System e Automat Is e

OFPPT
ROYAUME DU MAROC

MODULE N29:
SYSTME AUTOMATIS
CONTRL PAR API

SECTEUR : ELECTROTECHNIQUE

SPECIALITE : ELECTROMECANIQUE DES SYSTEMES
AUTOMATISES

NIVEAU : TECHNICIEN SPECIALISE

Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail
DIRECTION RECHERCHE ET INGENIERIE DE FORMATION

RESUME THEORIQUE
&
GUIDE DE TRAVAUX PRATIQUES

Document labor par :

Nom et prnom EFP DR
EZZAIM Noureddine ISTA H. SALAM SALE DRNOI

Rvision linguistique
-
-
-

Validation
-
-
-

Rsum de Thorie et Guide de
travaux pratiques
SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

3
MODULE 29 : SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

Code : Dure : 90 h

OBJECTIF OPRATIONNEL DE PREMIER NIVEAU
DE COMPORTEMENT

COMPORTEMENT ATTENDU

Pour dmontrer sa comptence le stagiaire doit
installer et rparer un systme automatis contrl par API
selon les conditions, les critres et les prcisions qui suivent.

CONDITIONS DVALUATION

Travail individuel.
Sur un systme automatis lectropneumatique ou lectrohydraulique,
fonctionnel et contrl par automate programmable avec E/S tout ou rien .
partir dune panne provoque.
laide :
- de directives et des plans du systme;
- de programmes en diagramme chelon, en Grafcet ou en Basic;
- de manuels du fabricant et du Code de llectricit;
- des outils et des instruments appropris;
- de composants de remplacement.

CRITRES GNRAUX DE PERFORMANCE

Respect des rgles de sant et de scurit au travail.
Respect des normes en vigueur.
Prcision du travail.
Utilisation adquate des outils et des instruments.
Travail soign et propre.
Rsultat : fonctionnement du systme selon les spcifications.

travaux pratiques

4
( suivre)

OBJECTIF OPRATIONNEL DE PREMIER NIVEAU
DE COMPORTEMENT(suite)

PRCISIONS SUR LE
COMPORTEMENT ATTENDU

A. Prendre connaissance des directives, des
plans et des manuels techniques.

B. Installer les quipements.

C. Analyser ltat rel de lquipement.

D. Poser un diagnostic.

E. Changer ou rparer le composant
dfectueux.

F. Rgler les paramtres de fonctionnement.

G. Vrifier le fonctionnement de lquipement.

H. Consigner les interventions.

CRITRES PARTICULIERS
DE PERFORMANCE

- Interprtation exacte des symboles et des
conventions du plan.
- Reprage de linformation pertinente dans
les manuels techniques.
- Exactitude de la terminologie.

- Installation conforme la mthode et au
plan.

- Vrification minutieuse et complte de
lquipement.
- Exactitude des mesures releves :
tension;
courant;
rsistance.
- Justesse de la comparaison de ltat rel
ltat de rfrence de lquipement.

- Justesse du diagnostic.
- Indication valable du phnomne
destructeur.
- Choix judicieux des correctifs apporter.

- Choix appropri du composant de
remplacement.
- Dmontage et montage prcis.
- Mise en place correcte et solidit des
composants de remplacement.

- Rglage fonctionnel des paramtres.

- Prise en considration des spcifications
de fonctionnement.
- Mise en marche approprie et scuritaire
de lquipement.
- Fonctionnement appropri :
des dispositifs de commande;
des dispositifs de protection.

- Concision et pertinence de linformation
prsente.

travaux pratiques

5

OBJECTIFS OPRATIONNELS DE SECOND NIVEAU

LE STAGIAIRE DOIT MATRISER LES SAVOIRS, SAVOIR-FAIRE, SAVOIR PERCEVOIR OU SAVOIR TRE
JUGS PRALABLES AUX APPRENTISSAGES DIRECTEMENT REQUIS POUR LATTEINTE DE LOBJECTIF DE
PREMIER NIVEAU, TELS QUE :

Avant dapprendre prendre connaissance des directives, des plans et des manuels
techniques (A) :

1. Expliquer le fonctionnement dun systme automatis.
2. Dcrire les squences de chaque mouvement dun systme automatis.
3. Interprter des schmas, des plans et des devis.
Avant dapprendre installer les quipements (B) :

4. Identifier les normes en vigueur au regard de linstallation dun systme automatis.
5. Expliquer les mthodes dinstallation.
6. Reconnatre les mesures de scurit prendre lors de linstallation.
7. Installer des cbles et des canalisations.

Avant dapprendre analyser ltat rel de lquipement (C) :

8. Analyser un circuit c.c.
9. Analyser un circuit c.a.
10. Analyser des circuits semi-conducteurs.
11. Appliquer des notions de logique combinatoire.
12. Appliquer des notions de logique squentielle.
13. Utiliser un automate programmable.
14. Analyser des circuits pneumatiques.
15. Analyser des circuits hydrauliques.
16. Dfinir les tapes de mise en marche et darrt du systme.
17. Utiliser lautomate programmable en mode TEST .

Avant dapprendre poser un diagnostic (D) :

18. Interprter linformation obtenue par lautomate programmable.
19. Rparer le composant dfectueux.
20. Dceler les pannes par la vue, lodorat, loue et le toucher.
21. valuer prospectivement le temps dune rparation.

travaux pratiques

6

( suivre)

OBJECTIFS OPRATIONNELS DE SECOND NIVEAU

LE STAGIAIRE DOIT MATRISER LES SAVOIRS, SAVOIR-FAIRE, SAVOIR PERCEVOIR OU SAVOIR TRE
JUGS PRALABLES AUX APPRENTISSAGES DIRECTEMENT REQUIS POUR LATTEINTE DE LOBJECTIF DE
PREMIER NIVEAU, TELS QUE :

Avant dapprendre changer ou rparer le composant de dfectueux (E) :

22. Effectuer des oprations dusinage manuel.
23. Effectuer des oprations dusinage sur machines-outils.
24. Appliquer des techniques doxycoupage et de soudage larc lectrique.
25. Slectionner les composants de remplacement.
26. Appliquer des mthodes dalignement conventionnel.
27. Appliquer des techniques de gestion de la maintenance.
28. Expliquer limportance de la qualit dans lexcution des travaux.

Avant dapprendre consigner les interventions (H) :

29. Utiliser un micro-ordinateur pour produire des documents techniques.
30. Utiliser la terminologie approprie.
31. Expliquer limportance de la propret et du soin porter aux aires de travail, aux
outils et lquipement.

travaux pratiques

7

travaux pratiques

8
Traiter les informations
entrantes pour mettre des
ordres de sorties en fonction
dun programme.
L'Automate Programmable Industriel
Dfinition

Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine
lectronique programmable par un personnel non informaticien et
destin piloter en ambiance industrielle et en temps rel des
procds ou parties opratives.

Structure gnrale

Bornier des
sorties
Alimentation
capteurs
Alimentation
gnrale
Bornier des
entres
Mmoire
EPROM ou
EEPROM
Visualisation tat
des entres/sorties
Visualisation tat
automate
Communication
Batterie

Informations
(capteurs, dialogue)
Entres
Sorties
Ordres
(practionneurs, dialogue)
Programme
Un automate programmable est adaptable un
maximum dapplication, dun point de vue traitement,
composants, language.
Cest pour cela quil est de construction modulaire.
travaux pratiques

9
Principe de fonctionnement
Le traitement lieu en quatre phases :
Phase 1 : Gestion du systme
Autocontrle de lautomate
Phase 2 : Acquisition des entres
Prise en compte des informations du module
dentres et criture de leur valeur dans
RAM (zone DONNEE).
Phase 3 : Traitement des donnes
Lecture du programme (situe dans la RAM
programme) par lunit de traitement, lecture
des variables (RAM donnes), traitement et
criture des variables dans la RAM
donnes.
Phase 4 : Emissions des ordres
Lecture des variables de sorties dans la RAM donnes et transfert vers le module de sorties.
Caractristiques techniques
Les caractristiques principales dun API sont :
Compact ou modulaire
Tension dalimentation
Taille mmoire
Temps de scrutation
Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, )
Nombre dentres / sorties
Modules complmentaires (analogique, communication,..)
Langage

Unit Centrale
L'unit centrale est le regroupement du processeur et de la mmoire centrale. Elle commande l'interprtation et l'excution
des instructions programmes. Les instructions sont effectues les unes aprs les autres, squences par une horloge.
Exemple: Si deux actions doivent tre simultanes, l'API les traite successivement.
Caractristiques principales :
- Vitesses de traitement : C'est la vitesse de l'UC pour excuter 1 K-instructions logiques. (10 20 ms/Kmots).
- Temps de rponse : scrutation des entres, vitesse de traitement et affectation des sorties.
Mmoire
Deux types de mmoire cohabitent :
La mmoire Langageo est stock le langage de programmation. Elle est en gnral fig, c'est dire en lecture
seulement. (ROM : mmoire morte)
La mmoire Travail utilisable en lecture-criture pendant le fonctionnement cest la RAM (mmoire vive).
Attribution des zones mmoire travail en RAM
Nature des Inform. Dsignations Exploitation Zones Mmoires
Etats des Capteurs Variable d'entre
Ordres aux practionneurs Variable de sortie
Rsultats de fonctions
comptage, tempo...
Rsultats intermdiaires
Variable Interne
et / ou
Variable mot

Evolution de leur
valeur en fonction
du droulement
du cycle

Zone
mmoire
des Donnes
Instructions du cycle Programme
dans l'API
Ecrit 1 fois et lu chaque
scrutation
Zone mmoire
PROGRAMME
Sauvegarde :
Sauvegarde de la RAM
(programmes, configuration, donnes)
Sauvegarde Externe
(programme, configuration)
1 heure minimum par pile interne 1an par pile externe permanente par EPROM (effaable par
ultraviolet), EEPROM (effaable par
courant lectrique)....

Bus Entres / Sorties
Unit de
Traitement
RAM
Module
des
Entres
Module
des
Sorties
travaux pratiques

10
Le transfert de lEPROM ou EEPROM vers la mmoire RAM de lautomate, seffectue chaque reprise secteur et si le
contenu de celle-ci est diffrent.
Les Modules Entres - Sorties
Module dextension dEntres/Sorties TOR
Module rseau : communication entre automate
Module dextension dEntres Analogiques 0-10V Module
dextension de Sorties Analogiques 0-10V
1.1.1 Branchement des Entres TOR
Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers l'entre choisie sur l'automate ds que
l'information est prsente.
L'alimentation lectrique peut tre fourni par l'automate (en gnral 24V continu) ou par une source extrieure.
Un automate programmable peut tre logique positive ou ngative.
Logique positive Logique ngative
Le commun interne des entres est reli au 0V

1 2 3 4 5
AUTOMATE PROGRAMMABLE
Entres
Alimentation
Capteurs
Ov 24v

EX : l'API TSX 17 fonctionne exclusivement en logique
positive (pour mettre une entre automate au 1 logique, il
faut lui imposer un potentiel de +24 Volts ).
Le commun interne des entres est reli au 24V

1 2 3 4 5
Entres
Alimentation
Capteurs
Ov 24v

EX : l'API PB15 fonctionne exclusivement en logique
ngative (pour mettre une entre automate au 1 logique, il
faut lui imposer un potentiel de -0 Volts ).

1 2 3 4 5
Entres
Ov 24v
1s0
dcy

1 2 3 4 5
Entres
Ov 24v
1s0
dcy

Les dtecteurs 3 fils ou lectronique sont de deux types PNP ou NPN.
Dtecteur PNP
pour automate logique Positive
Dtecteur NPN
Pour automate logique Ngative

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant
(contact ferm). Il va donc imposer le potentiel + sur la
sortie S . La charge est branche entre la sortie S et le
potentiel - . Ce type de dtecteur est adapt aux units de

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant
(contact ferm). Il va donc imposer le potentiel - sur la
sortie S . La charge est branche entre la sortie S et le
potentiel + . Ce type de dtecteur est adapt aux units de
traitement qui fonctionnent en logique ngative.
travaux pratiques

11
traitement qui fonctionnent en logique positive. traitement qui fonctionnent en logique ngative.
Pour un automate programmable la charge reprsente l'entre
1.1.2 Branchement des sorties
Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers le practionneur connect la sortie choisie de
l'automate ds que l'ordre est mis.

