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Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz Resoluo dos Exerccios Propostos

Isabel Jesus (isj@isep.ipp.pt)

Maro de 2007

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

1. Utilizando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, determine o nmero de razes que se encontram no semi-plano direito e a localizao de quaisquer razes sobre o eixo j dos seguintes polinmios: a) s 2 + 4 s + 1 Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:
2 1 1 1 4 0 1

Uma vez que no h mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio no tem razes com parte real positiva. Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio p = [1 4 1] roots(p) ans = 3.7321 0.2679 b) s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4 Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos: 6 5 4 3 2 1 4 10 4 2 3 2 0 24 10 4 1 4 4 4

3 152 1 30 0 4

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes com parte real positiva.

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Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio p = [1 4 3 2 1 4 4] roots(p) ans = 3.2644 0.6797 + 0.7488i 0.6797 0.7488i 0.6046 + 0.9935i 0.6046 0.9935i 0.8858

c) s 3 + 4s 2 + 8s + 16 Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:

3 2 1

1 4 4

8 16

0 16 Uma vez que no h mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio no tem razes com parte real positiva.
Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [1 4 8 16] roots(p) ans = 3.0874 0.4563 + 2.2303i 0.4563 2.2303i

d) s 4 + s 3 + 3s 2 + 3s + 2

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:


4 3 1 1 3 2 3

2 0>0 2 2 1 3 < 0 0 2

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Exerccios Propostos e Solues

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Durante a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, a este polinmio, verificou-se o caso especial 1:
Se um termo da primeira coluna zero e os restantes so no nulos, ento o zero deve ser substitudo por um nmero positivo pequeno ( > 0) e os restantes valores calculados de seguida.

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes com parte real positiva.
Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [1 1 3 3 2] roots(p) ans = 0.1304 + 1.5891i 0.1304 1.5891i 0.6304 + 0.6240i 0.6304 0.6240i

e) s 4 + 4s 3 + 6s 2 + 4 s + 2

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:


4 3 2 1 4 6 2 4 2

5 12 1 5 0 2

Uma vez que no h mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio no tem razes com parte real positiva.
f) s 5 + 5s 4 + 11s 3 + 23s 2 + 28s + 12

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:

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Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

5 4 3 2 0

1 5 32 5 3 12

11

28

23 12 128 5 12

1 0>0

Durante a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, a este polinmio, verificou-se o caso especial 1:
Se um termo da primeira coluna zero e os restantes so no nulos, ento o zero deve ser substitudo por um nmero positivo pequeno ( > 0) e os restantes valores calculados de seguida.

Uma vez que o sinal do coeficiente acima de idntico ao do coeficiente abaixo, o polinmio tem um par de razes imaginrias (duas razes sobre o eixo j).
Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [1 5 11 23 28 12] roots(p) ans = 3.0000 0.0000 + 2.0000i 0.0000 2.0000i 1.0000 + 0.0000i 1.0000 0.0000i

2. Analise a estabilidade dos seguintes polinmios: a) s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4 s + 5

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:


4 1 3 5 3 2 4 2 1 5 1 6 0 5 Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes com parte real positiva, logo este polinmio instvel.

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b)

s 3 + s 2 + 2s + 2

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:

3 1 2 2 1 2 1 0>0 0 2 Durante a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, a este polinmio, verificou-se o caso especial 1:
Se um termo da primeira coluna zero e os restantes so no nulos, ento o zero deve ser substitudo por um nmero positivo pequeno ( > 0) e os restantes valores calculados de seguida.

Uma vez que o sinal do coeficiente acima de idntico ao do coeficiente abaixo, o polinmio tem um par de razes imaginrias (duas razes sobre o eixo j), logo este polinmio encontra-se no limite da estabilidade.
Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [1 1 2 2] roots(p) ans = 0.0000 + 1.4142i 0.0000 1.4142i 1.0000

c)

s 3 + 2s 2 4s + 10

Neste caso no se verifica a condio suficiente para a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz: como h um coeficiente do polinmio que negativo, logo este polinmio apresenta razes com parte real positiva, sendo portanto instvel. Para confirmar este facto, podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, e temos: 3 1 4 2 2 10 1 9 0 10

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Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes com parte real positiva, logo este polinmio instvel, como tnhamos visto.
s 4 + 3s 3 + 4s 2 + 12s + 12

d)

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:


4 3 2 1 3 4 12 12

0 > 0 12 36 1 12 <0 0 12

Durante a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, a este polinmio, verificou-se o caso especial 1:
Se um termo da primeira coluna zero e os restantes so no nulos, ento o zero deve ser substitudo por um nmero positivo pequeno ( > 0) e os restantes valores calculados de seguida.

