2013

SENSORES Y TRANSDUCTORES USADOS EN DOMOTICA Y ROBOTICA

MOYA LUQUEQUISPE EDWIN 10/10/2013

LA ROBOTICA
La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, 1 2 disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, 3 la ingeniera de control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, la animatrnica y las mquinas de estados.

DOMTICA
La domtica es el conjunto de tecnologas aplicadas al control y la automatizacin inteligente de la vivienda, que permite una gestin eficiente del uso de la energa, adems de aportar seguridad, confort, y comunicacin entre el usuario y el sistema. Un sistema domtico es capaz de recoger informacin proveniente de unos sensores o entradas, procesarla y emitir rdenes a unos actuadores o salidas. El sistema puede acceder a redes exteriores de comunicacin o informacin. La domtica aplicada a edificios no destinados a vivienda, es decir oficinas, hoteles, centros comerciales, de formacin, hospitales y terciario, se denomina, inmtica.

SENSORES EN ROBOTICA Y DOMOTICA

El sensor traduce la informacin que le llega del exterior en un impulso elctrico, normalmente digital (pasa o no pasa corriente), que puede ser analizado y procesado por la unidad de control del sistema.

Tipos de Sensores
Existen diferentes tipos de sensores, en funcin del tipo de variable que tengan que medir o detectar: 1. 2. 3. 4. 5. 6. De contacto. pticos. Trmicos. De humedad. Magnticos. De infrarrojos.

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.-Sensores pticos
Detectan la presencia de una persona o de un objeto que interrumpen el haz de luz que le llega al sensor.

Los principales sensores pticos son las fotorresistencias, las LDR. Recordemos que se trataba de resistencias cuyo valor disminua con la luz, de forma que cuando reciben un haz de luz permiten el paso de la corriente elctrica por el circuito de control. Cuando una persona o un obstculo interrumpen el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia e interrumpe el paso de corriente por el circuito de control. Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots y detener su movimiento cuando van a tropezar con un obstculo o bien disparar alguna alarma. Tambin sirven para regular la iluminacin artificial en funcin de la luz natural. El circuito que aparece en la imagen superior derecha nos permitira controlar la puesta en marcha de una alarma al disminuir la intensidad luminosa que incide sobre un LDR.

- Sensores de Contacto
Se emplean para detectar el final del recorrido o la posicin lmite de componentes mecnicos. Por ejemplo: saber cundo una puerta o una ventana que se abren automticamente estn ya completamente abiertas y por lo tanto el motor que las acciona debe pararse. Los principales son los llamados fines de carrera (o finales de carrera). Se trata de un interruptor que consta de una pequea pieza mvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC, normalmente cerrado.

Final de carrera

Smbolo de un final de carrera

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-Sensores de Temperatura

Los termistores son los principales sensores de temperatura. Se trata de resistencias cuyo valor asciende con la temperatura (termistor PTC) o bien disminuye con la temperatura (termistor NTC).

Por lo tanto, depende de la temperatura que el termistor permita o no el paso de la corriente por el circuito de control del sistema.

- Sensores de Humedad
Se basan en que el agua no es un material aislante como el aire sino que tiene una conductividad elctrica; por esa razn el Reglamento de Baja Tensin prohbe la presencia de tomas de corriente prxima a la baera, como veamos en el tema anterior. Por lo tanto un par de cables elctricos desnudos (sin cinta aislante recubrindolos) van a conducir una pequea cantidad de corriente si el ambiente es hmedo; si colocamos un transistor en zona activa que amplifique esta corriente tenemos un detector de humedad.

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5.- Sensores Magnticos

Detecta los campos magnticos que provocan los imanes o las corrientes elctricas. El principal es el llamado interruptor Reed; consiste en un par de lminas metlicas de materiales ferromagnticos metidas en el interior de una cpsula que se atraen en presencia de un campo magntico, cerrando el circuito. Su smbolo recuerda vagamente al del interruptor convencional:

6.- Sensores Infrarrojos

Si recordamos el espectro electromagntico estudiado en un tema anterior, exista una franja de ondas electromagnticas cuya frecuencia es muy baja para que nuestros ojos la detecten; son los infrarrojos. Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y transistores sensibles a este tipo de ondas y que por lo tanto detectan las emisiones de los diodos. Esta es la base del funcionamiento de los mandos a distancia; el mando contiene diodos que emiten infrarrojos que son recibidos por los fototransistores del aparato. Los diodos de infrarrojos son a simple vista idnticos a los LED, como se puede apreciar en la imagen, y se representan de la misma manera, mientras que el smbolo de los fototransistores es semejante al de los transistores normales pero aadiendo las flechas que representan la luz que reciben. Recordemos que las flechas salen del elemento cuando ste emite luz o radiacin infrarroja y entran en l cuando el elemento recibe dicha radiacin.

