Control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de 3 GDL

CONTROL DE UN MANIPULADOR ROBOTICO

CARTESIANO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

CONTROL OF A CARTESIAN ROBOTIC MANIPULATOR OF THREE DEGREES OF

FREEDOM

Guillermo Joo Paul Milián Luis Ricce Edward Martínez

guillermo.joo@gmail.com milepcco@yahoo.es lmricce@gmail.com edwardscxto@hotmail.com

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA - INGENIERÍA MECATRÓNICA

JULIO 2009. LIMA – PERÚ

RESUMEN
En este trabajo presentamos una aplicación eficiente del control de un robot de tipo Cartesiano de 3
grados de libertad el control estudiado es un control PID, por Torque Computado, el que hace uso del
modelo dinámico del robot para poder hacer el seguimiento de trayectorias mediante simulación con el
software MATLAB y Simulink.

Palabras clave: Control de robots, Torque computado.

ABSTRACT
We present an efficient implementation of the control of a Cartesian robot with 3 degrees of freedom the
studied control is a PID control for Computed Torque, which uses the dynamical model of the robot to be
able to trace paths through the simulation with MATLAB and Simulink software.

Keywords: Robot control, Computed torque.

INTRODUCCION posición de salida, así como coordenadas articulares

deseadas y las coordenadas articulares de salida.

Los robots, eje primordial de la automatización FORMULACIÓN DEL MODELO CINEMÁTICO

moderna y autónoma son motivo de múltiples Y DINÁMICO
estudios e investigaciones en la rama de la ingeniería
y otras áreas multidisciplinarias. MODELO DEL ROBOT
Un robot manipulador debe ser capaz de operar y
manejar cierto tipo de piezas con un grado alto de
precisión y exactitud de acuerdo a la función para la
cual fue creado y programado.
Uno de los principales problemas en el control de
robots manipuladores es el lograr que el efector final
llegue a una posición deseada. Para la mayoría de las
metodologías de control, es necesario conocer el
modelo dinámico del robot para realizar el diseño del
controlador.
En éste trabajo se desarrolla el proceso de modelado
de un robot manipulador, teniendo por objeto de
estudio el robot cartesiano de 3 grados de libertad. El
modelado cinemático directo se realiza por medio
del algoritmo de Denavit- Hartenberg, el modelo
cinemático inverso se obtiene directamente y el
modelo dinámico se obtiene usando la dinámica de
Lagrange. Los resultados muestran que se obtiene un
modelo dinámico que presenta un comportamiento
muy cercano al comportamiento deseado. Se Procedemos a ubicar los ejes del Denavit-Hartenber:
presenta las graficas de la posición deseada y la
 Control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de 3 GDL

DINAMICA DE LAGRANGE PARA EL

MANIPULADOR ROBOTICO

Cálculo de la Matriz H:
Procederemos a calcular la dinámica del robot
usando los métodos de las diapositivas del curso.
Considerando los momentos de inercia I1, I2 e I3.

Con esto y reemplazando los jacobianos

hallados calculamos la matriz H:

EFECTO DE LA GRAVEDAD

Esquema total de Control por Torque computado:

Cálculo de la Matriz C:

Esquema Simulink del Trabajo realizado

Scope
MATLAB
Function
C Dir

Pend XYZmedido MATLAB

Function
To Workspace XYZdeseado
H qº
3-D scope
Pref
cos(5*(u))
To Workspace 1 MATLAB
xr Function
Gain
-K-
qd G
MATLAB
sin(5*u) Scope 1
Function ERR ROBOT
yr Cine Inv

H
u q
MATLAB
e
Function G q
Zr
I Jaco de
taur1 tau
q
0.2233 dq
InvJ
dq C
Clock qdd dq
Display
Control PID
xdp ddq

dERR
-5*sin(5*u) thetadp

MATLAB
xr1
Function

C
5*cos(5*u)

yr1

Zr1
 Control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de 3 GDL

LEY DE CONTROL POR TORQUE COMPUTADO

1 K*u
e Kp1

1
K*u
s
w
Ki 1 Integrator 1 z
p
dotprod 1
2 K*u
de w
Kd1 z
p
dotprod 2

H w
z
MATLAB p
emux
Function dotprod 3

MATLAB
3
Function
q

MATLAB

4
Function Motor Drive
dq
Speed Controller

N Torque *
VECT
Bloque Eléctrico + Dinámica del Robot N* Ctrl 3
Torque *
<Rotor speed wm (rad/s)>
1 Mux
SP <Rotor angle thetam (rad)>
Ctrl gates gates teta
g m

