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Automao de Processos Industriais

Anlise do Lugar das Razes


Prof. Leonardo Vidal
Engenharia de Controle & Automao 9 perodo Maio de 2012
Componentes do Grupo:
_Bruno
_Giovani
_Glauber
_Jorge
_Jos Geraldo
_Ponciano
Engenharia de Controle & Automao 9 perodo Maio de 2012
Introduo
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R.
Evans e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este mtodo tem por
objetivo representar graficamente o deslocamento dos plos de malha-fechada
de umsistema linear quando sujeito a variao de umou mais parmetros.
O mtodo do LGR muito eficiente para a anlise e projeto de sistemas
de controle lineares, permitindo concluir aspectos relacionados a estabilidade e
a resposta transitria destes sistemas.
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Engenharia de Controle & Automao 9 perodo Maio de 2012
A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de malha fechada,
depende essencialmente da localizao dos plos de malha fechada.
importante, ento, que o projetista saiba como os plos de malha fechada se
movemno plano s, a medida que o ganho de malha varia.
Limitaes e dificuldades da anlise dos plos atravs da soluo da equao
caracterstica:
1. Equaes caractersticas de grau superior a 3, so muito trabalhosas
requerendo o uso de mtodos computacionais pra a soluo.
2. uma anlise esttica, pois, se o ganho variar, os clculos devero ser
refeitos.
O mtodo do Lugar das razes permite que as razes da equao caracterstica
sejamrepresentadas graficamente para todos os valores do ganho k.
Anlise do Lugar das Razes
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O grfico do Lugar geomtrico das razes, consiste no desenho de todos os valores
que os plos de malha fechada de uma funo de transferncia assumiro num plano
de coordenadas complexas (portanto traaremos o grfico sobre um plano complexo)
quando variarmos o ganho k.
Considere o sistema abaixo:
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Anlise do Lugar das Razes
Diagrama dos plos
Lugar das Razes
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Propriedades Importantes
Considere o seguinte sistema bsico como exemplo:
1. Condies de ngulo e mdulo
onde k = 0, 1, 2, 3, ...
A equao (1) estabelece que se um valor de s for substitudo na funo obtm-se um
nmero complexo, se o ngulo desse nmero complexo for mltiplo impar de 180
o
, ento este valor de s
ser um plo do sistema para um valor particular de k.
O caso do 1
o
exemplo conduz para .
0 ) ( ) ( 1 = + s H s KG
1 ) ( ) ( = s H s KG
0 1 ) ( ) ( ) ( ) ( j s H s KG s H s KG + = Z
1 ) ( ) ( = s H s KG
, 180 ) 1 2 ( ) ( ) (
o
k s H s KG + = Z
) 1 (
1 ) ( ) ( = s H s KG
Condio de Mdulo Condio de ngulo
1 ) ( ) ( = s H s KG
1 ) ( ) ( = s H s KG
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Propriedades Importantes
Por exemplo se for dado por:
Os ngulos dos vetores no plano complexo se originam nos plos e zeros e vo at um ponto s medidos no
sentido anti-horrio.
Portanto o ngulo de ser:
e o Mdulo de ser:
), ( ) ( s H s KG
) )( )( )( (
) (
) ( ) (
4 3 2 1
1
p s p s p s p s
z s k
s H s KG
+ + + +
+
=
), ( ) ( s H s KG
4 3 2 1 1
) ( ) ( u u u u | = Z s H s KG
), ( ) ( s H s KG
4 3 2 1
1
) ( ) (
A A A A
KB
s H s KG =
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Propriedades Importantes
2. Definio de ramo:
Ramo o caminho percorrido pelo plo quando variamos o ganho k. (observar na figura do
quadro os dois ramos criados pela variao do valor de k).
O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos do sistema.
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Propriedades Importantes
3. Anlise dos plos e zeros no infinito de uma funo de transferncia.
Toda funo de s possuir um nmero igual de plos e de zeros, se for levado em conta os plos e zeros
infinitos.
Por exemplo, a Funo de Transferncia tem 3 plos finitos e nenhum zero finito,
mas se analisarmos o comportamento desta funo no infinito veremos que:
Se a funo tender ao infinito, quando s tender ao infinito, ento a funo ter um ou mais plos no
infinito.
Se a funo tender a zero quando s tender ao infinito, ento a funo ter um ou mais zeros no infinito.
No caso acima, Fazendo s tender ao infinito, a funo se tornar
Cada s do denominador faz com que a funo se torne nula quando s tende ao infinito, portanto esta
funo possui 3 zeros no infinito, como era de se esperar.
) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s KG
s
K
s s s
K
s H s KG ~

