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01/10/2013
La automatizacin fija Cuando el proceso sea continuo y secuencial. La automatizacin programable Es flexible y mas dinamico. La automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. La automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la operacin, control de la produccin y utilizacin de robots. La robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas.
Robot Industrial
Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de repeticin o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.
Robots inteligentes: 4
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes. Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. Clasificacin de los robots segn la AFRI. Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos pre ajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos. (AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial. La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: 1. Robot secuencial. 2. Robot de trayectoria controlable. 3. Robot adaptativo. 4. Robot tele manipulado. Clasificacin de los robots industriales en generaciones. 1 Generacin. 2 Generacin. 3 Generacin. Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.
Generacin 1 (1982)
Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel. Tipo de Grado de Nombre Control movilidad Pick & place Fines de carrera, Ninguno
aprendizaje 2 (1984) Servo Servocontrol, Trayectoria Desplazamiento continua, progr. por va condicional Servos de precisin, visin, tacto, Sensores inteligentes Guiado por va Patas, Ruedas
9. Controlador:
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el estado interno del robot, se denominan sensores internos.
11.2 Salidas: servomotores o actuadores. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa elctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente 1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen continuamente de la posicin instantnea.
Blibliografia:
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