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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

44646-04 Sistemas Robotizados

Aula 1 Introduo
Prof. Felipe Khne

Introduo

Pgina da disciplina

www.ee.pucrs.br/~fkuhne

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Histrico

Robtica:
Estudo de mquinas capazes de substituir seres humanos na execuo de certa tarefa, com relao a atividades fsicas e tomadas de deciso. deciso
(SCIAVICCO, L. Modelling and control of robot manipulators)

Histrico

ISO 8373 An industrial robot manipulator is:

An automatically controlled, reprogrammable, reprogrammable multipurpose manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications. Reprogrammable: Reprogrammable whose programmed motions or auxiliary functions may be changed without physical alterations; Multipurpose: Multipurpose capable of being adapted to a different application with physical alterations.
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Histrico

Primeiros desenvolvimentos:
Mecanismos teletele-operados (conceito mestre-escravo)

Mquinas CNC (necessidade de elevada preciso na fabricao de componentes para a aviao)

Autonomia, programabilidade e preciso dos movimentos

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Histrico

Linha do tempo:
[Sc. IV a.C.] Aristteles; [Sc. XVIII] Revoluo Industria; [1921] Primeiro uso da palavra robota em uma pea de teatro checa, por Karol Capek; [1947] Primeiro teleoperador controlador por servomotores; [1954] UK: Cyril Kenward: manipulador cartesiano; EUA: George Devol: primeiro rob programvel;
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Histrico

Linha do tempo:
[1961] Unimation, Inc.: Primeira aplicao industrial: mquina de fundio na General Motors, New Jersey;

Histrico

Linha do tempo:
[1971] Stanford Arm:

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Histrico

Linha do tempo:
[1970s] Desenvolvimento da micromicro-eletrnica, eletrnica computao e linguagens de programao. Consolidao dos principais modelos: Cincinatti Milacron T3 (esfrico) PUMA (Unimation + GM) (articulado); SCARA

Histrico

Vantagens:
Aumento de produtividade Aumento da qualidade Aumento da rentabilidade Trabalho por longos perodos Operao em ambientes perigosos
EXEMPLO: Forja de eixos de caminho
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Cinemtica de robs manipuladores

Problema: para o seguinte manipulador planar, dadas as variveis das juntas 1 e 2, determinar as coordenadas do rgo terminal, x e y.
Considere um sistema de coordenadas fixo com origem na base do rob: O0x0y0

Como representar o centro da ferramenta com relao ao sistema da base?

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Cinemtica de robs manipuladores

A posio (x,y) com relao ao sistema da base dada por:

A orientao do rgo terminal com relao ao sistema da base dada pelos cossenos diretores de (x2,y2) com respeito a (x0,y0):

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Cinemtica de robs manipuladores

A duas expresses acima so as EQUAES DA CINEMTICA DIRETA (vetor de posio + matriz de rotao)
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Cinemtica de robs manipuladores

Problema: dadas as coordenadas do rgo terminal, x e y, calcular as variveis das juntas 1 e 2. Soluo no simples! Equaes no-lineares Existem mltiplas solues Solues podem no existir!
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Cinemtica de robs manipuladores

Pela lei dos cossenos:

Logo:

Ento:

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Cinemtica de robs manipuladores

Conforme o sinal usado para 2, tem-se duas solues possveis: Cotovelo acima: 2 positivo Cotovelo abaixo: 2 negativo Para 1 :

1 =
y x

= tan 1

= tan 1

a2 sin 2 a + a cos 2 1 2

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Introduo

DVIDAS?

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