~ ) ( ) (
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Propriedades Importantes
4. Simetria
O lugar geomtrico das Razes simtrico em relao ao eixo real.
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Vamos estipular 7 passos para traarmos completamente o grfico que representa
o Lugar geomtrico das razes de uma dada equao caracterstica.
Passo 1: Determinar o nmero de ramos.
O nmero de ramos do lugar geomtrico das razes igual ao nmero de plos de
malha fechada.
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Passo 2: Determinar os segmentos sobre o eixo real.
Neste caso utiliza-se a propriedade de ngulo. Como regra geral, assuma que:
No eixo real, o lugar geomtrico das razes existe esquerda de um nmero mpar de
plos e/ou razes finitos sobre o eixo real.
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Passo 3: Determinar os pontos de partida e de trmino.
O lugar geomtrico das razes se inicia nos plos finitos e infinitos de G(s)H(s) e
termina nos zeros finitos e infinitos de G(s)H(s).
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Passo 4: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito.
O Lugar geomtrico das razes tende a retas assintticas quando o lugar das razes
tende ao infinito. Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseo
sobre o eixo real e o ngulo da seguinte forma:
onde k = 0, 1, 2, 3, ...
,
a
o
,
a
u
finitos zeros finitos plos
finitos zeros finitos plos
a
# #

=

o
finitos zeros finitos plos
k
o
a
# #
180 ) 1 2 (

+
= u
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Nota-se que ainda ficam faltando alguns detalhes no grfico:
a) Qual o ponto e o ngulo de partida no eixo real?
b) Se fosse o caso, qual o ponto e o ngulo de chegada no eixo real?
c) Se houvesse plos e zeros complexos, quais seriam os ngulos de Partida (no caso
de plos) e os ngulos de chegada (no caso de zeros)?
d) Qual o valor no eixo imaginrio que o lugar das razes toca?
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Passo 5: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real.
O ponto onde o lugar das razes deixa o eixo real chamado de ponto de partida.
O ponto onde o lugar das razes retorna ao eixo real chamado de ponto de chegada
Nesses pontos os ramos do lugar das razes formam um ngulo de 180
o
/n com o eixo
real, onde n o nmero de plos de malha fechada chegando ou saindo de um ponto de
chegada ou de partida no eixo real.
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Exemplo:
Nesse caso os ngulos de partida e chegada, sero de 90

.
Os pontos de partida e de chegada so encontrados resolvendo-se a equao:
Os valores de aps analisados sero os pontos de partida e/ou chegada no eixo real.


=

n
i
m
i
p z
1 1
1 1
o o
,
a
o
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Faamos umexemplo para o caso da figura abaixo:
O sistema tem2 plos, -1 e -2. E possui 2 zeros, 3 e 5. substituindo fica:
2
1
1
1
5
1
3
1
+
+
+
=

+
o o o o
0 61 26 11
2
= o o
82 , 3 , 45 , 1 e = o
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Passo 6: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos.
Para encontrarmos o ngulo de partida de um plo complexo, primeiramente
pegamos um ponto de teste, bem prximo do plo que desejamos encontrar o ngulo
de partida.
Depois sabemos que pela condio de ngulo, a soma dos ngulos formados pelos
zeros, menos a soma dos ngulos formados pelos plos do sistema em estudo deve ser
igual a (2k+1)180
o
.
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Anlise do Lugar das Razes
Representao do Grfico do Lugar das Razes
Passo 7: Determinar os pontos de interseo como eixo dos imaginrios
Para se determinar o ponto de interseo no eixo imaginrio pode-se utilizar o critrio
de Routh-Hurwitz da seguinte forma:
a) escreve-se a matriz de Routh normalmente.
b) Encontra-se o valor do Ganho K, fazendo a linha s
1
igual a zero.
c) Os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio ento determinado com a
resoluo da equao auxiliar obtida a partir da linha s
2
.
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Anlise do Lugar das Razes
Configuraes Tpicas de plos e zeros e o lugar das razes correspondentes
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Recordando....
Os 7 passos para desenharmos perfeitamente o grfico do lugar das razes
so:
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
2
o
Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3
o
Passo: Determinar os pontos de partida e de trmino
4
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
5
o
Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
6
o
Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos
7
o
Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios
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Exemplo 1:
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
j1
- j1
- 1 - 2 - 3 1
x
x
j

= 2, pois tem 2 plos.


