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UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO Faculdade De Engenharia Departamento de Eletrnica e Telecomunicaes

PROJETO DE GRADUAO

PROJETO E CONSTRUO DE UMA EMBARCAO TELEOPERADA

Hendrik Jrgen Schultze

Orientador: Jos Paulo Vilela Soares da Cunha Coordenador da Disciplina: Paulo Srgio Rodrigues Alonso

Julho de 2012

Hendrik Jrgen Schultze

Projeto e construo de uma embarcao teleoperada

Projeto de graduao apresentado, como requisito parcial para obteno do ttulo de bacharel em Engenharia Eltrica, Faculdade de Engenharia, da Universidade do Estado do Rio de Janeiro.

Orientador: Jos Paulo Vilela Soares da Cunha

Rio de Janeiro 2012

CATALOGAO NA FONTE UERJ / REDE SIRIUS / BIBLIOTECA CTC/B S387 Schultze, Hendrik Jrgen. Projeto e construo de uma embarcao teleoperada / Hendrik Jrgen Schultze. 2012. 83 f. Orientador: Jos Paulo Vilela Soares da Cunha. Projeto de graduao apresentado Universidade do Estado do Rio de Janeiro como requisito parcial para concluso do curso de graduao em Engenharia Eltrica. 1. Engenharia eltrica. 2. Circuitos eltricos Corrente continua. 3. Motores eltricos. 4. Microcontroladores. I. Cunha, Jos Paulo Vilela da. II. Universidade do Estado do Rio de Janeiro. IV. Ttulo. CDU 621.3

Hendrik Jrgen Schultze

Projeto e construo de uma embarcao teleoperada

Projeto de graduao apresentado, como requisito parcial para obteno do ttulo de bacharel em Engenharia Eltrica, Faculdade de Engenharia, da Universidade do Estado do Rio de Janeiro.

Aprovado em 11 de julho de 2012. Banca Examinadora: __________________________________________________ Prof. Dr. Jos Paulo Vilela Soares da Cunha (Orientador) Faculdade de Engenharia - UERJ __________________________________________________ Prof. Dr. Alessandro Jacoud Peixoto Escola Politcnica - UFRJ __________________________________________________ Profa. Dra. Maria Dias Bellar Faculdade de Engenharia - UERJ

Rio de Janeiro 2012

AGRADECIMENTOS

Ao meu orientador, Jos Paulo, pela dedicao, esforo, ensinamentos e pacincia sem os quais no seria possvel a realizao deste projeto. professora Maria Eugnia de las Mercedes Mosconi de Gouva e Faculdade de Engenharia pela bolsa de estgio recebida e pelos recursos para a aquisio de componentes e equipamentos. Ao engenheiro Marcos Augusto Mafra dos Santos e ao tcnico do Laboratrio de Engenharia Eltrica Rmulo Abreu de Souza, pelas sugestes e esforos na construo do prottipo. Ao aluno de iniciao cientfica Vinicio Rodrigues Mendes pelo auxlio na elaborao do software de testes. FAPERJ e ao CNPQ pelo auxlio PRONEM recebido durante o desenvolvimento do projeto. todos que de alguma forma contriburam para a realizao deste projeto.

DEDICATRIA

minha famlia...

Invictus
Out of the night that covers me, Black as the Pit from pole to pole, I thank whatever gods may be For my unconquerable soul. In the fell clutch of circumstance I have not winced nor cried aloud. Under the bludgeonings of chance My head is bloody, but unbowed. Beyond this place of wrath and tears Looms but the Horror of the shade, And yet the menace of the years Finds, and shall find, me unafraid. It matters not how strait the gate, How charged with punishments the scroll. I am the master of my fate: I am the captain of my soul. William Ernest Henley

RESUMO

SCHULTZE, Hendrik Jrgen. Projeto e construo de uma embarcao teleoperada. 83 f. Projeto Final (Graduao em Engenharia Eltrica) Faculdade de Engenharia, Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2012. Neste projeto desenvolvida uma embarcao teleoperada movida a energia eltrica. A embarcao composta por um caiaque, dois motores eltricos de corrente contnua, uma bateria recarregvel do tipo chumbo-cido com ciclo de descarga profundo, uma central de comando equipada com um microcomputador porttil para comunicao sem fio (Wi-Fi), um microcontrolador Arduino e os circuitos acionadores dos motores. descrita a escolha de cada um dos componentes que foi realizada por meio de um estudo das caractersticas relevantes de cada candidato e por fim a escolha do que melhor se adapta ao projeto. A montagem do prottipo tambm descrita. Dados obtidos em testes de campo permitiram a determinao de algumas caratersticas da embarcao. Palavras-chave: Embarcao teleoperada. Motores de corrente continua. Baterias. Acionamento.

ABSTRACT

The development of a remotely operated electrically powered surface vessel is presented in this project. The vessel is composed of a kayak, two direct current motors, one lead acid deep cycle rechargeable battery and one command unit equipped with a notebook for wireless communication, an Arduino microcontroller and motor drivers. The selection of each component of the boat is described. A study of the relevant characteristics of each component allows a choice of the most suitable. The assembly of the prototype is also described. Data obtained in field tests allowed the computation of some characteristics of the vessel. Keywords: Remotely operated surface vessel. Direct current motors. Batteries. Drivers.

INDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Embarcao no tripulada desenvolvida pela Yamaha Motor Corporation................................................................................................................ 16 Figura 1.2 Embarcao desenvolvida no projeto OASIS ....................................... 16 Figura 1.3 Embarcao desenvolvida no projeto OASIS em seu reboque de transporte .................................................................................................................. 17 Figura 2.1 Embarcao SCOUT: (a) viso geral e (b) componentes internos ....... 20 Figura 2.2 Projeto desenvolvido por Wood............................................................. 21 Figura 2.3 Projeto Delfim ........................................................................................ 22 Figura 2.4 Esboo da configurao monocasco..................................................... 24 Figura 2.5 Esboo da configurao multicasco. ..................................................... 24 Figura 3.1 Exemplos de embarcaes, (a) monocasco e (b) multicasco ............... 26 Figura 3.2 Exemplos de tipos de embarcaes: (a) caiaque, (b) monocasco simples e (c) inflvel .................................................................................................. 27 Figura 3.3 Caiaque Brudden Hunter Fishing. ......................................................... 30 Figura 3.4 Exemplo de bateria de chumbo cido com eletrlito lquido ................. 35 Figura 3.5 Exemplos de baterias de (a) nquel cdmio e (b) nquel hidreto metlico .................................................................................................................................. 37 Figura 3.6 Exemplos de baterias de (a) ons de ltio e (b) polmero de ltio ........... 38 Figura 3.7 Exemplo de bateria de ltio .................................................................... 39 Figura 3.8 Densidades energticas de diversos tipos de baterias ......................... 41 Figura 3.9 Bateria Moura Boat 12V/105Ah. ............................................................ 42 Figura 3.10 Grficos de descarga da bateria. ........................................................ 44 Figura 4.1 Motor Marine Sports Phantom 44lbs gua Salgada........................... 45 Figura 4.2 Chave seletora de velocidades do motor. ............................................. 47 Figura 4.3 Realizao do teste do motor: (a) Arranjo utilizado na obteno do valores de correntes e (b) Detalhe da medio da corrente em cada um dos fios do motor em separado. .................................................................................................. 49 Figura 4.4 Desenho representando a disposio dos rels e pontes retificadoras em relao as bobinas e alimentao. ...................................................................... 51 Figura 4.5 Circuito para o acionamento de um rel................................................ 52

Figura 5.1 Arduino Duemilanove. ........................................................................... 55 Figura 5.2 Diagrama de blocos do sistema eletrnico do veculo. ......................... 58 Figura 6.1 Popa da embarcao, onde possvel observar os motores e seu suporte, a caixa estanque onde se encontram os sistemas de acionamento e comunicao e a bateria mais a frente. ..................................................................... 59 Figura 6.2 Proa (poro dianteira de uma embarcao) da embarcao. ............. 60 Figura 6.3 Caixa estanque onde os conectores podem ser vistos. ........................ 61 Figura 6.4 Interior da caixa estanque onde podem ser vistos os circuitos acionadores (placas brancas) e a placa Arduino....................................................... 61 Figura 7.1 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo para ambas as velocidades de operao para frente................................................ 64 Figura 7.2 Grfico que reproduz a velocidade durante os testes para ambas velocidades de operao frente. ............................................................................ 64 Figura 7.3 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo para ambas as velocidades de operao para r...................................................... 65 Figura 7.4 Grfico que reproduz a velocidade durante os testes para ambas as velocidades de operao r. .................................................................................. 66 Figura 7.5 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo nos instantes iniciais da trajetria para ambas as velocidades frente. ................... 67 Figura 7.6 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo nos instantes iniciais da trajetria para ambas as velocidades r. ......................... 68 Figura 7.7 Grfico que reproduz o ngulo da embarcao durante o giro em relao ao tempo....................................................................................................... 69 Figura 7.8 Grfico de desacelerao da embarcao para a velocidade 1 a frente e a r. ........................................................................................................................... 70 Figura A.1 Primeiro projeto monocasco e monomotor. .......................................... 76 Figura A.2 Segundo projeto considerado. .............................................................. 77 Figura A.3 Projeto na configurao monocasco (catamar)................................... 78 Figura A.4 Projeto monocasco e multi-motor. ........................................................ 78 Figura B.1 Esquema eltrico do circuito acionador dos rels. ................................ 79 Figura B.2 Esquema da placa confeccionada. ....................................................... 80 Figura B.3 Disposio dos componentes da placa confeccionada......................... 80 Figura B.4 Placa de circuito impresso confeccionada para realizar o acionamento de um motor. ............................................................................................................. 81

INDICE DE TABELAS

Tabela 3.1 Caractersticas do Casco. .................................................................... 29 Tabela 3.2 Caractersticas presentes em baterias de chumbo-cido (SLI, Deep Cycle, Marine e eletrlito gel), nquel-cdmio (NiCd), nquel-hidreto metlico (NiMH), ons de ltio (Li-on) e polmero de ltio (Li-Poly). ....................................................... 39 Tabela 3.3 Valores iniciais e finais de tenso, corrente e potncia consumida para ambos os dias de teste. ............................................................................................ 42 Tabela 4.1 Dados bsicos do motor Marine Sports Phantom 44lbs gua Salgada. .................................................................................................................................. 45 Tabela 4.2 Relao entre os fios provenientes do motor e bateria para cada uma das posies da chave seletora. ............................................................................... 47 Tabela 4.3 Valor em ampre das correntes em cada fio do motor e tenso da bateria. ...................................................................................................................... 48 Tabela 4.4 Alimentao dos fios provenientes das bobinas. .................................. 49 Tabela 5.1 Dados da placa Arduino Duemilanove ................................................. 54 Tabela 5.2 Caractersticas do Netbook LG X140-G. .............................................. 56 Tabela C.1 Cdigo de controle desenvolvido. ........................................................ 81