L'alimentation lectrique est fournie par une source extrieure l'automate programmable.

1 2 3 4 5 C 6
Sorties
commun
Sorties
220V ac 24V ac
-
+
1C
1D+
1D- KM

travaux pratiques

12
Terminaux de programmation et de rglage
L'API doit permettre un dialogue avec :
Le personnel d'tude et de ralisation pour raliser la premire mise en oeuvre ( Edition programme, Transfert,
Sauvegarde...)
Le personnel de mise au point et de maintenance de raliser des oprations sur le systme ( Forage,
Visualisation de l'tat, Modification de paramtres temporisation, compteurs....)
Ce dialogue peut tre ralis par :
Une Console : Elle sera utilise sur site. Elle comporte un clavier, un cran de visualisation et le langage de
programmation.
Un Micro-ordinateur avec un logiciel d'assistance la programmation : Il sera utilis hors site. Il comprend
plusieurs modules pour permettre l'dition, l'archivage, la mise au point des applications.
Mise en oeuvre
Prparation
La Partie Oprative du systme, les grafcets de Production Normale, le Dialogue, le GEMMA (Modes de Marches et
d'Arrts), les GRAFCET de Scurit et de Conduite tant dfinis, il reste dfinir la Partie Commande.
Si le choix se porte sur un automate programmable, celui-ci tant reli aux practionneurs (affectation Entres/ Sorties) et
ayant son propre langage de programmation, il faut traduire les GRAFCET prcdents en un programme.

Tracer les GRAFCET adapts l'automate
programmable.
Remplacer les rceptivits et les actions par les
affectations des variables d'Entres/Sorties
Modifier les structures GRAFCET si ncessaire en
fonction des possibilits du langage de programmation.
Prparer la programmation pour les temporisations, les
compteurs, les mmorisations d'action etc.. en respectant
la syntaxe du langage de programmation.
Ecrire les quations de sorties Recherche des conditions d'excution des actions dans
l'ensemble des grafcets et des quations logiques
Noter ltat initial des variables Etapes actives au dmarrage, mots de donnes pour
tempo ou compteur)
Ecrire le programme. Il existe 2 possibilits d'dition de Programme:
Ecrire le programme directement dans le langage
programmable sur feuille de programmation. (Ex: Langage
littral boolen ou GRAFCET PB15 ou Langage
Graphique Schma contact ou GRAFCET PL7-2 pour
console TSX). Ecriture de l'ossature GRAFCET et des
rceptivits, puis des quations de sorties.
Utiliser un logiciel d'assistance la Programmation (
en gnral GRAPHIQUE )exemple AUTOMGEN

REMARQUE: Le logiciel AUTOMGEN permet l'dition graphique proche des grafcets, puis l'affectation des
entres/sorties, la gnration du programme pour lautomate concern, la simulation du programme, le transfert et la
supervision de son excution.
travaux pratiques

13
Transfert du programme dans l'automate programmable
Le transfert du programme peut tre fait soit :
manuellement en entrant le programme et l'tat initial l'aide d'une console de programmation
automatiquement en transfrant le programme l'aide du logiciel d'assistance, et en ralisant la liaison srie
entre l'ordinateur et l'automate.
Vrification du fonctionnement
Lors de sa premire mise en oeuvre il faut raliser la mise au point du systme.

Prendre connaissance du systme (dossier technique, des grafcets et du GEMMA, affectation des entres / sorties,
les schmas de commande et de puissance des entres et des sorties).

Lancer l'excution du programme (RUN ou MARCHE)

Visualiser l'tat des GRAFCET, des variables...

Il existe deux faons de vrifier le fonctionnement :

En simulation (sans Partie Oprative).
En condition relle (avec Partie Oprative).

Simulation sans P.O. Condition relle
Le fonctionnement sera vrifi en simulant le comportement
de la Partie Oprative, cest dire ltat des capteurs, en
validant uniquement des entres.

Valider les entres correspondant ltat initial
(position) de la Partie Oprative.
Valider les entres correspondant aux conditions de
marche du cycle.
Vrifier lvolution des grafcets (tapes actives).
Vrifier les ordres mis (Leds de sorties).
Modifier ltat des entres en fonction des ordres mis
(tat transitoire de la P.O.).
Modifier ltat des entres en fonction des ordres mis
(tat final de la P.O.).
....
Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets doivent
tre vrifies.

Le fonctionnement sera vrifi en suivant le comportement
de la P.O.
Positionner la P.O. dans sa position initiale.
Valider les conditions de marche du cycle.
Vrifier lvolution des grafcets et le comportement de
la P.O.

Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets doivent
tre vrifies.

travaux pratiques

14
Recherche des dysfonctionnements
1.1.3 Causes de dysfonctionnements
Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :
un composant mcanique dfaillant (practionneur, actionneur, dtecteur,...).
un cblage incorrect ou dfaillant (entres, sorties).
un composant lectrique ou lectronique dfectueux (interface d'entre ou de sortie).
une erreur de programmation (affectation d'entres-sorties, ou d'criture).
un systme non initialis (tape, conditions initiales...).
1.1.4 Mthode de recherche des causes de dysfonctionnement

DEBUT
Mettre en xcution
l'automate
Excution? non Oui
Vrifier le
programme
Lancer l'volution
Evolution?
Vrifier led associer
la sortie
Observer l'volution
Evolution? Etat initial ?
Vrifier l'tat initial
Comparer
l'volution
Identique ? Led allume ?
FIN
Modifier l'tat initial
Oui
Oui Oui
Oui Oui
non
non
non non
Comparer
l'volution
Vrifier action
Modifier
programme
affectation sortie
Action ralise ?
Led allume ?
Vrifier led associer
l'entre
Vrifier chane
d'action
Cblage,
practionneur et
actionneur
Vrifier chane
d'aquisition
Cblage et capteur
Modifier
programme
affectation entre
Oui
Oui
non
non
non

travaux pratiques

15
Automate Programmable
sortie
V
alimentation
practionneur
Shunt
1.1.5 Vrification du cblage d'une entre masse commune
Cette vrification se ralise l'aide d'un voltmtre-ohmtre et d'un shunt (morceau de fil lectrique).

Vrifier lalimentation des
entres laide dun voltmtre.
Pour vrifier le capteur et son
cblage, tester aux diffrents
points indiquer l'aide dun
ohmmtre, contact du capteur
ouvert, contact du capteur
ferm.
Pour vrifier l'interface d'entre
court-circuiter le capteur par un
shunt, le voyant d'entre doit
s'allumer.

1.1.6 Vrification du cblage d'une sortie relais
Cette vrification se ralise l'aide d'un voltmtre-ohmtre et d'un shunt (morceau de fil lectrique).

Vrifier que U alimentation
existe laide du voltmtre.
Forcer l'aide du shunt la
sortie automate. Si le
practionneur fonctionne, cest
le module de sortie qui est
dfectueux. Sinon vrifier le
practionneur et son cblage.
Pour vrifier le cblage tester
aux diffrents points de
connexion l'aide d'un
Ohmmtre en laissant le shunt.

Automate Programmable
capteur
alimentation
entres
V
Shunt
travaux pratiques

16
LAUTOMATE PROGRAMMABLE
A.P.I ( T.S.X 17 )

1) Les A.P.I et les systmes automatiss

- Les premiers automatismes raliss, ltaient laide de circuits portes logiques ( ET, OU, NAND,
). Ces circuits taient fragiles et non modulables, donc non adapts de petites modifications car il
fallait tous revoir do du temps et une norme perte de production

- Au fil du progrs, les automates ont vu le jour, ce qui modifia le traitement des informations, rduit les
cabines de cblage et rendit les systmes plus flexibles.
En fait les automates reprennent le fonctionnement des portes logiques mais maintenant elles sont
programmables et rduites un faibles encombrement.

2) Comment fonctionne un A.P.I.

- Un API est comme un cerveau, il reoit des informations de ces capteurs, les compare son
programme et active ou pas des sorties.

&
>1
EN
T
R
E
S
S
O
R
T
IE
S
travaux pratiques

17

3) Exemple

- Traduction pour lAPI :

- S1 = I 0,00
- S2 = I 0,01
- KM1 = O 0,00

- Programmation de lA.P.I. ( ici en squentiel )

X0 -> X1 X1

0
1
S1.S2

EN
T
R
E
S
S
O
R
T
IE
S
K
M
1
I 0,00
I 0,01
O 0,00
I 0,00
Input
( entre )
N du blocs ( si ajout dun bloc
supplmentaire, N origine = 0,
N nouveau blocs =1, etc )
N de lentre
O 0,00
Output
( sortie )
N du blocs ( si ajout dun bloc
supplmentaire, N origine = 0,
N nouveau blocs =1, etc )
N de la sortie
X1
I 0,00 I 0,01

O 0,00
travaux pratiques

18
4) En rsum :

- On programme lA.P.I daprs un grafcet squentiel de fonctionnement, on rattache des capteurs
des entres API nommes I X,XX et des relais, contacteurs des sorties API nommes O X,XX.

5) Le langage A.P.I ( TSX 17 ).

5.1) Les entres :

- Il existe 2 types dentres appel test pour lAPI :

les test directes : qui sactive si lentre est active.

les tests indirectes : qui sactive si lentre nest pas active ( idem cellule
inverse ).

- Exemple :

I 0,00 = non passant

I 0,00 = passant

I 0,00 = passant

I 0,00 = non passant

5.2) Les sorties :

- Il existe plusieurs types de sorties pour lAPI, mais nous nallons en tudier que 3 sortes :

- Sortie directe : qui fonctionne comme lentre direct.

- Sortie SET ( S ) : qui agit comme une mmoire et reste 1.

- Sortie RESET ( R ) : qui remet zro la sortie S.

I 0,00
I 0,00
I 0,00
I 0,00

S
travaux pratiques

19
Nota : Les sorties S et R sont surtout utilises pour les practionneurs monostables ou des information
mmoriser ( auto-maintien de contacteur maintenir activ pour ne pas quil retombe ltat repos et
pour la programmation des tapes du grafcet en mode squentiel.

5.3) exemple :

Va remettre 0 la sortie
O 0,03

6) La programmation :

- il existe 2 modes de programmations ; le mode LADDER et le mode SEQUENTIEL

- La principale diffrence rside dans lordre dexcution, en LADDER, il ny a pas dordre dans les
LABELS, le label 102 peut sexcuter avant le label 1 ! donc il nest pas ou mal adapt une
programmation par squence ( type grafcet ) ; contrairement au squentiel qui lui suit directement une
programmation grafcet.

I 0,02 = 1
O 0,00 = 0
I 0,02 = 0
O 0,03 = 1
I 0,04 = 1
S
O 0,03 = 1
S
I 0,04 = 0
O 0,03 = 0
I 0,05 = 1
R
O 0,00 = 1
travaux pratiques

20

6.1) Le mode de programmation LADDER.

- Le LADDER ou langage contact se programme par ligne avec les entres ( test ) et les sorties sur
les mmes pages de programmations.

- Chaque page se nomme un LABEL, ils vont de 0 999, chaque label comprend 4 lignes de
programmations, il faut le nommer pour que lA.P.I. le reconnaisse comme ligne de programmation.
Pour le nommer, il faut utiliser la touche LAB et le numroter de 0 999.

- les labels ne comportent pas dordre dexcution, cest--dire que le label 50 peut sexcuter avant
le label 1 ; on ne peut pas programmer suivant un ordre squentiel ( suivant un grafcet ) car une entre
peut enclencher plusieurs sorties si elle est utilise dans plusieurs labels.

- Lcran se compose de 4 lignes de programmation :

- Sur ces lignes on peut programmer des entres et
des sorties pour former une ligne de programme.

