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Classificao dos robs

Robs podem ser classificados utilizando vrios critrios tais como: autonomia do sistema de controle, mobilidade da base, estrutura cinemtica, forma de acionamento, graus de liberdade, geometria do espao de trabalho, etc.

Classificao segundo a autonomia do sistema de controle

Dispositivo mecatrnico teleoperado: onde um operador humano controla cada um dos seus atuadores (ou graus de liberdade). o manipulador teleoperado o veculo teleoperado Rob: deve ser programvel (utilizando um sistema de controle), deve ser autnomo (para realizar uma tarefa) e, deve movimentar uma pea ou ferramenta (utilizando seus graus de liberdade).

Classificao segundo a mobilidade da base


robs fixos: seriais e paralelos robs mveis (ou AGV): terrestres, areos e aquticos

Rob mvel humanoide

Rob mvel com rodas

Classificao segundo a estrutura cinemtica


Paralelos (ou robs de cadeia cinemtica fechada): classificado segundo o nmero de graus de liberdade (GdL), normalmente de 3 a 6 GdL. Seriais (ou robs de cadeia cinemtica aberta): cartesiano, cilndrico, esfrico, articulado, SCARA

Robs Seriais:

Estrutura de um rob cartesiano Estrutura de um rob cilndrico

Estrutura de um rob esfrico Estrutura de um rob articulado

Estrutura de um rob SCARA (selective compliance assembly robot arm).

Robs Paralelos:
Robs paralelos de 3 GdL (Graus de Liberdade), tais como Delta (por ex.: ABB IRB 340), Tricept (por ex., ABB IRB 940, Comau HP1) e orthoglide. Delta Tricept Orthoglide

Rob paralelo de 4 GdL, por ex.: Adept Quattro.

Rob paralelo de 5 GdL.

Robs paralelos de 6 GdL lataforma Steward (1965) Plataforma Gough (1956)

veja o vdeo de um simulador de Plataforma Steward em operao (1Mb)

Classificao segundo o nmero de graus de liberdade


Robs de propsito geral (com 6 GdL), j que conseguem atingir qualquer posio e orientao no espao de trabalho. Robs redundantes (possuem mais de 6 GdL), por ex. quando tm articulaes adicionais, especialmente utilizados para alcanar locais de difcil acesso contornando obstculos. Robs fixos colocados sobre trilhos formam outro caso de robs redundantes. Robs limitados possuem menos de 6 GdL, por ex. o rob SCARA, que geralmente possui 4 GdL.

Premissa: para posicionar uma ferramenta no espao so necessrios 6 GdL, isto , trs coordenadas no espao para definir a posio e mais trs ngulos de rotao para definir a orientao; entende-se ento que so necessrios robs com 6 GdL para atingir qualquer posio e orientao.

Classificao segundo o tipo de acionamento


Eltricos, Pneumticos, Hidrulicos.

Caractersticas de motores eletricos para servo-sistemas. Motor Pot. mx. Faixa de Torque/vol. Alta Mdia M/B M/A Alta Mdio Alto Mdio Mdio Alto Alto % custo Mdia Alta Mdia Baixa Alta Baixo Mdio Baixo Baixo Alto Alto controle cap. custo alto Baixo Mdio Mdio Mdio Alto Mdio Mdio Alto Mdio Alto Baixo manut. Alto Baixo Baixo Baixo Baixo Baixo

CC comutado Baixa Mdia CC brushless M/B Alta CA gaiola M/A Mdia CA relutncia M/B Alta CA im perman. M/B Mdia de passo Baixa Baixa CA: corrente alternada CC: corrente contnua

Referncias
Fundamentos de Robtica: manipuladores e robs mveis Luis A.M. Riascos Ed. Pleiade, So Paulo, 2010, ISBN 978-85-7651-158-8