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Controle de Conversores Estticos

Retificador PWM trifsico no


sistema de coordenadas dq0
Prof. Cassiano Rech
cassiano@ieee.org
1 Prof. Cassiano Rech
Sumrio
Retificador PWM trifsico com elevado fator de potncia
Modelo do conversor a partir do lado CA
Modelo do conversor a partir do lado CC
Sistema de coordenadas abc
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Sistema de coordenadas abc
Sistema de coordenadas 0
Sistema de coordenadas dq0
Estrutura de potncia
A figura abaixo mostra o circuito simplificado de um conversor PWM
trifsico bidirecional, com indutncia de filtro L
f
(e resistncia interna R
f
) e
a rede trifsica, onde a rede assumida ser equilibrada e sem distores.
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Modelagem no sistema de
coordenadas abc
As equaes de estados que modelam a planta (desprezando a
dinmica do capacitor do barramento CC) podem ser obtidas a partir
do seguinte equacionamento:
a
a f a f aPWM Nn
v R i L i u v

= + + +
onde: u a diferena de potencial
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v
a
v
b
v
c
n
R
f
L
f
i
a
i
b
i
c
a
b
c
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
C
N
v
o
+
-
b
b f b f bPWM Nn
c
c f c f cPWM Nn
v R i L i u v
v R i L i u v

= + + +
= + + +
onde:
xPWM
u a diferena de potencial
entre o ponto x (x = a, b, c)
e o ponto N
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Somando as trs equaes:
( ) ( ) ( )
3 a b c
a b c f a b c f aPWM bPWM cPWM Nn
v v v R i i i L i i i u u u v

| |
+ + = + + + + + + + + +
|
\
Aplicando a Lei de Kirchhoff das Correntes (LKC) no n n:
+ + =

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v
a
v
b
v
c
n
R
f
L
f
i
a
i
b
i
c
a
b
c
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
C
N
v
o
+
-
0
a b c
i i i + + =
0 a b c i i i

+ + =
Logo:
( ) ( )
1 1
3 3
Nn a b c aPWM bPWM cPWM
v v v v u u u = + + + +
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Substituindo V
Nn
na Lei de Kirchhoff das tenses da fase a, tem-se:
( ) ( )
1 1
3 3
a
a f a f aPWM a b c aPWM bPWM cPWM
v R i L i u v v v u u u

= + + + + + + +
2 1 1 2 1 1
3 3 3 3 3 3
f
a
a aPWM bPWM cPWM a b c
R
i i u u u v v v
L L L L L L L

= + + +
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v
a
v
b
v
c
n
R
f
L
f
i
a
i
b
i
c
a
b
c
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
C
N
v
o
+
-
De forma similar, deve-se manipular matematicamente as equaes
referentes as fases b e c, para construir
as equaes de estados da planta
3 3 3 3 3 3
a
a aPWM bPWM cPWM a b c
f f f f f f f
i i u u u v v v
L L L L L L L
= + + +
Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Assim:
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ou, de outra forma:
onde: x(t) o vetor de estados, relacionado s correntes nos indutores
u(t) o vetor de controle, relacionado s tenses de cada brao
w(t) o vetor de distrbios, relacionado s tenses da rede
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
Para obteno do modelo do conversor visto do lado CA, iremos
considerar que a tenso de sada constante e possui um valor V
o
.
Alm disso, para obteno do modelo mdio em um perodo de
comutao, ser considerado que a tenso mdia em cada brao do
retificador dada por (modelo mdio dos interruptores):
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retificador dada por (modelo mdio dos interruptores):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
aPWM a
bPWM o b
cPWM c
u t d t
u t V d t
u t d t
( (
( (
=
( (
( (

onde: d
a
(t), d
b
(t) e d
c
(t) so as razes cclicas de S
1
, S
3
e S
5
,
respectivamente.
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
Assim, o modelo mdio deste conversor, visto do lado CA, dado por:
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ou, de outra forma:
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
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PARMETROS
380V
0,12
1,5mH
linha
f
f
V
R
L
=
=
=
650V
12kHz
0..1
o
s
x
V
f
d
=
=
=
10
20
30
Modelagem no sistema de
coordenadas abc: Lado CA
11 Prof. Cassiano Rech
0.28 0.282 0.284 0.286 0.288 0.29 0.292 0.294 0.296 0.298
-30
-20
-10
0
Time (s)
C
u
r
r
e
n
t