I_abc
Three -phase
diode rectifier Braking chopper 4
<Rotor speed wm (rad/s)>
Wm
1 A + V L+
Meas . 2 g Tm
+
A Conv. A 2 Tm
2 B V +
A
B B m 1
- V L- Ta I_abc B
3 C V - -
C Mta C Motor
C Tb
Mtb Permanent Magnet
Three -phase Inverter
Mtc Synchronous Machine
Tc
Measures

Bloque de Control de Velocidad (Speed Controller)

Este bloque tiene como entrada a la Señal del N*

2
[0]
ki
Ts (z+1)
2(z-1) -C-

controlador, se puede notar entonces, que las

Integral gain
num (z) Ctrl sat .
1 -K- kp
N den(z)

salidas deben ser la matriz q y dq rad2rpm Low pass filter Proportional gain Torque reference (Nm)

-C-
Error

0
-C-
Reference

Bloque que representa el motor Brusshless a

controlar (Permanent Magnet Synchronus
Machine)

Bloque: Motor Driver + Robot

 Control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de 3 GDL

ASM
1 Nm Tl Nrdl Nm
Nh
Tl 1 Tl 2
1 Th Reduction Tl
Shaft Shaft
C Nl Th device Nrdh 2 Nl
A Nl
powersysdomain 3 High -speed shaft Low -speed shaft

2
B
Eje de Alta velocidad

K Ts
[tp122665 ] v i tp122664 1 -K- Ksh 1
Nm z-1 Tl
From Goto rpm 2rad Stiffness
we m

2 Bsh
the Te Nl
Damping

Source
m_e Out1
m_m 1 Dispositivo de reducción
Measurement list m

Tm
we K Ts
2 1/Jrdh -K- 2
Tm 1 z-1
Th Nrdh
rad2rpm _1

the

1 1/eff 1/i 1/i -K- 1

Te Tl Nrdl
rad2rpm _2
m

PMSM _mechanics
MOTORES BRUSHLESS

Bloque Control Vectorial ( VECT ) Los motores brushless han derivado de los
motores de los CD ROM, los DISCOS RIGIDOS y
te2iq DQ-ABC los ventiladores de computación, son motores
Current
1 -K- Iq * trifásicos de alto rendimiento y bajo peso.
Torque *
0 Id * Iabc * Iabc *
Básicamente, hay dos tipos de motores brushless,
2 -K - Teta los inrunner y los outrunner. Los primeros son de
teta más velocidad, su torque máximo lo tienen a muy
Gain 1
altas revoluciones, por lo que se usan con
3 1/z Iabc
I_abc reductoras o con ducted funs. Los outrunner
tienen su torque máximo a baja velocidad, por lo
que no necesitan reductoras, van directamente a
Measurement T3 la hélice.

Selección de los parámetros medidos del motor Lo que gira en los outrunner es la parte exterior,
que serán utilizados para controlar el Robot donde están pegados los imanes, quedando en su
interior los bobinados fijos, que suelen ser de
1 alambre de cobre grueso, pocas vueltas por
N2
1 Iabc _2 bobina, todo muy sólido.
motor
N_Nref _2

<Rotor speed wm (rad/s)>

-K -
CONTROL DEL MOTOR DE F.E.M. SENOIDAL

<Electromagnetic torque Te (N* m)>

T_Tref _2
Los motores de f.e.m. senoidal han de ser
3 <Torque reference (Nm)> alimentados con un sistema de tensiones e
ctrl <Reference >
intensidades también senoidales, y sincronizadas
en todo momento con la f.e.m. inducida. El control
0 Vab_2
2
conv
<signal>
de estos motores es complejo y se recurre a
Terminator Multimeter
técnicas similares a las empleadas en los motores
asíncronos, incluidas las técnicas de control
Bloque Reductor de Velocidad
vectorial.
 Control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de 3 GDL