- Les sorties peuvent tres des bobines ou des
compteurs, des temporisations ,

6.2) Le mode de programmation SEQUENTIEL :.

travaux pratiques

21
- Dans le mode SEQUENTIEL, on trouve 3 parties :

- Le prliminaire ou PRE qui soccupe de la gestion des mises en marcheaprs arrts dsirs ou
non ( arrts durgences, )

- Le squentiel ou SEQ dans lequel on va crire la structure ou squelette du grafcet et o
lon peut aussi programmer ce grafcet ( condition quil ne soit pas trop important : 4 lignes de
programme par tape et uniquement en sortie SET et RESET ). .

- Le postrieure ou POS dans lequel on programme comme en langage LADDER mais ou lon
peut utiliser le grafcet pour ordonner les LABELS ( en incluant des tests directs appartenants aux
bits dtapes, exemple : X11 ); chose impossible en mode LADDER.

- 6.2.1) Le squentiel :

- La premire chose raliser est la cration de la structure du grafcet, pour cela vous devez vous
positionner dans le mode squentiel. Tout dabord vous devez initialiser lautomateen mode
SEQUENTIEL .

- Vous arrivez ensuite dans lcran de cration du grafcet, cet cran est en fait une partie de page
composer de 14 lignes horizontales et 8 colonnes. Chaques lignes comprend diffrents symboles et
chaque ligne ses symboles :

- Lignes paires : renvoies, transitions, lignes, et, ou, .

- Lignes impaires : tapes, .

- Vous rentrer ensuite le grafcet en utilisant les renvoies sil dpasse les 5 tapes
( voir ci-dessous ).

do je viens, ou je vais

X6
X5
0 6
travaux pratiques

22

- Une fois le grafcet entr dans lA.P.I., vous pouvez le programmer condition que le programme ne
soit pas trs consquent ( pas plus que 4 lignes ). Pour cela vous devez positionner le curseur devant
ltape programmer laide des touches de direction et ZOOMER dans ltape ou la
transition choisie laide de la touche ZOOM .

- Vous pouvez ensuite rentrer votre programme mais il faut savoir que les seules sorties
disponibles sont de la forme SET et RESET . Il faut donc penser toujours riseter
une tape aprs lavoir seter car sinon le programme se bloque : deux bobines de
distributeur ne peuvent et ne doivent pas tres enclenches en mme temps.

- La programmation seffectue donc sur des tapes et sur des transitions mais les crans nont pas les
mmes fonctions :

- Les transitions : reprsentation des entres.

Elles ne contiennent pas de sorties,
car elle enclenche ltape 1, reprsent
par :

- Les tapes : reprsentations des sorties

Elles ne contiennent pas, en rgle
X5
X6
1
5
#
X
1
X
0
X
1
#
X
1
#
S
X
1
O 0,01
Bobine de
transition.
travaux pratiques

23
gnrale dentres sauf scurit ou
bit de temporisation., de compteur, .

Il ne faut pas oublier de reseter une bobine que lon utilise plus

6.2.2) Le postrieur :

- Le postrieure se programme comme le LADDER mais on utilise les bits interne dtape de
lautomate pour pouvoir programmer daprs le grafcet. Chaque tape active active un bit interne du
mme nom que ltape, ( tape X1 = bit X1 ). Ce bit est utilis ensuite comme entres permettant
dactiv des sorties ( voir exemple ci-dessous )

- Dans le postrieure comme dans le LADDER, toutes les sorties sont disponibles ( set ,reste, direct,
jump, ) .

7) Exercice :

R
O 0,00
X0
L
0

O 0,01
X1

O 0,10
travaux pratiques

24
- Nous allons raliser une programmation tape par tape daprs un grafcet de fonctionnement
squentiel.

- Pour entrer dans un parking il faut une carte et une prsence de vhicule ; puis la barrire se lve et
lorsque la cellule s3 indique que le vhicule est pass, la barrire se baisse.

- GRAFCET :

7.1) Identification du nombre dentres et de sorties

S3
S0
S1
M1
S2
S0 . S2 . S3
S3 . S1
KM1
0
1
S0
KM2 3
2
S1
ATTENTE
travaux pratiques

25
- Entres = _______
- Sorties = _______

7.2 ) Traduction des entres, sorties en langage API :

- S0 = I __ , __ __ - KM1 = O __ , __ __

- S1 = I __ , __ __ - KM2 = O __ , __ __

- S2 = I __ , __ __

- S3 = I __ , __ __

7.3) Raliser le programme en LADDER et indiquer vos constatations, puis raliser ce mme
programme en SEQUENTI ELet indiquer vos constatations :

Nota : Pour cet exercices, nous allons utiliser des bits internes qui serviront de relais ( ou de
mmoire ) pour diffrentier certaines parties du cycle et viter des nuds ( rptition de deux actions
au mme moment ).
- Le bit interne sutilise comme une sortie , mais elle noccupe pas de place extrieure, cest dire
quelle ne peut pas tre cble.

travaux pratiques

26

8) Application

bas
haut
gauche droite
travaux pratiques

27

- 8.1) LE PALAN :

Ce palan fonctionne comme indiquer sur le grafcet ci-contre, une 1
re

impulsion sur le bouton MA1 fait monter la charge qui une fois en haut
se dirige vers la droite, arrive droite tout sarrte pour laisser un
oprateur dcharger la palette.
Une fois la palette dcharge, loprateur appuie sur bouton MA2 et
refais partir la palette vers la gauche. Une fois gauche, la palette
redescend et simmobilise en bas pour tre de nouveau charge et le
cycle recommence.

- Travail demand :

1) Nommer toutes les ENTREES / SORTIES
2) Ecrire le programme en LADDER.
3) Programmer lA.P.I
4) Rajouter une temporisation.
5) Rajouter un compteur.
6) Raliser la programmation en SEQUENTIEL.

- 8.2) LA TABLE DIMPRIMERIE :

Une table dimprimerie permet de raliser des petites cartes de visites la demande, il vous est demand
de raliser le programme suivant le grafcet ci-dessous :

dcy . 1S0 . 2S0
0
2C
2S0
2S1
MA1 . bas . gauche
droite
haut
0
1
2
MONTER
DROITE
ATTENTE
DROITE
DESCENDRE
3
4
5
MA2.droite.haut

gauche
bas
travaux pratiques

28

1D et 2D

- 1) En premier lieu il convient de dnommer chaques entres et chaques sorties.
- 2) Ecrire le programme sous la forme de LABEL sur le format ci-joint.
- 3) Une fois valider par le formateur, vous pouvez essayer sur lA.P.I en utilisant le manuel
programmation TSX 17 .

9) Les temporisations :

- La temporisation est utilise pour temporiser une action ou sortie ; elle peut tre laction ou au
retardement. Pour trouver le symbole dune tempo, il faut appuyer sur licne [ ?], cet icne englobe les
tempos mais aussi les compteurs, les comparateurs, . . Pour slectionner la tempo, choisir licne [T]
et alors le symbole apparat.

2S0
2S1
1
2
1C
1.1.7
1S1
2D14.1
2D12.0
1D14.1
2D14.1
2D12.0
1D12.0
1S1
2S1
2S0
1S0
3
4
5
6
T
Sortie temporis
retardement.
Sortie temporis
laction.
Entre de la tempo
Vrificateur
( souvent shunt avec
lentre ).
12.0
14.0
travaux pratiques

29

- Pour programmer la tempo, il faut zoomer dans la tempo, et programmer le temps de base TB
de 10 ms, 100 ms, 1 s, 1 mn et la dure PRE de 1 9999.

- Ensuite il faut choisir le contact de sortie suivant leffet temporis dsir, et le raccorder la sortie ou au
bit activer.

Nota : La temporisation peut tre programme dans le grafcet, si le programme nest pas trop
consquent sinon il faudra le faire dans le postrieure.

10) Exercices :

- Pour ralis cet exercice, positionnez vous dans le postrieur.
- Crer un nouveau LABEL la suite de ceux de lexercice prcdent, et utilis comme test direct une
entre non utilise ; puis all slectionner une tempo. LAPI vous demandera de lui donner un numro
de 0 20, choisissez en un et valider.
X0
L
0
10
T1

b1
b1
L
0

O 0,01
travaux pratiques

30
- Raccordez chacune des deux sorties de la tempo, une bobine de sortie direct non utilise.
- Programmer la tempo ( deux fois ZOOM ) pour quelle compte en seconde ( TB ) jusqu' 5 (
PRESET ).
- Que constatez-vous ?

11) Le compteur :

travaux pratiques

31
- Le processus pour implanter un compteur est exactement le mme que pour la temporisation ; seul la
fonction et le cblage diffres.

- Le compteur permet de compter des impulsions ( ou des mises 1 de tests dentres ) et
dincrmenter ou de dcrmenter de 1 la valeur de comptage du compteur.
- Si la valeur de comptage est atteinte, la sortie DONE se met un.
- Si la valeur de comptage dpasse 9999, la sortie FULL se met 1.
- Si la valeur de comptage dcrmente en dessous de 0, la sortie EMPTY se met 1.
- Pour remettre le compteur zro en cas de comptage par incrmentation, il faut activ lentre
R.A.Z .
- Pour remette le compteur la valeur programme en cas de dcrmentation, il faut activ lentre
PRESET .

Nota :
1. La sortie DONE se met un lorsque le compteur atteint sa valeur programme, si le comptage
continu, la sortie se remet zro. Si lon veut garder linformation plus longtemps, il faudra activ
une sortie SET et la remettre zro( RESET ) par lintermdiaire de lentre R.A.Z ou
PRESET .

2. Le compteur se programme toujours dans le postrieur dans un label entier ( 4 lignes ).

- Exemple de cblage :

12) Exercices :

I 0,01
S
B12
C
R
P
U
D
E
D
F
EMPTY : compteur en dessous de
zro
DONE : compteur la valeur de
comptage.
FULL : compteur au dessus de
9999
R.A.Z : remise zro du
compteur
PRESET : remise la valeur
de dcompte du compteur
UP : incrmentation du
compteur.
DOWN : dcrmentation du
compteur.
C10
R
P
U
D
E
D
F
X0
travaux pratiques

32
12.1) Raliser le comptage jusqu' 5 de la mise un du test dune entre de votre choix dans le
postrieure ( sans toucher au programmes prcdents), la fin du comptage activera une sortie non utilise.
Une fois la programmation du label effectu mettez vous en mode run et effectu vos essais.

12.2) Insrez une tempo dans le cycle de la platine dimprimerie pour chaque descente du tampon :
premire tempo de 5 secondes ( lencrage ) pour bien encrer le tampon,
deuxime tempo de 2 secondes ( au marquage ) pour bien encrer la carte de visite.

12.3) Insrer un compteur pour compter 5 cycles et enclencher une sortie, raccorder un voyant, pour
prvenir loprateur quil faut nettoyer les lettres du tampon. Essayer ensuite de mettre en srie avec la
sortie, un test dentre nommer SY6 et noter ce quil se passe.

12.4) Insrer un compteur pour compter 5 cycles et enclencher une sortie, raccorder un voyant, pour
prvenir loprateur quil faut nettoyer les lettres du tampon. Essayer ensuite de mettre en srie avec la
sortie, un test dentre nommer SY5 et noter ce quil se passe.

12.5) Mme nonc, mais le cycle doit se bloquer et ntre dverrouillable que par une entre non
utilise prcdemment .
travaux pratiques

33
FONCTION RETARD
OU TEMPORISATION
1. Symbole logique de la fonction retard ou temporisation
Notation Symbole

S= t1/e/t2

e
t1
t2
S=t1/e/t2
TP

Dsignations Fonctions
e Signal dentre tout ou rien(0,1) qui enclenche la tempo
t1 temps de retard par rapport au passage 1 du signal dentre
t2 temps de retard par rapport au passage 0 du signal dentre
S = t1/e/t2 Signal de sortie (fin de tempo)
2. Fonctionnement
e
S=t1/e/t2
t1 t2

Le dbut du signal de sortie S est retard du temps t1 par rapport au dbut du signal e.
La fin du signal de sortie S est retard du temps t2 par rapport la fin du signal e.
REMARQUE : Dans la plupart des cas t2 = 0. Donc S = t1/e.
3. Ralisations et composants dune temporisation
Lorsquun signal TOR dentre e est prsent, un compteur sincrmente chaque impulsion
dune base de temps (en seconde, 1/10 s , 1/100 s,...).
Lorsque le contenu du compteur est gal la valeur de consigne t, qui contient le temps de
retard, le signal de sortie S passe 1.

