128

CHAPITRE 14
ELEMENTS DE COMMANDE
PAR CALCULATEUR NUMERIQUE
1)-LES CALCULATEURS NUMERIQUES DANS LA COMMANDE AUTOMATIQUE :
Les systmes asservis modernes sont de plus en plus raliss au moyen de calculateurs numriques. En
effet, compares aux rgulateurs analogiques, les rgulateurs numriques (appels aussi rgulateurs
digitaux) offrent plus de facilits implmenter des algorithmes de commande complexes et des
interfaces graphiques pour les oprateurs humains plus conviviales.
Mais lintroduction dun calculateur numrique pour grer un processus pose de nouveaux problmes
thoriques et technologiques. Les problmes thoriques sont essentiellement dus la nature du traitement
numrique de linformation. Lordinateur utilise des tats logiques discrets pour reprsenter des nombres.
Ainsi, les signaux analogiques doivent tre discrtiss avant dtre introduits en tant quinformations
(donnes) traiter par le calculateur numrique. En fait, il sagit dune discrtisation deux dimensions:
en dure et en amplitude. En dure, il faut prlever des mesures priodiquement (chantillonnage).
Lchantillonnage est la caractristique la plus importante de lintroduction des calculateurs numriques
dans le contrle des processus. En amplitude, il faut dfinir des niveaux discrets pour lamplitude du
signal traiter (quantification). Dautre part, les rsultas produits par le calculateur numrique doivent
tre transforms en grandeurs continues pour commander le processus physique.
1-1)- CONVERSION ANALOGIQUE/NUMRIQUE et NUMERIQUE/ ANALOGIQUE
-Conversion analogique/numrique :
La premire opration est la conversion Analogique/Digitale est ralise par lintermdiaire dun
convertisseur A/D. Les valeurs obtenues seront ensuite numrises c--d codes (binaire, binaire sign,
BCD,...) et restitues sous forme binaire en sortie du convertisseur pour tre traite par le calculateur
numrique. La Figure 14.1 est un exemple dun signal chantillonn. En effet, les mesures sont
effectues priodiquement.
Figure 14.1 : Echantillonnage et conversion A/N
En gnral par l'tape de quantification de la conversion analogique numrique entrane une perte
d'information. On constate qua chaque intervalle de lamplitude du signal continue on associe un niveau
discret . La conversion dune mesure en un nombre est une opration qui comporte invitablement des
erreurs. Lerreur de quantification comporte une erreur de conversion des mesures analogiques en
mesures discrtises (approximation), des erreurs darrondis dues la prcision limite du calculateur
numrique et des erreurs dues aux mthodes numriques utilises.
-Conversion numrique/analogique N/A :
Lopration inverse qui consiste reconstituer un signal continu partir dun signal chantillonn
seffectue par lintermdiaire dun convertisseur Digital Analogique D/A. La tension de sortie aura une
129
forme d'escalier. En pratique, on va filtrer cette tension pour lisser ces discontinuits et essayer de se
rapprocher au mieux du signal d'origine (Figure 7).
Fig. 14.2 : Conversion numrique analogique.
1.2- ASSERVISSEMENT PAR CALCULATEUR NUMERIQUE :
Ci-dessous, on prsente le schma dun processus contrl par calculateur numrique. Il sagit du
contrle dun processus an temps rel. A lentre du calculateur, on prsente le signal de consigne et les
mesures converties par un CAN. Ces deux entres formeront les donnes qui seront manipules par le
programme dont lalgorithme sert justement fournir la commande au processus. Cette commande
numrique doit tre convertie en grandeur continue CNA suivi dun bloqueur dordre zro qui maintient
la sortie convertie constante, puis dun filtre passe-bas pour interpoler le signal continue qui agit sur le
processus.
Figure 14.3 : Calculateur oprant en temps rel (Direct Digital Control)
2. ELEMENTS MATHEMATIQUES POUR LES SYSTEMES ECHANTILLONNES :
2.1-ECHANTILLONNAGE INSTANTANE DUN SIGNAL :
Lchantillonnage consiste prlever linformation du signal continu f(t) des intervalles rguliers du
temps (priode T). Le signal chantillonn ) (t fe est une suite dimpulsions que lon convertit en nombres
) (nT fe . Dans le cas de lchantillonnage instantan, il sagit de la modulation de lamplitude dun train
dimpulsions par le signal chantillonner, la priode dchantillonnage peut tre constante ou variable.
Dans la Figure ci-dessous, on montre lexemple dun chantillonnage instantan et lexemple dun
chantillonnage non instantan.
Figure 14.4 : Echantillonnage instantan et non instantan
130
Pour tudier les systmes chantillonns, on fait appel limpulsion de Dirac qui est ponctuelle et qui est
pratique pour aider reprsenter lchantillonnage instantan dun signal. Sachant que :
1.
nTs
e nT t L

