Diferenciacin de funciones vectoriales de una sola

variable
En muchos casos de inters los vectores no son constantes, sino ms bien dependen de uno
o ms escalares. En esta seccin estudiaremos funciones vectoriales de una sola variable, y,
salvo que se indique lo contrario, esta variable estar asociada al tiempo.
Supongamos que una cierta partcula (un molcula, el centro de masa de un objeto no muy
grande, incluso hasta un satlite) tiene una determinada posicin en el espacio (en
coordenadas rectangulares de orientacin positiva) en funcin del tiempo, de otra forma
est partcula (generalmente) se est moviendo. Las coordenadas de esta partcula,
entonces, en un determinado instante t estn dadas por
x = x ( t ) ; y = y ( t ) ; z = z ( t ) (1)
Las ecuaciones en (1) son llamadas ecuaciones paramtricas de la trayectoria en trminos
del parmetro tiempo. Y esto significa que para cualquier tiempo t, podemos localizar la
posicin (x, y, z) de la partcula. Una manera adecuada para describir el movimiento de esta
partcula es mediante el vector posicin, esto es
r = r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k (2)
Dado que el vector posicin r( t ) es conocido, cmo podemos calcular la velocidad de la
partcula? La solucin es muy sencilla.
En el tiempo t + At la posicin del vector ser r( t + At ), esto es
r( t + At) = x( t + At ) i + y( t + At ) j + z( t + At ) k (3)
de manera que el desplazamiento (el vector desplazamiento) en el intervalo de tiempo
[t, t + At] est dado por
r( t + At) - r( t ) (4)
El vector dado en (4), con abuso de notacin, se denota por Ar, es decir Ar = r( t + At) -
r( t ). Este vector se puede observar en la Figura 1.
Para un intervalo de tiempo At muy pequeo
el desplazamiento Ar se aproximar a la
tangente de la curva de la trayectoria, en el
punto x( t ), y( t ), z( t ), como se puede
observar en la Figura 1.
Luego, la velocidad media de la partcula en
el intervalo de tiempo [t, t + At] est dado
por

La velocidad instantnea v es simplemente
el lmite de la velocidad media
cuando At tiende a cero, es decir

Figura 1
(4)

El clculo de esta velocidad descansa en las componentes del vector posicin. En efecto,
puesto que

entonces, pasando al lmite las componentes, tenemos que
(5)
y las cantidades (si es que existen) dx/dt, dy/dt, dz/dt son las velocidades componentes.
La aceleracin se encuentra de la misma manera, esto es a = dv/dt = d
2
r/dt
2
es

De tal forma que la diferenciacin de funciones vectoriales de una sola variable es sencilla,
y se desarrolla aplicando las reglas de diferenciacin a las funciones escalares que
constituyen las componentes de la funcin vectorial. Con un razonamiento anlogo,
podemos determinar la integracin de este tipo de funciones, puesto que es el proceso
inverso a la derivacin. Por ejemplo, si conocemos la funcin v( t )
= v
x
( t ) i + v
y
( t ) j + v
z
( t ) k, entonces la solucin de la ecuacin diferencial vectorial

est dada por

siendo


Aplicaciones y ejemplos
Ejemplo 1. La posicin de una partcula se describe por el siguiente vector r = t
2
i + ln t j +
e
2t
k. Encontrar la velocidad y la aceleracin de esta partcula.
Por lo que hemos visto en la seccin anterior, la velocidad y la aceleracin se obtienen por
derivacin. En efecto, derivando el vector posicin obtenemos la velocidad

Y nuevamente derivamos para obtener la aceleracin

Ejemplo 2. Una partcula se mueve alrededor de un crculo
de radio a, como lo indica la Figura 1, y esta partcula lleva
una velocidad angular constantee. Encontrar la velocidad
y la aceleracin.
Este tipo de movimiento se llama movimiento circular
uniforme. Sin prdida de generalidad, podemos suponer
que en el tiempo t = 0 la partcula se encuentra en la
posicin cartesiana (a, 0), de esta forma el ngulo, como
variable que es, est determinado por la expresin
u = e t
Adems, las coordenadas cartesianas de la posicin de la
partcula estn dadas por





