Conceptos básicos de dinámica estructural

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL
Facultad Regional Crdoba

Departamento de Ingeniera Civil Ctedra: Dinmica Estructural
Mgter. Ing. Mario Alberto NIETO Ing. Gonzalo Martn AIASSA
3
CONCEPTOS BSICOS DE DINMICA ESTRUCTURAL
1. DEFINICIN DE LA ACCIN DINMICA.
Figura 01. Definicin de la respuesta ssmica Tipos de cargas dinmicas
Una accin es de carcter dinmico si su variacin con el tiempo es rpida y da
origen a fuerzas de inercia en las estructuras.
Una diferencia sustancial entre el anlisis esttico y el anlisis dinmico consiste en
que el anlisis dinmico no presenta una sola solucin, mas bien, hay soluciones
diferentes para cada instante de tiempo.
La dificultad bsica del anlisis dinmico proviene del hecho que las deformaciones
que provocan las fuerzas de inercia, son afectadas por dichas fuerzas,
convirtindose en un problema cclico, cuya forma de resolver es formular el
problema en trminos de ecuaciones diferenciales.

El sistema de fuerzas que acta en una estructura, se puede determinar al conocer
las aceleraciones y desplazamientos de todos los puntos de la misma, lo cual
significa que los desplazamientos deben calcularse para cada punto de la
estructura. [14] -pag2,5,12,16.
Referencia bibliogrfica extra: [12] -pag15.
1.1. ACCIONES DINMICAS DEFINIDAS DE FORMA DETERMINISTA.
Los valores mximos de los parmetros que definen el movimiento, (aceleracin,
intensidad, etc.) se determinan directamente a partir de valores obtenidos en el
pasado. Como estos no tienen porqu ser los mximos maximorum dejan la
incertidumbre de su valor. [4] -pag13.
1.2. ACCIONES DINMICAS DEFINIDAS DE FORMA ESTOCSTICA.
Los valores mximos de los parmetros que definen el movimiento, (aceleracin,
intensidad, etc.) se determinan por leyes estadsticas que definen las caractersticas
de la excitacin. [4] -pag13.

RESPUESTAS
Aceleraciones
Velocidades
Desplazamientos
Tensiones
Deformaciones
CARGAS DINAMICAS
Armnicas
Peridicas
Impulsivas
Ssmicas
F(t) F(t)
F(t)
F(t)
F(t) a(t)

4
2. MOVIMIENTO OSCILATORIO.
Uno de los movimientos ms importantes observados en la naturaleza es el
movimiento oscilatorio (o vibratorio). [1] -pag359.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos
y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y
elasticidad son capaces de vibrar. La vibracin es, en su sentido ms general, un
movimiento peridico, es decir, un movimiento que se repite con todas sus
caractersticas despus de un cierto intervalo de tiempo llamado perodo de la
vibracin.
Hay dos clases generales de vibracin, libres y forzadas. [14] -pag1.
2.1. OSCILACIONES LIBRES.
x px qx 0 + + = (ecuacin de las oscilaciones libres)
2
k pk q 0 + + = (ecuacin caracterstica)
2
p p
k q
1 2
4
= +
2
p p
k q
1 2
4
=
Para el caso que
2
1 2
p 0 k q 0 k i; k i, q = + = = = =
1 2
x C cos t C sen t = +
1 0 2 0
C Asen C Acos = =
2 2 1
1 2 0
2
C
A C C arctg
C
= + =
0 0
x Asen cos t Acos sen t = +
( )
0
x Asen t = +
Figura 02 Grfica de la funcin del movimiento armnico
El intervalo de tiempo t durante el cual el argumento del seno vara en 2 se
llama perodo de las oscilaciones, para este casoT 2 = , el nmero de oscilaciones
durante el tiempo 2 se llama frecuencia, La constante A es la desviacin
mxima a partir de la posicin de equilibrio y se llama amplitud del movimiento
-2 0 2 4 6 8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0
2

0

( ) 0
sen + = t A y
T
A
5
oscilatorio.
0
t + es la fase, y
0
es la fase inicial, esto es cuando el tiempo
t 0 = . es la frecuencia angular del elemento oscilante 2 T 2 f = = .
( )
0
dy
x Acos t
dt
= = +

( )
2 2
0
dx
x Asen t y
dt
= = + =
[13] -pag99
2.2. MOVIMIENTO ARMNICO.
De todos los movimientos oscilatorios, el ms importante es el movimiento
armnico simple, debido a que, adems de ser el movimiento ms simple de
describir matemticamente, constituye una aproximacin muy cercana de muchas
oscilaciones encontradas en la naturaleza. [1] -pag359.
Puede describirse de la forma: [1] -pag359.
Asen t x =
( ) A cos t A sen t 2 x = = +

( )
2 2
A sen t A sen t x = = +

[14] -pag2.
Figura 03 En el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin preceden al
desplazamiento en /2 y
La figura 03 muestra los grficos de desplazamiento, velocidad y aceleracin en
funcin del tiempo. [1] -pag360.
2.3. MOVIMIENTO PERIDICO.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo T, se llama peridico.
El movimiento peridico est descrito por: x f (t) = donde f (t) es una funcin
peridica t tiene la propiedad: x f (t T) = + .
La figura 04 muestra una funcin peridica del tiempo. La grfica ) (t f se repite a
intervalos iguales de P. Se puede obtener cualquier funcin peridica sumando los
movimientos armnicos simples cuyas frecuencias son mltiplos de una frecuencia
0 5 10 15
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
MOVIMIENTO ARMONICO: w=1.2; A=1
x
x

x
6
fundamental, lo inverso tambin es posible y es conocido como el Teorema de
Fourier y establece que una funcin peridica ) (t f de perodo
1 n 1
2 2
T , w y w n w
T

= = =
puede expresarse como:

0 1 1 2 2 1 1 2 2
y f (t) a a cos w t a cos 2w t b senw t b sen2w t = = + + + + + +
2
n n
2
2
a x(t) cos w t dt
T

2
n n
2
2
b x(t)senw t dt
T

Figura 04 Movimiento peridico en el tiempo
El teorema de Fourier nos da aun otra razn del por qu de la importancia del
movimiento armnico simple. Aplicando el teorema de Fourier, cualquier clase de
movimiento peridico puede considerarse como la superposicin de movimientos
armnicos simple.
Supongamos que una curva descrita por la ecuacin ) (t P x = en el intervalo de
tiempo
2 1
t a t , siendo cero en todo el resto del tiempo, fsicamente corresponde a la
situacin de un cuerpo que se hace vibrar sbitamente en un instante de tiempo y
se detiene. Esto se denomina Pulso.
Tomaremos t=0 al principio de la pulsacin.
2 = T y tomando la duracin t de la pulsacin como una fraccin de b del
perodo T . [1] -pag395.

Estas series pueden enunciarse en forma de suma. [9] -pag62.
0
n n
n 1
a
f (t) a cos n t b senn t
2

=
= + +

Donde los coeficientes
n n
b y a estn definidos como:
n n
a f (t) cos n t dt

0 5 10 15 20 25 30
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
7
n n
b f (t)sen n t dt

Figura 05 Componentes de Fourier de una
secuencia de pulsaciones
Figura 06 Superposicin de las
componentes de Fourier para la
comparacin con una pulsacin
3. REPRESENTACIN DE LAS VIBRACIONES POR EL MTODO
VECTORIAL.
El movimiento de una partcula en vibracin, puede representarse
convenientemente por medio de un vector rotativo. [12] -pag17.
Figura 07 Vibracin armnica representada por la proyeccin horizontal de un vector
rotativo El desplazamiento, la velocidad y la aceleracin son vectores perpendiculares.
4. REPRESENTACIN DE LAS VIBRACIONES POR MEDIO DE NMEROS
COMPLEJOS.
Para clculos numricos el mtodo vectorial no est bien adoptado, pues es
necesario descomponer los vectores en su componente vertical y horizontal. Este
mtodo es sumamente largo y pierde la mayora de las ventajas adquiridas con la
introduccin de vectores.
Un nmero complejo puede representarse grficamente por un punto en el plano
donde los nmeros reales estn graficados en el eje horizontal y los nmeros
imaginarios en el eje vertical. [12] -pag26
Referencia bibliogrfica extra: [7] -pag23. [14] -pag5.
-4 -2 0 2 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
-4 -2 0 2 4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-4 -2 0 2 4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-4 -2 0 2 4
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
8
Figura 08 Representacin de un vector por un punto en el plano complejo
5. ESTRUCTURAS Y MODELOS ESTRUCTURALES.
Se define como respuesta dinmica cualquier cantidad que pueda caracterizar el
efecto de las cargas dinmicas en una estructura. [5] -pag. 49
Desde el punto de vista del clculo numrico, la respuesta ssmica de una
estructura es el resultado de filtrar la seal ssmica a travs de la misma
estructura. La obtencin de dicha respuesta, es decir, un anlisis ssmico, requiere
la definicin previa tanto del movimiento del terreno como de las caractersticas
estructurales. El sujeto del anlisis no es la propia estructura, sino un modelo
mecnico de la misma que, en este caso, es uno dinmico. [4] -pag25.
En el anlisis de una estructura respecto a la vibracin, la tarea inicial consiste en
reducirlo a una forma que permita lograr los resultados perseguidos con una
cantidad de trabajo analtico razonable.
Figura 09 Proceso de modelado
Con frecuencia se desea escribir el comportamiento de algn sistema o fenmeno
de la vida real en trminos matemticos; dicho sistema puede ser fsico, sociolgico
o hasta econmico. La descripcin matemtica de un sistema o fenmeno se llama
modelo matemtico. [9] -pag11.
Im
Re
G
r
exp (it)
t
i G
i