= )] ( [o
2.
} }
= dt nT t nT f dt nT t t f ) ( ) ( ) ( ) ( o o
On dfinit un train dimpulsions de Dirac par : ) ( . ) (
0
nT t t
n
T
=

=
o o ; alors
)] ( ). ( ) ( ). (
0
nT t nT f t t f
n
T
=

=
o o
comme : )] ( ). ( ) ( ). ( ) (
0
*
nT t nT f t t f t f
n
T
= =

=
o o , on constate que la fonction f(t) module un train
dimpulsions de Dirac pour donner le signal chantillonn.
2.2-LA TRANSFORMEE DE LAPLACE :
Pour tudier, les systmes chantillonns, dterminons la transforme de Laplace du signal chantillonn
f*(t).
)] ( ). ( [ ) ( )] ( [
* *
t t f L s F t f L
T
o = =
En utilisant la proprit 2 de la fonction de Dirac, on peut crire :
dt t e t f dt e t t f s F
T
st st
T
) ( ]. ). ( [ . ). ( ). ( ) (
*
} }

= = o o = = =
}

dt nT t e t f s F
n
st
). ( ]. ). ( [ ) (
*
o
dt nT t e t f
st
n
). ( ]. ). ( [
}

o
= dt nT t e nT f
snT
n
). ( ]. ). ( [
}

o =
}

dt nT t e nT f
nsT
n
). ( ). ( o
En dfinitive, on obtient la transforme de Laplace du signal chantillonn:
nsT
n
e nT f s F

= ). ( ) (
*
On obtient une autre approximation par la formule de Mellin-Fourier :
pi T sT
p
e e
F
de residus s F
i
=

. 1
) (
) (
*
ou pi sont les ples de F(s).
Une autre expression est : )
2
( .
1
) 0 ( .
2
1
) (
*
T
jk s F
T
f s F
k
k
t

=
=
+
+ + =
2-3)- RESTITUTION DU SIGNAL ET THEOREME DE SHANNON :
Lchantillonnage est une opration de prlvement dinformations discontinues partir dun signal
continu, il se pose alors la question suivante : quelles conditions peut-on reconstituer un signal continue
f(t) partie de ses chantillons sans perte dinformations ! Cest Shannon qui a donn la rponse cette
question.
131
Figure 14.5 : Signal analogique chantillonn
Spectre de frquences dun signal chantillonn
Soit f(t), le signal continu et : )) ( ). ( ) (
*
t t f t f
T
o = , le signal chantillonn. Par application du thorme
de convolution : )
2
( .
1
) (
*
T
jk s F
T
s F
k
k
t

=
=
+ =
De cette expression, on en dduit le spectre de F(s) en remplaant s=jw, do le spectre : ) (
*
e j F de
) (
*
t f . Le signal f(t) aprs chantillonnage est constitu par la superposition dun nombre infini de
spectres (gaux pour des impulsions de largeur nulle) se reproduisant toutes les
T
k
t 2
. frquences.
De plus F(s) est symtrique par rapport laxe rel. Il suffit donc de connatre ples et ses zros situs
dans la bande
T
t
e s s 0 de F(s) pour dterminer F*(w). Sur la Figure ci-dessous, on montre lallure du
spectre de frquences priodique de F*(w) et de celui du filtre cardinal F(w).
Figure 14.6 : Spectre dun signal chantillonn
Thorme de Shannon
Pour pouvoir reconstituer un signal continu partir dun train dimpulsions de priode T, il faut que la
pulsation dchantillonnage
T
T
t
e
. 2
= soit au moins deux fois plus grande que la plus grande des
pulsations contenues dans le spectre du signal chantillonn. Il faut que :
Max T
e e . 2
132
3)- TRANSFORMEE EN Z :
3.1-DEFINITION DE LA TRANSFORMEE EN Z :
a)-Dfinition :
Pour les suites discrtes ; ), ( Z k k f e il existe une transformation analogue cette de Laplace appele
transforme en z et dfinie par la transformation :

= =
k
z k f k f Z z F ). ( )) ( ( ) (
avec
s T
e z
.
=
On dfinit pour les suite F(z), un anneau de convergence :
2 1
r z r < < cest--dire
rT
e z>
Figure 14.7 : anneau de convergence
b)-Proprits de F (z) :
1)- Linarit : ) ( ) ( ] [ 2 2
1
1 2 2 1 1 f f Z f f Z + = +
2)- Translation temporelle :
Cas du retard : ) ( )] ( [ z F z kT t f Z
k
=

Dmonstration :

= =
0
) (
) ) (( ) ) (( )] ( [
k n k n
z T k n f z z T k n f kT t f Z

=

=
k m
m k
z mT f z kT t f Z ) ( )] ( [
Comme :
0 0 ) ( m pour mT f =
on obtient : | | ) ( . ) ( ) (
0
z F z z mT f z kT t f Z
k
m
m k