2
o
Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
Anlise do Lugar das Razes
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j1
- j1
- 1 - 2 - 3 1
x
x
j

3
o
Passo: Determinar os pontos de chegada.


=

n
i
m
i
p z
1 1
1 1
o o
Quem so os plos e os zeros?
1 1
1 1
3
2
2
1
2
1
j p
j p
z
z
=
+ =
=
=
Anlise do Lugar das Razes
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3
o
Passo: Determinar os pontos de chegada.
j j +
+

=
+
+
+ 1
1
1
1
3
1
2
1
o o o o
Usando esses valores, temos:
1 1
1 1
3
2
2
1
2
1
j p
j p
z
z
=
+ =
=
=
( )( ) 2 2
1 1
3 2
2 3
2
+
+ +
=
+ +
+ + +
o o
o o
o o
o o j j
2 2
2 2
6 5
5 2
2 2
+

=
+ +
+
o o
o
o o
o
0 22 8 5 = + o o
Donde se tira que:
0 , 3
4 , 1
=
= = o
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j1
- j1
- 1 - 2 - 3 1
x
x
j

3
o
Passo: Determinar os pontos de chegada.
4
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito - No tem plos no
infinito
5
o
Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
o
o
n
90
180
= =
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6
o
Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos
j1
- j1
- 1 - 2 - 3 1
x
x
j

90
o

2
o
arctag 43 18
3
1
1
, = = |
o
arctag 03 14
4
1
2
, = = |

x
54 , 237 360
54 , 237
54 , 57 180
) 1 ( 54 , 57 180
180 90 03 , 14 43 , 18
180 90
2 1
=
=
=
+ =
= +
= +
x
x
x
x
x
o o
x
u
u
u
u
u
u | |
o
x
46 122 , = u
3
1
4
Anlise do Lugar das Razes
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Com
j1
- j1
- 1 - 2 - 3 1
x
x
j

o
x
46 122 , = u
122,46
o
122,46
o
Por Simetria
Anlise do Lugar das Razes
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7
o
Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios
Com os plos e os zeros pode-se determinar a FT.
adicionando o ganho e resolvendo a FT de Malha
fechada, encontramos a seguinte equao caracterstica:
Aplicando Routh, temos:
( )
( )( )
2 2
3 2
2
+
+ +
=
s s
s s
s G
1 1 3
1 1 2
2 2
1 1
j p z
j p z
+ = =
+ = =
K
( ) ( ) 0 2 6 2 5 1
2
= + + + + K s K s K
( )
( )
2 6
0 2 5
2 6 1
0
1
2
+

+ +
K s
K s
K K s
( )
2 0 5 2
0 2 5
, / = =
=
K
K
( )
( )
632 , 1
66 , 2 2 , 1 / 2 , 3
0 2 2 , 0 6 2 , 0 1
0 2 6 1
2
2
2
j s
s
s
K s K
=
= =
= + + +
= + + +
Anlise do Lugar das Razes
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( )
( )( )
) 1 )( 1 (
3 2
J s J s
s s
s G
+
+ +
=
Voltando ao grfico...
Com
j1
- j1
- 1 - 2 - 3 1
x
x
j

632 , 1 j s =
-2,3
122,46
o
j1,632
-j1,632
Anlise do Lugar das Razes
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j1
- j1
- 3 - 4 - 5 -2
j

- 6 - 1
Exemplo 2:
Esboce o lugar das razes do sistema com realimentao unitria mostrado abaixo e
determine os pontos de entrada e sada.
Anlise do Lugar das Razes
x x
6
5
2
1
2
1
2
1
=
=
=
=
p
p
z
z
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j1
- j1
- 3 - 4 - 5 -2
j

- 6 - 1
Anlise do Lugar das Razes
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos = 2, pois tem 2 plos.
2
o
Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
x x
3
o
Passo: Determinar os pontos de chegada.


