CONTROLE DA POSIO DE UMA ESFERA EM UM SISTEMA DE

LEVITAO ELETROMAGNTICA
Douglas Jorge Peixoto de Sousa Mota
PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE
ENGENHARIA ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS
PARA A OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Aprovada por:
___________________________________
Dr. -Ing. Richard Magdalena Stephan
(Orientador)
___________________________________
D. Sc. Afonso Celso Del Nero Gomes
___________________________________
Eng. Ney Bruno
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
SETEMBRO 2008
i
Dedico este trabalho aos meus pais Jos Arnaldo Peixoto de Sousa Mota e Zarmavete
Jorge de Sousa Mota e a minha irm Danielle Jorge Peixoto de Sousa Mota, eles so
a origem, a base e ao mesmo tempo um modelo para a minha vida. Estrutura esta,
que me permitiu concluir com xito o curso de Engenharia.
ii
Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus por estar presente na minha vida e a So Jorge
pela proteo e fora que possibilitaram a realizao deste trabalho.
Agradeo tambm ao corpo docente da Universidade Federal do Rio de Janeiro,
que me proporcionou um ensino de excelncia. Especialmente ao professor Richard
M. Stephan, meu orientador no curso de Engenharia, cuja a pacincia e ensinamentos ficaro
para sempre na minha memria.
Destaco ainda a participao do professor Rubens Andrade e do Dr. Sc.
Guilherme Sotelo, cujos conselhos, opinies e orientaes possibilitaram a concluso deste
trabalho.
No poderia esquecer da participao fundamental da equipe do LASUP que
propiciou um ambiente agradvel de amizade e cooperao.
Aos amigos de faculdade pela amizade e companheirismo, fundamentais na
superao das dificuldades desta jornada, meus sinceros agradecimentos.

iii
Resumo do projeto final apresentado ao DEE/UFRJ como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista.
Controle da Posio de uma Esfera em um Sistema de Levitao Eletromagntica
Douglas Jorge Peixoto de Sousa Mota
Setembro / 2008
Orientador: Richard Magdalena Stephan
Este trabalho descreve o projeto e a implementao de um sistema de levitao
eletromagntica no qual uma esfera de material ferromagntico mantida em posio
controlada de um eletrom. Este sistema retrata os princpios bsicos da levitao magntica
utilizada em trens MAGLEV.
No captulo 1, sero apresentados os principais tipos de levitao magntica e suas
aplicaes.
O captulo 2 aborda conceitos da Engenharia, Fsica e Matemtica aplicados na
modelagem do levitador eletromagntico.
No captulo 3, sero descritos os passos para a obteno de um modelo dinmico
que permita o controle da levitao.
No captulo 4, sero tratados os aspectos que envolvem o controlador, como
projeto, implementao e ajuste dos ganhos.
No captulo 5, ser analisado o desempenho transitrio do sistema de controle.
Como parmetro ser utilizada a resposta ao degrau do sistema. Atravs desta ser obtido um
modelo para a planta de converso eletromecnica.
Finalmente, no captulo 6, so discutidas questes sobre o desenvolvimento de um
controlador para tal sistema observadas durante a confeco deste trabalho e sugestes para
trabalhos futuros
iv
Sumrio
1.Introduo................................................................................................................................ 1
1.1.Mtodos de Levitao Magntica.....................................................................................1
1.1.1 Levitao Eletrodinmica......................................................................................... 1
1.1.2 Levitao Supercondutora........................................................................................ 2
1.1.3 Levitao Eletromagntica....................................................................................... 3
1.2.Objetivo............................................................................................................................ 4
2.Reviso Terica........................................................................................................................5
2.1.Sistemas Eletromecnicos................................................................................................ 5
2.1.1Balano de Energia.................................................................................................... 5
2.2.Srie de Taylor................................................................................................................. 8
3.Modelagem.............................................................................................................................10
3.1.Descrio do sistema...................................................................................................... 10
3.2.Modelo dinmico............................................................................................................11
3.3.Clculo dos parmetros do modelo................................................................................ 13
3.4.Sensor de corrente.......................................................................................................... 14
3.5.Sensor de posio........................................................................................................... 16
4.Controlador............................................................................................................................ 19
4.1.Projeto............................................................................................................................ 19
4.2. Implementao.............................................................................................................. 21
4.2.1Circuito de imposio de corrente........................................................................... 23
v
5.Anlise do desempenho......................................................................................................... 26
5.1.Resposta ao degrau do sistema realimentado................................................................. 26
5.2.Obteno do modelo a partir da malha fechada............................................................. 29
5.3.Parcela de amortecimento.............................................................................................. 33
6.Concluso...............................................................................................................................36
Referncias................................................................................................................................38
A. Folha de dados do sensor ultrasnico...................................................................................39
vi
Lista de Figuras
1.1 : Prottipo de trem de levitao do LASUP.........................................................................3
1.2 : Esfera em levitao............................................................................................................ 4
2.1 : Fluxo de energia em sistemas eletromecnicos com entrada de energia eltrica.............. 6
2.2 : Sistema eletromecnico modelado por um sistema conservativo somado energia
perdida: (a) perdas na sada ; (b) perdas na entrada..........................................................6
3.1 : Desenho do eletrom...................................................................................................... 11
3.2 : Referencial adotado para o sistema eletromecnico........................................................ 11
3.3 : Caracterstica da fora eletromagntica........................................................................... 13
3.4 : Curva de ganho do circuito de imposio de corrente..................................................... 15
3.5 : Sensor de posio.............................................................................................................16
3.6 : Curva de ganho do sensor de posio.............................................................................. 18
3.7 : Derivada do polinmio de ajuste do sinal de sada do sensor de posio. ......................18
4.1 : Diagrama do lugar das razes do sistema com controlador PD........................................19
4.2 : Diagrama de blocos do sistema de controle de posio...................................................20
4.3 : Diagrama de lugar das razes para o sistema com controlador LEAD............................ 20
4.4 : Resposta ao degrau do sistema controlado pelo LEAD, em malha fechada....................21
4.5 : Diagrama de blocos do simulink......................................................................................22
4.6 : Resultado da medio do gap do sistema em funcionamento..........................................22
4.7 : Esquema de ligao do conversor CC-CC para imposio de corrente...........................23
4.8 : Corrente de sada do conversor CC-CC para referncia constante.................................. 24
4.9 : Corrente de sada do conversor CC-CC para referncia senoidal....................................25