=

= =

Cas de lavance : ) ) 1 (( . )... ( . ) . 0 ( . ) ( . )] ( [
1
T k f z T f z T f z z F z kT t f Z
k k k
= +

En effet :
) (
0
) ) (( [ ) ) (( )] ( [
k n
n
k n
z T k n f z z T k n f kT t f Z
+

+ = + = +

] ) ( ) ( .[
1
0

=
k
m
m k
z mT f z F z
- Exemple : ) ( ) 0 ( . ) ( . )] 2 ( [
2 2
T zF f z z F z T t f Z = +
3)- Transformation complexe :
| | ) . ( )] ( . [ ) (
at at
e z F t f e Z a s F Z

= =
4)- Multiplication par t
k
:

= = =
0
) ( )] ( [ )] ( [ 1
n
n
z nT f nT nT f nT Z t tf Z k
=

0
). ( .
n
n
z nT f nT
133
d'ou:
) ( )] ( [ z F
dz
d
z T t tf Z =
Par extension : ) ( )] ( [
1
z F
dz
d
z T t f t Z
k
= avec )] ( . [ ) (
1
1
t f t Z z F
k
=
5)- Thorme de la valeur initiale :
) ( lim ) ( lim
0
z F nT f
z n
=
6)- valeur finale :
) ( ) 1 ( lim ) ( ) 1 ( lim ) ( lim
1
1 1
z F z z F z nT f
z z n
= =

7)- thorme de sommation :

) (
1
] ) ( [
0
z F
z
z
kT f Z
n
k

=
Posons : ) ( ) ) 1 (( ) ( ) (
0
nT f T n g kT f nT g
n
+ = =

=
| | | | ) ( ) ) 1 (( ) ( ) (
0
nT f T n g kT f Z nT g Z
n
+ = =

=
) ( ) ( . ) (
1
z F z G z z G + =

dou
) (
1
1
) (
1
z F
z
z G

=

8)- Thorme de convolution Discrte :
] ) ) (( ) ( [ ) ( ) (
0
2 1 2 1

=
=
k
T k n f kT f Z z F z F
Exemple :
Donner la transforme en z de
) (
1 1
) (
o +
=
s s
s H
] 1 [
1
) ( ] 1 [
1
) ( ]
) (
1 1
[
1
) (
e e
nT t
nT f t f
s s
p H
o o
o o o o

= =
+
=
) (
) (
) 1 ( 1
) 1 (
) ( ) (
2 1
1
1
z X
z Y
Kz z K
z K
z nT f z F =
+ +

= =

4-SYSTEMES LINEAIRES DISCRETS :

Pour lanalyse des systmes linaires discrets, on utilise transmittance chantillonne (pulse) pour
reprsenter ces systmes. Elle joue le mme rle de la fonction de transfert pour les systmes linaires
continus.
Figure 14.8 : transmittance chantillonn
134
Elle est dfinie comme le rapport de la sortie chantillonne sur lentre chantillonne, soit :
) (
) (
) (
z E
z S
z G =
Pour un systme en boucle ferme, on dtermine la transmittance chantillonne H(z) de faon
analogique la fonction de transfert.
Figure 14.8 : transmittance chantillonn en boucle ferme
) )( 1 (
) 2 1 (
) 1 ( 1
) 1 (
) 1 (
1 1
) 1 (
) (
) 1 (
) ( 1
) 1 (
) (
) (
) (
) (
1
0
0
0
T
T T
T
Ts
e z z
e ze
K
e z
z
z
Tz
z
z
z K
s S s
e
KZ
s s
K
s B Z
s S
K
s B Z
s s
K
s B Z
z E
z S
z H

+
=
|
|
.
|

\
|

=
(

=
(

+

(

+
+
(

= =
) ( 1
) (
) (
) (
) (
) ( * 1
) ( *
) ( *
) ( *
) (
z H G
z G
z E
z S
z H
s H G
s G
s E
s S
z H
+
= =
+
= =
5-CONCEPTION DES FILTRES NUMERIQUES :
5-1-ORGANISATION GENERALE DUN FILTRE NUMERIQUE :
Pour plus de prcision, la Figure ci-dessous prsente le schma dun filtre numrique (correcteur). En
commande par calculateur numrique, le filtre numrique est un algorithme de calcul qui ragit comme un
filtre analogique. Cette possibilit de reprsenter des systmes par des algorithmes permet de simuler des
systmes qui ne peuvent tre raliss physiquement.
Figure 14.9 : Organisation gnrale dun filtre numrique
5-2-FILTRE DU PREMIER ORDRE :
On souhaite concevoir un filtre numrique qui remplace le filtre analogique de la figure 14.10.
135
a) analogique :
Figure 14. 10 : Filtre analogique
Ce filtre analogique a pour fonction de transfert :
|
.
|

