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Controle e velocidade de motores de induo trifsica em malha fechada

Vinicios Rangel* Wenderson Cardoso** Walace Roberto***

Resumo Necessitamos do controle de velocidade de motor em malha fechada para evitarmos problemas que possam acontecer devido ao fluxo desordenado em uma linha de produo, e a possibilidade de ocasionar uma alta presso na linha que cause acidentes ou fluxo baixo e saturado. Palavras-chave: Motores de induo trifsica. Malha fechada.

Desenvolvimento dos circuitos de controle e potncia do inversor


O microcontrolador PIC 16F877 da Microchip foi utilizado na gerao do sinal PWM para o inversor trifsico utilizado no acionamento do MIT. Esse microcontrolador possui sadas PWM que podem ser configuradas atravs de uma apropriada programao gerando as trs sadas PWM para a alimentao das fases do motor. A Figura 1 mostra a sada da configurao PWM do microcontrolador, a qual definida pelo contador TMR2 que define sua razo cclica. Como esse microcontrolador possua apenas duas sadas PWM, um processo de multiplexao dos sinais foi elaborado sendo necessrio, para tal, trabalhar com um ndice de modulao maior que a unidade para gerar as trs sadas PWM necessrias para alimentar o MIT. No entanto, um ndice de modulao elevado implicou a gerao de um maior contedo harmnico na forma de onda de corrente obtida.

Introduo
Os motores eltricos exercem um importante papel na sociedade moderna industrial, estando presentes em diversos setores, tais como: a indstria, o comrcio, a agricultura entre outros. Tal ideia facilmente confirmada quando se observa que eles utilizam quase 50% de toda energia consumida no mundo. Portanto o aperfeioamento e aprimoramento dos motores e acionamentos eltricos tm importncia no s do ponto de vista tecnolgico-cientfico, mas tambm, econmicofinanceiro. Os motores de corrente contnua (CC) exerciam forte predomnio em sua utilizao, haja vista que possui ampla faixa de controle de velocidade, torque e posio e com mtodos de controle mais baratos que os acionamentos em corrente alternada (CA). No entanto os motores CA possuem algumas vantagens sobre os motores CC: so mais leves (20% a 40% que os motores CC equivalentes), de menor custo, necessitam de pouca manuteno e so construtivamente mais simples e robustos. Quanto ao acionamento e controle de velocidade, pode-se dizer que com o desenvolvimento da eletrnica de potncia, houve uma significativa diminuio nos custos do acionamento CA. Desta forma, o motor CA passa a ter preferncia em uma srie de aplicaes onde se exija controle de velocidade como no funcionamento de motores em malha fechada para um fluxo constante com o funcionamento dos motores em sincronismo evitando erros e acidentes nas linhas de produo.

Figura 1 Razo cclica do microcontrolador

Trs placas foram construdas para controle e funcionamento do inversor. Uma placa de gerao de pulsos PWM, em que se tem o inversor e um conjunto de portas lgicas para fazer a multiplexao dos sinais PWM e gerar as sadas para as trs fases do motor. Uma placa de amplificao e ataque do gatilho, que tambm responsvel pela isolao dos sinais, utilizando fotoaclopadores, para cada uma das fases e amplificao do nvel de tenso que dispara o gate das chaves eletrnicas (MOSFETs) na placa de potncia. Um circuito snubber que evita

* Tcnico em Eletrnica pelo IF Fluminense, Campus Campos-Guarus ** Tcnico em Eletrnica pelo IF Fluminense, Campus Campos-Guarus *** Tcnico em Eletrnica pelo IF Fluminense, Campus Campos-Guarus

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sobrecarga de energia na chave em sua abertura com diodo de roda livre, para providenciar um caminho de circulao da corrente quando a chave aberta (Figura 2).

Figura 2 Corrente de fase do motor a vazio/30Hz

Controle escalar (V/Hz) em malha fechada


Nesta tcnica, o erro do lao de velocidade gera uma referncia de escorregamento sl * via o controlador Proporcional-Integral (PI) e um limitador. O escorregamento somado ao sinal de realimentao de velocidade para gerar o comando de frequncia como mostra a figura 3.

Figura 3 Controle escalar em malha fechada

O comando de frequncia e* tambm gera o comando de tenso atravs de um gerador de funo V/Hz, o qual incorpora a compensao queda de tenso estatrica em baixa velocidade. Tendo o fluxo constante, o escorregamento proporcional ao torque, como mostra a equao. No controle proposto, nenhum sinal de corrente realimentado, e, para um degrau positivo de velocidade, a mquina acelera livremente com um limite de escorregamento que corresponde ao limite de corrente no estator ou de torque em regime permanente, o qual determinado pelo torque de carga. Se h um degrau negativo em r*, o sistema vai para o modo regenerativo ou de freio dinmico e desacelera com escorregamento negativo constante -sl*.