SUMRIO

CAPTULO 1 INTRODUO ................................................................................. 14 1.1 Objetivo ........................................................................................................................ 18 1.2 Organizao do Texto .................................................................................................. 18 CAPTULO 2 Embarcaes de Superfcie Teleoperadas ....................................... 19 2.1 Estudo Comparativo..................................................................................................... 19 2.2 Escolha do Desenho da Embarcao ........................................................................... 22 CAPTULO 3 COMPONENTES DA EMBARCAO ............................................. 25 3.1 Casco ............................................................................................................................ 25 3.1.1 Disposio.............................................................................................................. 25 3.1.2 Tipo de Casco......................................................................................................... 27 3.1.3 Composio ........................................................................................................... 29 3.1.4 Casco escolhido ..................................................................................................... 30 3.2 Propulso ..................................................................................................................... 30 3.2.1 Tipo de Motor........................................................................................................ 31 3.2.2 Motor escolhido .................................................................................................... 33 3.3 Bateria .......................................................................................................................... 33 3.3.1 Tipos de Baterias ................................................................................................... 34 3.3.2 Bateria escolhida ................................................................................................... 42 3.3.3 Testes da Bateria ................................................................................................... 43 CAPTULO 4 ESTUDO DO MOTOR ...................................................................... 45 4.1 Estudo do Motor .......................................................................................................... 46 4.2 Acionamento do Motor .......................................................................................... 48

4.3 Desenho do Circuito Acionador. .................................................................................. 51 CAPTULO 5 INTEGRAO DOS COMPONENTES DA EMBARCAO ............ 53 5.1 Microcontrolador ......................................................................................................... 53 5.1.1 Arduino Duemilanove ............................................................................................ 53 5.2 Computador ................................................................................................................. 56

5.3 Rotina de Acionamento ............................................................................................ 57 CAPTULO 6 Montagem do Prottipo .................................................................... 59 CAPTULO 7 Testes Gerais e Resultados ............................................................. 62 7.1 Velocidade ................................................................................................................ 63 7.2 Acelerao ................................................................................................................ 66 7.3 Giro ........................................................................................................................... 68 7.4 Desacelerao .......................................................................................................... 69 7.5 Outros resultados ..................................................................................................... 70 CAPTULO 8 CONCLUSES ................................................................................ 72 REFERNCIAS ......................................................................................................... 73 APNDICES.............................................................................................................. 76 APNDICE A DESENHOS INICIAIS DA EMBARCAO ......................................................... 76 APNDICE B CIRCUITO DESENVOLVIDO PARA O ACIONAMENTO DOS RELS ................... 79 APNDICE C ROTINA DE ACIONAMENTO ........................................................................... 82

CAPTULO 1 INTRODUO

Engenheiros e cientistas necessitam de uma complexa gama de informaes e ferramentas de aquisio de dados para entender os intrincados processos associados natureza, em especial os mares, rios e atmosfera. Muitos destes dados sobre os fenmenos naturais so obtidos atravs de observaes remotas com o uso de satlites ou atravs de observaes experimentais numa escala de tempo muito grande, proporcionando dados vlidos e teis, porm imprecisos e onerosos. As coletas de dados in loco so necessrias para adicionar preciso e tambm para a calibrao dos instrumentos de monitorao remota (Higinbotham et alli, 2008). Medies in loco por longo tempo tm sido coletadas atravs de boias e embarcaes de pesquisa, contudo a manuteno e operao de embarcaes especficas para este fim tm um custo muito alto. J as boias tm o inconveniente de serem fixas ou nmades e demandam muito trabalho para seu lanamento, operao e manuteno. Os avanos da automao e o interesse em um sistema global de observao dos mares, rios e oceanos tm estimulado um progresso considervel na rea de veculos autnomos de pesquisa, incluindo avies, submarinos e embarcaes de superfcie autnomas. As embarcaes de superfcie podem ser divididas em dois tipos: USVs (Unmanned Surface Vehicle); ASVs (Autonomous Surface Vehicle);

Os USVs so embarcaes de superfcie no tripuladas com comando humano realizado distncia. J os ASVs so embarcaes de superfcie autnomas, que podem realizar uma ou mais tarefas para as quais foram designadas, sem a necessidade de presena humana a bordo. As vantagens de veculos no tripulados ou autnomos de superfcie so percebidas quando a obteno dos dados deve ser feita em zonas muito poludas ou perigosas e durante longos e montonos perodos de medies, nas quais a 14

presena humana deve ser evitada ou pode levar a erros especialmente em condies extremas de tempo. Um exemplo deste tipo de embarcao o projeto da Yamaha Motor Corporation Ltd., o qual est desenvolvendo um veculo no tripulado marinho, mostrado na Figura 1.1, para pesquisas ambientais na regio costeira japonesa. O veculo da Yamaha est equipado com um sonar uma cmera para pesquisas subaquticas, um receptor GPS (Global Positioning System) para localizao, software e hardware para controle (Yamaha, 2009). Outro projeto baseado em pesquisas marinhas autnomas o projeto OASIS (Ocean Atmosphere Sensor Integration System), implantado pelo CIT, (Center for Innovative Technology), para a monitorao da costa atlntica dos estados da Virginia e Maryland nos Estados Unidos, apresentado em (Higinbotham et alli, 2006). O prottipo, mostrado na Figura 1.2 e Figura 1.3, foi idealizado e testado pelo Emergent Space Technologies Inc., pela diviso G&G da URS Corp. e Zinger Enterprizes Inc., sendo tambm acompanhado por oceangrafos e pesquisadores de instituies acadmicas.

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Figura 1.1 Embarcao no tripulada desenvolvida pela Yamaha Motor Corporation (extrado de Yamaha, 2009).

Figura 1.2 Embarcao desenvolvida no projeto OASIS (extrado de Higinbotham et alli, 2006).

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Figura 1.3 Embarcao desenvolvida no projeto OASIS em seu reboque de transporte (extrado de Higinbotham et alli, 2006).

De acordo com Manley (2008), as aplicaes dos veculos no tripulados esto principalmente divididas em trs grandes reas: (i) Oceanografia e Monitorao Ambiental, (ii) Ensino e Pesquisa, (iii) rea militar e de segurana. Na rea de oceanografia e monitorao ambiental, as embarcaes so projetadas para exercerem pesquisas e medies no meio em que se encontram, tais como: batimetria, qualidade da gua, incidncia solar, proliferao de algas entre outras. Na categoria de ensino e pesquisa os projetos tem o foco voltado para o desenvolvimento de algoritmos de controle para embarcaes, projetos de cascos, desenvolvimento de instrumentao relevante e eletrnica embarcada. J na rea militar e de segurana as embarcaes so projetadas para busca de elementos estranhos em reas de difcil acesso, alvo no tripulado, busca de minas submersas e investigao de cascos de embarcaes suspeitas. No Brasil, o projeto de uma embarcao de pesquisa autnoma e estudo dos extensos ecossistemas martimos e fluviais. 17 muito

pertinente, levando em considerao o potencial petrolfero martimo, a preservao

Alm disto, o projeto se torna relevante no mbito educacional pois permitir o desenvolvimento futuro de aplicaes e projetos embarcados de diversas reas tais como biologia e oceanografia, fsica e engenharias em geral.

1.1 Objetivo

O objetivo geral deste projeto de graduao desenvolver uma embarcao aqutica de superfcie, de pequeno porte, teleoperada e de baixo custo que poder realizar monitoraes ambientais e medies meteorolgicas. Pretende-se tambm que esta embarcao futuramente venha a ser utilizada em outros projetos a serem desenvolvidos por alunos de diversas reas.

1.2 Organizao do Texto

Este texto foi organizado da seguinte forma: o Captulo 2 descreve a escolha da configurao da embarcao. No Captulo 3 so descritos os componentes da embarcao e a justificativa para a escolha dos mesmos neste projeto. O Captulo 4 descreve o estudo do motor e seus circuitos de acionamento. No Captulo 5 so descritos a comunicao entre os componentes da embarcao, as caractersticas dos mesmos e a rotina de acionamento dos motores. No Captulo 6 mostrada a montagem do prottipo e o seu arranjo final. O Captulo 7 apresenta os testes gerais da embarcao e os resultados obtidos. No Captulo 8 so apresentadas as concluses obtidas durante o desenvolvimento do projeto bem como sugestes de projetos futuros.

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CAPTULO 2 Embarcaes de Superfcie Teleoperadas

Os ASVs e USVs so embarcaes comumente dotadas de um casco de pequenas propores (de 1 a 3 metros), motores eltricos para a propulso do conjunto, uma central eletrnica para o controle do barco e comunicao e um sistema de armazenamento de energia comumente composto por baterias. Segundo Higinbotham et alli (2008), algumas novas fontes de energia j esto sendo estudadas e aplicadas para este tipo de barco, podendo citar a solar, das mars e elica, a fim de alimentar os componentes e recarregar as baterias da embarcao, aumentando o seu tempo de operao consideravelmente. Atualmente governamental e h um no grande interesse, principalmente deste tipo de acadmico, embarcao,

militar,

desenvolvimento

impulsionando os estudos neste segmento.

2.1 Estudo Comparativo

O estudo realizado para o desenvolvimento primrio deste projeto baseou-se principalmente em projetos j desenvolvidos em outros trabalhos e no estudo dos principais componentes que se fazem presentes nestas embarcaes. Estes projetos apresentam embarcaes de um ou vrios cascos, diversos tipos de propulso (vela, motores eltricos, etc.) e diferentes tipos de armazenamento de energia. Curcio et alli (2008) descrevem o desenvolvimento de uma embarcao autnoma de baixo custo capaz de operar em conjunto com outras embarcaes do mesmo tipo. Na embarcao, mostrada na Figura 2.1, foi utilizado um casco do tipo caiaque plstico como base para a embarcao, motores eltricos para a propulso e um computador executando o sistema operacional Linux. Esta embarcao foi dotada de diversos sensores para que tambm possa realizar outras atividades no meio aqutico. 19

(a)

(b)

Figura 2.1 Embarcao SCOUT: (a) viso geral e (b) componentes internos (extrado de Curcio et alli, 2008).

