Funcin de transferencia de un shunt de excitacin independiente El motor de cc es un dispositivo actuador de potencia que proporciona energa a una carga (Figura

1a); en la figura 1b se observa el esquema del motor. El motor cc convierte energa elctrica en forma de corriente continua en energa mecnica rotacional. Una gran parte del par generado en el rotor (inducido) del motor est disponible para mover una carga externa.

Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente If, y debido a esta corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz cuyo valor vendr determinado por la expresin:

(Ecuacin 1) Siendo la constante de fuerza contraelectromotriz. Aplicando la ley de Ohm, la tensin til ser:

(Ecuacin 2) Remplazando ecuacin 2: la ecuacin 1 en la

(Ecuacin 3)
(a)

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico generado por el campo magntico que se produce en el estator y a su vez este depender de la corriente que circula en la armadura, de esta manera la ecuacin es:

(Ecuacin 4) Siendo la constante de torque electromagntico. El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un par-motor resultante , y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque que es en sentido opuesto al movimiento, obsrvese esto en la siguiente figura 2.

(b) Figura 1: Motor cc, a) diagrama de cableado y b) esquema

El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las Leyes de la dinmica y de Kirchhoff, respectivamente.

(Ecuacin 10) Pasando todas las ecuaciones anteriores al dominio de s entonces tenemos: (1)
(3)

Figura 2: Diagrama de torques del motor.

Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta manera:

(4) (Ecuacin 5) La ecuacin que describe a es: (6) (7) (10) (Ecuacin 6) La ecuacin que describe a es: Para la solucin del modelo matemtico es necesario tener una consideracin, el valor de la constante para motores de corriente continua separadamente excitado, es aproximadamente cero.

(Ecuacin 7) Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuacin:

(Ecuacin 8) Remplazando las ecuaciones 4, 6 y 7 en la ecuacin 8:

(Ecuacin 9) Despejando de la ecuacin: