1020126454

UNIVERSIDAD UTO
DIVISION DE ESTl'DI

U DE NUEVO LEON
CANICA V ELECTRICA D i POST-GRADO

FACULTAD OS INGENIERIA

APLICACION DEL CONTROL DIGITAL EN EL CONTROL DE MOTORES

POR
1NG. ALFREDO PUENTE MARTINEZ

TESIS
EN OPCION AL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS DE LA INGENIERIA KTRCA CON ESPECIALIDAD EN CONTROL

S A N NIC 31A5 DE LOS GARZA, N. L DE 1999

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FONDO TESIS

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECNICA Y ELCTRICA

DIVISIN DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

APLICACIN DEL CONTROL DIGITAL EN EL CONTROL D E MOTORES

POR

ING. ALFREDO PUENTE MARTNEZ

TESIS EN OPCIN AL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS DE LA INGENIERA ELCTRICA CON ESPECIALIDAD EN CONTROL

MONTERREY, N.L., JUNIO DE 1999

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERIA MECNICA Y ELCTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

APLICACIN DEL CONTROL DIGITAL EN EL CONTROL DE M O T O R E S

POR

ING. ALFREDO PUENTE MARTNEZ

TESIS

EN OPCION AL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS DE LA INGENIERIA ELCTRICA CON ESPECIALIDAD EN CONTROL

MONTERREY, N.L. JUNIO DE 1999

UNIVERSIDAD AUTONOMA D E N U E V O LEON FACULTAD D E INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA DIVISION DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

Los miembros del comit de tesis recomendamos que la tesis "Aplicacin del control digital en el control de motores" realizada por el Ing. Alfredo Puente Martnez,

matrcula 1036299 sea aceptada para su defensa como opcin al grado de Maestro en Ciencias de la Ingeniera elctrica con especialidad en Control.

El comit de Tesis

Asesor Dr. Cesar Elizondo Gonzlez

jrvo.Bo. M.C. Roberto Vilareal Garza Divisin de Estudios de Post-grado

San Nicols de los Garza, N.L., Junio de 1999

Agradecimientos

Agradezco a mi padre Alfredo Puente Daz, quien me apoyo y tuvo la plena confianza en lo que hacia,

A mi madre Ruth I. Martnez De La Garza, que se intereso mucho por mi salud,

A mi hermana Ruth Beatriz Puente Martnez por ser como es; y a toda mi Familia,

A mi amigo, Alfredo Gonzlez Fuentevilla mi mejor amigo.

Adems, Agradezco

Dr. Cesar Elizondo Gonzlez, por su confianza y enseanza.

Dr. Gerardo Romero Galvn, por sus consejos brindados.

Dr. Fernando Betancourt Ramrez un ejemplo a seguir y firmes convicciones.

Dedicatoria
A mi esposa Lissette Montano Ramn a quien amo Y A mi hijo Alfredo Yael Puente Montao

PROLOGO

Esta tesis trata sobre la Aplicacin del Control Digital en el Control de Motores que fue elaborada por el Ing. Alfredo Puente Martnez, como opcin para la obtencin de Grado en Ciencias de la Ingeniera Elctrica con Especialidad en Control, que presenta en fomia clara y objetiva los conceptos en el rea de sistemas de motores de induccin manipulados por computadora para fundamentar el entendimiento en los proyectos de control de motores.

En general se han tratado temas de forma terica y prctica que contribuyen de forma armoniosa en el desarrollo de los sistemas de control electrnico de motores, haciendo nfasis en la solucin de los problemas con la ayuda de sistemas de programas de computadora resultando ser de gran utilidad para la implementacin en sistemas de procesamiento digital. Al final de la tesis se presenta una bibliografa en las que se listan las obras que el lector pueda consultar para ampliar sus conocimientos en determinados temas.

En cada captulo se desarrolla la teora necesaria para el diseo que cuenta con las bases y ejemplos necesarios paso a paso y con las respuestas de los mismos.

SNTESIS

El desarrollo de nuevos equipos inversores de potencia a permitido una aplicacin de los motores de induccin en ms campos del rea industrial, consolidando a estos en procesos de dinmica estricta.

Hablando de procesos de operacin en rgimen permanente la mayora de los sistemas de motores de induccin controlados con inversores proporcionan un rendimiento satisfactorio pero no una respuesta dinmica buena, por lo cual muchos de los proyectos de control no podan ser llevados a cabo por inversores tpicos dando origen al desarrollo de nuevas tcnicas que permitan mejores respuestas

El control es una

parte fundamental del anlisis de todos los procesos dinmicos,

formando parte tambin de nuestra propia existencia, la experimentacin y diseo del control en un principio, fue tomando un lugar importante en el rea militar, espacial y finalmente en el desarrollo industrial, conformando maravillosamente la tecnologa con la ciencia. En la actualidad los sistemas de control nos permite manipular en una forma adecuada las variables de procesos, afn de obtener una calidad satisfactoria y mayor rapidez en los resultados finales.

La ingeniera de control clsica (Teora de control) tiene lugar en el desarrollo en la mayora de los proyectos de Control en la industria, debido a que es la mas difundida a nivel profesional y presenta menos complicacin en el planteamiento de problemas, sin embargo el creciente desarrollo de la tecnologa hace posible la implementadn de tcnicas de control mas avanzadas (Control Moderno), permitindonos manejar

proyectos donde existan mltiples entradas y mltiples salidas y el enfoque de la modificacin de dinmicas en un sistema fijo, haciendo favorable el control optimo.

Aunque la tcnica de control moderna nace a principios de los aos 60's, hasta la fecha muchos de los controladores (parte fundamental en los proyectos de control) estn basados en computadoras analgicas donde la implementacin del control moderno no es factible, debida a la poca precisin de los mismos.

Por otra parte el control discreto a permitido llevar a cabo procesos en el rea de regulacin ptima exitosamente, con controles basados por computadoras digitales, obteniendo mejores resultados, aunque el desarrollo de este tipo de sistema de control hasta hace poco solo poda ser llevado acabo en dinmicas ms lentas, tales como control de temperatura de hornos, reactores qumicos, regulacin de presin de tanques grandes y de nivel de lquido, sin embargo en el pontrol de velocidad de motores,

servoposicindores y control de flujo, resultaban ineficientes, por consecuencia de su tipo de dinmica, que tiene mucho mayor rapidez que los anteriores, esto era debido principalmente a la necesidad de muestras requeridas, que tales cantidades superaban por mucho a los procesos mencionados previamente. Actualmente se han desarrollado convertidores digitales de mayor rapidez y de mayor resolucin, al igual que los microprocesadores y microcontroladores, siendo el caso de los convertidores, ahora teniendo una mayor calidad y rapidez, en el anlisis de muestreo y en el caso de los microprocesadores una mayor cantidad de clculos en menos tiempo.

En el caso de control de velocidad de motores, donde requieren en mayor parte controladores compensadores del tipo de atraso en adelanto, siendo en versiones ms populares los controles de tipo PID (Control proporcional, integral y derivativo), que an se presentan en forma analgica, que es desfavorable para las nuevas tendencias en las tcnicas mas avanzadas, tales como el control de modelo de referencia y el control adaptable.

Los diversos problemas que entraa esta ciencia, son la multiplicidad de los factores de la naturaleza misma, tales como la temperatura ambiente, el deterioro, la inexactitud de los parmetros, entre otros, que forman parte del sistema, siendo as inevitables. Esto

inspira a desarrollos de tcnicas de control nuevas, tales como el control adaptable y el control robusto, donde el primero basa su desenfrenada tarea de identificar lo mejor posible el sistema mediante las tcnicas de los mtodos numricos y base a esto poder usar algunas de las tcnicas de control optimo, mientras que el control robusto plantea en forma permisiva la incertidumbre de los parmetros con el concepto de todas las posibilidades que se puedan presentar dentro de los limites de incertidumbre y establecer un criterio de tolerancia.

Ahora la importancia de los sistemas de control de velocidad de motores, juega un papel muy importante en la industria, debido a las favorables demandas que dia a da se presentan en procesos de mayor calidad, estos dependen en grado del rea de esta disposicin de equipos, que entablan en forma primaria los resultados del proceso.

En la industria donde muchos de los procesos requieren de sistemas de velocidad regulada y par controlado, la disposicin de equipos hasta la fecha eran y son implementados en el control de motores de corriente directa, por muchas razones. Esto es debido a su linealidad que presenta bajo sus seales de control, tal como el par controlado, muy necesario en la industria de laminacin de productos, donde la tensin juega un papel muy importante y la velocidad, que responde a un sistema de dinmica lineal, que puede ser controlada bajo las tcnicas de los sistemas de control lineal, ofreciendo as una brecha para el estudio en el anlisis de optimizacin, sin embargo las desventajas de la utilizacin de los motores de corriente directa, entornan crticos problemas respecto a los motores de comente alterna, debido a la necesidad de un mantenimiento perpetuo y frecuente, adems es muy costoso comparado con los motores de corriente alterna que requieren muy poco mantenimiento y son mas rpidos y eficientes, aunque las tcnicas de operacin y los anlisis de Control resultaban muy complicados, para ser operados con sistemas de control analgico la evolucin de las computadoras digitales hizo factible el desarrollo de los motores de corriente alterna en el campo de control.

Este trabajo esta dividido en 7 captulos. En el Captulo 1 se presentan los siguientes puntos Descripcin del Problema a Resolver, Objetivo de al Tesis, Justificacin del Trabajo de Tesis, Metodologa, Limites del Estudio y Revisin Bibliogrfica como introduccin al tema de control de motores, en el Captulo 2 se inician las bases del anlisis de las maquinas de induccin, lo cual se realizar con herramientas matemticas que involucran modelos matemticos del motor de CD como de CA, la ecuacin de Euler como resolucin de mtodo numrico para ecuaciones diferenciales lineales y no lineales y algunas frmulas bsicas empleadas para el anlisis de motores. En el Captulo 3 se desarrollan los principios de electrnica de potencia en conmutacin para la aplicacin en motores de induccin y el anlisis de series de Fourier para la formulacin de fenmenos armnicos. En el Captulo 4 se tratarn los temas que involucran el anlisis de control lineal enfocado a los sistemas de optimizacin dinmica y adaptivo, utilizando las herramientas matemticas que involucran el segundo mtodo de Lyapunov y la ecuacin algebraica de Ricatti. El Captulo 5 formar la parte del desarrollo para proyectos en el control adaptable, que involucran las estrategias para el anlisis con el apoyo del mtodo numrico de mnimos cuadrados. El Captulo 6 se expondrn los dispositivos que se encuentran en el mercado para la posible elaboracin de proyectos viables, y el programa para computadora SIMPROTC (Simulacin de Prototipos de Control), como herramientas para diseo de sistemas de control, y para finalizar se presentaran las conclusiones y recomendaciones en el Captulo 7.

NDICE

SINTESIS LISTA DE FIGURAS

I VII

1.

INTRODUCCIN 1.1 Descripcin del problema a resolver 1.2 Objetivo de la tesis 1.3 Justificacin del trabajo de tesis 1.4 Metodologa 1.5 Limites del estudio 1.6 Revisin bibliogrfica

1 1 1 2 3 3 4

2.

ANLISIS DE MQUINAS ELCTRICAS ENFOCADO AL CONTROL 2.1 Desarrollo de modelos fsicos de los motores 2.1.1 Motores de corriente continua controlados por inducido 2.1.2 El motor de induccin jaula de ardilla 2.2 Aproximacin lineal por la serie reducida de Taylor 2.2.1 Linealizacin de Funciones de una variable de dos y de una Ecuacin diferencial 2.2.2 Equivalente lineal de la Ecuacin diferencial del motor de induccin

5 6 6 11 15

17 20

2.3 Resolucin de ecuaciones diferenciales no lineales por mtodos numricos....24 2.3.1 Resolucin del modelo dinmico del motor de induccin (Ejemplo) 27

3.

LOS SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA DE BASE EN EL CONTROL DE MOTORES C A 3.1 Interpretacin de seales por el anlisis en series de Fourier 3.2 Modulacin de anchura de pulso (PWM) 3.3 Inversor polifsico: PWM 30 31 37 39

3.4 Control de velocidad de motores de compensacin por deslizamiento 3.5 Sistema de control por par controlado 3.6 Sistema de control orientado al campo (FOC)

43 44 46

4.

IMPLEMENT ACIN DE LOS ANLISIS DE OPTIMIZACIN 4.1 Optimizacin de los sistemas de control por medio del segundo mtodo de Lyapunov 4.2 Aplicacin de un modelo dinmico de motor 4.3 Diseo de sistemas de control discreto de regulacin ptima

49

51 53 57

5.

DISEO DE SISTEMAS D E CONTROL DIGITAL Y ADAPTACIN 5.1 Desarrollo de algoritmos de control 5.2 Solucin de un filtro exponencial 65 5.3 Control Adaptable 5.3.1 Identificacin del proceso 5.3.2 Identificando el orden y los parmetros del proceso 5.3.3 Identificacin del proceso y control adaptvo

60 61

65 66 69 73

6.

