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Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Lugar Geomtrico de Razes Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

1. Esboce o Lugar Geomtrico de Razes Directo dos sistemas representados pelas seguintes Funes de Transferncia: a) GH ( s) =
k s( s + 1)( s + 2)

1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia:

GH ( s) =

k = 1 s( s + 1)( s + 2)

Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do 2. sistema: Zeros: no tem Plos: p1 = 0 p2 = 1 p3 = 2 N de zeros: N de plos: n=0 d=3

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 3. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 3

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so:


angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 60 ,180 d n 3 0

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

pi zi
i =1 i =1

d n

0 1 2 0 = 1 3 0

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

[ s.( s + 1).( s + 2)] = 0 s

3. s 2 6. s 2 = 0 s1 = 1,577 s2 = 0,423 Neste caso s a segunda soluo vlida. 6. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:

1 + GH ( s) s= j . = 0
resultando e k.
1+ k s( s + 1)( s + 2) =0
s = j . s = j .

s 3 + 3. s 2 + 2. s + k

=0

j. 3 3. 2 + 2. j. + k = 0 k =6 k =6 = 2 = 2 A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes


Im

j.1,424

-2

-1

-0,423

Re

-j

-j.1,424

b) GH ( s ) = k

3s ( s + 2)( s + 6 s + 18)
2

1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . 3. s = 1 ( s + 2).( s 2 + 6. s + 18)

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: z1 = 0 Plos: p1 = 2 p2 = 3 + j.3 p3 = 3 j.3 N de zeros: N de plos: n=1 d=3

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 3. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito.

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que 3. tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 2

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so:

angulos(assimptotas L. G. R.) =

(1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 90 31 d n

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

p z
i =1 i i =1

d n

2 3 + j.3 3 j.3 0 8 = 4 31 2

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

( s + 2).( s 2 + 6. s + 18) =0 s 3. s

s 3 4. s 2 + 18 = 0 s1 = 2,8834 + j.1,3691 s1 = 2,8834 j.1,3691 s1 = 1,7677 Conclui-se que o L.G.R. no tem pontos de entrada/sada no eixo real. 6. Os ngulos de partida do L.G.R. dos plos complexos so dados por:

= 180 arg( s pi ) + arg( s zi )


i =1 i =1 = 180 [ arg( s + 2) + arg( s + 3 + j.3) arg( s )] s =3+ j .3 = 180 arg(1 + j.3) arg( j.6) + arg(3 + j.3) = 180 108, 435 90 +135 = 116,565

d 1

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados 7. atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:

1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k.
1 + k. 3. s ( s + 2).( s 2 + 6. s + 18) =0
s = j .

s 3 + 8. s 2 + 30. s + 3. k . s + 36 s = j . = 0 j. 3 8. 2 + 30. j. + 3. k . j. + 36 = 0 k = 10 k = 8,5 2 = 0 = 4,5 Conclui-se que o L.G.R. deste sistema no intersecta o eixo imaginrio. A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:
Im

j.3 j.2 j

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.3

Re

c) GH ( s ) = k

( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . ( s + 3) = 1 s.( s + 1).( s + 2).( s + 4)

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: p1 = 3 Plos: p1 = 0 p2 = 1 p3 = 2 p4 = 4 N de zeros: N de plos: n=1 d = 4.

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 4. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que 3. tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 3

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 60 ,180 d n 4 1

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

pi zi
i =1 i =1

d n

0 1 2 4 + 3 = 1,33 4 1

5. Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por pontos de quebra e so dados por:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

s.( s + 1).( s + 2).( s + 4) =0 s ( s + 3)

3. s 4 26. s 3 77. s 2 84. s 24 = 0 s1 = 3,3110 + j.0,6812 s = 3,3110 j.0,6812 1 s3 = 1,6097 s4 = 0,4349 Neste caso s a ltima soluo vlida. 6. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:
1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k.

1 + k.