exp( i t)
(G
r
+ G
i
) exp (it)
Hiptesis
Formulacin
matemtica
Obtener
las
soluciones
Comprobar las
predicciones del
modelo con hechos
conocidos
Expresar las hiptesis en trminos de
ecuaciones diferenciales
Resolver las
ecuaciones
diferenciales
Si es necesario, modificar las hiptesis
o aumentar la resolucin del modelo
Mostrar las predicciones del modelo, por
ejemplo, en forma grfica
9
La formulacin de un modelo matemtico de un sistema se inicia:
1. Mediante la identificacin de las variables causantes del cambio del sistema.
Podemos elegir no incorporar todas las variables en el modelo desde el
comienzo. Esto se identifica como nivel de resolucin del modelo.
2. Se establece un conjunto de hiptesis razonables acerca del sistema que
tratamos de describir. Esas hiptesis tambin incluyen todas las leyes empricas
aplicables al sistema. [15] -pag20.
Solo para estructuras simples es factible obtener soluciones a las ecuaciones
diferenciales que describen la respuesta dinmica de la estructura real.
En la gran mayora de las estructuras es conveniente sustituirlas por una estructura
o modelo idealizado que:
Se adapte mejor al anlisis matemtico.
Tenga aproximadamente la misma respuesta dinmica que la estructura real.
Tal modelo forma un puente entre la estructura real y el anlisis matemtico.
Figura 10 Diagrama de bloques para el clculo de la respuesta ssmica de una estructura.
Concretamente, la modelizacin de una estructura debe seguir los pasos de la
figura 10. [4] -pag25
En el diseo de edificio que han de localizarse en regiones ssmicas, es necesario
realizar un anlisis dinmico de la estructura del edificio, a fin de garantizar que
ste tenga la resistencia adecuada para soportar las fuerzas inducidas por el
movimiento telrico. [9] -pag25
5.1. ELEMENTOS DE LOS MODELOS MATEMTICOS: MASA, ELASTICIDAD,
AMORTIGUAMIENTO.
Elementos de masa, supuestos rgidos.
Elementos de elasticidad, supuestos sin masa y elsticos (no disipativos).
Elementos de amortiguamiento, supuestos perfectamente sin masa e inelsticos.
Elemento de Masa: trmino genrico utilizado para designar al coeficiente por el
cul debe multiplicarse la aceleracin de un cuerpo rgido a fin de obtener la fuerza
que acelera al cuerpo de acuerdo a la segunda ley de Newton. La unidad de
medida: el kilogramo [Kg.].
EXCITACIN
SSMICA
MODELO
DINAMICO
MODELO
MATEMTICO
PROCEDIMIENTOS
NUMRICOS
RESPUESTA
SSMICA
10
Elemento de Elasticidad: Estos elementos adoptan la forma de resortes y se definen
por su rigidez. Rigidez es la fuerza necesaria para producir un desplazamiento
unitario.
Fuerza = masa por aceleracin [ Kg. m / seg
2
= N]
Por lo tanto la unidad de medida ser el Newton por metro [N/m].
Elemento de Amortiguamiento: es la disipacin de energa de un sistema en
vibracin, esta energa es disipada internamente en el material cuando son exigidos
cclicamente.
Friccin de Coulomb
Friccin viscosa
Orificio
Figura 11Diagramas esquemticos de amortiguadores tpicos.
De estos tres tipos de amortiguamiento, solamente el de la friccin viscosa se
adapta bien al anlisis por modelo matemtico, la fuerza de amortiguacin es
directamente proporcional a la velocidad desarrollada por el amortiguador. Cuando
el amortiguamiento se incorpora a un sistema de vibracin, el movimiento puede
ser descrito por ecuaciones diferenciales. [9] -pag19
5.2. MTODOS DE DISCRETIZACIN.
Figura 12 Diferencia entre cargas estticas y cargas dinmicas.
La figura 12 nuestra la diferencia entre cargas estticas y cargas dinmicas. [7] -
pag4.
Fuerza de ficcin
Fuerza viscosa
Pelcula viscosa
Orificio
Fn
c x
.
c x
..
11
En general, una estructura es un conjunto caracterizado por una geometra mas o
menos complicada y compuesto por materiales con ecuaciones constitutivas
complejas. Un modelo dinmico exacto dara lugar a complicaciones innecesarias y
las mejoras que su utilizacin proporcionara, quedaran anuladas por la
complejidad de los modelos.
Los mtodos de anlisis ms convenientes del modelado dinmico, se realizan
mediante la discretizacin espacial del continuo. [5] -pag56.
En la modelizacin dinmica de estructuras, pueden utilizarse los siguientes
mtodos de discretizacin:

Mtodo de las masas concentradas.
Mtodo de los desplazamientos generalizados.
Mtodo de los elementos finitos. [5] -pag56.
5.2.1. DE MASAS CONCENTRADAS.
Este mtodo supone que la masa estructural est concentrada en una serie de
puntos previamente seleccionados. [5] -pag56.
Un problema importante en la formulacin del modelo matemtico, incluye el
nmero de porciones discretas de masa que se emplean para presentar una
estructura. Hasta un grado considerable, el nmero ptimo es una funcin de los
resultados que se buscan. Si solo se pretende calcular la frecuencia natural ms
baja, bastar un nmero relativamente pequeo de porciones, a menos que deba
determinarse con un alto grado de precisin.
Figura 13 Representacin de parmetros englobados en una viga en voladizo.
Referencia bibliogrfica extra: [9] -pag36
5.2.2. DE DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS.
Este mtodo es un procedimiento apropiado en aquellas estructuras en que toda su
masa est uniformemente distribuida. Para la aplicacin de este procedimiento se
m/4 m/4 m/4 m/4
m
12
debe definir previamente las funciones de desplazamiento dando origen a
amplitudes conocidas como coordenadas generalizadas. [7] -pag5.
Referencia bibliogrfica extra: [5] .
5.2.3. POR ELEMENTOS FINITOS.
Este mtodo ha sido ampliamente utilizado en la discretizacin de cualquier tipo de
estructuras. La exactitud de la solucin depende del nmero de elementos usados
en las discretizaciones del continuo. [7] -pag7. [5] -pag62.
6. MODELOS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD.
El sistema de un grado de libertad es el modelo matemtico ms comn y til en el
anlisis de estructuras o dispositivos sujetos a vibracin. Est constituido por los
elementos idealizados de masa, elasticidad y amortiguamiento. [9] -pag22.
Figura 14 Modelo de un grado de libertad sometido a una accin ssmica
7. APLICACIN DE LA SEGUNDA LEY DE NEWTON, PRINCIPIO DE
DALEMBERT.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del
sistema. [14] -pag14.

La ecuacin diferencial del movimiento para el sistema se obtiene mediante la
aplicacin de la segunda ley de Newton; es decir, la fuerza de inercia del
elemento de masa se iguala a las fuerzas aplicadas por el resorte y el
amortiguador. [9] -pag44.

d dv
(t) m
dt dt
p

=

2
2
d v
(t) mv(t)
dt
p =
(t) mv(t) 0 p =
Este ltimo concepto es conocido como el Principio de DAlembert. [7] -pag8.

a(t)
k
c
m
13
8. MODELOS CON MASAS MLTIPLES.
Cuando la estructura o dispositivo en estudio comprende dos o ms elementos
idealizados de masa del mismo orden en magnitud o un simple elemento de masa
que tenga libertad de movimiento en ms de una coordenada, el modelo se
transforma en un sistema de masas mltiples. [9] -pag24.
Figura 15 Modelo de varios grados de libertad sometido a una accin ssmica
9. GRADOS DE LIBERTAD.
Se dice que un sistema mecnico tiene un grado de libertad, si podemos expresar
su posicin geomtrica en cualquier instante mediante un solo nmero. [12] -
pag43.

Desde el punto de vista dinmico, interesan los grados de libertad en los que se
generan fuerzas generalizadas de inercia significativas; es decir, fuerzas iguales a
masa por aceleracin. [2] -pag99.

Los grados de libertad de una estructura se definen como aquellos desplazamientos
que identifican su posicin deformada a lo largo del tiempo. [4] -pag26.

