CONTROLADORES PID

7
Conocer los distintos tipos de controladores PID y su accin
sobre la planta controlada.
Comprender cmo seleccionar los parmetros de un PID:
sintona.
Algunas ideas de cmo debe implementarse un PID en la prctica.
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
Controladores P, PI y PID
Sintona de Controladores PID
Implementacin de PIDs
OBJETIVOS
1
BIB: Astrm& Hgglund, Control PIDavanzado
Contenido
El regulador PID:
Accin Proporcional
Accin Integral
Accin Derivativa
Sintonizacin de PIDs
Implementacin de PIDs:
PIDdigital
Anti-windup
2
El regulador PID
|
|
.
|

\
|
+ + =
=
}
dt
de
T d e
T
t e K t u
t y t w t e
d
t
i
p
0
) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t
Regulador basado en seal: no incorpora
directamente informacin de un modelo del
proceso.
3 parmetros de sintona: K
p
, T
i
, T
d
3
Accin proporcional: P
bias t e K t u
p
+ A = ) ( ) (
La ganancia proporcional K
p
es la cantidad por la
cual la variable de control m cambia cuando el
error cambia Ae.
bias es una cantidad fija que se aade al control.
4
Accin proporcional: Ejemplo
u(t)=K
p
e(t) + 30
Solo puede alcanzarse un punto
de equilibrio con error cero
5
Accin integral
Un regulador P no elimina
el error estacionario en
procesos sin integrador
La accin integral contina
cambiando u(t) hasta que el
error es cero
K
T
ed
p
i
t
}
6
La accin de
control es
proporcional a
la integral del
error, o lo que
es lo mismo: la
derivada de la
accin de
control es
proporcional al
error
Accin integral: Ejemplo
7
Accin Integral:
Interpretaccin de T
i
u t
K
T
e d
p
i
t
( ) ( ) =
}
t t
0
e
t
Si e=cte.
e
t
K
T
ed
p
i
t
}
T
i
= 1 repeticin
K
T
ed
K
T
et K e t T
p
i
p
i
p i
t
}
= = =
T
i
tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(una repeticin) si e=cte.
8
Accin Proporcional-Integral
En este tipo de control la
salida del controlador es
una suma aritmtica de
una accin proporcional
ms una accin integral.
El controlador
proporcional tiene mejor
caracterstica dinmica,
ya que acta ante
cualquier desviacin en
el error de forma casi
inmediata, sin embargo
es incapaz de eliminar
los errores en rgimen
estacionario
El controlador integral disminuye este error
en rgimen estacionario pero responde
ms lentamente que el controlador
proporcional.
proporcional
proporcional
proporcional
integral
integral
Accin derivativa
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por u(t) excesiva.
La accin derivativa reduce
oscilaciones:
-Acelera u(t) si e(t) crece,
-Modera u(t) si e(t) decrece.
10
La accin de
control es
proporcional a la
derivada del error.
De alguna forma
intenta anticiparse
a los cambios en
el error, mediante
las lecturas de los
errores antiguos.
Accin derivativa:
Interpretacin de T
d
u t K T
de
dt
p d
( ) =
e
t
Si e= a t
t
K
p
e
PD
K
p
T
d
a
K T
de
dt
K Ta K at t T
p d p d p d
= = =
T
d
tiempo que tarda la
accin derivativa en igualar
a la accin proporcional
si e(t)= at
11
Accin derivativa: problemas
y
y
w
w
t t
u
t
u
t
u t K T
de
dt
p d
( ) =
Saltos en referencia w(t) provocan
valores excesivos de u(t) en
en instante de cambio
Medidas ruidosas
provocan acciones inadecuadas
en u(t) 12
Accin derivativa: problemas
13
Accin Proporcional-Derivativa
El control proporcional-derivativo se usa en procesos con cambios
de carga repentinos y en los que el control proporcional no es capaz
de mantener el error dentro de unos niveles aceptables.
Aunque no afecta directamente al error estacionario, aade
amortiguamiento al sistema y permite usar valores de ganancia ms
elevados, lo cual produce una mejora en aqul.
Sintona de PID
Sintona (tuning): es el proceso seguido para
ajustar los parmetros del PID: K
p
, T
i
, T
d
a) Mtodos de prueba y error
b) Mtodos basados en experimentos
1. Estimar ciertas caractersticas del proceso con
experimentos
2. Calcular los parmetros del regulador mediante
tablas o frmulas
