)

,, f

n

( ))

t

para t

I , I

representa uma curva em

R

n

, isto é,

x f

f

1

=

1

x

n

=

n

(

(

t

t

)

)

n

são as equações paramétricas duma curva em R .

Teresa Arede

R

Partindo da equação cartesiana de uma curva podemos obter equações paramétricas.

Exemplos: Identifique e faça um esboço das seguintes curvas. Encontre equações paramétricas para cada uma.

1

2

-

-

y

====

2x

2

2

x

++++

2

++++ 4y

2

x

==== 2

3 -

     x ====

2

x

++++

y

1

2

2

Obtenha

parametrizações

que

invertam

percurso

das

curvas,

relativamente

às

obtidas anteriormente.

++++

z

2

==== 1

de

parametrizações

o

sentido

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Teresa Arede

Operações com funções vetoriais

Análogas às operações com vetores

F

G

(

(

t

t

)

)

=

=

(

(

f

1

g

1

(

(

t

t

)

)

,, f

n

,,g

n

1. Combinação linear

( ))

t

para

t

I , I

R

( ))

t

para

t

I, I

R

( F + G )( ) t = = F ( t ) + G
(
F
+
G
)( )
t
=
=
F
(
t
)
+
G
(
t
)
=
(
f
(
t
)
,
, f
( ))
t
+
(
g
(
t
)
,
,g
( ))
t
=
1
n
1
n
=
(
f
(
t
)
+
g
(
t
)
,
,
f
(
t
)
+
g
( ))
t
=
1
1
n
n
=
((
f
+
g
)( )
t
,
,
(
f
+
g
)(
t
))
1
1
n
n
para t
I e
,
R

2. Produto escalar

F

(

t

)

i

G

(

t

)

=

 

=

para t

I .

 

(

f

1

f

1

(

(

t

t

)

)

,

g

1

(

, f

n

t

)

+

( ))

t

i

+

(

g

f

n

1

(

(

t

t

)

)

,

g

n

(

,g

t

)

n

( ))

t

=

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Teresa Arede

3. Produto por uma função escalar

Se h(t)

R, para t

 

h

(

t

)

F

(

t

)

I , temos

=

=

h

( )(

t

(

h

(

t

)

f

1

f

1

(

(

, f

(

( ))

t

t

,

,

,h

(

t

)

=

( ))

(

(

n

t

1

1

)

(

(

f

n

=

( ))

t

t

t

)

)

,g

2

,g

2

(

(

t

)

)

4. Produto vetorial (para n=3)

F

(

F

t

(

)

t

=

)

(

f

1

G

(

(

t

)

)

t =

, f

2

(

(

f

1

t

)

(

t

, f

3

)

, f

2

t

( ))

(

t

)

e G

, f

3

t

g

g

t

t

)

)

,g

3

,g

3

( ))

t

( ))

t

5. Composição/Reparametrização

Consideremos

F

(

t

)

=

(

f

1

(

t

)

,, f

n

( ))

t

para t

e seja

h : J

u

I

h

(

u

)

uma função real de variável real onde J intervalos.

R

e

I

I

R, são

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Podemos definir a composição

F h : J

R

n

Teresa Arede

F h : J R n T e r e s a A r e d

F(h(u))

F h : J R n T e r e s a A r e d

h

F h : J R n T e r e s a A r e d

t=h(u)

h : J R n T e r e s a A r e d e

I

u J
u
J

dada por

(

F

h

)(

u

)

((

f

1

f

1

(

=

= (

h

(

)(

)

h u t

u

)

,

)

(

,

,

, f

n

f

(

h

)(

u

)

) )

(

n

h u t

))

=

“Se h(u) for estritamente crescente e com derivada contínua para u J , as funções vetoriais (F h)(u), para

u

J

e F (t), para t

I , representam a mesma curva.”

Exemplo:

Considere

a

curva

dada

por

y

====

2

x

++++

2

x .

Obtenha uma reparametrização relativamente à parametrização obtida anteriormente para esta

curva.

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Limites de funções vetoriais

Dado um vetor L = l ,,l

 

(

1

 

n

)

R

n

 

lim F

 

(

t

)

=

L

 

t

a

lim

t

a

(

f

1

(

t

)

,

, f

n

( ))

t

=

(

l

1

,

,l

n

)

 

lim

 

F

(

t

)

L

=

0

 

t

a

 

, dizemos que

ou que

se e só se

isto é, o vetor F (t) tende para o vetor L, quando t o comprimento do vetor F (t) L, tende para zero.