( s + 3) s.( s + 1).( s + 2).( s + 4)

=0
s = j . s = j .

s 4 + 7. s 3 + 14. s 2 + (8 + k ). s + 3. k k = 0 k = 9,645 k = 9,645 = 0 = 1,59 = 1,59

=0

4 7. j. 3 14. 2 + (8 + k ). j. + 3. k = 0

A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes


Im j.2 j.1,59 j

-4

-3

-2

-1

-0,44

Re

-j -j.1,59 -j.2

d) GH ( s ) = k

( s + 1) s ( s + 2)( s + 4) 2

1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . ( s + 1) = 1 s.( s + 2).( s + 4) 2

Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do 2. sistema: Zeros: z1 = 1 Plos: p1 = 0 p2 = 2 p3 = p4 = 4 (plo duplo) N de zeros: N de plos: n=1 d=4

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 4. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 3

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so:


Teoria dos Sistemas, mss@isep.ipp.pt Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

angulos(assimptotas L. G. R.) =

(1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 60 ,180 4 1 d n

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

p z
i =1 i i =1

d n

0 2 4 4 +1 = 3 4 1

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1 s.( s + 2).( s + 4) 2 =0 s s +1 3. s 4 24. s 3 62. s 2 64. s 32 = 0 s1 = 4 s2 = 2,5994 s3 = 0,7003 + j.0,7317 s4 = 0,7003 j.0,7317 Neste caso s a segunda soluo vlida. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados 6. atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica: 1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k.

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes

10

1 + k.

( s + 1) s.( s + 2).( s + 4) 2

=0
s = j . s = j .

s 4 + 10. s 3 + 32. s 2 + 32. s + k . s + k k = 0 k 2 + 154. k 9216 = 0 impossivel ! = 0

=0

4 10. j. 3 32. 2 + (32 + k ). j. + k = 0

Conclui-se que o L.G.R. deste sistema no intersecta o eixo imaginrio (excepto no plo na origem). A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:
Im j.2

-4

-3 -2,59

-2

-1

Re

-j

-j.2

e) GH ( s ) =

k s ( s + 2 s + 5)
2

Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o 1. parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . 1 = 1 s.( s + 2. s + 5)
2

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: no tem Plos: p1 = 0 p2 = 1 + j.2 p3 = 1 j.2 N de zeros: n=0

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Lugar Geomtrico de Razes N de plos: d = 3.

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O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 3. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 3

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 60 ,180 3 0 d n

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

p z
i =1 i i =1

d n

0 1 + j.2 1 j.2 = 0,666 3 0

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

[ s.( s 2 + 2. s + 5)] = 0 s

3. s 2 4. s 5 = 0 2 44 . s j = 1 3 6 2 s = + j. 44 3 6 2 Uma vez que as solues so imaginrias conclui-se que no existem pontos de quebra. 6. Os ngulos de partida do L.G.R. dos plos complexos so dados por:

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Lugar Geomtrico de Razes

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= 180 arg( s pi ) + arg( s zi )


i =1 i =1 = 180 [ arg( s ) + arg( s + 1 + j.2)] s =1+ j .2 = 180 arg(1 + j.2) arg( j.4) = 180 116,565 90 = 26,565 7. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica: 1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k.

d 1

1+

k s.( s + 2. s + 5)
2

=0
s = j . s = j .

s 3 + 2. s 2 + 5. s + k

=0

j. 3 2. 2 + 5. j. + k = 0 k = 0 k = 10 k = 10 = 0 = 5 = 5 A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:


Im

j.3 j.2,23 j.2 j

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.2,23 -j.3

Re

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2. Esboce o Lugar Geomtrico de Razes Directo para o sistema que apresenta o seguinte diagrama de blocos:

1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . ( s + 5) = 1 ( s + 3) 2

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: Plos: z1 = 5 p1 = p2 = 3 (plo duplo)

N de zeros: n = 1 N de plos: d = 2. O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 1 Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 180 2 1 d n

Neste caso, no faz sentido calcular a interseco das assimptotas com o eixo real (centride), uma vez que a assimptota o prprio eixo real. 5. Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por pontos de quebra e so dados por:

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k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

( s + 3) 2 =0 s ( s + 5)
s 2 10. s 21 = 0 s1 = 7 s2 = 3 6. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica: 1 + GH ( s) s = j . = 0 resultando e k.
1 + k. ( s + 5) ( s + 3) 2 =0
s = j .

s 2 + (6 + k ). s + (5. k + 9) s= j . = 0 2 + (6 + k ). j. + (5. k + 9) = 0 9 k = 6 k = 5 2 = 21 impossivel = 0 Uma vez que este sistema de equaes impossvel, o L.G.R. no tem interseces com o eixo imaginrio. A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:

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Im

15

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Re

3. Um sistema de controlo de posio apresenta o seguinte diagrama de blocos equivalente:

a) Esboce o Lugar Geomtrico de Razes Directo para este sistema, considerado em funo de Td.