Figu
ra 1


de modo que el vector posicin de la partcula est dado por
r = i a cos et + j a sen et
Podemos notar que la magnitud de r es constante y vale a (solo la direccin vara).
Derivando tenemos que
v = - i ae sen et + j ae cos et
a = - i ae
2
cos et - j ae
2
sen et = -e
2
r
estas expresiones podemos concluir que el vector velocidad es tangente a la tayectoria toda
vez que es perpendicular al vector posicin, en efecto
r
.
v = - a
2
e sen et cos et + a
2
e sen et cos et = 0
Adems la aceleracin es de magnitud constante, ae
2
, y su direccin es opuesta a la
direccin radial. Esta aceleracin es la llamada aceleracin centrpeta.
Aplicacin. La segunda ley de Newton. Esta ley establece que la razn de cambio
del momentum (cantidad de movimiento) de un cuerpo es igual a la resultante de las fuerzas
externas que se aplican sobre el cuerpo, de otra forma

donde m es la masa y F es la fuerza resultante externa. Si F = F
1
i + F
2
j + F
3
k entonces

siendo r = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k.
Ejemplo 3. Un proyectil es lanzado con una velocidad V y un ngulo o respecto de la
horizontal. Si la resistencia del aire es despreciable y la nica fuerza externa es debido a la
gravedad (que se supone constante). Discuta este movimiento.
Ajustemos los ejes ortogonales
haciendo coincidir el origen con
la posicin de salida del
proyectil, siendo x el eje
horizontal e y el eje vertical,
conforme lo indica la Figura 2.
En este caso la masa m es
constante, y la nica fuerza
externa que acta es F = m g,
donde g = - g j, es la
aceleracin de gravedad o
gravitacional. Bajo estas
circunstancias tenemos la
ecuacin diferencial

que en sus componentes es
equivalente al sistema

siendo v = v
x
i + v
y
j.

Figura 2

Resolviendo las ecuaciones diferenciales anteriores, tenemos que

Vectorialmente nos queda

donde el vector constante A se determina por la condicin inicial de que en el tiempo t = 0,
se tiene que
v( 0 ) = A = i V cos o + j V sen o
De tal forma que
v( t ) = i V cos o +j(V sen o g t)
Ahora resolviendo la ecuacin diferencial vectorial

con condicin inicial r( 0 ) = 0, obtenemos
r( t ) = i V t cos o +j(V t sen o (1/2)g t
2
)
Las ecuaciones paramtricas de la trayectoria son
x( t ) = V t cos o; y( t ) = V t sen o (1/2)g t
2
(1)
El intervalo de "vuelo" del proyectil est dada por la ecuacin y ( t ) = 0 cuyas soluciones
son
t = 0 ; t = 2 V sen a / g
En el tiempo t = 0 el proyectil sale, y en el tiempo t = T = 2 V sen a / g el proyectil cae al
suelo, y en este tiempo T la distancia horizontal recorrida, llamada Rango, es R = x( T ) =
2V
2
sen o cos o / g = V
2
sen 2o / g.
Si la velocidad de salida V es constante, entonces R solo depende de o, y este rango ser
mximo cuando o = t / 4.
En las ecuaciones dadas en (1) reemplazamos el valor de t, y obtenemos

ecuacin que nos indica que la trayectoria del proyectil es una parbola.
Ejemplo 4. Encontrar las ecuaciones que modelan el movimiento de un cohete de masa m,
velocidad v( t ), y velocidad de combustin c, y no hay fuerzas externas sobre el cohete.
Puesto que no hay fuerzas externas actuando sobre el sistema, el momentum o cantidad de
movimiento debe ser constante. Supongamos que en el tiempo t la ms del cohete ms la
masa del combustible es m( t ) con una velocidadv( t ); mientras que en el tiempo t + At la
masa del cohete es m( t + At ) y lleva una velocidad de v(t + At), y la masa del combustible
expelido es m( t ) - m( t + At ), y esta masa de gas sale con una velocidad de v(t + At) -
c. En virtud de que la cantidad de movimiento se conserva, tenemos que
m( t + At ) v(t + At) + [m( t ) - m( t + At )] (v(t + At) - c) = m( t ) v( t )
Trabando algebraicamente, tenemos que
m( t + At ) v(t + At) + m( t ) v(t + At) - m( t + At ) v(t + At) - m( t ) c
+ m( t + At ) c = m( t ) v( t )
nos queda
m( t ) v(t + At) + c (m( t + At ) - m( t )) = m( t ) v( t )
m( t ) v(t + At) - m( t ) v( t ) = - c (m( t + At ) - m( t ))
dividiendo por At esta igualdad, y pasando al lmite cuando At tiende a cero, nos queda la
ecuacin diferencial vectorial

la integral vectorial de esta ecuacin diferencial es (sino lo sabe hacer haga click aqu)