c) Mtodos analticos basados en modelos
d) Mtodos de Sintona Automtica
15
Prueba y error
1 Aumentar K
p
3 Disminuir T
i
y
y
w
w
2 Aumentar T
d
y
w
Partir de valores bajos de K
p
, sin accin
integral o derivativa
Aumentar K
p
hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente T
d
para mejorar
la respuesta
Disminuir T
i
hasta eliminar el error
estacionario
16
Sintona emprica
1.- Mtodos de Ziegler-Nichols
Criterio de sintona: amortiguamiento de ante
perturbaciones (QDR).
Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
Existen mtodos en lazo abierto y lazo cerrado
17
y
Ziegler-Nichols en lazo
cerrado: experimento en planta
w
y
Kc
e
Proceso
u
+
-
y
T
Kc: ganancia crtica
T: periodo de oscilacin
La ganancia K
p
se aumenta
hasta llegar a la
estabilidad
crtica
18
Ziegler-Nichols en lazo
cerrado: Tabla de sintona
Tipo Ganancia
K
p
Tiempo
integral
Tiempo
derivativo
P 0.5 K
c
PI 0.45 K
c
T/1.2
PID
paralelo
0.75 K
c
T/1.6 T/10
PID serie 0.6 K
c
T/2 T/8
K
c
ganancia crtica en % / % T periodo de oscilacin
T
i
y T
d
en las mismas unidades que T
19
Ziegler-Nichols en lazo
abierto: experimentos
K e
s
ds
+ t 1
K= Ay/Au
y
t
u
t
Au
Ay
d t
tg de mxima pendiente
valor estacionario
Se supone un modelo de la planta G(s) en lazo abierto
de primer orden con retardo,
Primero hay que identificar el sistema: respuesta salto
en u
20
Ziegler-Nichols en lazo
abierto: Otro mtodo de
identificacin
t = 1.5 (t
2
- t
1
)
d = t
2
- t
K= Ay/Au
Ke
s
ds
+ t 1
y
t
u
t
Au
Ay
0.632Ay
0.283Ay
t
2
t
1
Adecuado para sistemas con ruido. Ms preciso
21
Ziegler-Nichols en lazo
abierto: Tabla de sintona
Tipo Ganancia
K
p
Tiempo
integral
Tiempo
derivativo
P
t / (K d)
PI
0.9t /(K d)
3.33 d
PID serie
1.2t /(K d)
2 d 0.5 d
K ganancia en % / % , d retardo , t constante de tiempo
T
i
y T
d
en las mismas unidades que d
(Ntese que T
i
= 4 T
d
)
22 22
Sintona emprica
2.- Se calcula el PID que minimice una funcin del
error, ante cambios en la referencia o ante cambios
en las perturbaciones.
K T T
K T T
K T T
p i d
p i d
p i d
min
e t dt MIAE
min
e t dt MISE
min
e t tdt MITA
, ,
, ,
, ,
( )
( )
( )
}
}
}
2
E
w
w
error : e(t)=f(K
p
, T
i
, T
d
)
23
error : e(t)=f(K
p
, T
i
, T
d
)
Tablas de sintona de Lpez
o Sintona para rechazo de
perturbaciones
o Varios Criterios de sintona:
MIAE |e|
MISE e
2
MITAE |e|t
oBasadas en un modelo de primer orden
con retardo
oLas tablas proporcionan los parmetros
ay bde las frmulas
K K a
d
T
a
d
T
a
d
p
b
i
b
d
b
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
t
t
t
t t
24
Tabla de sintona de Lpez
Criterio Proporcional Integral Derivativo
MIAE a=0.984
b=-0.986
a=0.608
b=-0.707
MISE a=1.305
b=-0.959
a=0.492
b=-0.739
MITAE a=0.859
b=-0.977
a=0.674
b=-0.68
Reguladores PI
K K a
d
T
a
d
T
a
d
p
b
i
b
d
b
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
t
t
t
t t
K en % / %
Vlidas para procesos montonos con d< t
25
Tabla de sintona de Lpez
Criterio Proporcional Integral Derivativo
MIAE a=1.435
b=-0.921
a=0.878
b=-0.749
a=0.482
b=1.137
MISE a=1.495
b=-0.945
a=1.101
b=-0.771
a=0.560
b=1.006
MITAE a=1.357
b=-0.947
a=0.842
b=-0.738
a=0.381
b=0.995
Reguladores PID
K K a
d
T
a
d
T
a
d
p
b
i
b
d
b
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
t
t
t
t t
26
K en % / %
Vlidas para procesos montonos con d< t
Otros mtodos de sintona
de PID
a) Mtodos de prueba y error
b) Mtodos basados en experimentos
c) Mtodos analticos basados en modelos
d) Mtodos de Sintona automtica
27
7.2 Implementacin
de PIDs
28
Controlador PIDideal
u t K e t
T
e d T
de t
dt
Ts TT s
Ts
E s
p
i
t
d
i i d
i
( ) ( ( ) ( )
( )
)
( )
= + +
+ +
}
1
1
0
2
t t
U(s) =K
p
e(t) =w(t)-y(t)
w
y
I
D
e
+ P
u
+
-
Problemas:
No es realizable fsicamente
Muy sensible ante ruidos
29
Controlador PID Real
) s ( E
N sT 1
sT
Ts
1
1 K = U(s)
) s ( E
1 s
N
T
1
) s ( E error el en filtro : ) t ( e
t d
e d
T d ) ( e
T
1
) t ( e K ) t ( u
d
d
i
p
d
f f
f
d
t
0
i
p
(