DISPOSITIVOS Y HERRAMIENTAS 6.1 Dispositivos viables para la implementacin 6.2 Proyecto para anlisis de control por computadora

76 76 77

7.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

85

BIBLIOGRAFA

87

AUTOBIOGRAFA

88

vu

LISTA DE FIGURAS

Nmero

Ttulo

Pgina

2.1

(a) Diagrama esquemtico de un motor CC controlado por inducido (b) Diagrama de bloques 7 11 13 18 25 29 32 34 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 47

2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3 .1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3 .9 3.10 3.11 3.12 3.13

Curvas de par que presentan los motores de induccin Diagrama de par respecto al deslizamiento por unidad Diagrama de la tangente de una funcin no lineal Diagrama de coordenadas de la funcin de la pendiente Diagrama de velocidad angular del rotor de un motor de induccin Simulacin de un solo ancho de pulso Grfica de modulacin de anchura de pulso por computadora Perfil armnico de la modulacin de un solo ancho de pulso Modulacin en anchura de pulsos con simetra impar Diagrama de salida de un inversor simple de onda cuadrada Modulacin en anchura de pulsos con modificacin en cada pulso Diagrama del circuito de potencia del inversor trifsico PWM Diagrama esquemtico de modulacin Sistema de control de un inversor con esquema de blocs Sistema de control por compensacin por deslizamiento Diagrama de un sistema de control de traccin torque Circuito equivalente del motor de induccin (a) Rotacin de ejes (b) Control orientado al campo directo (c) Control indirecto orientado al campo

48 54 61 63 64

4.1 5.1 5.2 5.3

Sistema de lazo cerrado de control Muestreo de una seal analgica Respuesta de un filtro exponencial a un escala y a una rampa Diagrama de lazo con filtro

5.4 5.5 5.6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5

Identificacin exponencial del proceso dinmico Esquema de lgica de un control Adaptable Respuesta del sistema de lazo cerrado con o sin Adapcin Pantalla inicial del SIMPROTC Seleccin del modelo y entrada de datos Representacin grfica del modelo dinmico Seleccin para modelo de muestreo Representacin del registro de muestreo y los datos de los coeficientes de la ecuacin en diferencia

68 73 75 78 80 81 82

83 84

6.6

Resultado grfico de la salida del sistema Adaptado

CAPITULO 1 INTRODUCCION

1.1 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA A RESOLVER

En esta tesis se presentan los fundamentos bsicos para el anlisis y desarrollo de proyectos de control de motores de corriente alterna CA (Motores de Induccin), asi como las estrategias de diseos de sistemas inversores.

Hablando de procesos de operacin en rgimen permanente la mayora de los inversores proporcionan un rendimiento satisfactorio pero no una respuesta dinmica buena, por lo cual muchos de los proyectos de control no podan ser llevados a cabo por inversores tpicos dando origen al desarrollo de nuevas tcnicas que permitan mejores respuestas tales como, la tcnica de control orientado al campo (FOC), conocido tambin como control vectorial y las tcnicas de control adaptable en sistemas de control de lazo de par controlado de motores de corriente alterna CA, que es una versin robusta de los sistemas (FOC), siendo este ltimo como parte fundamental a tratar. As una buena dinmica puede permitir un mejor desarrollo ptimo.

1.2 OBJETIVO DE LA TESIS

Describir y analizar la metodologa bsica para la implementacin de la teora de optimizacin en los sistemas dinmicos enfocado al control de motores de induccin,

donde el objetivo principal es cubrir las tcnicas ms viables para la elaboracin de prototipos de control en operacin ptima de forma armoniosa, apoyado en los sistemas de control digital para su aplicacin.

1.3 JUSTIFICACIN DEL TRABAJO DE TESIS

La importancia de los sistemas de control de velocidad de motores, juega un papel muy importante en la industria, debido a las favorables demandas que da a da se presentan en procesos de mayor calidad, estos dependen en grado del rea de esta disposicin de equipos, que entablan en forma primaria los resultados del proceso.

En la industria donde muchos de los procesos requieren de sistemas de velocidad regulada y par controlado, la disposicin de equipos hasta la fecha eran y son implementados en el control de motores de corriente directa CD, por muchas razones. Esto es debido a su linealidad que presenta bajo sus seales de control, tal como el par controlado, muy necesario en la industria de laminacin de productos, donde la tensin juega un papel muy importante y la velocidad, que responde a un sistema de dinmica lineal, que puede ser controlada bajo las tcnicas de los sistemas de control lineal, ofreciendo as una brecha para el estudio en el anlisis de optimizacin, sin embargo las desventajas de la utilizacin de los motores de corriente directa, entornan crticos problemas respecto a los motores de corriente alterna, debido a la necesidad de un mantenimiento perpetuo y frecuente, adems es muy costoso comparado con los motores de corriente alterna que requieren muy poco mantenimiento y son ms rpidos y eficientes, aunque las tcnicas de operacin y los anlisis de Control resultaban muy complicados, para ser operados con sistemas de control analgico la evolucin de las computadoras digitales y bajo costo actual hizo factible el desarrollo de los motores de corriente alterna en el campo de control.

1.4 METODOLOGA

Bajo las condiciones de operacin, propongo las estrategias para la implementacin del control lineal en los motores de induccin. Si bien no resulta benfico, plantear el anlisis de un motor de induccin en forma natural, ya que tal dinmica forma parte de un sistema no lineal, que en forma concreta no conduce a nada bajo las tcnicas de control lineal. En el Captulo 3, se presentar una tcnica de lazos de control, que nos permitir manipular un motor de induccin en forma muy semejante a un motor CD, que estar controlado bajo una seal de comando de par, facilitando mucho ms el anlisis de control. Aunque el uso de las tcnicas del control no lineal podran sacar mayor provecho en el rendimiento de la operacin de motores de induccin ya que en su base son sistemas no lineales, actualmente la base de optimizacin se encuentra supeditada a las tcnicas de control adaptable, que estas solo pueden ser aplicadas exclusivamente a sistemas lineales.

Por el cual la propuesta a seguir sera:

Disear un sistema de lazos de control lineal izantes. Postular un modelo aproximado y efectuar un proceso de identificacin, para algunas alinealidades que presente el sistema e incertidumbre de sus parmetros.

Proseguir con alguna tcnica de optimizacin bajo la accin de un control.

1.5 LIMITES DEL ESTUDIO

Solo se contemplara el estudio del control de motores de induccin para la aplicacin en par y velocidad tal para el caso de control linealizante para traccin de par controlado y una representacin breve de los sistemas (FOC). Para sistemas de optimizacin dinamica, el anlisis de optimizacin estadstico cuadratico para sistemas continuos y el regulador lineal cuadratico (Iqr), para sistemas discretos. Una explicacin somera de los

sistema de control digital con ejemplos y con las tcnicas de identificacin por el mtodo de mnimos cuadrados y sistemas de adapcin.

1.6 REVISIN BIBLIOGRFICA

[1].

Electrnica de Potencia, Muhammad H. Rashid, Pretince Hall, 1993 15.2.2. Control del Voltaje de Estator, Pag. 549. 10.6.1. Modulacin de un solo Ancho de Pulso, Pag. 372.

Control Orientado al Campo del Motor de Induccin, Pag. 574. Apndice E (Anlisis de Fourier), Pag. 643.

[2],

Principles of Electric Machines and Power Electronics, P.C. Sen, Wiley,1996. 5.9 Performan Characteristics, Pag. 233.

5.13.5 Closed - Loop Control, Pag, 260.

[3].

Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, Prentice Hall, 1993. Relacin Par Inercia, Pag, 133. Anlisis Vectorial. Pag. 183. Teorema de Euler, Pag. 17. Sistemas de Control Optimo Cuadratico, Pag, 891. Sistemas de Control Adaptable, Pag, 905.

[4].

Principles and Practice of Automatic Control, Carlos A. Smith;Ph.DP.E., 1997. 2.6.2 15 .1 Linearization of Functions, Pag, 62. Development of Control Algoritms, Pag, 650.

[5]

Chemical Process Control, George Stefanopoulos, Prentice Hall, 1984. 30.5 Design of Optimal Regulatory Control Systems, Pag, 650. 31.1 Process Identification, Pag, 657. 31.2 Procces Identification and Adptive Control, Pag, 662.

CAPITULO 2 ANLISIS DE MQUINAS ELCTRICAS ENFOCADO AL CONTROL

En este Captulo se presentar la formulacin de las ecuaciones dinmicas de las mquinas elctricas como inters bsico para el anlisis de control, con la metodologa tanto del anlisis clsico como del moderno, tratando como temas de inicio la representacin de los modelos en funcin de la frecuencia (funcin de transferencia) y las ecuaciones en el espacio de los estados, (espacio de los coeficientes), tambin se argumentar las tcnicas de aproximacin lineal (Series de Taylor), y como resolucin de ecuaciones diferenciales por el anlisis de los mtodos numricos (Ecuacin de Euler) y finalizando el captulo se tratar el diseo para la operacin de los motores de induccin bajo un sistema que permitir la ejecucin en forma lineal por medio de una seal de comando de par.

Todo esto tiene inters para la implementacin y desarrollo de las mquinas elctricas en el campo de control, justificando la aportacin de este Captulo, sirviendo como resultado en planteamiento de diseos que puedan ser usados como anlisis en el contenido de los siguientes Captulos.

2.1 DESARROLLO DE MODELOS FISICOS DE LOS MOTORES

2.1.1

MOTOTORES

DE

CORRIENTE

CONTINUA

CONTROLADOS

POR

INDUCIDO. Frecuentemente se emplea un motor de corriente continua en sistemas de control en que se necesita una apreciable cantidad de potencia en el eje. Los motores de corriente continua CC son mucho ms eficientes que los servomotores de dos fases.

Las caractersticas ideales del servomotor de CC controlado en el inducido asemeja las caractersticas ideales del servomotor de CA de dos fases.

Sea el motor de CC controlado en el inducido que puede verse en la Figura (2.1 a).

Ra = resistencia del devanado de inducido en ohm. La = inductancia del devanado de inducido en henry.. xa = corriente del devanado de inducido en ampares. if = corriente de campo en ampares. ea - tensin aplicada a la armadura en volts. eb ~ fuerza contra-electromotriz en volts. 6 - desplazamiento angular del eje del motor en radianes. T = par desarrollado en libras - pie. J ~ momento de inercia equivalente del motor y carga referido al eje del motor en

libras - pie. / = coeficiente de friccin viscosa equivalente de motor y carga referido al eje del motor en libras - pie / rad / seg.

El par T desarrollado por el motor es proporcional al producto de la corriente de inducido ia y el flujo y del entrehierro que a su vez es proporcional a la corriente del campo o

y-Kfif

\
If

e3\s)

i ' i. sUsvfl

{ z r u (b)

Figura 2.1.

(a) Diagrama esquemtico de un motor de CC controlado por (b) Diagrama de bloques.

inducido.,

donde Kf es una constante. Por tanto, se puede escribir el par T

T = KfifK\ ia

donde K\ es una constante.

En el motor CC controlado en el inducido, se mantiene constante la corriente del campo. Para una corriente de campo constante el flujo se vuelve constante y el par se hace directamente proporcional a la corriente de inducido, de manera que

T = Kia

Donde K es una constante del par motor. Cuando el inducido esta en rotacin, se induce en el inducido una tensin proporcional al producto del flujo por la velocidad angular. Para un flujo constante, la tensin inducida eb velocidad angular d0/dt. As, es directamente proporcional a la

^ =

d9 (2-D

donde Kb es una constante de fuerza contraelectromotriz.

Se controla la velocidad de un motor de CC controlado por el inducido por medio de la tensin de inducido e a . La tensin de inducido 6a es suministrada por un amplificador (o por un generador a su vez alimentado por un amplificador). La ecuacin diferencial del circuito de induccin es

La corriente de inducido produce el par que se aplica a la inercia y friccin; por tanto

Suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, y tomando la transformada de Laplace de las Ees. (2.1), (2.2) y (2.3), se obtienen las siguientes ecuaciones:

Kbse(s)= +

Eb(.s)

(2.4) (2.5) (2.6)

Considerando a Ea{s) como la entrada y 0 ( s ) como la salida, se pude construir el diagrama de bloques de las Ees. (2.4), (2.5) y (2.6), como puede verse en la Figura (2.1b). Se ve el efecto de la fuerza contraelectromotriz en la seal de realimentacin proporcional a la velocidad del motor. Esta fuerza contraelectromotriz, por tanto, aumenta el amortiguamiento efectivo del sistema. Se obtiene la funcin transferencia de este sistema como

K
?

Ea{s) ~ s[LaJs

+(LJ + R0J)s

RJ

KKb}

<2-7)

La inductancia La

en el circuito de inducido generalmente es pequea y se puede

depreciar. Si se desprecia La funcin transferencia dada por la Ec. (2.7) se reduce a

Q(*) Ea(s)

(2.8) s(Tnis + \)

donde

Km K Tm ~ Ra J

(Ra f + K Kb) constante de ganancia de motor (Raf + K Kb) = constante de tiempo del rotor

De las Ees. (2.7) y (2.8) se pude ver que las funciones de transferencia involucran el tiempo 1 / s. Por lo tanto, este sistema posee un propiedad integrativa. En la Ec. (2.8) puede notarse que la constante de tiempo del motor es mas pequea al ser ms pequea Ra y mas pequea J. Con J pequea, al reducirse la resistencia Ra, la constante del motor tiende a cero y el motor acta como un integrador ideal.

Ya teniendo la funcin de transferencia ahora obtendremos la representacin en el espacio de estado (ecuacin en el espacio de los coeficientes). Se puede tener un modelo en el espacio de los estados del sistema de motor controlado por armadura recin

analizado, del modo que se muestra a continuacin. Primero, se observa la Ec. (2.8) que la ecuacin diferencial para este sistema es

1 '
ir>

K
rrt II

m Las variables de estado para este sistema son

xx = 0

x2 = 0 La variable de entrada u por

u = e

y la variable de salida y por

entonces la representacin en el espacio de estado del sistema del motor de CD esta dada por

0 0

0 KJT*

(2.9)

0|

(2.10)

2.1.2

EL MOTOR DE INDUCCIN JAULA DE ARDILLA

El principio de funcionamiento de estos motores es semejante al transformador, al igual, tambin pueden ser trifsicos o monofsicos. El sentido de la marcha del motor de induccin monofsico esta determinado por la conexin de la bobina de arranque o con el acoplo de un capacitor. A diferencia del trifsico, donde este no requiere de bobina o capacitor de arranque y el sentido de marcha queda determinado por la conexin de las fases en el estator.