Teresa Arede

a , se

F(t) - L L F(t) O
F(t) - L
L
F(t)
O

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Em componentes teremos

lim F

t

a

((((

t

))))

====

lim

((((

t

a

====

lim

 

t

a

f

1

f

1



 

 ====  

====

lim f

1

t a

lim f

1

t a

((((

((((

t

t

))))

))))

((((

t

))))

((((

t

))))

,

, f

n

(((( ))))))))

t

e

1

++++

++++

f

n

((((

t

))))

e

n

 



 

e

1

,

++++

++++

, lim f

n

t

a



 

lim f

n

t

a

((((

t

))))



 

onde {

e

1

,,

e

n

}

é uma base de R

n

.

Teresa Arede

((((

t

))))



 

e

n

Assim para calcular limites de funções vetoriais podemos calculá-los componente a componente e as propriedades de cálculo dos limites, para funções vetoriais, são análogas às propriedades dos limites para funções reais.

Exemplo: Calcule

lim ( tg t, t + 1 ) t 0
lim
(
tg t,
t
+
1
)
t
0

.

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Teresa Arede

Continuidade de funções vetoriais

F (t)

 

é

 

contínua

 

em

t = a

 

se

 

existe

 

F (a)

e

se

lim F

(

t

)

=

F

(

a

)

.

t

a

 

De novo em componentes temos

 
 

lim F

(

t

)

=

F

(

a

)

 

t

a

lim

t

a

(

f

1

  

lim f

1

(

(

t

t

)

)

,

,

, f

n

( ))

t

=

, lim f

n

(

t

(

)

f

1

  

=

(

a

)

,

(

f

1

(

a

, f

n

(

)

,

a

))

, f

n

(

a

))

 

t

a

t

a

 

 

lim f

i

t

a

(

t

)

=

f

i

(

a

)

para

i

=

1,

n

 

ou seja

F (t) é contínua em t = a se e só se

i = 1,n .

f i (

t

)

o é, para todo o

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Teresa Arede

Se

(contradomínio) dessa função, é uma curva contínua

F (t)

é

contínua,

a

curva

que

é

a

imagem

F(t)-F(a) F(a) F(t) O
F(t)-F(a)
F(a)
F(t)
O

Exemplo: Analise a continuidade de

F

( t ) = ( tgt, t + 1 )
(
t
)
=
(
tgt,
t + 1
)

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Derivação de funções vetoriais

Seja

 

F : I

R

n

 

t

F

(

)

t =

(

I

R, intervalo aberto.

 

f

1

(

t

)

,

, f

n

( ))

t

Para a

I define-se derivada de F em a por

F

(

a

)

=

t

lim

F (t) F (a)

a

t

a

Teresa Arede

Interpretação geométrica de derivada

F(t) F(a) t a F’(a) F(a) F(t)
F(t)
F(a)
t
a
F’(a)
F(a)
F(t)

F (a)

O

representa o vetor tangente à curva no ponto F(a), e

tem o sentido de percurso da curva.

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Se

F (a)

existir, para todo o

a

função F (t) é derivável em I.

I ,

Teresa Arede

diremos que a

Se I for um intervalo fechado a definição de derivada nos extremos do intervalo, terá de ser dada à custa dos limites laterais.

A derivada em componentes vem

 

(

f

1

(

t

)

,

, f n

( ))

t

 

(

f 1

(

a

)

,

, f n

(

a

))

=

 

t

a

 
 

f

1

(

t

)

f 1

(

a

)

f n

(

t

)

f n

(

a

)

=

 
   
 

,

,

 
 

t

a

 

t

a

 

f

1

(

t

)

f 1

(

a

)

lim

 

f n

(

t

)

f n

(

a

)

 

,

,

 

a

 

t

a

 

t

a

 

t

a

 

a

)

,

, f n

 

(

a

)

)

a

a

F

(

a

)

=

lim

 

t

 

=

lim

 

t

=   t

lim

=

(

f

1

(

Assim

derivar uma função vetorial derivar cada componente

Por este motivo, as regras de cálculo para derivar funções vetoriais são análogas às das funções reais.

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Teresa Arede

Exemplos: Calcule as derivadas das seguintes funções

vetoriais e interprete geometricamente o resultado:

a)

b)

c)

d)

F (t) = (5cost,5sent) , t

t

t

2

  

F

(

t

)

(

F t

)

=

t

,

,

2

t

6

-

2

+

t

t

3

,

t

3

=

,

t

F (t) = (cos t,sent,t) , t

[0,2 ]

R

R

R

Propriedades da derivada

Sejam F (t) e G (t) deriváveis em t

1. Linearidade

I .