Controle escalar (V/Hz) em malha fechada de torque e fluxo


Como discutido at agora, o controle V/Hz tem a desvantagem de o fluxo poder variar, e como resultado, a sensibilidade do torque com relao ao escorregamento variar. Alm disso, os seguintes problemas podero levar a um fluxo mais fraco ou saturado: Variao da tenso de linha; Relao V/Hz errada; Queda de tenso no estator devido corrente de linha; Variao de parmetros. No esquema de controle anterior, se o campo enfraquecer, o torque desenvolvido ir diminuir com o limite de escorregamento, e a capacidade de acelerao/desacelerao da mquina ir diminuir. O sistema de controle de velocidade com laos de torque e fluxo mostrado na figura 4. Laos adicionais

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de realimentao significam complexidade para sntese dos sinais de realimentao e potenciais problemas de estabilidade. O lao de torque, interno ao lao de velocidade, melhora a resposta do lao de velocidade. O lao de controle de fluxo controla a tenso Vs* . Os sinais de realimentao de torque e de fluxo podem ser estimados das tenses e correntes nos terminais da mquina. Os sinais de realimentao estimados sero discutidos

mais tarde. Com controle escalar, medida que a frequncia e* aumentada pelo lao de torque, o fluxo temporariamente diminui at ele ser compensado pelo lento lao de controle de fluxo. Esse acoplamento inerente torna a resposta de torque mais lenta. Esse tipo de controle no ser implementado neste trabalho, somente foi citado a ttulo de informao.

Figura 4 Controle de velocidade em malha fechada com controle de fluxo e torque Figura 4 Controle de velocidade em malha fechada com controle de fluxo e torque

Encoders
Os encoders so transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas, que podem ser transformadas em informaes binrias e trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que possa ser entendido como distncia, velocidade, etc. Utilizado muito em mquinas CNC, robs e todas as aplicaes que necessitam de um sistema de medio e posicionamento.

Funcionamento
Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurados, que permitem, ou no passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra em um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um circuito eletrnico, gera um pulso. Dessa forma a velocidade ou posicionamento registrada contando-se o nmero de pulsos gerados. Esse aparelho pode ser sofisticado e com custo elevado, mas tambm possvel criar verses caseiras que servem para proporcionar um estudo e conhecimento de seu funcionamento.

Figura 5 - Encoder

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Figura 7 Encoder tico incremental

Resistor Varivel (Potencimetro): bastante utilizado, com CLPs podem ser munidos de interfaces analgicas/digitais. Precisa-se alimentar um de seus terminais fixos com uma fonte de tenso, e o outro terminal ao terra, e retirar de seu terminal varivel o sinal de realimentao.

Figura 6 - Desenho do funcionamento interno do Encoder

Encoder Regular: um disco perfurado, um led, e um fototransistor. A cada instante em que a luz interrompida pela rotao do disco, um pulso enviado ao controle. A frequncia dos pulsos determina a velocidade do eixo, e a quantidade de pulsos, a partir de um referencial, determina a posio. Encoder Regular Defasado (Incremental): um disco especial, no qual os furos esto deslocados em duas filas. Essa montagem provoca uma defasagem nos sinais gerados pelos componentes ticos (90 graus), o que permite ao computador alm de determinar a velocidade de posio, tambm o sentido do eixo.

Figura 8 Encoder tico absoluto

O nmero de anis utilizados em um disco depende do grau de resoluo de que se necessita. Quanto maior o nmero de anis, maior ser o nmero de combinaes de sinais e maior ser a resoluo do dispositivo (Figura 9).

Figura 9 Incremento da resoluo do encoder

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Dispositivos optoeletrnicos
A optoeletrnica uma tecnologia que associa a ptica com a eletrnica, baseados na reao de uma juno pn. Os componentes optoeletrnicos mais conhecidos so os diodos emissores de luz (LED), fotodiodos, optoacopladores, etc.

Fotodiodos
O fotodiodo caracteriza-se por ser sensvel luz, isto , quando a luz incide em sua juno, ocorre uma produo de eltrons e lacunas. Quanto maior for a intensidade luminosa que incide na juno, maior ser o nmero de portadores minoritrios e maior ser a corrente reversa. Em resumo, podemos dizer ento que um fotodiodo um dispositivo que converte a luz recebida em uma determinada quantidade eltrica.

Fototransistor
Fototransistor um transistor cujo encapsulamento permite a incidncia de luz sobre a juno base-coletor. A corrente gerada pela luz na juno amplificada pelo transistor, como se fosse uma corrente de base convencional. A corrente de coletor do fototransistor , portanto, proporcional intensidade luminosa incidente sobre o componente. Na aplicao do fototransistor pode-se usar o mesmo circuito tpico do fotodiodo.

Referncias
BRUSAMARELO, Valter et al. ENCODER. Universidade de Caixas do Sul. Centro de Cincias Exatas e Tecnologia Industrial. Disponvel em:<http://hermes.ucs.br/ccet/demc/vjbrusam/inst/ enc3.pdf>. Acesso em: 13 out. 2010. CONTROLE de velocidade do motor de induo trifsico utilizando microcontroladores para aplicaes em baixa potncia. Disponvel em: <http://www.camacho.prof.ufu.br/TT-035.pdf>. Acesso em: 13 out. 2010. LEANDRO, Eduardo. Um novo sistema de refrigerao com controle de temperatura, compressor aberto, maquinas de induo trifsica com velocidade varivel e correo ativa de fator de potncia do estgio de entrada. Tese (Doutourado) - Universidade Estadual de So Paulo. Disponvel em: <http://www.dee.feis.unesp.br/pos/teses/ arquivos/177-dissertacao_eduardo_leandro.pdf>. Acesso em: 13 out. 2010.

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