(
A
)
Sistema de coordenadas 0:
Transformao 0 (Clarke)
A transformao de Clarke converte um sistema trifsico em um
sistema bifsico ortogonal e estacionrio (eixos e ).
F
c
cos60 cos60
a b c
F F F F

=
1 1
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F
a
F

F
b
1 1
2 2
a b c
F F F F

=
sen60 sen60
b c
F F F

=
3 3
2 2
b c
F F F

=
Sistema de coordenadas 0:
Transformao 0 (Clarke)
Para garantir que a potncia seja invariante, a transformada deve ser
ortogonal, ou seja, a matriz inversa da transformao coincide com sua
matriz transposta (Barbi, 1985).
Assim:
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1
0
1 1
1
2 2
2 3 3
0
3 2 2
1 1 1
2 2 2

(

(
(
(
=
(
(
(
(

T
1
0
0
a
b
c
F F
F F
F F


( (
( (
=
( (
( (

T
0
0
a
b
c
F F
F F
F F


( (
( (
=
( (
( (

T
Sistema de coordenadas dq0:
Transformao dq0 (Park)
A transformao de Park converte um sistema em para um sistema
de dois vetores ortogonais girando em sincronismo com a freqncia
da rede (eixos d e q).
F
c

cos sen
d
F F F

= +
sen cos F F F = +
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F
a
F

F
b
F
d
F
q

sen cos
q
F F F

= +
onde o ngulo entre o
eixo d e o eixo (alinhado
com o eixo a).
Sistema de coordenadas dq0:
Transformao dq0 (Park)
Adicionando a componente de seqncia zero, obtm-se:
cos sen 0


(
(
=
1
0
0 0
d
q dq
F F
F F
F F

( (
( (
=
( (
( (

T
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1
0
sen cos 0
0 0 1
dq
(
=
(
(

T
0 0
F F
( (

0
0 0
d
dq d
F F
F F
F F

( (
( (
=
( (
( (

T
Sistema de coordenadas dq0:
Transformao dq0 (Park)
Os eixos girantes dq podem estar sincronizados com diferentes
vetores, dependendo da aplicao. Para retificadores trifsicos, usual
alinhar o eixo d com o vetor de referncia das tenses de entrada.
v
c
Para
Sabendo que o vetor de
referncia das tenses dado por:
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v
a
v
b
v
d
v
q

Para
t = 0 = 0 = 0 = 0
v
ref
referncia das tenses dado por:
a
ref b
c
v
v v
v
(
(
=
(
(

Caso v
a
(0) = 0, a defasagem inicial
entre o eixo girante d e o eixo a
de -90. Logo, o ngulo inicial na
matriz de transformao -90.
Sistema de coordenadas dq0:
Transformao dq0 (Park)
v
c
Para
t = 0 = 0 = 0 = 0

Por outro lado, caso


v
a
(0) = V
pico
, a defasagem inicial
entre o eixo a e o eixo girante d
nula. Logo, o ngulo inicial na
matriz de transformao 0.
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v
a
v
b
v
d
v
q
v
ref

Assim, verifica-se que o ngulo


empregado na matriz de
transformao deve estar 90
atrasado em relao ao ngulo de
defasagem da tenso da fase a.
De outra forma, o sinal de
sincronismo deve estar alinhado
com a tenso de linha V
bc
.
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
No sistema trifsico de coordenadas abc temos que:
A transformao para o sistema de coordenadas sncronas dq0 pode
ser realizada atravs das seguintes matrizes de transformao:
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ser realizada atravs das seguintes matrizes de transformao:
1 1 1
0 0 dq

= T T T
1
0
0
a
b
c
F F
F F
F F


( (
( (
=
( (
( (

T
1
0
0 0
d
q dq
F F
F F
F F

( (
( (
=
( (
( (

T e
1
0
d a
q b
c
F F
F F
F F

( (
( (
=
( (
( (

T onde:
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Assim:
( )
( )
1
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
sen sen sen
3 3 3
1 1 1

(
| | | |
+
| | (
\ \
(
(
| | | |
= +
(
| |
\ \
(
(
T
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( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
6 6 2 6 2
cos cos sen cos sen
3 6 2 6 2
6 6 2 6 2
sen sen cos sen cos
3 6 2 6 2
3 3 3
3 3 3

(
+
(
(
(
= +
(
(
(
(
(

T
1 1 1
2 2 2
(
(
(

Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Logo:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
0
1
0
1
0
dq
dq
dq
t t
t t
t t

=
=
=
x T x
d T d
w T w
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
dq
dq
dq
t t
t t
t t
=
=
=
x Tx
d Td
w Tw
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Substituindo na equao de estados no sistema de coordenadas abc:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 dq abc dq abc dq abc dq
t t t t