Despus delclick

Suponga que un cohete tiene una velocidad de combustin de magnitud ,
y las 3/4 partes del cohete, al inicio, corresponde a masa de combustible. Qu rapidez
tendr el cohete en el instante mismo que consuma todo el combustible (tiempo de
quemado)?
Como el cohete funciona solo a "propulsin a chorro" entonces v( 0 ) = 0, y si la masa del
cohete es, digamos, M, entonces en el "tiempo de quemado" la masa del cohete ser de M /
4. Luego, si llamamos t
0
el tiempo de quemado entonces
v( t
0
) = c ln [m( t
0
) / m( 0 )] = c ln 1 / 4
en consecuencia, la rapidez ser

Diferenciacin del producto escalar
Vamos a obtener la derivada del producto punto de dos funciones vectoriales con variable
en t. Sean a( t ) y b( t ) dos funciones vectoriales de modo que a( t )
= a
1
( t ) i + a
2
( t ) j + a
3
( t ) k y b( t ) = b
1
( t ) i + b
2
( t ) j + b
3
( t ) k. Entonces el producto
escalar a( t )
.
b( t ) es una funcin unidimensional con variable en t, y supongamos que
estamos interesados en la derivada, esto es

y puesto que

derivando y aplicando la regla del producto nos queda

Reordenando los trminos, obtenemos

entonces
(1)
Se determina entonces que (1) es la caracterizacin de la derivada de un producto escalar de
dos funciones vectoriales.
Esta derivada tiene variadas aplicaciones. En efecto, no resulta complicado demostrar que
(2)
En efecto, como

sigue de (1) que

Aplicacin 1. Si r( t ) = r
1
( t ) i + r
2
( t ) j + r
3
( t ) k denota la posicin de una partcula,
entonces

Aplicacin 2. Supongamos una partcula de masa constante obedeciendo la segunda ley de
Newton, esto es

donde F( t ) es la fuerza externa y v( t ) la velocidad de la partcula. Entonces
(3)
pero como

entonces

reemplazando esta ltima expresin en la correspondiente que aparece en (3), obtenemos
que

Y esta ltima ecuacin nos dice que la razn de cambio de la energa cintica es igual a la
razn del trabajo de la fuerza externa.

Diferenciacin del producto cruz
Al igual que el producto punto, la derivada del producto cruz de dos funciones vectoriales
sigue la misma analoga que la derivada simple de un producto, esto si a( t ) y b( t ) son dos
funciones vectoriales derivables entonces
(1)
La demostracin de (1) es bastante sencilla. En efecto, sea

entonces el siguiente incremento es vlido

Efectuando un pequeo ajuste (quitando y poniendo un mismo trmino), tenemos que

dividiendo ahora por At

Pasando al lmite cuando At tiende a cero

donde es claro que

Y con esto se demuestra (1)
Aplicacin. La segunda ley de Newton para el movimiento de una partcula de masa
constante es

si multiplicamos (producto cruz) el vector posicin de la partcula r( t ) por la izquierda,
obtenemos
(2)
pero como

entonces

reemplazando esta ltima igualdad en (2), nos queda

pero como

Nos queda entonces
(3)
El vector r( t ) x m v( t ) es el momento angular de la partcula, y en consecuencia la
ecuacin (3) nos est diciendo que la variacin respecto del tiempo del momento angular de
una partcula de masa constante es igual al torqueproducido por la fuerza externa sobre la
partcula.