Outro projeto a ser citado foi o desenvolvido por Wood (2007), onde descrito o desenvolvimento de um ASV voltado para observaes costeiras e meteorolgicas. So descritas as especificaes tcnicas de motores, casco, baterias, propulso, armazenamento de energia, navegao, sensoriamento e controle remotos. Um ponto de destaque de (Wood, 2007) o estudo da utilizao de baterias de chumbo cido na alimentao dos motores eltricos, abordando autonomia e consumo. A embarcao pode ser vista na Figura 2.2.

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Figura 2.2 Projeto desenvolvido por Wood (extrado de Wood, 2007).

J no projeto Delfim, desenvolvido no Instituto Superior Tcnico de Lisboa e descrito em (Alves et alli, 2006), so apresentadas as informaes e caractersticas das baterias, motores eltricos, hlices e comunicao remota da embarcao. Pode-se destacar a utilizao de uma embarcao tipo catamar com dois motores que permitem a eliminao de leme. A embarcao desenvolvida mostrada na Figura 2.3.

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Figura 2.3 Projeto Delfim (extrado de Alves, 2006).

2.2 Escolha do Desenho da Embarcao

Para a escolha do desenho da embarcao vrios fatores influenciaram as decises tomadas durante a fase de estudos. Dentre os principais, pode-se citar o baixo custo final, manobrabilidade, aplicabilidade em outras reas de pesquisa, o tipo de propulso e armazenamento de energia utilizados. Como um primeiro estgio no desenvolvimento do projeto, foram feitos desenhos esboando os possveis diagramas da embarcao a ser desenvolvida, estes desenhos se encontram no Apndice A. Estes esquemas serviram para mostrar as vantagens e desvantagens de cada estrutura e que por fim proporcionaram a escolha do desenho base da embarcao.

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As premissas do desenvolvimento da embarcao foram: Baixo custo; Alta capacidade de carga; Durabilidade dos materiais; Facilidade de transporte; Manobrabilidade; Baixo consumo; Propulso eltrica; Disponibilidade no mercado; Possibilidade em converso para um catamar.

Assim a configurao escolhida para o projeto foi a de uma embarcao composta por um casco nico, dois motores na popa (poro traseira de uma embarcao) fornecendo um torque diferencial e a ausncia de um leme. A escolha da posio dos motores na popa levou em considerao a facilidade de montagem e a distribuio de carga quando a embarcao estiver em movimento. Outro fator que influenciou na escolha deste arranjo de embarcao foi a possibilidade de convertlo em um catamar, apenas replicando a embarcao e ento liga-la outra atravs de um suporte metlico, a instalao de painis solares e diversos tipos de equipamentos de monitorao ambiental. De posse destes dados foram feitos dois desenhos representando as configuraes mono e multicasco, mostrados respectivamente na Figura 2.4 e Figura 2.5. Nestas figuras esto representados os motores, uma caixa estanque que armazena os componentes eltricos e eletrnicos, um mastro para instalao de instrumentos diversos e na verso catamar um par de painis solares e seus respectivos suportes. Estes desenhos nortearam o desenvolvimento do prottipo construdo, servindo como base para a escolha e a especificao dos componentes, bem como na montagem final da embarcao.

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Figura 2.4 Esboo da configurao monocasco.

Figura 2.5 Esboo da configurao multicasco.

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CAPTULO 3 COMPONENTES DA EMBARCAO

Os principais componentes a serem estudados neste projeto so: Casco, Bateria, Motor, Microcontrolador e Computador. O estudo dos elementos essenciais ao desenvolvimento de uma embarcao eltrica (casco, motor e bateria) apresentado neste Captulo, j os elementos necessrios para a automatizao e acionamento teleoperado da mesma so apresentados no Captulo 5. A escolha de cada um dos componentes levou em considerao as especificaes do projeto, o preo, a disponibilidade no mercado nacional e os custos de manuteno do equipamento. Devido a dificuldade de se encontrar trabalhos, textos ou artigos que abordem especificamente os tpicos deste Captulo, as informaes apresentadas foram principalmente retiradas de trabalhos publicados na Internet.

3.1 Casco

Neste item so apresentados os tpicos estudados a fim de determinar o modelo, o material e a disposio do casco utilizado neste projeto. Cada tpico expe os pontos considerados essenciais para a escolha do casco.

3.1.1 Disposio

Este item aborda o estudo sobre a disposio dos cascos, sendo as opes consideradas monocasco e multicasco (catamar). A Figura 3.1 exemplifica a disposio dos cascos.

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(a)

(b)

Figura 3.1 Exemplos de embarcaes, (a) monocasco e (b) multicasco (extrados de (a)http://artezanalnet.com.br/blog2/?p=73 e (b)http://babitonga.paginas.ufsc.br/files/2011/04/catamara.png)

Segundo Bello (2008), na configurao monocasco a embarcao apresenta um desempenho melhor quando utilizada em ambientes mais estreitos, maior resistncia a impactos e ainda apresenta um menor peso total e um transporte facilitado. Como pontos negativos esta configurao apresenta uma menor rea de trabalho se comparada ao multicasco, sendo a rea disponvel apenas a da prpria embarcao e necessita de motores mais potentes. A necessidade de motores mais potentes ocorre devido a concentrao de peso, apresentando um maior calado (profundidade em que se encontra a quilha da embarcao) e proporcionando um maior arrasto hidrodinmico, o que devido a uma maior superfcie de contato entre o casco e a gua. J o multicasco ou catamar, dispe, se comparado ao monocasco, de maior estabilidade, maior rea de trabalho, distribuio de peso mais eficiente e menor calado, proporcionando um menor arrasto e motores menos potentes (Blujoi, 2009). Em contrapartida o catamar apresenta menor capacidade de carga, projeto de maiores dimenses, maior peso, preo e dificuldade de transporte e construo. Analisando os pontos acima descritos foi decidido que o desenho que melhor se enquadra nas necessidades do projeto o monocasco. Dentre os principais pontos que levaram a escolha deste modelo foram o menor preo, maior manobrabilidade e a facilidade no transporte e construo.

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3.1.2 Tipo de Casco

Este item aborda o estudo sobre o tipo do casco, sendo as opes consideradas caiaque, lancha e inflvel. A Figura 3.2 exemplifica os tipos de cascos.

(a)

(b)

(c)
Figura 3.2 Exemplos de tipos de embarcaes: (a) caiaque, (b) monocasco simples e (c) inflvel (extrado (a)http://www.mundoterra.com.br/mundoterra/fotos/220935.jpg, (b)http://pedroponchio.files.wordpress.com/2010/07/bote_chanel.jpg e (c)http://www.nautifibra.com.br/images/barco.jpg).

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A embarcao fibra de vidro ou plstico possui como caractersticas a leveza, o baixo calado devido ao peso reduzido do material, facilidade no transporte (possui dimenses reduzidas), menor preo e facilidade ao trabalhar com o material (Fazanelli, 2008). O barco do tipo caiaque, mostrado na Figura 3.2 (a), por ser em sua grande maioria composto por estes materiais, consegue aliar estas qualidades com o fato de ser mais facilmente encontrado no mercado nacional e o seu custo de aquisio ser menor se comparado aos outros tipos de embarcao analisados. Contudo por ser uma embarcao compacta e confeccionada nos materiais acima citados, o caiaque apresenta uma maior instabilidade, menor superfcie de trabalho, maior deformao sob esforo e menor rigidez estrutural. Outro tipo de embarcao analisada foi a considerada padro, mostrada na Figura 3.2 (b). Este tipo apresenta um fcil acesso ao interior da embarcao visto que no h um deck (cobertura superior da embarcao), uma grande rea de trabalho e maior manobrabilidade uma vez que a embarcao apresenta dimenses reduzidas se comparada a outros tipos na mesma categoria de peso e carga til. Em contraponto, este tipo apresenta altos preos de aquisio, maior peso se comparado com as outras opes apresentadas, dificuldade em encontrar no mercado dimenses compatveis com o projeto e maior instabilidade. O terceiro tipo analisado foi o inflvel, mostrado na Figura 3.2 (c). Este tipo de embarcao apresenta flutuadores inflados com ar para aumentar a capacidade de carga. Isto proporciona que caso venha a entrar gua na embarcao a mesma no afunde, outra vantagem da presena dos flutuadores que ao retirar o ar dos mesmos pode-se diminuir consideravelmente o tamanho total da embarcao. Como grande parte da embarcao se encontra sobre a gua ela ir apresentar uma maior velocidade e manobrabilidade se comparadas s outras embarcaes. Contudo a utilizao dos flutuadores torna a embarcao mais cara e frgil. Dentre os pontos acima descritos, foi escolhido como o tipo da embarcao o caiaque. Os principais pontos considerados na escolha do tipo foram leveza, robustez, preo e facilidade de aquisio do mesmo.

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3.1.3 Composio

Este item aborda o estudo sobre a composio do casco, pelo fato de serem as mais comumente encontradas no mercado as opes consideradas foram o metal, madeira e fibra de vidro. Para efeito comparativo sero dispostos os pontos crticos de cada tipo de material analisado. De acordo com Bello (2008), os metais usados em embarcaes so divididos usualmente em dois tipos, alumnio e ao onde ambos apresentam uma alta resistncia impactos. Por sua vez o alumnio apresenta imunidade a corroso, baixa taxa de manuteno e leveza do conjunto final. J o ao alia a fcil manuteno e o baixo custo. Por outro lado, a embarcao em metal apresenta baixa isolao trmica, alto custo final, maior peso do conjunto e necessidade de uma estruturao interna reforada. Segundo Nasseh (2002) um casco quando composto de madeira apresenta alta durabilidade, um eficiente isolamento trmico natural e imunidade gua salgada. Em contrapartida a sua manuteno cara e deve ser constante, alm de o seu preo final ser relativamente alto se comparado aos outros materiais apresentados. Caso o casco seja composto por plstico ou fibra de vidro, ele ir apresentar um menor preo, maior leveza se comparado aos outros materiais, menor atrito com a gua, imunidade a agentes corrosivos e alta resistncia compresso. O armazenamento um ponto critico nestes materiais visto que podem ressecar quando expostos por longos perodos de tempo ao sol, alm disto a sua vida til consideravelmente menor e o casco se torna susceptvel a impactos. Dentre os pontos acima descritos, foi escolhido como material da embarcao a fibra de vidro/plstico. Os principais pontos considerados na escolha do tipo foram leveza, menor atrito, menor preo e imunidade corroso.