La complejidad de un modelo matemtico est determinada no por el nmero de
elementos independientes de masa en el modelo, sino por el nmero de grados de
libertad. En general, el nmero de grados de libertad es el nmero de coordenadas
que se necesitan para describir la posicin del sistema en cualquier momento dado.
[9] -pag30.

a(t)
k
n
c
n
m
n
k
n-1
c
n-1
m
n-1
k
2
c
2
m
2
k
1
c
1
m
1
Figura 16
14
10. INTRODUCCIN EN PROGRAMACIN.
BIBLIOGRAFA
[1] ALONSO, Marcelo y Edward J. FINN; Fsica Volumen I Mecnica Editorial:
Addison-Wesley Iberoamericana ISBN 0-201-00227-2; Ao 1986.
[2] BAZN, Enrique y MELI, Roberto; Diseo ssmico de edificios; Editorial
Limusa ISBN 968-18-5349-0; Ao 1999
[3] BOYCE. DIPRIMA, Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la
Frontera Editorial Limusa ISBN 968-18-4974-4
[4] BOZZO, Luis y BARBAT, Alex; Diseo sismorresistente de edificios Tcnicas
convencionales avanzadas Editorial: Revert; Ao 1999
[5] CANET y BARBAT; Estructuras sometidas a acciones ssmicas; Editorial:
Barcelona; Ao 1988
[6] CERVANTES BELTRN, Ramn; XXV Curso Internacional de Ingeniera
Ssmica Mdulo ll: Anlisis Esttico y Dinmico de Estructuras Sujetas a
Sismo. Facultad de Ingeniera U.N.A.M.
[7] CLOUGH, Ray W. PENZIEN Joseph; Dynamics of Structures; Editorial: Mc
Graw Hill; ISBN0-07-011394-7; Ao 1993
[8] COLINDRES, Rafael; Dinmica de suelos y estructuras; Editorial: Limusa
ISBN 968-18-4721-0; Ao 1993
[9] CREDE; Conceptos sobre choque y vibracin en el uso de Ingeniera
[10] GARCA REYES, Luis Enrique; Dinmica estructural aplicada al diseo ssmico
Universidad de los Andes, Facultad de Ingeniera. Bogot, Colombia
[11] JAZNI, Jorge E. - NIETO, Mario A. - SALOMONE, Javier E. Clculo Dinmico de
Estructuras Divulgaciones Universidad Tecnolgica Nacional, Facultad
Crdoba, G.I.I.I. Sitio Web: www.frc.utn.edu.ar/estructuras
[12] HARTOG, J.P.; Mecnica de las Vibraciones Editorial: CECSA; Ao 1987
[13] PISKUNOV, N; Clculo diferencial e integral tomo II; Editorial: Mir; Ao 1977
[14] THOMSOM, William; Teora de Vibraciones Editorial: Prentice-Hall
Hispanoamericana ISBN 968-880-099-6; Ao 1992
[15] ZILL, Dennis; Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado
Editorial: Thomson ISBN 968-7529-21-0; Ao 1999
3
SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD.
Figura 01. Diferentes idealizaciones de sistemas de un grado de libertad
1. ANLISIS DE VIBRACIONES LIBRES.
Todo sistema que posea masa y elasticidad es capaz de vibrar libremente, es decir,
sin excitacin externa. De gran importancia para tales sistemas, es su frecuencia
natural. [14] -pag13
En el anlisis de una estructura o de un dispositivo con respecto al choque o a la
vibracin, la tarea inicial consiste en reducirlo a una forma que permita lograr los
resultados perseguidos con una cantidad de trabajo analtico que sea razonable
para el problema en cuestin.
Por lo general, los problemas que requieren la solucin dinmica en un sistema que
se va a determinar son ms difciles que aquellos que solo requieren la respuesta
esttica. La respuesta dinmica comprende al tiempo como un parmetro, adems
de las coordenadas espaciales del problema esttico correspondiente. [9] -pag13.
1.1. COMPONENTES BSICOS.
Los componentes bsicos de una estructura elstica lineal o sistemas mecnicos
sujetos a cargas de excitacin o cargas dinmicas son:. [7] -pag15.
Elementos de masa.
Elementos de elasticidad.
Elementos de amortiguamiento.
Desplazamientos en el dominio del tiempo.
Fuerzas en el dominio del tiempo.
Referencia bibliogrfica extra: [12] -pag45. [8] -pag16,352. [15] -pag196. [9] -
pag14
1.2. ECUACIN DE MOVIMIENTO.
La ecuacin de movimiento para sistemas amortiguados de un grado de libertad
puede escribirse: [7] -pag16.
( ) ( ) ( ) ( ) d s i t t t t
f f f p + + =
masa
m
m
m
m
rigidez k c
c k
c
k
c
k
amortiguamiento
4
( ) ( ) i t t
f m v =
( ) ( ) d t t
f c v =
( ) ( ) s t t
f k v =
La ecuacin de movimiento para sistemas amortiguados de un grado de libertad
puede escribirse:

[7] -pag16.

( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =

Cuando se pone en movimiento a un sistema, la oscilacin tendr lugar a la
frecuencia natural
n
f

[14] -pag14.
La frecuencia natural
n
f de un sistema de un grado de libertad queda
determinada unvocamente por la deflexin esttica [14] -pag15.
n
1 k 1 g
f
2 m 2
= =

1.3. INFLUENCIA DE LA FUERZA GRAVITATORIA.
Figura 02. Sistema masa-resorte y diagrama de cuerpo libre
Considerando ahora el sistema de la figura, la ecuacin de movimiento puede
escribirse: [7] -pag17.
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p W + + = +
( )
( )
st t
v k v t = +
( ) ( )
( )
s st t t
f k v k v t = = +
( ) ( ) ( ) ( ) st t t t t
m v c v k kv p W + + + = +
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =

m
k
c
(w)

p(t) v(t) p(t)
(w)
v(t)

fc(t)
fi(t)
fr(t) fc(t)

v(t) p(t)

(w)
fr(t)
fi(t)
st

5
La deformacin del resorte en la posicin de equilibrio esttico es y, la fuerza
de resorte k es igual a la fuerza gravitacional W que acta en la masa: [14]
-pag14.
W k m g = =
( ) W m x F k x = = +

m x k x =

sen cos
n n
x A t B t = +
( )
( )
sen cos
0
n n 0
n
x
x A t x B t = +

Figura 03. Viga en voladizo de masa despreciable
Ejemplo II -1.3_1: Una masa de de kilo est suspendida de un resorte cuya
rigidez es de 0.1533 N/mm. Determine su frecuencia natural en ciclos por segundo.
Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia natural en la figura. [14] -
pag15.
Ejemplo II -1.3_2: Determine la frecuencia natural de la masa M en el extremo de
un voladizo de masa despreciable ver figura-. [14] -pag16.
1.4. INFLUENCIA DEL MOVIMIENTO DEL SOPORTE.
Figura 04. Sistema excitado por el movimiento del punto de apoyo.
M
masa
m
c k/2
c(x-y) k(x-y)
x
y
k/2
6
En muchos casos el sistema dinmico es excitado por el movimiento del punto de
soporte, como en la figura. Sea "y" el desplazamiento armnico del punto de
soporte y midamos el desplazamiento "x" de la masa "m" con respecto a una
referencia inercial. [7] -pag18.

( ) ( ) ( ) d s i t t t
f f f 0 + + =
( ) ( )
t
i t t
f m v =
( ) ( ) ( )
t
t t t
m v c v k v 0 + + =
( ) ( ) ( )
t
g t t t
v v v = +
( ) ( ) ( ) ( ) g t t t t
m v m v c v k v 0 + + + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) g t t t t eff t
m v c v k v m v p + + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t t
g g t t t t t
m v c v k v c v k v + + = +

1.5. VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO.
La ecuacin de movimiento para un sistema de una masa simple puede ser
expresada como: [7] -pag20.
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
m v c v k v p + + =
cuya solucin consta de dos partes
( ) ( ) ( ) t t t
m v c v k v 0 + + = (sistema homogneo)
( )
( )
t
v G exp st =
(solucin particular)
G G i G
G G exp(st)
G G cos G i sen
R I
= +
= +

( ) ( )
2
m s c s k G exp st 0 + + =
2
k
m
=

2 2
c
s s 0
m
+ + =
Como c=0
1,2
s = i

( )
( ) ( )
1 2 t
v G exp i t G exp i t = + -

( )
( ) ( ) ( ) ( )
t
v G iG exp i t G G exp i t = + +
R I R I
i -
( )
( )
t
v 2 G cos t = +
( ) t
v A cos t B sen t = +
7
( )
( ) 0
0
v
v A 2 G ; B 2 G = = = =
R I

Figura 05. Respuesta parcial y total de una vibracin en forma vectorial
( ) ( )
( ) 0
t 0
v
v v cos t sen t = +

( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
0 0
1
0
0
v v
v ; tan
v

= + =

Figura 06. Respuesta de una vibracin libre no amortiguada
Referencia bibliogrfica extra:[12] -pag54. [8] -pag24.
1.6. VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA.
La solucin para la ecuacin de movimiento de un sistema amortiguado de una
masa simple puede ser expresada como: [7] -pag25.

Im
Re
Im
Re
) t cos( G 2 +
( ) t i exp ) iG G (
I R
+
I R

( ) t i exp G
R

( ) t i exp G
R

( ) + t
( ) + t
I R
+
( ) + t
( ) t i exp iG
I

( ) t i exp G
R

0 2 4 6 8 10 12 14
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
( ) 0
v
( ) 0
v
T
8
2
2
1,2
c c
s
2m 2m

=

El mtodo tradicional para la ecuacin de movimiento: [14] -pag25.
mx cx kx 0 + + =
Es de suponer una solucin de la forma:
st
x e =
c
c 2 m =
( )
2 st
ms cs k exp + +
2
1 2
c c k
s ,
2m 2m m

=

1 2
s t s t
x A e Be = +
( ) ( ) ( )
2 2
c 2m k m t c 2m k m t - c 2m t
x e A e Be

= +

Referencia bibliogrfica extra: [12] -pag62. [4] -pag37. [8] -pag26. [5] -pag128.
[2] -pag102.
1.6.1. AMORTIGUAMIENTO CRTICO.
c
c 2 m = [7] -pag26.

