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Conversor AC/DC elevador isolado para ligao direta de turbinas elicas a linha de HVDC

Bruno Miguel Dias Raposo

Dissertao para obteno do grau de mestre em

Engenharia Eletrotcnica e de Computadores Jri


Presidente: Professor Doutor Paulo Jos da Costa Branco Orientador: Professor Doutor Jos Fernando Alves da Silva Co- Orientador: Professora Doutora Snia Maria Nunes dos Santos Paulo Ferreira Pinto Vogal: Professor Doutor Gil Domingos Marques

Outubro 2012

Agradecimentos
Esta dissertao marca a concluso deste curso acadmico. No entanto nada disto teria sido possvel sem a contribuio de algumas pessoas. Por isso aqui fica o agradecimento a algumas delas. Em primeiro lugar aos meus pais, Jlio Manuel Cintra Raposo e Aurlia Maria Mendes Dias Raposo por todo o apoio no s ao longo da minha vida acadmica mas tambm em todos os momentos mais difceis e desafiantes. minha namorada Sara Filipa Adrio Grade por toda a compreenso, nimo e fora que me ajudaram a enfrentar e superar mais este desafio. Em segundo lugar ao Professor Doutor Jos Fernando Alves da Silva pela ajuda, disponibilidade, simpatia e dedicao prestadas na realizao desta tese. Professora Doutora Snia Maria Nunes dos Santos Paulo Ferreira Pinto por igual disponibilidade, empatia e pela confiana demonstrada no incio da nossa vida acadmica no IST, marcando-nos como uma das primeiras pessoas que sabamos que poderamos contar. Por ltimo mas no menos importante, aos meus colegas Francisco Lima, Pedro Alcaria e Frederic Martins pela camaradagem, unio e espirito de sacrifcio que entregamos uns aos outros numa fase ao princpio difcil e inserta. No descolorando todos os outros colegas e amigos que se cruzaram ao longo do meu percurso. A todos, gratido.

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Resumo
De entre as fontes de energia renovvel, a elica tem-se mostrado como uma das mais relevantes, constituindo uma alternativa s fontes de energia convencionais. No entanto, a maior parte dos stios em terra que asseguram a viabilidade econmica de um investimento deste tipo esto praticamente todos tomados ou protegidos por organizaes ambientalistas, quer por estarem includos em rotas migratrias de aves ou porque a colocao das turbinas venha a causar poluio visual/sonora indesejada. J no mar no existem obstculos que diminuam as velocidades do vento, sendo este mais constante e previsvel do que em terra o que o torna num local ideal para a instalao de turbinas elicas. H que considerar que instalar uma turbina no mar muito mais dispendioso que em terra e as anomalias mais difceis de detetar e reparar. Um dos grandes desafios poder ser a grande distncia da costa a que estes parques iro ser instalados. De maneira a aproveitar os fortes ventos martimos longe da costa, este tipo de instalao requer uma alternativa s tcnicas de transmisso em AC, pois os cabos ao transmitirem grandes quantidades de energia geram uma quantidade significativa de potncia reativa que necessitaria de ser compensada custa de dispendiosos equipamentos (por exemplo STATCOMs ou bancos de condensadores). As perdas no dieltrico ou a necessidade de usar vrios cabos em paralelo tambm so fatores limitativos. A tecnologia DC no tem este problema, tornando-se uma opo a ter em conta na ligao de parques elicos no mar rede. Nesta tese ir ser analisada a hiptese de ligao de um parque elico no mar a um cabo de alta tenso DC utilizando uma soluo inovadora que associa um Conversor Elevador isolado com transformador trifsico de alta frequncia (2 kHz), seguido de uma associao srie de retificadores de dodos. Esta associao ser estudada, analisada e revista em termos de viabilidade eltrica para esta aplicao.

Palavras-chave: Parques Elicos no mar, HVDC, Active-Clamp Full-Bridge Boost Converter, PMSG, aglomerados de turbinas elicas.

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Abstract
In all the sources of renewable energies, wind generation seems to be one of the most relevant, providing an alternative to the conventional energy sources. However, most of the places onshore that assure an economical viability of an investment like this have been taken or are restricted by environmental organizations, either by being included in migratory routes of birds or because the placement of the turbines will cause unwanted visual/sound pollution. Onshore there are no obstacles that slow down the wind speed, which is more constant and predictable that onshore, becoming a suitable place to install wind turbines. However, installing a wind turbine offshore is much more expensive that onshore and the anomalies are more difficult to notice and repair. One of the big challenges can be the long distance do the onshore substation to take advantage of the strong wind speeds far offshore. Therefore, an alternative to the AC techniques is needed, because when the cables transmit large amounts of energy they generate a significant amount of reactive power which has to be compensated with expensive equipment (STATCOMs or capacitor banks for example). Dielectric losses or the need to use several cables in parallel are also constraining factors. The DC technology does not have that problem, becoming an option to be taken in account when we want to link offshore wind parks to the onshore grid. In this master thesis the hypothesis of linking an offshore wind park to a DC cable using an innovative solution that associates a Boost Converter isolated with a high frequency three phase transformer (2 kHz), followed by a series association of diode rectifiers is proposed. This association will be studied, analyzed reviewed in terms of electrical viability for this application.

Keywords: Offshore wind parks, HVDC, Active-Clamp Full-Bridge Boost Converter, PMSG, wind turbine clusters.

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ndice
Captulo 1 - Introduo ............................................................................................................... 15 1.1 - A Problemtica Energtica.............................................................................................. 15 1.2 - A Energia Elica no mar .................................................................................................. 16 1.2.1 Historial .................................................................................................................. 16 1.2.2 - Vantagens / desvantagens dos parques elicos no mar ......................................... 16 1.2.3 - Na Europa................................................................................................................ 17 1.3 - Estruturas de Suporte ..................................................................................................... 18 1.4 - Nacele ............................................................................................................................. 20 1.5 - Transformador de Alta Frequncia ................................................................................. 21 1.6 Enquadramento ............................................................................................................. 21 1.7 Objetivos ........................................................................................................................ 22 1.8 - Estrutura ......................................................................................................................... 23 Captulo 2 - Sistemas de transmisso de energia em parques elicos no mar .......................... 24 2.1 - Introduo....................................................................................................................... 24 2.2 Transmisso em Corrente Alternada a Alta Tenso....................................................... 24 2.3 Transmisso em Corrente Contnua a Alta Tenso - Conversores Fonte de Corrente .. 25 2.4 Transmisso em Corrente Contnua a Alta Tenso - Conversores Fonte de Tenso ..... 27 2.5 Estrutura em estudo ...................................................................................................... 29 Captulo 3 - Conversores de Potncia......................................................................................... 34 3.1 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos ....................................... 34 3.1.1 Conversor elevador isolado com limitador ativo ................................................... 35 3.1.2 Dimensionamento do Conversor elevador isolado com limitador ativo ............... 37 3.1.3 - Comando dos semicondutores ............................................................................... 44 3.1.4 - Controlo da corrente na bobina L ........................................................................... 46 3.1.5 Simulao da Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos .......... 48 3.2 - Retificador trifsico de comutao forada do PMSG .................................................... 51 3.2.1 - Dimensionamento................................................................................................... 54 3.2.2 Simulao do PMSG ............................................................................................... 56 3.2.3 - Controlo da tenso no condensador Cin 1,2KV ....................................................... 57 Captulo 4 - Controlo da Turbina Elica ...................................................................................... 60 4.1 Modelo da Caixa de Velocidades ................................................................................... 60 v

4.2 Modelo do Gerador Sncrono de Imanes Permanentes ................................................ 60 4.2.1 - Introduo ............................................................................................................... 60 4.2.2 - Especificaes do modelo ....................................................................................... 62 4.3 Modelao do Vento...................................................................................................... 62 4.4 - MPPT Maximum Power Point Tracker ......................................................................... 65 4.4.1 - MPPT - Controlo de Velocidade .............................................................................. 66 4.4.2 - Controlo de Binrio ................................................................................................. 68 Captulo 5 - Controlo da Tenso DC no parque elico ............................................................... 70 5.1 - Cabo HVDC ...................................................................................................................... 70 5.2 - Controlo da tenso no cabo de HVDC 200KV ................................................................. 71 Captulo 6 - Resultados ............................................................................................................... 75 6.1 Simulao do Aerogerador ............................................................................................ 75 Captulo 7 - Concluses .............................................................................................................. 78 Bibliografia .................................................................................................................................. 80 Anexo A Anexo B Anexo C ................................................................................................................................... 82 ................................................................................................................................... 85 ................................................................................................................................... 88

Apndice A .................................................................................................................................. 91 Apndice B .................................................................................................................................. 91 Apndice C ................................................................................................................................ 92 Apndice E ................................................................................................................................ 94 Apndice F ................................................................................................................................... 95 Apndice G .................................................................................................................................. 96 Apndice H .................................................................................................................................. 96 Apndice I ................................................................................................................................... 97 Apndice J ................................................................................................................................... 98

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Lista de Figuras
Figura 1.1 Potncia instalada na UE por ano em MW e % de energias renovveis [1]............ 15 Figura 1.2 - Instalaes elicas instaladas anualmente e acumulado (MW) [2] ......................... 16 Figura 1.3 - Capacidade instalada por pas no final de 2011 [2] ................................................. 18 Figura 1.4 - Exemplos de estruturas fixas tpicas [5] ................................................................... 19 Figura 1.5 - Exemplos de estruturas flutuantes tpicas [5].......................................................... 20 Figura 1.6 - Esquema ilustrativo da nacele da turbina elica [7] ................................................ 21 Figura 1.7 - Esquema geral do sistema em estudo ..................................................................... 22 Figura 2.1 Esquema eltrico de um sistema HVAC [8] ............................................................. 25 Figura 2.2 - Esquema eltrico de um sistema HVDC-LCC [8]....................................................... 26 Figura 2.3 - plano PQ para o sistema HVDC-VSC[10] .................................................................. 28 Figura 2.4 - Esquema eltrico de um sistema HVDC-VSC [8] ...................................................... 29 Figura 2.5- Ligao em paralelo das turbinas em rede AC e transmisso DC [11]...................... 30 Figura 2.6 - Ligao em serie das turbinas com rede do parque e de transmisso DC [11] ....... 31 Figura 2.7 - O efeito de esteira, Horns Rev, Dinamarca .............................................................. 31 Figura 2.8 - Estrutura sugerida para o parque elico no mar ..................................................... 32 Figura 2.9 - Estrutura quadrada sugerida para o parque elico no mar ..................................... 33 Figura 3.1 - Obteno da tenso de entrada DC ......................................................................... 34 Figura 3.2 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores com Limitadores Activos, Transformador Trifsico e retificadores em meia ponte duplos em serie.................................. 35 Figura 3.3 Conversor elevador isolado com limitador ativo, transformador e retificador em meia-ponte duplo ........................................................................................................................ 35 Figura 3.4 - Formas de onda do conversor elevador trifsico isolado com limitador ativo........ 36 Figura 3.5 - Sinais de disparo dos semicondutores comandados (PWM) ................................... 45 Figura 3.6 - Lgica usada para gerao dos sinais PMW para controlo dos semicondutores .... 46 Figura 3.7 - Controlador linear da corrente na bobina L ............................................................. 47 Figura 3.8 - Formas de onda das correntes no conversor elevador............................................ 48 Figura 3.9 - Formas de onda das tenses no conversor elevador .............................................. 49 Figura 3.10 - Correntes mdias e eficazes que percorrem o conversor elevador ...................... 50 Figura 3.11 - Tenses DC controladas no conversor elevador .................................................... 51 Figura 3.12 - Retificao das grandezas alternadas do PMSG .................................................... 51 Figura 3.13 - Estados possveis dos semicondutores no inversor trifsico [14].......................... 53 Figura 3.14 - Vetores do inversor trifsico no plano [14] ...................................................... 53 Figura 3.15 - Potncia, tenso simples e corrente simples do gerador ...................................... 57 vii

