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AMBIENTE PARA SIMULAO E APLICAO NUMA PLANTA

DIDTICA DE UM CONTROLADOR PID COM ANTI WIN-UP




Rogrio Passos Amaral rogeriop@ifes.edu.br
Gustavo Maia de Almeida gmaia@ifes.edu.br
Instituto Federal do Esprito Santo Campus Serra, Coordenadoria de Automao Industrial
Rodovia ES-01 Km 6,5 Manguinhos
29164-231 Serra - ES
Jos Leandro Flix Salles jleandro@ele.ufes.br
Celso Jos Munaro munaro@ele.ufes.br
Universidade Federal do Esprito Santo Departamento de Engenharia Eltrica
Av. Fernando Ferrari, 514
29075-910 Vitria ES
Marco Antonio de Souza Leite Cuadros marcoantonio@ifes.edu.br
Instituto Federal do Esprito Santo Campus Serra, Coordenadoria de Automao Industrial
Rodovia ES-01 Km 6,5 Manguinhos
29164-231 Serra - ES


Resumo: O ensino do controle clssico geralmente feito atravs de controladores pr-
programados, onde o usurio apenas insere os parmetros de sintonia. Embora esta prtica
seja usual no ambiente industrial, num ambiente acadmico necessrio que os alunos
possam desenvolver seus prprios algoritmos de controle de uma forma rpida e eficiente,
trazendo segurana do conhecimento adquirido. Neste artigo so apresentados exemplos de
simulao e aplicao prtica do controlador PID que podem servir como guia para o ensino
das disciplinas de controle. Uma placa de aquisio de dados foi utilizada para acessar as
variveis de uma planta didtica. Um software de programao grfico (LabVIEW) foi
utilizado para implementao do controlador PID, usando para isto a equao a diferenas,
reduzindo assim a distncia entre o aprendizado terico e prtico.

Palavras-chave: Planta Didtica, Controladores PID, LabVIEW, Anti Win-up


1 INTRODUO

reconhecido que os estudantes aprendem muito melhor praticando, sendo que
normalmente o melhor aprendizado est relacionado com a integrao da teoria com a prtica.
No caso de engenharia, seus egressos assumiro tarefas, cargos e responsabilidades
complexas e com grande impacto social nos seus resultados, fortemente vinculados ao
desenvolvimento nacional, que exige uma qualificao profissional e institucionalizada (Mota
R. & Martins R., 2008).
A procura das companhias por engenheiros que pensam criticamente, com a capacidade
de reconhecer todos os aspetos do projeto e que conseguem integrar o conhecimento de vrias
fontes (Gindy, 2006). Dentro deste contexto o objetivo geral da educao em engenharia
preparar os estudantes para a prtica dentro de uma indstria (Feisel, 2005).
Com o intuito de preparar os estudantes no ambiente de programao, primeiramente so
apresentadas experincias de simulao de processos de primeira ordem em malha aberta e
fechada usando controladores digitais PI; posteriormente apresentada uma experincia de
laboratrio para o controle de nvel de um tanque. Adequaes dos sinais nas plantas didticas



para a aquisio de dados e controle foram necessrios. As placas de aquisio de dados so
conectadas via USB e o controle feito por um programa que executado no prprio
computador que tambm faz a superviso. Sendo assim, a programao dos algoritmos dos
controladores PID precisar de maior conhecimento e competncia dos alunos que seu
simples uso.

2 CONCEITOS

Nesta seo sero apresentados resumidamente alguns conceitos para dar suporte aos
exemplos que sero mostrados. O software LabVIEW foi escolhido como ambiente de
desenvolvimento, isto devido simplicidade e flexibilidade na programao e a praticidade na
aquisio de dados.