1 2
c
s s
2m
= = =
Para el amortiguamiento crtico
c
c [7] -pag26.
2
2 c
n
c k
2m m

= =

c
c
c
=
c
n
c c
2m 2m
= =
( )
2
1,2 n
s i 1- =
1,2 2
n
s
i 1- =

1.6.2. MOVIMIENTO OSCILATORIO.
Una partcula oscila cuando se mueve peridicamente con respecto a la posicin de
equilibrio. [1] -pag359.
9
Vibracin libre Vibracin forzada
Sistemas oscilatorios lineales Sistemas oscilatorios no lineales
Para el caso de " 1" se tiene un sistema oscilatorio. [14] -pag28.
1.6.3. MOVIMIENTO CRTICAMENTE AMORTIGUADO.
( )
( ) ( )
1 2 t
v G G exp t = + [7] -pag26.
t 0 0
v [v (1- t) v kx]exp(-t)
( ) ( ) ( )
= + +
Figura 07. Grfico de respuesta de una vibracin libre crticamente amortiguada.
Para el caso de " 1" = se tiene un sistema crticamente amortiguado. [14] -pag29.
( )
n n
t t
x A B e Ce

= + =
( ) ( ) ( )
t
0 0 0
n
x e x x t x
n
{[ ] }
= + +

1.6.4. MOVIMIENTO SUB - AMORTIGUADO.
c
c c
c 2 m
= =
[7] -pag27.

1,2 D
s i =
2
D
1
( )
( ) ( ) ( )
1 D 2 D t
v G exp i t G exp -i t exp t = +

( )
[ ] ( )
D D t
v A cos t Bsen t exp t = +
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
RESPUESTA DE UNA VIBRACION LIBRE CRITICAMENTE AMORTIGUADA
Tiempo(seg)
x
(
t
)
(
m
m
)
x(0)
v(0)=1.0 mm/seg
wn= 1.0 rad/seg
x(0)= 1 mm
10
( ) ( )
( ) ( ) 0 0
D D t 0
D
v v
v v cos t sen t exp t
+
= + ( )

( )
( ) ( )
D t
v cos t exp t = +

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
2
0 0 0 0
1
0
D 0
v v v v
v ; tan
v
+ +
= + =

Para el caso de " 1" < se tiene un sistema sub-amortiguado. [14] -pag28.
( )
2 2
n n n
i 1- t i 1- t t
x e Ae Be

= +
( )
n
t 2
n
x Xe sen 1 t
= +
( )
n
t 2 2
1 n 2 n
x e C sen 1 t C cos 1 t
= +

en donde las constantes arbitrarias
1 2
X, , C , C , estn determinadas para condiciones
iniciales.
( ) ( )
( )
n
n 0 0
t 2 2
n n 0
2
n
x x
x e sen 1 t x cos 1 t
1
+
= +

2
d n
d
2
1
= =

Figura 08. Grfico de respuesta de una vibracin libre sub amortiguada.
1.6.5. DECREMENTO LOGARTMICO.
( )
( )
n
D n 1
v
2
exp
v
+

=

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
RESPUESTA DE UNA VIBRACION LIBRE SUBAMORTIGUADA
Tiempo(seg)
x
(
t
)
(
m
m
)
(.06,.005)
v(0)=0 m/s
m=20 kg
x(0)=0.01 m
w=105.3 rad/seg
c=4.63 N s/m
11
( )
( )
n
2
n 1
v
2
v
1
+
=

[7] -pag29.
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en
un sistema, consiste en medir la rata de cada de las oscilaciones libres. A mayor
amortiguamiento, mayor rata de cada. [14] -pag30.
( )
( )
( )
n 1
n 1 d
t 2
n 1
1
n n
t 2
2
n 1 d
e sen 1 t
x
l l
x
e sen 1 t
+
+
= =
+ +

n 1
n d
n 1 d
t
n n n d t
e
l l e
e

+
= = =
2
2
1
=

2
Figura 09. Rata de cada de oscilacin decremento logartmico.
Ejemplo II -1.3_3: Los datos siguientes estn dados para un sistema vibratorio con
amortiguamiento viscoso: 10 lb = , k 30 lb/ pul = , c 0.12 lb/ pul seg = . Determine el
decremento logartmico y la razn de dos amplitudes sucesivas. [14] -pag31.
2. ANLISIS DE VIBRACIONES FORZADAS.
Cuando un sistema est sometido a una excitacin armnica forzada, sus respuesta
de vibracin tiene lugar a la misma frecuencia de excitacin. Estas excitaciones
pueden ser indeseables para cuya operacin puede ser perturbada o, para la
seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de vibracin. La
resonancia debe ser evitada en la mayora de los casos y, para evitar que se
0 0.0 0.1 0.1 0.2 0.2 0.3 0.3 0.4
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tiempo(se
x(t)(mm)
d
2
X
1
X
t
e
12
desarrollen grandes amplitudes, se usan frecuentemente amortiguadores. [14] -
pag48.
Referencia bibliogrfica extra: [12] -pag74. [4] -pag40. [8] -pag26. [5] -pag155.
[15] -pag206.[9] -pag51
2.1. SOLUCIN COMPLEMENTARIA.
Para un sistema de una masa sujeta a una carga armnica variable en el tiempo
( ) t
"p " de forma senoidal con amplitud
0
"p " y una frecuencia circular " " , la ecuacin
de movimiento puede ser expresada como: [7] -pag33.
( ) ( ) ( ) 0 t t t
mv cv kv p sen t + + =
( ) ( ) 0 t t
mv kv p sen t + =
( ) c t
v A cos t Bsen t = +
2.2. SOLUCIN PARTICULAR.
La solucin particular depende de la forma de la carga dinmica, en el caso de
cargas armnicas la forma se puede escribir como: [7] -pag33.
( ) p t
v Csen t =
2
0
m Csen t k Csen t p sen t + =
0
2
p 1
C
k 1

= =

]

2.3. SOLUCIN GENERAL.
( ) ( ) ( ) t c t p t
v v v = + [7] -pag34.
( )
0
t 2
p 1
v A cos t Bsen t sen t
k 1

= + +

Para
( ) ( ) 0 0
v 0 y v 0 = = [7] -pag34.
0
2
p 1
A 0 y B
k 1

= =

( )
( )
0
t 2
p 1
v sen t sen t
k 1

=

13
Figura 10. Respuesta a una excitacin sinusoidal en la fundacin.
2.4. RESONANCIA.
El factor de amplificacin para cuando 1 = [7] -pag42.
1
1
D
2
=
=

2
pico
1 2 =
max
2
D
1 1
D
2
2 1

= =

( )
( ) ( )
0
t
p cos t
v A cos t Bsen t exp t
k 2
= +

( )
( )
0
D D t
2
p 1
v sen t cos t exp t cos t
2 k
1
|
| = +
|

\ . ]

2.5. VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO.
( ) ( ) ( )
2 0
t t t
p
v 2 v v sen t
m
+ + = [7] -pag36.
( )
[ ] ( )
c t
v A cos t Bsen t exp t = +
( ) 1 2 p t
v G cos t G sen t = +
( )
[ ] ( )
( ) ( )
( )
2 0
t 2
2
2
p 1
v A cos t Bsen t exp t 1 sen t 2 sen t
k
1 2

= + +

+

El estado estacionario se puede escribir como:
( )
( ) ( )
( )
2 0
t 2
2
2
p 1
v 1 sen t 2 sen t
k
1 2

=

+

0 1 2 3 4 5 6 7
-3
-2
-1
0
1
2
3
RESPUESTA A UNA EXCITACION SENOIDAL EN LA BASE
Tiempo(seg)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
s

(
t
)
Estacionario
Transitorio
Total
14
( ) ( ) ( )
) (
2 0
t t t
p
v 2 v v exp i t
m
+ + = +

[7] -pag39
Consideremos un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso,
excitado por una fuerza armnica t F
0
sen . [14] -pag49.
0
mx cx kx F sen t + + =
( ) x X sen t - =
( ) ( )
0
2
2
2
F
X
k - m c
=
+

1
2
c
tan
k - m

0
2
2
2
F
k
X
m c
1-
k k
=

+

1
2
c
k
tan
m
1-
k

n
c c n
k c c c c
; c 2m ; ; 2
m c k c k

= = = = =

n 1
2
2
2 2
0
n
n n
2
X k 1
; tan
F
1-
1- 2
\ .
= =
|

| |
|
+
| |
\ .