vii
5.1 : Resposta aos degraus positivos e negativos do sistema realimentado............................. 26
5.2 : Ajuste das respostas aos degraus positivos e negativos do sistema realimentado........... 28
5.3 : Diagrama de blocos do sistema considerando que a planta tenha dois plos reais
assimtricos..................................................................................................................... 29
5.4 : Comparao entre a resposta simulada e os dados experimentais................................... 32
viii
Lista de Tabelas
3.1: Ganhos obtidos das curvas de fora para
x
0
=12 mm
................................................... 14
3.2: Dados experimentais do teste com o circuito de imposio de corrente.......................... 15
3.3: Dados experimentais do teste com o sensor de posio....................................................17
4.4: Parmetros do controlador LEAD.................................................................................... 21
5.5: Resposta ao degrau........................................................................................................... 28
5.6: Parmetros do modelo obtidos pela resposta ao degrau................................................... 31
5.7: Variao de
K
v
em funo da posio.......................................................................... 33
5.8: Comparao entre os parmetros dos modelos obtidos analiticamente e
experimentalmente
x
0
=12 mm
.................................................................................... 34
5.9: Comparao entre os plos dos modelos obtidos analiticamente e
experimentalmente
x
0
=12 mm
..................................................................................... 34
ix
1. Introduo
O objetivo deste captulo apresentar ao leitor os principais mtodos de levitao
magntica e suas aplicaes. Tambm sero comentados os princpios fsicos envolvidos de
cada mtodo e apresentado o objetivo da realizao deste trabalho.
1.1. Mtodos de Levitao Magntica
O princpio bsico da levitao magntica produzir foras de campo capazes de
sustentar um corpo sem nenhum contato fsico. A aplicao desta levitao interessante em
casos onde a eliminao do atrito mecnico vantajosa, por exemplo em meios de transporte.
A eliminao das rodas em trens de levitao propiciam maiores velocidades de deslocamento
com um gasto menor de energia. Outra aplicao da levitao est na utilizao de mancais
magnticos em motores, permitindo um aumento em sua velocidade de rotao.
Os sistemas de levitao magntica so divididos em 3 categorias:
Levitao Eletrodinmica
Levitao Supercondutora
Levitao Eletromagntica
1.1.1 Levitao Eletrodinmica
Os sistemas de levitao eletrodinmica baseiam-se na fora produzida da
velocidade relativa entre um campo magntico e um condutor. Um corpo que de alguma
forma possui um campo magntico, aqui chamado campo gerado, colocado em movimento
prximo a um material condutor. Com o movimento, o material condutor submetido a uma
variao de fluxo magntico. De acordo com a Lei de induo de Faraday [1], esta variao
1
induz uma tenso e conseqentemente circulam correntes parasitas no material condutor.
De acordo com a Lei de Lenz [1], as correntes produzem um campo magntico
que ir se opor ao campo gerado. Da interao entre os campos magnticos surgir uma fora
responsvel pela levitao do corpo que possui o campo gerado.
Este tipo de levitao a proposta do trem japons ( MAGLEV japons [2] ).
Uma desvantagem, a alta velocidade que o veculo precisa apresentar para levitar, sendo
necessrio um sistema com rodas que conduzir o veculo at a velocidade de levitao
semelhante ao trem de pouso em avies. A vantagem o custo dos materiais condutores em
comparao com materiais supercondutores ou ms permanentes.
1.1.2 Levitao Supercondutora
Os sistemas de levitao supercondutora esto baseados no efeito Meissner de
excluso de campo magntico no interior dos materiais supercondutores [3].
Neste tipo de levitao necessria a presena de uma fonte de campo magntico
como no caso eletrodinmico. O material supercondutor do tipo II ( tipo em que a excluso do
campo parcial ) resfriado at sua temperatura crtica na presena de campo. Ao entrar no
estado supercondutor, o material aprisiona algumas linhas de campo como se fixasse ao
prprio.
O LASUP ( Laboratrio de Aplicaes de Supercondutores na UFRJ ) trabalha no
desenvolvimento de equipamentos que utilizem este tipo de levitao. Um dos projetos do
laboratrio um prottipo de trem de levitao em escala reduzida que possui um circuito
fechado de circulao de 30 metros, figura 1.1.