El motor monofsico tiene un par de arranque bajo, ya que su flujo de rotacin a principio de cuentas no es rotatorio, sino mas bien alternante, produciendo asi en el rotor magnitudes de par opuestas a rotor bloqueado, lo cual el control a bajas velocidades de estos motores no es aconsejable. Aunque existen controladores de velocidad para estos motores son raros, por su inefciencia a baja velocidad y por el control del sentido de su marcha. En la Figura (2.2), se muestran las grficas velocidad troqu del motor monofsico y trifsico, haciendo evidente lo ya antes mencionado

a. | 150 O
o

!
n n, Figura 2.2 Curvas de par que presentan el motor de induccin monofsico y trifsico.

MODELACION

DEL

MOTOR

DE

CORRIENTE

ALTERA

(MOTOR

DE

INDUCCIN). Es el motor de ms frecuente uso en el rea industrial que tiene regular potencia y caracterstica de velocidad auto regulada, por lo cual presenta un modelo dinmico no lineal, por lo tanto se presentaran frmulas ms detalladas que nos conducirn al desarrollo del modelo dinmico.

Teniendo la funcin aproximada del par respecto al voltaje de entrada deslizamientos [1],[2]

Vi

T = F( Vi ,s)

<2-n)

as que la funcin aproximada de par es

T = >s donde

5 3 + 17s 2 - 3s + 1)

(2-12)

Km = la constante de la caractersticas de construccin para par motor (Os = velocidad angular sincrona del flujo magntico producido por el estator Vi - voltaje de entrada al motor S = relacin de deslizamiento del rotor

El polinomio de tercer grado, representa la curva caracterstica en forma aproximada del par T en relacin al deslizamiento, en unidad porcentual, esto es una forma mucho mas prctica, en vez de usar las frmulas complementarias, basadas en la construccin del circuito. Cabe mencionar que este polinomio representa en forma general la

construccin de motores de jaula de ardilla tipo A, y que los coeficientes estn sujetos a cambios para ser tratados en forma particular.

La Figura (2.3) presenta la grfica realizada por computadora del polinomio de tercer orden que establece la funcin de par

F(s)=

1 - 3 ( 1 -s)^

17(1- s ) : - 15(1

-s)3

Figura 2 .3 Diagrama de par respecto al deslizamiento por unidad

Para el desarrollo de la ecuacin dinmica, se propone la ecuacin de equilibrio de pares en funcin de la velocidad angular del rotor [3]

j + f m

(2.13)

donde J es el momento de inercia del motor y carga con referencia al eje del motor y / es el coeficiente de friccin viscosa del motor y carga con referencia al eje del motor.

Tal que el par producido del motor puede quedar representado tambin en ) m y las constantes constantes. ki, k 2, k 3 y k 4 donde las caractersticas del motor se basan en estas

T = KVfr-k^ + k ^

- h^m + k

(2-14)

Para Kkx - CI

Ca. la ecuacin diferencial queda de la forma

j di

+{f +

C/V+cffi-c

j f a

= ctf

(2.15)

y en funcin de 6 quedara de la forma

(2.16)

as podemos ver que la ecuacin diferencial es no lineal, debido a que presenta trminos con potencias y el producto de la variable de entrada V con el termino C, por lo tanto no podemos usar la transformada de Laplace. Para poder obtener la resolucin de la ecuacin diferencial es necesario recurrir a algn mtodo numrico o linealizar en forma aproximada por el mtodo de la serie reducida de Taylor.

2.2 APROXIMACIN

LINEAL

POR

MEDIO

DE

LA

SERIE

REDUCIDA DE TAYLOR

Toda funcin puede ser expresada por medio de una serie de potencia donde sus dos primeros trminos aportan la parte lineal de la funcin. En una ecuacin diferencial cada trmino se puede interpretar como una funcin individual, que se puede catalogar en tres formas, como constante como funcin lineal y como no lineal, dado que cada expresin de la ecuacin diferencial forma un lazo hacia el estado de orden superior (parte homognea) expresado en ecuacin estado, esta retroalimentacin debe de ser en forma proporcional (lineal) a su propio estado, de lo contrario se dice que el sistema dinmico es no lineal, por lo cual si fuera as no podramos interpretar su dinmica en el domino de la frecuencia y en el espacio de los coeficientes ya que no tenemos valores caractersticos definidos en forma general al igual que la resolucin exacta en el dominio del tiempo, esto lo podemos ver ms claro en la resolucin de la ecuacin de estado homognea de versin escalar.

x = ax
Para resolver esta ecuacin, se supone una solucin x (t) de la forma

(2.17)

(218)

Y para la derivada tenemos

x()= b{ + 2 V + V

+... +kb/'1

+...

( 2 1 9 )

Reemplazando esta solucin supuesta en la Ec. (2.17), se obtiene

+ 2b2t +

+...+&/"1

+. ..= flft, + bx + b/

+ . . . + / +...)

(2.20)

Si la solucin supuesta es correcta, la Ec. (2.20) debe de ser valida para toda t, igualando entonces los coeficientes de igual potencia de , a esto se le llama principio de superposicin, que solo lo cumple si a es constante, por lo tanto esto es una propiedad que solo cumplen los sistemas lineales. Finalmente se podr comprobar obteniendo los coeficientes b i , b2, b3,. . . , b k, respecto a bo para despus obtener la serie en funcin de con los coeficientes que involucran una funcin en a constante, entonces se halla

b-i iabi 3 3

3x2

Se determina el valor de bo remplazando t = 0 en la Ec. (2.18), o

x(0)-

b(

Por lo tanto, se puede escribir la solucin x(t)

como

x{t)=[\

+ a + -ah2 2!

...M0)

(2-21)

= A(0)
Teniendo como resultado la serie de la funcin exponencial de toda resolucin de los sistemas lineales, si ct a t

(2.22)

que es la base para

no es constante la propuesta de

coeficientes indeterminados no es posible por lo tanto no se puede obtener la solucin de

la serie de potencias. La serie de Taylor no difiere mucho de esta, donde la funcin puede estar dada en cualquier variable y tambin en mltiples variables. Una de las mayores dificultades en el anlisis de respuesta de muchos procesos es que los sistemas son no lineales, una ecuacin diferencial lineal consiste de una suma de trminos que cada cual no contiene mas que una variable o derivada, cual debe aparecer a la primer potencia. El mtodo de la transformada de Laplace nos permite realizar la respuesta caracterstica de una amplia variedad de sistemas fsicos. Desafortunadamente solo los sistemas lineales pueden ser analizados por la transformada de Laplace. N o hay tcnica comparable por el cual nosotros podamos analizar la dinmica de un sistema no lineal y generalizar los resultados a representar sistemas fsicos similares.

El mtodo de linealizacin por las series de Taylor es muy usado para el anlisis de control convencional, ya que nos permite aproximar sistemas no lineales a un modelo lineal, que presenta caractersticas de respuesta casi iguales cercanas al punto de operacin semejante a un sistema lineal, por lo cual esto es vlido a un rea cerrada al punto de operacin.

2.2.1

LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE DE DOS Y DE

UNA ECUACIN DIFERENCIAL. Alguna funcin puede ser expandida en una serie de Taylor acerca de la base de un punto, como se ve en la Ec. (2.23)

(2.23)

donde x es la base alrededor de x donde la funcin es expandida. La linealizacin de la funcin / [ x ] consiste de la aproximacin de este con solo los primeros dos trminos de la expansin de la serie de Taylor [4]:

(2.24)

Esta es la frmula de linealizacin bsica. Porque x es constante, trabajando con el lado derecho de la ecuacin, es lineal en la variable x(t).

n m

Limi Tingente 1

4f k

Funcin no lineil f.G) / 1 i l l l

'

Figura 2.4 La aproximacin punto X.

lineal es la tangente en la funcin no lineal en la base del

La Figura (2.4) presenta una grfica que interpreta la linealizacin de la frmula en la Ec. (2.24). Esta es por definicin la tangente de f { x ) en x. Se nota que la diferencia entre la funcin no lineal y la aproximacin lineal es pequea cercana a la base del punto x y hacindose mas grande al alejarse mas:t(?) de x.

Para la linealizacin de dos o ms variables se toma se hace de la misma forma solo tomando hasta los trminos de las primeras derivadas parciales. Tal como se expresa la frmula en forma general en la Ec.(2.25).

] = / U i ,

- .

(2.25)

donde

J f

,v xi, X2,...,

son los valores base de cada variable.

Y finalmente se prosigue para la linealizacin de una ecuacin diferencial no lineal, asumiendo que la ecuacin puede ser expresada en primer orden, donde esto no significa una restriccin, para la linealizacin de mayor grado, ya que en ecuaciones de estado se maneja igual.

Considerando la siguiente ecuacin diferencial de primer orden con una entrada:

(2.26)

Donde

g[x(),

y(t)]

es una funcin no lineal de la variable de entrada.

x{t),

y la

variable de salida

j/() s y b es una constante. En condiciones de estado estable la

Ec.(2.26), puede ser escrita como

(2.27)

Donde nosotros tenemos que seleccionar la base del punto para la linealizacin teniendo las condiciones iniciales,~X x(0), y ~ y(0), asumiendo que la derivada del tiempo es

cero por el estado estable en que se encuentra e! sistema. Substrayendo de la Ec. (2.27) de la Ec. (2.26), se obtiene

(2.28)

Si ahora aproximamos la Ec. (2.28) usando la frmula para la linealizacin de funcin multivariable, Ec. (2.25), el resultado es

[y(t)~

y]

(2.29)

Los trminos en los corchetes nos determina la desviacin de la variable, porque x y y son las condiciones iniciales. Sustituyendo la desviacin de variables p o r X ( / ) = x ( f ) - x y Y(t) =y(t) -~y, se obtiene

(2.30)

Donde a\ = dg/dx\&y)

ai =

g/dy\<&y).

2.2.2 EQUIVALENTE LINEAL DE LA ECUACIN DIERENCIAL DEL M O T O R DE INDUCCIN. Este motor presenta una ecuacin diferencial no lineal, donde sera til la linealizacin en algunos puntos determinados de operacin para el anlisis dinmico.

Formulando lo anterior tenemos una ecuacin diferencial que presenta productos de ms de una variable con potencias diferentes a la unidad como se observo en la Ec.(2.15) de subcaptulo anterior, dada la ecuacin en funcin de la velocidad angular tenemos que Vi es la variable de entrada en voltaje y O) la variable de salida en Rad / seg.

J+/- + q f t V + c f f i di

ivh

(128

>

Partiendo de que

d >

dt

sO>

(2.31)

Siendo que g (), Vi) es la funcin de la pendiente que forma la parte n o lineal como se observa en la Ec. (2.32)

V1 JQ = [ Q - C > + C2J J

f - C ^ ] J (2.32)

Entonces podemos obtener la ecuacin en estado estable a partir de las condiciones iniciales, donde la Ec. (2.31) puede ser escrita como

0 =

V) + b

IT2 f o = [ - 4 Q - c > + c ^ J - c^J) + ~ ^ 3 S

(2.33)

Presentando la ecuacin en variables de desviacin tenemos las siguiente forma, primero obteniendo la ecuacin de estado estable se forma

d& _ dt

g [VQ-V] ftw (2.34)

Obteniendo las constantes de la derivadas parciales.

a>

&

a^

Y las nuevas variables en desviacin sern:

Q(t)

= <Q(t)-B

&

V(t) - Vj()

- v

y finalmente substituyendo las variables en desviacin obtenemos la ecuacin lineal aproximada

+ a2V(t)

(2.35)

at
por ltimo se prosigue a obtener la funcin de transferencia para el anlisis en funcin de la frecuencia y poder determinar las caractersticas en forma local, ya c o m o se coment anteriormente, la informacin que se obtenga solo sera vlida cercano al punto de operacin.

Transformando Ec. (2.35) tenemos la funcin transferencia de un modelo de primer orden con polo en ai

dQ.(s) V(s)

a^ s - Oj

o de forma general Km = - ai

Q2 & T ~ -1

ai

, V{s) 7s + 1

(2.36)

Es claro que el sistema esta representado por una ecuacin diferencial de primer orden, resultando un modelo muy simple, en realidad la versin completa difiere algo de este, ya que la ecuacin diferencial esta en funcin de posicin angular y ms variables tales como la frecuencia sncrona del estator y la ficcin de desplazamiento no viscosa, por lo cual la ecuacin diferencial en aproximacin lineal seria de mayor orden.

Para generalizar el mtodo de linealizacin y trabajar con ecuaciones de estado, se recurre a la matriz Jacobiana, que formar la matriz de coeficientes dentro de ecuacin homognea, teniendo que la

Si A forma una matriz en funcin de una o mas variables tal que A ( x )

d Para A(x) tenemos la matriz Jacoviana

= A{x) x(t)

(2.37)

.- .. .

-a)

(o -

fiftifii**

.. .

Este mtodo de linealizacin por la matriz Jacoviana es conocido con el nombre de linealizacin exacta, que es til en el anlisis de sistemas de control con el espacio de estado de sistemas no lineales, el procedimiento es el mismo al que se maneja en la ecuacin de primer grado que es de la forma escalar, as poniendo el punto de operacin bajo las condiciones de estado estable y prosiguiendo por las derivadas parciales de cada coeficiente tal como lo indica la matriz y establecer las condiciones en el punto de operacin con la sustitucin de cada variable en estado estable y finalmente modificar el vector de estados sustituyendo por las variables de desviacin.

2.3

RESOLUCIN

DE

ECUACIONES

DIFERENCIALES

NO

LINEALES POR METODOS NUMRICOS

los mtodos numricos ofrecen la ventaja para la solucin de ecuaciones diferenciales, y tareas complejas, tales como la integracin de funciones, inversin de matrices, regresin de ecuaciones y solucin de races de ecuaciones de grado ensimo por

medio de la ayuda de sistemas por computadora, pero lo mas importante es que pueden analizarse modelos dinmicos no lineales, tal como el modelo dinmico del motor de induccin que es una ecuacin diferencial no lineal, aunque en el subcaptulo pasado se trato sobre la posibilidad de linealizar sistemas dinmicos no lineales, este tipo de mtodos no ofrecen la ventaja de poder analizar en forma transitoria la dinmica de este tipo de sistemas, dejando un hueco en esta rea tan importante, por el cual se justifica lo expuesto en este tema.