Composants :

Signal dentre
Compteur de temps
Base de temps
Consigne
Signal de sortie, fin de temporisation
travaux pratiques

34
4. Reprsentation dans un Grafcet
Une temporisation dans un grafcet conditionne le franchissement de la transition donc
lactivation de ltape suivante, en fonction du temps dactivation de ltape laquelle elle est
associe tape.
Le signal dentre est ltape.
Le signal de sortie ou de fin temporisation est la rceptivit.
Un grafcet dcrit le fonctionnement en fonction des entres/sorties dune frontire.
La temporisation tant interne cette frontire, elle ne doit pas apparatre en action
dans le grafcet, mais seulement en commentaire. Elle sera donc dfinie par son
logigramme.
Exemple :

X1
5s
0
S=5s/X1
TP1
1
2
TP1
5s/X1

5. Exercice
Sur une presse, pour des raisons de scurit, loprateur doit commander sa descente
laide des deux mains, avec un cart entre les 2 appuis de 0.3 seconde maxi.
S
b1
b2
Commande
bi-manuelle

Tracer le grafcet dcrivant le fonctionnement de cette commande bi-manuelle.
travaux pratiques

35

Outils de description du fonctionnement dun automate TP N 12
Dure 3 h

1/ Prsentation :

Le systme dont vous disposez est la modlisation dun chariot de fraiseuse, nous le
symboliserons de la faon suivante :

1.1/ Cahier des charges

Afin dusiner une pice, le chariot apporte la pice vers la fraise en grande vitesse
(GV) vers la gauche. Au contact du capteur b le dplacement de la pice seffectue en
petite vitesse (PV). Une fois le capteur a actionn, le dplacement du chariot s arrte et
repart sur la droite en grande vitesse, jusquau contact de c.
Ici la petite vitesse est ncessaire afin dobtenir un usinage correct,
Ce cycle sera command par un automate programmable le TSX 17.

2/ Etude du systme :

2.1/ La fonction globale du systme : compltez lactigramme (SADT)

W

C
a b c
Fraiseuse
chariot
capteurs
Moteur
R E C
travaux pratiques

36

travaux pratiques

37

2.2/ Dterminer les Entres/Sorties

2.3/ Complter lorganigramme

Entres Sorties
travaux pratiques

38

2.3/ Ralisation des grafcets du systme

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.O)

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie commande (P.C)

0
1
2

0
1
2

travaux pratiques

39

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de lautomate

2.4/ Mettre en uvre le systme avec lautomate TSX-17

- Ecrire le programme du TSX-17 sur lAnnexe 1.
- Tracer le schma de commande du systme automatis (Annexe 1).
- Lancer lessai aprs vrification de la programmation par lenseignant.
- Vrifier la conformit du cycle par rapport au cahier des charges.

- Dans ce travail nous nous conformerons aux dfinitions suivantes

Entres de lautomate : Sortie de lautomate :

I0,0 : Entre capteur c O0,0 : Commande de droite.
I0,1: Entre capteur b. O0,1 : Commande de gauche.
I0,2: Entre du capteur a. O0,3 : Commande de petite vitesse.
I0,4 : dcy.
10,3 : Init

2.5/ Conclusion

- Le cahier des charges est-il respect ?

- Enoncez les difficults rencontres.

- Dans quel domaine les organigrammes sont-ils plus utiliss ?
0
1
2

travaux pratiques

40

Annexe 1

1 Schma de puissance :

Sur le systme , le moteur utilis est courant continu.
Il est aliment avec une tension de 24 V, pour une puissance de 0,7 KW.
-Avec Km1 : Marche droite ;Km2 : Marche gauche ;Km3 : Marche petite
vitesse.

3/ Schma de cblage de la partie commande

24V
0V
M

R
Km1 Km2
Km3
O0,0 O0,1 O0,2 O0,3 O0,4 O0,5 O0,6 O0,7
0V 24V I0,0 I0,1 I0,2 I0,3 I0,4 I0,5 I0,6 I0,7 I0,8 I0,9 I0,10 I0,11 I0,12

Km3

Unit centrale TSX 17-20 : Entres et Sorties Tout ou Rien
Communs Module 0
des sorties

24V

0V
Km2 Ka1 Km1
L1
KA1
travaux pratiques

41

Correction

travaux pratiques

42

2/ Etude du systme

2.1/ La fonction globale du systme (SADT).

2.3/ Complter lorganigramme :

Chariot de fraiseuse
Pice
brute
Pice
usine
230
Capteurs
Rsistance
Dplacer
Information
capteur
Copeaux
R
W
E C
Dbut
Dpart
cycle

Dplacement gauche
Chariot
en b

Dplacement gauche en P.V
Chariot
en a

Dplacement droite
Chariot
en c
Oui
Non
Oui
Non
Oui
Non
Oui
Pupitre

Programme
travaux pratiques

43

2.3/ Ralisation des grafcets du systme

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.O)

2.3.2/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.C)

0
1
2
3
Dpart, Initialisation
Dplacement gauche
Chariot en b
Dplacement gauche, P.V
Chariot en a
Dplacement droite
Chariot en c
Dcy . Init
0
1
2
3
Km2
b
Km2 Km3
a
Km1
c
travaux pratiques

44

2.3.3/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.C)

Lgende :

Entres de lautomate : Sortie de lautomate :

I0.0 : Entre capteur c O0.0 : Commande de Km2
I0.1: Entre capteur b. O0.1 : Commande de Km1
I0.2: Entre du capteur a. O0.3 :: Commande de Km3
I0.4 : dcy.
I0.3 : Init

2.4/ Mettre en uvre le systme avec lautomate TSX-17

a b c

Unit centrale TSX 17-20 : Entres et Sorties Tout ou Rien
Communs
des sorties
KM3
24V
KM1 KM2
0V
Km2 Ka1 Km1
L1
Dcy
KA1
0
1
2
3
I0.3* I0.4
O0.0
I0.1
O0.0 O0.3
I0.2
O0.1
I0.0
Module 0
travaux pratiques

45

Dossier Ressource

travaux pratiques

46

Prsentation gnrale de lautomate TSX-17

travaux pratiques

47

LOrganigramme

Exemples dutilisations

Exemple 1 :

Un dispositif doit porter une temprature de 75C un liquide stock dans
une cuve, la temprature ambiante de 20C. Le traitement thermique est interrompu
ds que la temprature du liquide atteint la temprature de consigne.

Organigramme Langage algorithmique

Exemple 2 :
Organigramme Langage algorithmique

Procd
Terminaison (Dpart, fin de cycle)
Dcision (oui, non)
Dbut
Enclencher
chauffage
Lire Tl
Tl=Tc
Fin
Dbut algorithme : Chauffe
Variables
Temps consigne :Tc=75C
Temps liquide :Tl
CH, chauffage 0 non
enclench
CH, chauffage 1 enclench

Dbut action :
Rpter
CH 1, enclencher chauffage ,
lire Tl .
Jusqu Tl=Tc
Fin action
Fin algorithme
Dbut
Condition
Traitement
1
Traitement
2
Dbut algorithme :
Structure alternative
Dbu action
SI condition vraie
Alors faire traitement 1
Sinon faire traitement 2
Fin si
Fin action
Fin algorithme.
travaux pratiques

48

LAnalyse fonctionnelle

Fin

Energie
W C E
Configuration
-programme

Exploitation
Dialogues H/M
Dialogues M/M
R
Rglage
-mcaniques (courses, capteurs..)
-lectrique (variateur)
Caisse

rentrer
ou sortir
Caisse
rentre ou
sortie
Pertes
nergtiques
Info capteurs
Systme
Stocker ou
dstocker des
caisses
travaux pratiques

49

Evaluation Formative :

Tches raliser Correct Correct (avec
aide)
A revoir Non compris

Fonction globale
du systme

Organigramme du
systme

Graphe des
entres / Sorties

Grafcet pt vu
PO

Grafcet pt vu
PC

Grafcet pt vu
Automate

Mise en uvre
Du programme

Apprciation
globale :

Remarque :

travaux pratiques

50

Fiche de synthse

Les Organigrammes : sont davantage utiliss au niveau de linformatique.

Le graphe des entres /Sorties :

Grafcet du point de vue P.O :

Ici nous sommes la place dun industriel qui souhaite un systme automatis
avec un fonctionnement prcis. Il ne connat pas la technologie qui va tre employe.

Grafcet du point de vue PC :

Dans ce cas nous sommes le concepteur qui connat la technologie du systme,
pouvant dfinir les lments commander.

Grafcet du point de vue automate :

Capteurs +
lments du
pupitre de
commande
Actionneurs,
qui agissent
sur la P.O
transition
tape
Action prsente par un
verbe linfinitif
Expression conjugue dun tat.
Practionneur
agissant sur laction
souhaite.
Symbole des Capteurs ou lments du
pupitre de commande actionns.
X0 X1
#
I0,1
Identification des entres de
lautomate. I0,
1
0
Dans ltape dsigne, les
sorties de lautomate agiront
sur lalimentation des pr-
actionneurs dsirs.
1
Dplacer le chariot
A gauche
Le chariot est sur b.
1
Km1
b
O0,0 O0,1
X1 O0,0
O0,1 X1
travaux pratiques

51

Programmation : En traitement Postrieur chaque sortie est nomme une seule
fois.

Fiche de synthse

Les Organigrammes : sont davantage utiliss au niveau de linformatique.

Le graphe des entres /Sorties :

Grafcet du point de vue P.O :

Ici nous sommes la place

Grafcet du point de vue PC :

Dans ce cas nous sommes

Grafcet du point de vue automate :

C. +
lments du
.
A.,

sur
.
.
A
.
..
E..
Practionneur
..
Symbole ..
.
X0 X1
#
I0,1
Identification
..
1
0
Dans ltape dsigne, .

1
Dplacer le chariot
gauche
Le chariot est sur b.
1
Km1
b
O0,0 O0,1
X2
2 O0 ,1
travaux pratiques

52

Programmation : En traitement Postrieur chaque sortie est nomme une seule
fois.

2 O0 ,1
travaux pratiques

53

ACTIONNEURS

- Moteurs
- Vrins
- Electrovannes
- etc.
CAPTEURS

- Dtecteur de fin de course
- Dtecteurs de proximit
- Cellules photolectriques
- etc.
PRE-ACTIONNEURS

- Contacteurs
- Variateur de vitesse
- Distributeurs
- etc.
ORGANE DE DIALOGUE

- Boutons, voyants
- Terminal de programmation
et de rglage
- Ecran / clavier
AUXILIAIRES DE
COMMANDE

- Relais
- Contacteurs auxiliaires
- Cellules pneumatique
- etc.
PARTIE
OPERATIVE
PARTIE
COMMANDE
Modules
d'entres
Modules
de sorties
Unit centrale
(lecture du programme)
Module de dialogue
TRAITEMENT DES DONNEES
STRUCTURE D'UN AUTOMATISME
PILOTE PAR UN A.P.I.
travaux pratiques

54

Traitement interne
Acquisition des entres
Prliminaire
Squentiel
Postrieur
Mise jour des sorties
Acquisition de l'tat physique des
modules d'entres de l'automate
Traitement interne
Le traitement prliminaire :
langage contact,
liste d'instructions,
ou littral
Le traitement squentiel :
Grafcet
Le traitement postrieur :
langage contact,
liste d'instructions,
ou littral
Mise jour de l'tat physique des
modules de sorties de l'automate
PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU TSX37
AVEC UN PROGRAMME GRAFCET
travaux pratiques

55

Zone de traitement Prliminaire
Il s'excute avant le grafcet et il permet de
traiter des vnements ayant une influence
sur le traitement squentiel et postrieur :
- gestion des reprises secteurs,
- arrt d'urgence,
- initialisation,
- prpositionnement des graphes.
Label 1
Label 2
Zone de traitement Postrieur
Il s'excute aprs le grafcet. Ce traitement est
le dernier excut avant l'activation des
sorties. Il permet galement de programmer la
logique de sortie.
D'une manire gnrale il est recommand de
programmer les actions agissant directement
sur le processus dans ce traitement
postrieur.
Label 1
Label 2
Zone de traitement Squentiel
Il permet de programmer l'ossature de
l'application. Il contient donc la structure du
grafcet avec les rceptivits associes aux
transitions et les actions associes aux
tapes.