2
A grande vantagem deste tipo de levitao a estabilidade conseguida de forma
natural dependente dos materiais. A levitao supercondutora no depende da velocidade do
veculo como no caso eletrodinmico e nem de sistemas de controle para a levitao.
1.1.3 Levitao Eletromagntica
A levitao eletromagntica explora a atrao entre um eletrom e um material
ferromagntico. Um campo magntico gerado atravs de um eletrom, a fora produzida
controlada por um sistema em malha fechada para manter a levitao. Este trabalho trata da
levitao eletromagntica onde o campo controlado digitalmente para manter uma esfera
metlica levitando, figura 1.2 .
3
Figura 1.1 : Prottipo de trem de levitao do LASUP.
www.dee.lasup.ufrj.br
A desvantagem deste tipo de levitao a necessidade de uma malha de controle
monitorando a posio da esfera e a utilizao de fontes eltricas atuando no sistema.
1.2. Objetivo
O objetivo deste trabalho apresentar o projeto de controle da posio de uma
esfera em um sistema de levitao magntica, tratando dos aspectos da modelagem do sistema
eletromecnico e comparando os resultados experimentais e simulados, sobre o desempenho
transitrio do sistema em malha fechada.
O problema da levitao de uma esfera foi estudado anteriormente no LASUP por
Gomes [4, 5, 6]. Naquela oportunidade o sensor de posio utilizado foi tico, o controle
analgico e a esfera de pequeno peso aproveitada de um mouse. No presente projeto, um
eletrom foi especialmente projetado e construdo para suportar uma esfera de 359 g, o
sensor utilizado foi ultrasnico e o controle implementado digitalmente, o que conferiu ao
sistema um apelo demonstrativo mais adequado para exposies, como a que se pretende
colocar no Espao Coppe de Tecnologia e Desenvolvimento Humano.
4
Figura 1.2 : Esfera em levitao.
2. Reviso Terica
Neste captulo, sero apresentados conceitos da Engenharia, Fsica e Matemtica
aplicados na modelagem do levitador eletromagntico.
2.1. Sistemas Eletromecnicos 2.1
2.1.1 Balano de Energia
Com base no Princpio da Conservao de Energia [7], obtm-se a equao do
balano de energia para sistemas eletromecnicos:
W
ele
=W
mec
+W
cmp
+W
perda
(2.1)
onde
W
ele
-
Energia eltrica.
W
mec
-
Energia mecnica.
W
cmp
-
Energia armazenada no campo magntico ou eltrico.
W
perda
-
Energia perdida na forma de calor.
A energia perdida na forma de calor possui diferentes origens, como histerese do
material devido variao do campo (magntico ou eltrico), passagem da corrente eltrica e
atrito mecnico. A figura 2.1 apresenta o fluxo de energia.
O sistema real pode ser representado por um sistema conservativo somado as suas
perdas. Matematicamente estas perdas podem ser deslocadas para a entrada ou sada como
apresentado na figura 2.2.
5