El mtodo de Euler es uno de los primeros mtodos para la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales y no lineales, aunque la exactitud de este mtodo no es tan buena como la de otros mtodos, ofrece la ventaja de un entendimiento prctico, por el cual se tratar en este tema principalmente. Existen otros mtodos que son derivados del mismo tal como el mtodo de Euler modificado y Euler mejorado. Los mtodos mas apropiados son RungeKutta, 23 y 45 (2do. 3er orden y 4to 5to orden) y el ms exacto

RungeKuttaFehlberg.

Sea la ecuacin diferencial de primer orden

f y ) ctx

dv

. .

;X*q) -.yo
condicin inicial

Como podemos ver la ecuacin diferencial de primer orden es la funcin misma de la pendiente. Bajo cierta condicin inicial y una entrada especfica podemos partir al siguiente punto desplazarnos por medio de esta pendiente y as del siguiente punto se

establece la siguiente pendiente par desplazarnos a otro en forma sucesiva, con desplazamientos constantes, con incremento constantes en el eje del dominio de la funcin formamos la trayectoria de la funcin en el tiempo.

Formulando la ecuacin de la pendiente tenemos que

En la Figura (2.5) se presentan las variables en incremento de unidades enteras de la funcin pendiente

* J|

Figura 2.5 Diagrama de coordenadas de la funcin de la pendiente.

Ahora proponemos sustituir la funcin de la tangente por la funcin de la pendiente de la ecuacin diferencial f (x, y), evaluando en forma analgica a la funcin de la pendiente de dos puntos.

Primero tenemos que:

De forma obvia queda claro que el producto del incremento en el dominio por la pendiente, da como resultado el incremento del codominio.

Seguido de esto formulamos la ecuacin recursiva en Yn+1 reorganizando la salida Yi en funcin de Yo mas el producto de la funcin de la pendiente por la diferencia de la variable de dominio Xi - X o.

7i 7o 7o

= + +

(*i " * o ) t a n /

7o
=

(*i " *o) f (*>7) (*i ' (*o>7o) 7i

y f i n a l m e n t e obtenrnosla f u n c i n rec ursi vade,ys+1 e n f uncin d e l i n c r e m e n t o k

7H + * f C w J

= 7,+1

(2.38)

Teniendo que h = (xi -

xo), entonces para una mejor aproximacin debemos tener que

los incrementos de las x's sean lo ms pequeo posible.

Para ecuaciones de mayor grado podemos utilizar la expresin matricial vectorial de la forma

7a
7b+2

7 7a+1

nCwJ

%3 ( v ) ^(W)

i *(*.7*)

7i(0) 7 3 (0)

aaifo.j'i) + h

>W+i

7s+

7,(0)

La ecuacin de Euler trabaja en forma anloga a una ecuacin en diferencia, solo estructurada en otra forma, dado que sustituyendo h se pude factorizar Yn donde h en tal caso equivale al periodo de muestreo T. Resumiendo, como se menciono anteriormente la calidad y confianza de la Ec. (2.38), depende en su totalidad de el incremento en h,

siendo ms chico mejor, tambin resuelve conveniente ecuaciones no lineales y es de fcil uso para operarlo por computadora, resultando muy conveniente para el anlisis de dinmica de motores de induccin.

2.3.1

Resolucin de modelo dinmico del motor de induccin propuesto en el 2.1 , se formular por medio del mtodo de Euler la ecuacin recursiva y

Subcaptulo

se grafcar la respuesta dinmica en computadora por medio del paquete matemtico MATLAB. Primero se opta por tomar la ecuacin diferencial en funcin del voltaje de entrada y el deslizamiento, para despus determinar en razn de velocidad angular. Tenemos que la ecuacin diferencial del motor de induccin expresado en voltaje, velocidad angular y velocidad sncrona es

donde tenemos que

T = par desarrollado en libras - pie. J - momento de inercia equivalente del motor y carga referido al eje del motor en

Newton *metro. f = coeficiente de friccin viscosa equivalente de motor y carga referido al eje del motor en libras - mts/ rev / min. K m = constante de fuerza del motor. 0)s - velocidad angular sncrona, en rpm. 0)m = velocidad angular del motor en rpm. V = voltaje aplicado al estator, volts, rms.

Teniendo la velocidad angular sincrona 1800 rpm, y un par a rotor bloqueado de 12N*m

K m = \ m * 12 = 19600 J =70 N*m, f =25 mts/rev/min

de la ecuacin diferencial queda

V) con los valores de

Bay*

i 1

3
K

17 >m - r iV, + J's V. K

15

3
~

y proponiendo para resolver en forma numrica tenemos la ecuacin de Euler de la forma /esimo valor.

= \ + h

Y se obtiene ms detalladamente substituyendo valores de masa inercial, constante del par motor y velocidad de sincrona en forma parcial, ya que en la variable (m debe anularse con esta

r 1 - 3 - ^ - + 17

ii - 15

r -i 3"

<9

+1

n n

0.0014 x

12 V

- /A
/ I

grafcando la salida a entrada escaln en V a 220 volts tenemos y a frecuencia sncrona que, (Os a l 800 rpm obtenemos la siguiente grfica ejecutada en MATLAB.

Codificacin de la solucin grfica en el paquete matemtico MATLAB.

hold on v=220,

x=0; y=o; ys=1800; Ykl=0;Yk2=0;Yk3=0;

xp=0, yp=0; h=0.05; n=70; for p = l :n, Y k l = y / y s , Yk2=(y A 2)/(ys A 2); Yk3=(y A 3)/(ys A 3); yl=y+0.0014*h*(12*vA2*(l-3*Ykl+17*Yk2-15*Yk3)-250*y); x=x+h;

y=y!;
plot([xp x],[yp y],'G') %plot(x,y,'R') xp=x; yp=y; end

Figura 2.6.

Diagrama segundos,

de velocidad

angular

del rotor

co (rev/min)

y tiempo

en

de la dinmica de arranque del motor de

induccin.

CAPITULO 3 LOS SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA DE BASE EN EL CONTROL DE MOTORES DE CA

Mediante los circuitos electrnicos de potencia, podemos llevar acabo la difcil tarea de manipular en forma plena los motores de induccin con lo presente en este captulo. Es claro que el estudio de la electrnica de potencia es una rea basta para ser tema tratado individualmente y la pregunta es en que concierne tratar el tema, si pareciera no formar parte directamente en la temtica de control, pues la cuestin es que este tema sera un suplemento exclusivo del rea de motores de CA, introducindonos con algunas tcnicas ayudando en forma directa a simplificar los equipos de control.

Los motores de induccin aparentemente son maquinas elctricas simples comparado con los motores de corriente directa, adems la instalacin es considerablemente sencilla, y de fcil uso, ya que stos pueden ser conectados directamente a la red y lo ms importante de todo es que presenta una autorregulacin en la velocidad, siendo muy conveniente para cualquier tipo de operacin convencional, lo que hace que sea el motor ms usado en la industria y tambin en el rea comercial y domstica, pero hablando en cuestin de procesos que requieren operaciones ms especializadas tal que requieran un control de velocidad variable y par controlado entre otras cosas, resulta muy complicado ya que implica la tarea de proporcionar una frecuencia variable tanto como la amplitud

del voltaje, por el cual era la razn que no hace mucho estas aplicaciones eran exclusivas de los motores de corriente directa, si bien los equipos electrnicos de potencia para los motores de CA eran complejos y de dispositivos muy costosos, aunque la complejidad de estos equipos aumenta da a da, el desarrollo de dispositivos en el rea de los componentes digitales en lo que respecta a microcontroladores, son ahora ms veloces y de mayor capacidad y convertidores analgicos de mayor resolucin e igualmente ms veloces.

Solo se presentar los sistemas inversores de potencia para motores de CA, como aportacin y ayuda en el desarrollo de proyectos en el control electrnico de motores de CA.

La aportacin de la tcnica de inversin en este captulo, ser la modulacin de anchura de pulso (PWM), ya que presenta una menor distorsin en las corrientes de fase del sistema, por los efectos armnicos y mejoramiento en la respuesta del motor.

3.1 INTERPRETACIN DE SEALES POR EL ANLISIS EN SERIES DE FOURIER

Primero se expondr el caso del inversor para la modulacin de anchura de un solo pulso facilitando la comprensin para la modulacin sinusoidal en anchura de pulso (SPWM), que es el caso a tratar, ofreciendo una expectativa en el rea de control armnico.

En el control por modulacin de un solo ancho de pulso, existe un solo pulso por cada medio ciclo, el ancho de pulso se hace variar, afn de controlar el voltaje de salida del inversor. La figura 3.1 muestra la generacin de las seales de excitacin y el voltaje de salida para los inversores monofsicos en puente completo.

Figura 3.1 Simulacin de un solo ancho de pulso

Las seales de excitacin se generan comparando una seal rectangular de referencia de amplitud, Ar, con una onda portadora triangular, Ac, la frecuencia de la seal de referencia determina la frecuencia fundamental del voltaje de salida. Si se varia Ar desde 0 hasta Ac, el ancho de pulso, 8, puede modificarse desde 0 hasta 180. La modulacin

relacin de Ar con Ac es la variable de control y se define como e! ndice de de la amplitud, o simplemente ndice de modulacin.

A.

(3.1)

El voltaje rms de salida se puede determinar a partir de

2* J
Para la funcin en el tiempo V(t)

a
r?d(\9t)

(3.2)

se requiere calcular la armnica fundamental con

todas las magnitudes armnicas para la forma de onda peridica. La serie resultante se conoce como la serie de Fourier, la cual para una funcin peridica expresin [1] V(t) se tiene la

V ^) = 2

+ y 1 ^ e o s lv T

+ bn s e n i/]

(3.3)

Esto constituye una representacin en el dominio del tiempo de la funcin peridica. E n esta expresin ao / 2 es el valor promedio del voltaje de salida Vo(t) , mientras que dn y bn son los coeficientes de la serie para la n-esima armnica.

El trmino constante de la serie de Fourier es dado por

(3.4)

Lo cual es el doble del rea bajo la curva de Vo(t) desde 0 hasta T , dividido por el periodo de la forma de onda T; es decir, igual al valor promedio de la funcin, mientras que a n y bn son dados respectivamente por

fT

p*

C0SMtV2

d(n/t)

(3.5)

sen

d'

1 p I Vq(') sttin&i
%

d (?t)

(3.7)

Las ecuaciones (3.5) y (3.7) se simplifican cuando la forma de onda tiene simetra. Si la forma de onda tiene simetra impar, esto es Vo(t) = - Vo(-t) entonces <3 es cero para todos los valores de n, y as solo presenta b, igualmente para el caso de simetra par, donde es Vo(t) = - Vo(-t), ahora siendo bn, cero para todos los valores de n, y presentando solo valores Qn, es obvio que para todos los casos que se presente simetra ya sea par o impar, el promedio de voltaje tendr que ser siempre cero, siendo as ao siempre cero.

Ahora presentado lo anterior podemos resolver el voltaje de salida aplicando la serie de Fourier. Tenemos que Vo(t) = -Vo(-t) con simetra impar, por lo tanto an es cero, y por ser simtrico tiene un promedio de salida de cero o sea que ao es cero.

Teniendo los lmites establecidos en funcin 5 de anchura tales que el primer semiciclo en transicin de activacin (rc - 8)/ 2 y desactivacin (re + 8)/ 2 y para el segundo semiciclo en activacin tenemos (3ji - 5)/ 2 y desactivacin (3?t + )/ 2, por lo cual se fragmentar en dos integrales de la frmula del coeficiente bn, formando la parte positiva y negativa.

bn{\er,semiciclo)

- ^ f sin y-sin y -

bn["io,semiciclo)

*=

^n

^[cos

+ S) - cos^n(3r

- S

b{2do, semiciclo) = [Pero si s i n y ^ " - sin y), entonces =

^sinysiny

b = b{Wrs<sm.)

+ bn(2dorSm.)

**

^sinysiny

<o Para la serie de fourier Pq() ~ + 2 [a eos nwl + >H sinw3, 2

B = 1

donde cjq 0, a ~ 0

Sustituyendo en al Ec.(3.7) el coeficiente bn tenemos como resultado la serie

rrus

V 4 iR . ni .

(3.8)

= ^r[l5sm^-8smw - 5siny5sin3w2 + 3siny$sm5vp,.... ]

La ecuacin (3.8), de la serie de Fourier, puede ser comprobada grficamente, mediante Scientific Workplace 2.5 tal como se ve en la figura (3.2)

>

'

3 i. . 1 i4
\ \

'

i
, ^

a n ( y ) juhwj]

Figura 3.2

Grfica de modulacin armnico

en anchura de pulso en 6

~ 2 Rad. al lOQva.

Un perfil armnico es muy conveniente para la evaluacin de cada magnitud armnica y el factor de distorsin, tal como se muestra en la figura (3.3) para ndice de modulacin de un solo ancho de pulso.

Irirlis i' tic m o t i v a c i n , M

Figura 3.3 Perfil armnico de la modulacin de un solo ancho de pulso.

Mediante esta informacin podemos obtener un control en el factor de distorsin y armnicos que puedan afectar en el rea de proceso. Modificando mediante la duracin en anchura de pulso, podemos mover los armnicos de ms bajo nivel a un nivel mas alto, mediante la modulacin senoidal de ancho de pulso SPWM, que consiste en fragmentos de variaciones de ancho de pulso por cada semiciclo.

3.2 MODULACIN DE ANCHURA DE PULSO (PWM)

Extendiendo la interrupcin en la seccin precedente a cualquier punto de interrupcin por ciclo se llama modulacin de anchura de pulso (PWM) porque el resultado final es variado o muchos pulsos por ciclo, cada uno de los cuales es controlado en duracin. El mtodo usual para implementar PWM arreglado as para producir un nmero entero de pulsos por medio ciclo y tambin para arreglar los pulsos ya que cada medio ciclo es simtrico alrededor del centro de el medio ciclo. La funcin est arreglada como se ve en la Fig. (3.4) ya que es una funcin impar. El resultado de ste arreglo es que no hay armnicas lisas en la serie de Fourier para la forma de onda ya que todas las de la serie de coeficientes dn son cero.