N.B. :
- 20 tapes peuvent tre actives
simultanment,
- 24 transitions peuvent tre valides
simultanment
Page 1
Transition de X10 X11
10
11
12
12
10
Page 2
Transition de X20 X21
20
21
22
22
20
STRUCTURE D'UN PROGRAMME GRAFCET
travaux pratiques

56

INTERPRETATION D'UN LANGAGE DE PROGRAMMATION
EN LADDER (TRAITEMENT PRELIMINAIRE, TRANSITION DU
TRAITEMENT SEQUENTIEL, TRAITEMENT POSTERIEUR)

Correspondance entre la continuit lectrique d'un contact et le niveau de l'entre associe.

Exemple : 1 contact fermeture (S1) et 1 contact ouverture (S2) aliments en 24 Vcc relis
un module d'entres d'automate programmable.

Symboles graphiques de programmation Reprsentation de
chaque contact
lectromcanique
Niveaux logiques
Des entres
associes

Test de l'tat du bit de
l'entre
Associe au contact
Test de l'tat inverse
du bit de
L'entre associe au
contact
"Actionn" "1" Rsultat du test : "1" Rsultat du test : "0"
S1

"Repos" "0" Rsultat du test : "0" Rsultat du test : "1"
"Actionn" "0" Rsultat du test : "0" Rsultat du test : "1"
S2

"Repos" "1" Rsultat du test : "1" Rsultat du test : "0"

Entre 1
%I1.1
+ 24 V cc
S1
S2
Module d'entre
de l'automate
Entre 2
%I1.2
travaux pratiques

57

Correspondance entre le niveau logique de la sortie et la continuit de la bobine associe.

Exemple : 1 bobine de contacteur (KM1) alimente en 24 Vcc pilote par une sortie
relais d'automate.

Symboles graphiques de programmation Rsultat de la fonction
logique
Transfert du rsultat de
la fonction logique dans
le bit de la sortie
associe la bobine
Transfert du rsultat
inverse de la fonction
logique dans le bit de la
sortie associe la
bobine
"0" Rsultat du transf : "0" Rsultat du transf : "1"
"1" Rsultat du transf : "1" Rsultat du transf : "0"

Etat de la bobine KM1 : - "Active" si le rsultat du transfert est "1"
- "Repos" si le rsultat du transfert est "0"
Commun
C1
KM1
24 V
0 V
Module de sorties
de l'automate
Sortie 1
%Q0,1
travaux pratiques

58

LE PL7 MICRO

Le PL7 Micro est un logiciel sous environnement Windows

Il se lance par un "double clic" sur le fichier "*.stx" contenant l'application ou par l'intermdiaire
du menu dmarrer, programme, modicon tlmcanique, Pl7 micro Vx.x.

1) Nouvelle application :

Pour une nouvelle application, dans le menu principal, faire :

Fichier Nouveau.

La fentre ci dessous s'ouvre.

Choisir l'automate utilis par exemple TSX3721 V3.0 et choisir la programmation
Grafcet.

Valider votre choix par l'appui sur le bouton "OK".

L'application est cre et la fentre "Navigateur Application" s'ouvre alors.
travaux pratiques

59

2) Application existante:

Aprs un "Double clic" sur le fichier contenant l'application "*.stx", ou par
l'intermdiaire de "Fichier , Ouvrir" ou encore "AP Connecter", la fentre Navigateur
Application" s'ouvre.

Cette fentre est de la forme "Explorateur" et contient toutes les informations relatives
l'application, c'est dire la configuration de l'automate, son programme, ses variables, les tables
d'animations,

Un simple "Double clic" ou "Clic droit" sur le dossier choisi par le programmeur, permet
d'afficher un menu, d'ouvrir le dossier correspondant, d'obtenir certaines proprits.

Dans la tche matre, nous retrouvons les trois traitements principaux :

Prl traitement prliminaire,
Chart traitement squentiel.
Post traitement postrieur.

travaux pratiques

60

Aprs avoir slectionn la configuration matrielle et un "clic droit", nous avons la
possibilit d'ouvrir la configuration. Nous retrouvons la fentre ci-dessous :

Un double clic sur le module correspondant permet la configuration de ce dernier ou
encore la mise au point en mode connect (connexion tablie entre l'automate et l'ordinateur de
travail).

travaux pratiques

61

Lorsque l'utilisateur fait la commande "AP Connecter "et que le fichier implant dans la
mmoire du l'ordinateur PC est diffrent de celui dans la mmoire de l'automate, la fentre ci-
dessous s'ouvre.

Le bouton "Automate PC" permet de transfrer le programme contenu dans la
mmoire de l'automate vers l'ordinateur PC.

Le bouton "PC Automate" permet de transfrer le programme de contenu dans la
mmoire de l'ordinateur PC vers la mmoire de l'automate. Lors de cette commande, l'automate
doit tre en "Stop". Ne pas oublier de le remettre en "Run" une fois cette opration termine.

travaux pratiques

62

Traitement prliminaire

Ouvrir le traitement prliminaire en double-cliquant sur PRL . Il peut tre programm
en Ladder (LD), structur (ST), ou instruction list (IL)

Pour faire une modification "double-cliquer" sur le RUNG. Il passe alors en rouge. Les
symboles en LADDER apparaissent en bas de lcran. Ils sont accessibles par les touches
fonctions (F1 F12).Une fois les modifications termines, valider le RUNG par un appui sur la
touche "Entre". Il repasse en noir.
Les modifications sont possibles en mode connect.
travaux pratiques

63

Traitement squentiel

1) Modifier un grafcet

Ouvrir les pages grafcet en "double-cliquant" sur "GR7".

Les symboles de construction apparaissent en bas de lcran. Ils sont accessibles par les touches
fonctions (F1 F12).Positionner le curseur sur le grafcet modifier, " double-cliquer", le grafcet devient
rouge. Effectuer la modification et valider par la touche "Ente". Le grafcet redevient noir.

travaux pratiques

64

2) Modifier une transition

Positionner le curseur sur la transition modifier, cliquer droite et choisir "Ouvrir".

Les transitions peuvent tre programmes en Ladder (LD), en structur (ST), ou en
instruction list (IL). Les symboles Ladder apparaissent de nouveau en bas de lcran. Ils sont
galement accessibles par les touches fonctions (F1 F12).
travaux pratiques

65

Traitement postrieur

Pour ouvrir les pages du traitement postrieur, "double-cliquer" sur "POST". Le
postrieur peut tre programme en Ladder (LD), en structur (ST), ou en instruction list (IL).
Les symboles Ladder apparaissent en bas de lcran et sont accessibles par les touches
fonctions (F1 F12).

travaux pratiques

66

Paramtrage dun bloc fonction

Pour modifier les paramtres dun bloc fonction (tempo, compteur,), cliquer sur FB
prdfinis dans dossier variables, puis choisir le type de fonction dans le menu droulant.

Il est possible de modifier la valeur de prslection en mode connect, mais pour quil
soit pris en compte il faut passer lautomate en "STOP", faire une initialisation "INIT", puis
repasser lautomate en "RUN". Une fois la modification termine valider et fermer la fentre.

travaux pratiques

67

Utilisation dune table danimation

Pour visualiser ltat dune ou plusieurs variables en mode connect, il suffit de crer une table
danimation. Pour cela cliquer droite sur "table danimation", et choisir "crer".

Choisir ensuite le nom des variables que vous dsirez visualiser. Il est possible de sauvegarder
cette table lors de la fermeture de la fentre.

A laide des touches fonction (F3 F8), nous avons la possibilit de forcer ou de modifier ces
variables.

travaux pratiques

68

STATION

DOSSIER TECHNIQUE

Application :

Concepteur :

Version logiciel :

Projet :

Version application :

Date de dernire modification :

Automate cible :

EXERCICES D'APPLICATION.STX

ARROUD

PL7 V3.3

TRETEMENT DE SURFACE

0.0

26/02/2005 11: 22: 52

TSX 3722
Checksum: 1593 B

travaux pratiques

69

travaux pratiques

70

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75

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76

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77

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78

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79

travaux pratiques

80

Capteurs T.O.R TP N 23
Dure 1h30

1/ Daprs les capteurs prsents

Compltez les dfinitions et la fonction globale des capteurs selon un point de vue gnral.

Un capteur est un dispositif technologique pour le changement dtat physique (ex : activation du
capteur par une pice).

Et un dispositif qui cette saisie en un signal exploitable par la partie commande (ex : Signal
logique 24 V).

2/ Identification de capteurs sur des systmes

Daprs le fonctionnement du Magasin tournant, vous complterez le tableau ci-dessous :
Afin rpondre la question, vous ferez fonctionner les systmes. Pour ce faire utiliserez la
documentation technique.

N Capteur Type Rle dans le systme
Inductif
Inductif
Electromcanique
Photo lectrique

Dtecteur galet
Dtecteur photolectrique

nergie Rglage
Configuration
Exploitation
Capteur
travaux pratiques

81

Sur le systme du transgerbeur vous identifierez la fonction des capteurs suivant :

Type Rle dans le systme
Photolectrique
Electromcanique

Par ces divers capteurs, nous constatons que chacun traite linformation de manire
diffrente.
Nous allons donc reprsenter les diffrentes transformations subit par le signal dentre.
Exemple :

Constitution dun capteur de position galet

Compltez le graphe ci-dessous en vous aidant du vocabulaire donn :

Constitution gnrale des capteurs

Vocabulaire :
Phnomne physique
Transducteur
Signal adapt
Corps dpreuv

Daprs la documentation donne en ressource, indiquez pour les capteurs :
S6 du magasin tournant
Et le photolectrique du transgerbeur
Leur correspondance un systme de dtection de barrage, reflex ou de proximit.
S6 systme de dtection

galet
Lamelles
de cuivre
Action
mcanique
Signal lectrique
travaux pratiques

82


3/ Guide pour le choix dun capteur de position

Compltez le guide de choix dun capteur de position avec les trois technologies existantes, et
dsignez les types de dtecteurs :

Systme automatis
Le systme est-il
pneumatique ?
Le traitement
logique est-il
pneumatique
Technologie Technologie Technologie
Interrupteur
De position
Lobjet est-il
solide
Lobjet est-il
mtallique ?
Distance
48 mm ?
Distance
> 15 mm ?
Dtecteur
Systme
Lambiance
Est-elle
Poussireuse
?
Lobjet est-il
Brillant ?
Systme
Oui Non
Non
Oui
Oui Non
Non
Non
Non
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
travaux pratiques

83

Cet Organigramme permet de choisir, en fonction des contraintes de lenvironnement, des capteurs
adapts au systme.

1/ Daprs les capteurs prsents

Compltez les dfinitions et la fonction globale des capteurs selon un
point de vue gnral

Un capteur est un dispositif technologique pour saisir le changement dtat physique (ex : activation
du capteur par une pice).

Et un dispositif qui convertit cette saisie en un signal exploitable par la partie commande (ex : Signal
logique 24V).