[

F (t)

++++

G(t)]

=

F

(t)

++++

G (t)

 

2. Derivada do produto por uma função escalar

Se h(t)

R, para t

[h(t)F (t)]

I e é derivável

=

h (t)F (t) h(t)F (t)

++++

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3. Derivada do produto escalar

[F (t) G(t)]

i

=

F (t) G(t)

i

++++

F (t) G (t)

i

Teresa Arede

4. Derivada do produto vetorial (para n=3)

[F (t)

G(t)]

=

F (t)

G(t)

+

F

(t)

G (t)

5. Derivada da composta

Se h(u) for derivável em u

t

= h(u)

I então

J e F (t) for derivável em

(F

h)

(u) = F (h(u))h (u)

Consequência:

Uma

reparametrização

de

uma

curva,

F (h(u)), não altera a direção do seu vetor tangente!

6. Se F (t) tiver norma constante então F (t)iF (t) = 0.

A demonstração das propriedades pode fazer-se através da definição ou do cálculo componente a componente.

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Exemplos:

Teresa Arede

1. Considere a função F (t) = (cos t,sent,t), para t [0,2 ].

a) Calcule F (t) .

b) Verifique que F ( t )i F ( t ) = 0 .

2. Demonstre a propriedade 6. das derivadas.

3.

t

2

t

considere

h(u) = lnu , u > 0 . Verifique a regra da derivação para a

Seja

F

(

t

)

+

2

R

=

t

t

e

,

,

função composta (F h)(u) , u > 0 .

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Teresa Arede

Parametrização regular de uma curva C

F (t) diz-se uma parametrização regular, em I, de uma

) é contínua em I e

F (t) π 0 , para todo o t

(

curva C, se

F

(

t

)

f

1

(

t

)

I .

,

, f

n

(

t

)

=

Curva regular

Uma curva C diz-se regular, no intervalo I, se existir uma função vetorial F (t), t I , que é uma parametrização regular de C.

C 1

t I , que é uma parametrização regular de C. C 1 c u r v

curva regular

C 2

I , que é uma parametrização regular de C. C 1 c u r v a

curva não regular

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Exemplos:

1.- Consideremos a curva C em R

2

x = y

2 4

Teresa Arede

Encontre

uma

parametrização

regular

e

outra

não

regular.

2.- Verificar que a parametrização

F

(

t

)

=

(

t

2

,

t

3

)

, para t

R

não é regular. Esboce a curva.

Consideraremos, em geral, só curvas regulares.

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Teresa Arede

Vetor tangente unitário e vetor normal

n Seja C uma curva regular em R dada por ( ) F t =
n
Seja
C
uma
curva
regular
em
R
dada
por
(
)
F
t
=
(
f
(
t
)
,…, f
( ))
t
e seja F
(
t
)
=
(
f
(
t
)
,
, f
(
t
)
)
o
1
n
1
n
seu vetor tangente.
O vetor tangente unitário é
F
(
t
)
T
(
t
)
=
.
F
(
t
)
Observe-se que
T (t)
= 1
!

Logo pela propriedade 6. das derivadas

T (t)iT (t) = 0

Assim, como T (t) tem a direção tangente à curva, T (t)

tem uma direção normal a essa curva, no memso ponto.

Designa-se por normal principal à curva num ponto, um vetor com a direção de T (t) .

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Define-se:

Teresa Arede

O vetor unitário da normal principal é T ( t ) N ( t )
O vetor unitário da normal principal é
T
(
t
)
N
(
t
)
=
.
T
(
t
)

Notemos que, em geral, T (t)

não tem a mesma direção de

F

(t)

; só será este o caso se F ( t ) tiver norma constante.

Para verificar este facto basta derivar T (t)

. Derive!

Notemos ainda que T (t)

côncavo da curva. Basta pensar que T (t)

de T (t).

(ou N (t)) apontam para o lado

traduz a variação

Efetivamente observemos a figura seguinte:

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Teresa Arede

T(a) N(a) F(t) F(a) O
T(a)
N(a)
F(t)
F(a)
O

Exemplos:

1. Considere a função F (t) = (cos t,sent,t), para t [0,2 ].

Calcule o vetor tangente unitário e o vetor unitário da normal principal em cada ponto da curva.

2.

t

Considere

0,

5

2

  .

a

função

F (t) = (t cos t,tsent,t),

para

a) Esboce a curva. b) Calcule o vetor tangente unitário e o vetor unitário da

normal principal nos pontos em que t

=

0 e t

=

2

.