Figura 3.16 - Correntes sada do gerador ................................................................................. 57 Figura 3.17- Modelo considerado do sistema ............................................................................. 58 Figura 3.18 - Controlador linear da tenso de entrada em Cin................................................... 58 Figura 4.1 - Relao entre coordenadas dq e abc numa mquina eltrica [16] ......................... 61 Figura 4.2 - Variao do Cp com para diferentes valores de ................................................. 64 Figura 4.3 - Curvas caractersticas da turbina para =0 e diferentes velocidades do vento ...... 65 Figura 4.4 - Controlo de velocidade do PMSG ............................................................................ 67 Figura 4.5 - Controlo de binrio do PMSG .................................................................................. 69 Figura 5.1 - Cabo HVDC-XLPE [20] ............................................................................................... 70 Figura 5.2 - Break-even-point [21] .............................................................................................. 71 Figura 5.3- Modelo considerado do sistema ............................................................................... 72 Figura 5.4 - Controlador linear da tenso de sada em Co .......................................................... 72 Figura 5.5 - Tenso de transmisso no cabo HVDC ..................................................................... 74 Figura 6.1 - Perfil de velocidade do vento................................................................................... 75 Figura 6.2 - Binrio de referncia e eletromagntico ................................................................. 75 Figura 6.3 - Velocidade de referncia e velocidade do gerador ................................................. 76 Figura 6.4 - Comparao entre as potncias com controlo de binrio e de velocidade............. 76 Figura 6.5 Detalhe de aproveitamento de potncia no arranque ........................................... 77 Figura A.1 - Esquema geral das turbinas em serie ...................................................................... 91 Figura B.1 - Controlo de tenso 200KV em terra ........................................................................ 91 Figura B.1 - Esquema geral do sistema contido numa turbina ................................................... 92 Figura C.2 - Controlo de velocidade ............................................................................................ 93 Figura C.1 - Controlo de binrio .................................................................................................. 94 Figura F.1 - Modelo do gerador em coordenadas abc ................................................................ 95 Figura G.1 - Modelo do gerador em coordenadas dq ................................................................. 96 Figura H.1 - Calculo do binrio gerado pelo vento...................................................................... 96 Figura I.1 - Conversor elevador com limitador ativo em ponte + transformador + meias pontes duplas retificadoras ..................................................................................................................... 97 Figura J.1 - Circuito lgico de disparo dos semicondutores controlados do conversor elevador ..................................................................................................................................................... 98

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Lista de Tabelas
Tabela 1.1 - Capacidade instalada por pas no final de 2011 [2] ................................................ 18 Tabela 3.1 - Parmetros do compensador para controlo da corrente na bobina L .................... 48 Tabela 3.2 - Seleo dos vetores [14] ......................................................................................... 53 Tabela 3.3 - Parmetros do compensador para controlo da tenso de entrada do conversor.. 59 Tabela 4.1 - Especificaes do PMSG .......................................................................................... 62 Tabela 4.2 - Parmetros do compensador para controlo de velocidade .................................... 68 Tabela 5.1 - Parmetros do compensador para controlo da tenso onshore ............................ 73

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Lista de smbolos
Variao da corrente na bobina admitida Coeficiente de atrito viscoso Condensador do circuito limitador ativo Condensador sada do retificador da mquina e entrada do conversor elevador Condensador equivalente de sada do sistema Coeficiente de potncia Condensador da meia ponte retificadora dupla Energia cintica Corrente mdia no condensador

Corrente mdia no condensador

Corrente de pico nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente eficaz nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente mdia nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente de pico nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente eficaz nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente mdia nos semicondutores do circuito limitador ativo Corrente de pico nos semicondutores do inversor no conversor elevador Corrente eficaz nos semicondutores do inversor no conversor elevador Corrente mdia nos semicondutores do inversor no conversor elevador Corrente de pico nos semicondutores do retificador do gerador Corrente eficaz nos semicondutores do retificador do gerador Corrente mdia semicondutores do retificador do gerador Corrente mdia na bobina L Corrente eficaz na bobina L Corrente de sada do parque elico no mar Corrente no primrio do transformador Momento de inercia do gerador Momento de inercia visto do lado do gerador Momento de inercia da turbina Ganho integral x

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Relao binrio/corrente da mquina Ganho proporcional Indutncia de base no primrio e secundrio do transformador Indutncia do cabo de transmisso por Km e total Indutncias do estator do gerador em coordenadas dq Indutncia de fugas no primrio e secundrio do transformador Indutncia de fugas equivalente do transformador referida ao primrio Potncia disponvel no vento Potncia eltrica do gerador Potncia mecnica disponvel no veio da turbina Potncia mxima extrada do vento Potncia de perdas na bobina L Resistncia de conduo dos diodos da meia ponte retificadora dupla Resistncia de conduo dos semicondutores do inversor no conversor elevador Resistncia de conduo dos semicondutores do retificador do gerador Resistncia de base no primrio e secundrio do transformador Resistncia do cabo de transmisso por Km e total Resistncia equivalente sada do conversor elevador, referida ao primrio do transformador Resistncia de perdas no primrio e secundrio do transformador Resistncia dos enrolamentos do estator Potncia aparente de base do transformador trifsico Binrio de referncia para o MPPT Perodo e frequncia da portadora Binrio eletromagntico da mquina Binrio no rotor da mquina Perodo/frequncia de comutao dos semicondutores do conversor elevador Binrio no rotor da turbina Tenso mnima mdia admitida no condensador Tenso mnima mdia no condensador Tenso mnima de pico admitida no condensador xi

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_ ,
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Tenso mnima de pico no condensador

Tenso direta suportada pelos diodos da meia ponte retificadora dupla Tenso direta suportada pelos semicondutores do inversor no conversor elevador Tenso direta aplicada aos semicondutores do retificador da mquina Tenso mdia na bobina L Tenso inversa suportada pelos diodos da meia ponte retificadora dupla Tenso inversa suportada pelos semicondutores do inversor no conversor elevador Tenso inversa aplicada aos semicondutores do retificador da mquina Tenso composta da mquina Tenso entrada do conversor elevador Tenso de sada do conversor elevador Tenso no primrio do transformador Tenso no secundrio do transformador Tenses nas coordenadas Diferena entre as correntes reais e de referncia em coordenadas Frequncia eltrica da mquina Frequncia nominal do transformador Correntes de sada do gerador em coordenadas dq Correntes de sada do gerador em coordenadas Resistncia de perdas na bobina L Tempo descida da corrente quando um semicondutor entra ao corte Tempo subida da corrente quando um semicondutor entra conduo Nvel de tenso da modulante Tenses do estator do gerador em coordenadas dq Fluxo gerado pelos manes permanentes da mquina Sadas dos comparadores de histerese no controlo vetorial das correntes Resistividade do cobre Frequncia angular da portadora Velocidade angular tima da turbina Frequncia de oscilao amortecida Velocidade eltrica angular da mquina xii

, , , ,

, ,

Velocidade angular de rotao do veio da mquina Velocidade angular tima/referncia no veio do gerador Velocidade angular de rotao do veio da turbina Largura de banda admitida no controlo vetorial das correntes Seco plana transversal varrida pelas ps da turbina Relao da caixa de velocidades Corrente retificada do gerador Bobina L do conversor elevador Potncia do gerador Comprimento das ps da turbina Seco do cabo de transmisso Massa Relao de transformao do transformador Nmero de par de polos da mquina Velocidade do vento ngulo de passo da turbina Ciclo de trabalho Rendimento dos conversores Velocidade especfica na ponta da p Fator de amortecimento Densidade do ar

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Captulo 1 - Introduo
1.1 - A Problemtica Energtica
O nosso modelo e desenvolvimento social firmemente assente na produo e consumo de recursos teis para o ser humano. Um destes recursos a energia eltrica, fator chave para as nossas vidas tais como as conhecemos e vivemos. A produo deste recurso em particular tem levantado diversas problemticas ao longo dos tempos. A emisso de CO2 para a atmosfera resultante da queima de matria fssil ou o contnuo uso desta matria-prima at exausto so apenas alguns deles. neste contexto que entram as energias renovveis. Define-se como renovvel um recurso que seja reposto na natureza a uma taxa maior do que o humano possa consumir (radiao solar, vento, energia geotrmica, biomassa). Ao longo dos tempos o homem foi descobrindo como usar recursos para produzir energia, nas suas variadas formas:

Figura 1.1 Potncia instalada na UE por ano em MW e % de energias renovveis [1]

A energia renovvel que est em causa neste estudo a energia Elica. Esta tem vindo a levantar diversas questes quanto sua implementao. Por um lado, em funcionamento nominal, consegue-se produzir grandes quantidades de energia limpa (embora nenhuma energia seja totalmente livre de emisses). Por outro lado a grande volatilidade e irregularidade do vento faz com esta no seja uma fonte de energia que possamos usar quando mais necessitamos. O vento sopra com maior intensidade noite, perodo este em 15

que a demanda de energia mais baixa. Assim sempre necessria a construo de centrais de backup que estaro a trabalhar em modo de standby para o caso de no haver velocidades do vento que satisfaam as necessidades energticas previstas. A grande aposta na energia elica consiste agora na sua implementao no mar.

1.2 - A Energia Elica no mar 1.2.1 Historial


O primeiro parque elico construdo no mar situa-se na Dinamarca, a cerca de 1,5 km de distncia do porto de Vindeby. Comeou a produzir energia eltrica em 1991 e constitudo por 11 turbinas de 450 KW, tendo uma potncia total de 4,95 MW. A implantao de novos parques elicos deste tipo na Europa foi nula ou muito baixa at aos incios do sc. XXI. A partir da verifica-se um crescimento no nmero de MW instalados, como se pode ver na Figura 1.2.

Figura 1.2 - Instalaes elicas instaladas anualmente e acumulado (MW) [2]

1.2.2 - Vantagens / desvantagens dos parques elicos no mar


Alguns fatores contriburam fortemente para a estagnao de novos projetos de parques elicos no mar aps a sua primeira explorao [3][4]: Condies ambientais extremas (elevada ondulao, ventos fortes); A corroso dos materiais provocada pela elevada salinidade do ar;

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Necessidade de materiais mais fortes e resistentes devido a uma manuteno dificultada; Custos de construo muito mais elevados do que em terra; Grandes distncias da costa dificultam o transporte da energia produzida, obrigando ao uso de tecnologias alternativas; Influncia das ondas do mar na frequncia de ressonncia da torre;

No entanto, com o desenvolvimento da tecnologia e a confiana ganha ao longo dos tempos, surgiram vantagens que superavam os aspetos negativos [3][4]: Rugosidade da superfcie mais baixa do que em terra permite o uso de torres mais pequenas. No entanto tambm requer uma maior rea devido ao efeito de esteira; A baixa turbulncia sentida pelas torres aumenta o seu tempo de vida til; Maior disponibilidade e velocidades do vento; Existe um potencial elico de cerca de 8.5PWh/ano ao nvel da Europa; Possvel uso das plataformas petrolferas que tenham extrado todo o petrleo disponvel naquela rea para a instalao de turbinas, reduzindo assim os custos de construo; Poluio visual reduzida/inexistente (dependendo da distancia da costa). Em alguns pases a populao no aceita mais instalaes de turbinas em terra, tendncia tem vindo a crescer ao longo dos tempos.