1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro Td em evidncia: GH ( s) = 1.+ Td . s = 1 s.( s + 1) s Td . 2 = 1 s + s +1

Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do 2. sistema: Zeros: z1 = 0 Plos: p1 = 0,5 + j.0,866 p2 = 0,5 j.0,866 N de zeros: N de plos: n=1 d = 2.

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2.

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O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que 3. tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 1

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 180 2 1 d n

Neste caso, no faz sentido calcular a interseco das assimptotas com o eixo real (centride), uma vez que a assimptota o prprio eixo real. Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

Td =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

s 2 + s + 1 =0 s s

s2 + 1 = 0 s1 = 1 s2 = +1 Neste caso s a primeira soluo vlida. 6. Os ngulos de partida do L.G.R. dos plos complexos so dados por: d 1 i =1
n

= 180 arg( s pi ) + arg( s zi )


i =1 = 180 [ arg( s + 0,5 + j.0,866) arg( s )] s =0,5+ j .0,866 = 180 arg(+ j.1, 732) + arg(0,5 + j.0,866) = 180 90 +120 = 210

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7. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica: 1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e Td. 1 + Td . s =0 s + s + 1 s = j .
2

s 2 + (1 + Td ). s + 1 s = j . = 0 2 + (1 + Td ). j. + 1 = 0 2 = 1 2 = 1 impossivel = 0 Td = 1 Uma vez que este sistema de equaes impossvel, o L.G.R. no tem interseces com o eixo imaginrio. A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:
Im j j.0,866

-3

-2

-1

-0,5

Re

-j.0,866 -j

b) Para que valores do ganho de realimentao de velocidade (Td) o sistema apresenta uma sada no oscilatria?
Para o sistema no apresentar oscilao sua sada, os plos da Funo de Transferncia em Malha Fechada tm que ser reais (tm que estar sobre o eixo real). Assim, vamos calcular o valor de Td a partir do qual o L.G.R. passa a estar sobre o eixo real:

1 + GH ( s) s=1 = 0 resultando Td.

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1 + Td .

s =0 s + s + 1 s =1
2

Td = Td = 1

s2 + s + 1 s s =1

Para valores de Td maiores que 1, o sistema no apresenta oscilao sua sada.

4. Dado o sistema da figura seguinte:

a) Esboce o seu Lugar Geomtrico de Razes Directo.

Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o 1. parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . 20 = 1 s.( s + 4)

Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do 2. sistema: Zeros: no tem Plos: p1 = 0 p2 = 4 N de zeros: N de plos: n=0 d = 2.

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que 3. tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 90 20 d n

19

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

p z
i =1 i i =1

d n

04 = 2 20

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1 s.( s + 4) =0 20 s 2. s 4 = 0 s = 2 6. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica: 1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k. 1 + k. 20 s.( s + 4) =0
s = j . s = j .

s 2 + 4. s + 20. k k = 0 = 0

=0

2 + 4. j. + 20. k = 0

Daqui conclui-se que no existem interseces do L.G.R. com o eixo imaginrio, excepto para o plo na origem (reparar que as assimptotas fazem 90 com o eixo real, logo so paralelas ao eixo imaginrio).

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Lugar Geomtrico de Razes

20

A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:


Im j.3 j.2 j

-6

-5

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.3

Re

b) Para que valores do ganho k, o sistema no apresenta oscilao sua sada?

Para o sistema no apresentar oscilao sua sada, os plos da Funo de Transferncia em Malha Fechada tm que ser reais (tm que estar sobre o eixo real). Assim, vamos calcular o valor de k a partir do qual o L.G.R. deixa de estar sobre o eixo real: 1 + GH ( s) s=2 = 0 resultando k.
1 + k. 20 s.( s + 4) =0
s =2

k=

s.( s + 4) 20

s =2

k = 0,2 Para valores de k, tais que: 0,2 k > 0 o sistema no apresenta oscilao sua sada.

c) Existe algum valor do ganho k para o qual o sistema apresente o seguinte par de plos em malha fechada: s1,2 = 3 j3 ?
Poder-se-ia resolver a equao caracterstica do sistema: 1 + GH ( s) s=3 j .3 = 0 e ver se havia algum valor de k que permitisse cumprir as especificaes.

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21

Alternativamente, olhando para o L.G.R. conclui-se que os plos do sistema ou so reais ou, no caso de serem imaginrios, tm parte real igual a 2, logo no se consegue ter os plos 3 j.3.

