UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

APLICACIONES DE LA ROBTICA

Robtica

Aplicaciones de la Robtica
ROBTICA Es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias de un ser humano. La Robtica se apoya, en gran medida, en los progresos de la microelectrnica y de la informtica, as como en nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial. Robot El Robot (proviene de robota en checo, trabajo obligado) es una mquina creada y programada por el hombre con el fin de facilitarle las diferentes tareas que debe llevar a cabo y que las realiza de forma automatizada. Se dice que estos son el componente fundamental de la robtica. Arquitectura de un robot La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, definida por el tipo de configuracin general de este, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados Mviles Androides Zoomrficos Hbridos

Mviles Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.

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Poliarticulados Robots de muy diversa forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentario y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo, segn uno o ms sistemas de coordenadas. Por ejemplo: los manipuladores, los robots cartesianos y algunos robots industriales.

Androides Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente, son dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.

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Zoomorfitos Estos, podran incluir tambin a los Androides, ya que constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos: no caminadores, muy poco evolucionados, y los caminadores multpedos, que son muy numerosos y estn siendo experimentados. Las aplicaciones de estos sern interesante en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes. Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin.

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PROGRAMACIN Un programa de robot puede definirse como una trayectoria en el espacio a Travs de la cual se ordena al manipulador que se desplace. Existen varios mtodos usados para programar robots. Las dos categoras bsicas de mayor importancia comercial actual son la programacin gestual y la programacin de lenguaje textual. 1. Programacin Gestual o Directa (Guiado): consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line". En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina la programacin "on-line". Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia. La programacin gestual se subdivide en dos clases:
Programacin por aprendizaje directo.

El punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador. La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.

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La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete. Programacin mediante un dispositivo de enseanza (botonera). Consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick". Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada. 2. Programacin Textual: En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante el programa, que consta de un texto de instrucciones o sentencias (en un lenguaje determinado), cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". As mismo, con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual. En esta labor no participa la mquina (off-line). Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo del robot. Estos son los lenguajes de programacin por orden creciente de complejidad:
Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador

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Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes: 1. Programacin textual explcita: el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador. 2. Programacin textual especificativa: Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa se ha de disponer del modelo de donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, requiriendo siempre computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.

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Aplicacin De La Robtica Industrial De servicio Medicinal De exploracin Humanoide Inteligente Domestica De Guerra De Entretenimiento

Industrial Es la parte de la Ingeniera que se dedica a la construccin de mquinas capaces de realizar tareas mecnicas complicadas para el ser humano y repetitivas, de una manera muy eficiente y con costos reducidos. Su forma es normalmente de brazo articulado.

De servicio Parte de la Ingeniera centrada en el diseo y construccin de mquinas capaces de proporcionar servicios directamente a los miembros que forman sociedad.

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Medicinal Robots destinados para facilitar la vida de las personas que tienen dependencia y no pueden realizar una vida normal. Adems tambin destacar aqu las prtesis humanas. Ejemplo: Ciruga Robotizada con mayor precisin.

Ciruga Robotizada El Robot forma parte de una nueva generacin de tecnologa aplicada a la medicina, que ofrece nuevas posibilidades diagnsticas y teraputicas, entre las que se cuentan, por ejemplo, modernos equipos de imgenes o dispositivos de ciruga ocular. Los movimientos del brazo robtico son ms precisos, ms armnicos, lo que ocasiona el menor dao a los tejidos. Adems, los nano y microinstrumentos permiten trabajar en espacios muy reducidos del organismo. En Argentina se encuentran operando los siguientes: Da Vinci Remain 3 Tesla -Da Vinci El sueo de cualquier cirujano: el robot Da Vinci es capaz de reproducir con sus cuatro brazos los movimientos que, desde la consola, realiza el cirujano. Y los efecta aun con mayor precisin, ya que sus circuitos filtran los casi imperceptibles

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temblores de la mano. Adems, quien opera lo hace frente a un visor que le ofrece una visin del campo operatorio en tres dimensiones, amplificada diez veces. Es el primer sistema quirrgico robtico del pas.

-Remain Es el primer sistema de resonancia magntica intraoperatoria en neurociruga de la Argentina e Iberoamerica. Permite obtener imgenes del campo operatorio en tiempo real, durante la ciruga. -3 Telsa Una reciente adquisicin da un paso a una mayor definicin para las resonancias magnticas. Es nuclear. Cuenta con un programa que permite reproducir los estudios en condiciones idnticas. De exploracin Es la parte de la Ingeniera del Software que se encarga de desarrollar programas capaces de explorar documentos en busca de determinados contenidos sin poner en riesgo a nadie, o Robots utilizados para acceder a lugares que resulte imposible llegar a cualquier individuo.

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Inteligente Son robots capaces de desarrollar tareas que, desarrolladas en un ser humano, requieren el uso de su capacidad de razonamiento.

Humanoide Es la parte de la ingeniera que se dedica al desarrollo de sistemas robotizados para imitar determinadas peculiaridades del ser humano.

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Domstica Su principal funcin es la de intentar facilitar las tareas cotidianas de sus dueos. Suelen ser parecidos a los robots de servicio.

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Guerra Los ejrcitos de los principales pases estn empezando conseguir grandes avances para lograr en unos aos robotizarse, como ya comente anteriormente. Como principales avances destacar: tanques que no necesitan conductor, robots artificieros.

Entretenimiento Este grupo estara formado por todos los robots que se crean en forma de juguetes para entretener a los nios.

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-Aibo Aibo ("amigo" en japons) es un robot mascota fabricado por Sony. Tiene forma de perro. Dispone de sensores que le evitan chocar contra objetos, y una cola que funciona de antena, adems de "sentido del tacto". Es capaz de reconocer los gestos e incluso la actitud corporal de su dueo. Es sensible a las caricias, tiene una enorme capacidad de movimientos, equilibrio y flexibilidad, y lo ms importante: aprende. Segn la compaa, Aibo verdaderamente tiene emociones e instintos programados en su cerebro: segn la situacin, Aibo mover las piernas vigorosamente o mostrar mal humor si no recibe la atencin que pide. El modo en que respondemos a las expresiones emocionales de Aibo afecta enormemente su personalidad y crecimiento. Entre otras cosas estos disminuyen su nivel de stress tan rpido como si jugaran con un perro de verdad, no hay que sacarlos a pasear, no deciden comerse los muebles de la casa como premio a tus constantes cuidados y atenciones y puedes desconectarlos cuando te vas de viaje y tambin se conecta a Internet y reproduce msica en MP3.

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