- n " i ii i i t t1 1 i i \ J v t i i i . i i i i j * < i i i i i i i t i -E

I i I 4.

n.vr

Figura 3.4

Modulacin

en anchura de pulsos con simetra

impar

El propsito del PWM es para controlar a ambas, amplitud de voltaje de salida y al menos en algunos casos, el tamao de uno o ms componentes de las armnicas de salida. Una posible implementacin es usar un cierto nmero de pulsos en cada medio ciclo tal que todos los pulsos tengan la misma anchura. Un ejemplo con cinco pulsos por medio ciclo se muestra en la Figura (3.4). La anchura del pulso es variable como se requiera para proporcionar el deseado voltaje de salida fundamental.

Figura 3.5.

Diagrama de salida de un inversor simple de onda

cuadrada

Los pulsos estn espaciados a 180/5, o 36, aparte con la anchura del pulso necesitado. Una anchura de pulso de 36 nos revierte la forma de onda de un inversor simple como se muestra en la Figura (3.5). Un anlisis aproximado de la forma de onda se muestra en la Fig. (3.4). Como es evidente en la figura, la forma de onda es una funcin impar y tiene medio periodo simtrico. Pero, la serie de Fourier contiene solo trminos senoidales de orden impar. Cada pulso est representado por una funcin impulso de valor igual al rea del pulso actual. El impulso es localizado en el centro del pulso actual, esta es una aproximacin, pero se entiende que una senoidal puede estar representada por una lnea recta sobre la anchura de pulso, la aproximacin es exacta.

Si el procedimiento del mtodo PWM es modificado para permitir una variada anchura de pulsos durante el ciclo, entonces una mejorada forma de onda del voltaje resulta. El nmero de pulsos por medio ciclo se restan en cantidades enteras como antes, pero ahora la anchura de cada pulso es variado o modulado de acuerdo a su posicin dentro del medio ciclo. La variacin de la anchura de los pulsos es proporcional al seno de la posicin angular y se muestra en la Figura (3.6). La anchura actual de cada pulso, de acuerdo, tambin es proporcional a la amplitud del voltaje de salida deseado.

\AAAAAAAAA/
0.37* r v t r-i ii >i i i ri ri i ti i i > ii ii i i ii i i i t r-v ii ii ii ii ii u >i i ii | ^i ti f i i i i i i i f ii i t Figura 3 .6 Modulacin en anchura de pulsos con modificacin en cada pulso

Es comprensible

que esta tcnica produce mejoras increbles en los efectos nocivos

ocasionados por los armnicos de bajo nivel, ya que al implementar esta tcnica hace que los armnicas de bajo nivel sean desplazados a armnicos superiores de la 17va. armnica, ya que las armnicas de orden superior son filtrados por las inductancias del mismo motor, evitando as prdidas por sobre calentamiento y poder tener una mejor respuesta para el control de los motores de induccin.

3.3 INVERSOR POLIFSICO: PWM

El inversor VSI de seis etapas basado en conmutacin sencilla requiere de un control inversor relativamente simple, pero esto se lleva a cabo a expensa de proporcionar una variable requerida en la fuente de voltaje CD. Si el inversor es del tipo PWM, entonces una fuente de voltaje variable CD no muy grande se requiere. El proceso P W M puede controlar la magnitud de voltaje de salida inversora, as como controlar el contenido de armnicas de salida.

El mtodo P W M en los inversores polifsicos es ms restringido en el sentido de que el mtodo puede proporcionar un conjunto balanceado de voltajes y debe ser arreglado ya que no siempre las armnicas son introducidas. Una de tales restricciones es que el nmero de pulsos por cada medio ciclo es divisible por tres. Una restriccin ms es que el nmero de pulsos es impar. El proceso puede ser implementado en ms de una forma, as el mtodo que se describe es una sola representacin, y puede no ser el mtodo ptimo , pero tiene la propiedad de ser relativamente simple para comprenderlo y es similar al proceso monofsico.

Figura 3.7

Diagrama del circuito de potencia del inversor trifsico PWM

En la grfica que presenta la Figura (3.7) se muestran las conexiones del circuito electrnico de potencia en la red trifsica tanto con el motor de induccin que es la base de aplicacin, tratando en el desarrollo de un circuito ms econmico en los dispositivos de potencia, ya que la posibilidad que se presenta en el circuito del puente rectificador, reduce el sobre voltaje en el circuito inversor y adems permite trabajar en un ndice de modulacin ms alto para la alimentacin de 440 Volts de CA reduciendo el nivel armnico de voltaje.

En la Figura. (3.8), una onda triangular modulada se muestra dentro de dos sinusoides que estn desplazadas 120. Las sinusoides que tienen la amplitud de salida deseada estn centradas cerca de la mitad de la forma de onda triangular. El proceso se aplica a

un puente inversor trifsico como se muestra en la Figura (3.7). El polo "a" del inversor, el cual consiste de los interruptores SI y S4 (Transistores), estn controlados de la siguiente manera. Si la sinusoide "a" es mayor que la forma de onda triangular, entonces el interruptor SI esta cerrado con S4 abierto. En contraposicin, si la sinusoide es menor que la forma de onda triangular, S4 est cerrado con SI abierto.

Figura 3.8

Diagrama

esquemtico

de la formacin

de la seal de fase triangular

trifsico

modulada por comparacin de una seal portadora

El voltaje resultante del punto "a" con respecto al bus negativo DC, el punto "g" se muestra en la Figura. 3.8 b. En una forma similar, el polo de la fase "b" es controlado utilizando la sinusoide "B", el cual el resultado se muestra tambin en la figura. La trayectoria es la misma como para la fase "A" excepto que est desfasada a ia derecha por 120. Aunque no se muestra, la fase "C" es controlada de una forma similar.

Uno de los voltajes de lnea a lnea aplicado a la carga del inversor (usualmente un motor trifsico) tambin se muestra en la Figura. (3.8). Este voltaje es hallado por sustraccin del voltaje del polo B desde el polo A. Puede notarse que el voltaje tal como desde A al bus negativo no es el mismo que el voltaje de lnea a lnea del motor.

En la Figura (3.9) tenemos un diagrama de blocs del controlador de un motor de CA, donde integra los tpicos instrumentos para la operacin del mismo.

reL de arranque

Figura 3.9. Sistema de control de un inversor con esquema de blocs.

Como puede verse esta unidad de control opera en forma de lazo abierto y su ajuste en la calidad de control de velocidad puede darse por medio de la corriente producida por deslizamiento, esto se refiere a una compensacin en frecuencia y voltaje, debida al incremento de corriente producido por la carga, el diagrama de blocs de funciones se muestra en al Figura (3.10).

3.4

CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCIN CON COMPENSACIN POR DESLIZAMIENTO

Los inversores de ms frecuente uso en aplicaciones industriales son del tipo de compensacin por deslizamiento, son equipos ms econmicos y pueden ser usados en cualquier tipo de motor de induccin.

Figura

3.10.

Diagrama

de blocs de un sistema de control de compensacin

de

deslizamiento

Este tipo de control de inversin por compensador de deslizamiento tiene un rendimiento satisfactorio en rgimen permanente, proporcionando una buena regulacin solo para el punto de operacin, con el ajuste previo en compensacin de deslizamiento del mismo, esto significa que para un nuevo punto de operacin de velocidad su calidad de regulacin disminuye, dado que es conveniente hacer un nuevo ajuste en compensacin para cada nuevo ajuste en velocidad. Ahora un ajuste de compensacin

debe efectuarse para operaciones en proceso a plena carga, as garantizando solo a toda una gama de cargas inferiores a la establecida a plena carga.

3.5 SISTEMA DE CONTROL POR PAR CONTROLADO

En aplicaciones industriales es requerido frecuentemente el uso de par controlado por motor en procesos que requieren de una tensin controlada. El equipo establecido en la seccin pasada entabla una relacin en control de velocidad donde no tenemos referencias para la aplicacin del enlace de par, dada la situacin de los equipos inversores tpicos en esta rea de proceso siempre la aplicacin conveniente era la implementacin con sistemas convertidores de aplicacin en motores de CD por las caractersticas no acopladas del motor de CD.

Ahora se presenta una tcnica de control para la aplicacin de motores de induccin de par controlado [2] tal como se muestra en la Figura (3.11).

Tacometro

Inversor PWM
/
/

Comando e par

Figura 3.11

Diagrama

de un sistema de control de traccin

torque

El sistema consiste en dos lazos de control donde establecemos una frecuencia de deslizamiento constante y una corriente controlada de campo. Para la frecuencia de operacin variable el voltaje en la terminal Vi es convinado con la frecuencia f i para

Figura 3.12

Circuito equivalente del motor de induccin

mantener un flujo en la mquina a un nivel deseado. En regin de baja frecuencia Vi es bajo. El voltaje a travs de la resistencia Ri y la reactancia Xi de campo puede ser comparable a voltaje Vi. Por lo tanto Vi no puede ser asumida a ser igual a Ei. En el circuito equivalente, la rama paralela Xm (reactancia del flujo del motor) no puede ser movida en las terminales de la mquina por lo tanto para la operacin a frecuencia variable el circuito de la Figura (3.12) es ms apropiada a ser usado para la prediccin de la respuesta y de ste circuito se obtiene

JXm
(R^is) 4- J{X2 + XJ

(3.9)

(3.10)

(3.11)

Donde

o. syn

4K P

De la Ec. (3.10) y (3.11) tenemos que

r = T 3

/= '
)

f> 2rjLm +
2

(3-12)

De la Ec. (3.12) observamos que si / 2 permanece constante

r a I]

(3 13)

Este sistema es aproximado ya que el control de flujo a diferentes niveles de operacin no es el mismo como se presume, esto es debido a que las caractersticas del motor son altamente acopladas y esto conlleva a un ajuste impreciso en la corriente de par motor dado que la corriente de flujo en el entrehierro varia a diferentes niveles de operacin, por lo cual para aplicaciones ms precisas y respuestas de dinmicas ms lineales donde puedan intervenir controles tales como atraso- adelanto debe implementarse equipos

con control enfocado al campo (FOC), este tipo de sistemas es comunmente llamado en la industria como sistemas de control, aunque este nombre es inadecuado ya que tambin precisa en tipos de control Volts-Hertz que son sistemas de control de lazo abierto.

3.6 SISTEMAS DE CONTROL ORIENTADO AL CAMPO (FOC)

Los mtodos de control que se han analizado hasta ahora proporcionan un rendimiento satisfactorio en rgimen permanente pero su respuesta dinmica no es buena, aunque lo presentado en la seccin anterior detalla un sistema de respuesta lineal esta difiere a puntos de operacin ms distantes, entonces la operacin del sistema que fue mencionado es un sistema aproximado o robusto. Un motor de induccin tiene una caracterstica altamente acoplada de multivariables no lineales esto significa que todas las variables y parmetros del sistema estn correlacionadas entre s. El control orientado al campo (FOC) desacopla los dos componentes de la corriente del estator: una que proporciona el flujo en el entrehierro y la otra que proporciona el par motor. Este control

es independiente del flujo y del par motor y sus caractersticas quedan linealizadas. Las corrientes del estator se convierten en un marco de referencia, en rotacin sncrona ficticia, alineada con el corrector de flujo y se transforma de nuevo en el marco d estator antes de ser devueltas a la mquina. Los dos componentes son anlogos en ids al eje de la d con la comente de la armadura y anlogos en igs al eje de las q (d y g son el marco de referencia giratoria sncrona) con la corriente de campo de un motor en C D de exitacin independiente. El vector de enlace de flujo del rotor queda alineado a lo largo del eje del marco de referencia [1], El eje de rotacin correspondiente a varias cantidades que aparece en la Figura (3.13 a).

Este tipo de control puede ponerse en prctica ya sea segn un mtodo directo o un mtodo indirecto. En el mtodo directo, se calcula el vector de flujo a partir de las cantidades terminales del motor, tal y como aparece en la Figura (3.13 b). El mtodo indirecto utiliza la frecuencia de deslizamiento del motor cos Para calcular el vector de flujo deseado, tal y como aparece en la Figura (3.13 c). Resulta ms sencillo poner en prctica el mtodo directo, por lo que se utiliza cada vez ms en el control de motores de induccin. Td es el par motor deseado (O r es el enlace de flujo del rotor, x r es la constante del tiempo del rotor y Z,n es la inductancia mutua. La cantidad de

desacoplamiento depende de los parmetros del motor a menos que el flujo se mida en forma directa. Sin el conocimiento exacto de los parmetros del motor no es posible, un desacoplamiento ideal.

6j = eje <Je la f A del estator 6, = cfitoi* A del rptOf a-P s marco dereferenciafija del estator ye rnarco do referencia fijJ* <t TQloc d Q marco referencia gitatori meen8
:jea r

m a

Eje a ,

Figura 3.13

(a) Rotacin de ejes

(b) Coalfot fieMAdo 1 campo directo

Snor <Jo velocidad

Figura 3.13

(c) Control indirecto orientado al campo

La funcin de desacoplo est dada por la funcin exponencial del vector de flujo por la corriente, cambiando el marco de referencia giratoria sncrona, al marco de referencia fija del estator de las corrientes. El enlace del vector de flujo est determinado en

funcin de la frecuencia e igualmente la funcin exponencial, por lo cual es un atraso de tiempo , aprovechando esto, los vectores de los componentes pueden ser desplazados de un marco a otro por el desfasamiento producido por el mismo, a su vez, este vuelve a formar parte del mismo enlace modificando la magnitud en su nuevo vector o marco de referencia [3].