A considerao do sistema como conservativo vantajosa, pois a energia torna-se
uma funo dependente apenas dos estados iniciais e finais do processo.
6
Figura 2.2 : Sistema eletromecnico modelado por um sistema conservativo somado energia
perdida: (a) perdas na sada ; (b) perdas na entrada.
Figura 2.1 : Fluxo de energia em sistemas eletromecnicos com entrada de energia eltrica.
A diferencial de energia eltrica, equao (2.4), pode ser escrito como uma
funo da corrente i e do fluxo enlaado \ utilizando as expresses para a potncia
eltrica e a Lei de Faraday, equaes (2.2) e (2.3) respectivamente.
d W
ele
dt
=ei
(2.2)
e=
d \
dt
(2.3)
d W
ele
=i d \ (2.4)
Dispositivos de converso eletromagntica possuem um espaamento entre os
materiais ferromagnticos, denominado gap. A permeabilidade magntica do ar muito
menor que a dos materiais ferromagnticos. Devido a isto, pode-se assumir que a relutncia
do sistema a prpria relutncia do gap. Como a distribuio espacial de \ dependente
desta relutncia pode-se dizer que a fora funo da dimenso x do gap para o caso
unidimensional. Com isso, a diferencial de energia mecnica pode ser definido como:
d W
mec
= f d x (2.5)
Com base nas equaes (2.4) e (2.5), pode-se escrever a diferencial de energia
armazenada no campo magntico:
d W
cmp
=i d \f d x (2.6)
O sistema conservativo, portanto
W
cmp
definido pelos valores de estado de
\ e x . Para encontrar equaes que permitam o clculo de f e i , compara-se a
equao de
d W
cmp
com a diferencial total de uma funo de duas variveis, descrito na
equao (2.7). Desta comparao resultam as equaes (2.8) e (2.9).
7
d F ( x
1,
x
2
)=
F
x
1
d x
1
+
F
x
2
d x
2
(2.7)
W
cmp
(\, x)
\
=i
(2.8)
W
cmp
(\, x)
x
=f
(2.9)
Como \ depende da corrente e da posio, verifica-se da equao (2.9), que a
fora magntica, uma funo da corrente e da posio.
2.2. Srie de Taylor 2.2
A srie de Taylor utilizada para estudar o comportamento de uma funo na
vizinhana de um determinado ponto. O desenvolvimento da srie para uma funo f ( x)
no ponto x=a dado por:
f ( x)=f (a)+f
'
(a)( xa)+
f
' '
(a)
2!
( xa)
2
+...+
f
n
(a)
n!
( xa)
n
(2.10)
O Teorema de Taylor pode ser aplicado tambm a funes com duas variveis
independentes, f ( x , y) na vizinhana de um ponto P(a ,b) . Para isso, considerada
uma reta PQ , sendo Q( a+h , b+k) , com todos os pontos pertencentes vizinhana de
P . As coordenadas da reta PQ podem ser expressas por um parmetro t , da seguinte
forma:
x=a+ht , y=b+kt , 0<t <1 (2.11)
A equao (2.12) representa todos os pontos sobre a reta PQ .
F (t )= f ( a+ht , b+kt ) (2.12)
Aplicando o teorema de Taylor F (t ) para t =0 , restringindo a srie ao
8
termo de primeira ordem, tem-se que:
F (t )=F (0)+tF
'
(0)
(2.13)
Para o caso particular onde t =1 , a equao (2.13) pode ser escrita como:
F (1)=F(0)+F
'
( 0)
(2.14)
F
'
(t )=
f
x
dx
dt
+
f
y
dy
dt
=h
f
x
+k
f
y
(2.15)
A derivada de F (t ) est expressa em (2.15). Os termos F (1) e F (0) que
compem a expanso da equao (2.13) so obtidos atravs da substituio do valor de t
em (2.12). Em resumo, a expanso da srie de Taylor para f ( x , y) na vizinhana do ponto
P(a ,b) dada por:
f (a+h ,b+k)= f ( a , b)+h
f
x
+k
f
y
(2.16)
O desenvolvimento para os termos de ordens maiores pode ser encontrado em
Thomas [8].
9
3. Modelagem 3
Em qualquer projeto de engenharia necessria a utilizao de modelos
matemticos para prever o comportamento do processo a ser realizado. Neste captulo, sero
descritos os passos para a obteno de um modelo dinmico que permita o controle da
levitao.
3.1. Descrio do sistema
O sistema eletromecnico constitudo por um eletrom, responsvel pela
produo da fora magntica, e um objeto levitante de material ferromagntico. Uma bobina
de fios de cobre inserida em um copo de material ferromagntico forma o eletrom, como
apresentado na figura 3.1. O enrolamento da bobina foi projetado para suportar uma corrente
de at 4 A . O objeto levitante uma esfera, com raio r=2,2 cm e massa m=359g .
Para diferentes gaps entre a esfera e o eletrom existe uma corrente
i
0
correspondente a fora capaz de compensar o peso da esfera na posio de equilbrio
x
0
. O
modelo utilizado um SLIT do tipo SISO [9], representado por uma funo de transferncia
na qual entrada e sada so as variaes Ai e Ax , respectivamente.
A corrente i imposta ao eletrom por um conversor CC-CC em ponte com
controle de corrente. Detalhes sobre este atuador podem ser encontrados na seo 4.2.1.
10
3.2. Modelo dinmico 3.2
Em
x
0
o somatrio da foras igual a zero. Supondo um pequeno deslocamento
da esfera Ax , como apresentado na figura 3.2, pode-se escrever a equao da fora
resultante como:
m

x=mgF
mag
(3.1)
onde m- Massa da esfera.
g - Acelerao da gravidade.
F
mag
-
Fora magntica produzida pelo eletrom.
11
Figura 3.1 : Desenho do eletrom.
Figura 3.2 : Referencial adotado para o sistema eletromecnico.
Na seo 2.1, est demonstrado que a fora magntica dependente da corrente e
do gap. No caso da esfera, no possvel obter uma expresso analtica para a fora devido a
geometria complexa, porm aplicando a expanso em srie de Taylor como apresentada na
equao (2.16), para o ponto de equilbrio
( x
0,
i
0
)
, tem-se que:
F
mag
( x
0
+Ax , i
0
+Ai )=F
mag
( x
0,
i
0
)+Ax
F
mag
x
( x
0,
i
0
)+Ai
F
mag
i
( x
0,
i
0
)
(3.2)
Nota-se que de acordo com referencial adotado, para um Ax>0 a
F
mag
.
e
para um Ai>0 a
F
mag
!
. Pode-se concluir ento que:
F
mag
( x
0,
i
0
)=mg ,
F
mag
x
( x
0,
i
0
)=K
x
,
F
mag
i
( x
0,
i
0
)=K
i
,
(3.3)
e de forma simplificada reescrever a equao (3.2) :
F
mag
=mgK
x
Ax+K
i
Ai (3.4)
Por definio Ax=xx
0
, ento

Ax= x . A partir deste ponto, Ax e

Ai sero denominados simplesmente por x e i . A equao (3.5) representa a dinmica
do sistema eletromecnico.
m

xK
x
x=K
i
i (3.5)
Aplicando a transformada de Laplace equao acima, tem-se:
G( S)=
X ( S)
I ( S)
=
K
i
ms
2
K
x
(3.6)
Os plos da funo (3.6) so reais, devido a
K
x
>0
.
s=!
.
K
x
m
(3.7)
12
3.3. Clculo dos parmetros do modelo.
Atravs da medio de f pode-se obter as curvas caractersticas do sistema
eletromecnico em funo de i e x . A figura 3.3 apresenta as medidas realizadas no
Instituto Militar de Engenharia [10].
Escolhendo um ponto no cruzamentos da retas
x
0
=12 mm
e F=3,59 N na
figura 3.3 pode-se obter as constantes
K
x
e
K
i
. A derivada no ponto de operao
x
0