+
+ +
+
=
(

+ t t + =
}
Realizable fsicamente
Incorpora un filtro en el trmino derivativo:
A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es K
p
N
(N : mxima ganancia derivativa. Tpicamente N=10).
30
Ejemplo de filtrado de
accin derivativa
31
Saturacin de los actuadores
q
e
4-20 mA
Todos los actuadores y seales de salida de los
reguladores tienen un rango limitado de operacin
(0 - 100 %) => Saturacin de los actuadores
32
Saturacin: Reset wind-up
Proceso
PID
) d ) ( e
T
1
) t ( e ( K ) t ( u
t
0
i
p
}
t t + =
Retardo en la correccin
cuando el trmino integral
excede los lmites superior
o inferior de la seal de
control.
Sistemas anti wind-up, o
de saturacin del trmino
integral impiden este
fenmeno.
Sin antiwind-
up
Con
antiwind-up
w
y
u
100%
33
Saturacin: Ejemplo de Anti-
wind up
) d ) ( e
T
1
) t ( e ( K ) t ( u
t
0
i
p
}
t t + =
Parar la integracin cuando
u(t) exceda de los lmites
34
PID analgico
En algunos sistemas la
frmula de control se
implementa
fsicamente.
En el ejemplo de la
Figura, usando
elementos elctrnicos
(Amplificadores
Operacionales,
Resistencias y
Condensadores).
35
Regulador PID digital
Proceso
Ordenador
(Regulador PID)
D/A
A/D
T
T periodo de muestreo
y(kT)
u(kT)
36
PID digital: Discretizacin
|
.
|

\
| +
+ + =
|
.
|

\
|
+ + ~
|
.
|

\
|
+ + ~
|
|
.
|

\
|
+ t t + =

=
=
T
) T 2 t ( e ) T t ( e 2 ) t ( e
T ) t ( e
T
T
) T t ( e ) t ( e K ) T t ( u ) t ( u
T
) T 2 t ( e ) T t ( e
T T ) iT ( e
T
1
) T t ( e K ) T t ( u
T
) T t ( e ) t ( e
T T ) iT ( e
T
1
) t ( e K ) t ( u
dt
de
T d ) ( e
T
1
) t ( e K ) t ( u
d
i
p
d
T t
1 i
i
p
d
t
1 i
i
p
d
t
0
i
p
T
T
K g
T
T 2
1 K g
T
T
T
T
1 K g
) T 2 t ( e g ) T t ( e g ) t ( e g ) T t ( u ) t ( u
d
p 2
d
p 1
d
i
p 0
2 1 0
=
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
+ + =
+ + + =
37
PID digital: Algoritmo
) T 2 t ( e g ) T t ( e g ) t ( e g ) T t ( u ) t ( u
) t ( y ) t ( w ) t ( e
2 1 0
+ + + =
=
Varias formulaciones
de discretizacin y
algoritmos de
clculo
actuador al Enviar
de y de actuales valores Leer
u
e g e g e g u u
u u
y w e
e e
e e
y w
2 2 1 1 0 1
1
1
1 2
+ + + =
=
=
=
=
38
PID digital: perodo de
muestreo
Proceso Ordenador D/A
A/D
T
T periodo de muestreo
y(kT)
u(kT)
T debe escogerse de acuerdo a la dinmica del proceso, y a los
problemas numricos de integracin y derivacin.
Integracin: T~ 0.1 ...0.3 T
i
Derivacin: T~ 0.2 ...0.6 T
d
/ N
La precisin depende de la resolucin del D/A
Mayor precisin en los clculos internos que el D/A
39
Parmetros del PIDen
Instrumentacin real
K
p
ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada
banda proporcional PB=100/ K
p
T
i
tiempo integral / Trmino integral
minutos o sg. (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min = 1/ T
i
T
d
tiempo derivativo / Trmino derivativo
minutos o sg.
40
Accin directa / inversa
LT
considerar el tipo de
vlvula
LC LT
LC
Direct acting controller K
p
< 0
Reverse acting controller K
p
> 0
u(t)=K
p
(w-y) si aumenta y decrece ucon K
p
positiva
41
Conclusiones
PIDs son los controladores ms
utilizados en la prctica, por ser
sencillos de implementar y no precisar
un modelo detallado para su sintona.
Hay que tener cuidado con la
implementacin (filtros, windup, etc).
42