CAPITULO 4 IMPLEMENTACIN EN EL ANLISIS DE OPTIMIZACIN

Una de las necesidades primordiales en los proyectos de control es establecer respuestas satisfactorias en la dinmica del sistema, como base fundamental se tiene el anlisis de sistemas de control ptimo por ndices de comportamiento y funcin de desempeo

En esta seccin se han de considerar primeramente el proyecto de sistema de control ptimo basados en ndices de comportamiento cuadrtico. El sistema de control que se a de considerar puede ser representado por

i
Donde

Bu

x = vector de estado (vector n-dimencional) u ~ vector de control (vector real n-dimencional) A = matriz constante de n x n B = matriz constante de n x r

Al proyectar sistemas de control, frecuentemente interesa elegir el vector de control u(t) tal que se haga mnimo un ndice de comportamiento dado. Se puede probar que los ndices de comportamiento cuadrtico en que los lmites de integracin son 0 y por tanto

Wi

11 21

12 22

2*

(4.1)

ur

k rt Ki

el proyecto de sistemas de control ptimo basados en estos ndices de comportamiento cuadrtico, se reduce a la determinacin de los elementos de la matriz K.

En lo que sigue, primero se ha de tratar el problema de la optimizacin de parmetros; es decir, la determinacin de valores ptimos de parmetros del sistema. Especficamente se considera un sistema inicialmente desplazado

x - Ax,

x(Q) = c

(4.2)

donde A tiene un parmetro o parmetros ajustables. Se desea transferir al origen a cualquier estado inicial haciendo mnimo el ndice de comportamiento cuadrtico

/ = \ h

x'Oxdx

(4.3)

donde Q es una matriz simtrica real positiva definida (o positiva semidefnida). Entonces el problema se convierte en el de determinar el o los valores del o de los parmetros, para hacer mnimo el ndice de comportamiento.

Luego se ha de considerar el problema de control ptimo basado en ndices de comportamiento cuadrtico y determinar la ley de control. Es decir, se considera el problema de determinar el vector de control ptimo u(t) para el sistema descrito por

X = Ax

+ Bu

(4.4)

y el ndice de comportamiento dado por

3 = [ (x'Qx

+ ulu)dx

(4 5)

'

donde Q es una matriz simtrica real positiva definida (o positiva semidefnida). R es una matriz simtrica real positiva definida y u no tiene restriccin.

Hay muchos procedimientos distintos de solucin de estos dos tipos de problemas. En esta seccin se presenta un mtodo basado en el segundo mtodo de Lyapunov [3],

4.1 OPTIMIZACIN DE SISTEMAS DE CONTROL POR MEDIO DEL SEGUNDO MTODO DE LYAPUNOV

Clsicamente, primero se proyectan los sistemas de control y luego se examina su estabilidad. Un procedimiento diferente es aqul en el que primero se formulan las condiciones de estabilidad y luego se proyecta el sistema dentro de esas limitaciones. Para una gran cantidad de sistemas de control se puede encontrar una relacin directa entre las funciones de Lyapunov y los ndices de comportamiento cuadrtico

generalizado utilizados en la sntesis de sistemas de control ptimo. Si se utiliza el segundo mtodo de Lyapunov para constituir la base del proyecto de un control ptimo, se tiene la seguridad de que el sistema ha de funcionar, es decir, que la salida del sistema tender continuamente hacia su valor deseado. As el sistema diseado tiene una configuracin con caractersticas de estabilidad inherentes.

I02l2b454

PROBLEMAS DE OPTIMIZACIN DE PARMETROS RESUELTOS POR EL SEGUNDO MTODO DE LYAPUNOV. En lo que sigue se ha de tratar una relacin directa entre las funciones de Lyapunov y los ndices de comportamientos cuadrticos generalizados, y se ha de resolver el problema de optimizacin de parmetros utilizando esta relacin. Sea el sistema siguiente:

Ax

donde todos los valores caractersticos de A tienen partes reales negativas, o el origen X=0 es asintticamente estable. (A una matriz A as, se la denomina matriz estable). Se

desea hacer mnimo el ndice de comportamiento cuadrtico definido por

donde Q es una matriz simtrica real positiva definida (o positiva semidefinida). Se ha de mostrar que se puede utilizar efectivamente una funcin de Lyapunov para resolver este problema. Se supone que

x'Qx

di

(x'Px)

(4.6)

donde P es una matriz simtrica real positiva definida. Entonces se obtiene

x'Qx

= -x'Px

x'Px

= - x'A'Px

x*PAxx'('P

+ P

A)x

Por el segundo mtodo de Lyapunov se sabe que para O dada si A es estable, existe P tal que

A'P

+ PA - - Q

(4.7)

Por tanto, de esta ecuacin se puede determinar los elementos de P. Se puede evaluar el ndice de comportamiento J como

/ = J

x'Qxd\

= -x'Px

Px{*)

+ x'(0)Px(

0)

Como todos los autovalores de A tienen partes reales negativas, se tiene x(co) > 0 Por tanto, se obtiene

J = *'(Q)ft(0)

(4-8>

Entonces se puede obtener el ndice de comportamiento J en trminos de la condicin inicial x(0) y P, que est relacionada con A y Q por la Ec. (4.7). Si, por ejemplo, tiene que ajustarse un parmetro del sistema, de modo que el ndice de comportamiento se haga mnimo J, se le puede lograr haciendo mnimo a x'(0)Px(0) con respecto al

parmetro en cuestin. Como*(0) es la condicin inicial dada, y Q tambin est dada, P es una funcin de los elementos de A. Por lo tanto, este proceso de minimizacin lleva a un valor ptimo del parmetro ajustable.

Es importante notar que el valor ptimo de este parmetro depende, en general, de la condicin inicial x(0). Sin embargo, si x(0) involucra un solo componente no nulo, es decir, x (0) 0, y las dems condiciones iniciales son cero, el valor ptimo del parmetro no depende del valor numrico de x(0). (Vase el ejemplo siguiente)

4.2 APLICACIN DE UN MODELO DINMICO DE MOTOR

Ejemplo 4. J Sea el sistema que se ve en la Figura 4.1. Determinar el valor de la relacin de amortiguamiento C > 0 de modo que cuando el sistema est sometido a una entrada escaln unitario r(t) - }(t), se haga mnimo el ndice de comportamiento siguiente:

j Sx'(t)Qx(t) Jo

di

r
i

1 x

1 s(s + 2)

Figura 4.1 Sistema de control

Donde

x x -

e-

1 0 0
U > 0)

(4.9)

Se supone que el sistema inicialmente est en reposo. De la Figura 4.1 se obtiene para el sistema la ecuacin siguiente:

(4.10)

Notando que X tiene

r - C, r(t) = l(t)

y las condiciones iniciales son iguales a cero, se

Iqx + X = 0
La representacin en espacio de estado de esta ltima ecuacin se convierte en

(4.11)

*1 *2

Jf,(0)

1 -25 h

l 0

X' donde

-Ax

A =

0 1

Como A es una matriz estable, el valor de J est dado por

J =

x'(Q)Px(Q)

donde P est determinado por

A'P
0 1 -1

+ PA--Q
1 -2

Pu Pn

Pn 4- Pn Pn 0 P12 P22 - 1 P22

esta ecuacin produce las siguientes tres ecuaciones:

-2>j 2 =
Pn ~ ^Pn-P22
2
2

P\2~*SP22

= -V

despejando l a s p j de estas tres ecuaciones se obtiene

1 P1 P\2 Pn P22 1 2 4ff 2

Entonces el ndice de comportamiento./ es

1+M 2 J = jf'(O) P jc(O) +

x(0)

Reemplazando en esta ltima ecuacin las condiciones iniciales Xi(0) = I y X2(0)=0, se obtiene

Para hacer mnima J c o n respecto a C,, se hace d J / d C . ^ 0 , o sea

^
dg Esto da

i-i = o
4?

2 Por ejemplo, si = 1 el valor ptimo de C

As, el valor ptimo de C es es V2/2 0.707.

+ jJ2

Muchas veces en el caso de optimizacin para sistemas de control no podemos modificar los parmetros del proceso directamente y se recurre a la tcnica de control abil i dad, que se presenta como base fundamental en el anlisis de control moderno. En el caso de optimizacin por control abil idad, se obtiene el vector de control opimo a partir de la ecuacin de Riccati que define un regulador lineal cuadrtico (LQR), que derivada a partir de la ecuacin de energa ficticia del segundo mtodo de Lyapunov tal como se presenta en la Ec. (4.12)

A'P

+ PA

PBR'lB'P

+ Q

<412)

Teniendo que el vector de control ptimo es

= R'^B' P

4.3 DISEO

DEL

SISTEMA

DE

CONTROL

DISCRETO

DE

REGULACIN PTIMA

En esta seccin se propone un sistema de control digital como una metodologa ms de desarrollo prctico en la implementacin de controladores ptimos para cambios de carga.

Considerar un sistema dinmico descrito por una K-esima ecuacin lineal en diferencia

y* = donde

+ flJVa ai, ai,...,

W*

V*-*

<4-13)

ak\

bi,. . ., bk son parmetros constantes con valores conocidos.

Suponiendo que el propsito del sistema de control regulador es mantener la salida de lazo cerrado tan cerrada como sea posible en un preestablecido ajuste de el valor ysp en la presencia de cambios en la carga. La desviacin en la carga puede ser especificada por una de las siguientes mediciones [5]

Pi

O* -

yJ

(4.14a)

(4.14b)

En la primera medicin Pi,

es referido como control de una etapa; el segundo como

n-etapas de control. As el problema del diseo del controlador puede ser formulado como sigue:

Encontrando un controlador que minimiza a Pi o P2 en la presencias de cambios en la carga.

La accin de control que minimiza a P tiende a mantener la salida lo ms cerrado al punto de ajuste por la decisin de control hecha en cada etapa. La minimizacin de P2 y por otro lado, relaja la restriccin a cerca de la planta a la accin del control sobre un tiempo en el horizonte ms grande, permitiendo resolver los dos diseos sobre el problema.

Suponiendo que es el n-esimo instante de muestreo y que queremos calcular la accin de control m de tal forma que yn+i sea tan cerrado como sea posible en el deseado ysp.

Usando el criterio Pi, tenemos

p\

= (

y*)2= [aty,

1 + Km + himn-\

+ +

- Km,<-k+\

- ysPJ
(4.15)

El mnimo de Pi es encontrado cuando la derivada parcial de Pi con respecto a Win es igual a cero (P ' cftli ~ 0). Entonces tenemos

[<V*

V,-!

+ bft +

(4-16)

Y la accin de control de regulacin ptima en el n-esimo instante es dado por

rta"

_ 2 2 j V l

""-A^-^i]

(417)

El controlador definido por la Ec. (4.17) es fsicamente realizable porque este usa solamente la informacin pasada en la variable manipulada y la salida controlada.

Ahora poniendo atencin en el diseo del segundo criterio, P i considera la situacin en el instante de muestreo (N - 1). Las salidas yN-i, y N - 2 , . . . , yi, estn siendo medidas y el

problema de control es determinar el valor de la variable manipulada mn-i Desde mn-j solo influye el ltimo trmino de P2 donde tenemos

minimi zar

[y*

"/jJ

Entonces el valor ptimo de mn-i es dado por la Ec. (4.17) con n = N - 1.

Ahora consideraremos el caso en n = N - 2. La salida est siendo medida para n = N - 2, N - 3 , . . . , 1 y el problema est determinado el valor ptimo de mn-2. Desde ittn-2 influye los dos trminos ltimos de P2, teniendo

minimizar

(4.18)

Si el valor ptimo de m- est siendo medida para la ltima etapa, la minimizacin del problema es producido por la Ec. (4.18)

Porque y.w -ysp

= 0 para el ptimo valor de ftln-i. Pero el valor ptimo de mn-2 entonces es dado nuevamente por la Ec. (4.17) para n =

resolviendo el ltimo problema

N - 2. Entonces se obtiene la siguiente conclusin:

La accin de un control de regulacin ptima para un sistema descrito por k-esimo orden del modelo en diferencia con constantes y parmetros conocidos es dado por la Ec.(4.17). Independientemente de que criterio, Pi o P2 es usado.

CAPITULO 5 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL Y ADAPTACIN

Antes de desarrollar algn programa por computadora, donde se sustituirn algunos algoritmos de sistemas electrnicos de control analgicos clsicos por el

microcontrolador, se deber primero de implementar las tcnicas de control digital, permitindonos emular circuitos de funciones continuas.

Por medio de la digitalizacin de las seales (convertidor A/D) de los dispositivos de medicin, la computadora puede obtener informacin de lo que ocurre en el sistema, y por medio de la ejecucin de su programa hace los clculos necesarios determinando la accin de salida o variable de control.

Los programas del microcontolador o computadora consta de uno o varios algoritmos de control y/o funciones de circuitos, los cuales sern ejecutados por una base de programa, siendo el algoritmo el que determina la operacin dentro del sistema o

subsistema, pero tal algoritmo debe de ser establecido para que opere en una computadora, ya que en la forma que se encuentran tericamente representados, no pueden ser usados directamente, esto se debe a que son modelos matemticos para anlisis y su variable independiente queda determinada solo por el tiempo, ya que las ecuaciones diferenciales y funciones de transferencia, nos determinan el

comportamiento, y la solucin de salida en funcin del tiempo, no nos lleva a alguna

aplicacin prctica, porque los valores de entrada quedan determinados, y aunque las variables de entrada quedarn independientes por el desarrollo en series de Taylor, la cuanticacin del tiempo en los cmputos del microcontrolador a un tiempo largo desbordaran el sistema, lo cual llevara a tcnicas de programacin muy complicadas.

5.1

DESARROLLO DE ALGORITMOS DE CONTROL

La implementacin de la transform ada-z es el mtodo mas prctico para el desarrollo de los algoritmos de control digital, ya que la anti-transformada-z nos da una ecuacin recursiva o ecuacin en diferencia, proporcionndonos una nueva variable que determina el periodo de muestreo T, la que hace el enlace del tiempo real con el algoritmo de control, donde el muestreo queda determinado por el periodo T, como se muestra en la Figura (5.1).

Figura 5.1

Muestreo de una seal analgica

Tal que el periodo T determina el tiempo de una muestra a otra, (denominado periodo de muestreo).