1.2.3 - Na Europa
A Europa, em parte devido maturidade da tecnologia conseguida atravs dos parques elicos em terra, encontra-se bastante desenvolvida na investigao e aprimoramento da energia elica no mar, destacando-se pases como o Reino Unido, Dinamarca, Holanda, Alemanha, entre outros. Com apenas 2 MW instalados at agora encontra-se Portugal, com o projeto na Povoa do Varzim, o WindFloat.

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Figura 1.3 - Capacidade instalada por pas no final de 2011 [2]

Tabela 1.1 - Capacidade instalada por pas no final de 2011 [2]

Segundo a EWEA [2], no ano de 2011 foram instaladas 235 novas turbinas em 9 parques elicos no mar diferentes, totalizando 866 MW, 17 MW menos do que em 2010. Esto planeados outros 9 projetos perfazendo 2.91 MW de potncia.

1.3 - Estruturas de Suporte


A principal diferena entre uma turbina elica em terra e no mar a sua estrutura de apoio. Estas so muito mais complexas e dispendiosas, representando cerca de 20% do capital. A profundidade das guas, transporte e instalao das prprias estruturas so fatores que dificultam a sua implementao e construo. No entanto com o aumento de projetos de parques elicos no mar, a capacidade de as produzir e instalar o mais rpido e eficientemente possvel ter que aumentar [5]. At data, so apresentadas uma serie de solues. De modo a selecionar-se a mais apropriada necessrio tomar em conta o custo do parque, profundidade das guas, caractersticas do fundo das guas, caractersticas das turbinas e riscos tcnicos/comerciais. Neste momento a maior parte dos parques elicos encontra-se a em guas com profundidades 18

entre os 20-25 metros com estruturas monopilar. Na Figura 1.4 so apresentadas tipos de estruturas fixas tpicas.

Figura 1.4 - Exemplos de estruturas fixas tpicas [5]

Quando os parques esto projetados para serem colocados em profundidades que tornam o uso de estruturas fixas no rentvel (aproximadamente 50 metros), necessrio recorrer a estruturas flutuantes. Esta deciso pode ser tomada devido ao facto de um certo pas dispor de poucos locais de baixa profundidade onde seja economicamente vivel construir um parque desta natureza ou porque se chegou concluso que ser mais proveitoso installo mais distante da costa pois produzir mais energia. Este tipo de estruturas possuem uma srie de vantagens: Ser mais flexvel na sua construo e instalao; Quando instaladas absorvem melhor as foras a que as turbinas so sujeitas do que os pilares rgidos; 19

Mais facilmente desmanteladas na desinstalao do parque;

No entanto tambm apresentam inconvenientes: Movimentos causados pelo vento e ondas; Conceito mais complexo; Infraestrutura eltrica mais complexa e dispendiosa, em particular o cabo flexvel; Construo, instalao e O&M requer maior ateno;

Existem trs tipos de estruturas flutuantes primrios: spar, TLP e a jacket. Estas encontram-se ilustradas na Figura 1.5.

Figura 1.5 - Exemplos de estruturas flutuantes tpicas [5]

1.4 - Nacele
A nacele (cabine) o local na turbina elica onde sero integrados a maior parte dos seus componentes. Apoiada sobre a torre, a nacele possui um mecanismo de orientao ativo que lhe permite orientar-se na direo dos ventos ocorrentes. O HUB, que contem as ps, fica na direo correta de modo a que estas captem o mximo de vento possvel. Este mecanismo desnecessrio se a ps da turbina estiverem atrs da torre, com a desvantagem de captarem menos vento. Quando a velocidade do vento demasiado elevada, podem-se combinar dois conceitos: o stall e o pitch[6]. Stall - consiste no facto das prprias ps apresentarem perdas aerodinmicas a partir de uma certa velocidade do vento.

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Pitch - um mecanismo ativo que roda as prprias ps sobre o seu eixo de modo a captarem menos vento. Este mecanismo permite um melhor controlo das perdas aerodinmicas o que faz com que a turbina trabalhe na zona de potncia desejada.

Figura 1.6 - Esquema ilustrativo da nacele da turbina elica [7]

No interior da nacele podemos encontrar o transformador, os conversores eletrnicos de potncia, a caixa de velocidades, o gerador, os traves mecnicos, refrigeradores, entre outros componentes de manuteno e servio.

1.5 - Transformador de Alta Frequncia


Geralmente a nacele incorpora um transformador frequncia da rede (50 ou 60 Hz). No caso desta tese, ser usado um transformador de alta frequncia (2 kHz). Comparativamente a um transformador da mesma potncia, um transformador com esta caracterstica bastante mais pequeno, o que o torna ideal para configuraes que exijam que esteja dentro de uma turbina elica. No entanto poder ser mais dispendioso e o seu dimensionamento e construo tero de ser pensados e personalizados para a aplicao em questo. Mais frente sero dadas mais informaes sobre este.

1.6 Enquadramento
A energia elica no mar levanta alguns desafios em termos logsticos que tm eventualmente de ser superados. O facto da tecnologia AC implicar quantidades significativas de potncia reativa ou as perdas por efeito pelicular quando os parques elicos esto muito longe da costa, pode obrigar ao uso de uma ligao DC. No entanto os geradores elicos produzem uma tenso AC que tem de ser retificada e controlada utilizando critrios de maximizao de potncia. Superado esse desafio, a tenso tem de ser elevada para os nveis do transporte, muito superiores aos que se consegue extrair de um gerador deste tipo. Isto fundamental de modo a reduzir-se a corrente que passa pelo cabo de HVDC e consequentemente reduzir a potncia de perdas na transmisso. Portanto ter de existir um conversor ligado ao gerador que 21

assegure a elevao da tenso. No entanto, elevar tenses atravs do uso de conversores de potncia tem os seus inconvenientes. Os semicondutores utilizados tero de suportar essa mesma tenso e ainda hoje em dia no existem nenhuns que satisfaam este critrio. A associao em srie de semicondutores uma opo, no entanto arriscada, devido ao risco de falha de sincronismo das comutaes, o que pode levantar problemas como curto-circuitos a fontes de tenso ou mau funcionamento do sistema. J existem no mercado algumas solues que contornam estes problemas e so descritas no Captulo 2. No entanto so sistemas que usam componentes que requerem a montagem de uma subestao no mar devido s suas dimenses e peso. O que proposto dimensionar um sistema compacto o suficiente para caber no interior da prpria turbina e assim dispensar o uso de outras estruturas, reduzindo assim o custo do parque.

1.7 Objetivos
Os objetivos deste trabalho sero estudar, dimensionar e testar em simulao Simulink/MATlab o Conversor Elevador em Ponte com Limitador Ativo Isolado de modo a que este eleve de uma forma faseada e progressiva a tenso gerada atravs de uma turbina elica colocada no mar. Isto far com que no sejam aplicadas tenses demasiado elevadas aos semicondutores, o que obrigaria a associaes srie e os problemas que estas acarretam. A associao de turbinas ser estudada de modo a conseguir-se elevar a tenso ao nvel da transmisso sem que para isso sejam necessrios mais conversores eletrnicos de potncia. Sero tambm feitos os estudos do controlo de velocidade e binrio, analisando as respostas do sistema. Na Figura 1.7 encontra-se representado o esquema geral de um aerogerador incorporado com o sistema em estudo constitudo pela turbina elica, gerador sncrono de manes permanentes (PMSG), conversores e cabo HVDC.

Figura 1.7 - Esquema geral do sistema em estudo

22

1.8 - Estrutura
No Captulo 2 sero apresentados os diversos tipos de sistemas de transmisso utilizados em parques elicos no mar, incluindo o HVAC, HVDC-LCC e o HVDC-VSC. Sero abordadas as suas vantagens e desvantagens, material necessrio e caractersticas. Alm destas ser apresentada uma outra estrutura compatvel com a tipologia estudada. No Captulo 3 sero apresentados e dimensionados os conversores eletrnicos de potncia usados, bem como as estratgias de controlo das diversas variveis. No Captulo 4 ser mostrada a constituio de uma turbina para aplicao no mar, os seus componentes e especificaes dos modelos utilizados nesta dissertao. Nele consta tambm uma pequena reviso sobre a energia elica e a obteno da potncia mxima extrada do vento. J o Captulo 5 trata da escolha e dimensionamento do cabo de transmisso bem como do controlo da tenso nesse mesmo cabo. O Captulo 6 contm os resultados das simulaes efetuadas do sistema estudado. No Captulo 7 sero abordadas as concluses tiradas deste estudo, bem como algumas sugestes de trabalhos futuros baseados nesta dissertao.

23

Captulo 2 - Sistemas de transmisso de energia em parques elicos no mar


2.1 - Introduo
Atualmente existem vrios sistemas que permitem a transmisso de energia eltrica produzida em parques elicos no mar. Mais ou menos desenvolvidas ou eficientes, estas tm vindo ao longo dos tempos a satisfazer as necessidades dos projetos efetuados at agora.

2.2 Transmisso em Corrente Alternada a Alta Tenso


A transmisso em Corrente Alternada a Alta Tenso (High Voltage Alternated Current HVAC) a maneira mais comum de transmitir energia e certamente a mais usada em todo o globo. No entanto a sua utilizao em parques elicos no mar que estejam relativamente distantes da costa tem vindo a ser cada vez mais questionada. Esta tecnologia apresenta uma srie de vantagens e desvantagens [3][4][8]. Vantagens: Maneira mais econmica de fazer a ligao do parque costa em pequenas distncias; Perdas no significativas em pequenas distncias; Sem necessidade de conversores eletrnicos de potncia;

Desvantagens: Os cabos AC submarinos geram grandes quantidades de energia reativa, energia essa que tem de ser consumida nos terminais do cabo. Elevadas perdas no dieltrico e a desvantagem anterior fazem com que esta tecnologia no possa ser usada em longas distncias. Necessidade de usar vrios cabos em paralelo quando a potncia transmitida muito elevada; Em parques com muita potncia instalada e longe da costa, as perdas de carga tomam valores incomportveis; Este tipo de tecnologia necessita de vrios tipos de componentes[4]: Cabos XLPE HVAC de triplo ncleo; Subestao no mar e em terra para albergar os transformadores e os dispositivos de compensao do fator de potncia; 24

Interligao do parque com a rede eltrica;

Caso a distncia do parque costa no exceda os 30 km, poder ser colocado apenas um transformador em terra [3]. Este um fator que tem de ser devidamente estudado pois a construo de uma subestao no mar uma obra de engenharia relativamente complexa e ir certamente incrementar o valor monetrio do parque.