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Integração de funções vetoriais

Seja

 

F :

[

a,b

]

R

t

 

F

(

)

t

=

contínua.

n

(

f

1

(

t

)

,

, f

n

( ))

t

Facilmente se compreende que

∫∫∫∫

F

((((

t

))))

ou que

∫∫∫∫

b

a

F

((((

t

))))

dt

dt

====

====

====

====

====

====

∫∫∫∫

∫∫∫∫

((((

((((

f

1

f

1

((((

∫∫∫∫

f

1

(((( ))))

t

t

))))

(((( ))))

t

e

, f

n

1

++++

dt

))))

e

(((( ))))))))

t

++++

f

n

dt

((((

t

))))

1

++++

++++

e

n

((((

∫∫∫∫

dt

f

n

((((

t

∫∫∫∫

∫∫∫∫

((((

b

a

b

a

∫∫∫∫

((((

f

1

f

1

b

a

f

1

((((

((((

t

((((

t

))))

t

))))

e

))))

, f

n

(((( ))))))))

t

dt

1

++++ ++++

dt

))))

e

1

f

n

((((

t

))))

++++ ++++

e

((((

n

∫∫∫∫

b

a

dt

f

n

Teresa Arede

))))

((((

dt

t

))))

))))

dt

e

))))

n

e

n

isto é, para primitivar ou integrar uma função vetorial podemos fazê-lo componente a componente.

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Teresa Arede

Assim as propriedades do integral definido podem estender- se aos integrais de funções vetoriais.

Exemplos:

1 – Calcule

1  1  3 ∫∫∫∫ t , 0   t ++++ 1 
1

1

3
∫∫∫∫
t ,
0
 
t
++++
1
 

dt .

2 – Calcule F (t) sabendo que

F (0) = (2,0).

F

(

t

)

=

(

4e

2t

,3e

t

)

e que

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Aplicação

movimentos

das

funções

vetoriais

ao

Teresa Arede

estudo

de

Consideremos F (t) com valores em R ou em R .

Seja C a imagem dessa função - curva no plano ou no espaço.

2

3

C F’(t)=r’(t) F(t)=r(t)
C
F’(t)=r’(t)
F(t)=r(t)

Supondo C percorrida por um objeto, o vetor F (t) pode ser

considerado como o vetor de posição dessa partícula no instante t.

Neste contexto escreve-se habitualmente:

r

(t) = F (t)

vetor de posição no instante t

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Teresa Arede

v(t)

=

r

(t)

=

F (t)

||v(t)||

a(t) v (t) F (t)

=

=

vetor velocidade no instante t

velocidade escalar no instante t

aceleração no instante t

(

Nota: Sendo v t

)

=

T

(

t

)

a

(

t

)

= v

(

t

)

=

T

v

(

t

)

podemos obter, derivando

(

t

)

v

(

t

)

+

T

(

t

)

v

(

t

)

=

=

(

)

v t a

T

T

(

t

)

+

(

t

)

(

t

)

v a

N

T

N

(

t

)

Exemplos:

1 - Suponha que um objeto se move no plano com função de posição relativamente ao tempo dada por

t

r

(

t

)

(

2

4,t

)

=

a) Esboce a trajetória desse objeto.

b) Obtenha o vetor velocidade e o vetor aceleração desse movimento em cada instante.

2 – Uma partícula move-se ao longo da parábola

de

tal modo que a componente horizontal do vetor velocidade é 3m/s. Determine a função de posição da partícula supondo que ela parte da origem.

2

y = x

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Teresa Arede

Comprimento de arco de uma curva C

2

Motivação para a definição - curva em R :

F (t) = (x(t), y(t)), t [a,b]

s (t) comprimento da curva de F (a) até F (t) s F(t) y s(t)
s (t) comprimento da curva de F (a) até F (t)
s
F(t)
y
s(t)
F(b)
x
F(a)

s

( x ) 2 ++++ ( y ) 2

(

x

)

2

++++

(

y

)

2

⇒⇒⇒⇒

Tomando o limite quando t

2 2 s  x   y  ≃ ++++  t  
2
2
s
x
y
++++
t
 
t
 
t
 

0 vem

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

ds

dt

2 2  dx   dy  2 2 = ++++ = ( x
2
2
dx
dy
2
2
=
++++
=
(
x
( ))
t
++++
(
y
( ))
t
 
dt
 
 
dt
 
=
(
x
(
t
)
,y
( ))
t
=
F
(
t
)

sempre que F (t) existir.

Teresa Arede

=

Pode provar-se este resultado para qualquer dimensão. Ver na bibliografia.

existir e

for contínua para todo o t [a,b] (ou contínua por secções em [a,b]), obtemos

Pelo Teorema Fundamental do Cálculo, se F (t)

s ((((

t

))))

==== ∫∫∫∫

t

a

F

((((

u

))))

du

comprimento do arco da curva entre F (a) e F (t), ou

função comprimento de arco.

O comprimento do arco da curva entre F (a) e F (b) vem

a b ((((

F

dt

s ((((

b

))))

==== ∫∫∫∫

t

))))

Análise Matemática II, MIEM/MIEIG

Exemplos

1.-

Usando

uma

parametrização

comprimento das curvas

conveniente

a)

x = y

2 4

no intervalo y [ 2,2]

Teresa Arede

calcule

o

2

x

y

=

b) 2x

z =

3 entre a origem O e o ponto de coordenada

3

x=1.

2.- A posição de uma partícula no instante