Diferencial de un campo escalar
El objetivo de esta seccin es dar una interpretacin rigurosa aunque informal a la
expresin
(1)
donde es una funcin con dominio en R
3
y valores en R, es decir un particular campo
escalar. La notacin d significa diferencial de , y pasaremos a explicar su real sentido.
Sea P
0
= (a, b, c) un punto en el dominio de la funcin , y sea P = (a + h, b + k, c + l) otro
punto "cercano" a P
0
.(aunque es absolutamente irrelevante esta exigencia). Queremos
estudiar la diferencia
(a + h, b + k, c + l) - (a , b, c) (2)
La interpretacin fsica de la expresin (2) es trivial, es simplemente la diferencia
(crecimiento o decrecimiento) entre las mediciones que otorga la funcin en los
puntos P
0
y P. Pensemos por ejemplo que mide la temperatura en los puntos de una
regin del espacio, luego (P ) - (P
0
) es simplemente la diferencia de temperatura
entre los puntos P y P
0
.
Ahora bien, es claro cuando P se aproxime a P
0
esta diferencia se ir aproximando a cero
(entendiendo que P y P
0
estn dentro de una regin donde est bien definida la funcin ).
Ahora bien, lo que vamos a "exigir" de esta diferencia que se aproximar a cero (en
cuanto P se aproxime a P
0
) es que sea "muy suave", "muy buena", que ojal la
aproximacin sea mediante un plano. Si esto ocurre, diremos que el campo escalar es
diferenciable en el punto P
0
. Qu entenderemos matemticamente por aproximacin
buena? es decir que entenderemos por es diferenciable en el punto P
0
? Lo
siguiente: es diferenciable en el punto P
0
si existen tres nmeros reales A, B y C y una
funcin real de tres variables q tal que se satisfaga lo siguiente,
(a + h, b + k, c + l) = (a , b, c) + Ah + Bk + Cl + q(h, k, l) (3)
de tal manera que
(4)
La exigencia en (4) nos dice que la funcin q(h, k, l) es tan "despreciable" que cuando
(h, k, l) se aproxima al (0, 0, 0) entonces q(h, k, l) se aproxima al cero (y se aproxima muy
rpido al cero, que incluso dividindolo por la norma de (h, k, l), que hemos denotado
por , igual se aproxima al cero).
La expresin en (3) nos dice entonces que cuando (h, k, l) est muy cerca del (0, 0, 0), o,
que es lo mismo, cuando P est muy cerca de P
0
, entonces
(5)
Una observacin muy importante: La aproximacin desde P hasta P
0
es cualquier
aproximacin. Observe la Figura 1, en ella se muestran varias formas de aproximarse
a P
0
desde P.
Esto significa que si es diferenciable en P
0
,
entonces no importando la trayectoria con
que P se aproxime a P
0
, los valores
de A, B y C son independientes de estas
trayectorias. Esto nos ayudar para encontrar
los valores de A, B y C. En efecto, Sea P =
(a + h, b, c) Es decir, nos aproximaremos
a P
0
= (a, b, c) en la direccin dada por el
versor i, observe la Figura 2, de tal forma que
la expresin (5) queda,

dividiendo por h y tomando lmite
cuando h tiende a cero,

(6)

Figura 1
En efecto, resulta ser que el valor de A es
simplemente la derivada parcial
de respecto de la primera componente.
Para la aproximacin (a , b +k, c) hacia
(a, b, c), obtenemos

(7)
Y mediante (a , b, c + l) hacia (a, b, c),
obtenemos

(8)

Figura 2

(6), (7) y (8) reemplazando en (5) obtenemos

En general, si es diferenciable en cualquier punto de una cierta regin, entonces para
cualquier punto (x, y, z) de esa regin

de tal forma que para Ax, Ay, Az infinitesimal, obtenemos la diferencial dada inicialmente
en (1)

En rigor, esta ltima expresin est escrita como un operador, es decir este operador tiene
una expresin toda vez que se aplique a un punto. Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Sea (x, y, z) = x y
2
z
2
, y queremos calcular la diferencial en el punto (1, 1, 1).
Calculamos las derivadas parciales del campo escalar y evaluamos en el punto (1, 1, 1).
Esto es

y evaluando estas derivadas parciales en (1, 1, 1) obtenemos la diferencial,
(9)
Muy bien, pero qu significa esta expresin? o qu utilidad presta?
En primer lugar, d (1, 1, 1) est midiendo el diferencial de cualquier valor
infinitesimalmente prximo al valor (1, 1, 1), y consagra como vector diferencia entre el
punto (1, 1, 1) y cualquier otro punto infinitesimalmente prximo al vector
dx i + dy j + dz k = dr
Observemos la Figura3.
La diferencial en (9) se puede expresar
como

(10)
Calculemos la magnitud del vector dr, y
denotmosla por

dividiendo por ds la expresin en (10),
obtenemos

donde el vector dr/ds es unitario.