Figura 2.1 Esquema eltrico de um sistema HVAC [8]

2.3 Transmisso em Corrente Contnua a Alta Tenso - Conversores Fonte de Corrente


A tecnologia de conversores de fonte de corrente DC (High Voltage Direct Current Line Commutated Converter - HVDC-LCC) bem conhecida, bastante madura e usada para transportar grandes quantidades de energia atravs de longas distncias. Foi usada pela primeira vez na Sucia em 1954 para fornecer energia ilha de Gotland. Como a transmisso HVDC implica o uso de componentes bastante dispendiosos, esta tecnologia s economicamente vivel quando usada para transportar grandes quantidades de energia ao longo de grandes distncias. Tal como a HVAC, a HVDC-LCC apresenta vantagens e desvantagens [4][9]. Vantagens: Ligao assncrona com a rede, podendo-se ter frequncias diferentes nos seus terminais. Isto possibilita um leque mais vasto e avanado de configuraes para as turbinas elicas; A distncia de transmisso no limitada pelas perdas; possvel controlar o sentido e magnitude da potncia;

25

Uma ligao em HVDC no permite a propagao de curto-circuitos para a rede, estes so bloqueados pelos conversores de potncia; Um cabo do mesmo tamanho transporta mais energia em DC do que em AC; Graas aos conversores eletrnicos de potncia os parques elicos no mar podem ter um papel ativo no controlo de tenso pois a potncia ativa e reativa podem ser controladas;

Os cabos DC tm um tempo de vida til maior que os cabos AC;

Desvantagens: A potncia ativa e reativa no podem ser separadamente controladas; Caso a rede eltrica tenha sofrido um corte, o parque s vai poder arrancar quando existir novamente energia na rede. Produz uma quantidade significativa de harmnicas o que faz com que seja necessrio o uso de grandes filtros; Este tipo de tecnologia necessita de vrios tipos de componentes [8]: Transformador; Filtros CC e CA; Bobinas de alisamento; Gerador a Diesel como fonte auxiliar de energia; Fonte de potncia reativa (banco de condensadores ou STATCOM); Conversor CA/CC e CC/CA; Cabo DC;

Figura 2.2 - Esquema eltrico de um sistema HVDC-LCC [8]

26

2.4 Transmisso em Corrente Contnua a Alta Tenso - Conversores Fonte de Tenso


Com a descoberta do IGBT (Insulated Gate Bipolar Transstor) surgiram novas oportunidades e solues no que toca transmisso de energia em HVDC. A tecnologia de conversores de fonte de tenso DC (High Voltage Direct Current Voltage Source Converter HVDC-VSC) recente e apenas foi posta no mercado h poucos anos pois um sistema mais complexo e apenas a ABB e a Siemens o tm disponvel com o HVDC Light e o HVDC plus respetivamente. A Sucia tambm foi pioneira nesta tecnologia em 1997, usando-a pela primeira vez num pequeno projeto com o intuito de por prova a tecnologia. Tal como as outras tecnologias, a HVDC-VSC apresenta vantagens e desvantagens [3][8][10]. Vantagens: Este sistema possui todas as vantagens do HVDC-LCC; Permite o controlo independente da potncia ativa e reativa pois funciona nos quatro quadrantes do plano PQ (Figura 2.3). O 1 e 2 quadrante representam o funcionamento como retificador e o 3 e 4 o funcionamento como inversor. Este fator bastante importante se o parque elico estiver ligado a uma rede de baixa/media tenso; Ao contrrio do HVDC-LCC, esta no precisa de uma fonte AC para comutaes, STATCOM ou bancos de condensadores; Filtros mais pequenos que o HVDC-LCC; O conversor mais pequeno que o do HVDC-LCC; Menor risco de falhas na comutao; Fcil implementao de vrias configuraes de parques elicos no mar pois a polaridade do andar DC igual no modo retificador ou inversor; Est totalmente desacoplado da rede AC; Tenso facilmente controlvel; Pode funcionar com pouca potncia ou at mesmo nula, apenas transmitindo potncia reativa; Caso a rede eltrica tenha sofrido um corte, o parque pode arrancar tendo um papel ativo na religao da rede eltrica; 27

Figura 2.3 - plano PQ para o sistema HVDC-VSC[10]

Desvantagens: Como esta tecnologia usa IGBTs, muito mais dispendiosa que o HVDC-LCC; Os defeitos fase-terra podem ser bastante problemticos devido aos conversores bidirecionais; Devido s frequncias do PWM, as perdas so maiores do que no HVDC-LCC;

Este tipo de tecnologia necessita de vrios tipos de componentes [8][10]: Transformador; Bobinas do conversor; Condensadores para o andar DC; Filtros DC e AC; Filtros de alta frequncia; IGBTs; Cabo DC;

28

Figura 2.4 - Esquema eltrico de um sistema HVDC-VSC

2.5 Estrutura em estudo


A estrutura do parque elico abordada baseia-se na associao de turbinas, em srie ou em paralelo, de maneira a formarem agrupamentos ou clusters. Esses agrupamentos sero depois tambm organizados numa estrutura do parque elico. Segundo [11], a tenso normalmente utilizada dentro de parques elicos no mar situase entre os 10-33KV e estudos recentes demostram que o ideal seria ainda mais elevado (4866KV). Se escolhermos formar agrupamentos de turbinas em paralelo ser necessrio ter um transformador elevador de modo a elevar a tenso para os nveis da transmisso ou at mesmo para elevar a tenso dentro do parque. A baixa tenso (elevadas correntes) no parque e a plataforma requerida pelo facto de termos um transformador elevador iro aumentar as perdas e os custos da instalao. As vantagens so que as perdas na transmisso sero mais reduzidas visto que temos uma elevada tenso e ausncia de potncia reativa, uma tcnica mais madura e usada ao longo dos anos. Uma alternativa rede interna do parque em AC e portanto do transformador, seria os conversores nas turbinas elevarem a tenso a nveis de transmisso. Esta hiptese pode no ser fcil ou at mesmo concretizvel devido s limitaes dos semicondutores.

29

Figura 2.5- Ligao em paralelo das turbinas em rede AC e transmisso DC [11]

Se escolhermos ligar as turbinas em srie [11][12], podem ser atingidos nveis de tenso mais elevados sem a necessidade de um transformador elevador exterior. As perdas no parque so substancialmente reduzidas pois a tenso no parque tambm mais elevada. Esta configurao tem a potencialidade de aumentar o rendimento global do parque, bem como reduzir o peso em material necessrio. No entanto as perdas nos conversores continuam a ser significativas. Em certos casos isto pode ser contornado e tudo depende do tipo de conversor usado em cada turbina. Neste caso o uso de circuitos clamp (incorporao de um condensador que ir ser carregado e descarregado estrategicamente atravs do uso de semicondutores de modo a evitar diferenas de corrente no mesmo ponto e consequentemente sobretenses no circuito) contribui significativamente para a reduo de perdas nos conversores. Neste estudo em particular, para um parque elico tpico de 100 turbinas de 2MW cada, foi escolhida a hiptese de colocar quatro turbinas prximas em srie e assumiu-se que cada uma possui aos seus terminais 50 kV. A tenso de transmisso ser consequentemente 200 kV. No se garante que estes sejam os nveis de tenso timos, mas estes valores so adequados para demonstrar o conceito de funcionamento do sistema.

30

Figura 2.6 - Ligao em serie das turbinas com rede do parque e de transmisso DC

Nesta dissertao so sugeridas duas configuraes para o parque elico. No entanto no foi estudada a ao que o efeito de esteira ter sobre estas estruturas. Como uma turbina elica gera energia mecnica atravs da energia contida no vento, este sai na parte de trs da turbina com uma velocidade inferior qual que entrou[6]. O vento torna-se turbulento devido diferena de presses experimentadas nos dois lados da turbina. Por esta razo as turbinas tm de ser cuidadosamente distribudas pelo parque de forma a minimizar este efeito.

Figura 2.7 - O efeito de esteira, Horns Rev, Dinamarca

Por um lado, quatro turbinas que estejam em srie no podero produzir potncias demasiado diferentes de modo a manter-se o equilbrio da tenso de transmisso. Por outro 31

lado, visto que temos 25 grupos turbinas em paralelo, apenas se a diferena de potncia entre as linhas de turbinas for significativa que haver esse problema. Com esta estrutura os nveis de tenso no interior do parque so 50kV e 100kV.

Figura 2.8 - Estrutura sugerida para o parque elico no mar

Usualmente so sugeridas estruturas quadradas/retangulares para parques elicos no mar. Devido natureza dos conversores e tenso escolhida para transmisso, problemtico desenhar um parque quadrado com o mesmo nmero de turbinas da configurao anterior (100 turbinas). Alm disso, um parque quadrado com esta configurao requer ligaes complementares de modo a ser eletricamente idntico ao anterior. Isto pode ser uma desvantagem pois o cabo extra que ser necessrio significa mais perdas para o sistema, bem como o aumento do custo da estrutura. No entanto existe a vantagem de no ter uma orientao to especfica como o anterior, pelo que no ser to dependente dos ventos dominantes que ocorram na localizao do parque. Esta pode ser uma varivel com algum grau de incerteza que teria de ser cuidadosamente estudada e analisada.

32

Figura 2.9 - Estrutura quadrada sugerida para o parque elico no mar

33

Captulo 3 - Conversores de Potncia


3.1 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos
Este trabalho vai estudar uma associao trifsica de conversores DC-DC isolados elevadores que alimentam um transformador trifsico de alta frequncia (2 kHz). O transformador trifsico tem ligado a si trs conversores elevadores com limitadores ativos. Em cada bloco os comandos dos semicondutores estar desfazado de 120o de forma a obter-se um sistema trifsico equilibrado. O sistema completo encontra-se representado na Figura 3.2. O transformador trifsico ser de alta frequncia e proporciona isolamento galvnico ao circuito. Ligado a este encontram-se trs meias-pontes rectificadoras duplas ligadas em srie para transformar de novo as grandezas em DC e elevar a tenso DC final para 50kV. Com esta topologia pretende evitar-se a colocao de dispositivos semicondutores de potncia em srie. A tenso continua de entrada obtida atravs da um Retificador trifsico de

comutao forada a jusante do gerador. Este ser dimensionado e estudado mais frente nesta dissertao.

Figura 3.1 - Obteno da tenso de entrada DC

34

Figura 3.2 Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores com Limitadores Activos, Transformador Trifsico e retificadores em meia ponte duplos em serie

3.1.1 Conversor elevador isolado com limitador ativo


A funo do Conversor elevador isolado com limitador ativo elevar a tenso AC da mquina de 690V compostos convertendo-a e retificando-a para obter 50kV de uma forma faseada. A tenso do gerador sincrono de magnetos permanentes (PMSG) retificada (1,2 kV) de forma a extrair a mxima potncia possivel usando um retificador de fator de potncia unitrio, descrito mais adiante. A tenso DC obtida fornecida a um conversor DC-DC elevador isolado [13]. Cada bloco do conversor elevador isolado em ponte com limitador ativo, mostrado na Figura 3.3, constituido por uma bobina L para um armazenamento intermdio da energia que ser depois entregue ao cabo de transmisso. De seguida encontra-se uma ponte completa que tem como funo converter as grandezas eltricas de DC para AC.

