Teorema de Nysquist

El teorema trata del muestreo, que no debe ser confundido o asociado con la cuantificacin, proceso que sigue al de muestreo en la digitalizacin de una seal y que, al contrario del muestreo, no es reversible (se produce una prdida de informacin en el proceso de cuantificacin, incluso en el caso ideal terico, que se traduce en una distorsin conocida como error o ruido de cuantificacin y que establece un lmite terico superior a la relacin seal-ruido). Dicho de otro modo, desde el punto de vista del teorema, las muestras discretas de una seal son valores exactos que an no han sufrido redondeo o truncamiento alguno sobre una precisin determinada, es decir, an no han sido cuantificadas. El teorema demuestra que la reconstruccin exacta de una seal peridica continua en banda base a partir de sus muestras, es matemticamente posible si la seal est limitada en banda y la tasa de muestreo es superior al doble de su ancho de banda.

Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s, donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la funcin

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme).Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.

Considrese un modelo de primer orden, pero con un cero, dado por la funcin transferencia de un sistema continuo y LTI:

La funcin transferencia (2) tiene un polo en s = 2 , y un cero en s = 1, estas singularidades se pueden representar grficamente como se muestra en la figura 5. En dicha figura se considera, adems, un contorno cerrado como el ABCDEF, que contiene al polo s = 2 y al cero s = 1. Plano s y contorno cerrado, que incluye al polo s=-2 y al cero s=-1.

Se recorrer el contorno cerrado en la direccin indicada en la figura 5, dndole valores a la variable s= + j , en correspondencia con los puntos A, B, C, D, E, y F del contorno cerrado y, se determinarn los correspondientes puntos en el plano G(s) .

Con los puntos as calculados, se est en condiciones de dibujar el contorno en el plano G(s) . En la figura 6, se muestra el contorno cerrado resultante, en el plano G(s).

Conclusin: Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo y al cero de G(s), tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s) que no contiene al origen de dicho plano.

Criterio de Estabilidad de Nyquist Un sistema de control de retroalimentacin simple como el mostrado en la figura 8.1, es estable si su Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raz con parte real positiva.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de estabilidad se nombrarn a continuacin. Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s). Si el contorno en el plano S (Gs), encierra igual nmero de ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (GF (s) ), no encerrar el origen. Si el Gs encierra n polos de F(s), GF (s) rodea al origen n-veces en sentido antihorario. Si el Gs encierra m ceros de F(s), GF (s) rodea al origen m-veces en sentido horario. EJEMPLO:

Una funcin de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (Gs ), sobre el plano F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (GF (s)). Como se mencion anteriormente, F(s) corresponder con la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, por lo que se tiene que:

Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el plano s (Gs) y se realizaran las transformaciones de dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus correspondientes transformaciones.

El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por lo que en el primer caso el s encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el s encierra un cero de F(s). Como puede observarse, en el primer caso el F, no encierra el origen pues el

nmero de ceros y polos de F(s) encerrados en el s son iguales. En el segundo caso, el F (s) encierra al origen una vez, pues existe un cero de F(s) encerrado en el s. Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que,

para un Gs que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningn cero o polo de F(s), el GF (s) encerrar el origen en sentido horario un nmero de veces igual a N = Z - P. Dicho teorema se utilizar para tener informacin respecto a los ceros y los polos de F(s) encerrados en un Gs especfico. 8.1 Aplicacin al anlisis de la estabilidad a lazo cerrado Para realizar un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado a partir de la respuesta frecuencial a lazo abierto, utilizando el Teorema del Mapeo, se deben tener las siguientes consideraciones: F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s) El s a utilizar ser el semiplano derecho del plano S, tal como se muestra en la figura 8.4 Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S N = Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que f ( s ) le da al origen.

De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se logra en los siguientes casos: Si P = 0 entonces N debe ser cero Si P 0 entonces N deber ser igual a -P. De all se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los encierros que da al origen el f ( s ) (N), se puede saber si existen ceros con parte real positiva (Z).

Para particularizar la aplicacin del criterio a un sistema de control de retroalimentacin simple, se propone lo siguiente: Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s) P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto.

La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta que el S no debe pasar por ningn polo o cero de F(s) El encierro del origen por el f (S) es equivalente a encerrar el punto (-1,0) por el contorno f(S). El f(s) se conoce como el Diagrama de Nyquist. N corresponde al nmero de encierros que le da el GF(s) al punto (-1,0) El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de N y de P, pues N = Z P Si P = 0 entonces Z = N por lo tanto el f(s) no debe encerrar al punto (-1,0) para que el sistema sea estable. En este caso, es suficiente realizar la traza del Nyquist para s = jw y verificar si encierra al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama polar de G(jw)H(jw). Si P 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo cerrado puede ser establ e. En este caso, se hace necesario realizar el Diagrama de Nyquist completo para conocer el valor de N y verificar la estabilidad. Si f (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado se encuentran sobre el eje jw y el sistema a lazo cerrado ser crticamente estable. EJEMPLO Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist

Tramo 1 Se representa sustituyendo s = jw en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar.

Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el nmero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2. Se puede apreciar el diagrama de Nyquist, donde se aprecia la transformacin de este tramo. Tramo 2 Se representa sustituyendo s = s e j q en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular definida por los valores de y 0

Lo que se reduce a la transformacin del origen, tal como se observa el la figura 8.6 Tramo 3 Se representa sustituyendo s = - jw en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno. CONCLUSIN Como P = 0 (el S no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y N= 0 (el Diagrama de Nyquist no encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Adems, tambin se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia pues, a pesar que la ganancia aumenta nunca se encerrar al punto (-1,0)