( = + +

Tx A Tx B Td F Tw
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0 0 0 0
dq
dq abc dq abc dq abc dq
t t t t t

+ = + + Tx Tx A Tx B Td F Tw
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1
0
0 0 0
dq
abc dq abc dq abc dq
t t t t


(
( (
= + +
(

x T A T T T x T B T d T F T w
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Assim:
onde:
i
(
21 Prof. Cassiano Rech
0
1
0
0
0
0
0 0
d
dq q
f
f
f
dq abc
f
f
f
i
i
R
L
R
L
R
L

(
(
=
(
(

(

(
(
(
| |
= =
(
|
\
(
(
(

(

x
A T A T T
1
0
1
0
1 0 0
0 1 0
0 0 0
1 0 0
1
0 1 0
0 0 0
o
dq abc
f
dq abc
f
V
L
L

(
(
= =
(
(

(
(
= =
(
(

B T B T
F T F T
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
20
30
40
50
22 Prof. Cassiano Rech
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-40
-30
-20
-10
0
10
Time (s)
d
q
0
-
a
x
i
s

c
u
r
r
e
n
t

(
A
)
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Visando obter a funo de transferncia das correntes em funo das
razes cclicas, sero includas perturbaes nas razes cclicas que
resultaro em perturbaes nas correntes:
( ) ( )

d d d
d t D d t = +
( )

d d
D d t >>
23 Prof. Cassiano Rech
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

d d d
q q q
d d d
q q q
d t D d t
d t D d t
i t I i t
i t I i t
= +
= +
= +
= +
onde:
( )
( )
( )

q q
d d
q q
D d t
I i t
I i t
>>
>>
>>
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Logo:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1

o f
d d d d q q d d d
f f f
V R d
I i t I i t I i t D d t V
dt L L L
+ = + + + + +
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1

o f
V R d
I i t I i t I i t D d t V + = + + + +
24 Prof. Cassiano Rech
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1

o f
q q d d q q q q q
f f f
V R d
I i t I i t I i t D d t V
dt L L L
+ = + + + +
Desprezando os termos CC:
( )
( ) ( ) ( )


d
o f
d q d
f f
di t
V R
i t i t d t
dt L L
= +
( )
( ) ( ) ( )


q
o f
d q q
f f
di t
V R
i t i t d t
dt L L
=
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Aplicando a transformada de Laplace:
( ) ( ) ( ) ( )

o f
d d q d
f f
V R
sI s I s I s D s
L L
= +
( ) ( ) ( ) ( )

o f
q d q q
f f
V R
sI s I s I s D s
L L
=
1
V
( )

d
I s
( )

D s
+
25 Prof. Cassiano Rech
1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

( )

d
I s
( )

q
I s
( )

d
D s
( )

q
D s
+
+
+
+
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

( )

d
I s
( )

d
D s
+
+
26 Prof. Cassiano Rech
1
f
f
R
s
L
+
o
f
V
L

( )

q
I s
( )

q
D s
+
+
( )

o
V s
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
27 Prof. Cassiano Rech
Analisando novamente o retificador PWM trifsico, pode-se afirmar que
o valor mdio da corrente que flui no lado CC do retificador :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3 cc
i t i t d t i t d t i t d t = + +
( ) ( ) ( )
T
cc
i t t t = x d
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Logo:
Sabe-se que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
T
T T T
T -1
0 0 0 0
0
dq dq dq dq
dq
t t t t t t
t t
( = = = =

=
x Tx x Tx x T x T
d Td
28 Prof. Cassiano Rech
Logo:
( ) ( ) ( )
T
-1
0 0 cc dq dq
i t t t
(
( =


x T Td
( ) ( ) ( )
T
0 0 cc dq dq
i t t t = x d
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
cc d d q q
i t i t d t i t d t = +
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Visando obter a funo de transferncia da tenso do barramento CC
em funo das correntes i
d
e i
q
, sero includas perturbaes nas razes
cclicas que resultaro em perturbaes nas correntes:
( ) ( )

d d d
d t D d t = +
( )

d d
D d t >>
29 Prof. Cassiano Rech
onde:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

d d d
q q q
d d d
q q q
cc cc cc
d t D d t
d t D d t
i t I i t
i t I i t
i t I i t
= +
= +
= +
= +
= +
( )
( )
( )
( )
( )

d d
q q
d d
q q
cc cc
D d t
D d t
I i t
I i t
I i t
>>
>>
>>
>>
>>
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Logo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