Figura 3.3 Conversor elevador isolado com limitador ativo, transformador e retificador em meia-ponte duplo

35

O estado de conduo dos semicondutores pode ser descrito por: + < < , 1 , 4 ; 2 3 2 2 3 + < < , 1 , 2 , 3 4 ; 2 2 3 + 3 < < , 2 , 3 ; 1 4 2 2 3 + < < 2 + , 1 , 2 , 3 4 ; 2 2

(3.1)

Figura 3.4 - Formas de onda do conversor elevador trifsico isolado com limitador ativo

Como podemos constatar na Figura 3.4, graas aos comandos descritos acima, aplicada uma tenso alternada retangular ao primrio dos enrolamentos do transformador.

36

Quando o fluxo se fecha pelos enrolamentos do transformador, algum dele tambm se fecha pelo ar. Estas fugas podem ser representadas por uma bobina de perdas (referida ao primrio), como se mostra na Figura 3.2. Quando todos os semicondutores comandados da percorre no igual, iro ser geradas tenses (em teoria) infinitas pois a corrente numa bobina no pode variar instantaneamente. Para que o circuito funcione sem problema em . Descarrega-se quando a tenso aos terminais do mesmo for superior tenso do necessrio um condensador que vai carregar at que a corrente em seja igual corrente ponte esto em conduo, a bobina e a ficaro em srie. Visto que a corrente que as

primrio do transformador. No entanto na situao em que todos os semicondutores esto em conduo, este condensador estar em curto-circuito. Assim necessrio colocar um dodo antes de Cc e um semicondutor comandado Sc que permitir a descarga do condensador. Este estar em conduo quando S1,S2,S3 e S4 no estiverem simultaneamente ligados.

3.1.2 Dimensionamento do Conversor elevador isolado com limitador ativo


Visto que a natureza deste conversor pode ser equiparada do convencioal conversor elevador mostrado em [14], usam-se essas expresses para o dimensionamento dos componentes indutivos e capacitivos. Como o valor mdio da tenso de uma bobina em regime permanente zero:
1 = + ( ) = 0 2 0

(3.2)

De (3.2) obtm-se:

A tenso aos terminais de entrada do conversor controlada a 1,2kV. A tenso monofsica eficaz no primrio do transformador 2kV. O ciclo de trabalho ser ento: = 1 = 0,4 (3.4)

= 1

(3.3)

A corrente eficaz monofsica no primrio do transformador assumindo rendimento unitrio : = /3 = 333,33 (3.5)

37

A corrente na bobina L, assumindo rendimento unitrio, dada por: = = 1 (3.6)

De (3.6) obtm-se:

De [14]sabe-se que:

= 555,56 1 ( ) (3.7)

Usando a expresso (3.7) com uma frequncia de comutao de 4 kHz e uma variao mxima da corrente na bobina de 20% temos: = ( ) = 1,08 = 2 (3.8)

As perdas na bobina L so dadas pela expresso: A corrente eficaz na bobina dada por:

Admitindo que as perdas na bobina so 1%: 2 = 0,01

1 = 2 + 2 3 = 21,6 3

(3.9)

O transformador usado tem uma potncia nominal de 2,2 MVA e uma frequncia de 2 KHz, que ser metade da frequncia usada na modulao PMW. As suas grandezas de base sero: = 2,2 = 8 (3.10) (3.11) (3.12) (3.13)

= 2 = 1 = 4

38

= = = =

2 1 = 6,95 2 3

2 1 = 434 2 3

2 = 87,27 3

2 = 5,45 3

(3.14)

(3.15)

(3.16)

(3.17)

O transformador usado tem 0,005 pu de resistncias de perdas e 0,05 pu de indutncia de fuga, tanto no primrio como no secundrio. Assim:

= 0,005 = 436,36

= 0,005 = 27,27 = 0,05 = 21,7

= 0,05 = 347,25

O valor de ser:

= 6,67

comutao dos semicondutores:

De [15] obtm-se a expresso necessria para o clculo de , onde o perodo de 2 4 36,47 (3.19)

2 + = 43,41

(3.18)

caso de falha de um perodo na tenso. A tenso nominal aos seus terminais de 8 KV. A tenso mnima de pico admitida portanto: = 0,9.8000 = 7,2

O condensador dimensionado para admitir uma variao mxima de 10% no

(3.20)

A tenso mdia mnima aos terminais de :

39

Assumindo rendimento unitrio, a corrente mdia :


=

6857,1 1,05 97,22

(3.21)

Como mencionado em (3.46), dimensiona-se o valor de : =


0,1. .

(3.22)

importante saber quais as tenses diretas e inversas mximas s quais os semicondutores S1,S2,S3,S4 e Sc iro estar sujeitos. Estas so:

70,89

(3.23)

As correntes mdias que percorrem S1,S2,S3,S4 so dadas por:


+ 1 2 2 2 2 = + + 0 2 2 2 2

= 2

= 4 2

Este clculo integral pode ser simplificado devido ao facto das correntes nos semicondutores comandados poderem ser aproximadas soma de dois retngulos de altura e largura Figura 3.4.
2 2

(3.24)

e um tringulo com altura 2 e de base (1 )


=

como se pode verificar pela

O valor eficaz da corrente nos semicondutores S1,S2,S3,S4 dada por:


+ 1 2 2 2 2 2 2 2 = + + 0 2 2 2 2

1 1 2 + 2 (1 ) 277,78 22 2 2

(3.25)

2 (1) 2

Admitindo que a corrente entre , ento:

pode ser descrita por uma reta de equao

40

O valor de pico repetitivo da corrente dos semicondutores S1,S2,S3,S4 : = 2 1111,11

+ 2 1 2 2 2 2 2 2 + = + 392,84 2 2 0 (1 ) 2 2 2

Os semicondutores comandados S1,S2,S3,S4 escolhidos para o circuito foram os 5SNA 1200G450350 (Anexo B) pois adequam-se s condies especificadas anteriormente. O calculo da corrente mdia de Sc dada por:

(1)

(3.26)

Como mostra a Figura 3.4 a corrente no semicondutor Sc pode ser aproximada a parte de uma onda alternada sinusoidal. Como a parte negativa igual positiva:
=0

Caso isto no se verificasse a tenso no condensador no seria constante. A corrente eficaz em Sc dada pela expresso:
(1) 1 = 2 0

() com um valor de pico de , o valor eficaz pode ser descrito por:


Assumindo que a corrente de Sc entre 0 e (1 ) pode ser aproximada por um


(1) 1 ( ())2 301,62 = 0

(3.27)

O valor de pico repetitivo da corrente do semicondutor Sc : = 555,56

O semicondutor comandado Sc escolhido para o circuito foi o tambm o 5SNA 1200G450350 (Anexo B) pois adequa-se s condies especificadas anteriormente. As tenses inversa e direta mximas s quais os dodos iro estar sujeitos sero: 41

A corrente mdia nos dodos :

= 16 2

= 16 2

Admitindo que se pode simplificar o clculo integral calculando a rea de um tringulo de base
(1 ) 2

1 = 0

(1) 2

(3.28)

e altura 2 , como se verifica na Figura 3.4:


=

A corrente eficaz nos dodos :

1 (1 ) 1 2 = 41,67 2 2

equao =

Admitindo que esta corrente entre 0 e


2 (1) 2

1 = 0

(1 ) 2

(1) 2

(3.29)

pode ser descrita por uma reta de

ento:

1 0

(1 ) 2

A corrente de pico repetitivo nos dodos :

2 87,84 (1 ) 2

Os dodos escolhidos para o circuito foram os SD853C..S50K Series (Anexo C) pois cumprem as especificaes apresentadas anteriormente. Analisando os catlogos fornecidos pelos fabricantes, podem-se calcular as perdas de cada um dos semicondutores comandados S1,S2,S3,S4 atravs das equaes (3.50) e (3.51). A resistncia pode ser estimada calculando o declive do grfico corrente no coletor vs tenso no coletor emissor a 125 oC e com uma tenso de gate de 15 V. O grfico no linear

= 2 277,78

42

aproximado a uma reta sem serem cometidos erros significativos.


=

mas entre os pontos ( = 2,1 ; = 400 ) e ( = 2,9 ; = 800 ) pode ser

2,9 2,1 = = 2 800 400

3 392,842 308,64 = 2. 10 = 1977,8

Procede-se da mesma forma para :


123,46 = 988,9

grfico corrente de conduo vs tenso de conduo a 125oC presente no catlogo (Anexo C). Apesar de o grfico no ser linear, entre os pontos ( = 2; = 700) e ( = 1,5; = 100) pode ser aproximado a uma reta sem serem cometidos erros significativos.
=

, pode ser estimada com o declive do A resistncia de conduo dos dodos,

No entanto, visto que um dodo consegue apenas suportar 3kV exigido que suporte cerca de 16kV, tero de ser colocados 6 dodos em srie:
= 6 0,833. 103 = 5

0,833

Com o auxlio da equao (3.51) calculam-se as perdas de conduo nos dodos:


= 154,32 2

(3.30)

Aps todos os componentes estarem dimensionados, possvel calcular o rendimento do conversor potncia nominal: = (3.31)

43

12 + + 3 + + 3 + +
6 + 3

6 + +

(3.32)

96%

O valor da resistncia equivalente referida ao primrio do transformador pode ser dado por (3.33) e ser usado mais frente, no controlo de grandezas do conversor. =
2 2 = 91,84

(3.33)

3.1.3 - Comando dos semicondutores

De forma a comandar os semicondutores foi escolhida a modulao por largura de pulso (Pulse-width modulation - PWM) pois os tempos de conduo tm de ser iguais em todos os semicondutores. Se isto no acontecer ir surgir uma componente contnua que vai saturar o transformador de alta frequncia. A portadora ser uma onda triangular unipolar. Em comparao com o dente de serra, a triangular permite uma menor distoro pois a amostragem do sinal feita duas vezes por ciclo. A modulante ser um sinal contnuo. Para alm disso existe tambm uma onda auxiliar com frequncia igual de comutao que ter o seu uso na lgica de conceo dos sinais de disparo.

44

Figura 3.5 - Sinais de disparo dos semicondutores comandados (PWM)

De maneira a criar esta configurao foi construdo um circuito lgico (Apndice J). A lgica usada clarificada na Figura 3.6.

45

Figura 3.6 - Lgica usada para gerao dos sinais PMW para controlo dos semicondutores

3.1.4 - Controlo da corrente na bobina L


Devido ao facto deste conversor ser um sistema de fase no-mnima (possui zeros no semi-plano complexo direito) o controlo das suas grandezas mais delicado [14]. No entanto podem-se usar tcnicas anlogas s dos conversores diretos desde que o dimensionamento dos componentes capacitivos e indutivos cumpra os objetivos da converso de energia [14]. A equao dinmica da corrente a controlar pode ser dada por: (1 ) = (3.34)

onde a tenso de entrada e o valor eficaz da tenso no primrio do transformador. Visto que = 1 / , vem: 0 ( / ) + = = (3.35)

os conversores diretos:

Podem assim ser definidos o ganho e o atraso mdio , o ltimo em analogia com

46

= =

0 2 = = 2400 1 1 = = 125 2 2 4

(3.36)

(3.37)

Figura 3.7 - Controlador linear da corrente na bobina L

De acordo com [14] dimensiona-se o controlador escolhendo um compensador PI com dinmica de segunda ordem como mostrado j em (4.24). Considera-se que o zero do controlador cancela o plo com menor frequncia: = + (3.38)

aplicada a equao (3.38) relao

sendo a resistncia de sada equivalente referida ao primrio do transformador. Se for ( + ) () = () 2 + 1 + ( + ) () =1 0 ()


()

()

da malha de controlo temos que:

(3.39)

Atravs do teorema do valor final verifica-se que o erro esttico de posio nulo: (3.40)

O denominador da equao de segunda ordem na forma cannica descrito por: 2 + 2 + 2 (3.41)

Comparando as equaes (3.39) e (3.41) obtm-se a frequncia angular das oscilaes no amortecidas: 2 = ( + ) (3.42)

47

O valor de pode ento ser definido pela equao seguinte: = 4 2 + (3.44)

2 =

(3.43)

Temos ento os valores dos parmetros do compensador: (s) 11,76.10-6 (s) -6,53.10-3 -1,8.10-3 -153,1

Tabela 3.1 - Parmetros do compensador para controlo da corrente na bobina L

3.1.5 Simulao da Associao Trifsica de Conversores DC-DC Elevadores, isolados com Transformador Trifsico de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos
Como se pode constatar pela Figura 3.8 e Figura 3.9, tanto as formas de onda das correntes como das tenses esto bastante prximas do esperado teoricamente e a corrente da bobina L controlada no seu valor de referncia pelo PI dimensionado anteriormente.