2/ Identification de capteurs sur des systmes :

Daprs le fonctionnement du Magasin tournant, vous complterez le tableau ci-dessous :

S1
Inductif Dtecte si les chariots ont fait un tour
complet.
Dtecteur
Systme Dtecteur
capacitif
Dtecteur galet
Dtecteur photolectrique
Saisir
et convertir
nergie Rglage
Configuration
Exploitation
Phnomne
physique
I mage
I nformationnelle
Capteur
travaux pratiques

84

S2
Inductif Dtecte le passage des balancelles.
S4 ou S9 Electromcanique Dtecte louverture de la porte ou
Dtecte les socles de protection
S6
Photo lectrique Dtecte une pice dans la balancelle

Sur le systme du transgerbeur vous identifierez la fonction des capteurs suivant :

1 Photolectrique Prsence dun casier
2 Electromcanique Fin de course

Par ces divers capteurs, nous constatons que chacun traite linformation de manire
diffrente.
Nous allons donc reprsenter les diffrentes transformations subit par le signal dentre.

Exemple :

Constitution dun capteur de position galet

Compltez le graphe ci-dessous en vous aidant du vocabulaire donn :

Constitution gnrale des capteurs

Vocabulaire :

Phnomne physique
Corps
dpreuv
e
Transducteur
Galet
Lamelles
de cuivre
Action
mcanique
Signal lectrique
Phnomne
Physique
Signal adapt
travaux pratiques

85

Transducteur
Signal adapt
Corps dpreuve
Daprs la documentation donne en ressource, indiquez pour les capteurs S6 et 1 leur
correspondance un systme de dtection de barrage, reflex ou de proximit.


3/ Guide pour le choix dun capteur de position

Compltez lorganigramme :

Systme automatis
Le systme est-il
pneumatique ?
Le traitement
logique est-il
pneumatique
Technologie
Pneumatique
Technologie
Electromcanique
Technologie
Electronique
Lobjet est-il
solide
Lobjet est-il
mtallique ?
Distance
48 mm ?
Distance
> 15 mm ?
Dtecteur
Photolectrique
Lambiance
Est-elle
Poussireuse
?
Oui Non
Non
Oui
Oui Non
Non
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Photolectrique de type reflex
Photolectrique de type reflex
travaux pratiques

86

1
1
1

Graphe de Commande Etape Transition

1- RAPPEL
I l sagit dun outil de description squentiel des automatismes, il se compose
de 3 lments graphiques :

v tape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de laquelle le
systme est invariant). A chaque tape, on associe des actions :

Une tape est soit active, soit inactive. A un instant donn, la situation de lautomatisme est
entirement dfinie par lensemble des tapes actives.

Lexcution de certaines actions peut tre soumise des conditions logiques lies des variables
dentre ou aux tats dautres tapes appeles tape conditionnelle.

Interrupteur
De position
Dtecteur
I nductif
Systme
Proximit
Systme
Barrage
Dtecteur
capacitif
Lobjet est-il
Brillant ?
Systme
Reflex
Non
Non
Oui
Oui
liaison oriente
tape
transition
Allumer L1

tape initiale
tape active
0
12
Moteur M3
Si tape 2 ative , alors
rotation du moteur
X2
Etape conditionnelle
travaux pratiques

87

v transition : Elle spare deux tapes successives. On lui associe une rceptivit (une
quation logique). La rceptivit associe une transition peut faire intervenir, outre l es
variables dentre, le caractre actif ou inactif de certaines tapes.
Une rceptivit toujours vraie est crite =1

1
3
a
b . X3
c
a
travaux pratiques

88

1.1- GRAFCET LINEAIRE

Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, un aller retour.

1.2- REPRISE DE SEQUENCE
On rajoute un commutateur S2 : S2 =0 : 1 seul aller retour
S2 =1 : marche continu

a0
a1
A R
S11
2
1 A
1.1.8
a0 . S1
a1
a0
2
1 A
1.1.9
a0 . S1
a1
a0.S2
a0.S2
0
0

travaux pratiques

89

1.3- SAUT DETAPE
Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un aller
retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression sur S1
nentrane quun retour du chariot jusqu a0.

1.4- SELECTION DE SEQUENCES : AIGUILLAGE EN OU
A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles. Ce choix est fonction
des diffrentes transitions correspondantes aux rceptivit.

2
1 A
1.1.10
a0 . S1
a1
a0
S1 . a0
2
1 Action A
Action B
m . x
a
b
2
1 Action L
Action M
m . x
l
m
2 Action C
c
Divergence en OU
Convergence en OU
0
0
travaux pratiques

90

1.5- SEQUENCES SIMULTANEES : AIGUILLAGE EN ET
Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs squences sexcutent
simultanment, mais les actions des tapes dans chaque branche restent indpendantes.
Pour reprsenter ces squences simultanes, une transition unique et deux traits parallles
indiquent le dbut et la fin des squences.

A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultane des tapes 1 et 11 ; puis
les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon indpendante.
Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la transition est franchie.
Ltape 7 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.

2
1 Action A
Action B
a
b
12
11 Action L
Action M
l
m
3 Action C
c
DIVERGENCE en ET
dbut des squences simultanes
CONVERGENCE en ET
fin des squences simultanes
m
13
4
=1
5
0
travaux pratiques

91

1.6- REGLES DEVOLUTION DU GRAFCET

q Rgle 1
Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement. On repre ces
tapes initiales en doublant les contours du symbole correspondant.

q Rgle 2
Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes
immdiatement prcdentes (dites tapes dentre de la transition) sont actives. Elle ne
peut tre franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe la
transition est vraie. La transition est alors obligatoirement franchie.

q Rgle 3
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes
immdiatement suivantes (dites tapes de sortie de la transition) et la dsactivation de
toutes les tapes immdiatement prcdentes (tapes dentre de la transition).

q Rgle 4
Plusieurs transitions simultanment franchissable sont simultanment franchies.

q Rgle 5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active
simultanment, elle reste active.

Cas particulier :
Une transition peut navoir aucune tape dentre elle est toujours valide) ou aucune
tape de sortie. Les rgles dvolution dfinies ci-dessus sappliquent de la mme faon.

En conclusion :

Pour franchir une transition il faut que :
- les tapes immdiatement prcdentes soient actives ;
- la rceptivit associe la transition soit vraie.

Le franchissement dune transition entrane :

- lactivation des tapes immdiatement suivantes ;
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
travaux pratiques

92

2- NOTION DE POINT DE VUE
La spcification "point de vue" dcrit quel niveau se place le concepteur pour donner
une description du systme. Plusieurs points de vue permettent un niveau de finesse
progressif dans la description des fonctions de la production normale d'un systme.

2.1- LE POINT DE VUE SYSTEME
Ce Grafcet dcrit, sous une forme littrale, le procd, la coordination et l'volution des diffrentes
squences (oprations) relatives un systme. La description demeure abstraite et ne demande
pas de notion d'automatisme pour la comprendre.
On observe l'volution du produit.

Exemple sur le thme : Poste de perage

2
1
Maintenir la pice
1.1.11 Percer la pice d'un
Dpart du cycle
La pice est maintenue
Trou perc
0
3
1.1.12 Evacuer la
Pice vacue
Systme
travaux pratiques

93

2.2- LE POINT DE VUE "PARTIE OPERATIVE"
appel aussi GRAFCET CONCEPTEUR ou FONCTIONNEL
Ce Grafcet dcrit sous formes d'actions fonctionnelles le comportement de la P.O pour obtenir les
actions dsires. A ce niveau, le choix technologique est fait. Il est de forme littrale.
On observe le comportement des actionneurs.

Suite de l'exemple :

3
Fin du perage
Unit en position haute
2
1
Serrage pice
Percer la pice
d'un 14mm
Dpart du cycle . Prsence pice
Pice serre . Moteur en rotation
Pice perce
0
Mise en marche
du moteur
5
4
Arrt du
moteur
Evacuer la
pice
Moteur arrt . Pice libre
Pice hors unit de perage
6
Retour de
l'jecteur
Ejecteur rentr
Desserrage de la
pice
P.O.
travaux pratiques

94

2.3- LE POINT DE VUE "PARTIE COMMANDE"
appel aussi GRAFCET REALISATEUR ou TECHNOLOGIQUE

A ce niveau, le concepteur s'implique dans le fonctionnement de la partie commande. Le
langage est cod. Il reoit des informations et met des ordres.
On choisie les practionneurs et les capteurs.


2
1
A+
C+
p . v1
a1 . d1
c1
0
3
C-
c0
KM1
5
4
A-
B+
a0 . d0
b1
6
B-
b0
KM1
KM1
P.C.
travaux pratiques

95

2.4- LE POINT DE VUE "PARTIE AUTOMATE"
appel aussi GRAFCET A.P.I.
Ce Grafcet prend en compte l e langage spcifique l'automate et devra se rapprocher si
possible du Grafcet du point de vue "partie commande (P.C)".
Au pralable, une affectation des Entres/Sorties est ncessaire .
Suivant le type dAPI, il se peut quil ny est pas la structure de loutil GRAFCET, mais lutilisation
dune autre structure comme le langage LADDER, Organigramme, etc.
On choisie lAPI et son langage.


ENTREES
SORTIES
v1
I 0,0
KM1
O 0,0
p I 0,1 A+
O 0,1
a1 I 0,2 A- O 0,2
a0 I 0,3 B+ O 0,3
b1 I 0,4 B- O 0,4
b0 I 0,5 C+ O 0,5
c1 I 0,6 C- O 0,6
c0 I 0,7
d1 I 0,8
d0 I 0,9

I0,4
I0,5
I0,7
I0,3 . I0,9
I0,0 . I0,1
5
O0,3
6
O0,4
2
1
O0,0
O0,5
I0,2 .I0,8
I0,6
0
3
O0,6
O0,1
O0,2
O0,1
O0,1
4
A.P.I.
travaux pratiques

96

travaux pratiques

97

travaux pratiques

98

Solution

travaux pratiques

99

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100

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101

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102

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103

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105

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107

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108

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109

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110

travaux pratiques

111

Machine de conditionnement RAVOUX :
poste de bouchage

La figure ci dessous reprsente le poste de bouchage dune machine de conditionnement de
comprim. Cette figure illustre les choix technologiques retenus sur le poste de bouchage.
Quand une palette conforme ( avec flacon plein) est immobilise au poste, un manipulateur
constitu de deux vrins ( V5 et V8 )effectuant un cycle en U invers vient saisir le bouchon
laide dune ventouse V4 et lenclipser sur le flacon. Cette opration excute, la palette est
libre et le manipulateur revient en position initiale ( au dessus de la prise bouchon ).

Raliser les grafcets point de vue partie oprative et point de vue partie commande .

travaux pratiques

112

Malaxeur

Un malaxeur N reoit des produit A et B pess par la bascule C et des briquettes solubles
amenes une par une par un tapis damenage T.
z
a
b
A
B
MT : Moteur Tapis
D : dtecteur de passage
Tapis damenage
Briquettes
VA VB
VC
Bascule C
Malaxeur pivotant
MR : Moteur de rotation Fin de course po
Fin de course p1
Moteur de pivotement 2
sens de marche
MP : - Pivotement droite Pd
- Pivotement gauche Pg
travaux pratiques

113

Description du cycle
Le cycle reprsenter par le Grafcet est le suivant : partir de ltape darrt initialement
active, laction sur le bouton dpart cycle dcy provoque simultanment :
- Le pesage du produit A jusquau repre a et ensuite le pesage du produit B
jusquau repre b , suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur
- Lamnage de deux briquettes

Lorsque ces deux squences effectues simultanment sont termines, le cycle se termine par
la rotation du malaxeur et par son pivotement au bout du temps t, la rotation du malaxeur
tant maintenue pendant la vidange.

Raliser le Grafcet point de vue commande de ce systme.