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Sensores y Transductores
Definiciones Sensor: El termino sensor se refiere a un elemento que normalmente se encuentra en contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la magnitud fsica y se la proporciona al transductor. Transductor: Se define como elementos que al someterlos a un cambio fsico experimenta un cambio relacionado. Es decir los sensores son transductores. Sin embargo en un sistema de medicin se puede usar transductores adems de sensores, para convertir seales de una forma dada en otra distinta. Terminologa: Rango y margen. El rango defines los lmites entre los cuales pueden variar la entrada. El margen es el valor mximo de la entrada menos el valor mnimo. Error. Es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor verdadero de la cantidad que se mide. =

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4. Terminologa Exactitud. Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida. Es por lo tanto, igual a la suma de todos los errores posibles ms el error en la exactitud de la calibracin del transductor. Sensibilidad. Es la relacin que indica que tanta salida se obtiene por unidad de entrada, es decir salida/entrada. 5. Terminologa: Histresis y Error por histresis Al producir distintas salidas de la misma magnitud que se mide, si dicha magnitud se obtuvo en un movimiento continuo. A este efecto se lo conoce como histresis (ilustracin 1). En la ilustracin 2 se muestra una salida de este tipo donde el error de histresis es la diferencia mxima en la salida obtenida, entre los valores de Incremento y Decremento. Repetitividad.

Es cuando la medida se realiza varias veces, la grfica magnitud-seal elctrica no siempre pasa por

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el mismo lugar. La mxima diferencia ser el valor absoluto de la repetitividad. 6. Transductores de posicin, presencia o proximidad Finales de carrera mecnicos Son interruptores que sirven para determinar la posicin de un objeto o de una pieza mvil: Cuando el objeto o la pieza alcanza el extremo de su carrera, actan sobre una palanca, mbolo o varilla, produciendo el cambio de unos pequeos contactos. Los finales de carrera tienen dos partes diferenciadas: la cabeza y el cuerpo. La cabeza es el dispositivo captador y el cuerpo es el bloque que contiene los contactos elctricos o una vlvula neumtica/hidrulica. 7. Detectores de proximidad Se denominan as a cualquier dispositivo elctrico, electromecnico o electrnico que reaccione de forma aprovechable ante un objeto situado en un entorno definido del mismo. El entorno de reaccin define el campo de sensibilidad. Para que la reaccin se produzca, slo se precisa la proximidad fsica entre el objeto y el detector sin que haya ningn tipo de contacto mecnico entre ellos. En funcin del sistema detector se clasifican en: Detectores de proximidad Inductivos Detectores de proximidad capacitivos pticos 8. Detectores de proximidad inductivos Son todos los dispositivos detectores de proximidad que utilizan un campo magntico (estacionario o variable) como fenmeno fsico aprovechable para reaccionar frente al objeto que se quiere detectar. En funcin de los distintos tipos de materiales ante los que son capaces de reacciona. Se emplean, por ejemplo, para el posicionamiento de un objeto como un robot o piezas metlicas en un cadena de montaje. Se clasifican en: Detectores inductivos sensibles a materiales ferromagnticos Detectores inductivos sensibles a materiales metlicos 9. Detectores inductivos sensibles a materiales ferromagnticos Slo reaccionan ante la presencia de materiales ferromagnticos. Utilizan un campo magntico esttico (producido por el propio detector) que se modifica por la presencia del material ferromagntico. Estn ms prximos a los finales de carrera pues no precisan alimentacin elctrica. Se utilizan cuando se requieren muchas actuaciones o cuando las condiciones ambientales como polvo, humedad, etc., pueden dificultar el funcionamiento de contactos mecnicos. Tienen el inconveniente de no poderse utilizar en lugares donde se prevea que pueden aparecer campos magnticos o la existencia de materiales o virutas de tipo ferromagntico. Son econmicos y