Figura 3.8 - Formas de onda das correntes no conversor elevador

48

Figura 3.9 - Formas de onda das tenses no conversor elevador

A Figura 3.9 evidencia a elevao faseada da tenso ao longo dos vrios componentes do conversor elevador. Em primeiro e segundo lugar encontra-se a tenso nos circuitos clamp e nos inversores. Em terceiro e quarto lugar a tenso no primrio e no secundrio do transformador trifsico de alta frequncia, respetivamente. Terminando, em quinto lugar est a tenso nos diodos dos retificadores em meia ponte duplos associados em srie.

49

Figura 3.10 - Correntes mdias e eficazes que percorrem o conversor elevador

Comparando os valores mdios e eficazes das correntes mostrados na Figura 3.10 com os calculados teoricamente no Captulo 3, chega-se concluso que estes so muito parecidos. O modelo terico corresponde simulao feita em MATlab/Simulink. A Figura 3.11 mostra as tenses DC controladas ao longo do sistema. A primeira a tenso retificada sada do gerador e entrada do conversor elevador (1200 V). A segunda a tenso sada de cada um dos retificadores em meia ponte associados em serie (16,7 kV). A terceira a tenso sada de cada uma das turbinas (50 KV). Comparativamente com um retificador a diodos, este conversor elevador possui vrios andares em tenso DC, permitindo uma elevao faseada da tenso. Por anlise da figura podemos verificar que as tenses no apresentam tremores significativos, pelo que esto bastante satisfatrias. 50

Figura 3.11 - Tenses DC controladas no conversor elevador

3.2 - Retificador trifsico de comutao forada do PMSG


Este conversor trifsico ir funcionar como retificador elevador, tendo como objetivo passar as grandezas alternadas que o PMSG gera (690 V compostos) para grandezas contnuas de valor mais elevado (1200 V).

Figura 3.12 - Retificao das grandezas alternadas do PMSG

51

O comando escolhido foi o Controlo Vectorial No Linear das Correntes Trifsicas[14]. Este baseia-se na comparao de correntes em coordenadas com as correntes de referncia e o uso de dois comparadores histerticos somados, considerando a componente = 0 como sugerido em [16]. As suas sadas podero ser trs valores discretos sadas dos dois comparadores e a sua largura de banda admitida temos que: > + , = 1 , > , , que representaro o erro entre as correntes reais e de referncia. Se designarmos e como as , > 0 , > 0 , < < + , = 0 , , , 0 , = 0 , < , = 1 , < , , < 0 , < 0

(3.45)

Olhando para o primeiro caso, se o erro for superior largura de banda admitida

positiva, as saidas de ambos os comparadores tomaro o valor um, o que querer dizer que a corrente de referencia superior corrente real. Assim, a corrente real ter que subir, tendo um declive positivo. Para tal a tenso ter de ser maior do que zero. No segundo caso, se o erro estiver compreendido entre a largura de banda negativa e positiva admitidas, as saidas de ambos os comparadores tomaro o valor zero, o que querer dizer que a corrente de referencia aproximadamente igual corrente real. Assim, a corrente real ir manter-se, tendo um declive nulo. Para tal a tenso ter de ser zero. J no terceiro caso, se o erro for inferior largura de banda negativa admitida, as saidas de ambos os comparadores tomaro o valor menos um, o que querer dizer que a corrente de referencia inferior corrente real. Assim, a corrente real ter que descer, tendo um declive negativo. Para tal a tenso ter de ser menor do que zero. Consoante tenhamos cada uma das situaes acima referidas, um vetor ir ser selecionado. A Figura 3.13 mostra todos os estados possveis dos semicondutores e o vetor a que lhe corresponde. A Figura 3.14 mostra os diversos vetores no plano .

52

Figura 3.13 - Estados possveis dos semicondutores no inversor trifsico [14]

Figura 3.14 - Vetores do inversor trifsico no plano [14]

notar que em certas combinaes existe mais do que um vetor compatvel. Isto verifica-se quando o erro segundo a direo nulo (pois no existem vetores no nulos com componentes nulas segundo ) ou por existirem dois vetores nulos redundantes quando o erro segundo a direo nulo (vetores 0 e 7).

A Tabela 3.2 clarifica a relao entre os erros , e o vetor a ser selecionado. de

De notar que:

Negativo = 1

Nulo = 0

Positivo = 1

Negativo = 1 3 4 5

Nulo = 0

2 ou 3 0 ou 7 5 ou 6

Positivo = 1 2 1 6

Tabela 3.2 - Seleo dos vetores [14]

53

A escolha de vetores assenta num sistema insensvel a variaes exteriores pelo que se isto no se verificar ter de ser reformulado; O controlo vetorial s funciona em cadeia fechada ( guiado pelos erros de seguimento das correntes; O controlo impe uma frequncia de comutao varivel;

3.2.1 - Dimensionamento
de falha de um perodo na tenso de sada do retificador. A tenso nominal aos seus terminais de 1200 V. A tenso mnima de pico admitida portanto: = 1080 = 1028,6 1,05 1944,4

O condensador dimensionado para admitir uma variao mxima de 10% no caso

A tenso mdia mnima aos terminais de :


Assumindo rendimento unitrio, a corrente mdia :


=

Supondo uma variao da tenso do condensador quase linear: = = = 189

(3.46)

Segundo as relaes mencionadas atrs, dimensiona-se o valor de : De modo a dimensionar-se os semicondutores importante saber quais as tenses inversas e diretas mximas s quais estes iro estar sujeitos. Estas so:
= 1,2

54

A corrente do lado DC do retificador dada por: =

= 1,2

Segundo [17] obtm-se as expresses para clculo das correntes mdias, eficazes e de pico dos semicondutores. A corrente mdia dada por:
=

1666,7

Substituindo os valores correspondentes:

(3.47)

A corrente eficaz dada por:

555,56

E o seu valor :

(3.48)

A corrente de pico dada pela expresso:

1178,5

Admitindo uma variao mxima de 20% da corrente : Os semicondutores comandados Sm escolhidos para o circuito foram os CM1500HC66R (Anexo A) pois adequam-se s condies especificadas anteriormente. Analisando os catlogos fornecidos pelos fabricantes, podem-se calcular as perdas de cada um dos semicondutores comandados Sm. A resistncia pode ser estimada calculando o declive do grfico corrente no coletor vs tenso no coletor emissor a 150oC e com uma tenso de gate de 15 V. O grfico no linear mas entre os pontos ( = 2,6 ; = 900 ) e ( = 3,8 ; = 2000 ) pode ser aproximado a uma reta sem serem cometidos
= 2523,7

= 2 + /2

(3.49)

erros significativos.

55

As perdas de conduo e comutao destes dispositivos podem ser traduzidas pelas seguintes expresses:
= 2

1,09

(3.50)

+ 2

(3.51)

de conduo e de comutao so:

Considerando-se que o perodo de comutao do conversor = 1, as perdas


1515,2

semicondutores dimensionados nesta dissertao foram calculados segundo as equaes disponveis nas ajudas dos conversores do Simulink/MATlab.

Os restantes parmetros requeridos na simulao ( e ) de todos os

= 1059,9

3.2.2 Simulao do PMSG

A Figura 3.15 mostra a potncia do gerador, a tenso simples de uma das fases e a corrente simples correspondente. Visto que a corrente e a tenso esto em oposio de fase, sabemos que o gerador est efetivamente a entregar a potncia visualizada. A Figura 3.16 contem as correntes sada do gerador, antes do retificador trifsico de comutao forada. Estas esto desfasadas de 120o, como seria de esperar.

56

Figura 3.15 - Potncia, tenso simples e corrente simples do gerador

Figura 3.16 - Correntes sada do gerador

3.2.3 - Controlo da tenso no condensador Cin 1,2KV


Para o controlo desta grandeza optou-se por considerar o seguinte circuito se divide entre o condensador de entrada e o conversor elevador isolado. representativo do sistema da Figura 3.17. O PMSG gera uma corrente que posteriormente

57

Figura 3.17- Modelo considerado do sistema

A equao dinmica do sistema ento: = (3.52)

De modo a desenvolver um controlo de tenso, assume-se que o conversor com controlo de corrente pode ser modelado como um sistema de primeira ordem onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. O condensador ir ser representado por um sistema de primeira ordem onde o polo depende da sua capacidade. A Figura 3.18 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.

Figura 3.18 - Controlador linear da tenso de entrada em Cin

correntes e gerada a corrente de entrada . A tenso de entrada ir depender da soma da menos corrente ao condensador de modo a que este mantenha a tenso especificada.

compensador cuja sada ser a corrente de referncia . Esta entrar num controlo de

Aps uma comparao entre e surge um erro que ser a entrada de um

corrente do PMSG e a corrente de entrada . Basicamente o controlador ir fornecer mais ou A estratgia de controlo da tenso usada foi a do plo dominante na origem [17]. Visto que o sistema possui uma perturbao exterior e de modo a garantir um erro

esttico igual a zero, este precisa tambm da componente integral. Deste modo usa-se o controlo proporcional-integral (PI):

58

Da Figura 3.18 retira-se a seguinte funo transferncia em cadeia fechada do sistema: = (1 + ) ( + 1) 3 + 2 1 (3.54)

() =

1 + = +

(3.53)

de e e consequentemente os ganhos do compensador: =


2 8

2 = 21 +1 ao polinmio denominador, obtm-se os valores Aplicando o critrio

(3.55)

conversor.

condensador equivalente de sada do conversor referido ao primrio e a bobina do = 1 2 2305,3 (3.57)

A frequncia de oscilao amortecida dada a seguir. Considera-se =

= 4

(3.56)
2 , 2

A constante dada por:

Por fim, os parmetros do controlador de velocidade podem ser calculados. A Tabela 3.3 apresenta os resultados finais: (s) 5,45.10-3 (s) -78,59.10-6 -69,36 -12,72.103

1,36

(3.58)

Tabela 3.3 - Parmetros do compensador para controlo da tenso de entrada do conversor

59

Captulo 4 - Controlo da Turbina Elica


4.1 Modelo da Caixa de Velocidades
Considera-se a ligao da turbina ao PMSG usando uma caixa de velocidades. A caixa de velocidades ento o elo de ligao entre o veio de baixa velocidade do lado da turbina, com o veio de alta velocidade do lado do gerador. Se de um lado temos cerca de 20 rpm, a caixa de velocidades ter de aumentar esta velocidade de rotao para aproximadamente 1500 rpm pois esta a velocidade que a maior parte dos geradores requer para produzir energia eltrica. Por simplicidade, nesta dissertao admite-se que a caixa de velocidades representada como um ganho que dado por: = = (4.1)

sendo e T a velocidade de rotao angular e o binrio, respetivamente. A equao de movimento para este sistema : [16] 1 ( ) = (4.2)

onde o binrio eletromecnico do gerador, o binrio aerodinmico da turbina vista lado do gerador que pode ser obtido por: do lado do gerador, o coeficiente de atrito viscoso e momento de inrcia visto do = + (4.3)

2 onde o momento de inrcia do gerador e o momento de inrcia da turbina.

coeficiente de atrito viscoso nulo e a razo de transformao da caixa de velocidades substancialmente mais pequeno devido a questes de tempo de simulao.