\ . \ . ]
]

Figura 11 Representacin grfica de la forma adimensional.
0 1 2 3 4 5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Psi=1.0
Psi=0.75
Psi=0.50
Psi=0.25
Psi=0.01
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Psi=1.0
Psi=0.75
Psi=0.50
Psi=0.25
Psi=0.01
15
2 0
n n
F
x 2 x x sen t
m
+ + =
( )
( )
( )
n
- t 2 0
1 n 1 t
2
2 2
n n
sen t - F
x X e sen 1 t -
k
1- 2

= +

| |
+
| |

\ . \ .
] ]

2.6. MOVIMIENTO DEL SOPORTE.
En muchos casos el sistema dinmico es excitado por el movimiento del punto de
soporte, como en la figura. Sea "y" el desplazamiento armnico del punto de
soporte y midamos el desplazamiento "x" de la masa "m" con respecto a una
referencia inercial. [14] -pag62.

m x c(x - y) k(x - y) = +
z (x - y) =
2
mx cz kz my m Ysen t + + = =
( ) z Zsen t = +
( ) ( )
2
2
2
2
m Y
Z
k - m c
=
+

2
c
tan
k - m

Si se desea el movimiento absoluto "x" de la masa "m" , podemos resolverlo para
"x z y" = + .
( )
( )
-i i t i t
2
k i c
x Z e Y e Y e
k - m i c

+
= + =

+

La magnitud y fase del estado estacionario de esta ecuacin son:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
3
2 2
2 2
2
k c
X mc
; tan
Y
k k - m c
k - m c
+

= =
+
+

16
Figura 12 Grfica del movimiento absoluto movimiento del soporte.
Referencia bibliogrfica extra: [5] pag.161, [9] pag.103
PROGRAMACIN EN COMPUTADORAS.
BIBLIOGRAFA
Limusa ISBN 968-18-5349-0; Ao 1999
Barcelona; Ao 1988
Graw Hill; ISBN0-07-011394-7; Ao 1993
ISBN 968-18-4721-0; Ao 1993
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Relacin de frecuencias W/Wn
A
m
p
l
i
t
u
d

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l

X

/

Y
Psi=1.0
Psi=0.75
Psi=0.50
Psi=0.25
Psi=0.01
17
3
SISTEMA DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD.
1. CONDICIN DE EQUILIBRIO DINMICO.
En la Unidad 2 (Sistemas dinmicos de un grado de libertad) vimos como un
sistema amortiguado de un grado de libertad, estaba regido por la ecuacin de
equilibrio dinmico. Ahora debemos extender esto mismo a sistemas de varios
grados de libertad, para lo cual seguiremos el mismo tipo de planteamiento
utilizando masas concentradas y resortes, para luego entrar dentro del problema de
la idealizacin dinmica de sistemas estructurales complejos, como puede ser un
edificio de varios pisos [10] pag 323.
En edificios es usualmente aceptable suponer que las masas estn concentradas en
los niveles de los pisos y que las fuerzas de inercia importantes son slo las
laterales [2] pag 108.
The equation of motion of the system of a general beam-type structure can be
formulated by expressing the equilibrium of the effective forces associated with
each of its degrees of freedom. In general four types of forces will be involved at
any point: the externally applied load
i
p (t) and the forces resulting from the
motion, that it, inertia
Ii
f , damping
Di
f ; and elastic
Si
f . Thus for each of the several
degrees of freedom the dynamic equilibrium may be expressed as;
I1 D1 S1 1
I2 D2 S2 2
I3 D3 S3 3
f f f p (t)
f f f p (t)
f f f p (t)
..................................
+ + =
+ + =
+ + =

or when the force vectors are represented in matrix form,
I D S
f f f p(t) + + =
which is the MDOF equivalent of the SDOF equation. [7] pag 171.
1.1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Las expresiones matemticas que gobiernan la respuesta dinmica de las
estructuras se conocen con el nombre de ecuaciones del movimiento. Dichas
ecuaciones se obtienen aplicando cualquiera de los principios de la mecnica
clsica, como, por ejemplo, el principio DAlembert, el de los trabajos virtuales, o
el de Hamilton. En el caso de los edificios, los modelos dinmicos ms usuales son
el de edificio de cortante y el de prtico tridimensional. [4] pag 30.
El modelo ms sencillo con varios grados de libertad que se puede utilizar para
describir el comportamiento dinmico de una estructura es el de edificio de
cortante. Dicho modelo se representa esquemticamente en la figura 01. Est
basado en la hiptesis de que el edificio es simtrico, los forjado son infinitamente
rgidos, los pilares no sufren deformacin por axil y, en consecuencia, los nicos
movimientos de los nudos son los horizontales. [4] pag 30
El modelo de la figura 01 est sometido a una aceleracin horizontal
(t )
a de origen
ssmico. Las ecuaciones del movimiento pueden deducirse estableciendo el
equilibrio dinmico de cada masa, de acuerdo con el principio de dAlembert.
Aislando la masa
r
m e introduciendo todas las fuerzas correspondientes, incluidas
las de inercia, se obtiene el esquema de la figura 01. Expresando el equilibrio
4
dinmico de la masa
r
m en un sistema de referencia no inercial, con el origen en
la posicin inicial del edificio, se obtiene;
ir er ar
F (t) F (t) F (t) 0 (r 0,1, 2,....n) = =
Figura 01 Modelo ssmico de edificio de cortante y equilibrio de fuerzas
En donde
ir er ar
F (t), F (t), F (t) son las fuerzas de inercia, elsticas y de amortiguamiento,
respectivamente, correspondiente al grado de libertad r . El modelo dinmico
completo est en equilibrio si lo estn todas y cada una de sus masas. Escribiendo
una ecuacin de equilibrio para cada una de las masas, se obtiene un sistema de
ecuaciones de equilibrio que se escribe en la siguiente forma matricial;
ir er ar
F (t) F (t) F (t) 0 = (1)
Los vectores delas fuerzas elsticas,
e
F (t) de inercia,
i
F (t) y amortiguamiento
a
F (t) ,
se definen mediante las siguientes expresiones;
e
F (t) KX(t) =
{ }
i
F (t) M X(t) 1 a(t) = +

(2)
a
F (t) CX(t) =

Donde Xes el vector de desplazamientos respecto a la base del edificio de cortante,
K es la matriz de rigidez. La matriz de masa M es diagonal para modelos de
cortante y la matriz de amortiguamiento C se considera, en una primera
aproximacin, proporcional a la de masa, a la de rigidez, o una combinacin lineal
de las dos. Reemplazando las ecuaciones (2) en (1), se obtienen las ecuaciones de
movimiento de modelo; [4] pag 32.
{ } MX(t) CX(t) KX(t) M 1 a(t) + + =

(3)

a(t)
k
n
c
n
m
n
k
r
c
r
-
m
r
-
k
2
c
2
m
2
k
1
c
1
m
1
Fir(t) Fer(t) Far(t)
5
2. ANLISIS DE VIBRACIONES LIBRES.
Vale la pena aclarar que el manejo del amortiguamiento en sistemas de varios
grados de libertad es mucho ms complejo que las simplificaciones introducidas en
los sistemas de un grado de libertad y por esta razn la presentacin que sigue se
har para sistemas no amortiguados y la introduccin del amortiguamiento se
realizar posteriormente, una vez se haya definido la solucin de la respuesta de
los sistemas de varios grados de libertad. [10] pag 323
Las vibraciones libres amortiguadas en el modelo dinmico se expresan como; [4] -
pag 34
MX(t) CX(t) KX(t) 0 + + =

(4)
En lugar de resolver la ecuacin (3), conviene primero considerar el caso ms
simple en el que no existen amortiguadores y no existe movimiento el terreno, con
lo cual dicha ecuacin se convierte en; [2] -pag 109
MX(t) KX(t) 0 + =
(5)
The problem of vibration analysis consists of determining the conditions under
which the equilibrium condition expressed by equation (5) will be satisfied. By
analogy with the behavior of SDOF systems, it will be assumed that the free-
vibration motion is simple harmonic, which may be expressed for a MDOF system
as;
( )
0
x A sen t = + (6)
In this expressions x represents the shape of the system (which does not change
whit time; only the amplitude varies) and
0
is a phase angle. When the second
time derivate of equation (6) is taken, the accelerations in free vibration are;
( )
2 2
0
x Asen t x = + = (7)
Substituting Eqs (7) and (6) into Eq. (5) gives;
( ) ( )
2
0 0
M A sen t K A sen t 0 + + + =
which (since the sine term is arbitrary and may be omitted) may be written; [7] -
pag 201
2
(K M)A 0 = (8)
La ecuacin (8) corresponde a un sistema de ecuaciones lineales homogneo. Para
que existan valores de A distintos de cero es necesario que el determinante del
sistema se anule, esto es;[2] -pag 110
2
K M 0 = (9)
2.1. MODOS NATURALES DE VIBRACIN.
Matemticamente, la expresin (9) constituye un problema de valores
caractersticos. Desarrollando el determinante se obtiene una ecuacin algebraica
de grado n cuya incgnita es
2
, siendo n el nmero de grados de libertad cuya
solucin conduce a n valores de
2
, es decir, a n frecuencias naturales de vibracin
, que corresponden a otros tantos perodos de naturales 2 . Para estructuras
estables los valores de
2
son reales y positivos, y sus races cuadradas son las
6
frecuencias naturales. Remplazando cada valor de frecuencia
j
en (8) podemos
obtener vectores
j
A diferentes de cero; cada uno de ellos se llama modo de
vibracin. No resultan soluciones nicas para cada modo sino solamente valores
relativos entre las
ij
a , es decir, que no estn definidas las amplitudes de las
vibraciones, sino las relaciones entre todas ellas. [2] -pag110. (consultar ejemplo
prctico [2] -pag111)
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requieren dos
coordenadas para describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introduccin
simple al estudio del comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.
[14] -pag 132.
Un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales. Cuando la
vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin
definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracin
correspondiente es un modo normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn
entonces dos modos normales de vibracin, correspondientes a las dos frecuencias
naturales. La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la
superposicin de los dos modos normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin
armnica forzada ocurrir a la frecuencia de excitacin y la amplitud de las dos
coordenadas tender a un mximo, a las dos frecuencias naturales [14] -pag 132.
Consideremos el sistema no amortiguado de la figura 02. Usando coordenadas x
1
y
x
2
, medidas desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de
movimiento para el sistema son
( )
( )
1 1 2 1
1 1 2 2
mx k x x kx
2mx k x x kx
=
=
(10)
Figura 02 Sistema no amortiguado
Definimos ahora un modo normal de oscilacin como uno en el cual cada masa
experimenta un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando
simultneamente por la posicin de equilibrio. Para tal movimiento podemos
escribir;
i t
1 1
i t
2 2
x A e
x A e
=
=