5. Considere o sistema da figura seguinte:

a) Esboce o seu Lugar Geomtrico de Razes Directo.


1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . 1 = 1 ( s + 1).( s + 3).( s + 8)

Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do 2. sistema: Zeros: no tem Plos: p1 = 1 p2 = 3 p3 = 8 N de zeros: N de plos: n=0 d = 3.

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 3. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que 3. tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 3

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 60 ,180 3 0 d n

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Lugar Geomtrico de Razes A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

22

0 =

p z
i =1 i i =1

d n

1 3 8 = 4 3 0

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

[ ( s + 1).( s + 3).( s + 8)] = 0 s

3. s 2 24. s 35 = 0 s1 = 1,92 s2 = 6,08 Neste caso s a primeira soluo vlida. Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados 6. atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:

1 + GH ( s) s= j . = 0
resultando e k. 1 + k. 1 =0 ( s + 1).( s + 3).( s + 8) s = j .
s = j .

s 3 + 12.s 2 + 35.s + (24 + k )

=0

j. 3 12. 2 + 35. j. + (24 + k ) = 0 k = 396 k = 396 k = 24 = 35 = 35 =0 A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:

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Im

23

j.6 j.5 j.4 j.3 j.2 j

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1 -j -j.2 -j.3 -j.4 -j.5 -j.6

Re

b) Indique os valores de k para os quais o sistema estvel.


O sistema torna-se instvel quando passa a ter plos no semi-plano direito. Isso acontece para k > 396. Para o sistema ser estvel necessrio que: 0 < k < 396.

6. Uma mquina de controlo numrico apresenta a seguinte Funo de Transferncia:


G ( s) = 1 s( s + 1)

As especificaes de desempenho exigem que, na configurao de "feedback" unitrio da figura seguinte, o sistema apresente um "Overshoot" percentual mximo inferior a 2,5 % e um tempo de estabelecimento inferior a 1 seg.
R(s)

+ -

E(s)

Gc(s)

M(s)

G(s)

C(s)

a) Mostre que esta especificao no pode ser alcanada recorrendo a um controlador de aco unicamente proporcional.

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Para a situao de Overshoot percentual mximo de 2,5% e tempo de estabelecimento de 1 s, temos:

Mp = e

.
1 2

= 0,025

= 0,76
ts = 4 . n 4 1= 0,76. n n = 5,26rad / s

Para o sistema apresentar as especificaes de desempenho pretendidas, necessita que os seus plos tenham os seguintes valores: p1,2 = . n j. n . 2 1 p1,2 = 4 j.3,42 Vamos agora esboar o L.G.R. para ver se estes plos pertencem ao sistema. 1. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . 1 = 1 s.( s + 1)

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: no tem Plos: p1 = 0 p2 = 1 N de zeros: N de plos: n=0 d = 2.

O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo.

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes 4. O nmero de assimptotas d n = 2

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Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 90 20 d n

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

p z
i =1 i i =1

d n

01 = 0,5 20

5. Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1

[ s.( s + 1)] = 0 s

2. s 1 = 0 s = 0,5 Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados 6. atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:

1 + GH ( s) s= j . = 0
resultando e k. 1 + k. 1 s.( s + 1) =0
s = j .

s2 + s + k k = 0 = 0

s = j .

=0

2 + j. + k = 0

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Daqui conclui-se que no existem interseces do L.G.R. com o eixo imaginrio, excepto para o plo na origem (reparar que as assimptotas fazem 90 com o eixo real, logo so paralelas ao eixo imaginrio). A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:
Im j.3 j.2 j

-2

-1,5

-1

-0,5 -j -j.2 -j.3

Re

Analisando o L.G.R. do sistema verifica-se que com um controlador de aco unicamente proporcional no se conseguem cumprir as especificaes de desempenho pretendidas, uma vez que 4 j.3,42 nunca so plos do sistema, independentemente do valor de k.

b) Indique o intervalo de valores do ganho proporcional para os quais o sistema apresenta uma sada no oscilatria?
Para a resposta do sistema no apresentar oscilao, os plos da Funo de Transferncia em Malha Fechada tm que ser reais (tm que estar sobre o eixo real). Assim, vamos calcular o valor de k a partir do qual o L.G.R. deixa de estar sobre o eixo real:
1 + GH ( s) s = 1 = 0
2

resultando k.
1 + k. 1 s.( s + 1) =0
s = 1 2

k = s.( s + 1) s = 1
2

k = 0,25 Para valores de k, tais que: 0,25 k > 0 o sistema no apresenta oscilao sua sada.

