ELT 2550 Sistemas de control I

TEMA 1: Introduccin al control automtico

1. Introduccin

Qu es CONTROLAR? (Dic. Larouse) Comprobar, inspeccionar Examinar, revisar Tener bajo su dominio, dirigir Dominar

y AUTOMTICO? Ejecucn sin intervencin humana de ciertas labores industriales, administrativas o cientficas SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

Sistema: componentes interconectados, con objetivo de alcanzar un propsito deseado. Ingeniera: concierne a entender y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza para beneficio de la humanidad.
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Ingeniero de control: entender y controlar elementos de su entorno, llamados sistemas, usualmente para proveer productos econmicos para la sociedad.

Ingeniera de control: CIENCIA + ARTE Se aplica a procesos: qumicos, mecnicos, elctricos, metalrgicos, ambientales, aeronuticos, econmicos, civiles, etc., etc., .....

Sistema de control: una interconexin de componentes formando una configuracin de sistema, que dar una respuesta deseada. Como se basa en los fundamentos de la teora de realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, se asume la relacin causa-efecto para los componentes.
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Entrada

Proceso

Salida

Las variables de entrada y salida son variables-informacin

Un sistema de control de lazo abierto, utiliza un actuador para controlar el proceso directamente, sin usar realimentacin.

Respuesta de salida deseada

Actuador

Proceso

Salida
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Un sistema de control de lazo cerrado utiliza una medida de la salida y realimenta esta seal para comparar con la entrada deseada (referencia)

Respuesta de salida deseada

Comparacin

Controlador Sensor

Proceso

Salida

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Debido al incremento en la complejidad de los sistemas de control, se pueden tener muchas variables interrelacionadas, y por tanto un control

multivariable

Respuesta de salida deseada

Controlador

Proceso

Salidas

Sensor

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2. Historia Control Automtico

Primeras aplicaciones: mecanismo de control de flotacin, Grecia reloj de Ktesibios, lmpara de Philon (250 a.C.). Heron de Alejandra en Pneumatica describe varios sistemas de control de nivel mediante reguladores de flotacin.

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Primer sistema realimentado: regulador de temperatura de Cornelis Drebbel (1572-1633). Denis Papin: primer regulador de presin. Primer controlador automtico: gobernador de bolas flotantes de James Watt en 1769.
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En Rusia el regulador de flotacin de nivel de agua: I. Polzunov en 1765. 1868: J.C. Maxwell formula la teora matemtica relacionada al control utilizando el modelo de las ecuaciones diferenciales.

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1950 1960: Teorema de estabilidad de Nyquist. Investigaciones ad-hoc relacionado a problemas prcticos: aviones y pilotos automticos. Reglas de Ziegler-Nichols 1960 1970: Explosin de la Teora de Control: estabilidad de sistemas nolineales, control digital, diseo de sistemas lineales, identificacin. Dificultades en la implementacin
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1970 1980: Mayores desarrollos en los mtodos de la teora de optimizacin. Estabilidad de sistemas adaptativos. Aplicacines en la industria aeronatica y espacial 1980 2000: Madurez en control adaptativo (MRAC, STC), unificacin de mtodos, robustez, control predictivo, etc. Muchas aplicaciones: procesos industriales, robtica. SOFTWARE + HARDWARE
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3. Ejemplos de sistemas de control realimentados

Sistema realimentado:

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Harold S. Black: amplificador realimentado, Americam Telephone and Telegraph (1927)

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Conduccin de un automvil

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Sistema de control de nivel:

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Sistema de control de temperatura:

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Sistema de control de temperatura en un automvil

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Sistema de control de tres ejes

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Sistema de control multivariable: turbina - generador

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Control de un servo de velocidad

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Control de los ingresos nacionales

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Control de nivel

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Reloj de agua:

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Control de un servo de posicin Diagrama esquemtico

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Unidad de proceso

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u n = u a u emf dia dt Tm = C flux ia = K m ia u n = R m i a + Lm u emf = K e d + Bm dt Tn = Tm Td Tn = J m

= dt
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U a ( s)
+

K1 -

U ( s) K2 -

H ( s)

'' 1

H ( s)

' 2

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