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes com parte real positiva, logo este polinmio instvel.
Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [1 3 4 12 12] roots(p) ans = 0.3915 + 1.9154i 0.3915 1.9154i 2.5532 1.2297

e)

s 4 + 6 s 2 + 25

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos: 4 1 6 25 3 0 0 2 1 0

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Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Durante a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, a este polinmio, verificou-se o caso especial 2:
Se todos os coeficientes de uma linha forem zero isso indica que existem razes de igual amplitude mas de sinal oposto;

De acordo com a afirmao anterior j podemos concluir que o polinmio vai ser instvel, uma vez que vai ter razes de igual amplitude mas de sinal oposto. No entanto podemos confirmar o que acaba de ser dito: Neste caso, o clculo pode prosseguir atravs de um polinmio auxiliar formado com os coeficientes da linha anterior. A linha de zeros substituda pelos coeficientes da derivada desse polinmio. Assim, vamos considerar o polinmio auxiliar formado com os coeficientes da linha anterior ao da linha dos zeros:
P ( s ) = s 4 + 6 s 2 + 25

O polinmio cujos coeficientes so a derivada do polinmio anterior o seguinte:


P ' ( s ) = 4 s 3 + 12 s

Podemos agora continuar a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ficando com:


4 3 2 1 4 6 12 25 25

3 64 1 3 0 25

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes com parte real positiva, logo este polinmio instvel.
Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [4 0 6 0 25] roots(p) ans = 0.9354 + 1.2748i 0.9354 1.2748i 0.9354 + 1.2748i 0.9354 1.2748i

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3. Considere o sistema de realimentao unitria apresentado na figura seguinte. As propriedades da estabilidade do sistema so funo do ganho proporcional k. Determine a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel.
R (s) + s +1 s(s 1)(s + 6 ) C (s )

A funo de transferncia em malha fechada deste sistema dada por:


G ( s) = C ( s) k ( s + 1) = R( s ) s ( s 1)( s + 6) + k ( s + 1)

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :
( s ) = s 3 + 5 s 2 + ( k 6) s + k

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar qual a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel:
3 2 1 0 1 5 4k 30 5 k k 6 k

Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter: 4k 30 k > 7,5 >0 5 k >0 k >0 Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: k > 7,5.

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4. Considere um sistema com a seguinte equao caracterstica:


s 3 + 3ks 2 + (k + 2) s + 4 = 0

Determine os valores de k para os quais o sistema estvel. A equao caracterstica de um dado sistema o denominador da sua funo de transferncia em malha fechada. Para o sistema ser estvel, todas as razes da equao caracterstica devem ter parte real negativa. Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, temos:
3 2 1 k+2 4

3k 3k (k + 2) 4 1 3k 0 4

Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes d os termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, tem que se verificar: 3k (k + 2) 4 > 0 k > 0,5275 3k > 0 k >0 Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: k > 0,5275.
5. Para o sistema de realimentao negativa unitria, com funo de transferncia no ramo directo igual a:
G(s) = k s ( s + 2 s + 17)
2

a) Determine os valores de k para os quais o sistema estvel.

A funo de transferncia em malha fechada deste sistema dada por:


G ( s) = C (s) k = 3 R( s ) s + 2s 2 + 17 s + k

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :

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( s ) = s 3 + 2 s 2 + 17 s + k

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar qual a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel:
3 2 1 17 k

2 34 k 1 2 0 k

Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter:
34 k k < 34 >0 2 k >0 k >0

Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: 0 < k < 34.
b) Determine o valor do ganho para o qual o sistema tem plos sobre o eixo j.