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3.1.4 Casco escolhido

Considerando os itens citados nas sees anteriores foi escolhido o casco Brudden Hunter Fishing, mostrado na Figura 3.3.
Figura 3.3 Caiaque Brudden Hunter Fishing.

Este casco do tipo caiaque moldado em plstico, suas caractersticas so mostradas na Tabela 3.1.
Tabela 3.1 Caractersticas do Casco.

Caiaque Brudden Hunter Fishing Material Dimenses (CxL) Peso (kg) Carga til (kg) Plstico 3,15m x 0,80m 18,0 190

3.2 Propulso

O sistema de propulso escolhido para o projeto ser composto por motores eltricos, os quais sero alimentados pela bateria a bordo do veculo. Esta escolha levou em considerao a facilidade no controle dos mesmos, o pequeno porte e a facilidade de adaptao ao projeto. Para basear a escolha do tipo de motor foi feito um estudo apontando os pontos crticos dos tipos de motor mais facilmente encontrados no mercado. 30

3.2.1 Tipo de Motor

Neste item sero apresentados itens estudados a fim de determinar o tipo de motor a ser utilizado neste projeto. Foram considerados os tipos mais comuns de motores presentes no mercado, dentre eles os de corrente alternada ou contnua e com ou sem escovas (brushless). Mquinas de corrente contnua podem assumir diversas caractersticas devido a sua versatilidade. Atravs de combinaes de seus enrolamentos de campo o motor pode assumir distintos comportamentos, variando a sua velocidade e o seu acionamento. Devido a esta facilidade de acionamento, os motores de corrente contnua (CC) so largamente utilizados nas mais diferentes aplicaes (Fitzgerald). As mquinas CC so geralmente compostas por um rotor e um estator. No estator ficam os polos do motor que tem como funo produzir um campo magntico fixo a fim de interagir com as bobinas do rotor. No rotor, parte girante do motor, as bobinas presentes so alimentadas atravs de escovas que em contato com o comutador geram o campo necessrio para o acionamento do motor. J segundo Mayer (1989) a presena de escovas um fator limitador da confiabilidade, rendimento e de vida til se comparado a motores sem a presena de escovas. Para a realizao da anlise de motores CC, as mquinas foram divididas em dois grupos baseados na presena ou no de escovas. Os motores CC com escovas apresentam operao em quatro quadrantes com custos relativamente baixos, ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes, alto torque na partida e em baixas rotaes, ampla variao de velocidade, facilidade em controlar a velocidade, confiabilidade e flexibilidade (vrios tipos de excitao). Contudo estas mquinas apresentam maior volume ocupado, limitao na dissipao de calor podendo afetar o funcionamento da mesma, a maior freqncia de paradas para a manuteno e a presena de arcos ou fascas eltricas, sendo estas ultimas duas caractersticas em razo da comutao por escovas (Precision MicroControl Corp). 31

Segundo Mayer (1989), os motores CC brushless so recomendados devido a sua robustez, baixa manuteno, vida til prolongada, ausncia de poeira de carbono proveniente das tradicionais escovas, tamanho reduzido, alta eficincia e a eliminao de fascas e arcos eltricos devido comutao que realizada eletronicamente. Contudo o seu custo de aquisio maior e o seu controle caro e complexo. O outro tipo analisado foi o de motores de corrente alternada (CA), estes motores foram subdivididos em quatro categorias, induo ou assncrono, sncrono, brushless CA e de relutncia varivel. No motor CA de induo trifsico ou assncrono o estator alimentado por tenses igualmente defasadas entre si produzindo um campo magntico girante. Conforme o campo do estator gira em torno do rotor o fluxo magntico gerado corta as bobinas do mesmo e que por sua vez induz uma tenso nos bobinas do rotor. A tenso induzida no rotor gera um fluxo magntico oposto ao criado pelo estator, criando um conjugado de foras e fazendo com que o rotor gire no mesmo sentido do campo girante. Este tipo de motor possui um baixo custo, baixa taxa de manuteno, alto rendimento e um complexo sistema de partida. Alm disto, facilmente encontrado no mercado nacional, abrangendo uma grande gama de tenses. O motor sncrono apresenta um funcionamento bastante similar ao motor de induo, porm a configurao do rotor difere consideravelmente. As bobinas do rotor de um motor sncrono so alimentadas por uma fonte CC atravs de um sistema de escovas e anis coletores a fim de criar polos alternantes e gerar assim um conjugado de foras entre os campos do estator e do rotor, fazendo com que o rotor gire. Tem como caractersticas velocidade fixa (dependente da frequncia da alimentao CA), baixo custo e alto rendimento em baixas rotaes. Contudo h a dificuldade no controle, a necessidade de uma fonte CC externa para excitar o campo, a necessidade de manuteno contnua e dificuldade na partida (WEG, 2007). Assim como o Brushless CC, o modelo CA apresenta alto rendimento, baixa temperatura de operao do motor, vida til prolongada, menor volume e peso, 32

possibilidade em operar em grandes faixas de velocidades acima da nominal, com potncia constante e a impossibilidade de perda de sincronismo, o custo de aquisio maior e o seu controle caro e complexo. Segundo Henriques (2004), os motores com relutncia varivel tm ao seu lado a simplicidade construtiva, a robustez e a baixa inrcia do rotor. E contra si a necessidade de um sensor de posio, oscilao de torque gerado, alto nvel de rudo sonoro e no linearidade magntica. Analisando as caractersticas dos motores acima apresentados a princpio o motor escolhido para equipar a embarcao desenvolvida neste projeto foi o modelo brushless CC. Contudo o seu alto preo de aquisio e a falta de disponibilidade no mercado nacional tornaram a sua compra proibitiva para o projeto. Foi escolhido ento como motor presente na embarcao o de corrente contnua com escovas. Esta segunda escolha levou em considerao o baixo preo de aquisio, a disposio no mercado nacional e em segundo plano o controle facilitado da velocidade e a facilidade na manuteno.

3.2.2 Motor escolhido

O modelo especificado foi o Marine Sports Phantom 44 lbs gua Salgada, o qual ser estudado no Captulo 4.

3.3 Bateria

Para a escolha do conjunto de armazenamento de energia presente na embarcao foi definido que o mesmo dever ser composto por baterias de fcil manuteno e recarregveis, esta ltima a fim de proporcionar uma maior vida til do sistema e a incluso de possveis sistemas de recarga embarcados. Tambm apresentado um tipo de bateria no recarregvel de longa durao, como opo para equipamentos eletrnicos embarcados de baixo consumo. 33

3.3.1 Tipos de Baterias

As baterias de chumbo-cido podem ser subdivididas em trs categorias conforme o estado do eletrlito: lquido, gel e fibra de vidro absorvida. As de eletrlito lquido podem ser subdivididas em outras trs subcategorias: SLI, Deep Cycle e Marine dependendo da forma de descarga, carga ou nmero de ciclos. Como caractersticas das baterias de chumbo-cido podem ser citados o baixo custo de aquisio (Descroix et alli, 1994), e o fato de apresentar a menor taxa de Wh/kg e Wh/l dentre as estudadas nesta seo. A Figura 3.4 um exemplo de bateria de chumbo cido com eletrlito lquido. Comumente usadas em veculos, as baterias do tipo SLI (Starting, Lightning, Ignition) conseguem entregar altas correntes em baixos perodos de tempo. So essencialmente compostas por placas finas e porosas de chumbo, sendo elas incapazes de serem carregadas por muito tempo ou descarregadas completamente, sob o risco de o material se deteriorar, inutilizando assim a bateria (Northern Arizona Wind & Sun, 2010).

34

Figura 3.4 Exemplo de bateria de chumbo cido com eletrlito lquido (extrada de http://www.doutorbateria.com.br/MyFiles/hist_bateria.jpg).

As baterias do tipo ciclo de descarga profundo (Deep-Cycle) so acumuladores compostos por placas de chumbo grossas e slidas e que possuem a capacidade de se descarregar quase que por completo e ento serem recarregadas novamente. As baterias Deep-Cycle fornecem uma corrente de pico menor que as baterias do tipo SLI, porm a corrente fornecida por um perodo maior de operao (Northern Arizona Wind & Sun, 2010). Baterias do tipo Marine so usualmente hibridas, sendo compostas por placas porosas de chumbo, porm um pouco mais grossas que as presentes nas baterias SLI. Com isso este tipo mantm caractersticas das baterias SLI e das de ciclo de descarga profundo (Northern Arizona Wind & Sun, 2010). As baterias de eletrlito gel so baterias nas quais o eletrlito misturado a um composto a base de slica, formando um gel. Isto torna a bateria mais segura, resistente e capaz de operar em diversas posies. Contudo este tipo apresenta

35

uma menor taxa de armazenamento de energia quando comparada s outras baterias de chumbo-cido (Janke, 2009). O ltimo tipo de baterias de chumbo-cido analisado so as do tipo Absorved Glass Mat (AGM). As baterias AGM so baterias seladas por vlvulas, compostas por uma fina malha de fibra de vidro saturada com cido e usada como eletrlito. Este tipo apresenta todas as vantagens das baterias com gel e, alm disto, suportam maiores esforos fsicos, tais como impactos e agitaes (Northern Arizona Wind & Sun, 2010). Nas baterias AGM praticamente no h perda de carga com o tempo (1 a 3% de perda por ms) se compradas com as baterias de chumbo-cido comuns (1 a 3% por dia) (Northern Arizona Wind & Sun, 2010). Este tipo de acumulador tem a caracterstica de ser recombinante, ou seja, reagrupam o oxignio e o hidrognio, provenientes dos processos de carga e descarga, em gua, no havendo assim perdas do eletrlito (Northern Arizona Wind & Sun, 2010). As baterias de nquel cdmio (NiCd) demonstram que podem ser uma fonte confivel de energia. Com a capacidade de efetuar recargas rpidas, este tipo apresenta extrema robustez e baixo custo. Contudo este tipo de baterias apresenta baixa taxa de Wh/kg e Wh/l se comparadas com outras baterias recarregveis e o alto grau de toxicidade do cdmio obriga o descarte apropriado do material aps o uso (Viera et alli, 2006), (National Institute of Justice, 1998). Um exemplo de bateria de nquel cdmio mostrado na Figura 3.5 (a). Criadas para substituir as baterias NiCd devido a sua toxicidade, as baterias de nquel hidreto metlico (NiMH) apresentam uma maior capacidade de armazenamento do que as NiCd e no so ambientalmente txicas. Entretanto, so mais caras e no so to resistentes quanto as de NiCd, podendo, quando em uso extremo, alterar as propriedades do material da bateria (Viera et alli, 2006). Outra vantagem das baterias de NiMH sobre as NiCd a capacidade de nmero de ciclos de recarga (National Institute of Justice, 1998). A Figura 3.5 (b) mostra uma bateria de Nquel Hidreto Metlico.