Segundo [18], o momento de inrcia especificado em (4.3) 8000 Kgm3, o

77. Estes valores sero usados nesta dissertao, exceto o valor de que ser

4.2 Modelo do Gerador Sncrono de Imanes Permanentes 4.2.1 - Introduo


Nesta tese o gerador escolhido para a aplicao em turbinas elicas no mar foi o gerador sncrono de manes permanentes (Permanent Magnet Synchronous Generator-PMSG).

60

Esta escolha assenta na sua enorme viabilidade e baixa manuteno (o ideal para estas condies de funcionamento). A dinmica da mquina pode ser representada atravs de um sistema bifsico, representado atravs de dois eixos o eixo d alinhado com a posio do rotor, e o eixo q que se encontra 90o adiantado em relao ao eixo d [16].

Figura 4.1 - Relao entre coordenadas dq e abc numa mquina eltrica [16]

Aplicando a lei de Faraday aos trs enrolamentos da mquina e transformando-as num sistema bifsico dq atravs da transformao de Park obtm-se: 1 = +

1 =

(4.4)

onde , , , , e so as correntes, tenses e indutncias dos eixos d e q, rad/s e o fluxo gerado pelos manes permanentes. J o binrio eletromagntico dado por:

respetivamente, a resistncia dos enrolamentos do estator, a velocidade eltrica em

O fluxo gerado pelos manes permanentes pode ser estimado da seguinte forma: = (4.6)

= +

(4.5)

A relao binrio corrente dada pela expresso: = (4.7)

A velocidade de rotao angular dada por:

61

2 =

(4.8)

4.2.2 - Especificaes do modelo


Os parmetros do PMSG utilizados para a realizao da simulao so especificados em [19]: Potncia nominal Frequncia nominal Tenso composta eficaz Nmero de par de plos Rs Ld=Lq = 2100 4 2 MW 100 Hz 690 V 4 2 m 0.09 mH 157,08 rad/s

Tabela 4.1 - Especificaes do PMSG

4.3 Modelao do Vento


se desloca a velocidade constante e uniforme , numa turbina elica dada por [6]: 1 = 2 2 A energia cintica disponvel no vento, associada a um volume de ar de massa que (4.9)

plana transversal [m2], tem-se que a potncia disponvel no vento : 1 = 3 2

Considerando que = . . [/], sendo a densidade do ar [Kg/m3] e A a seco (4.10)

Para efeitos de clculo utiliza-se o = 1,225 /3 correspondente a 15oC.

No entanto no possvel aproveitar toda a potncia disponvel no vento e converte-la

em potncia mecnica pois este ao incidir nas ps de uma turbina tem de sair com velocidade no nula. Recorrendo a conceitos da mecnica de fluidos possvel chegar a um limite de rendimento na converso eolomecnica, mais conhecido por limite de Betz: 16/27 59,3%:

62

fabricantes de aerogeradores incluem o rendimento do gerador no valor de Cp pelo que este definido por: = (4.12)

onde a potncia disponvel no veio da turbina. No entanto, por exigncia normativa, os

(4.11)

expresses mais utilizadas :

depende do angulo de pitch e da velocidade especifica na ponta da p . Uma das


12,5 116 = 0,22 0,4 5

(4.13)

Sendo i:

1 1 0,035 + 0,08 3 + 1

(4.14)

A velocidade especifica na ponta da p dada por: = t R u (4.15)

63

fixos.

A Figura 4.2 mostra como varia o coeficiente de potncia com para diferentes

Figura 4.2 - Variao do Cp com para diferentes valores de

Das equaes (4.10) e (4.12) a potncia eltrica pode ser escrita da seguinte forma: 1 = (, )3 2 =
12,5 1 0,035 5

(4.16)

O binrio mecnico extrado do rotor da turbina Tm dado por: (4.17)

1 0,22 2

116 1 0,035

(4.18)

64

4.4 - MPPT Maximum Power Point Tracker


A Figura 4.3 mostra as caractersticas da turbina usada nesta tese. Esta conta com uma potncia de 2 MW e um comprimento de ps de 40 m. considerado um =0 e diferentes velocidades do vento. As caractersticas da turbina foram baseadas no modelo V80-2MW da VESTAS [7].

Figura 4.3 - Curvas caractersticas da turbina para =0 e diferentes velocidades do vento

A Figura 4.3 mostra que para cada curva de potncia, correspondente a velocidades do vento constantes, existe um ponto onde a potncia mecnica extrada do vento mxima. Como tal, precisaro de ser desenvolvidos controladores que garantam que a mquina extrai sempre a mxima potncia disponvel no vento, mesmo quando a velocidade deste se altera. Dois conceitos foram abordados de maneira a garantir o ponto de funcionamento onde a potncia mxima: Controlo de velocidade controla a velocidade do gerador num valor timo, Controlo de binrio controla o binrio do gerador num valor timo,

dependendo da velocidade do vento. dependendo tambm da velocidade do vento. Em ambos os casos o valor de referncia estabelecido faz com que conversor com controlo de corrente aplique os vetores necessrios para um controlo estvel. 65

De maneira a maximizar a potncia extrada do vento para o gerador, o ngulo nulo. No entanto importante salientar que este usado quando a velocidade do vento superior nominal. Se tal no acontecesse o gerador trabalharia acima da sua potncia nominal e em casos extremos a elevada rotao das ps poderia comprometer a integridade da turbina e eventualmente danifica-la.

4.4.1 - MPPT - Controlo de Velocidade


De modo a determinar o ponto de entrega de mxima potencia (MPPT), necessrio determinar o binrio mximo entregue pela turbina. A partir de (4.16) temos que:
12,5

1 = 0,22 2

1 0,035 116 +0,083+1 3 1 0,4 5 1 0,035 . 3 + 1 + 0,08

(4.19)

considerado nulo e iguala-se a derivada da potncia a zero: Das equaes (4.19) e (4.20): =0

De modo a obter-se a velocidade tima da turbina que gera a potencia mxima, (4.20)

39,0576(3,7267 106 ) ( 6,32497)4 = =0 3 2 Resolvendo (4.21) tem-se finalmente: = 6,32497

(4.21)

(4.22)

No entanto entre a turbina e o gerador encontra-se uma caixa de velocidades pelo que a velocidade tima do gerador :

6,32497

(4.23)

De modo a desenvolver um controlo de velocidade, assume-se que o retificador elevador com controlo de corrente pode ser modelado como um sistema de primeira ordem 66

onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. Assume-se tambm que o PMSG pode ser tambm representado como um sistema de primeira ordem onde o polo depende do momento de inercia do gerador. A Figura 4.4 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.

Figura 4.4 - Controlo de velocidade do PMSG

compensador. A sada deste o binrio de referncia que aps multiplicado pela relao conversor. O binrio eletromagntico vai depender destas correntes. A velocidade do

Aps uma comparao entre e surge um erro que ser a entrada de um

binrio/corrente se torna numa corrente de referncia que ser usada no controlo do

gerador ir depender da diferena entre o binrio eletromagntico e o binrio gerado pela turbina elica .

O sistema de ordem dois em malha aberta e nenhum dos polos tem origem no plano

complexo. Possui ento dois plos reais. Um em 1/ e outro em /[17].

A estratgia de controlo usada foi, semelhana do controlo de tenso do PMSG, a do

relao ao plo de alta frequncia, est quase sobre o eixo imaginrio, ento poderia considerar-se que o sistema j possua um polo sobre a origem e que s necessitaria de um controlador proporcional. No entanto, visto que o sistema possui uma perturbao exterior e de modo a

plo dominante na origem. Se for admitido que desprezvel e que o plo /, em

garantir um erro esttico igual a zero, este precisa tambm da componente integral. Deste modo usa-se o controlo proporcional-integral (PI): () = 1 + = + (4.24)

Se assim for, cancelar o plo dominante com o zero do compensador pode resultar num sistema lento. Cancelar o plo de alta frequncia 1/ tambm no vivel pois levaria a um sistema oscilatrio (plo duplo na origem). Admitindo que desprezvel, da Figura 4.4 retira-se a seguinte funo transferncia em cadeia fechada do sistema [17]:

67

(1 + ) ( + 1) 3 + 2 + +

(4.25)

de e e consequentemente os ganhos do compensador: =


2 8

2 = 21 +1 ao polinmio denominador, obtm-se os valores Aplicando o critrio

(4.26)

Considera-se que o perodo de comutao do conversor = 1: = = 0.5 2

= 4

(4.27)

(4.28)

Por fim, os parmetros do controlador de velocidade podem ser calculados. A Tabela 4.2 apresenta os resultados finais: (s) 2.10-3

Tabela 4.2 - Parmetros do compensador para controlo de velocidade

(s) 878,54.10-9

2,28.103

1,14.106

4.4.2 - Controlo de Binrio


(4.19), a potncia mxima que pode ser extrada : Sabendo a velocidade da turbina tima da equao (4.22) e substituindo-a em
12,5 1

1 . . . 3 . 0,22 2

Em analogia equao (4.17) pode-se escrever a relao entre o binrio fornecido pela turbina e a potncia eltrica mxima: = . (4.30)

1 6,32497 0,035

116 1

1 0,035 5 . 6,32497

(4.29)

Aplicando a equao (4.29) equao (4.30) tem-se a expresso que permite calcular o binrio que deve ser aplicado ao gerador:

68

1 . . . . 0,22 2 .
3

expresso final para o binrio de referncia:

Considerando = 1,225 / , possvel simplificar (4.31), obtendo-se assim a = = 0,843213. 2 . 3 . (4.32)

1 6,32497 0,035
3

116 1

1 0,035 5 . 6,32497

12,5 1

(4.31)

De modo a desenvolver o controlo de binrio, assume-se novamente que o retificador elevador com controlo de corrente pode ser modelado como um sistema de primeira ordem onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. O PMSG ser tambm representado como um sistema de primeira ordem onde o polo depende do momento de inrcia do gerador. O binrio de referncia ser ento usado para determinar a corrente de

depender destas correntes. A velocidade do gerador ir depender da diferena entre o binrio eletromagntico e o binrio gerado pela turbina elica .

referncia que ser usada no controlo do conversor. O binrio eletromagntico vai

A Figura 4.5 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.

Figura 4.5 - Controlo de binrio do PMSG

Tanto o controlo de binrio como o de velocidade sero depois integrados na simulao. As respostas do sistema a estas abordagens sero estudadas e discutidas no Captulo 6 segundo critrios de otimizao de extrao de potncia do PMSG.