2.1 Princpios Bsicos do LabVIEW

Os programas no LabVIEW so chamados de instrumentos virtuais ou VIs (virtual
instruments), porque sua aparncia imita fisicamente aos instrumentos fsicos, tais como
osciloscpios ou multmetros (NI, 2005). Sua programao grfica e os programas so feitos
usando cones que representam funes que so unidas com linhas para relacion-las e
estabelecer as sequncias.
A interface de programao est basicamente dividida em duas partes: o painel frontal
(front painel) e o diagrama de blocos (block diagram), como podem ser observados na Figura
1. No diagrama de blocos se encontra a lgica do programa ou a programao grfica
anteriormente mencionada; j no painel frontal esto todos os elementos necessrios para
estabelecer a interface com o usurio, uma vez que o programa esteja finalizado. As variveis
criadas no diagrama de blocos sero criadas automaticamente no painel frontal ou vice-versa,
como pode ser observado na Figura 1.
Alm de mostrar a estrutura dos VIs a Figura 1 mostra um exemplo de programao
grfica, onde observa-se dois reguladores e um indicador grfico. No LabVIEW a fonte dos
dados normalmente chamado de controlador, no caso do exemplo os reguladores seriam
controladores, e as variveis que recebem dados so chamados de indicadores, no exemplo o
indicador a varivel Nvel de Regulao. O fluxo de dados no LabVIEW defino da
seguinte forma: uma funo ou cone executada quando todas suas entradas esto
disponveis, logo aps, este fornecer dados a seus terminais de sada.



Figura 1. Partes de um VI. a) Diagrama de Blocos, b) Painel Frontal



2.2 Definies Bsicas usadas no controle de processos

Um processo representado por um bloco com uma entrada e uma sada como mostra a
Figura 2. A varivel do processo (VP) mudada atravs da mudana da varivel manipulada
(VM); entretanto tambm afetada por aes inerentes ao processo ou por outras aes
externas chamadas de perturbaes.



Figura 2. Diagrama de bloco bsico para um processo

A resposta da VP devido a variaes da VM num processo de primeira ordem mostrada
na Figura 3 e definida pela funo de transferncia dada pela Equao 1.

1
) (
+
=
s
K
s G
p
p

(1)

onde K
p
o ganho esttico e a constante de tempo. A constante de tempo () o tempo para
que a VP alcance o 63.2% do valor final depois da variao provocada na VM. O ganho
esttico (K
p
) a relao entre as variaes da VP e VM respectivamente.



Figura 3. Resposta de um processo de primeira ordem

A maioria dos sistemas bsicos de controle representada pela malha de controle
mostrada na Figura 4, onde o controlador PID definido pela Equao (2),

|
|
.
|

\
|
+ + =

dt
de
T edt
T
e K s G
d
i
c c
1
) ( (2)

onde e o erro (SP-VP), K
c
o ganho do controlador, T
i
o tempo integral e T
d
o tempo
derivativo. Sendo os parmetros de sintonia K
c
, T
i
e T
d
.

0.63


VP
VM
Tempo
Tempo
Perturbaes

PROCESSO
Entrada
Varivel Manipulada
VM

Sada
Varivel Do Processo
VP






Figura 4. Sistema de controle bsico

Nos ltimos anos o uso de controladores digitais vem se tornando mais abrangente nos
sistemas de controle. Por tanto neste artigo so usados modelos e controladores digital para a
implementao dos exemplos simulados e prticos. O modelo de primeira ordem (Equao 1)
pode ser discretizado para obter o modelo correspondente no tempo discreto G
p
(z) (Equao
3), onde T o perodo de amostragem.

|
|
.
|

\
|

= =

1
1
1
1
) (
z e
e
z K
u
y
z G
T
T
p
c
p

(3)

A Equao (3) pode ser representada em equaes diferena como

|
|
.
|

\
|
+ =


T
p
T
e K k u e k y k y 1 ) 1 ( ) 1 ( ) ( (4)
onde y a varivel do processo e u o sinal de controle.

Utilizando as aproximaes seguintes:

=
=

=
K
i
KT
i e T dt t e e
T
T kT e kT e
dt
t de
1
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (
(5)

o controlador PID (Equao 2) tambm pode ser discretizado usando a Equao 6.

(

|
.
|

\
|
+ + =

=
T
k e k e
T i e
T
T
k e K k u
d
K
i i
c
) 1 ( ) (
) ( ) ( ) (
1
(6)

3 EXEMPLOS DE SIMULAO

Nesta seo ser apresentado a implementao de um simulador usando um controlador
PID com anti win-up, sendo a planta substituda por um modelo de primeira ordem
desenvolvido no LabVIEW. Dessa forma, ser obtido um simulador de malha fechada com a
capacidade de sintonizar os ganhos de um controlador PID e de alterar a dinmica da planta
trocando-se o ganho (K
p
) e a constante de tempo ().