Para o sistema ter os plos sobre o eixo j, um dos termos da primeira coluna deve ser zero e o sinal do coeficiente acima do zero deve ser igual ao do coeficiente abaixo. Assim, deve-se verificar a seguinte condio:

34 k k = 34 =0 2 k >0 k >0 Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: k = 34.
6. Considere um sistema com a seguinte funo de transferncia:

G ( s) = Verifique se o sistema estvel.

10( s + 1) s + 6s 2 + 8s + 15
3

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :

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( s ) = s 3 + 6 s 2 + 8s + 15

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar se este sistema estvel:


3 2 1 8

6 15 33 1 6 0 15

Uma vez que no h mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio no tem razes com parte real positiva, logo este sistema estvel.
7. Para o sistema realimentado com o seguinte diagrama de blocos:
R(s) + 1 s +1 k 10 s (s + 4 ) C(s)

Determine os valores de k para os quais o sistema estvel. A funo de transferncia em malha fechada deste sistema dada por: G ( s) = C (s) 10 = 3 2 R( s ) s + 5s + 4s + 10k

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :
( s ) = s 3 + 5s 2 + 4 s + 10k

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar qual a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel: 3 1 4 2 5 10k 1 4 2k 0 10k

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Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter:
k < 2 4 2 k > 0 k > 0 10k > 0

Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: 0 < k < 2.
8. Para o sistema realimentado com o seguinte diagrama de blocos:
R(s) + K

1 s +1

s s + 4s + 5

s+3
2

C(s)

Determine os valores de K para os quais o sistema estvel. A funo de transferncia em malha fechada deste sistema dada por:
G ( s) = C (s) K ( s + 1)( s + 3) = 4 3 R ( s ) s + 5s + 9 s 2 + (5 + K ) s + 3K

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :
( s ) = s 4 + 5s 3 + 9s 2 + (5 + K ) s + 3K

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar qual a gama de valores de K para os quais o sistema permanece estvel: 4 3 2 1 0 1 5
K 5 2 K 40 K + 200 40 K 3K

9 5+ K 3K

3K

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Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter:
K 8 > 0 5 2 K 40 K + 200 40 K 3K > 0 K < 40 > 0 44,5 < K < 4,5 K >0

Do exposto conclui-se que para o sistema permanecer estvel devemos ter: 0 < K < 4,5.
9. Considere os seguintes sistemas de realimentao unitria com as seguintes funes de transferncia em malha aberta. Usando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz verifique se os sistemas em malha fechada so estveis. a)
G ( s) = k 2( s + 4) s 2 ( s + 1)

A funo de transferncia em malha fechada deste sistema dada por:


G ( s) =

2k ( s + 4) C ( s) = 3 R( s ) s + s 2 + 2ks + 8k

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :
( s ) = s 3 + s 2 + 2ks + 8k

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar qual a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel: 3 1 2 1 1 6k 0 8k 2k 8k

Para o sistema ter todas as razes com parte real negativa no pode haver trocas de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, ou seja, tm que ser todos positivos. Logo, temos que ter:

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6 k > 0 k < 0 8k > 0 k > 0

Uma vez que o sistema de equaes anterior no tem soluo, conclui-se que este sistema instvel.
4( s 3 + 2 s 2 + s + 1) s 2 ( s 3 + 2 s 2 s 1)

b)

G ( s) = k

A funo de transferncia em malha fechada deste sistema dada por:


C (s) 4k ( s 3 + 2s 2 + s + 1) G ( s) = = R( s ) s 5 + 2 s 4 + (4k 1) s 3 + (8k 1) s 2 + 4ks + 4k

Para este sistema ser estvel, o denominador da funo de transferncia em malha fechada deve ter todas as suas razes no semi-plano esquerdo, logo com parte real negativa. Uma vez que o polinmio do denominador da funo de transferncia em malha fechada :
( s ) = s 5 + 2 s 4 + (4k 1) s 3 + (8k 1) s 2 + 4ks + 4k

podemos aplicar o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e verificar qual a gama de valores de k para os quais o sistema permanece estvel:
5 4 1 4k 1 4k 8k 1 4 k

2 1 3 2 2 1 0

Uma vez que existe pelo menos uma troca de sinal nos coeficientes dos termos da primeira coluna, conclui-se que este sistema instvel.
10. Determine o nmero de razes que se encontram no semi-plano direito das seguintes equaes: a)

s 4 + 8s 3 + 32s 2 + 80s + 100 = 0

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos:

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15

1 32 100 8 80 22 100 960 1 22 0 100 Uma vez que no h mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio no tem razes no semi-plano direito (com parte real positiva).