K
x
e a razo entre a variao da fora pela variao da corrente
K
i
. A tabela 3.1
apresenta os valores calculados para
K
i
e
K
x
.
13
Figura 3.3 : Caracterstica da fora eletromagntica.
Tabela 3.1: Ganhos obtidos das curvas de fora para
x
0
=12 mm
.
K
x
( N / m) K
i
( N / A)
559,25 2,25
3.4. Sensor de corrente
O sensor de corrente utiliza o efeito Hall, produo de um campo eltrico em
materiais condutores devido a interao da corrente eltrica com o campo magntico. Em
1879 Edwin Hall mostrou que eltrons de conduo podem ser defletidos por um campo
magntico [1]. Desta forma, o efeito Hall permite que a intensidade e direo da corrente
sejam determinadas.
Dada uma corrente eltrica circulando em um material condutor achatado, onde
aplicado um campo magntico perpendicular a esta corrente, surge uma fora que desloca os
portadores de cargas para um dos lados do material. O acmulo de cargas em um dos lados
produz um campo eltrico. Desta forma, existe uma diferena de potencial interna tira
condutora. O sinal e intensidade desta ddp so utilizados para determinar o sentido e
intensidade da corrente eltrica.
No caso do levitador eletromagntico, a corrente imposta no indutor a partir de
um sinal de controle. importante conhecer qual a relao entre a corrente eltrica imposta ao
eletrom e o sinal de controle. Esta relao denominada
K
C
.
Os dados do teste com o sistema de imposio de corrente esto descritos na
tabela 3.2 e apresentados na figura 3.4.
14
Tabela 3.2: Dados experimentais do teste com o circuito de imposio de corrente.
Sinal de controle (V) Corrente no eletrom (A)
0,00 0,00
0,20 0,38
0,40 0,79
0,60 1,17
0,80 1,57
1,00 1,97
1,20 2,38
1,40 2,78
1,60 3,19
1,80 3,61
2,00 4,08
15
Figura 3.4 : Curva de ganho do circuito de imposio de corrente. K
C
=2,025 A/V .
3.5. Sensor de posio
O sensor de posio ultrasnico S18UUARQ do fabricante Banner ( figura 3.5 )
capaz de inferir a distncia de um objeto at seu alvo, atravs da medio do intervalo de
tempo em que ondas ultrasnicas trafegam por esta distncia. Essas ondas possuem alta
freqncia, o que permite uma resposta rpida do sensor. A vantagem do componente
ultrasnico em comparao com um tico a possibilidade de cobrir uma faixa de
deslocamento, tornando possvel a realizao de testes no sistema fora da posio de
equilbrio. Pode-se aplicar, por exemplo, referncias senoidais ou obter a resposta ao degrau
do sistema malha fechada.
Este sensor em particular permite o ajuste das distncias mxima e mnima para
medio. A configurao automtica de sua sada 0V para mnima e 10V para mxima.
Os pontos obtidos durante o teste para o clculo do ganho do sensor de posio esto
apresentados na tabela 3.3.
16
Figura 3.5 : Sensor de posio.
Tabela 3.3: Dados experimentais do teste com o sensor de posio.
Distncia do objeto para o alvo do sensor (mm) Sada do sensor de posio (V)
0,0 0,00
5,0 0,00
10,0 0,87
15,0 1,52
20,0 3,26
25,0 4,48
30,0 5,53
35,0 6,68
40,0 8,02
45,0 9,18
50,0 9,96
55,0 9,96
Os dados experimentais podem ser ajustados por um polinmio de grau n ,
neste caso n=7 . O objetivo deste ajuste encontrar a regio linear do sensor para o clculo
do ganho. O ajuste polinomial est apresentado na figura 3.6.
A regio linear obtida pela observao da derivada do polinmio de ajuste,
figura 3.7. A parte da curva que varia em torno de um valor constante a regio linear que no
grfico se encontra limitada por retas vermelhas.
O valor de
K
POS
resultado da aproximao dos pontos pertencentes regio
linear por uma reta, atravs do mtodo dos mnimos quadrados.
17
18
Figura 3.7 : Derivada do polinmio de ajuste do sinal de sada do sensor de posio.
Regio linear 18mmx40mm .
Figura 3.6 : Curva de ganho do sensor de posio. K
POS
=226,2 V / m .
4. Controlador 4
Neste captulo sero tratados os aspectos que envolvem o controlador, como
projeto, implementao e ajuste dos ganhos.
4.1. Projeto
O projeto foi baseado no diagrama de lugar das razes do sistema. A figura 4.2
apresenta o diagrama de bloco de todo o sistema.
Como pode ser observado no diagrama de lugar das razes, figura 4.1, um
controlador PD estabiliza o sistema. Entretanto este controlador possui a caracterstica de
amplificar a parte ruidosa do erro. Para contornar tal problema um plo adicionado, de
forma a limitar o ganho para sinais de alta freqncia. Este tipo de controlador conhecido
como LEAD, equao (4.1).
19
Figura 4.1 : Diagrama do lugar das razes do sistema com controlador PD.
K
p
(
T
d
s+1
oT
d
+1
)
(4.1)
Os parmetros do controlador LEAD foram sintonizados com o objetivo de
tornar o sistema realimentado predominantemente de primeira ordem. O diagrama de lugar
das razes e a resposta ao degrau do sistema esto demonstrados nas figuras 4.3 e 4.4
respectivamente. Os valores dos parmetros esto relacionados na tabela 4.4.
20
Figura 4.2 : Diagrama de blocos do sistema de controle de posio.
Figura 4.3 : Diagrama de lugar das razes para o sistema com controlador LEAD.
Tabela 4.4: Parmetros do controlador LEAD.
K
p
-0,7550
T
d
0,0333
o 0,3754
4.2. Implementao
O controlador foi implementado digitalmente utilizando uma ferramenta do
software Matlab, o Real-Time Windows Target do simulink, e a placa para aquisio de dados
da Advantech, PCI-1711. Alm do controlador de posio LEAD, a lgica de disparo das
chaves do conversor CC-CC (responsvel pela imposio da corrente) foi colocada
internamente no programa. Outros comparadores foram adicionados por questes de
segurana para evitar que a corrente atingisse valores muito altos em caso de queda da esfera.
A figura 4.5 apresenta o digrama de blocos do simulink. Os intervalos de aquisio para os
sinais de posio e corrente so 1ms e 66,7js , respectivamente.
21
Figura 4.4 : Resposta ao degrau do sistema controlado pelo LEAD, em malha fechada.
Na prtica, o ganho
K
p
do controlador teve que ser ajustado para o valor
K
p
=0,65
, afim de garantir a estabilidade. A figura 4.6 mostra o sinal medido referente
posio da esfera.
22
Figura 4.6 : Resultado da medio do gap do sistema em funcionamento.
Figura 4.5 : Diagrama de blocos do simulink.
4.2.1 Circuito de imposio de corrente 4.2.1
O circuito de imposio de corrente constitudo de um conversor CC-CC em
ponte. Como o sentido da corrente sempre o mesmo, o conversor possui duas chaves ao
invs de quatro do conversor Full-Brige convencional [11] , como demonstra a figura 4.7.
A alimentao do conversor vem de um retificador de onda completa com um
filtro capacitivo. A carga do conversor pode ser considerada um reator com indutncia
varivel de acordo com a posio da esfera. Como observado na figura 4.7, se as chaves A e B
estiverem fechadas, a tenso aplicada sobre a carga
V
L
=V
CC
, aumentando a corrente.
Quando as chaves so abertas, a corrente no indutor circula pelos diodos
D
1
e
D
2