K K K
X1 X2
m 2m
m 2m
K X1 K (X1-X2) K X 2
7
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos
( )
( )
2
1 2
2
1 2
2k m A kA 0
kA 2k 2 m A 0
=
+ =

que se satisfacen para cualquier valor
1
A y
2
A si el determinante siguiente, es cero;
( )
( )
2
2
2k m k
0
k 2k 2 m

=

Haciendo
2
= , el determinante de arriba conduce a la ecuacin caracterstica.
2
2
k 3 k
3 0
m 2 m

+ =

Las races de esta ecuacin son
1
2
3 1 k k
3 0.634
2 2 m m
3 1 k k
3 2.366
2 2 m m

= =

= + =

y las frecuencias naturales del sistema son
1
2
1 1
1
2
2 2
k
0.634
m
k
2.366
m
= =
= =

La sustitucin de estas frecuencias naturales en la ec. (10) nos permite hallar la
razn de las amplitudes.
Para;
2
1
k
0.634
m
= , obtenemos
(1)
1
2
2 1
A k 1
0.731
A 2 0.634 2k m

= = =

que es la razn de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo
normal.
Anlogamente, usando
2
2
k
2.366
m
= obtenemos
(2)
1
2
2 2
A k 1
2.73
A 2 2.366 2k m

= = =

para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemos presentar
los dos modos normales grficamente como en la figura 03. En el primer modo
8
normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas
se mueven en oposicin o, fuera de fase. [14] -pag132
Figura 03 Modos normales del sistema
3. ANLISIS DE VIBRACIONES FORZADAS.
Vibraciones forzadas armnicas. La solucin de esta ecuacin diferencial no
homognea se divide en dos partes: una solucin homognea y una solucin
particular. La solucin homognea corresponde a la respuesta ante las condiciones
iniciales. La solucin particular depende de la fuerza externa que se le impone al
sistema. Es importante anotar que la parte de la respuesta correspondiente a la
solucin homognea desaparece pasado algn tiempo pues el amortiguamiento la
disminuye; por lo tanto, slo la solucin particular es de inters cuando ha
transcurrido algn tiempo despus de iniciado el movimiento. [10] -pag27.
Vibraciones transitorias. La determinacin de la respuesta de un sistema que se ve
afectado por una excitacin que no es ni peridica ni armnica presenta un grado
de complejidad mayor. No obstante, el planteamiento matemtico de su solucin es
relativamente sencillo. En muchos casos prcticos donde se tienen excitaciones que
no se prestan a una descripcin matemtica hay necesidad de recurrir a mtodos
numricos para obtener la solucin. [10] -pag32.
Excitacin en la base. El caso en el cual la excitacin del sistema proviene de un
movimiento en su base es muy importante en la Dinmica Estructural, pues la
excitacin ssmica induce este tipo de respuesta. [10] -pag35.
Ver Ecuaciones de Equilibrio Dinmico en Sistemas de Varios Grados de Libertad.
[10] -Pag323.
3.1. SOLUCIN MEDIANTE TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Definicin de la Transformada de Laplace [14] -pag446. Si
t
f
( )
es una funcin
conocida de t , para valores de t 0 > , su transformada de Laplace s f( ) se define
como:
st
(t ) (t)
0
f (s) e f dt f
= =
L LL L (a)
en donde s es compleja. La integral existe para la parte real de 0 s > siempre que
t f( ) sea una funcin absolutamente integrable de t en el intervalo de 0 a .
Ejemplo 1: Sea t f( ) constante para t > 0 , su L.T.
st
st
0
0
ce c
c c e dt
s s
= = =
L LL L
0.731 1.0
-2.73
1.0
9
Ejemplo 2: Sea (t) t f = su L.T. es encontrado integrando por partes, haciendo
u t du dt = =
st
st
e
dv e dt v
s
= =
st
st
2
0
0
te 1 1
t e dt
s s s
= + =
L LL L
Transformada de Laplace de derivadas. Si f (t) f (s) = L LL L existe, siendo
(t) f continua, entonces (t) f tiende a (0) f cuando t 0 y la L.T. de su derivada
(t ) (t) f d f dt = es igual a:
st st st
0 0 0
f(t) e f(t) dt e f (t) s e f (t)dt
f (0) sf (s)

= = +
= +

L LL L

Anlogamente, L.T. de la derivada segunda ser;
2
(t) (s) (0) (0) f s f sf f = L LL L
Transformacin de las ecuaciones diferenciales ordinarias.
Consideremos la ecuacin
mx cx kx F(t) + + =
Su L.T. es;
2
(s) - (0) - (0) (s) - (0) ( ) ( ) m[s x sx x ] c[sx x ] k x s F s + + =
Que puede ordenarse como
2 2
( ) ( ) (0) (0)
(s)
F s ms c x mx
x
ms cs k ms cs k
+ +
= +
+ + + +

La ecuacin de arriba es llamada la ecuacin subsidiaria de la ecuacin
diferencial. La respuesta se encuentra a partir de la transformacin inversa; el
primer trmino representa la respuesta forzada y el segundo las respuesta debida a
las condiciones iniciales.
Para el caso ms general, la ecuacin subsidiaria puede escribirse en la forma
( )
(s)
( )
A s
x
B s
= [14] pag448
En donde (s) A y (s) B son polinomios, (s) B en general de mayor orden que (s) A .
Referencia bibliogrfica extra: [15] -pag295, [11]
Metodologa para el clculo dinmico de estructuras
Resumen
La metodologa desarrollada, utilizando la Transformada de Laplace y como
herramienta de clculo MATLAB, permite encontrar las amplitudes de oscilacin de
10
los distintos niveles en estructuras con mltiples grados de libertad, teniendo en
cuenta su amortiguamiento estructural, cuando es solicitada sinusoidalmente desde
su fundacin.
Metodologa
Se debe tener en cuenta que, para que esta transformada sea aplicable, el sistema
debe cumplir con los siguientes requisitos:
Las variables y sus derivadas e integrales de los diversos rdenes deben tener
exponentes unitarios.
Los trminos no deben presentar operaciones entre variables.
Los coeficientes de las variables deben ser constantes.
En un sistema de 1 grado de libertad, si se desea conocer la respuesta referida a la
excitacin, es conveniente tratar directamente la funcin transferencia
1 0
X X
,
siendo
1
X
y
0
X
las transformadas de los desplazamientos del primer nivel y de la
fundacin respectivamente, resultando:
1
2
0
X cs k
X ms cs k
+
=
+ +

Por una propiedad de la transformada el reemplazo de
s
por
j
en la igualdad
anterior muestra, en forma de nmero complejo, la ley de variacin de
1 0
x x
en
funcin de la frecuencia de excitacin
, siendo
1
x
y
0
x
las amplitudes de los
desplazamientos en el nivel 1 y en la fundacin respectivamente, quedando:
1
2
0
x cj k
x m cj k
+
=
+ +

Ordenando y racionalizando se llega a una expresin del tipo:
1
0
x
a jb
x
= +

Como en rigor interesa la relacin de amplitudes en trminos absolutos conviene
calcular los mdulos, con lo que:
2 2 1
0
x
a b
x
= +

Con el objeto de sistematizar la metodologa se adopta un sistema de 3 grados de
libertad. Al igual que para el caso de 1 grado de libertad, la estructura es solicitada
desde la fundacin con un movimiento sinusoidal simulando una accin del tipo
ssmica de direccin horizontal. Si bien se utiliza un modelo fsico matemtico de
desplazamiento vertical, se debe tener en cuenta que para el caso de estructuras
civiles los desplazamientos dominantes son los del tipo horizontal.
La figura 1 muestra la similitud entre la estructura real y el modelo fsico-
matemtico equivalente.
Para evitar confusiones con los signos de las fuerzas que se originan en cada uno
de los componentes, conviene bloquear todos los niveles liberando de a uno el nivel
11
en estudio y los adyacentes para conformar la ecuacin diferencial que modeliza la
dinmica de ese nivel.
Nivel Liberacin del nivel i Liberacin del nivel i+1 Liberacin del nivel i-1
1
( ) ( )
1 1 1 2 1 1 2 1
m x c c x k k x + + + +
2 2 2 2
c x k x
1 0 1 0
c x k x 0 =
2
( ) ( )
2 2 2 3 2 2 3 2
m x c c x k k x + + + +
3 3 3 3
c x k x
2 1 2 1
0 c x k x =
3
( ) ( )
3 3 3 3 3 3
m x x c x k + +
0

