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Automação de Processos Industriais

Análise do Lugar das Raízes

Prof.º Leonardo Vidal

Engenharia de Controle & Automação 9º período Maio de 2012

Componentes do Grupo:

_Bruno _Giovani _Glauber _Jorge _José Geraldo

_Ponciano

Engenharia de Controle & Automação 9º período Maio de 2012

Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Introdução

O método do Lugar Geométrico das Raízes foi desenvolvido por W. R. Evans e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este método tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos pólos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variação de um ou mais parâmetros.

O método do LGR é muito eficiente para a análise e projeto de sistemas

de controle lineares, permitindo concluir aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitória destes sistemas.

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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

A característica básica da resposta transitória de um sistema de malha fechada, depende essencialmente da localização dos pólos de malha fechada. É importante, então, que o projetista saiba como os pólos de malha fechada se movem no plano s, a medida que o ganho de malha varia. Limitações e dificuldades da análise dos pólos através da solução da equação característica:

1. Equações características de grau superior a 3, são muito trabalhosas requerendo o uso de métodos computacionais pra a solução. 2. É uma análise estática, pois, se o ganho variar, os cálculos deverão ser refeitos. O método do Lugar das raízes permite que as raízes da equação característica sejam representadas graficamente para todos os valores do ganho k.

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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

O gráfico do Lugar geométrico das raízes, consiste no desenho de todos os valores que os pólos de malha fechada de uma função de transferência assumirão num plano de coordenadas complexas (portanto traçaremos o gráfico sobre um plano complexo) quando variarmos o ganho k.

Considere o sistema abaixo:

quando variarmos o ganho k. Considere o sistema abaixo: Engenharia de Controle & Automação – 9º

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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Diagrama dos pólos

Análise do Lugar das Raízes Diagrama dos pólos Lugar das Raízes Engenharia de Controle & Automação

Lugar das Raízes

do Lugar das Raízes Diagrama dos pólos Lugar das Raízes Engenharia de Controle & Automação –

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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Propriedades Importantes

Considere o seguinte sistema básico como exemplo:

Considere o seguinte sistema básico como exemplo: o , onde k = 0 , ± 1,

o

,

onde k = 0, ±1, ±2, ±3,

1. Condições de ângulo e módulo

1 KG KG ( s ) ( H s ) H ( s ) ( s ) 1 0

)

KG s H s 1

(

)

(

KG s H s

(

)

(

)  1  0 )  KG s H s  1 ( ) (

(

)

KG s H s

(

)

Condição de Módulo

)

1

 

j

0

(1)

 KG s H s  ( ) ( ) (2 k  1)180 Condição
 KG s H s 
(
)
(
)
(2
k 
1)180
Condição de ângulo

A equação (1) estabelece que se um valor de ‘ s ’ for substituído na função

número complexo, se o ângulo desse número complexo for múltiplo impar de 180 o , então este valor de ‘ s será um pólo do sistema para um valor particular de k.

KG ( s ) H ( s )  1

obtém-se um

O caso do 1 o exemplo conduz para

KG ( s ) H ( s )  1

.

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Análise do Lugar das Raízes

Propriedades Importantes

Por exemplo se

KG ( s ) H ( s ),

for dado por:

KG s H s

(

)

(

)

 

k

(

s z

1

)

(

s

p

1

)(

s

p

2

)(

s

p

3

)(

s

p

4

)

Os ângulos dos vetores no plano complexo se originam nos pólos e zeros e vão até um ponto ‘ s ’ medidos no

sentido anti-horário.

até um ponto ‘ s ’ medidos no sentido anti-horário. Portanto o ângulo de e o

Portanto o ângulo de

e o Módulo de

KG ( s ) H ( s ), KG ( s ) H ( s ),

será:

será:

KG ( s ) H ( s )

1

1

2

3

KG s H s

(

)

(

)

KB  1 A A A A 1 2 3 4
KB
1
A A A A
1
2
3
4

4

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Propriedades Importantes 2. Definição de ramo:

Ramo é o caminho percorrido pelo pólo quando variamos o ganho k. (observar na figura do quadro os dois ramos criados pela variação do valor de k).

quadro os dois ramos criados pela variação do valor de k). O número de Ramos será

O número de Ramos será sempre igual ao número de pólos do sistema.