\
|
+
= =
L
R
s
L s X
s I
s H
1 1
) (
) (
) (
Pour simplifier, on pose
L
R
a = et L=1.
***Sa rponse en frquences donne lexpression du gain :
2 2
1
) (
a
w F
+
=
e
et lexpression du
dphasage : T arctg . e | =
La pulsation de coupure de ce filtre est donn par lexpression : =
2
1
) (
c
w F
R
L
w F
c
= =
t
1
) (
On sait aussi que la rponse impulsionnelle est :
t
t
e t h

= ) ( et elle tend vers linfini lorsque t tend vers
linfini, ce qui signifie que ce filtre est stable.
On veut raliser le filtre numrique quivalent au filtre analogique, pour cela, on doit obtenir sa
transmittance chantillonne partir de la rponse impulsionnelle.
Dtermination de lexpression de la transmittance chantillonne :
comme
t
t
e t h

= ) ( , on applique la transforme en z cette rponse impulsionnelle ;. On note par T la
frquence dchantillonnage.

= = =
nTs
T
n
nsT
e e e nT h t h Z s H
t
) ( )] ( [ ) ( *
En posant :
s T
e z
.
= alors
1
1
1
1
) ( ) ( *

= = =

z e
z e z e s H
aT
aT n anT
Dou la transmittance chantillonne :
1
1
1
) ( *

=
Kz
s H Avec
aT
e K

=
136
b) Rponse en frquences :
On pose s=jw, dou
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
1
1
) ( *
wT j K wT
wT j wT
e e
w H
jwT aT
+
+
=

=

a)-Expression du Module :
) cos( 2 1
1
) ( *
2
wT K K
w H
+
=
ce gain est celui du filtre numrique quil faut comparer celui du filtre analogique.
On rappelle lexpression du filtre analogique :
2 2
) (
1
) (
e +
=
a
w F
on constate que lexpression du gain du filtre numrique contient un terme oscillant en cos(wT).
Ainsi, pour w0 ;
) 1 (
1
) ( *
K
w F

=
Pour :
2
) 1 2 (
t
+ = k wT cos(wT)=0 et
2
1
1 1
) ( *
K
w F
+
=
t
pour : t k wT 2 = cos(wT)=1 et
) 1 (
1 1
) ( *
K
w F

=
t
pour : cos(wT)=-1 et
) 1 (
1 1
) ( *
K
w F
+
=
t
Le filtre numrique a une structure en peigne.
Figure 14-11 : Structure en peigne du gain du filtre numrique :
Figure 14-12 : Comparaison des gains du filtre numrique et analogique.
137
Lorsque : Klinfini, ) ( ) ( * w H w H or K=
t
T
e K

= do k0 implique Tinfini
- La phase :
a) Pour le filtre analogique, on a : t e | . arctg =
b) Pour le filtre numrique :
(

=
k T
t
arctg
T
T
arctg
. cos
. sin
. cos
. sin
e
e
e
e

|
.
|

\
|

=
1 . cos
. sin
.
T
T
arctg T
e
e
e
La phase du filtre numrique contient des termes oscillatoires.
- Ralisation du Filtre Numrique et Equation aux rcurrences
Pour raliser le filtre numrique, on utilise lquation aux rcurrences.
On part de la transmittance chantillonne:
1
1
) (
) (
) ( *

= =
Kz
a
z X
z Y
z H ;
On en dduit : ) ( . ) ( . . ) (
1
z X a z Y z K z Y + =

On obtient lquation aux rcurrences : ) ( . ) ) 1 (( . ) ( nT x a T n y K nT y + = pour simplifier, on note T=1.
Cette quation aux rcurrences doit tre programm pour obtenir le filtre numrique.
Rponse du filtre numrique :
- A lchelon unitaire :
n=0, ) 0 ( . ) 1 ( . ) 0 ( x a y K y + =
n=1, ) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( . ) 0 ( . ) 1 (
2
aKx ax y K x a y K y + + = + =
Par itration, on obtient : ) ( . ) 1 ( . ) (
0
1 1
i n x K a y K n y
n
i
n
+ =

=
+
Si lentre est lchelon unitaire, alors :
x(n)=1 si n>=0
x(n)=0 si n<0
De cela, il vient que x(n-1)=1 pour i=0,1,2,,n
De plus y(-1)=0, il reste alors :
K
K
a K a n y
n
n
i
i

= =
+
=

1
) 1 (
. ) (
1
0
pour n grand, on a :
K
a y

1
1
. ) ( cest la valeur du rgime stationnaire.
Le filtre numrique tend vers lunit lorsque le temps tend vers linfini.
) ( . ) 1 ( . ) ( n x a n y K n y + =