devolvendo a energia para fonte. A tenso na carga neste caso vale
V
L
=V
CC
, reduzindo a
23
Figura 4.7. Esquema de ligao do conversor CC-CC para imposio de corrente.
intensidade de corrente no eletrom. O controle das chaves feito de uma forma que o
indutor seja carregado e descarregado seguindo uma corrente de referncia. Se
i
med
i
ref
, as
chaves A e B so fechadas e no caso contrrio so abertas. Para que a comutao das chaves
no ocorra em uma freqncia muito alta, o sinal de controle das chaves enviado em
intervalos fixos de tempo. As figuras 4.8 e 4.9 apresentam o sinal da corrente para uma
referncia constante e senoidal , respectivamente.
Figura 4.8 : Corrente de sada do conversor CC-CC para referncia constante.
24
O ripple do sinal, oscilao em torno do valor de referncia, pode ser reduzido
com uma freqncia de chaveamento maior ou reduo na tenso CC do conversor. O
aumento da freqncia limitado pelo sistema digital utilizado. A tenso de alimentao
mnima corresponde mnima corrente aplicvel ao eletrom capaz de produzir a levitao.
25
Figura 4.9 : Corrente de sada do conversor CC-CC para referncia senoidal.
5. Anlise do desempenho
Neste captulo, sero tratados aspectos do desempenho transitrio do sistema de
controle. Como parmetro ser utilizada a resposta ao degrau do sistema. Atravs desta
possvel obter um modelo para a planta de converso eletromecnica. 5.1
5.1. Resposta ao degrau do sistema realimentado
Um sinal degrau de pequena amplitude foi aplicado ao sistema realimentado
estvel, com o compensador descrito no captulo 4. A amplitude do degrau deve ser
suficientemente pequena, para que o comportamento transitrio do sistema possa ser igual
tanto para uma variao positiva quanto negativa. Isso foi conseguido experimentalmente com
uma amplitude A=0,22mm , o que corresponde a um sinal de 0,05V na entrada do
sistema.
26
Figura 5.1 : Resposta aos degraus positivos e negativos do sistema realimentado.
Pode-se perceber que a resposta ao degrau do sistema realimentado ( figura 5.1 )
sub-amortecida, diferente da considerada na fase de projeto do controlador, figura 4.4. Este
fato, leva a concluso que o modelo utilizado pode ser melhorado afim de permitir um maior
controle das caractersticas transitrias do sistema.
O software Matlab possui uma ferramenta especial para anlise e ajuste de curvas
chamada cftool. Dada uma expresso matemtica que aproxima o comportamento da curva,
esta ferramenta permite calcular os valores de suas constantes. Para o ajuste foi utilizada a
resposta no tempo de um sistema de segunda ordem sub-amortecido para uma entrada degrau,
equao (5.1). A funo de transferncia de um sistema de segunda ordem sub-amortecido
est apresentada na equao (5.2) .
y(t )=A
(
1+e
ct
sin(o
d
t )+
c
o
d
e
ct
cos(o
d
t )
)
(5.1)
G( s)=
A
s
2
o
n
2
+
2(s
o
n
+1
, 0(1
(5.2)
onde c=(o
n
e o
d
=
.
1(
2
o
n
Os resultados experimentais para os degraus positivos e negativos foram
ajustados pelos parmetros da equao (5.1). A figura 5.2 mostra a comparao entre os
ajustes e os pontos experimentais. De acordo com a tabela 5.5 os valores de A , ( e o
n
apresentam variaes menores que 10/ entre as respostas aos degraus positivo e negativo.
27
Tabela 5.5: Resposta ao degrau.
Parmetros da
Resposta
Resposta
positiva
Resposta
negativa
Valor mdio Razo entre resposta
positiva e resposta
negativa
A (V / V ) 0,2099 0,1976 0,2037 1,063
( 0,2350 0,2385 0,2367 0,985
o
n
(rad / s) 28,48 30,69 29,58 0,928
28
Figura 5.2 : Ajuste das respostas aos degraus positivos e negativos do sistema realimentado.
5.2. Obteno do modelo a partir da malha
fechada 5.2
Considere que a planta do levitador possua dois plos reais assimtricos na forma:
K
(
s
c
1
+1
)(
s
c
2
1
)
(5.3)
O controlador utilizado para estabilizar a planta do tipo LEAD, como
apresentado no captulo 4. A funo de transferncia do LEAD para ganho unitrio dada
por:
(
(
s
z
+1)
(
s
p
+1) )
(5.4)
A partir do diagrama de blocos apresentado na figura 5.3, pode-se encontrar uma
funo de transferncia que represente a malha fechada, dada por:
29
Figura 5.3 : Diagrama de blocos do sistema considerando que a planta tenha dois plos reais
assimtricos.
K
K1
(
s
z
+1
)
1
c
1
c
2
p( K1)
s
3
+
[
(
1
c
2