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7. Um sistema de controlo de posio angular pode ser representado pelo seguinte diagrama de blocos:
R(s)

+ -

E(s)

Gc(s)

M(s)

4 s(s+0.5)

(s)

Pretende-se que este sistema apresente as seguintes especificaes de desempenho: "Overshoot" percentual mximo inferior a 16,32 %; tempo de estabelecimento inferior a 1,6 seg.

a) Mostre que estas especificaes no podem ser alcanadas recorrendo a um controlador de aco unicamente proporcional.
Para a situao de Overshoot percentual mximo de 16,32% e tempo de estabelecimento de 1,6 s, temos: Mp = e

.
1 2

= 0,1632

= 0,5 4 . n 4 1,6 = 0,5. n n = 5rad / s ts = Para o sistema apresentar as especificaes de desempenho pretendidas, necessita que os seus plos tenham os seguintes valores: p1,2 = .n j.n . 1 2 p1,2 = 2,5 j.4,33 Vamos agora esboar o L.G.R. para ver se estes plos pertencem ao sistema. Obter a equao caracterstica do sistema na forma GH(s) = 1 com o 1. parmetro k em evidncia: GH ( s) = k . 4 = 1 s.( s + 0,5)

2. Marcar os plos e os zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta do sistema: Zeros: no tem Teoria dos Sistemas, mss@isep.ipp.pt Resoluo dos Exerccios Propostos

Lugar Geomtrico de Razes Plos: p1 = 0 p2 = 0,5 N de zeros: N de plos: n=0 d = 2.

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O nmero de ramos do L.G.R. igual ao nmero de plos da F.T.M.A., logo, o nmero de ramos do L.G.R. = d = 2. O L.G.R. comea nos plos em malha aberta e termina nos zeros em malha aberta ou no infinito. 3. So ramos do L.G.R. sobre o eixo real, todos os segmentos do eixo real que tenham sua direita uma soma mpar de zeros e plos sobre este eixo. 4. O nmero de assimptotas d n = 2

Os ngulos que as assimptotas fazem com o eixo real, so: angulos(assimptotas L. G. R.) = (1 + 2. h).180 (1 + 2. h).180 = = 90 d n 20

A interseco das assimptotas com o eixo real (centride) dada por:

0 =

pi zi
i =1 i =1

d n

0 0,5 = 0,25 20

Os pontos de entrada e sada do L.G.R. no eixo real so designados por 5. pontos de quebra e so dados por:

k =0 s
d ( s pi ) =0 in=1 s (s z i ) i =1 s.( s + 0,5) =0 4 s 8. s 2 = 0 s = 0,25 Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados 6. atravs do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz, ou atravs da equao caracterstica:

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Lugar Geomtrico de Razes 1 + GH ( s) s= j . = 0 resultando e k. 1 + k. 4 s.( s + 0,5) =0


s = j . s = j .

29

s 2 + 0,5. s + 4. k k = 0 = 0

=0

2 + 0,5. j. + 4. k = 0

Daqui conclui-se que no existem interseces do L.G.R. com o eixo imaginrio, excepto para o plo na origem (reparar que as assimptotas fazem 90 com o eixo real, logo so paralelas ao eixo imaginrio). A partir destes dados torna-se possvel esboar o L.G.R. deste sistema:
Im j.3 j.2 j

-1

-0,75

-0,5

-0,25 -j -j.2 -j.3

Re

Analisando o L.G.R. do sistema verifica-se que com um controlador de aco unicamente proporcional no se conseguem cumprir as especificaes de desempenho pretendidas, uma vez que 2,5 j.4,33 nunca so plos do sistema, independentemente do valor de k.

b) Indique o intervalo de valores do ganho proporcional para os quais o sistema apresenta uma sada no oscilatria?
Para a resposta do sistema no apresentar oscilao, os plos da Funo de Transferncia em Malha Fechada tm que ser reais (tm que estar sobre o eixo real). Assim, vamos calcular o valor de k a partir do qual o L.G.R. deixa de estar sobre o eixo real:

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Lugar Geomtrico de Razes

30

1 + GH ( s) s = 1 = 0
4

resultando k. 1 + k. 4 s.( s + 0,5) =0


s = 1 4

k=

s.( s + 0,5) 4

s =

1 4

k = 0,015625 Para valores de k, tais que: 0,015625 k > 0 o sistema no apresenta oscilao sua sada.

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