36

Figura 3.5 Exemplos de baterias de (a) nquel cdmio e (b) nquel hidreto metlico (extradas de (a) http://www.electronica-pt.com/index.php/content/view/40/39/ e (b) http://www.mundomax.com.br/blog/wp-content/uploads/2011/03/bateria-telefone-sem-fio.jpg).

Aliando alto nmero de ciclos de recarga e altas capacidades volumtrica e gravimtrica de carga (Broussely et alli, 2000), as baterias de ons de Ltio (Li-on) so encontradas comumente em computadores portteis, tocadores de msicas, telefones celulares e sem fio. Estas baterias recarregveis so hoje em dia as lderes do mercado. Um exemplo de bateria de ons de Ltio mostrado na Figura 3.6 (a). J as baterias de Polmero de Ltio (LiPo) apresentam caractersticas similares s baterias de ons de ltio, a principal diferena est no eletrlito. Nas baterias LiPO o eletrlito um polmero condutivo slido, dispensando o revestimento metlico exterior presente nas Li-on, assim permitindo que a bateria possa ser fabricada em diversos formatos (Hoffart, 2008). Na Figura 3.6 (b) mostrada uma bateria do tipo LiPO.

37

(a)

(b)

Figura 3.6 Exemplos de baterias de (a) ons de ltio e (b) polmero de ltio (extrados de http://www.carrosecologicos.net/wp-content/uploads/baterias-l%C3%ADtio-carros.jpg e http://www.hobbyleste.com.br/loja/images/bat-T3300-3-30.jpg).

Como opo s baterias recarregveis, as baterias de ltio so baterias no recarregveis que contm ltio ou compostos de ltio atuando como anodo. O ltio por ter um alto potencial eletroqumico, pode representar um perigo quando houver o armazenamento e uso indevido das baterias. Ele pode destruir alguns componentes do invlucro da bateria e, se entrar em contato com a gua entrar em ignio, gerando risco de incndio. Outro fator importante contra as baterias de ltio o seu alto preo se comparadas com outras baterias de mesma capacidade (National Institute of Justice, 1998). Este tipo de bateria apresenta uma alta capacidade de armazenamento por peso e volume, tornando as ideais para pequenos aparelhos, podendo ser utilizadas na instrumentao de baixo consumo embarcada. A Figura 3.7 mostra uma bateria de ltio.

38

Figura 3.7 Exemplo de bateria de ltio (extrado de


http://server.masterprohosting.com/~autosil/public/upload/Novidades/celulas%20litio%20maior_1.JPG).

Alguns dados supracitados so mostrados na Tabela 3.2 em conjunto com dados obtidos por Simpson (2012). J na Figura 3.8 mostrado um grfico que relaciona as densidades energticas gravimtricas (Wh/kg) com as densidades volumtricas (Wh/L) de diversos tipos de baterias, dentre elas as consideradas neste estudo.

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Tabela 3.2 Caractersticas presentes em baterias de chumbo-cido (SLI, Deep Cycle, Marine e eletrlito gel), nquel-cdmio (NiCd), nquel-hidreto metlico (NiMH), ons de ltio (Li-on) e polmero de ltio (Li-Poly). SLI Deep Cycle 2 12 35 500-800 Opcional No Baixo Baixo Ciclo Profundo Baixa Capacidade de Carga Marine 2 12 35 500-800 Sim No Baixo Baixo Associao entre a SLI e Deep Cycle Baixa Capacidade de Carga Eletrlito Gel 2 12 <35 500-800 Sim No Baixo Baixo Impossibilidade de Vazamento Baixa Capacidade de Carga AGM 2 12 35 500-800 Sim No Baixo Baixo Alta Resistncia NiCd 1,2 10 40 500-1000 Sim Sim Alto Alto Alta Taxa de Drenagem de Corrente Mdia Capacidade de Carga NiMH 1,2 10 70 500-1000 Sim No Baixo Baixo Boa relao custo benefcio Ventilao Li-on 3,6 7 125 500 Sim No Alto Alto Alta Densidade de Energia Associao em Srie Complicada Li-Poly 3,6 7 175 500 Sim No Alto Alto

Tenso Nominal por Clula (V) Quant. Max. de Clulas em Srie Densidade de Energia (Wh/kg) Ciclos de Carga Selada Memria Risco Ambiental Custo Principal Vantagem

2 12 35 500-800 Opcional No Baixo Baixo Baixo Custo Baixa Capacidade de Carga

Tamanho

Principal Desvantagem

Sensibilidade ao calor

Alto Custo

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Figura 3.8 Densidades energticas de diversos tipos de baterias (extrado de http://www.green-andenergy.com/wp-content/uploads/2011/03/BatteryGraph.jpg).

Baseando-se nas caractersticas citadas de cada um dos tipos de baterias disponveis a bateria escolhida para alimentar os motores e os demais componentes eletrnicos foi a bateria de chumbo cido com eletrlito liquido do tipo marine. A escolha foi baseada na disponibilidade no mercado local, o preo final do componente, a capacidade de suportar descargas profundas e a facilidade em realizar a carga da mesma.

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3.3.2 Bateria escolhida

Dentre as baterias que atendem as caractersticas determinadas foi especificada a bateria Moura Boat de 105Ah, mostrada na Figura 3.9, cujas especificaes segundo Moura (2012) incluem: Sistema antiexploso; Alta resistncia a ciclos de recarga e descarga profundos e altas temperaturas; Maior resistncia a vibraes; Maior tolerncia a longos perodos sem recarga;

Figura 3.9 Bateria Moura Boat 12V/105Ah.

42

3.3.3 Testes da Bateria

Os testes realizados com bateria consistiram na avaliao do tempo de descarga completa e da corrente fornecida durante a utilizao de um motor. Para a realizao do teste foram utilizados: Um osciloscpio (Agilent DSO3102A 100MHz) em conjunto com uma ponta de prova de corrente (Agilent 1146A) para medir a corrente total mdia que circulava no conjunto; Um multmetro digital (incorporado ao osciloscpio Agilent U1604B) para a medio da tenso nos bornes da bateria; Como carga foi usado um motor eltrico Marine Sports Phantom 44 lbs gua Salgada ligado diretamente na bateria; A bateria utilizada foi a Moura Boat 105Ah.

Os dados do teste foram registrados manualmente em intervalos de aproximadamente 10 minutos durante dois dias consecutivos, havendo um intervalo de 8 horas de repouso da bateria entre os dias. Na Tabela 3.3 so mostrados os valores iniciais e finais das tenses, correntes e potncias para ambos os dias.
Tabela 3.3 Valores iniciais e finais de tenso, corrente e potncia consumida para ambos os dias de teste.

Dia 07/04/2012 08/04/2012

Tenso (V)
Inicial Final

Corrente(A)
Inicial Final

Potncia (W)
Inicial Final

12,55 11,62

10,96 6,69

8,42 8,91

7,39 4,76

105,67 103,53

80,99 31,84

Os resultados do teste de autonomia da bateria, que so apresentados na Figura 3.10, mostram uma autonomia mxima de aproximadamente 10 horas, o que era esperado da acordo com a capacidade de carga da bateria.

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Tenso (V)

15 10 Dia 07/04/2011 5 0 1 2 3 4 5 Tempo em Horas 6 Dia 08/04/2011 7 8 9

Corrente (A)

10 5 Dia 07/04/2011 0 0 1 2 3 4 5 Tempo em Horas 6 Dia 08/04/2011 7 8 9

Potncia (W)

200 100 0 Dia 07/04/2011 0 1 2 3 4 5 Tempo em Horas 6 Dia 08/04/2011 7 8 9

Figura 3.10 Grficos de descarga da bateria.

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CAPTULO 4 ESTUDO DO MOTOR

Neste Captulo so apresentados os estudos sobre o motor selecionado e o projeto do circuito acionador do motor. Para escolher o motor a ser empregado na embarcao foram utilizados os dados j apresentados no Captulo 3. Sendo assim, o motor escolhido foi o Marine Sports Phantom 44lbs gua Salgada, mostrado na Figura 4.1. As caractersticas bsicas deste motor so apresentadas na Tabela 4.1.

Figura 4.1 Motor Marine Sports Phantom 44lbs gua Salgada.

45

Tabela 4.1 Dados bsicos do motor Marine Sports Phantom 44lbs gua Salgada.

Marine Sports Phantom 44lbs gua Salgada


Potncia (kgf) Tenso (V) Peso (kg) Velocidades frente Velocidades r Comprimento da haste (cm) Hlice 19,96 12 15 5 2 91,5 Plstica com 3 ps

4.1 Estudo do Motor

O acionamento do motor escolhido realizado originalmente atravs de uma chave seletora de cinco posies para frente e duas para r que alternam entre os quatro fios provenientes do motor (amarelo, vermelho, azul e preto) e a alimentao proveniente da bateria (fios vermelho e preto) conforme mostrado na Figura 4.2.

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Figura 4.2 Chave seletora de velocidades do motor.

Para o estudo da maneira com que a chave seletora aciona o motor foi necessria a elaborao da Tabela 4.2, que apresenta informaes de continuidade entre os fios do motor e os fios da alimentao para cada uma das posies da chave seletora, onde 1 representa circuito fechado e 0 representa circuito aberto.

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Tabela 4.2 Relao entre os fios provenientes do motor e bateria para cada uma das posies da chave seletora.