Capteurs :

Dcy : dpart cycle
a : dtection du poids du produit A
b : dtection du produit B
z : dtection de la bascule vide
d : dtection de la chute dune briquette
p1 : Fin de course de pivotement du malaxeur
p0 : Fin de course de mise en position du
malaxeur
t : contact de temporisation qui donne le
temps de malaxage
Rcepteurs :

VA : Electro-vanne damene du produit A
VB : Electro-vanne damene du produit B
VC : Electro-vanne dvacuation de la trmie
peseuse
MT : Moteur du tapis roulant
MR : Moteur de rotation du malaxeur pour le
mlange des produits
MPd : pivotement droite
MPg : pivotement gauche

travaux pratiques

114

Plateau tournant

Une machine spciale permet de percer et de tarauder des pices, elle comporte un plateau
pivotant sur lequel sont fixes les pices et rois postes de travail :

- Poste 1 : chargement des pices,
- Poste 2 : perage,
- Poste 3 : taraudage.

Lorsque les pices reviennent au poste 1, elles sont vacues, et le cycle sarrte ou continue
selon le mode de marche slectionn. Les capteurs de position ne sont pas reprsents.

POSTE 2
Perage
POSTE 3
Taraudage
POSTE 1
Chargement des
pices
Evacuation des
pices
Oprateur
travaux pratiques

115

Reprsenter le Grafcet point de vue commande de ce systme.
travaux pratiques

116

1

Graphe de Commande Etape Transition

Il sagit :
-
-

Il se compose de 3 lments graphiques :

- Etape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de
laquelle le systme est invariant). A chaque tape, on associe des actions :

Une tape est soit active soit inactive. A un instant donn, la situation de
lautomatisme est entirement dfinie par lensemble des tapes actives.

- transition : . On lui associe une
rceptivit (une equation logique).

Allumer L1
1
2
3
a
b.X3
c
a
travaux pratiques

117

I Grafcet linaire

Condition initiale : chariot en a0, appuie sur S1, un aller retour.

II Reprise de squence

On rajoute S2 : S2 = 0 : 1 seul aller retour
S2 = 1 : marche continu

a0 a1
A
R
S1
2
1
0
A
R
a0.S1
a1
a0
travaux pratiques

118

III Saut dtape

Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1
provoque un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur
a0, alors une pression sur S1 nentrane quun retour du chariot jusqu a0.

2
1
0
A
R
a0.S1
a1
a0.S2
a0.S2
2
1
0
A
R
a0.S1
a1
a0
S1.a0
travaux pratiques

119

IV Slection de squences : aiguillage en OU

A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles.

V Squences simultanes : aiguillage en ET

Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs
squence sexcutent simultanment, mais les actions des tapes dans chaque
branche restent indpendantes.
..

2
1
0
Action A
Action B
m.x
a
b
2
1 Action L
Action M
m.x
l
m
2 Action C
c

..
.
travaux pratiques

120

A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultane
des tapes 1 et 11 ; puis les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon
indpendante.
2
1
0
Action A
Action B
a
b
12
11 Action L
Action M
l
m
3 Action C
c

m
13
4
=1
5
travaux pratiques

121

Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la
transition est franchie. Ltape 7 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.

VI Rgles dvolution du GRAFCET

- Rgle 1 :

- Rgle 2 :

- Rgle 3 :

- Rgle 4 : Plusieurs transitions simultanment franchissable sont
simultanment franchies.

- Rgle 5 : Si au cour du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive
et active simultanment, elle reste active.

Cas particulier : Une transition peut navoir aucune tape dentre elle est
toujours valide) ou aucune tape de sortie. Les rgles dvolution dfinies ci-
dessus sappliquent de la mme faon.
travaux pratiques

122

Conclusion :
Pour franchir une transition il faut que :

-
- .

Le franchissement dune transition entrane :

- ;
- .

Application du GRAFCET

travaux pratiques

123

LE GRAFCET

A) INTRODUCTION

Pour faciliter ltude des systmes de production industriels qui sont de plus en plus complexes,
nous sommes amens utiliser un outil danalyse et de reprsentation de ces systmes
appel Grafcet.
GRAF C E T
Graphe Commande tape

B) ROLE DU GRAFCET

Ainsi, le grafcet permet :

C) LE GRAFCET
1) Reprsentation

Le Grafcet est constitu :
dtapes et dactions associes,
0
1
tape initiale
Transition
tape
Description de l'action
Rceptivit ( condition de transition)
Liaisons orientes
travaux pratiques

124

de transitions et de conditions de transition appeles rceptivit ,
de liaisons orientes entre les tapes.

Nota :

Les liaisons entre les tapes sont assures par des vecteurs orients de haut en bas, sauf pour le
retour lorigine.
On peut se dispenser de reprsenter les flches des liaisons orientes lorsque le sens de lecture
est de haut en bas et aussi sur le bouclage.
chaque tape on peut associer une ou plusieurs actions. Chaque action sera inscrite dans un
rectangle.
Les transitions sont reprsentes par des traits horizontaux perpendiculaires aux vecteurs
liaisons. ct de chaque transition, on inscrit la condition de transition (rceptivit) en langage
clair ou symbolique.
chaque condition de transition on peut associer une ou plusieurs variables.

2) Analyse du trac dun grafcet
Les tapes sont repres par un numro plac dans le carr. Un double carr signale ltape
initiale dans laquelle doit se trouver le systme lors de son dmarrage. Deux tapes ne peuvent
pas avoir le mme numro.

tape tape initiale

3) Les trois premires rgles dvolution du Grafcet.
a) La situation initiale
Prcise ltape active au dbut du fonctionnement (tape initiale). Lvolution du systme
dbute toujours partir de cette tape initiale.
b) Le franchissement dune transition
Une transition est soit valide, soit non valide.
Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne peut tre franchie que :
lorsquelle est valide,
7
1
travaux pratiques

125

et que la rceptivit associe la transition est vraie (gale 1).

c) lvolution des tapes actives
Le franchissement dune transition provoque simultanment :
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition,
et lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.
Conclusion

Observation : signale une tape active linstant t.
Remarques
En fin de cycle le systme reprend ltape initiale .
Laction associe une tape reste active durant toute ltape mais disparat ds que ltape est
dsactive. Cette rgle a des consquences sur les conditions de mise en uvre des pr-
actionneurs :
Pr-actionneur monostable : pour maintenir une action sur plusieurs tapes, il faut rpter lordre
chaque tape concerne.
Pr-actionneur bistable : comme il conserve en mmoire lordre donn, il ne faut pas oublier de
donner un ordre contraire pour le ramener dans sa position initiale.
a.b = 0 ou 1
4
5
a.b = 0
4
5
a.b = 1
4
5
Transition non valide
Ltape 4 ntant pas active,
la transition 4 5 ne peut
tre valide.
Transition valide
Ltape 4 est active. La
transition 4 5 est valide,
mais ne peut tre franchie
car la rceptivit est nulle.
Transition franchie
Ltape 4 est active et la
rceptivit = 1
ltape 5 est active
et dsactive ltape 4.

travaux pratiques

126

Actions conditionnelles :
Les actions V1, F1, L1 sont inconditionnelles. Elles sont excutes quand ltape
correspondante est active. V1 = X4 ; F1 = X5 ; L1 = X5 et X.= tape active.
Laction C1 est conditionnelle. Pour quelle soit active, il faut que ltape 6 soit active et que la
condition supplmentaire d=1 soit vrifie. C1 = X5.d
4) Rgles de syntaxe
Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement. Elles doivent obligatoirement tre
spares par une transition.
Deux transitions ne doivent jamais tre relies directement. Elles doivent obligatoirement tre
spares par une tape.

5) Les diffrents points de vue
Nous tudierons les diffrents points de vue en prenant comme exemple une presse de marquage.

4
5
a
b
a
b
4
5
Il manque une transition
pour passer de 4 5.
Il manque une tape entre
les transitions a et b.
e
f
4
5
g
V1
F1 L1 C1
d
2C
1C
Chargement des pices
v
a
c
u
a
tio
n
Dtecteur de prsence
Marquage
travaux pratiques

127

5.1) Grafcet du point de vue systme
On regarde la matire duvre sur laquelle agit le systme et on suit son
volution, tape par tape. Il est gnralement de forme littrale.
Nota :
Exprimer les actions et les rceptivits par rapport la matire
duvre.
Utiliser un langage clair avec un verbe daction linfinitif pour
Dfinir les actions associes aux tapes.

5.2) Grafcet du point de vue partie oprative
On regarde les actionneurs : vrins, moteurs
et les signaux ncessaires aux rceptivits.
Il est de forme littrale ou cod
Nota :
Exprimer les actions par rapport aux mouvements
des actionneurs et les rceptivits par rapport ltat
des actionneurs.
On peut utiliser aussi un langage symbolique en utilisant
des repres, lettres et chiffres.

5.3) Grafcet du point de vue partie commande
On regarde les pr-actionneurs : distributeurs, contacteurs
et les capteurs qui ralisent les rceptivits.
Il est gnralement cod.
Nota :
Transfrer la pice
Marquer la pice
Dpart de cycle
La pice est en position
La pice est marque
0
1
2
Sortir le vrin de transfert
Sortir le vrin de marquage
Dpart de cycle et prsence pice
Le vrin 1C sorti
Le vrin 2C est sorti
0
1
2
Rentrer les 2 vrins
Les 2 vrins sont rentrs
3
travaux pratiques

128

Exprimer les actions : commandes des pr-actionneurs et
les rceptivits par rapport aux capteurs

5.4) Grafcet du point de vue automate

le code de laction associe sera ladresse de la sotie automate, et le code de la rceptivit sera
ladresse de lentre de lautomate.
1S1
2S1
2D14 2
1D12
1S0 . 2S0
3
2D12
travaux pratiques

129
PERCEUSE AUTOMATIQUE

Soit une perceuse automatique actionne par un
systme moto rducteur vis sans fin.
Suivant lpaisseur et la nature des pices
percer loprateur peut choisir entre deux cycles
possibles :
- soit le cycle sans dbourrage prcdemment
dcrit et comprenant les mouvements
suivants :
-

Le dpart de cycle est donn par un bouton poussoir Dcy.

1- Le cycle est command par un automate programmable TSX Nano. Effectuer le
grafcet point de vue commande et le grafcet point de vue automate.

2- Cbler la partie commande.

3- Complter le programme du TSX Nano Langage Lader et squentiel.

1S1
1S2
1S3
1S4
Position
haute : 1S1
Approche
termine :1S2
Perage termin :1S4
Descente en grande
vitesse jusqu 1S2
Descente en petite
vitesse jusqu 1S4
Remonte en grande
vitesse jusqu 1S1
- - Soit le cycle avec dbourrage effectuant
une remonte de la broche une position
intermdiaire afin de dgager le foret avant
de terminer le perage dj commenc. Ce
cycle est le suivant :
Position
haute : 1S1
Approche termine :1S2
Position intermdiaire :1S3
Perage termin :1S4
Descente en grande
vitesse jusqu 1S2
Descente en petite
vitesse jusqu 1S3
Remonte en petite
vitesse jusqu 1S2
Descente en petite
vitesse jusqu 1S4
Remonte en grande
vitesse jusqu 1S1
travaux pratiques

130

Tableau des affectations entres, sorties.

Grafcet point de vue partie commande
Grafcet point de vue automate

Fonction Repre Sortie
Rotation broche KM1 %Q0,
1
Descente broche KM2 %Q0,
2
Monte broche KM3 %Q0,
3
Petite vitesse KM5 %Q0,
4
Grande vitesse KM4 %Q0,
5
Grande vitesse KM6 %Q0,
6
Information Repre Entre
Position haute 1S1 %I0,1
Fin approche 1S2 %I0,2
Position intermdiaire 1S3 %I0,3
Perage termin 1S4 %I0,4
Depart cycle Dcy %I0,5
Position 1 S1 %I0,6
Position 2 S2 %I0,7
travaux pratiques

131

travaux pratiques

132

N L + - IN 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
240 V 24 VDC COM

MODICOM TSX Nano Telemecanique

OUT OUT OUT OUT Extension
COM 0 1 2 3 COM 4 5 6 7 COM 8 COM 9 A B SG

S1
3
4
S1
3
4
S1
3
4
S1

3
4
S1

3
4
S1

3
4
S1

3
4
T2
230/24V
F3
F4
ka1
96
95
F1
96
95
F2
96
95
F3
S1
1
2
S1
3
4
KA1
A1
A2
L1
N
KA2
A1
A2
13
14
Ka1
21
22
Ka2
KM3
A1
KM2
A1
KM1
A1
KM4
A1
KM5
A1
KM6
A1
Km4
Km6
21
22
Km3
21
22
Km2
21
22
Km5
21
22
Km5
travaux pratiques

133

Rgulation de temprature dun four

1.Schma de principe retenu
2.Configuration matrielle retenue pour les essais :

Energie :
Alimentation par le rseau 230V
rgime de neutre TT

Mesure
Mesure de la temprature par PT100 associ un convertisseur 0/10V.