=

n
i
m
i
p z
1 1
1 1
o o
Quem so os plos e os zeros?
6
5
2
1
2
1
2
1
=
=
=
=
p
p
z
z
6
1
5
1
2
1
1
1
+
+
+
=
+
+
+ o o o o
Usando esses valores, temos:
( )( ) ( )( ) 6 5
5 6
2 1
1 2
+ +
+ + +
=
+ +
+ + +
o o
o o
o o
o o
30 11
11 2
2 3
3 2
2 2
+ +
+
=
+ +
+
o o
o
o o
o
0 68 56 8
2
= + + o o
Donde se tira que:
43 5
56 1
,
,

= o
-5,4 -1,56
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j1
- j1
- 3 - 4 - 5 -2
j

- 6 - 1
Anlise do Lugar das Razes
4
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
x x
-5,4 -1,56
- No tem plos no
infinito
5
o
Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
o
o
n
90
180
= =
6
o
e 7
o
Passos: No se aplicam
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Exemplo 3:
Dado o sistema com realimentao unitria que possui a funo de transferncia do
canal direto.
Faa o seguinte:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K
nesse ponto.
c. Determine o ponto de entrada..
Anlise do Lugar das Razes
( )
( )
13 4
2
2
+
+
=
s s
s K
s G
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Soluo:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
2
o
Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Anlise do Lugar das Razes
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Soluo:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
2
o
Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Anlise do Lugar das Razes
( )
( )
13 4
2
2
+
+
=
s s
s K
s G
Funo de Transferncia Quantidade de Plos
3 2
3 2
j s
j s
=
+ =
Quantidade de Ramos
2
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Soluo:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
2
o
Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Anlise do Lugar das Razes
j1
- j1
-2
j

- 1
x
x
Plos
3 2
3 2
j s
j s
=
+ =
Zeros
2 = z
+1 +2
j2
- j2
- j3
j3
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Soluo:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Anlise do Lugar das Razes
j1
- j1
-2
j

- 1
x
x
+1 +2
j2
- j2
- j3
j3
Sabemos que temos um zero no infinito, temos que saber agora para
que lado ele se encontra:
( )
6
1 2
2 3 2 3 2
=

+ +
=

=
j j
finitos zeros finitos plos
finitos zeros finitos plos
a
# #
o
( )
o
o o
a
finitos zeros finitos plos
k
180
1
180 180 1 2
= =

+
=
# #
u
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Soluo:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.
1
o
Passo: Determinar o nmero de ramos
2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3
o
Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Anlise do Lugar das Razes
j1
- j1
-2
j

- 1
x
x
+1 +2
j2
- j2
- j3
j3
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Soluo:
b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K
nesse ponto.
Para encontrar esse ponto, basta usarmos Routh na FT de Malha Fechada.
Anlise do Lugar das Razes
( )
( )
13 4
2
2
+
+
=
s s
s K
s G
Funo de Transferncia
Malha Aberta
( )
( )
( ) K s K s
s K
s G
2 13 4
2
2
+ + +
+
=
Funo de Transferncia Malha Fechada
com realimentao unitria
( )
K s
K s
K s
2 13
0 4
2 13 1
0
1
2
+

+
( )
( )
4
0 4
0 4
=
=
=
K
K
s K
58 4
21
0 4 2 13
0 2 13
2
2
2
, j s
s
s
K s
=
=
= + +
= + +
j1
- j1
-2
j

- 1
x
x
+1 +2
j2
- j2
- j3
j3
j4,5
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Soluo:
c. Determine o ponto de entrada.
Anlise do Lugar das Razes
j1
- j1
-2
j

- 1
x
x
+1 +2
j2
- j2
- j3
j3
j4,5
-j4,5
?
Para determinar o ponto de entrada, basta usar a frmula j conhecida.


=

n
i
m
i
p z
1 1
1 1
o o
3 2
1
3 2
1
2
1
j j
+
+
=
+ o o o
( ) 9 4
3 2 3 2
2
1
2
+
+ +
=
+ o o
o o
o
j j
( ) 9 4
4 2
2
1
2
+

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+ o o
o
o
0 17 4
2
= + o o
58 6,
=
NMI
o
- 6,58
Engenharia de Controle & Automao 9 perodo Maio de 2012
BIBLIOGRAFIA:
Normam S. Nise, 3 edio;
Katsuhiko Ogata, 4 edio.