Para la solucin de la transformada-z, un mtodo prctico de gran aproximacin, es la sustitucin de la variable s en la funcin de transferencia, dado por

(5.1)

5.2

SOLUCION DE UN FILTRO EXPONENCIAL

Este filtro exponencial de primer orden, es el filtro estndar usado en los sistemas de control digital para atenuar seales de ruido, siendo un emulador del filtro original pasabajo "R-C". El filtro es un sistema de atraso de primer orden con ganancia unitaria [2].

F()=~X(s)
tFs + \

(5-2)

Este sistema es un ejemplo sencillo para desarrollar un algoritmo digital, que nos servir para un mejor entendimiento del control digital. Siendo Y(s) la salida del filtro, y X(s) la entrada de ruido, y TF es la constante de tiempo del filtro, que es un parmetro de ajuste en el control de seales de ruido. Sustituyendo l a E c . (5.1) en la funcin de transferencia se obtiene

Y(=>

X(=Y (Tf
+

T_
T)-TFZ

- m

Despejando el denominador tX(z)

y multiplicando los dos trminos en Y(z), tenemos

(TF +

T)Y{:)-T^Y{zy=TX{z)

Como _ 1 [ z"1 ] = 5 (t - KT) que es el atraso de un impulso, entonces para

fi'^z^Yz)]

ser Y(t - KT), que representa la muestra del valor anterior de Y(t), y en forma discreta representa Yn-i (en estado sostenido). Por lo tanto tenemos una ecuacin recursiva de la forma

Finalmente, resolviendo para la salida

Y^aY^MX-ayC,

(5.3)

Donde

a =
TF + T

Es fcil observar que el parmetro a debe de estar en el rango de 0 < a < 1, teniendo la funcin un polo en z = a. En las grficas de la Figura (5.2) se observa que en la funcin exponencial del filtro, al incrementarse el parmetro a tiene un mayor aumento en la constante de tiempo, eliminando o atenuando el efecto de ruido (seal perturbadora de frecuencia mayor) en la entrada del sistema.

El sistema digital emula un proceso continuo de primer orden, donde la calidad del filtro esta determinada por el periodo de muestreo T. Para la aproximacin del valor dado por la frmula exponencial deber ser T TF. Por lo tanto el sistema que representa la

Ec.(5.3) del filtro, es un sistema robusto, porque la constante de tiempo del filtro TF se ajusta por el parmetro a y cuando a = 0.5, entonces T = TF, esto provocara una

respuesta inadecuada, produciendo un filtro de mala calidad, esto es

/ t
10

'.i

ST*

30

Figura 5.2

Respuesta de un filtro exponencial a un escaln y a una rampa

debido a que la calidad en la estimacin de respuesta es proporcional a la cantidad de clculos efectuados en el periodo de TF, por lo tanto T > TF sera una seleccin negligente para la operacin del filtro digital. Con el control por el parmetro a se aprecia como una mala aproximacin que puede conducir a un algoritmo con una respuesta no deseada. Una manera para solucionar este problema sera por el ajuste en el periodo de muestreo T, tal que el parmetro a permaneciera constante con aproximacin a la unidad. Para una relacin de unidades donde la constante de tiempo es muy pequea y para evitar sobre carga en los clculos en el microprocesador una buena aproximacin seria T = TF / 1 2 , donde a permanecera constante en 0.91 aproximadamente.

Un ejemplo en la utilizacin de este tipo de filtro en el control electrnico de motores, sera el caso donde se requieran ganancias muy grandes como se muestra en la Figura (5.3), eliminado el ruido producido por el dispositivo de medicin de velocidad, evitando as la inestabilidad en sistema de lazo cerrado. La ventaja de la utilizacin del filtro digital, al analgico, es la versatilidad, ya que la modificacin de este dispositivo puede efectuarse desde otro lugar por medio de las comunicaciones digitales, adems un microcontrolador puede emular una gran nmero de dispositivos simultneamente, reduciendo los costos en los circuitos de control.

Fi guran 5.3

Diagrama de lazo con filtro

5.3

CONTROL ADAPTABLE

Para un diseo efectivo de consoladores digitales depende que tan bien conozcamos la dinmica del proceso, asi la realizacin de un controlador depende tanto de los cambios que pueda surgir dentro del sistema ya que estos influyen en esa respuesta de variable de control por lo cual las tcnicas de identificacin son muy tiles en el anlisis de control discreto, previamente indicamos en un control de velocidad de motor como un filtro de primer orden puede compensar los efectos de ruido dentro de nuestro sistema de lazo cerrado siendo esta tcnica una versin robusta a las aplicaciones del control adaptable.

En los ltimos aos se ha incrementado rpidamente el inters en los sistemas de control adaptivo o adaptativo junto con el inters y progreso de los tpicos de control en general. El trmino sistema adaptivo tiene una variedad de significados especficos, pero habitualmente implica que el sistema tiene capacidad de acomodarse a modificaciones ambientales impredecibles, a medida que esas modificaciones se producen dentro del sistema o fuera de l. Este concepto tiene un gran atractivo para el proyectista de sistemas, pues un sistema altamente adaptivo, adems de acomodarse a los cambios ambientales, podra adaptarse a moderados errores de diseo o incertidumbres de ingeniera y tambin compensara los fallos de componentes menores del sistema, aumentando de ese modo la confiabilidad del sistema [3].

Ahora se presentar la importancia de las tcnicas de control adaptable ya que por medio de stas nos permitirn tener un concepto objetivo sobre las variantes que se puedan presentar en cualquier tipo de procesos en las cuales stas estn infuenciadas principalmente por los cambios del medio ambiente tales como temperatura, humedad, y el deterioro del mismo equipo; no obstante el anlisis de control moderno nos ofrece grandes ventajas en el desarrollo de las tcnicas de optimizacin, sin embargo, la mayor parte de los proyectos no pueden ser desarrollados ya que la exactitud es indispensable para el desarrollo de procesos ptimos. Para la realizacin de procesos ptimos es

necesario precisar en cada instante todos los parmetros involucrados por lo cual los procesos de identificacin juegan un papel muy importante, permitindonos mediante la observacin de las entradas y salidas del mismo sistema obtener informacin exacta de sus parmetros y poder aplicar alguna tcnica de control ptimo.

5.3.1

IDENTIFICACION DEL PROCESO

Considerando un sistema que es pobremente conocido esto puede significar que un fenmeno fsico, que sea el caso de un motor de corriente alterna, pueda cambiarnos la carga repentinamente provocando un desajuste en la sintonizacin del controlador, teniendo as un proceso pobremente entendido o que varios parmetros del proceso sean pobremente conocidos, en el primer caso el orden del proceso no sea conocido y en segundo caso no tengamos la estimacin de los parmetros del proceso, con un modelo de orden conocido.

Primero debe usarse un modelo de referencia que nos pueda interpretar la dinmica en forma aproximada dado que la base para el anlisis en torno a los sistemas digitales son las ecuaciones en diferencia, stas representan en forma numrica a los sistemas dinmicos en el lugar de ser representados por ecuaciones diferenciales [5].

El sistema debe ser descrito por una ecuacin en diferencia tal como se presenta en la ecuacin

y = <*<yn. i +^-2+

+ aty*-k+

Vvi

+ + Vv*

( 5 4 )

Donde sus coeficientes que son los parmetros del proceso involucrados con una relacin de periodo pueden describir el sistema en puntos especficos, a esto se le conoce como funcin discreta, donde y y ffl\ son los valores de entrada y salida del proceso o sistema en el i-esimo instante de muestreo y au 2,..., k; bi, b2 bk son constantes

que no son conocidas con exactitud, esto significa que no tenemos un conocimiento preciso de ellas, el orden de k del modelo puede ser no conocida

Introduciendo en la entrada del proceso o sistema un cambio especifico y permitiendo efectuar la medicin de los valores en la variable de entrada Win y la medicin de los valores del resultado de la salida del proceso yn . en el n~esimo instante de muestreo comparamos n = 0, 1, 2 , . . . . entonces comparamos los valores calculados en la salida del sistema del modelo postulado Ec (5.4) con la medicin de los valores de salida.

Teniendo que el error es

= y* - y*

=h ~

te-i+

+ +

+ - i + - a + + KK-i)

(5 5)

Los mejores valores de los parmetros no conocidos son aquellos en que el campo de error sea mnimo entre el terico y valor real de salida del proceso. As que los parmetros mejor estimados son dados por la solucin del siguiente problema de mnimos cuadrados,

mnimo

P - V

1 *

s
i
M

rt-l (5.6) Existen varios mtodos de solucin para la minimizacin del problema. U n o de estos es basado en la solucin del siguiente juego de ecuaciones algebraicas

b^

di ^

thk

fy

- L - o bk

(5-7)

Identificacin del Sistema modelo postdado s a |cj a calculada

~ ] I Mejor estimacin Anlisis d e | " g e n i o s parmetros regrecin 1X1 ; y del sistema

^ Variable d e entrada

Proceso

Medicin de salida

Figura 5.4 Identificacin

experimental del proceso

dinmico

Si el valor del error cuadratico P es significativamente mas grande que el posible valor terico de cero, entonces concluimos que el orden del modelo asumido es

inaceptablemente bajo y que un modelo de mayor orden puede ser usado.

En el caso del sistema de motor de induccin tratado en el Capitulo 2, precisa un modelo de primer orden no lineal en funcin de la velocidad angular del rotor co r , estas

caractersticas son de forma aproximada, este sistema puede ser identificado con el modelo de primer orden. Esta identificacin debe de ser efectuada solo en el punto de operacin, con una seal perturbadora pequea, si el anlisis es efectuado para el control en la posicin angular Or, el modelo de identificacin a usar sera de segundo orden.

Ahora se presentan los pasos que constituye la base experimental para la identificacin de un sistema o proceso para el diagrama esquemtico de la Figura (5.4).

Paso 1.

Postular un modelo para el proceso. El proceso no conocido no es comportamiento

completamente una caja negra. Alguna informacin acerca del

dinmico es conocida ya sea por principios bsicos y/o experiencia con el sistema. Por lo

tanto, alguna estimacin del orden del modelo y algunos valores iniciales para los parmetros no conocidos debern ser disponibles.

Paso 2. Introducir un cambio de entrada en el proceso y almacenar la salida. Podemos usar datos de operacin normal (seales con la que opera el mismo proceso) para los valores de las variables de entrada y salida. Esto puede ser realizado, aunque, una excitacin del proceso con un cambio abrupto (de prueba) en la seal de entrada (escaln, pulso, , senoidal) producir variaciones mas pronunciadas en la variable de salida. Esto no rendir ms informacin en la dinmica del proceso. En otro caso, un cambio abrupto puede interrumpir seriamente la operacin del proceso y as puede ser no recomendado para la identificacin de procesos en lnea. Los valores de los parmetros calculados por el mtodo de mnimos cuadrados depende del tipo de entrada que fue usado en la prueba. As podemos tener diferentes resultados para el cambio de entrada escaln y impulso. Esto pueden ser serias desventajas del mtodo para la identificacin de sistemas sensitivos.

Paso 3:

La mejor estimacin de los parmetros del proceso no conocidos. La

metodologa de mnimos cuadrados es conocida tambin como anlisis de regresin. Si el modelo postulado es no lineal, tenemos un anlisis de regresin lineal; de otra manera es llamado anlisis de regresin no lineal.

5.3.2

IDENTIFICANDO EL ORDEN Y LOS PARMETROS DEL MODELO

Considerando un sistema que su dinmica es pobremente conocida as que no tenemos una buena estimacin para el orden de un modelo propuesto. Asumiendo que el sistema esta inicialmente en estado estable y luego introducimos una seal de entrada donde los valores de muestreo son observados en la Tabla 5.1.el registro de la de la salida de la respuesta del proceso en varios instantes de muestreo es tambin observado en la Tabla 5.1. notando que las variables de entrada y salida tenemos que estn siendo expresadas en forma de desviacin, teniendo valor cero para valores negativos.

Instante de muestreo

Variable de entrada

Variable de salida

n n< 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

mn 0.0 1.0 0.60 0.30 0.10 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

yn 0.0 0.0 0.50 0.90 0.91 0.866 0.732 0.612 0.513 0.430 0.361 0.302 0.253 0.212 0.178 0.149 0.125

Tabla 5.1 Datos para identificacin de proceso

Inicialmente, postulamos un modelo de primer orden

y = ^ a - l

(5-8)

El anlisis de regresin lineal encuentra los valores de los parmetros a y bi minimiza el ndice de error cuadrtico.

cual

u -^ & a-1

(5 9)
b ^ J

Como sigue: los valores ptimos de Q> y bi deben satisfacer las condiciones necesarias para un punto mnimo

2 U

- ^ fcj

- 0

(5-10>

~ ^

^ u
t

- i Vi) (-Vi)

(5 n

- >

Resolviendo las Ec. (5.10) y (5.11) para CLi y bi, usando los valores de medicin de la Tabla 5.1 para y, yn-i, mn-i{ n = 1,2 15) y encontramos

flj = 0.86

= 0.57

Estos valores de para ai y /minimizan el ndice del error cuadrtico dado p o r l a Ec. (5.9)

mnimo P = 0.00161

Esto es razonablemente cerrado a cero as que podemos concluir que un modelo de primer orden describe adecuadamente el proceso no conocido.

Ahora procedemos por postular un modelo de segundo orden de la forma

y* =

+ -2

Entonces el objetivo de la funcin de mnimos cuadrados viene siendo

15

Siguiendo el mismo procedimiento como antes, resolvemos las condiciones necesarias

L"h1
Y encontramos

fo^

a x = 0.6,

a2

= 0.2,

fy

0.5,

= 0.3

Estos valores producen

Minimo P = 0

Por lo tanto el modelo propuesto de segundo orden describe exactamente la dinmica del proceso y el modelo que puede ser usado para el diseo del controlador es

y = -6ya-i + 0.2^ + 0.5,.! + 0.3 m^

5.3.3 IDENTIFICACIN DE PROCESO Y CONTROL ADAPTIVO

La naturaleza de un tpico sistema no lineal conduce a un cambio en las caractersticas dinmicas de operacin. En tal situacin un controlador puede ser capaz de ajustar sus parmetros de manera ptima. As quedando claro los sistemas de control adaptivo [5],

--_-

Figura 5.5 Esquema de la lgica de un control

adaptable

Una adapcin ptima de los parmetros del controlador pueden ser logrados solo si un buen modelo es disponible, que describa los procesos dinmicos durante las diferentes etapas de esta operacin [3], Por lo tanto la identificacin de los procesos es una parte integral de todos los esquemas del control adaptivo, Figura (5.5).

