Sistemas de control electrnico de equipo pesado

Control PID

Sistemas de control de equipo pesado Laboratorio N 6:

Control PID
Alumno:
DURAND VENEGAS, Xavier FASANANDO PAUCAR, Kevin Daniel

Profesor:

ROMERO, Marco Antonio

Grupo: C12-6-B

Fecha de presentacin: 27 de Octubre 2013 II

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1. OBJETIVOS

1.1.

Desarrollar controles PID eficientes para los distintos tipos de Planta mostrados en laboratorio. Reconocer y Utilizar adecuadamente las distintas funciones del software MATLAB. Analizar y comparar las grficas con y sin control PID (Estabilizacin).

1.2.

1.3.

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2. INTRODUCCIN En el presente laboratorio, se realiz el anlisis y utilizacin del software MATLAB, Programa el cual permite interactuar e insertar valores matemticos, realizar operaciones y obtener graficas como resultado. Para este laboratorio utilizamos como equipos de trabajo una laptop con el programa instalado. Este programa permite el uso de una herramienta muy importante llamada FEEDBACK, que permite hacer la simulacin de las distintas pruebas de clculos de sistemas de lazo cerrado, como por ejemplo, la prueba de implementar en un sistema con una planta el sistema PID , es posible mediante la simulacin de algoritmos de control usando los comandos correspondientes en el programa donde Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande. Realizamos a la vez trabajos de modificacin de parmetros y el anlisis de grficas que se podan obtener mediante el programa. Adems, cabe resaltar que en el Matlab se puede configurar a la manera que se nos puede facilitar el trabajo (funciones que se pueden modificar).En fin, los siguientes puntos del informe mostrarn el desarrollo del laboratorio y los archivos de cada paso en detalle.

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3. FUNDAMENTO TERICO 3.1. CONTROL PID Es un tipo de control algortmico, y se caracteriza por combinar tres acciones distintas para lograr un control eficiente.

3.2.

ACCIN PROPORCIONAL Permite ajustar el valor de salida de la planta que se desea controlar. Por ejemplo, si se desea que una planta tenga un valor de salida de 1A se asigna un valor proporcional para alcanzar dicho valor dependiendo por supuesto de la funcin de transferencia.

3.3.

ACCIN DERIVATIVA Permite disminuir el tiempo de respuesta del valor de salida. Por ejemplo, si nuestro valor se estabiliza a los 10 segundos en el valor deseado, con esta accin podemos disminuirla a 0.2 segundos, pero al realizar esto la seal se distorsiona oscilando un poco antes de estabilizarse a los 0.2 seg.

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3.4.

ACCIN INTEGRAL Permite corregir la distorsin generada por la accin derivativa, haciendo que la seal crezca de forma proporcional hasta su valor de estabilizacin sin oscilar fuera del rango.

4. EQUIPO UTILIZADO 4.1. LAPTOP: SOFTWARE MATLAB 2013

Figura 1

Figura 2

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5. PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR EL CONTROL PID 6. PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR EL CONTROL PID 6.1. EJERCICIO N1 Realizar un control PID de la siguiente Planta (FT):

Control P:

Grafica - P

En el primer sistema la grfica que se genera raba era oscilante por lo que aplicamos un numero cualesquiera y empez a estabilizarse cuando llegamos a 100 el sistema se estabilizo en 1 sin embargo el tiempo de respuesta de la seal no era conveniente por lo que se aplic una accin derivativa que redujera el tiempo de respuesta de la seal este valor segn la tabla debe ser alto porque aumenta la velocidad de la respuesta de la seal (segn la tabla.)

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M e t o d o d e ajuste basado en las reglas de Ziegler and Nichols

Entonces probamos con la funcin derivativa donde aproximamos el valor a , D= 1 y donde el tiempo no era favorable por lo que empezamos a disminuir el valor hasta D = 0.05 donde se daba el menor tiempo de respuesta , mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que D sea igual a 0.05. Control PD:

GRAFICA - PD

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Aplicando el control PD , no se llega a estabilizar el sistema por lo que es necesario aplicar el tercer control el cual es el integrativo donde tambin en base al criterio de ajuste de Ziegler and Nichols , el valor deseado de I = es 50 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya que el regulador integral tambin reducir el tiempo de subida, y aumentar la sobre oscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos entonces un valor de 25 .

Control PID:

GRAFICA - PID

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6.2.

EJERCICIO N2 Realizar un control PID de la siguiente Planta (FT):

Control P:

GRAFICA P En el primer sistema la grfica que se genera raba era oscilante por lo que aplicamos un numero cualesquiera y empez a estabilizarse cuando llegamos a 350 el sistema se estabilizo en 1 sin embargo el tiempo de respuesta de la seal no era conveniente por lo que se aplic una accin derivativa que redujera el tiempo de respuesta de la seal este valor segn la tabla debe ser alto porque aumenta la velocidad de la respuesta de la seal (segn la tabla.)

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Control PID

M e t o d o d e ajuste basado en las reglas de Ziegler and Nichols

Entonces probamos con la funcin derivativa donde aproximamos el valor a , D= 1 y donde el tiempo no era favorable por lo que empezamos a disminuir el valor hasta D = 0.05 donde se daba el menor tiempo de respuesta , mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que D sea igual a 1.