3.1 Resposta em malha aberta

A Equao (4) foi programada no Labview como se mostra na Figura 5 e usou-se
principalmente o recurso do LabVIEW denominado Formule Node, com =1segundo e K
p
=1.
Para o exemplo mostrado se aplicou um degrau na entrada de 0 a 100% no instante t=5seg.
VP

SP

e(t)
+

Processo
G
p
Atuador y PID
-






Figura 5. Programao de um modelo de primeira ordem no LabVIEW

3.2 Resposta em malha fechada

Quando um controlador com ao integral usado e os atuadores chegam a seus limites,
a parte integral continuar se acumulando sem provocar nenhuma mudana no atuador, e
quando o erro mudar de sentido a parte integral provocar um atraso na ao do controle.
Devido a esta caracterstica conhecido como Wind-up o sistema tende a ficar lento e
oscilatrio. Para evitar este problema existem vrias tcnicas. Neste trabalho usado o Back-
Calculation and Tracking mostrado na Figura 6, neste mtodo modificado o termo integral
para evitar que este ultrapasse os limites de saturao do atuador.



Figura 6. PID com anti Wind-up

O PID discreto (Equao 6) modificada para obter uma expresso de um PID discreto
com anti Wind-up (Equao 7). A programao deste controlador no LabVIEW mostrada na
Figura 7.

=
|
|
.
|

\
|
+ +
(

|
.
|

\
|
+ =
K
i
S
f i
c
d c
i e
T
i e
T
K
T
T
k e k e
T k e K k u
1
) (
1
) (
) 1 ( ) (
) ( ) ( (7)




dt
t de
T K
d C
) (
C
K
i
C
T
K

Atuador
-


f
T
1
e

e
s
u






Figura 7. Controlador PID com anti win-up programado no LabVIEW

Associando o modelo e o controlador descrito anteriormente, foi implementado um
simulador de um processo de primeira ordem em malha fechada usando o PID. O painel de
controle, o diagrama de blocos e os resultados so mostrados na Figura 8. Os tempos de
amostragem do modelo e do controlador so independentes, tambm possvel mudar o
perodo de amostragem do grfico.



Figura 8. Simulador de uma malha fechada

4 APLICAO PRTICA

4.1 A planta

A planta de nvel do laboratrio de controle do IFES/Serra mostrada na Figura 9 (a),
que composta basicamente por um tanque superior, outro inferior e uma bomba que usada
para levar gua do tanque inferior para o superior. A interligao do computador com a placa
NI 6009 feita atravs da conexo USB. A placa de aquisio de dados usa uma entrada
analgica para medio do nvel e uma sada tambm analgica para o controle da bomba, um
amplificador foi usada para a adequao dos sinais (Figura 9 (b)).






Figura 9. a) Foto da planta, b) Interligao da planta com a placa de aquisio

4.2 A placa de aquisio

O NI USB-6009, Figura 10, uma placa USB de aquisio de dados com entradas e
sadas analgicas e digitais.



Figura 10. Foto da placa NI USB 6009

As principais caractersticas so as seguintes:
8 entradas analgicas simples ou 4 entradas diferencias. possvel configurar por
software as faixas de tenso: 20V, 10V, 5V, 4V, 2.5V, 2V, 1,25,
1V. Taxa mxima de amostragem 48000 KS/s, com 14 bits de resoluo do
conversor AD
2 sadas Analgicas. Escala da tenso 0 - 5V (fixo), taxa de atualizao da sada
150Hz com 12 bits de resoluo do conversor AD.
12 canais digitais, que podem ser usados tanto como DI ou DO (configurados
individualmente).