3 2 3 2
c x k x 0 =
Reordenando obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones acopladas en el cual se
observa explicitada en el segundo miembro de la primera ecuacin la solicitacin
procedente de la fundacin.
1 1 1 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 0 1 0
2 2 2 3 2 2 3 2 2 1 2 1 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 2 3 2
m x (c c )x (k k )x c x k x c x k x
m x (c c )x (k k )x c x k x c x k x 0
m x c x k x c x k x 0
+ + + + = +
+ + + + =
+ + =

Aplicando la transformada de Laplace y escribiendo en forma matricial resulta:
Queda as determinando un sistema de 3 ecuaciones diferenciales simultneas con
3 incgnitas que son las transformadas de los desplazamientos absolutos de cada
uno de los niveles.
Al resolver el sistema los desplazamientos
i
x
obtenidos sern valores complejos y
referidos a un sistema absoluto de coordenadas. Para conocer los desplazamientos
relativos ser necesario operar por diferencias entre los desplaza_ mientos
i
x
de
los distintos niveles. La Figura 2 muestra un diagrama vectorial donde pueden
apreciarse las respuestas en amplitud y fase; como
0
x
es la excitacin y tiene una
amplitud conocida se toma como referencia y se la asume como un valor real.
El clculo del desplazamiento relativo entre niveles - Figura 3 - es muy importante
desde el punto de vista de las solicitaciones estructurales ya que permite obtener,
por ejemplo, los momentos flectores y los esfuerzos de corte.
Resolucin del sistema de ecuaciones ejemplo.
Determinar la respuesta en el dominio de la frecuencia de una estructura de
hormign reforzado de 5 m de longitud en cada direccin y 3 m de altura entre
cada nivel, losas macizas de 12 cm de espesor, vigas perimetrales de 20 cm de
ancho por 50 cm de altura y 4 columnas de 20 cm por 20 cm de lado, excitada por
un movimiento sinusoidal horizontal en la fundacin de 5 mm de amplitud.
La masa de cada nivel se determin siguiendo los lineamientos del reglamento
INPRES CIRSOC para las construcciones sismorresistentes. La rigidez de entrepiso
se calcul aplicando el mtodo de Wilbur. Para calcular la constante de
amortiguamiento
c
se adopt como relacin de amortiguamiento el 5% del
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2 2 2 2
0 1
1 1
1
2
2 2 2 2 3 2 3 3 3 2
2
3
3 3 3 3
1 1
3
m s c c s k k c s k 0
c s k X
X
c s k m s c c s k k c s k X 0
X 0
0 c s k m s c s k

+ + + + +
+

+ + + + + + =

+ + +

12
amortiguamiento crtico, valor empleado para estructuras de hormign reforzado
con armadura, mediante la relacin
c 2 k m =
.
%--------------------------------------------
clear all; s='(j*w)';
k3 = 6130268.2; k2 = 5869819.5; k1 = 6436539.3; % Rigidez en N/m
m3 = 23400; m2 = 23400; m1 = 23400; % Masa en kg
Pzita = .05; % Relacin de amortiguamiento
%--------------------------------------------
c3= Pzita *2*(m3*k3)^.5; c2= Pzita *2*(m2*k2)^.5; c1=. Pzita *2*(m1*k1)^.5;
x0=.005; % Desplazamiento inicial en metros
p1 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 1 0 0 0]');
dp0=expand(determ(p0));dp1=expand(determ(p1));dp2=expand(determ(p2));dp3=expand(determ(
p3));
dp0=subs(dp0,s,'s');dp1=subs(dp1,s,'s');dp2=subs(dp2,s,'s');dp3=subs(dp3,s,'s');
%--------------------------------------------
hilf=0;
for f=0:.01:8
w=2*pi*f; hilf=hilf+1; x(hilf)=f;
x1=eval(dp1)/eval(dp0)*x0; x2=eval(dp2)/eval(dp0)*x0; x3=eval(dp3)/eval(dp0)*x0;
d1a(hilf)=abs(x1); d1r(hilf)=abs(x1-x0);
a1a(hilf)=abs(-x1*w^2); a1r(hilf)=abs(-x1*w^2);
a2a(hilf)=abs(-x2*w^2); a2r(hilf)=abs(-x2*w^2+x1*w^2);
a3a(hilf)=abs(-x3*w^2); a3r(hilf)=abs(-x3*w^2+x2*w^2);
end
%--------------------------------------------
figure(1)
subplot(1,2,1),plot(x,d1a*1000,'r-',x,d2a*1000,'b-',x,d3a*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Desplazamiento [mm]')
TITLE('DESPLAZAMIENTOS ABSOLUTOS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,d1r*1000,'r-',x,d2r*1000,'b-',x,d3r*1000,'g-')
13
TITLE('DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS')
LEGEND ('Nivel 1-0','Nivel 2-1','Nivel 3-2',0)
axis auto
figure(2)
subplot(1,2,1),plot(x,a1a,'r-',x,a2a,'b-',x,a3a,'g-')
ylabel('Aceleracin [m/s]')
TITLE('ACELERACIONES ABSOLUTAS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,a1r,'r-',x,a2r,'b-',x,a3r,'g-')
TITLE('ACELERACIONES RELATIVAS')
LEGEND ('Nivel 0-1','Nivel 1-2','Nivel 2-3',0)
axis('auto')
Los siguientes grficos muestran las aceleraciones absolutas y los desplazamientos
relativos y del ejemplo analizado.

Conclusin
Durante la marcha del estudio se ha indagado en profundidad en la teora de la
Dinmica de los Sistemas con grados de libertad mltiples modelizados con
parmetros concentrados pero, en contraste con los desarrollos encontrados en la
bibliografa consultada, aqu se ha tenido en cuenta el amortiguamiento
estructural. Como resultado de este anlisis se ha logrado desarrollar un mtodo de
clculo que, utilizando la Transformada de Laplace y Matlab como herramientas,
permite evaluar la respuesta de los n grados de libertad de una estructura cuando
0 2 4 6 8
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Frecuencia [Hz]
ACELERACIONES ABSOLUTAS
Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3
0 2 4 6 8
0
10
20
30
40
50
60
Frecuencia [Hz]
DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
Nivel 1-0
Nivel 2-1
Nivel 3-2
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
e
s

m
/
s
2
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
s

m
/
s
14
se la solicita con cargas alternativas sinusoidales por la fundacin, por sus niveles o
por ambas simultneamente. Bibliografa [11]
3.2. MTODO DE NEWMARK.
Figura 04 Sistema tratado en el ejemplo del mtodo de Newmark
Este mtodo[2] pag113, propuesto por su autor en 1943, esta basado en el
proceso de iteracin de Stodola - Vianello (Rosenblueth y Esteva, 1962). En la
forma en que a continuacin se describe, el mtodo es aplicable al clculo del modo
fundamental de vibracin de las estructuras llamadas sencillas o cercanamente
acopladas. En estas estructuras la masa de los pisos intermedios est ligada slo a
la de los pisos superior en inferior mediante resortes que representan las rigideces
de entrepiso correspondiente (la figura .... muestra una estructura de este tipo). En
su forma ms general el mtodo se puede aplicar a cualquier estructura lineal con
acoplamiento entre las diferentes masas (Newmark y Rosenblueth, 1971).
Los pasos en que consiste el mtodo se han aplicado en la Tabla 01 a la estructura
de la Figura 04 y son los siguientes:
a) Supngase una formas ' X' para el modo. Esta es la que aparece en el
rengln 1 de la tabla. Para comenzar, es usualmente apropiado suponer
valores iguales al nmero de orden del piso (de abajo hacia arriba).
b) Obtngase la fuerza de inercia en cada masa correspondiente a la
configuracin supuesta. Estas fuerzas seran
2
M X ; como se desconoce
2
' ' , se calculan los productos
2
M X = F , que forman el segundo rengln
de la tabla.
c) A partir de las fuerzas de inercia calclense las fuerzas cortantes en los
entrepisos, tambin divididas entre
2
' ' ; esto es, se calcula
2
V como se
anota en el tercer rengln de la tabla
d) Dividiendo las fuerzas cortantes entre las rigideces de entrepiso, obtnganse
las deformaciones de entrepiso tambin divididas entre
2
' ' . Esto se presenta
en el rengln cuarto de la tabla como
2
V
w
3
=200
k
3
=80
w
2
=400
k
2
=200
w
1
=400
k
1
=200
k
i
= rigidez del entrepiso i, en ton/cm
w
i
= Peso del i, en ton
15
e) Acumulando deformaciones de entrepiso determnese una nueva
configuracin de los desplazamientos de las masas
2
Y (quinto rengln de
la tabla).
Para calcular la frecuencia se pueden promediar los valores del ltimo ciclo o, mejor
an, determinarla con el coeficiente de Schwartz (que es una forma del cociente de
Rayleigh), como sigue:
( )( )
( )
2 2
i i i
2
2
2
i i i
F Y
=
F Y