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Propriedades Importantes

3. Análise dos pólos e zeros no infinito de uma função de transferência.

Toda função de ‘ s ’ possuirá um número igual de pólos e de zeros, se for levado em conta os pólos e zeros infinitos.

Por exemplo, a Função de Transferência

KG s H s

(

)

(

)

K

s s

(

1)(

s

2)

tem 3 pólos finitos e nenhum zero finito,

mas se analisarmos o comportamento desta função no infinito veremos que:

Se a função tender ao infinito, quando ‘s’ tender ao infinito, então a função terá um ou mais pólos no infinito.

Se a função tender a zero quando ‘s’ tender ao infinito, então a função terá um ou mais zeros no infinito.

 

K

K

No caso acima, Fazendo ‘ s ’ tender ao infinito, a função se tornará

KG s H s

(

)

(

)

 

s

s

s

s

Cada ‘s ’ do denominador faz com que a função se torne nula quando ‘ s ’ tende ao infinito, portanto esta função possui 3 zeros no infinito, como era de se esperar.

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Propriedades Importantes

4. Simetria

“O lugar geométrico das Raízes é simétrico em relação ao eixo real.”

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Vamos estipular 7 passos para traçarmos completamente o gráfico que representa

o Lugar geométrico das raízes de uma dada equação característica.

Passo 1: Determinar o número de ramos.

O número de ramos do lugar geométrico das raízes é igual ao número de pólos de malha fechada.

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Análise do Lugar das Raízes

Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Passo 2: Determinar os segmentos sobre o eixo real.

Neste caso utiliza-se a propriedade de ângulo. Como regra geral, assuma que:

“No eixo real, o lugar geométrico das raízes existe à esquerda de um número ímpar de

pólos e/ou raízes finitos sobre o eixo real.”

ímpar de pólos e/ou raízes finitos sobre o eixo real.” Engenharia de Controle & Automação –

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Passo 3: Determinar os pontos de partida e de término.

“O lugar geométrico das raízes se inicia nos pólos finitos e infinitos de G(s)H(s) e termina nos zeros finitos e infinitos de G(s)H(s).”

e termina nos zeros finitos e infinitos de G(s)H(s).” Engenharia de Controle & Automação – 9º

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Passo 4: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito.

“O Lugar geométrico das raízes tende a retas assintóticas quando o lugar das raízes

tende ao infinito. Além disso, a equação das assíntotas é dada pelo ponto de interseção

sobre o eixo real

a

,

e o ângulo

a

, da seguinte forma:

pólos finitos

zeros finitos

a

a

#

pólos finitos

#

zeros finitos

(2

k

1)180

o

#

pólos finitos

#

zeros finitos

onde k = 0, ±1, ±2, ±3,

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Nota-se que ainda ficam faltando alguns detalhes no gráfico:

a) Qual o ponto e o ângulo de partida no eixo real?

b) Se fosse o caso, qual o ponto e o ângulo de chegada no eixo real?

c) Se houvesse pólos e zeros complexos, quais seriam os ângulos de Partida (no caso

de pólos) e os ângulos de chegada (no caso de zeros)?

d) Qual o valor no eixo imaginário que o lugar das raízes toca?

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Passo 5: Determinar os ângulos e os pontos de chegada e partida no eixo real.

O ponto onde o lugar das raízes deixa o eixo real é chamado de ponto de partida. O ponto onde o lugar das raízes retorna ao eixo real é chamado de ponto de chegada

“Nesses pontos os ramos do lugar das raízes formam um ângulo de 180 o / n com o eixo real, onde n é o número de pólos de malha fechada chegando ou saindo de um ponto de chegada ou de partida no eixo real.”

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Exemplo:

Representação do Gráfico do Lugar das Raízes Exemplo: Nesse caso os ângulos de partida e chegada,

Nesse caso os ângulos de partida e chegada, serão de 90 º . Os pontos de partida e de chegada são encontrados resolvendo-se a equação:

Os valores de

a

m

1

1

z

i

n

1

1

p

i

, após analisados serão os pontos de partida e/ou chegada no eixo real.