Figura 3

Aplicando la definicin de producto punto, tenemos que

Y esta "derivada d(1,1,1)/ds" obtiene su valor mximo cuando u = 0, es decir
cuando dr es paralelo a i + 2 j + 2 k
El resultado de este ejemplo se generalizar cuando introduzcamos el concepto de derivada
direccional y gradiente

Curvas en el espacio: el vector tangente y longitud de
curva
Un ejemplo de curva en el espacio la puede ver en la Figura 1. Consideremos una funcin
continua definida en un intervalo real [a, b] y con valores en el espacio tridimensional R
3
,
pues bien, al rango de tal funcin le llamaremos curva. De otra forma si r( t ) =
( x( t ), y( t ), z( t ) ), entonces las funciones componentes deben ser continuas en el
intervalo [a, b], y al valor t se le llama parmetro de la curva r. En la seccin
Diferenciacin de funciones vectoriales de una sola variable hicimos notar que la
curva r( t ) puede representar el movimiento de una partcula, donde el vector r( t )
representa la posicin de la partcula en el tiempo t. Sin embargo, no
necesariamente t puede representar el tiempo, o tal vez se tenga que utilizar otro parmetro
para describir la curva que sea ms conveniente para facilidad del anlisis que se quiera
hacer de la curva.
Por ejemplo, para la curva r( t ) podemos efectuar el cambio de variable t = f( s ), de tal
forma que r( t ) = r( f( s ) ) = r( s ) Y en este caso las derivadas de r respecto de t y s estn
relacionadas, en virtud de la regla de la cadena, por

Un parmetro que puede reemplazar al parmetro tiempo t puede ser la longitud de arco s.
Este cambio de variable parece natural, toda vez que la longitud de arco puede describir la
longitud de la trayectoria recorrida por la partcula hasta el tiempo t.
Sea r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k el vector posicin en un punto de la curva, para
encontrar una frmula que describa la longitud de arco de una curva se puede realizar lo
siguiente. Considerando el vector desplazamiento infinitesimal
dr = dx i + dy j + dz k
que ser tangente a lo largo de la curva. Y la magnitud de este vector es, por definicin, el
elemento infinitesimal de la longitud de arco (vea la Figura 2), esto es
(1)
Puesto que el vector desplazamiento infinitesimal dr siempre es tangente a la curva,
podemos formar un vector tangente a la curva, que tenga la misma direccin y sentido
que dr, y que sea unitario, esto es

que llamaremos, obviamente, vector unitario tangente a la curva. (Observe la Figura 3)
Si consideramos que r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k entrega la posicin de una partcula
que se mueve en el espacio, entonces sabemos que su velocidad es

y la magnitud de esta velocidad es , y se puede, en virtud de (1), calcular de la
siguiente forma
(2)
de modo que tenemos la magnitud del vector v, ahora vamos a expresar v en funcin del
vector unitario tangente a la curva, esto es

Antes de finalizar esta seccin queremos resaltar que la ecuacin (1), o equivalentemente la
ecuacin (2), nos est dando la longitud infinitesimal de la trayectoria recorrida por la
partcula que ha tenido un desplazamiento vectorial dr. Por lo tanto podemos calcular la
longitud del segmento de trayectoria recorrida, s, en un intervalo de tiempo [t
0
, t
1
]. En
efecto, como

entonces integramos entre t
0
y t
1
, y obtenemos
(3)
Ejemplo. Calcular el permetro de la regin plana encerrada por el astroide x
2/3
+ y
2/3
= 1
(vea la Figura 4)
La curva que rodea el permetro est en coordenadas cartesianas, sin embargo podemos
tener una sencilla representacin paramtrica mediante las ecuaciones

de tal forma que

Segn la Figura 4, el punto (1, 0) significa que t = 0, y para el punto (0, 1) se tiene
que t = t / 2, y bastara encontrar la longitud de segmento entre los puntos (1, 0) y (0, 1),
por la simetra de la curva, luego el permetro pedido se obtiene multiplicando por 4. De
modo que

de manera que integrando segn (2), obtenemos

Vector tangente y vector normal a una curva
En la seccin anterior establecimos que si r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k es una curva que
eventualmente denote la trayectoria de una partcula y si s = s( t ) describe la longitud de la
curva en funcin de la variable t, entonces

Nota: este resultado se concluye bajo la ecuacin (2) de la seccin anterior. De tal forma
que para calcular el vector tangente a la curva en un punto determinado necesitamos
conocer la derivada de la funcin longitud de curva s( t ), donde esta se obtiene mediante