1
c
1
)
1
p
+
1
c
1
c
2
]
( K1)
s
2
+
(
1
c
2

1
c
1

1
p
+
K
z
)
( K1)
s+1
(5.5)
Os resultados experimentais discutidos na seo anterior permitem concluir que o
sistema realimentado possui plos dominantes complexos, como na equao abaixo:
K
MF
(
s
z
+1
)
(
s
o
+1
)
(
s
2
o
n
2
+
2(s
o
n
+1
)
(5.6)
Realizando as multiplicaes no denominador da equao (5.6), tem-se que:
K
MF
(
s
z
+1
)
1
oo
n
2
s
3
+
(
1
o
n
2
+
2(
o
n
o )
s
2
+
(
2(
o
n
+
1
o
)
s+ 1
(5.7)
As equaes (5.5) e (5.7) representam o mesma planta de controle, portanto
devem ser iguais. Desta comparao, surge um sistema de equaes apresentado nas equaes
(5.8)a-d.
(a) K
MF
=
K
K1
(b) oo
n
2
=c
1
c
2
p( K1)
(c)
(
1
o
n
2
+
2(
o
n
o )
( K1)=
[(
1
c
2

1
c
1
)
1
p
+
1
c
1
c
2
]
(d )
(
2(
o
n
+
1
o
)
( K1)=
(
1
c
2

1
c
1

1
p
+
K
z )
(5.8)
30
Nota-se que os valores de z e p so dados do controlador e
K
MF
, o
n

e ( so obtidos experimentalmente. Sero incgnitas neste sistema de equaes as variveis
o , c
1
e c
2
.
Tabela 5.6: Parmetros do modelo obtidos pela resposta ao degrau.
Parmetros do
Modelo
Resposta
Negativa
Resposta
Positiva
Valor mdio Razo entre resposta
positiva e resposta
negativa
K (V / V ) 1,313 1,339 1,326 0,980
c
1
( rad / s) 26,27 26,62 26,44 0,987
c
2
(rad / s) 51,31 52,08 51,69 0,985
De acordo com a tabela 5.6, os valores de K , c
1
e c
2
apresentam variaes
menores que 2 / entre as respostas aos degraus positivo e negativo. Devido pequena
variao, pode-se utilizar os valores mdios dos parmetros no modelo do sistema, equao
(5.9). Na seo 3.2, foi discutido que o modelo dinmico linear s poderia ser considerado
vlido para uma regio prxima ao ponto de equilbrio. O ponto de equilbrio pode ser
adotado como a mdia entre os valores de mximo e mnimo do gap durante a aplicao dos
degraus. De acordo com a figura 5.1, o gap varia entre 10,5mm e 12,2mm . Com isso,
resulta o ponto de equilbrio
x
0
=11,35mm
. Dado que a fora produzida pelo eletrom
em regime permanente igual ao peso da esfera, o ponto de cruzamento entre as retas
x=x
0
e F=P , na figura 3.3, o ponto de operao.
1,326
(
s
26,44
+1
)(
s
51,69
1
)
(5.9)
O ganho K o ganho de malha aberta do sistema que inclui os fatores dos
sensores. O modelo do levitador dado por:
31
0,0045
0,359 s
2
9,065 s490,77
(5.10)
A figura 5.4 apresenta a comparao entre a resposta ao degrau simulada e
medida. A reposta transitria alterada devido a presena do zero do controlador LEAD,
principalmente em relao ao sobrepasso, porm este modelo retrata melhor o comportamento
do sistema em comparao com o modelo anterior.
32
Figura 5.4 : Comparao entre a resposta simulada e os dados experimentais.
5.3. Parcela de amortecimento
Como observado na equao (5.10), pode-se reescrever as equaes diferenciais
na forma:
0,359
d
2
x
dt
2
9,065
dx
dt
490,77 x=0,0045 i
(5.11)
Este modelo possui um termo proporcional velocidade
K
v
, conhecido como
parcela de amortecimento. Pode-se imaginar que seja um efeito da resistncia do ar ao
movimento da esfera. Para uma melhor anlise da origem deste termo, o mesmo procedimento
descrito nas sees 5.1 e 5.2 ( obteno do modelo a partir da reposta ao degrau da malha
fechada ), foi realizado para outras trs posies de equilbrio.
A comparao entre os valores de
K
v
est apresentada na tabela 5.7.
Tabela 5.7: Variao de
K
v
em funo da posio.
Valores mdios
Posio de equilbrio
x
0
mm
K (V / V ) c
1
( rad / s) c
2
(rad / s)
Constante
K
v
( N.s/ m)
8,94 1,428 25,57 58,21 11,719
9,23 1,521 24,71 56,76 11,508
11,35 1,326 26,44 51,66 9,065
11,93 1,231 26,84 48,11 7,637
Estes valores permitem concluir que
K
v
dependente da posio de equilbrio,
o que confirma que a resistncia do ar no responsvel por este efeito e pode ser desprezada.
Esta fora atribuda a variao brusca da indutncia durante a aplicao do degrau.
33
Tabela 5.8: Comparao entre os parmetros dos modelos obtidos
analiticamente e experimentalmente