cc cc d d d d q q q q
I i t I i t D d t I i t D d t
( ( ( (
+ = + + + + +

Desprezando os termos CC e os produtos entre as perturbaes
30 Prof. Cassiano Rech
(termos de 2 ordem):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

cc d d d d q q q q
i t I d t D i t I d t D i t = + + +
Aplicando a transformada de Laplace:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

cc d d d d q q q q
I s I D s D I s I D s D I s = + + +
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Do diagrama de blocos referente ao lado CA, obtm-se que:
( ) ( ) ( )

f f
f
d q d
f
o o
L L
R
D s I s s I s
L
V V

| |
= +
|
\
( ) ( ) ( )

f f
L L
R
D s s I s I s

| |
= +
31 Prof. Cassiano Rech
Substituindo:
( ) ( ) ( )

f q f q
f d f d
f f
cc q q d d
f f
o o o o
L I L I
L I L I
R R
I s D s I s D s I s
L L
V V V V
( (

| | | |
= + + + +
| |
( (
\ \

( ) ( ) ( )

f f
f
q q d
f
o o
L L
R
D s s I s I s
L
V V

| |
= +
|
\
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Ento, para determinar a funo de transferncia deve-se obter os
valores nominais de I
d
, I
q
, D
d
e D
q
.
Considerando que o sistema est em regime permanente e que o eixo d
est alinhado com o vetor de referncia das tenses de entrada, tem-se que:
V R
32 Prof. Cassiano Rech
1
0
o f
d q d d
f f f
V R
I I D V
L L L
= + +
1
0
o f
d q q q
f f f
V R
I I D V
L L L
= +
3
2
0
d p
q
V V
V
=
=
onde:
Ento:
3
2
p
f f
d q d
o o o
V
L R
D I I
V V V

= +
f f
q d q
o o
L R
D I I
V V

=
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Por outro lado, as potncias mdias de entrada do retificador so
dadas pelas seguintes equaes:
IN d d q q
in d q q d
P V I V I
Q V I V I
= +
=
IN d d
in d q
P V I
Q V I
=
=
33 Prof. Cassiano Rech
Portanto, a corrente I
d
responsvel pela fluxo de energia ativa
enquanto que I
q
responsvel pelo fluxo de energia reativa.
o IN
d
d d
P P
I
V V
= =

2
3
o IN
d
d p
P P
I
V V
= =

IN
q
d
Q
I
V
=
2
3
IN
q
p
Q
I
V
=
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Substituindo I
d
e I
q
nas equaes de D
d
e D
q
:
2 3 2
3 2 3
p
o f IN f
d
o p o o p
V
P L Q R
D
V V V V V

= +
34 Prof. Cassiano Rech
2 2
3 3
o f f IN
q
o p o p
P L R Q
D
V V V V

=
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Assim, substituindo os valores de D
d
, D
q
, I
d
e I
q
, no ponto nominal de
operao, obtm-se:
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
2 3 2

2 2
3 2 3
p
o IN
cc f f q f f d
o p o p o
V
P Q
I s L s R I s L s R I s
V V V V V
(
= + + +
(

(

35 Prof. Cassiano Rech
o p o p o
(

Para garantir fator de potncia unitrio, a potncia reativa na entrada
deve ser nula, logo:
( ) ( ) ( )
3 2

2
2 3
p
o
cc f f d
o p o
V
P
I s L s R I s
V V V
(
= +
(

(

Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
O seguinte circuito equivalente para pequenos sinais pode ser obtido
(considerando uma carga resistiva), visto a partir do lado CC:
( )

cc
i t
36 Prof. Cassiano Rech
De onde obtm-se que:
( )
cc
i t
( )
( )

1
o
cc
V s
R
RCs
I s
=
+
Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Assim:
( )
( )
( )

3 2
2

1 2 3
p o
o
f f
o p o
d
V V s
P R
L s R
RCs V V V
I s
(
= +
(
+
(

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( )
( )
( )
2
2
1 2

3
3

2 1
o
f f
p
p o
o
d
P
L s R
V
V V s
R
V sRC
I s
(
+
(

(

=
+
Bibliografia
R. W. Erickson, D. Maksimovic, Fundamentals of Power
Electronics, Second edition.
I. Barbi, Teoria fundamental do motor de induo,
Editora da UFSC, 1985.
38
Editora da UFSC, 1985.
D. Borgonovo, Modelagem e controle de retificadores
PWM trifsicos empregando a transformao de Park,
Dissertao de Mestrado, UFSC.
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