Continuidade entre fios


Amarelo e Vermelho Amarelo e Azul Amarelo e Preto (alim.) Amarelo e Preto Amarelo e Vermelho (alim.) Vermelho e Azul Vermelho e Preto (alim.) Vermelho e Preto Vermelho e Vermelho (alim.) Azul e Preto (alim.) Azul e Preto Azul e Vermelho (alim.) Preto (alim.) e Preto Preto (alim.) e Vermelho (alim.) Preto e Vermelho (alim.)

Posio da chave seletora


Frente 1 Frente 2 Frente 3 Frente 4 Frente 5 R 1 R 2

0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0

1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0

0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1

4.2 Acionamento do Motor

Para um melhor estudo do consumo de corrente do motor sob carga, foi feito um experimento no qual o motor era ligado diretamente bateria e ento submergido, reproduzindo as condies de uso. Para este experimento foram utilizados um osciloscpio (Agilent DSO3102A 100MHz) em conjunto com duas pontas de prova de corrente (Agilent 1146A) para medir a corrente que circulava para cada posio da chave seletora em regime permanente. A Figura 4.3 mostra o experimento realizado. Com os resultados obtidos no experimento foi confeccionada a Tabela 4.3 que relaciona a corrente em cada fio do motor e da bateria com as posies da chave seletora. Foi observado que a corrente mxima entre as posies 1, 2, 3, 4 e 5 foi 30 A, j pra as posies r 1 e 2 foi de 30 A. De posse destes dados foi feita a escolha dos rels que fazem parte do sistema de acionamento do motor.

48

(a)

(b)

Figura 4.3 Realizao do teste do motor: (a) Arranjo utilizado na obteno do valores de correntes e (b) Detalhe da medio da corrente em cada um dos fios do motor em separado.

Tabela 4.3 Valor em ampre das correntes em cada fio do motor e tenso da bateria.

Corrente por Fio


Amarelo (A) Vermelho (A) Azul (A) Preto (A) Bateria (A) Tenso da bateria (V)

Posio da chave seletora


Posio 1 10 0 0 -10 10 12,3 Posio 2 11 10 -10 -11 10 12,3 Posio 3 0 0 18 -18 18 12,1 Posio 4 -5 6 19 -19 19 12,3 Posio 5 0 30 0 -30 30 12,3 R 1 0 0 -16 17 17 12,2 R 2 0 -30 0 30 30 12,0

Utilizando as Tabelas 4.2 e 4.3, foi confeccionada a Tabela 4.4 que representa a alimentao de cada um dos fios provenientes da bobina em relao a quatro posies da chave seletora (Frente 1, Frente 5, R 1 e R 2). A escolha destas velocidades foi pautada no menor gasto com a compra de componentes e menor perda de opes de velocidades.

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Tabela 4.4 Alimentao dos fios provenientes das bobinas.

Fio Amarelo Vermelho Azul Preto

Posio da chave seletora


Frente 1 Positivo Aberto Aberto Negativo Frente 5 Positivo Positivo Positivo Negativo R 1 Negativo Aberto Negativo Positivo R 2 Negativo Negativo Negativo Positivo Repouso Negativo Aberto Aberto Negativo

Legenda: Positivo: Ligao com o polo positivo da bateria; Negativo: Ligao com o polo negativo da bateria; Aberto: No h a presena de corrente.

Para representar a Tabela 4.4 foi desenhado um circuito mostrado na Figura 4.4 utilizando os seguintes rels DNI 0115 (N1 e N4) e DNI 0102 (N2 e N3). A escolha do acionamento do motor por rels de acionamento simples ou duplo levou em considerao: A simplicidade do conjunto; O fato que o motor em pleno funcionamento apresenta uma corrente circulando nas suas bobinas de aproximadamente 30 A; O preo dos componentes.

Tambm foi adicionado neste circuito um par de pontes retificadoras com quatro diodos (modelo SKB 25/02 da Semikron) onde os diodos atuam como diodos de Free-Wheeling. Estes diodos foram adicionados para evitar que correntes provenientes das bobinas dos motores danifiquem os contatos dos rels durante a comutao.

50

Figura 4.4 Desenho representando a disposio dos rels e pontes retificadoras em relao aos fios do motor e alimentao.

4.3 Desenho do Circuito Acionador.

O circuito projetado dever acionar um conjunto de rels que por sua vez acionaro as bobinas do motor. Para isto foi projetado um circuito transistorizado que pudesse acionar os rels. Conforme medido em laboratrio o rel necessita de uma tenso sobre os seus terminais de 12V e quando acionado apresenta um consumo de corrente de aproximadamente 150mA. Com estes dados foi desenhado o circuito acionador mostrado na Figura 4.5. A fim de controlar o transistor (Q1) foi adicionado um optoacoplador (4N25) ao circuito. A adio deste componente se deve ao fato de se buscar um isolamento eltrico entre a sada e a entrada implicando em uma maior segurana ao circuito. Para acionar o conjunto completo de rels de um motor foi feita a replicao do circuito mostrado na Figura 4.5, o circuito completo mostrado no Apndice B. No circuito completo, a fim de proporcionar mais robustez e evitar perda de componentes com sobretenso proveniente da bateria, foi adicionado ao circuito um 51

diodo Zener, um capacitor eletroltico (220F), um resistor (100) e um diodo retificador (1N4007) na entrada de alimentao do circuito completo. Com o projeto definido partiu-se para o desenho e confeco da placa de circuito impresso (PCI) utilizando o programa Fritzing (disponvel em: fritzing.org). Para isto levou-se em considerao para o posicionamento do componente e trilhas a utilizao de uma PCI com o tamanho de 100mm de comprimento e 50mm de largura. O desenho esquemtico completo, a placa desenhada e a placa j pronta com os componentes posicionados so mostrados no Apndice B.

Figura 4.5 Circuito para o acionamento de um rel.

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CAPTULO EMBARCAO

INTEGRAO

DOS

COMPONENTES

DA

Uma vez escolhidos os principais componentes presentes na embarcao, a etapa mostrada a seguir descreve o processo de integrao dos equipamentos. Esta integrao dever abranger basicamente o acionamento dos motores presentes na embarcao, uma vez que os mesmos devero controlar a velocidade, o sentido e a direo da embarcao. Para a execuo deste processo foi definido que uma vez montado o prottipo o mesmo deveria poder se comunicar remotamente com a base em terra e acionar os motores e equipamentos presentes na embarcao. Para isso foram utilizados um computador e um microcontrolador respectivamente. A escolha dos componentes e suas justificativas so apresentadas nas sees seguintes.

5.1 Microcontrolador

Para realizar a comunicao entre o computador, que dever se comunicar com a base em terra, e os circuitos acionadores dos motores, foi proposto a incluso de um microcontrolador que pudesse interpretar um comando proveniente do computador e ento envi-lo ao circuito controlador do motor, para isto foi escolhido o microcontrolador Arduino que ser apresentado a seguir.

5.1.1 Arduino Duemilanove

O Arduino consiste em uma placa de prototipagem de Hardware livre, desenvolvida com o intuito de incentivar o estudo de microcontroladores em 53

estudantes e interessados no ramo de programao bsica. O Arduino tem a capacidade de interagir com o ambiente ao seu redor atravs de sinais recebidos ou enviados por meio de uma de suas entradas de sinal, podendo controlar diversos tipos de componentes, como por exemplo, conjuntos de luzes, motores e atuadores. O microcontrolador a bordo da placa programado usando a linguagem Processing, que baseada na linguagem C e norteada pelo conceito de uma programao bsica para leigos. Os programas a bordo do microcontrolador podem trabalhar independentemente ou se comunicar com um computador executando um outro programa. De acordo com Arduino (2011), o Arduino Duemilanove, mostrado na Figura 5.1, um microcontrolador baseado no chipset ATmega 168 ou no ATmega 328, fabricados pela ATMEL. A placa apresenta as seguintes caractersticas bsicas: 14 pinos de entrada/sada (dos quais 6 podem ser transformados em sadas moduladoras de largura de pulso (PWM)), 6 entradas analgicas, um cristal oscilador de 16Mhz, conexo USB, pinos ICSP e um boto de reset. A placa ainda conta com comunicao IC e SPI. Na Tabela 5.1 so mostradas as caractersticas bsicas da placa.

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Figura 5.1 Arduino Duemilanove. Tabela 5.1 Dados da placa Arduino Duemilanove

Microcontrolador Arduino Duemilanove


Microcontrolador Voltagem de operao Alimentao (recomendada) Alimentao (limites) Pinos digitais de E\S Entradas analgicas Corrente CC em cada pino E\S Corrente CC no pino de 3,3V Memria Flash SRAM EEPROM Velocidade do Clock ATmega168 5V 7-12V 6-20V 14 (das quais 6 fornecem sadas PWM) 6 40 mA 50 mA 16 kB (ATmega168) ou 32 kB (ATmega328) das quais 2 kB so usados pelo bootloader 1 kB (ATmega168) ou 2 kB (ATmega328) 512 bytes (ATmega168) ou 1 kB (ATmega328) 16 MHz

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Nesta placa ainda h a possibilidade de expanso das suas funes atravs do acoplamento de placas extras, chamadas de Shields, com determinadas funes tais como comunicao Wireless ou Bluetooth, comunicao Ethernet entre outras.

5.2 Computador

A funo do computador neste projeto ser (i) realizar a comunicao sem fio (Wi-Fi) entre o barco e a base em terra e (ii) o controle efetivo da embarcao, uma vez que o mesmo ir atuar no controle do microcontrolador Arduino. Para isto o computador deve estar a bordo do veculo e ser alimentado atravs de bateria prpria ou a da embarcao. Dito isto, as principais caractersticas de devero estar presentes no computador so: Mobilidade; Bateria de longa durao; Comunicao sem fio atravs de Wi-Fi ou rede 3G; Baixo consumo; Baixa dissipao de calor; Uma vez apontadas as caractersticas acima e que o computador dever estar embarcado, sem alimentao ou apoio da estao em terra, o computador especificado foi um do tipo Netbook. O modelo que melhor correspondeu as especificaes acima citadas foi o X140-G do fabricante LG. Na Tabela 5.2, segundo LG (2012), esto as especificaes deste modelo.

56

Tabela 5.2 Caractersticas do Netbook LG X140-G.