( x
0
=12mm)
.
Parmetros do
Modelo
Modelo
Analtico
Modelo
Experimental
Razo entre os
parmetros analticos e
experimentais
K
i
( N / A) 2,25 1,94 1,160
K
x
( N / m) 559,25 463,58 1,206
K
v
( N.s/ m) - 7,637 -
Tabela 5.9: Comparao entre os plos dos modelos obtidos
analiticamente e experimentalmente

( x
0
=12mm)
.
freqncia dos
plos
Modelo
Analtico
Modelo
Experimental
Razo entre os
parmetros analticos e
experimentais
c
i
( rad / s) 39,45 48,11 0,82
c
e
(rad / s) -39,45 -26,84 1,47
A tabela 5.8 apresenta a comparao entre o modelo obtido analiticamente sem o
termo de amortecimento e o modelo experimental, enquanto os plos dos modelos esto
apresentados na tabela 5.9. Estes diferem consideravelmente em relao a posio dos plos,
porm apresentam as mesmas caractersticas de um sistema de segunda ordem com plos
reais. Devido a estas diferenas no se atinge o desempenho transitrio esperado para o
projeto do sistema obtido analiticamente.
O lugar das razes de um sistema de segunda ordem, equao (5.3), com plos
reais controlado por LEAD, equao (5.4), possui duas assntotas ortogonais ao eixo real que
se encontram no ponto c
ass
. O clculo de c
ass
est apresentado na equao (5.12).
c
ass
=
(c
i
c
e
)( pz)
n
p
n
z
(5.12)
34
No modelo experimental c
i
>c
e
, logo c
i
c
e
>0 . Apesar desta condio,
possvel obter um controlador onde ( pz)>(c
i
c
e
) garantindo desta forma que o ponto
de encontro das assntotas possua parte real negativa. Este fato comprova a existncia de
ganhos, que aplicados malha aberta estabilizam o sistema.
Conclui-se que mesmo sem o conhecimento do termo de amortecimento,
possvel apenas com as curvas de f obter um modelo cujo o projeto de controle estabilize o
sistema.
35
6. Concluso
Neste trabalho, procurou-se controlar a posio de uma esfera de metal
demonstrando o funcionamento de um sistema de levitao eletromagntico. O mesmo
princpio de levitao utilizado em trens MAGLEV na Alemanha (Transrapid).
Um projeto de controle possui trs partes principais: modelagem, anlise e sntese.
Este projeto apresentou trs etapas: obteno de um modelo a partir de curvas caractersticas
da fora magntica; projeto de um controlador do tipo LEAD, capaz de estabilizar o sistema;
e retorno ao modelo para melhor-lo, acrescentando uma parcela de amortecimento. Esta foi
obtida atravs da reposta ao degrau da malha fechada.
importante ressaltar, que para atingir a estabilidade no necessrio o
conhecimento do termo de amortecimento. Basta identificar as curvas caractersticas da fora
eletromagntica. Este fato pde ser observado nos captulos 3 e 4 .
Aplicando os conceitos descritos neste trabalho, possvel levitar tambm um
disco que possui as equaes de fora magntica conhecidas e descritas analiticamente. Outro
trabalho futuro para este tema a implementao de um novo sistema de controle atravs da
medio da corrente eltrica e do fluxo magntico. Apesar de mais complexo, este caso torna
o sistema mais econmico devido a diferena de custo entre sensores mecnicos e sensores
eltricos. Como o controle foi implementado digitalmente com o auxilio do simulink, a troca
do computador por um microcontrolador tornaria o sistema porttil, o que representaria uma
melhora nas caractersticas construtivas do projeto.
Este experimento tem sua importncia por apresentar diversos aspectos que so
abordados durante o curso de engenharia, como a parte de modelagem de um sistema fsico, a
aplicao da teoria de controle e a utilizao de atuadores de eletrnica de potncia. Alm de
sua caracterstica didtica, o tema levitao magntica gera curiosidade e admirao no
36
pblico em geral, que o torna um produto em potencial.
A base terica implementada neste sistema pode ser considerada uma introduo
aos mancais magnticos e motores-mancais, muito aplicados em mquinas especiais que
necessitam excluir o atrito mecnico entre as partes girantes.
37
Referncias
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A. Folha de dados do sensor ultrasnico
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40
41
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