Y es as, tambin, que podemos obtener una expresin analtica para la funcin longitud de
arco, integrando esta ltima ecuacin, esto es

Veamos un ejemplo.
Consideremos la curva r( t ) = a cos e t i + a sen e t j + bet k. (a, b y e constantes
positivas). la derivada de esta funcin es

La magnitud o norma de este vector es

De tal forma que el vector tangente a la curva en un punto cualquiera est dado por
(1)
Y si queremos medir la longitud de la curva desde 0 hasta el valor de t, tenemos que
(2)
Por ejemplo, la longitud de la curva entre los puntos (a, 0, 0) y (a, 0, 2tb), puntos que
corresponden a los valores de t = 0 y t = 2t/e respectivamente, es
s( 2t/e ) - s( 0 ) = 2t (a
2
+ b
2
)
1/2
.
En particular, si b = 0 obtenemos simplemente el permetro de la circunferencia de radio a,
2ta, puesto que esta hlice se proyecta como una circunferencia sobre el plano XY. Vea la
grfica.
Con este mismo ejemplo, es fcil verificar que efectivamente se cumple (siempre) que

y derivando esta igualdad respecto de la variable longitud de curva s, tenemos que

de modo que aparece otro vector a escena, y que adems es ortogonal al vector tangente.
Cmo podemos encontrar este nuevo vector? Notemos que
(3)
Esta ltima igualdad se debe al teorema de la funcin inversa (si no recuerda este teorema
haga click en el vnculo). De modo que, en nuestro ejemplo, derivando (1) respecto de t y
sabiendo el valor de s'( t ), tenemos que

de manera que, segn (3), nos queda
(4)
No resulta para nada complicado verificar que efectivamente el vector en (4) es ortogonal al
vector tangente en (1). Si ahora hacemos unitario este vector obtenemos un vector unitario
ortogonal al vector tangente, que llamaremosvector normal, y se define como

que para nuestro ejemplo

y en consecuencia

Observe la grfica. Ms adelante veremos algunas aplicaciones de este vector normal.
Vector tangente y vector normal a una curva en el plano
En esta seccin vamos a ver en detalle, y a travs de un ejemplo sencillo, el clculo de los
vectores tangente y normal a una curva en el plano.
Consideremos la grfica de y = x
2
. Esta curva se puede llevar a as forma paramtrica de
manera trivial. En efecto, consideremos la parbola en su forma paramtrica como
r( t ) = t i + t
2
j
El clculo del vector tangente se obtiene por simple derivada respecto de t, y luego se
normaliza, esto es

Observemos que el vector tangente es, estrictamente hablando, un vector que es funcin
de t, esto es

El clculo del vector normal se obtiene mediante

donde

y adems

De tal forma que este vector normal es funcin de t, esto es

En particular el punto (1, 1) pertenece a la parbola y su correspondiente valor paramtrico
es para t = 1, de modo que

Observemos la grfica:

Vector binormal a una curva en el plano
Henos establecido que para la curva r( t ) = x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k existen dos vectores
unitarios y ortogonales entre si, a saber
(1)
(2)
donde

Con estos vectores unitarios, podemos definir un nuevo vector unitario y ortogonal a
ambos,

A este vector se le conoce como vector binormal. De tal forma que, para un punto
cualquiera de la curva, se asocian tres vectores ortogonales unitarios que forman un sistema
de orientacin positiva, como lo indica la Figura 1.
Notemos que si r( t )
= x( t ) i + y( t ) j + z( t ) k describe la
posicin de una partcula, entonces
sabemos que la velocidad y la
aceleracin de la partcula estn dadas,
respectivamente, por

y se puede ver que estos vectores tienen
la misma direccin que los vectores
tangente y normal, respectivamente.
La curva de la Figura 1 est modelada
por la funcin
r( t ) = cos(2 t ) i + sen( 2t ) j + 2 t k
No resulta complicado deducir que los
vectores unitarios asociados a cada
punto de esta curva son



Figura 1



Lo interesante de este sistema de vectores unitarios y ortogonales es que constituyen una
base en el espacio tridimensional, relativo a cada punto de la curva (como se observa en la
Figura1). De modo que, cualquier vector asociado al punto de la curva, ya sea que dependa
de t o del parmetro s, se podr expresar como una combinacin lineal de esta base.