LG X140-G Sistema Operacional Processador Consumo Mximo do Processador (TDP) Memria(GB) Disco Rgido Peso Modem 3G Integrado Wireless Antena LAN Bluetooth Adaptador AC Consumo em Desempenho Mximo Consumo em Standby (Modo Ocioso e Tela Desligada) Consumo em Modo Desligado Bateria Windows 7 Starter Editon Intel Atom N470 (1,83GHz; Cache L2 512kB) 4,5W 2GB DDR2 800MHz 320GB 5400RPM SATA 1,4kg Sim (Suporte: GSM/GPRS/EDGE/UMTS/HSDPA) Wi-Fi B/G/N Dual Hexa-band Ethernet 10/100 Bluetooth v2.1 + EDR Entrada: CA 100 a 240 V - 1,2 A - 50/60 Hz; Sada: CC 20 V - 2 A; Potncia Total: 40W; 17,7W 6W 0,5W 9 Clulas

O computador especificado trabalhar com o sistema operacional Linux Mandriva 2010.2. O Linux foi escolhido devido facilidade em acesso a recursos do sistema, em acesso remoto e segurana de acesso.

5.3 Rotina de Acionamento

O comando da embarcao ser feito remotamente atravs de um computador em terra, que por sua vez ser comandado pelo piloto. Este ir acessar 57

o computador de bordo via rede sem fio ou atravs da internet utilizando o protocolo de rede SSH e ento executar o gerenciador do microcontrolador Arduino e carregar a rotina de acionamento. A rotina desenvolvida na prpria plataforma de programao oferecida pelo Arduino atuar recebendo informaes atravs de uma porta serial aberta pela prpria plataforma de programao entre o microcontrolador e o computador de bordo. O usurio em terra dever enviar um comando ao microcontrolador atravs desta porta serial. O comando consiste em um caractere pr-definido o qual a rotina ir interpretar, selecionar uma das opes pr-determinadas e acionar os motores de acordo com o comando atravs da placa acionadora. Caso o comando enviado no esteja contemplado pelas opes programadas a rotina desligar os motores. A Figura 5.2 exemplifica o processo. A rotina utilizada mostrada e comentada no Apndice C.

Figura 5.2 Diagrama de blocos do sistema eletrnico do veculo.

58

CAPTULO 6 Montagem do Prottipo

Para a realizao de testes a construo de um prottipo da embarcao projetada foi feita. Para a construo da mesma, foram utilizados materiais e equipamentos facilmente encontrados no mercado local e ento adaptados para o uso na embarcao. Conforme definido no Captulo 2, a embarcao construda contm basicamente um casco, dois motores eltricos de popa, uma bateria e uma caixa estanque onde todos os equipamentos eletrnicos devero estar contidos. A embarcao completamente montada e j em seu ambiente de testes mostrada na Figura 6.1 e Figura 6.2 nas quais se pode ver o caiaque, bateria, caixa estanque e a estrutura onde os motores esto afixados. A estrutura composta por perfis de alumnio de formato retangular com dimenses de 0,01 x 0,05 x 0,003m e fixada atravs de tiras e catracas a fim de evitar a realizao de furos no casco do barco.

Figura 6.1 Popa da embarcao, onde possvel observar os motores e seu suporte, a caixa estanque onde se encontram os sistemas de acionamento e comunicao e a bateria mais a frente.

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Figura 6.2 Proa (poro dianteira de uma embarcao) da embarcao.

Est planejada a adio de um terceiro motor ao barco a fim de aumentar sua mobilidade e adicionar a capacidade de posicionamento dinmico. Tendo isto em vista, foi adicionado mais um circuito acionador ao projeto bem como as devidas conexes. Pretende-se que este motor seja instalado em uma posio transversal ao eixo principal da embarcao, possivelmente fixado num furo existente prximo a proa da embarcao, que pode ser observado na Figura 3.3. Na Figura 6.3 so mostrados os interruptores de alimentao das placas acionadoras e os conectores da caixa estanque, onde os cabos provenientes dos motores so ligados. J uma foto do interior da caixa estanque mostrada na Figura 6.4, onde se podem observar as placas desenvolvidas para acionar cada um dos motores e o microcontrolador Arduino. Nesta mesma figura pode-se ainda ver a presena da terceira placa acionadora.

60

Figura 6.3 Caixa estanque onde os conectores podem ser vistos.

Figura 6.4 Interior da caixa estanque onde podem ser vistos os circuitos acionadores (placas brancas) e a placa Arduino.

61

CAPTULO 7 Testes Gerais e Resultados

Os dados descritos neste capitulo apresentam os resultados dos testes realizados durante o desenvolvimento do prottipo. Neste ponto cabe ressaltar que os testes de alguns componentes foram realizados parcialmente durante o estudo (mostrados ao longo do texto) e desenvolvimento do projeto, devido que muitas informaes dos mesmos no se encontravam nos seus manuais. Alm disto, alguns dos dados obtidos experimentalmente foram essenciais para o desenvolvimento das etapas subsequentes, por exemplo, o acionamento do motor s pode ser projetado uma vez que os dados bsicos do motor fossem obtidos por meio de realizao de ensaios. Os testes do prottipo, j com a montagem final, foram realizados no dia 14 de junho de 2012. Nestes testes foram avaliados principalmente o equilbrio hidrosttico, a carga til, a potncia dos motores, a autonomia do conjunto motorbateria, a manobrabilidade da embarcao e comportamento dinmico da mesma. Os testes gerais do prottipo completo foram realizados em um canal com guas calmas, com 0,6m de profundidade, 20m de comprimento e 3m de largura. Para a realizao dos testes a distncia entre os motores foi de 1,1m e a profundidade onde os mesmos operavam foi de 0,3m. Esta configurao foi determinada para que o conjunto obtivesse o melhor desempenho no ambiente de testes. Os testes dinmicos foram subdivididos nos seguintes itens: medidas lineares e angulares de velocidade, acelerao, desacelerao da embarcao e tempo de giro, com os dados obtidos foram confeccionados grficos que relacionam distncia e tempo a fim de retratar o comportamento do conjunto.

62

7.1 Velocidade

Para o teste de velocidade da embarcao foi medido o tempo gasto pela embarcao para percorrer 20m em ambas as velocidades de operao. A medio do tempo foi feita em intervalos regulares de distncia marcados na borda do canal. Os valores de tempo foram obtidos por meio de um vdeo gravado no dia dos testes, onde as parcelas do tempo gasto eram medidas quando um determinado ponto da embarcao atingia uma marca de distncia. A fim de precisar o transitrio da embarcao os intervalos de distncia foram menores no incio da trajetria. Para obter os valores das velocidades para frente em regime permanente foram traados os grficos de distncia em relao ao tempo, presentes na Figura 7.1, para ambas as velocidades de operao. De posse destes dados foi possvel determinar as velocidades para o regime permanente utilizando a seguinte relao:

(7.1)

Onde S a posio do barco, t o tempo do trajeto e k o nmero da amostra. Em seguida foi desenhado o grfico referente s velocidades calculadas, este grfico mostrado na Figura 7.2. Os seguintes valores mdios forma obtidos: Velocidade 1 a frente: 0,80m/s (1,56 ns); Velocidade 5 a frente: 1,53m/s (2,96 ns);

63

20 18 16 14 Distncia(m) 12 10 8 6 4 2 0 0 5 10 15 Tempo(s) 20 Velocidade 1 Velocidade 5 25 30

Figura 7.1 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo para ambas as velocidades de operao para frente.
3.5 Velocidade 1 Velocidade 5

2.5 Velocidade(m/s)

1.5

0.5

0 0

10

15 Tempo(s)

20

25

30

Figura 7.2 Grfico que reproduz a velocidade durante os testes para ambas velocidades de operao frente.

64

Para a aferio da velocidade para trs, foi utilizada a mesma metodologia da velocidade frente. O grfico que reproduz o comportamento para ambas as velocidades de operao mostrado na Figura 7.3. J o grfico referente s velocidades calculadas nesta etapa mostrado na Figura 7.4. Assim possvel determinar a velocidade mdia em ambas s situaes: Velocidade 1 r: 0,79m/s (1,53 ns); Velocidade 2 r: 1,07m/s (2,08 ns);
20 18 16 14 Distncia(m) 12 10 8 6 4 2 0 0 5 10 15 Tempo(s) 20 Velocidade 1 Velocidade 5 25 30

Figura 7.3 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo para ambas as velocidades de operao para r.

65

1.8 1.6 1.4 1.2 Velocidade(m/s) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Velocidade 1 Velocidade 5

10

15 Tempo(s)

20

25

30

Figura 7.4 Grfico que reproduz a velocidade durante os testes para ambas as velocidades de operao r.

7.2 Acelerao

Para determinar a acelerao foram considerados apenas os instantes iniciais da trajetria da embarcao, sendo traados os grficos presentes na Figura 7.5. Foi possvel observar que aps os trs primeiros instantes a acelerao cai a valores muito pequenos. Assim para a obteno da acelerao da embarcao foram consideradas apenas as trs primeiras amostras da trajetria. Os valores foram obtidos utilizando-se a seguinte relao:

(7.2)

Onde a a acelerao da embarcao, V a velocidade inicial da embarcao e o nmero da amostra.

66

Os valores mximos da acelerao, obtidos em ambas as velocidades de operao, foram: Acelerao na velocidade 1: 0,041m/s; Acelerao na velocidade 5: 0,067m/s;
3

2.5

2 Distncia(m)

1.5

0.5 Velocidade 1 Velocidade 5 0 0 1 2 3 Tempo(s) 4 5 6

Figura 7.5 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo nos instantes iniciais da trajetria para ambas as velocidades frente.

Para a obteno da acelerao da embarcao nos dois modos de operao a r, foram traados grficos representados na Figura 7.6, onde o comportamento da embarcao nos instantes iniciais da trajetria de testes reproduzido. Os valores foram obtidos de forma similar a acelerao frente da embarcao, sendo obtidos os seguintes valores mximos para a acelerao: Acelerao na velocidade 1: 0,0045m/s; Acelerao na velocidade 5: 0,076m/s;

67

2.5

2 Distncia(m)

1.5

0.5 Velocidade 1 Velocidade 5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tempo(s) 3 3.5 4 4.5 5

Figura 7.6 Grfico que reproduz as distncias percorridas em relao ao tempo nos instantes iniciais da trajetria para ambas as velocidades r.