69

Captulo 5 - Controlo da Tenso DC no parque elico


5.1 - Cabo HVDC
O tipo de cabo escolhido para a ligao entre o parque elico e a costa foi o XLPE (Cross-linked polyethylene). Este o tipo de cabo mais utilizado para aplicaes no mar, possuindo elevada elasticidade, resistncia aos elementos abrasivos e extremamente vivel.

Figura 5.1 - Cabo HVDC-XLPE [20]

De modo a serem calculadas as perdas no cabo HVDC, necessrio saber qual o mais adequado para esta situao. Para isso, calcula-se a corrente que por ele passar em condies em que o parque elico esteja a entregar o mximo da potncia. = 100 100 2. 106 = = 1 200. 103 (5.1)

Consultando [20], chegamos concluso que um cabo de 1400 mm2 o indicado para este caso pois tem uma corrente nominal de 1600A, conferindo ao sistema uma boa margem de segurana. A sua resistncia por km de comprimento ser ento: _ = 17,2. 109 = 12,29 12,29 6 1400. 10 (5.2)

Tambm de [20], sabemos que este cabo tem uma indutncia por quilmetro de _ = 1,32 /.

A distncia a que o parque elico teria de estar da costa com um sistema deste tipo

ter de ser tal que a tecnologia HVDC tivesse mais vantagens que a HVAC. Segundo [21], quando se compara a tecnologia HVDC com a HVAC, o break-even-point, estar por volta dos 70

100 km. Isto , a partir desta distncia j ser mais rentvel instalar um sistema HVDC pois este apresenta menos custos que um sistema HVAC. Este ponto varia de sistema para sistema pois depende da potncia do parque, dos conversores eletrnicos de potncia utilizados, tipos de cabos, mo-de-obra, infraestruturas requeridas, entre outras.

Figura 5.2 - Break-even-point [21]

Assim, para uma distncia estipulada do parque elico costa de 100 km, os parmetros do cabo sero: = 100_ 1,23 (5.3)

As perdas no cabo podem ser calculadas da seguinte forma:


2 = 1,23

= 100_ 132

(5.4)

5.2 - Controlo da tenso no cabo de HVDC 200KV

A arquitetura e o funcionamento do ondulador em terra que ir fazer a ligao do cabo de HVDC rede eltrica j no esto englobados nos objetivos desta dissertao [22]. No entanto, inclui-se aqui o controlo da tenso DC para obter 200kV, uma vez que isso essencial ao parque elico. Para simular o controlo desta grandeza optou-se por considerar o seguinte circuito representativo do parque em condies normais (Figura 5.3). O parque elico gera uma corrente que se divide entre um condensador de sada e a corrente que absorvida pelo ondulador de ligao rede eltrica.

71

Figura 5.3- Modelo considerado do sistema

A equao dinmica do sistema ento: = (5.5)

De modo a desenvolver um controlador de tenso, assume-se que o ondulador com controlo de corrente colocado em terra pode ser modelado como um sistema de primeira ordem onde o seu polo depende da frequncia de comutao do prprio conversor. A carga ir ser representada por um sistema de primeira ordem onde o polo depende da capacidade do condensador. A Figura 3.18 mostra o diagrama de blocos do sistema de controlo.

Figura 5.4 - Controlador linear da tenso de sada em Co

gerada a corrente de entrada . A tenso de sada ir depender da soma da corrente gerada corrente ao condensador de modo a que este mantenha a tenso especificada. pelo parque e a corrente de sada . A ideia que o controlador fornea mais ou menos A estratgia de controlo da tenso idntica usada para o controlo de velocidade e para o controlo da tenso de entrada do conversor, a abordagem do polo dominante na origem.

cuja sada ser a corrente de referncia . Esta entrar num controlo de correntes e

O erro resultante da comparao entre e ser a entrada de um compensador

72

garantir um erro esttico igual a zero, este precisa tambm da componente integral. Deste modo usa-se o controlo proporcional-integral (PI): () = 1 + = + (5.6)

Mais uma vez, visto que o sistema possui uma perturbao exterior e de modo a

Da Figura 5.4 retira-se a seguinte funo transferncia em cadeia fechada do sistema [17]: = (1 + ) ( + 1) 3 + 2 1 (5.7)

de e e consequentemente os ganhos do compensador: =


2 8

2 = 21 +1 ao polinmio denominador, obtm-se os valores Aplicando o critrio

(5.8)

Considerando que o perodo de comutao do conversor = 1: = = 0.5 2

= 4

(5.9)

(5.10)

Por fim, os parmetros do controlador de tenso podem ser calculados. A Tabela 5.1 apresenta os resultados finais: (s) 2.10-3

Tabela 5.1 - Parmetros do compensador para controlo da tenso onshore

(s) -367,35.10-3

-5,44.10-3

-2,72

Aps a aplicao destes parmetros no PI, esperado que a tenso seja controlada ao nvel da transmisso, os 200 kV.

73

Figura 5.5 - Tenso de transmisso no cabo HVDC

Na Figura 5.5 encontra-se a tenso qual ser feita a transmisso via cabo HVDC desde o parque elico at costa (200 KV), ver Apndice A. Por anlise da figura podemos constatar que a condio das tenses bastante satisfatria pois no apresentam um tremor significativo.

74

Captulo 6 - Resultados
Neste captulo esto inseridos os resultados obtidos na simulao em MATlab/Simulink do sistema global representado no Apndice C.

6.1 Simulao do Aerogerador


Na Figura 6.1 apresentado o perfil da velocidade do vento. Este foi retirado de [19] e varia entre a velocidade mnima do vento necessria para o funcionamento do gerador (cut-in wind) e a velocidade para a qual se atinge a potncia mxima (rated power wind). As bruscas oscilaes no perfil de vento servem para demonstrar o comportamento dinmico do sistema.

Figura 6.1 - Perfil de velocidade do vento

A Figura 6.2 apresenta o binrio de referncia timo que maximiza a potncia extrada de uma certa velocidade do vento (Captulo 4) e o binrio eletromagntico do gerador. Pela anlise da figura conclui-se que o sistema consegue acompanhar o binrio de referncia e portanto as variaes do vento.

Figura 6.2 - Binrio de referncia e eletromagntico

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A Figura 6.3, semelhana da anterior, apresenta a velocidade de referncia tima que maximiza a potncia extrada de uma certa velocidade do vento (Captulo 4) e a velocidade do gerador. Tambm aqui conclui-se que o sistema consegue acompanhar a velocidade de referncia e portanto as variaes do vento.

Figura 6.3 - Velocidade de referncia e velocidade do gerador

Figura 6.4 - Comparao entre as potncias com controlo de binrio e de velocidade

A Figura 6.4 mostra as potncias extradas com as duas tcnicas de controlo de mxima potncia abordadas: o controlo de binrio e o controlo de velocidade. Se integrarmos 76

a potncia extrada recorrendo ao Simulink/MATlab, chega-se concluso que nos trinta segundos de simulao uma turbina produz cerca de 29,15 MWs = 8,1 kWh. Para quase todas as velocidades do vento as potncias so praticamente idnticas. No entanto, o sistema com controlo de velocidade consegue extrair mais potncia no arranque. A Figura 6.5 mostra o detalhe de aproveitamento de potncia do sistema no arranque.

Figura 6.5 Detalhe de aproveitamento de potncia no arranque

De modo a ser calculada a energia que cada uma das tcnicas de controlo consegue extrair, aproxima-se a energia em falta a duas formas geomtricas conhecidas, um trapzio e um tringulo. = 2 + 0,5 0,2 = 0,25 69,4 2 0,5 0,3 = 0,075 20,8 2

Assim, a tcnica de controlo de velocidade consegue retirar mais 90,2 Wh que a de controlo por binrio. Se for calculada a energia total nesse intervalo que o controlo de velocidade consegue extrair: 7 + 8,5 0,6 = 4,65 = 1,3 2 Em termos de percentagem, o controlo de velocidade consegue extrair no arranque mais 7% do que o controlo por binrio. 90,2 100 7% 1300

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Captulo 7 - Concluses
Nesta dissertao foi estudada a hiptese de usar um conversor elevador isolado trifsico com transformador de alta frequncia e retificadores em meia ponte duplos em srie, de modo a passar de 690V de tenso composta eficaz produzida por um PMSG para 50kV contnuos com um nico conversor e sem semicondutores em srie. A vantagem mais relevante deste sistema que no precisa de subestaes no mar, reduzindo drasticamente o custo da instalao. Graas sua arquitetura eltrica possvel elevar a tenso ao nvel da transmisso, tudo isto com equipamento que cabe perfeitamente dentro da prpria estrutura das turbinas. Os resultados obtidos na simulao coincidem com os esperados teoricamente o que demonstra que o sistema est dimensionado devidamente e em condies de funcionamento comportveis. Contabilizando as perdas do sistema, aproximadamente 86,7 kW, chega-se concluso que este possui um rendimento de cerca de 96%, o que aceitvel tendo em conta a quantidade de conversores eletrnicos de potncia envolvidos. As perdas esto bem distribudas pelos vrios elementos do sistema. As simulaes mostram que se consegue obter uma tenso DC estvel tanto na rede interna do parque como no cabo de transmisso, no se registando tremores significativos. O conjunto responde bastante bem tanto ao controlo de binrio como ao de velocidade, sendo capaz de seguir as grandezas de referncia timas consoante a velocidade do vento que ocorra num dado instante. Tambm se chegou concluso que o controlo de velocidade aproveita mais 7% de energia no arranque que o controlo de binrio. Nos trinta segundos de simulao uma turbina consegue gerar cerca de 8,1 kWh de energia. Trabalhos futuros: Um dos trabalhos futuros sugeridos fazer uma avaliao econmica do sistema e compara-la com as outras opes disponveis no mercado (HVDC-LCC e HVDC-VSC); Estudar a arquitetura do parque elico tendo em conta a natureza da topologia e efeitos externos, como o efeito de esteira, de maneira a dimensionar uma estrutura o mais

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eficaz possvel. Tambm necessrio descobrir quais as implicaes que existem na transmisso de potncia caso uma ou mais turbinas saiam de servio. O dimensionamento de um transformador de alta frequncia para este tipo de instalaes um caso tambm a ser estudado. necessrio ter em conta todas as variveis em jogo e dar mais relevncia a umas em detrimento de outras de modo a obter-se as caractersticas desejadas. O custo dos materiais e o peso seriam eventualmente fatores a ter em considerao.

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Anexo A

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Anexo B

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Anexo C

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Apndice A

Figura A.1 - Esquema geral das turbinas em serie

Apndice B

Figura B.1 - Controlo de tenso 200KV em terra

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Apndice C

Figura B.1 - Esquema geral do sistema contido numa turbina

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Apndice D

Figura C.2 - Controlo de velocidade

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Apndice E

Figura C.1 - Controlo de binrio

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Apndice F

Figura F.1 - Modelo do gerador em coordenadas abc

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Apndice G

Figura G.1 - Modelo do gerador em coordenadas dq

Apndice H

Figura H.1 - Calculo do binrio gerado pelo vento

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Apndice I

Figura I.1 - Conversor elevador com limitador ativo em ponte + transformador + meias pontes duplas retificadoras

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Apndice J

Figura J.1 - Circuito lgico de disparo dos semicondutores controlados do conversor elevador

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