As entradas e sadas da placa de aquisio USB-6009 podem ser testadas sem a
necessidade do desenvolvimento de um programa, bastando usar o Measurement &
Automation Explorer da National Instruments.

b) a)



4.3 Resultados prticos

Para fazer a sintonia o primeiro passo obter o modelo da planta que se deseja controlar.
Para isto foi aplicado um degrau de 50 para 75 na bomba e a resposta da VP (o nvel) foi
registrada como se mostra na Figura 11. O ganho do processo (Equao 8) e a constante de
tempo (Equao 9) foram calculados usando os pontos mostrados na Figura 11.

94 . 3
50 75
61 . 50 149
=

=
p
K (8)

9 . 61 6 . 131 5 . 193 = = seg. (9)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
20
40
60
80
100
120
140
160


X: 131.6
Y: 50.61
Tempo (s)
S
P
,

u

&

y

(
%
)
X: 425.7
Y: 149
X: 193.5
Y: 112.1
SP
u
y

Figura 11. Resposta da planta ao degrau na bomba

Usando o mtodo de sintonia IMC, foram obtidos os valores de K
c
, T
i
e T
d
, que foram
ajustados atravs de testes para obter um resultado ainda melhor. A sintonia usada foi: K
c
=8,
T
i
=20 seg. e T
d
=0. Na Figura 12 se mostra a resposta da planta em malha fechada com um
PID simples e a Figura 13 com um PID com o anti Win-up.
220 240 260 280 300 320 340 360 380 400
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Tempo (s)
S
P
(
%
)
,

u
(
c
m
)

&

V
P
(
%
)


SP
u
y

Figura 12. Resposta da planta aps sintonia sem anti Win-up



0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
50
100
150
200
250
Tempo (s)
S
P
(
%
)
,

u
(
c
m
)

&

V
P
(
%
)


SP
u
y

Figura 13. Resposta da planta aps sintonia com anti Win-up

Quando no se aplica o anti Win-up o sinal de controle extrapola os limites como se
observa na Figura 12, no entanto a aplicao deste mtodo melhora a reposta como pode ser
observado na Figura 13. Este efeito mais visvel em processos rpidos por ser a participao
da componente integral maior.

5 CONCLUSES FINAIS

Este trabalho descreve a sequncia de desenvolvimento de um controlador PID discreto
usando a simulao e uma implementao prtica em uma planta didtica. O procedimento
mostrado pode servir como guia aos alunos para implementaes semelhantes. O Simulador
ser de muita importncia para o ensino das disciplinas de controle, pois permite que o aluno
consolide seus conhecimentos no ambiente de simulao. O ambiente de controle da planta
didtica ser utilizado para fortalecer o conhecimento terico com a prtica.

Agradecimentos
Os autores agradecem ao FACITEC/Prefeitura Municipal da Serra-ES.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
FEISEL, L. D. & ROSA A. J .. The Role of the Laboratory in Undergraduate Engineering
Education, J ournal of Engineering Education, J anuary, p. 121-130, 2005
Getting Started with LabVIEW, National Instruments (NI), Agosto 2005.
Gindy, Mayrai. A New Approach to Undergraduate Structural Engineering Laboratory
Instruction, Proceedings of the ASEE New England Section, Annual Conference, 2006.
Mota R. & Martins R. AS POLTICAS DO MEC PARA A EDUCAO SUPERIOR E O
ENSINO DE ENGENHARIA NO BRASIL, Revista de Ensino de Engenharia, v. 27, n. 3, p.
61-68, ISSN 0101-5001, Edio especial 2008.





APPLICATION AND SIMULATION ENVIROMENT IN A DIDACTIC
PLANT WITH A PID CONTROLLER USING ANTI WIN-UP


Abstract: The teaching of classical control is usually done through pre-programmed
controllers, where the user only inserts the tuning parameters. Although this practice is usual
in the industrial environment, in an academic environment, it is necessary that students can
develop their own control algorithms quickly and efficiently, bringing security of the
knowledge acquired. This article presents examples of simulation and practical application of
the PID controller that can serve as a guide for teaching the subjects of control. A data
acquisition board was used to access the variables of a didactic plant. A graphical
programming software (LabVIEW) was used to implement the PID controller, using for this
the difference equation obtained by discretization, thus reducing the distance between
theoretical learning and practical.

Key-words: didactic plant, PID controllers, LabVIEW, Anti Winup