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Façamos um exemplo para o caso da figura abaixo:

O sistema tem 2 pólos, -1 e -2. E possui 2 zeros, 3 e 5. substituindo fica:

1

1

1

 

3

5

1

11

2

26

61

0

 1,45 , e 3,82

1   2
1
 2

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Passo 6: Determinar os ângulos de partida e chegada nos pólos e zeros complexos.

Para encontrarmos o ângulo de partida de um pólo complexo, primeiramente

o ângulo de partida de um pólo complexo, primeiramente pegamos um ponto de teste, bem próximo

pegamos um ponto de teste, bem próximo do pólo que desejamos encontrar o ângulo

de partida.

Depois sabemos que pela condição de ângulo, a soma dos ângulos formados pelos zeros, menos a soma dos ângulos formados pelos pólos do sistema em estudo deve ser igual a (2k+1)180 o .

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Representação do Gráfico do Lugar das Raízes

Passo 7: Determinar os pontos de interseção com o eixo dos imaginários

Para se determinar o ponto de interseção no eixo imaginário pode-se utilizar o critério de Routh-Hurwitz da seguinte forma:

a) escreve-se a matriz de Routh normalmente.

b) Encontra-se o valor do Ganho K, fazendo a linha s 1 igual a zero.

c) Os pontos de cruzamento com o eixo imaginário é então determinado com a resolução da equação auxiliar obtida a partir da linha s 2 .

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Configurações Típicas de pólos e zeros e o lugar das raízes correspondentes

de pólos e zeros e o lugar das raízes correspondentes Engenharia de Controle & Automação –

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Recordando

Os 7 passos para desenharmos perfeitamente o gráfico do lugar das raízes são:

1 o Passo: Determinar o número de ramos

2 o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real

3 o Passo: Determinar os pontos de partida e de término

4 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito

5 o Passo: Determinar os ângulos e os pontos de chegada e partida no eixo real

6 o Passo: Determinar os ângulos de partida e chegada nos pólos e zeros complexos

7 o Passo: Determinar os pontos de interseção com o eixo dos imaginários

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Análise do Lugar das Raízes
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Exemplo 1:

1 o Passo: Determinar o número de ramos = 2, pois tem 2 pólos.

2 o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real

j ω

j 1 x σ - 3 - 2 - 1 1 x - j 1
j
1
x
σ
- 3
- 2
- 1
1
x
- j 1
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3 o Passo: Determinar os pontos de chegada. z  2 1 m n 1
3 o Passo: Determinar os pontos de chegada.
z
 2
1
m
n
1
1
z
 3
2
Quem são os pólos e os zeros?
 z
 p
p
 
1 j
1
1
i
1
i
1
p
 
1 j
1
j
ω
2
j 1 x σ - 3 - 2 - 1 1 x - j 1
j
1
x
σ
- 3
- 2
- 1
1
x
- j 1
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3 o Passo: Determinar os pontos de chegada.

 

1

1

1

1

 

2

3

3

2

 

1 j

1

j

1

1

j

j

2



3

2

2

2

 

2

5

2

2

 

2

5

6

2

2

2

 
Usando esses valores, temos:
Usando esses valores, temos:
z  2 1 z  3 2 p   1 j 1 1
z
 2
1
z
 3
2
p
 
1 j
1
1
p
 
1 j
1
2

5 ² 8 22 0

Donde se tira que:
Donde se tira que:

 1,4  3,0
 1,4
 3,0

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3 o Passo: Determinar os pontos de chegada.