Ahora se considerar un proceso que es descrito por el siguiente modelo de tiempo discreto

yt = a j . A + j ^ j +

+ Wi

Wa

(5.12)

Los coeficientes Cli, 72, . . . , Clk; hi,

bk\

se asume que son parmetros

constantes. Asumiendo que el propsito del controlador est manteniendo la salida del sistema tan cerrada como sea posible al punto de ajuste deseado y$p. En el Captulo 4

nosotros encontramos que la accin del control que minimiza a cualquiera de los dos errores cuadrticos del periodo prximo o el error cuadrtico medio sobre N periodos de muestreo es dado por la Ec.(4.17)

Si los parmetros i, Ct2....,

k; bi, b2,...,bk

son conocidos, entonces la Ec. (4.17)

describe la accin de control ptima en el n-esimo instante de muestreo. Cual mantiene la salida tan cerrada como sea posible en el punto deseado. Pero los parmetros di, C12,. . . , k; bi, b2...., bk cambian sus valores porque movemos la operacin del proceso

a un nuevo ajuste (efecto de no linealidad) o porque el proceso es no estacionario. En ambos casos necesitamos estimar nuevos valores para el cambio en los parmetros. Esto puede ser hecho por el anlisis de regresin lineal usando los datos de experimentacin de entrada y salida como se describi en esta seccin. Consecuentemente, siguiendo el control adaptivo en lnea surge la poltica para cambios de ajuste:

Se asume que el proceso est operando en el valor de ajuste

La accin del contra

control dada por la Ec. (5.13) regula la salida en el actual valor de ajuste ^ algn cambio en la carga

* =

- f-i - - ~ j u i - ^

( 5 - 3 )

Donde el ndice ( i ) indica los parmetros estimados del proceso durante el actual iesimo nivel de operacin, indicando los valores medidos.

Suponiendo que queremos mover la salida a un nuevo punto de operacin, Donde la operacin de los parmetros del sistema poseen diferentes valores. Usando la Ec. (5.13) con Y S llevando el proceso a un nuevo ajuste.

Durante la transferencia del antiguo al nuevo ajuste, se registra los valores de las variables de la entrada manipulada y la salida del controlador. Usando los datos de entrada y salida para estimar los nuevos valores de los parmetros por la regresin lineal. Entonces, el nuevo controlador ser

" T - 4 * ? - - - <?"**. -

- - - f

(5.14)

La Figura (5.6) dramatiza los efectos de la adapcin en lnea en la calidad de respuesta de lazo cerrado contra el caso de un control sin adapcin.

Figura 5.6

Respuesta del sistema de lazo cerrado (lnea slida) y sin (lnea adapcin en linea.

punteada)

CAPITULO 6 DISPOSITIVOS Y HERRAMIENTAS

6.1 DISPOSITIVOS VIABLES PARA LA IMPLEMENTACIN

Para la posible implementacin de los sistemas de control enfocado a los motores de induccin, se encuentra una amplia gama de circuitos microcontroladores. caractersticas necesarias que deben de tener este tipo de Las

dispositivos es la rapidez

necesaria para efectuar los clculos convenientes en un mnimo de tiempo, dado que los microprocesadores y microcontroladores que se disponan hasta hace poco eran ineficientes ya que stos circuitos operaban en un rango inferior a los 2Mhz; aunque los microprocesadores de mayor velocidad con los que se contaban no eran rentables para el desarrollo de este tipo de proyectos por el costo que estos presentaban. Nuevas generaciones de familias de microcontroladores surgen a mediados de los 90's tales como las series de los microcontroladores PIC's de la familia 16C7X que operan a razn de un rango de frecuencia de 20Mhz, con atributos adicionales integrados en el mismo encapsulado tales como convertidores analgico digital (A/D) y tipo de conversin de salida en modulacin de anchura de pulso (PWM), tambin presenta una arquitectura tipo HARVARD para una base de programacin RISC (Reduced instruction set computer), lo que viene a significar computadora con juego de instrucciones reducido, as la programacin presenta los atributos de introducir en su ejecucin tanto el cdigo de operacin como el operando en un solo ciclo de ejecucin, esto quiere decir que

reduce el tiempo de trabajo en la ejecucin de su programa en un orden de cinco veces a los sistemas de arquitectura convencional denominada VON NEUMANN, que adems presentaban estructuras ms complejas en los repertorios de instrucciones denominados CISC (Complex instruction set computer). Adems precisamos que un verdadero circuito RISC, en principio debe ejecutar todas las instrucciones a la misma velocidad, es decir, en un ciclo de reloj de instruccin, lo que resulta benfico para las operaciones en el control discreto.

Estos dispositivos cumplen los requisitos necesarios para la operacin de controladores para motores de induccin siendo el caso de sistemas de control vectorial control enfocado al campo (FOC) como se present en el Captulo 3, dado que stos requieren de un anlisis laborioso en los clculos de su proceso.

6.2

PROYECTO

PARA

ANLISIS

DE

CONTROL

POR

COMPUTADORA

En esta seccin presento un desarrollo propio para el anlisis de sistemas de control lineal y adaptivo por computadora, denominado SIMPROTC (Simulacin de Prototipos de Control) desarrollado en la base del lenguaje C. Solo se expondr en forma breve la operacin del paquete y la metodologa que emplea para el desarrollo en sus clculos sin profundizar en la programacin.

Este paquete cuenta con un ambiente interactivo facilitando el manejo para la resolucin de problemas en los proyectos de control, desarrollando objetivamente la simulacin de prototipos con propsito general para el rea de control, aunque la base a tratar en esta seccin previo a la introduccin del manejo del paquete es presentar un ejemplo para el desarrollo de identificacin de un modelo de motor de induccin.

Primero se presenta la pantalla principal tal como se muestra en la Figura (6.1) teniendo

'-..'V.v \ *

Figura 6.7 Pantalla inicial del S1MPROTC

el men de opciones de operacin bsica tal como ajuste de escala , entrada de datos, informacin del modelo y comando de salida.

El comando en el set de men Nueva escala n, da la opcin inicial para el tiempo de ejecucin seguida por la opcin de escala de magnitud para forma manual o automtica y en tercera instancia con o sin asinttica de la funcin.

El comando en el set de men Datos d, ofrece tres opciones que son: entrada de datos de modelo, entrada de datos para identificacin, y opcin de controlador.

El siguiente comando Ejecutar e, ofrece la ejecucin de las condiciones que se van presentando para cada situacin posible.

El comando lnf. modelo m, presenta el modelo que se encuentra disponible previamente cargado.

Por ltimo el comando Salir s. Salida del sistema SIMPROTC.

Ahora se presentarn los pasos para la ejecucin del modelo del motor de induccin con control de par controlado propuesto en el Capitulo 3, (que presenta un modelo lineal tal como se representa en la figura siguiente).

Diagrama de un sistema de control de traccin

torque

Para la ecuacin diferencial del sistema representado esquemticamente tenemos:

Talque

l]

Por lo tanto

"

d co
dt

~ T

~~

que es una ecuacin diferencial de primer orden. Por lo tanto hacemos la seleccin de orden de modelo dentro del comando Datos e como se ve en la Figura (6.2).

F i gura 6.2 Seleccin de modelo y entrada de datos.

J = Momento de inercia del motor = 200Nw-mts/seg 2 / = Coeficiente de friccin viscosa del motor = 80 T = Par generado por el motor = 120Nw

Teniendo que a = ~f

J y b = T J. Y con los datos presentados tenemos que Q = -0.4

y b = 0.6 y para condiciones iniciales (o (0) = 0 y dato de entrada en escaln unitario para w = lp.u., y quedando determinado, lo que se presenta en la Figura (6.2).

Figura 6.3 Representacin

grfica de la ejecucin dinmica del modelo

Despus se prosigue para ejecutar el modelo dinmico con el comando Ejecutar

e y

visualizarlo en forma grfica. El mtodo que emplea el sistema para la solucin en el tiempo dinmico es basado en la matriz de transicin <j)(t), solo para el caso de los modelos de segundo orden en adelante. Tal como se muestra en la Figura (6.3).

Siguiendo con el procedimiento de identificacin del modelo se selecciona la opcin Adaptacin del men de Datos e y seguido por el orden del sistema, seleccionando ahora del modelo para permitir formar un registro de los datos a los

la opcin muestreo

diferentes puntos de la respuesta del sistema. Ver Figura (6.4).

i^O

^ jatdsl J gis-ai

Figura 6.4 Seleccin para modo de maestreo

y presionando la tecla <nter> aparecer una nueva opcin de condicin obligatoria para determinar el periodo de muestreo en T en segundos.

En seguida, se presiona nuevamente el comando Ejecutar e y obtener el resultado de las muestras de entrada y salida del motor, efectuando simultneamente la regresin de los coeficientes de la ecuacin en diferencia por medio del anlisis del mtodo numrico de mnimos cuadrados tratado en el Capitulo 5, lo que se observa en la Figura (6.5).

Figura (6.5)

Representacin

del registro de muestreoy

los datos de los coeficientes

de

la ecuacin en diferencia

Teniendo ya el anlisis de muestreo entonces se efecta el anlisis donde se obtiene la grfica de la ecuacin en diferencia, en pasos discretos, emulando a la funcin dinmica de tiempo continuo, esto comprueba que el anlisis de regresin es correcto y que la desviacin de error cuadrtico es minimo para los nuevos parmetros del modelo propuesto.

Finalmente se presenta la adapcin con la medida del controlador de diseo en regulacin ptima presentado en el Captulo 4, tomando la opcin de seleccin

 M t - sjxi au,o ^J E3 JEJfi> AJ .- r

; K

Escala de tienpo c segundos: 0 '' Esccilrt Ycmx- tutunatico(l), naimalCZ): 1 Con opcin Asintotic: s!(l>, no(2)I: 1

<vax>:i,79

Figura (6.6)

Resultado verde

grfico de la salida del sistema adaptado

indicado

en

color

controlador del men de Datos d y como ltimo dar el comando

Ejecutar

e,

dando

como resultado la salida ptima representada en la grfica de la Figura (6.6) marcado en color verde. Es claro que el modelo dinmico del sistema de control por par controlado se presume lineal, sin embargo como se explic en el Captulo 3 y 4 , presenta cierta alinealidad en la respuesta del sistema para diferentes puntos de operacin, por lo cual resulta muy conveniente la aplicacin del control adaptable para una operacin ptima para cualquier punto de operacin, donde tambin puede compararse con los sistemas de control (FOC), que en tal forma requieren de algn sistema de tipo de adapcin; siendo la nica desventaja la complejidad de manejar este tipo de sistema de control.

CAPITULO 7 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Las demandas funcionales en la industria precisan de nuevas estrategias para un ambiente de operacin confiable y mantenido cambiando el sentido habitual en la implementacin en los equipos de operacin; precisando sobre el rea de motores, ha tenido recientemente cambios importantes en la introduccin de nuevos equipos tal como la aplicacin de inversores en control, en un rea de procesos de exigentes requisitos que solamente podan ser llevados a cabo por equipos de control de motores de corriente directa. Poco a poco los sistemas de inversin fueron evolucionando haciendo capaz una manipulacin mas completa en la dinmica de stos motores.

Las ventajas que representa la aplicacin de motores de induccin son innumerables en la rama industrial, tales como el poco mantenimiento que requieren comparado con los motores de CD ya que presentan elementos de alto desgaste siendo el conmutador y las escobillas como parte crtica del problema, as que el motor de CA no lo presenta, el bajo costo que ste representa, la eficiencia y mayor rendimiento y la operacin a revoluciones ms elevadas, entre otras cosas.

Por esto, previamente se hace evidente el estudio de diseos que puedan llevar a proyectos viables bajo un campo de investigacin que crece da a da.

Para los prototipos del rea de control de motores de induccin cabe mencionar que es importante e imprescindible buscar y ser analizados detalladamente dispositivos

electrnicos, que presenten las caractersticas necesarias para las exigencias y requisitos que entorna a este tipo control, que es magno en su rea.

La postulacin de proyectos y diseos no es limitada ya que se a presentado las caractersticas de mutivariables que entornan los equipos inversores.

Concluyo que los equipos inversores ms complejos tal como los sistemas de control orientado al campo (FOC), que se presento como tema final del Capitulo 3, an as precisan de alguna tcnica de adapcin para una buena operacin de estos.

BIBLIOGRAFIA

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S. Bittanti, A.J. Laub, J.C.Willems, The Riccati Equation, 1991.

AUTOBIOGRAFIA

DATOS PERSONALES:

NOMBRE:

ALFREDO PUENTE MARTINEZ.

FECHA DE NACIMIENTO:

NOVIEMBRE 07 DE 1972.

EDAD:

26 ANOS.

LUGAR DE NACIMIENTO:

MONCLOVA, COAHUILA.

ESTADO CIVIL:

CASADO.

CIUDAD:

SAN NICOLAS D E LOS GARZAS, N.L.

DATOS ESCOLARES

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA ING. ELECTRICA:

UNIVERSIDAD AUTONOMA D E NUEVO LEON. FIME 1997-1999. SAN NICOLAS D E LOS GARZAS, N.L.

ESPECIALIDAD EN POST-GRADO: PROFESIONAL:

CONTROL

UNIVERSIDAD AUTONOMA D E COAH. FIME 1990 - 1995. MONCLOVA, COAH.

ESPECIALIDAD:

INGENIERO EN ELECTRONICA IND.