7.3 Giro

Outro teste realizado foi para determinar o tempo de um giro da embarcao. Para isso a embarcao foi posicionada de maneira que pudesse realizar a maior frao de um giro possvel e ento serem extrados os tempos mdios de realizao de um giro em ambos os sentidos, horrio e anti-horrio. Na Figura 7.7 mostrado o grfico confeccionado com os valores obtidos nos teste de giro. Analisando os valores foi possvel determinar o tempo de um giro para ambos os sentidos, sendo eles: Tempo giro sentido horrio: 20,26s; Tempo giro sentido anti-horrio: 19,54s;

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300

250

200 ngulo(graus)

150

100

50 Sentido Anti-Horrio Sentido Horrio 0 0 2 4 6 8 10 12 Tempo(s) 14 16 18 20

Figura 7.7 Grfico que reproduz o ngulo da embarcao durante o giro em relao ao tempo.

7.4 Desacelerao

A obteno dos dados de desacelerao da embarcao foi realizada de maneira que uma vez o barco na sua velocidade mxima o mesmo teve os seus motores desligados e ento medida a distncia at que o mesmo chegasse ao repouso. Assim foi obtido o grfico da Figura 7.8, onde as curvas representam a distncia que a embarcao percorreu at que tivesse sua velocidade reduzida zero para a velocidade 1 frente e r. De posse destes dados foi possvel determinar as distncias necessrias para que a embarcao chegasse praticamente ao repouso, sendo elas: Distncia percorrida at o repouso para velocidade 1 frente: 6,25m; Distncia percorrida at o repouso para velocidade 1 r: 3,95m;

69

4 Distncia(m)

1 Velocidade 1 frente Velocidade 1 r 0 0 2 4 6 8 10 12 Tempo(s) 14 16 18 20

Figura 7.8 Grfico de desacelerao da embarcao para a velocidade 1 a frente e a r.

7.5 Outros resultados

Ainda durante os testes verificou-se que o peso total da embarcao foi avaliado em 75kg e que a embarcao tem capacidade de carga til superior a 90kg, j levando-se em considerao o peso dos equipamentos inerentes mesma. A estabilidade da embarcao foi observada para diversos arranjos da carga sendo independente a disposio dos equipamentos. Devido ao espao reduzido para a realizao dos testes a capacidade de executar manobras complexas foi observada durante os testes, sendo esta caracterstica j esperada devido ao arranjo dos motores e ao formato do casco da embarcao.

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A autonomia da bateria, conforme esperado, foi suficiente para um dia completo de testes. Verificou-se ainda que durante a realizao dos experimentos com a embarcao a tenso se manteve dentro dos limites de operao da embarcao, variando de 12,77V at 12,29V ao fim do dia de testes, sendo estas medidas feitas em vazio.

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CAPTULO 8 CONCLUSES

Durante o desenvolvimento deste projeto foi realizada a construo de uma embarcao teleoperada movida energia eltrica, com base em um caiaque, dois motores de corrente contnua, uma bateria de chumbo-cido e uma central de controle. Esta configurao se mostrou eficaz para a os requisitos de projeto propostos inicialmente. A embarcao se mostrou estvel e confivel bem como de fcil operao e desempenho dos componentes foi satisfatrio, o que pode ser concludo atravs dos resultados experimentais. Os circuitos desenvolvidos bem como a eletrnica aplicada a eles se mostraram robustos e com um bom desempenho, suportando as condies de operao. O acionamento desenvolvido para a operao da embarcao atendeu as necessidades inerentes operao do conjunto. Durante os testes de campo foi observada a dificuldade em obter medidas precisas de posio e tempo, podendo ter interferido em alguns resultados mostrados no Captulo 7. Isso se deve as dimenses e comportamento da embarcao e por consequncia afetando as dimenses do campo de testes necessrio. Como proposta para projetos futuros pode-se citar o desenvolvimento de um acionamento por modulao de largura de pulso dos motores, a atualizao do sistema de armazenamento de energia (troca das baterias de chumbo-cido por outras mais leves e de melhor desempenho), o desenvolvimento de um sistema de monitorao de variveis essenciais da embarcao, por exemplo, a tenso da bateria, corrente dos motores temperatura de operao entre outros, a implantao de painis solares para um funcionamento autossuficiente da embarcao e estudar a propulso e o casco do ponto de vista da engenharia naval.

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REFERNCIAS

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75

APNDICES

APNDICE A DESENHOS INICIAIS DA EMBARCAO

Neste apndice so apresentados os esboos iniciais do projeto, mostrando as opes consideradas para ento definir o melhor conjunto final. Na Figura A.1 mostrado o primeiro esquema monocasco considerado, sendo composto por um caiaque, um motor eltrico, um banco de baterias, um leme e seu servo e uma central de comunicaes baseada em terra.

Figura A.1 Primeiro projeto monocasco e monomotor.

A Figura A.2 apresenta um conjunto similar ao da Figura A.1, contudo o casco considerado de um monocasco simples sem cobertura para proteo dos componentes e a sua propulso composta por dois motores. Este projeto tinha como caracterstica a maior superfcie de trabalho, uma maior carga til se 76

comparada aos outros projetos monocascos e em contrapartida os seus componentes ficavam expostos ao ambiente, podendo assim danific-los.

Figura A.2 Segundo projeto considerado.

O terceiro projeto mostrado na Figura A.3 o primeiro multicasco considerado nos estudos iniciais. Sua configurao composta por duas embarcaes idnticas a mostrada na Figura A.1, sendo feita uma ligao entre elas a fim de aumentar a rea de trabalho. Neste esquema o nico motor presente centralizado, o leme e o banco de baterias so duplicados.

77

Figura A.3 Projeto na configurao multicasco (catamar).

Na Figura A.4 representado um esquema idntico ao mostrado na Figura A.2, contudo foi adicionado mais um motor configurao. Para uma melhor distribuio de peso o motor eltrico foi deslocado mais a frente na embarcao.

Figura A.4 Projeto monocasco e multimotor.

78

APNDICE B CIRCUITO DESENVOLVIDO PARA O ACIONAMENTO DOS RELS

Neste apndice mostrado na Figura B.1 o esquema eltrico do circuito eletrnico desenvolvido para realizar o acionamento dos rels dos motores. Alm disto, a imagem da placa de circuito impresso que foi desenvolvida mostrada na Figura B.2 e com a disposio dos componentes na Figura B.3. A Figura B.4 mostra o circuito pronto.

Figura B.1 Esquema eltrico do circuito acionador dos rels.

79

Figura B.2 Esquema da placa confeccionada.

Figura B.3 Disposio dos componentes da placa confeccionada.

80

Figura B.4 Placa de circuito impresso confeccionada para realizar o acionamento de um motor.

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APNDICE C ROTINA DE ACIONAMENTO

Tabela C.1 Cdigo de controle desenvolvido.

Programa escrito no editor do Arduino


// Programa para o acionamento de um motor. // Projeto Embarcao Teleoperada. int rele1Pin = 2; int rele2Pin = 3; int rele3Pin = 4; int rele4Pin = 5; int rele5Pin = 6; int rele6Pin = 7; int rele7Pin = 8; int rele8Pin = 9; int entrada = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(rele1Pin, OUTPUT); pinMode(rele2Pin, OUTPUT); pinMode(rele3Pin, OUTPUT); pinMode(rele4Pin, OUTPUT); pinMode(rele5Pin, OUTPUT); pinMode(rele6Pin, OUTPUT); pinMode(rele7Pin, OUTPUT); pinMode(rele8Pin, OUTPUT); } void loop() { // testa se a porta serial est disponvel if (Serial.available() > 0) { // L os dados da porta serial armazena na varivel 'entrada' entrada = Serial.read(); if (entrada == 'f'){ frente11(); frente12(); } else if (entrada == 'g'){ frente51(); frente52(); } else if (entrada == 'r'){ re11(); re12(); } else if (entrada =='s'){ re21(); re22(); } else if (entrada == 'd'){ frente11(); } else if (entrada == 'e'){ frente12(); } else if (entrada == 'i'){ frente51(); } else if (entrada == 'h'){ frente52(); } else{ desligarmotor12(); }

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} }

void frente11(){ // Velocidade a frente 1 do motor 1 digitalWrite(rele1Pin, 1); digitalWrite(rele2Pin, 0); digitalWrite(rele3Pin, 0); digitalWrite(rele4Pin, 0); } void frente12(){ // Velocidade a frente 1 do motor 2 digitalWrite(rele5Pin, 1); digitalWrite(rele6Pin, 0); digitalWrite(rele7Pin, 0); digitalWrite(rele8Pin, 0); } void frente51(){ // Velocidade a frente 5 do motor 1 digitalWrite(rele1Pin, 1); digitalWrite(rele2Pin, 1); digitalWrite(rele3Pin, 1); digitalWrite(rele4Pin, 0); } void frente52(){ // Velocidade a frente 5 do motor 2 digitalWrite(rele5Pin, 1); digitalWrite(rele6Pin, 1); digitalWrite(rele7Pin, 1); digitalWrite(rele8Pin, 0); } void re11(){ // Velocidade a re 1 do motor 1 digitalWrite(rele1Pin, 0); digitalWrite(rele2Pin, 0); digitalWrite(rele3Pin, 1); digitalWrite(rele4Pin, 1); } void re12(){ // Velocidade a re 1 do motor 2 digitalWrite(rele5Pin, 0); digitalWrite(rele6Pin, 0); digitalWrite(rele7Pin, 1); digitalWrite(rele8Pin, 1); } void re21(){ // Velocidade a re 2 do motor 1 digitalWrite(rele1Pin, 0); digitalWrite(rele2Pin, 1); digitalWrite(rele3Pin, 1); digitalWrite(rele4Pin, 1); } void re22(){ // Velocidade a re 2 do motor 2 digitalWrite(rele5Pin, 0); digitalWrite(rele6Pin, 1); digitalWrite(rele7Pin, 1); digitalWrite(rele8Pin, 1); } void desligarmotor12(){ // Desliga o motor 1 e 2 digitalWrite(rele1Pin, 0); digitalWrite(rele2Pin, 0); digitalWrite(rele3Pin, 0); digitalWrite(rele4Pin, 0); digitalWrite(rele5Pin, 0); digitalWrite(rele6Pin, 0); digitalWrite(rele7Pin, 0); digitalWrite(rele8Pin, 0); }

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