4 3 2

b)

s 3 + s 2 + 20s + 78 = 0

Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, obtemos: 3 1 20 2 1 78 1 58 0 78

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o polinmio tem duas razes no semi-plano direito (com parte real positiva).
11. Calcule o valor de para o qual o sistema estvel
R(s)

G (s ) =

(s

+ 3s + 8 (s 2 )

C(s)

A funo de transferncia do sistema dado por:


C (s ) 1 = 2 R(s ) s + 3s + 8 (s 2 ) +

pelo que a equao caracterstica (s) :


(s ) = s 2 + 3s + 8 (s 2 ) +

e o correspondente polinmio j ordenado (expoente decrescente de s) :


(s ) = s 3 2s 2 + 3s 2 6 s + 8s 16 +

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16

= s 3 + s 2 + 2 s + ( 16) = 0

ento, para que todos os coeficientes do polinmio sejam positivos e no nulos > 16. Para se verificar esta afirmao vamos aplicar o Critrio de Estabilidade de RouthHurwitz. 3 2 1 0 1 2 16 1 18 16

Para que o sistema seja estvel:

16 > 0 > 16 18 > 0 < 18 ento o sistema estvel no intervalo 16 < < 18.
12. Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:

C (s ) s+4 = 7 6 5 4 R(s ) s + 6s + 11s + 6s + 4s 3 + 24s 2 + 44s + 24


verifique a estabilidade do sistema.
(s ) = s 7 + 6 s 6 + 11s 5 + 6 s 4 + 4 s 3 + 24 s 2 + 44 s + 24

7 6 5 4 3 2 1 0

1 11 4 44 6 6 24 24 10 0 40 6 0 24 0 0

Durante a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, a este polinmio, verificou-se o caso especial 2:
Se todos os coeficientes de uma linha forem zero isso indica que existem razes de igual amplitude mas de sinal oposto;

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De acordo com a afirmao anterior j podemos concluir que o polinmio vai ser instvel, uma vez que vai ter razes de igual amplitude mas de sinal oposto. No entanto podemos confirmar o que acaba de ser dito. Neste caso, o clculo pode prosseguir atravs de um polinmio auxiliar formado com os coeficientes da linha anterior. A linha de zeros substituda pelos coeficientes da derivada desse polinmio. Assim, vamos considerar o polinmio auxiliar formado com os coeficientes da linha anterior ao da linha dos zeros:
P ( s ) = 6 s 4 + 24

O polinmio cujos coeficientes so a derivada do polinmio anterior o seguinte:


P ' ( s ) = 24s 3

Podemos agora continuar a aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ficando com:


7 6 5 4 3 2 1 0 1 6 10 6 24 0>0 2 11 6 0 0 0 24 4 24 40 24 44 24

24 0 24 24 2 2 = =

lim

24 2 =

verifica-se uma mudana de sinal, logo o sistema instvel.

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18

Cdigo MATLAB para clculo das razes do polinmio

p = [1 6 11 6 4 24 44 24] roots(p) ans = 3.0000 1.0000 + 1.0000i 1.0000 1.0000i 2.0000 1.0000 + 1.0000i 1.0000 1.0000i 1.0000

13. Considere o seguinte diagrama de blocos:

R(s) +

(s

+ 2s + 6 (s 1)

C(s)

Calcule o valor de K para o qual o sistema estvel.


C (s ) K = 2 R(s ) s + 2 s + 6 (s 1) + K

(s ) = s 2 + 2s + 6 (s 1) + K = s 3 s 2 + 2s 2 2s + 6s 6 + K = = s 3 + s 2 + 4s + ( 6 + K ) = 0 se K > 6 todos os coeficientes so positivos e no nulos, ento aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz podemos verificar esta afirmao. 3 2 1 0 1 1 10 K
K 6

4 K 6

Para que o sistema seja estvel: 10 K > 0 K < 10 6 < K < 10 K > 6 K 6 > 0

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