Control PD:

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GRAFICA - PD Aplicando el control PD , no se llega a estabilizar el sistema por lo que es necesario aplicar el tercer control el cual es el integrativo donde tambin en base al criterio de ajuste de Ziegler and Nichols , el valor deseado de I = 1 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya que el regulador integral tambin reducir el tiempo de subida, y aumentar la sobre oscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos entonces un valor de 0.01 .

Control PID:

GRAFICA - PID

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6.3.

EJERCICIO N3 Realizar un control PDI de la siguiente Planta (FT):

Control P:

GRAFICA - P

En el primer sistema la grfica que se genera raba era oscilante por lo que aplicamos un numero cualesquiera y empez a estabilizarse cuando llegamos a 350 el sistema se estabilizo en 0.5 sin embargo el tiempo de respuesta de la seal no era conveniente por lo que se aplic una accin derivativa que redujera el tiempo de respuesta de la seal este valor segn la tabla debe ser alto porque aumenta la velocidad de la respuesta de la seal (segn la tabla).

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Control PID

M e t o d o d e ajuste basado en las tablas de Ziegler and Nichols

Entonces probamos con la funcin derivativa donde aproximamos el valor a , D= 1 y donde el tiempo no era favorable por lo que empezamos a disminuir el valor hasta D = 0.01 donde se daba el menor tiempo de respuesta , mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que D sea igual a 0.01.

Control PD:

GRAFICA - PD

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Control PID

Aplicando el control PD , no se llega a estabilizar el sistema por lo que es necesario aplicar el tercer control el cual es el integrativo donde tambin en base al criterio de ajuste de Ziegler and Nichols , el valor deseado de I = 200 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya que el regulador integral tambin reducir el tiempo de subida, y aumentar la sobre oscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos entonces un valor de 200 para el nuevo sistema de control PID .

Control PID:

GRAFICA - PID

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7. ANLISIS DE RESULTADOS 7.1. ESTABILIDAD DE LA PLANTA El software MatLab permite determinar la grfica de lugar de races, mediante la funcin rlocus.Por consiguiente, a continuacin mostraremos el lugar de races inicialmente sin el control y posteriormente con el control implementado. Ejercicio N1:

Sistema sin compensar

Sistema compensado con PID

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Ejercicio N2:

Sistema sin compensar

Sistema compensado con PID

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Ejercicio N3:

Sistema sin compensar

Sistema compensado con PID

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Conclusin: Como hemos venido observando en las grficas el control PID optimiza todos los sistemas hacindolos ms estables, esto se ve con ms claridad en la planta del ejercicio N3 que es inestable pero con el control PID se logra estabilizar. Los valores de los polos y ceros estn en las grficas.

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8. OBSERVACIONES 8.1. En el ejercicio N2, cuando generamos un valor proporcional de 350 el sistema se encontraba correctamente, tena elevada velocidad y se estabilizaba en el valor establecido. Por lo que, no era necesario seguir adicionndole el derivativo ni integral, sin embargo, realizamos un diseo completo de PID para cumplir con los objetivos del laboratorio. Se trabaj con el software Matlab 2010 y MatLab 2012, para la ejecucin de este laboratorio.

8.2.

9. CONCLUSIONES 9.1. Realizamos el diseo ptimo de los controles PID, tomando como herramienta la tabla emprica sealada en el procedimiento (tabla usada para un diseo rpido y prctico).Esta muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad. Es necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay casos en los cuales no se cumplen sus recomendaciones. Verificamos que un control PID, logra estabilizar y disminuir el tiempo de salida de la seal de las plantas propuestas en el laboratorio, mediante sus acciones proporcional, derivativa e integral. Se utilizaron adecuadamente las funciones del software MatLab. Por ejemplo, tf(num, den),para generar las funciones de transferencia, Feedback, funcin que genera el resultado de un sistema de lazo cerrado,step,genera la grfica de escaln de la seal,rlocus, que genera la grfica de lugar de races, etc. Se verific que a mayor orden de la funcin de transferencia, el diseo del control es ms complicado, por lo que se concluye que este tipo de control llega a ser muy dificultoso para plantas o funciones de transferencia complejas. El uso de los modos de control, en nuestro caso el PID, es siempre conforme a las caractersticas del proceso, lo cual significa que debemos entender bien la operacin de la planta y lo que necesita, si necesita estabilidad por ejemplo o si necesita tiempo menor, de esto depender hasta donde se disee el control PID.

9.2.

9.3.

9.4.

9.5.

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10. RECOMENDACIONES 10.1. Para realizar el diseo del control PID, se recomienda ejecutar en orden cada accin primero el control proporcional, luego derivativo y despus integral, para trabajar en orden y obtener resultados eficaces.

10.2.

Inicie siempre el diseo generando la grfica sin ningn tipo e control, y luego determine qu hay que mejorar, para as aplicar los controles correlativamente a lo que se necesita. Por ejemplo, si se desea mayor velocidad de la seal, se debe adicionar el control derivativo, etc. Se sugiere trabajar con la tabla mostrada en el procedimiento debido a que esta es una manera prctica y efectiva de disear un control PID.

10.3.

11. BIBLIOGRAFA 11.1. 11.2. 11.3. 11.4. http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/PID.html http://www.mathworks.com/discovery/pid-control.html http://scontrol2.blogspot.com/2007/12/controladores-pid.html Ingeniera de control moderna, Katsuhiko Ogata, 5ta Edicin.Pag567-577.

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