Consigne
Potentiomtre 10 tours

Dialogue :
Gestion du fonctionnement et de la rgulation par A.P.I quip dun bloc afficheur en face avant.

La platine pr - cble comporte :
1 sectionneur.
1 commutateur 2 positions permettant une marche :
boucle ouverte
boucle ferme
1 bouton poussoir de slection daffichage (consigne ou temprature)
2 boutons poussoirs de simulation :
porte ouverte
dclanchement thermostat de scurit.

+ U
0V
Ue
Ur
Ue - Ur
U
P
tension rseau
Us
Comparateur
(soustracteur)
UNITE DE PUISSANCE
(Relais statique)
ELEMENT
CHAUFFANT
Conditionneur
de sonde FOUR
Oprateur
Tout Ou Rien
0 - 10 V
PT 100
Automate
max
= 200C
travaux pratiques

134

Les entres sorties dfinis comme suit :
module de base (adressage 0)
module analogique 4 entres (adressage 1) permettent :
La mesure de la temprature (entre 0) fournie par le convertisseur PT100.
La mesure de la consigne (entre 1) labore par un potentiomtre fournissant
0/10 V.

Implantation des diffrents composants sur la platine

1 2
3
4
0V 10V
230V
O0,1
Rsistance
Non connecte Potntiomtre
rseau alimentation continue
C.S
BO/BF BP
BO/BF
BP
NC
NC
travaux pratiques

135

La platine est pr - cble suivant le schma ci-dessous

La liste des entres/sorties est prcise dans la liste des variables dotes dun commentaire
permettant une lecture plus aise du programme.
Laffichage de la temprature et du type de dfaut est ralis par un module 4 afficheurs en face
avant de lautomate. Ce module affiche le contenu du mot SW16 si le bit systme SY14 est valid.

VARIABLES COMMENTAIRES
I0,3 BP affichage de la consigne
O0,1 Contacteur statique.
W11 temprature de consigne
W10 temprature de ltuve
W14 cart de temprature
IW1,0 Mesure de la temprature
IW1,1 Mesure de la consigne
SY14 Validation affichage
SW16 Affichage du bloc afficheur

R
Q
Reseau 230V
O0,1
Potentiomtre
Alimentation continu
1
2
3
4
1
2
3
4
travaux pratiques

136

3. Dcomposition du schma bloc en diffrentes fonctions

4. Etude de la fonction acqurir la temprature

4.1 Acquisition de la temprature de consigne

En ayant votre disposition la documentation technique relative au convertisseur analogique
numrique, la platine prcable et un automate TSX17 :

a) Indiquer la valeur maximum de la tension supporte pour une entre analogique.
b) Aprs avoir propos un schma de cblage votre professeur et tracez la caractristique
( )
1
1 , 1 u f IW = . (
1
u :tension dentre analogique n1).Elaborez un programme permettant
dacqurir la consigne
1
u en degr et de la stocker dans le mot W11.

Exemple :
Si la consigne est 150C, V u 5 , 7
1
= alors 150 11 = W .
+ 10V
0V
P
TOR
0 - 10 V
PT 100
-
+
I0,3
Fonction afficher la temprature
Fonction acqurir la temprature
200C
0C
u1
u2
W10
W11
O0,1
travaux pratiques

137
c) Proposer un schma permettant de valider votre solution, pour cela vous utiliserez :

Un potentiomtre.
Une alimentation stabilise.
Un module entre analogique.
Un A.P.I.

Aprs avoir fait vrifier votre solution par votre professeur :

F Ralisez le cblage en fil volant.
F Tester votre programme en prsence de votre professeur.

4.2 Acquisition de la temprature du four

a) Expliquez le rle du conditionneur de sonde.
b) Procdez son rglage comme expliqu sur le botier.
c) Elaborez un programme permettant dacqurir le signal
2
u du conditionneur de sonde et de le
stocker dans le mot W10.
Exemple :
Si la consigne est 100C, V u 5
2
= alors 100 10 = W .

d) Proposer un schma permettant de valider votre solution.

Aprs avoir fait vrifier votre solution par votre formateur :

F Raliser le cblage en fil volant.

F Tester votre programme en prsence de votre formateur .

5. Fonction afficher la temprature

5.1. Affichage de temprature de consigne et de la temprature du four

Ecrire le programme relatif au fonctionnement dcrit par l'algorithme affichage des diffrentes
tempratures .

F Entrer votre programme dans l'A.P.I.

F Essayer votre programme en prsence de votre formateur.

Pour les essais vous utiliserez :

travaux pratiques

138
Une alimentation simulant la temprature du four et celle de la consigne branch sur l'entre IW1,0 et
IW1,1
Testez votre programme en prsence de votre formateur.

6. Fonction oprateur Tout Ou Rien

On donne le schma bloc suivant :

En ayant votre disposition lalgorithme oprateur TOR, vous programmerez ce schma bloc

F Entrer votre programme dans l'A.P.I.
F Essayer votre programme en prsence de votre formateur.

Affichage des diffrentes tempratures

Consigne W11
Mesure W10
W14
T.O.R. -+
_
O0,1
travaux pratiques

139

Algorithme de l'oprateur TOR

dbut
SY14 = 1
Raliser un OU avec
la valeur H'A000'
dans SW16
Convertir en BCD
le contenu du mot
W10 dans W17
N
O
Fin
Convertir en BCD
le contenu du mot
W11 dans W17
I0,3 = 0
travaux pratiques

140

travaux pratiques

141

travaux pratiques

142

travaux pratiques

143

travaux pratiques

144

travaux pratiques

145
travaux pratiques

146
LE GEMMA
I Introduction

Nous avons vu prcdemment les avantages de lutilisation du GRAFCET, cependant lors
de lutilisation de celui-ci, des modes de fonctionnement tels que la mise en scurit, la mise en
fonctionnement. Ne sont pas reprsent. Le GEMMA : Guide dEtude des Mode de Marche et
dArrt nous permet cela.
Le GEMMA permet donc :

- ,
-

II Reprsentation graphique du GEMMA

Il existe trois grandes familles de modes de marches et darrt :

Famille F : Procdure de fonctionnement

Cette famille regroupe tous les modes ou tats qui sont indispensables lobtention de la
valeur ajoute. Cette famille contient entre autre les Grafcet de production normal ( GPN).

Famille A : Procdure darrt de la partie oprative

Cette famille regroupe tous les modes conduisant ou traduisant un tat darrt du systme
pour des raisons extrieur ( arrt fin de journe, manque dapprovisionnement ).

Famille D : Procdure en dfaillance de la partie oprative

Cette famille regroupe tous les modes conduisant ou traduisant un tat darrt du systme
pour des raisons intrieur ( dfaillance de la partie oprative).

Reprsentation globale :

A
D
F
En production
PC hors
nergie
PC sous nergie
travaux pratiques

147

A Les tats

- Les tats F :

F1 : production normale
Dans cet tat, la machine produit normalement : cest ltat pour lequel elle a t
conue. On peut souvent faire correspondre cet tat un Grafcet que lon appelle
Grafcet de base ou GPN.

F2 : marche de prparation
Cet tat est utilis pour les machines ncssitant une prparation pralable la
production normale : prchauffage de loutillage, remplissage de la machine, mise en
route diverse, etc.

F3 : marche de clture
Cest ltat ncessaire pour certaines machines devant tre vides, nettoyes, etc.
en fin de journe ou en fin de srie.

F4 : marche de vrification dans le dsordre
Cet tat permet de vrifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine,
sans respecter lordre du cycle.

F5 : marche de vrification dans lordre
Dans cet tat, le cycle de production peut tre explor au rythme voulu par la
personne effectuant la vrification, la machine pouvant produire ou ne pas produire.

F6 : marche de test
Les machines de contrle de mesure, de tri, comportent des capteurs qui doivent
tre rgls ou talonns priodiquement : la marche de test F6 permet ces
oprations de rglage ou dtalonnage.

- Les tats A :

A1 : arrt dans ltat initial
Cest ltat repos de la machine. Il correspond en gnral la situation initiale du
Grafcet : cest pourquoi, comme une tape initiale, ce rectangle tat est entour
dun double cadre.

travaux pratiques

148
A2 : arrt demand en fin de cycle
Lorsque larrt est demand, la machine continue de produire jusqu la fin du cycle.
A2 est donc un tat transitoire vers ltat A1.

A3 : arrt dans ltat dtermin
La machine continue de produire jusqu un arrt en une position autre que la fin de
cycle : cest un tat transitoire vers A4.

A4 : arrt obtenu
La machine est alors arrte en une autre position que la fin de cycle.

A5 : prparation pour remise en route aprs dfaillance
Cest dans cet tat que lon procde toutes les oprations ( dgagements,
nettoyages) ncessaires une remise en route aprs dfaillance.

A6 : Mise P.O dans ltat initial
La machine tant en A6, on remet manuellement ou automatiquement la partie
oprative en position autre que ltat initial.

A7 : mise P.O dans tat dtermin
La machine tant en A7, on remet la P.O en position pour un redmarrage dans une
position autre que ltat initial.

- Les tat D :

D1 : arrt durgence
Cest ltat pris lors dun arrt durgence : on y prvoit non seulement les arrts, mais
aussi les cycles de dgagements, les procdures et prcautions ncessaires pour viter
ou limiter les consquences dues la dfaillance.

D2 : Diagnostique et/ou traitement de dfaillance)
Cest dans cet tat que la machine peut tre examine aprs dfaillance et quil peut
tre apport un traitement permettant le redmarrage.

D3 : production tout de mme
Il est parfois ncessaire de continuer la production mme aprs dfaillance de la
machine : on aura alors une production dgrade , ou une production force ,
ou une production aide par des opration non prvus en production normale.

travaux pratiques

149

III Exemple dapplication

Perage semi-automatique :

Lexemple simplifi est compos, pour la partie oprative, dune broche de perage dont les
actionneurs assurent la rotation, la descente et la monte. Le montage ou le dmontage de la pice
percer est prvu manuellement, ainsi que la mise en place du capot de protection.

La description des modes de marche, qui tient compte des besoins de production et de scurit,
prvoit deux modes principaux :

1- Mode automatique : Etat 1 A1 et tat 2 F1
2- Mode dfaillance : Etat 3 D1 et tat 4 A6
Monte Broche
Descente Broche

RB
Rotation
Broche
bh : Broche en haut
bb : Broche en bas
cf : capot ferm
Capot de protection
Dpart cycle
travaux pratiques

150

Etat 1 : A1

Dans cet tat, la mise en place de la pice ou sa dpose est possible, la partie commande
devra assurer la scurit de descente de la broche tant que la capot est ouvert.

Etat 2 : F1

Le bouton poussoir dpart cycle permet le passage ltat 2 dans lequel seffectue le
perage automatique, la fin du cycle provoque le retour ltat 1. Louverture du capot dans ltat 2
mne ltat 3.

Etat 3 : D1

Linformation arrt durgence mne ltat 3 depuis tous les autres. Dans cet tat les
actionneurs sont commands larrt ( plus un verrouillage cbl directement sur lorgane en service
).

Etat 4 : A6

Si le capot est ferm, linformation rarmement permet dobtenir dans ltat 4 une remise
en rfrence de lquipement automatique. Ds les conditions initiales vrifies, lquipement
atteindra ltat 1.

System e Automat Is e

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