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RESUMEN
Uno de los principales problemas en el control de robots manipuladores es el lograr que el efector
final siga una trayectoria deseada. Existen muchos textos que tratan sobre dicho control, sin
embargo es poca la información detallada que existe sobre la implementación o simulación del
mismo.
En el presente trabajo se realiza el modelado geométrico y dinámico de un robot modelo
SCORBOT. Luego se simula el control de seguimiento de trayectoria del robot por torque
computado. Enseguida se afinan los parámetros mediante evolución diferencial. Finalmente se
agregan motores DC al sistema modelado para acercar más la simulación a la realidad.
El modelo dinámico es validado mediante la generación automática de un modelo del robot
haciendo uso del software SimMechanics de Matlab.
Los resultados muestran que la estrategia de control realizada tiene un desempeño aceptable
debido a que sigue la trayectoria deseada de manera muy aproximada con niveles relativamente
bajos de torque requeridos. Así como es posible observar el procedimiento completo a realizar para
resolver este tipo de problemas.
Palabras clave: Modelado dinámico, robot 3 GDL, torque computado, evolución diferencial,
SimMechanics, motor DC, SCORBOT.
ABSTRACT
One of the main problems in robot manipulators control is to make the end effector to follow a
desired trajectory. There are many texts dealing with such control, however there is little detailed
information about the implementation or simulation thereof.
In the present work the geometric and dynamic modeling of a SCORBOT robot. Then simulates
the computed torque trajectory control. Then the parameters are tuned using differential evolution.
Finally DC motors are added to the system to make the simulation closer to reallity.
The dynamic model is validated through the automatic generation of robot model using Matlab
SimMechanics software.
The results show that the control strategy has made an acceptable performance because it follows
the desired trajectory very rough with relatively low levels of torque required. Just as it is possible
to observe the entire procedure to be done to solve this kind of problems.
Key words: Dynamics modeling, 3 DOF robot, computed torque, differential evolution,
SimMechanics, DC motor, SCORBOT.
Donde:
Fig.1. Modelo CAD del SCORBOT 3GDL
mi : Masa del i-ésimo eslabón.
li : Longitud del i-ésimo eslabón.
lci : Distancia del centro de giro al centro
de masa del i-ésimo eslabón.
Ixi : Momento de inercia con respecto al
centro de masa paralelo al eje x del i-
ésimo eslabón.
Iyi : Momento de inercia con respecto al
centro de masa paralelo eje y del i-
ésimo eslabón.
Izi : Momento de inercia con respecto al
centro de masa paralelo eje z del i-
ésimo eslabón.
Fig.2. Modelo esquemático del SCORBOT
Z
Los parámetros se obtuvieron haciendo uso del Pz
modelo del robot en SolidWorks. l3
3
MODELO GEOMÉTRICO DIRECTO
l2
b 2
Para desarrollar el modelo geométrico directo,
0 r x-y
se sigue el algoritmo de Denavit-Hartenberg
b) Esquema Lateral
(DH) [1] y se ubican los sistemas de
coordenadas como se muestra en la Fig.2.,
Fig.3. Esquemas de relación entre las
según la mencionada figura y el algoritmo DH
coordenadas articulares y la posición final
obtenemos los siguientes parámetros DH del
robot:
Eslabón i di ai i (4)
1 1 l1 0 90°
2 2 0 l2 0
3 3 0 l3 0
(5)
Tabla 1. Parámetros DH del SCORBOT
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
Fig.4. Modelo del robot usando las ecuaciones
de su dinámica.
(13)
(14)
(18)
Fig.8. Diagrama de bloques del control por
Se puede observar la similitud de la ecuación
torque computado.
(7) con la ecuación (18), en un caso el término
que acompaña a D es qhh y en el otro es u
En la Fig.9. Se muestra la evolución del error
respectivamente, por lo cual este tipo de control
angular, en grados sexagesimales, para cada
lo que hace es incluir los efectos dinámicos del
una de las juntas.
robot para controlar directamente la aceleración
angular de las juntas, de modo que el sistema a
controlar se convierte en un sistema con doble
integrador, lo cual justifica el uso de un
controlador PD en vez de un PID.
(19)
(20)
(21)
Fig.9. Evolución del error angular en las
articulaciones.
Tabla 2. Parámetros PD
Parámetro Valor
Número de individuos de la
30
población
Número máximo de
100
Fig.10. Evolución del torque aplicado a las generaciones
articulaciones. Tamaño de paso 1
Probabilidad de crossover 0.8
Potencia
Art. Modelo Gearbox
(W)
PITTMAN
1 BRUSH DC 2.7 100 Fig.14. Diagrama de bloques del control en
6212 cascada.
PITTMAN
2 BRUSH DC 9.5 100 Se observa los resultados obtenidos en las
6214 figuras 15, 16 y 17
PITTMAN
3 BRUSH DC 2.7 100
6212