4 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito - Não tem pólos no infinito

5 o Passo: Determinar os ângulos e os pontos de chegada e partida no eixo real

180

o

90

j ω

n

o

j 1 x σ - 3 - 2 - 1 1 x - j 1
j
1
x
σ
- 3
- 2
- 1
1
x
- j 1
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6 o Passo: Determinar os ângulos de partida e chegada nos pólos e zeros complexos

1

2

arctag

arctag

1

3

1

4

o 18 43 ,     90    180 1 2
o
18 43
,
 
90
180
1
2
x
o
o
18 , 43
 14 , 03
90
 
180
x
o
14 03
,
j ω
 
180
57 ,54 (
1)
x

180
57 ,54
x
θ
x
 237 ,54
x
j
1
x
360
237 ,54
x
 122 , 46
o
1
x
ϕ
ϕ
2
1
σ
- 3
- 2
4
- 1
3
1
≈90 o
x
- j 1
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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Com

  122 , 46 o x j ω 122,46 o j 1 x σ
  122 , 46
o
x
j
ω
122,46 o
j
1
x
σ
- 3
- 2
- 1
1
Por Simetria
x
- j 1
122,46 o

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Análise do Lugar das Raízes

7 o Passo: Determinar os pontos de interseção com o eixo dos imaginários



G s

 

z

1



2 p

z

2



3 p

s

2



s

3

 

s

2

2

s

2

1

2

1

j

1

1

j

1

Com os pólos e os zeros

 

s

2



s

3

(

s

1

 

J

)(

s

1

 

J

)



G s

pode-se determinar a FT.

adicionando o ganho

K e resolvendo a FT de Malha

fechada, encontramos a seguinte equação característica:

1  K s   2 5 K  2  s  K
1
 K s 
2
5
K 
2 
s  K 
6
2
0
Aplicando Routh, temos:
2
1
 K
s
6
K
2
0
2
s
1
K
6
K
2
5
K 
2
0
2
1
 0,2
s
6
0,2
2
1
s
5 
K 
2
0
K
2
/
5
0
,
2
2
s
3, 2 / 1, 2
2 ,66
0
s
6 K 
2
s

j 1,632

0

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Análise do Lugar das Raízes

Voltando ao gráfico

Com

s   j1,632

j ω j 1,632 122,46 o j 1 x - 3 -2,3 - 2 -
j
ω
j
1,632
122,46 o
j
1
x
- 3
-2,3
- 2
- 1
1
x
- j 1
-
j 1,632

σ

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Análise do Lugar das Raízes

Exemplo 2:

Esboce o lugar das raízes do sistema com realimentação unitária mostrado abaixo e determine os
Esboce o lugar das raízes do sistema com realimentação unitária mostrado abaixo e
determine os pontos de entrada e saída.
z
 1
1
z
 2
2
p
 5
1
p
 6
2
j
ω
j
1
x
x
σ
- 6
- 5
- 4
- 3
-2
- 1
- j 1

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Análise do Lugar das Raízes

1 o Passo: Determinar o número de ramos = 2, pois tem 2 pólos. 2 o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real

3 o Passo: Determinar os pontos de chegada. m n 1 1   
3 o Passo: Determinar os pontos de chegada.
m
n
1
1
Quem são os pólos e os zeros?
 z
 p
1
i
1
i
1
1
1
1
Usando esses valores, temos:

1
2
 5
6
j
ω
2
1
6
5
1

2
5
6 
j
1
2
3
2
 11
x
x
σ
2
2
3
2
11
30
- 6
-5,4 - 5
- 4
- 3
-2
-1,56
- 1
1 56
,
8
  
2
56
68
0
- j 1
Donde se tira que:

5 43
,

z

z

p

p

1

2

1

2

 1

 2

 5

 6

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Análise do Lugar das Raízes

4 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito - Não tem pólos no infinito

5 o Passo: Determinar os ângulos e os pontos de chegada e partida no eixo real

180

o

n

6 o e 7 o Passos: Não se aplicam

90

o

j ω j 1 x x σ - 6 -5,4 - 5 - 4 -
j
ω
j
1
x
x
σ
- 6
-5,4
- 5
- 4
- 3
-2
-1,56
- 1
- j 1
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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Exemplo 3:

Dado o sistema com realimentação unitária que possui a função de transferência do canal direto.



G s

K s

2

s

2

4

s

13

Faça o seguinte:

a. Esboce o lugar geométrico das raízes.

b. Determine o ponto de interseção com o eixo imaginário. Determine o ganho K

nesse ponto.

c. Determine o ponto de entrada

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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Solução:

a. Esboce o lugar geométrico das raízes.