Robot Measurements
Motor Drive 1
Para el control del robot para seguimiento de
Measurements T 1
T1

T2
Torque (N.m)
Vab (v )
trayectorias es necesario como paso previo conocer
Vab_1
T3
Iabc _1
Iabc (A)
el modelo cinemático y dinámico del robot, así como
alfa 1
T_Tref _1
T & Tref (N .m) de sus parámetros físicos.
Alfa (rad/s/s)
alfa 2
N & Nref (rpm)
N_Nref _1
alfa 3

w1
Motor Drive 2
A través del presente trabajo se puede comprobar
w2
w (rad/s)
Vab (v )
Measurement T 2
que con un control basado en Torque computado la
w3 Vab_2

Iabc _2
Vab (v )
Iabc (A) trayectoria ejecutada por el robot se asemeja mucho
Iabc (A)
theta 1

theta 2
Teta (rad) T_Tref _2
T & Tref (N .m)
T & Tref (N.m)
a la trayectoria deseada, el error deseado influye
theta 3
N_Nref _2
N & Nref (rpm)
N & Nref (rpm)
mucho en la complejidad de calculo computacional.
Inertias(kg.m.m) Motor Drive 2
[inertias ]
Measurement T 1 Siempre un control por torque computado es mejor
Vab (v )
Vab_3
Vab (v )
Iabc (A)
que un control PID simple, ya que el torque
Iabc _3
Iabc (A)
T & Tref (N .m)
computado compensa la gravedad, coriolis e inercias
T_Tref _3
Rectifier T 1
N_Nref _3
T & Tref (N.m)
N & Nref (rpm) que se presentan en el robot.
N & Nref (rpm)
Rectifier voltages of Drive T 1
0

Multimeter .
Para objetivos didácticos se escogió una trayectoria
RESULTADOS OBTENIDO A PARTIR DE LA circular para poder observar en toda la magnitud el
SIMULACION REALIZADA desplazamiento en los 3 ejes con que cuenta dicho
manipulador.
Se comprueba mediante las simulaciones hechas
tanto en Simulink, MATLAB que el manipulador
robótico sigue la trayectoria que se espera.

REFERENCIAS
[1]
Apuntes de clases: Análisis y control de robots
Ing. César Anchayhua Aréstegui.
Universidad Nacional de Ingeniería,
Facultad de Ingeniería Mecánica,
Escuela profesional de Ingeniería Mecatrónica.
Lima - Perú 2009
[2]
Fundamentos de robótica
A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil
Mc Graw Hill, 1997
[3]
Introduction to robotics mechanics and control
John J. Craig
Addison-Wesley Publishing Company, 1989
[4]
Fundamentals of Robotics.
Schilling, J. Robert. (1990).
Estados Unidos: Prentice-Hall, Inc.

[5] “Modeling identification

and control of robots”.
W. Khalil, E. Dombre.
Hermes Penton Science.
2002.
CONCLUSIONES [6] Diseño y
construcción de un brazo manipulador de
tres grados de libertad.
Notamos que para un modelamiento dinámico a Cortés Gómez Celina. (2001).
partir de las ecuaciones de LaGrange es necesario México: Universidad Anáhuac del Sur.
aplicar un determinado control cuyas restricciones, [7]
variantes y aplicaciones tiene múltiples aplicaciones. http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17219/
pra
 Control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de 3 GDL

ctica_02_07-08.pdf
[8]
http://redalyc.uaemex.mx/redalyc/pdf/944/94403002.
pd
f
[9]
http://www.eecs.harvard.edu/ssr/publications/index.h
tml
#prog
[10]
http://www.disam.upm.es/~barrientos/Doctorado/ind
ex_
r_inteligentes.html
[11]
http://robocup.informatik.tudarmstadt.
de/humanoid/publications.en.php
[12]
http://www.todomicrostamp.com/gp_buscador.php?b
us
car=brazo%20robotico&grupobusca=movil
[13]
http://www.control.lth.se/research/robot.html