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sencillos de construir. Se pueden clasificar: De contacto laminar Constan de dos imanes permanentes y un rel laminar normalmente abierto entre los imanes gracias al equilibrio de campo magntico sobre l. Al introducir en el campo magntico un objeto ferromagntico, el campo se desequilibra y el contacto del rel se cierra.De bobina Utilizan la variacin de un campo magntico esttico (como el caso anterior) para inducir en una bobina (situada en la posicin que ocupaba el contacto laminar) un impulso de tensin. No se pueden utilizar donde existan virutas de tipo ferromagntico. Son sencillos, fciles de aplicar y no necesitan al igual que los anteriores de tensin auxiliar. 10. Detectores inductivos sensibles a materiales metlicos Reaccionan ante cualquier material capaz de provocar prdidas por corrientes de Foucault. Utilizan un campo magntico variable cuya dispersin en el espacio define el campo de sensibilidad del dispositivo. Cualquier material que puede absorber energa de dicho campo provocar un cambio de los parmetros elctricos del sensor que se utilice (generalmente una bobina o un circuito oscilante LC) Se pueden montar total o parcialmente empotrados. Existen versiones para cc y ca. 11. Detectores de proximidad capacitivos Son detectores que utilizan un campo elctrico (generalmente variable) como fenmeno fsico aprovechable para reaccionar frente al objeto que se quiere detectar. Constan de un oscilador RC. La aproximacin de un objeto a los electrodos del condensador hace que la capacidad C aumente y vare la amplitud de la oscilacin. Si el nivel de dicha amplitud decrece por debajo de un determinado valor se produce una seal de conmutacin que es dbilmente amplificada para actuar sobre elementos exteriores. Se emplean para detectar lquidos conductores y no conductores, objetos metlicos, sustancias en polvo o en grano (harina, trigo, grava, etc), detectores de envases vacos de tetrabrik. No deben ser utilizados con productos adhesivos y el producto debe tener una densidad suficiente como para perturbar el oscilador del detector.

13. Detectores de proximidad pticos Los hay para distancias grandes y pequeas, por eso a veces slo se les denomina detectores pticos. Tambin se les suele llamar fotoclulas. Utilizan medios pticos y electrnicos para detectar objetos. Para ello utilizan un luz roja (visible) o infrarroja (invisible). Como fuente de luz se utilizan diodos o transistores emisores de luz. Los detectores de luz roja se ajustan mejor que los de luz infrarroja. La luz infrarroja es menos susceptible a las interferencias producidas por la luz ambiental.

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Estos detectores constan de un emisor y un receptor. La deteccin se realiza por reflexin, al devolver el objeto la luz recibida, o por barrera. Pueden detectar cualquier tipo de objetos o productos: slidos o lquidos. Los tipos de montaje son: barrera, rflex y reflexin directa 14. Se clasifican en: Directos: el receptor y el emisor estn en el mismo cuerpo (rflex y reflexin directa).Con fibras pticas acopladas: receptor y emisor no estn en el mismo cuerpo (barrera).

SENSORES O TRANSDUCTORES
Son los elementos encargados de medir un fenmeno fsico y convertir en una magnitud elctrica (Intensidad o tensin). Estos dispositivos estn permanentemente monitorizando el entorno con objeto de generar un evento que ser procesado por el controlador. Dependiendo del tipo de seal generada pueden ser:

Analgicos: Realizan la medicin del parmetro fsico en un rango de valores. El valor del parmetro puede ser enviado al sistema de forma analgica (tensin o intensidad en funcin del valor del parmetro a medir) o de forma digital (convierte previamente el valor analgico

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en un dato digital que es interpretado por el controlador). Digitales: Se activan cuando se supera un cierto umbral. Solo tienen dos estados posibles de salida (encendido-apagado, ON- OFF, 0-1). Ejemplos: Interruptor, los sensores de temperatura, viento, humedad, humo, escape de agua o gas, etc.

TIPOS DE TRANSDUCTORES
a) Posicin, proximidad o presencia - Finales de carrera mecnicos (Posicin) - Detectores de proximidad: 1. Inductivos: - sensibles a materiales ferromagnticos: - De contacto auxiliar - De bobina - sensibles a materiales metlicos. 2. Capacitivos 3. pticos: - Directos. - Con fibras pticas acopladas b) Desplazamiento o movimiento 1. Medida de grandes distancias 2. Medida de distancias cortas 3. Pequeos desplazamientos - Resistivos - Inductivos - Capacitivos 4. Medidores de ngulos - Resistivos - Inductivos - Capacitivos - Encoders o digitales: incrementales y absolutos c) Velocidad - Tacmetros: - Mecnicos - Elctricos: Tacodinamos y Tacoalternadores - pticos d) Presin / Fuerza Moya Luquequispe E. ELECTRONICA Y CIRCUITOS DIGITALES [ING. DE SISTEMAS]

1. Mecnicos 2. Electromecnicos - Piezoelctricos - Resistivos - Galgas extensiomtricas - Capacitivos - Resistivos 3.- Vaco e) Temperatura - Termoresistencias - Termistores: NTC y PTC - Termopares - Pirmetros de radiacin f) Luz - Foto resistencias o LDR - Fotodiodos - Fototransistores

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