Para esboçar o lugar geométrico das raízes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

1 o Passo: Determinar o número de ramos 2 o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito

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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Solução:

a. Esboce o lugar geométrico das raízes.

Para esboçar o lugar geométrico das raízes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

1 o Passo: Determinar o número de ramos 2 o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito

Função de Transferência K s   2  G s  2  s
Função de Transferência
K s 
2
G s

2
 s
4
s
13

Quantidade de Pólos

s

2

j

3

s

2

j

3

 2  j 3 s  2  j 3 Quantidade de Ramos 2 Engenharia

Quantidade de Ramos

2

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Análise do Lugar das Raízes

Solução:

a. Esboce o lugar geométrico das raízes.

Para esboçar o lugar geométrico das raízes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

1 o Passo: Determinar o número de ramos 2 o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito

Pólos

z 2 j ω s  2  j 3 Zeros j 3 x s
z 2
j
ω
s
 2
j
3
Zeros
j
3
x
s
 2
j
3
j
2
j
1
-2
- 1
+1 +2
-
j
1
-
j
2
-
j
3
x
Engenharia de Controle & Automação – 9º período – Maio de 2012

σ

Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Solução:

a. Esboce o lugar geométrico das raízes.

Para esboçar o lugar geométrico das raízes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

1 o Passo: Determinar o número de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito

Sabemos que temos um zero no infinito, temos que saber agora para que lado ele
Sabemos que temos um zero no infinito, temos que saber agora para
que lado ele se encontra:
j
ω
j
3
x
pólos finitos
 
zeros finitos
2
j
3
2
j
3
 
2
  
6
j
2
a
#
pólos finitos
 #
zeros finitos
2
1
j
1
2
k 
1 180
o
180
o
 a  #
180
o
σ
pólos finitos
#
zeros finitos
1
-2
- 1
+1 +2
-
j
1
-
j
2
-
j
3
x
Engenharia de Controle & Automação – 9º período – Maio de 2012
Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Solução:

a. Esboce o lugar geométrico das raízes.

Para esboçar o lugar geométrico das raízes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

1 o Passo: Determinar o número de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3 o Passo: Determinar onde estão os pólos ou zeros no infinito

j ω j 3 x j 2 j 1 -2 - 1 +1 +2 -
j
ω
j
3
x
j
2
j
1
-2
- 1
+1 +2
-
j
1
-
j
2
-
j
3
x
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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Solução:

b. Determine o ponto de interseção com o eixo imaginário. Determine o ganho K nesse ponto.

Para encontrar esse ponto, basta usarmos Routh na FT de Malha Fechada.

Função de Transferência Malha Aberta Função de Transferência Malha Fechada com realimentação unitária K s
Função de Transferência
Malha Aberta
Função de Transferência Malha Fechada
com realimentação unitária
K s 
2
K s 
2
G s

G s 

j
4,5 ω
j
2
 s
4
s
13
s 2 
K
4
s
13
2
K
j
3
x
j
2
2
s
 13
2
K
0
j
1
2
s
1
13
2
K
2
s
 13
2
4
0
1
K
4
s
0
s
K
 4
0
-2
- 1
+1 +2
2
-
j
1
K 
4
0
s
 21
0
s
13
2
K
-
j
2
K 
4
s

j
4 58
,
-
j
3
x
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Análise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes

Solução:

c. Determine o ponto de entrada.

Para determinar o ponto de entrada, basta usar a fórmula já conhecida.

m n 1 1    j ω   z   p
m
n
1
1
j
ω
 z
 p
1
i
1
i
1
1
1
j
4,5

2
2
 j
3
2
 j
3
j
3
x
1
2
j
3
2
j
3
?
j
2
2
2
4
9
j
1
1
2
4
- 6,58
-2
- 1
+1 +2
- j
1
2
2
4
9
- j
2
NMI
  
2
4
17
0
- j
3
x
6 , 58
-
j 4,5
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BIBLIOGRAFIA : Normam S . Nise, 3 ª edição ; Katsuhiko Ogata, 4 ª edição

BIBLIOGRAFIA :

Normam S . Nise, 3 ª edição ; Katsuhiko Ogata, 4 ª edição .