Mtodo de Newmark
200.000 200.000 80.000

K: Tn / cm

M: Tn s / cm 0.408 0.408 0.204
1 X 1.000 2.000 3.000
2 F / w 0.408 0.816 0.612
3 V / w 1.836 1.428 0.612
4 DY / w 0.00918 0.00714 0.00765
5 Y / w 0.00918 0.01632 0.02397
6 w 109 123 125
............. .......... .......... .......... .......... ........ ...........
1 X 1.000 1.750 2.550
2 F / w 0.408 0.714 0.520
3 V / w 1.642 1.234 0.520
4 DY / w 0.00821 0.00617 0.0065
5 Y / w 0.00821 0.01438 0.02088
6 w 121.8 121.7 122.1
Tabla 01 Mtodo de Newmark
3.3. MTODO DE HOLZER.
Para calcular lo modos superiores al primero[2] pag115, podemos emplear el
procedimiento debido a Holzer (Crandall y Strang 1957). Este mtodo es solo
aplicable a estructuras sencillas acopladas. Los pasos a dar son:
a) Supngase arbitrariamente un valor de
2
' ' mayor que el modo fundamental
previamente obtenido por cualquier mtodo.
b) Supngase la amplitud del movimiento
1
' X ' de la primera masa a partir del
apoyo. Conviene suponer un valor unitario. Esta amplitud supuesta es
tambin igual al desplazamiento
1
'X ' del primer piso.
c) Calclese la fuerza cortante en el primer resorte,
1 1 1
V = K V , donde
1
' K ' es
la rigidez de entrepiso, y la fuerza de inercia en la primera masa,
2
1 1 1
F = M X .
d) Por el equilibrio determnese la fuerza cortante en el segundo resorte
2 1 1
F V - X =
16
e) Obtngase la deformacin de este ltimo,
2 2 2
X F K =
f) Calclese la amplitud del desplazamiento de la segunda masa,
2 1 2
X -X - X = , y la fuerza de inercia en la misma,
2
2 2 2
F = M X
g) Reptanse los pasos (d) a (f) con el tercer resorte y la tercera masa.
h) Continese el proceso hasta llegar a la ltima masa. Si se satisface el
equilibrio entre la fuerza cortante del ltimo resorte y la fuerza de inercia de
la masa aludida, la frecuencia escogida y las amplitudes calculadas
corresponden a un modo natural de vibracin. Por lo general, tales fuerzas
no son iguales y su diferencia constituye un residuo.

K: Tn / cm
200.000 200.000 80.000

2
Supuesto

M: Tn s / cm

0.408

0.408 0.204
X 1.000 0.980 -1.570
Dx 1.000 -0.020 -2.55
V 200.000 -4.000 -204

500
F

204.0

200.0

-160
........ ........ ........ ........ ........ ........ ........
X 1.000 0.851 -1.964
Dx 1.000 -0.149 -2.815
V 200.000 -29.70 -225.2

563
F

229.7

195.5

-225.6
Tabla 02 Mtodo de Holzer
( ) ( )
2
2
500*30 +600*44 74 = 560
200*1+28.5*0.140+ 225.0*2.810
= 500* = 563.0
228.5*1+195.5*0.886 +223.0*1.950
200*1+29.7*0.149 + 225.2*2.815
= 563* = 562.5
229.7*1+195.5*0.851+ 225.6*1.964
interpolacin lineal

4. ANLISIS DE LA RESPUESTA DINMICA.
De acuerdo con las NTC (Normas Tcnicas Complementarias Mxico) para diseo
por sismo, toda estructura puede analizarse mediante un mtodo dinmico. Se
aceptan como mtodos de anlisis dinmico:[6] -pag34.
a) El modal (modal espectral)
b) El paso a paso de respuestas a sismos especficos
4.1. ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO DE LAS EDIFICACIONES
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
2
d d
M u C u Ku F
dt dt
+ + = (4.1) [6] -pag35
M Matriz de masa =
C Matriz de amortiguamientos =
17
K Matriz de rigideces =
( ) t
u Vector de desplazamientos =
( ) t
d
u Vector de velocidades
dt
=
( )
2
t
2
d
u Vector de aceleraciones
dt
=
4.2. DESACOPLAMIENTO DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO.
La transformacin que permite desacoplar las ecuaciones de equilibrio dinmico se
puede expresar como. [6] -pag39
u R y = (4.18)
Donde
y vector del nuevo sistema coordenado =
1 2 n
R r r r

=

u Matriz modal =
n
r n - simo eigenvector =
De acuerdo con la transformacin de coordenadas anterior 4.18 las expresiones de
los vectores de velocidad y de aceleracin resultan ser:
( ) ( )
( ) ( )
t t
2 2
t t
2 2
d d
u R y
dt dt
d d
u R y
dt dt
=
=
(4.20)
De acuerdo con las ecuaciones 4.18 y 4.20 las ecuaciones de equilibrio dinmico
4.1 en el sistema de referencia transformado se expresa como:
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
2
d d
MR y CR y KRy F
dt dt
+ + = (4.21)
Al premultiplicar la ecuacin 4.21 por la transpuesta de la matriz modal se obtiene
la siguiente expresin.
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
t t t t
2
d d
R M R y R C R y R K Ry R F
dt dt
+ + = (4.21)
Al definir los siguientes conceptos
t
M R M R Matriz de masa transformada
= =
t
C R C R Matriz de amortiguamientos transformada
= =
t
K R K R Matriz de rigideces transformada
= =
18
( ) ( )
t
t t
F R F Vector de cargas transformado
= =
De acuerdo con las expresiones de ortogonalidad de los eigenvectores respecto a
las matrices de masas y de rigideces, la matriz de masa transformada sea una
matriz diagonal, las ecuaciones de equilibrio dinmico transformadas se pueden
escribir como
( ) ( ) ( ) ( )
2
t t t t
2
d d
M y C y K y F
dt dt

+ + =
Que resulta ser un sistema de ecuaciones diferenciales desacoplado, cuya ecuacin
i-sima se puede escribir como:
( ) ( ) ( ) ( )
2
i i i i i i i t t t t
2
d d
m y c y k y f
dt dt

+ + = (4.25)
La ecuacin 4.25 representa la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un
grado de libertad. Por lo anterior se puede decir que un sistema de N grados de
libertad se transforma en N sistemas de un grado de libertad. Los coeficientes de
las ecuaciones de un grado de libertad resultan ser:
( )
N
2
i
i k k
k 1
m m r
=
=

i i i
c 2
=
2
i i i
k m

=
( )
( ) ( )
N
i
k k
2 2
k 1
i g i g t t
N 2 2
2
i
k k
k 1
m I
d d
f - u -c u
dt dt
m r
=
=
= =

Donde:
k
m masa asociada al grado de libertad k - simo =
( )
i
k
r componente k - simo del i - simo eigenvector modo =
i
frecuencia natural de vibracin del i - simo modo =
i
fraccin del amortiguamiento crtico del i - simo modo =
( )
N
k
k i
k 1
i
N
2
i
k k
k 1
m r
c coeficiente de participacin del i - simo modo
m r
=
=
= =

19
4.3. MTODO DIRECTO DE INTEGRACIN PASO A PASO. [6] -pag36
Los mtodos que actualmente se utilizan para integrar paso a paso las ecuaciones
de equilibrio dinmico de las edificaciones se agrupan en:
a) Mtodos directos
b) Mtodos de superposicin modal.
4.4. MTODO DIRECTO PASO A PASO DE SUPERPOSICIN MODAL
Otra forma de integrar paso a paso las ecuaciones de equilibrio dinmico de las
estructuras es mediante la solucin del problema de eigenvalores, segn se indica a
continuacin. [6] -pag38
4.5. SOLUCIN DEL PROBLEMA DE VALORES CARACTERSTICOS
(EIGENVALORES) DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO;
Este caso corresponde a un problema de vibraciones libres no amortiguadas, cuyas
ecuaciones resultan ser: [6] -pag38
( ) ( )
2
t t
2
d
M u Ku 0
dt
+ =
En las vibraciones libres el movimiento armnico, es decir
( ) ( )
2
2
t t
2
d
u - u
dt
=
y las ecuaciones de vibracin libre resultan ser
2
K u M u =
que es el clsico problema de eigenvalores comnmente expresado como:
A x B x =
Definicin; sea A una matriz de n n. Se dice que un nmero es un valor propio
de A si existe un vector solucin K, no cero, del sistema lineal [15] -pagAP-16.
AK = K
El vector solucin K es un vector propio que corresponde al valor propio .
El trmino hbrido eigenvalor se usa como traduccin de la palabra alemana
eigenwert que significa valor propio. A los valores propios y vectores propios se
les llama tambin valores caractersticos y vectores caractersticos,
respectivamente.
Ejemplo; Vector propio de una matriz
Compruebe que
1
K 1
1

=

es un vector propio de la matriz
0 1 3
A 2 3 3
2 1 1

=

20
Solucin; al multiplicar AK;
0 1 3 1 2 1
AK 2 3 3 1 2 ( 2) 1 ( 2)K
2 1 1 1 2 1

= = = =

De acuerdo con la definicin y lo que acabamos de decir, = -2 es un valor
propio de A. [15] -pagAP-16
Ejemplo; Valores propios y vectores propios
Determine los valores y vectores propios de
1 2 1
A 6 1 0
1 2 1

=

Solucin; para desarrollar el determinante y formar la ecuacin caracterstica
usamos los cofactores del segundo rengln;
( )
3 2
1 2 1
det A I 6 1 0 12 0
1 2 1
= = + =

Puesto que ( )( )
3 2
12 4 3 0 + = + = , los valores propios son
0, 4
1 2
= = y
3
3 = . Para hallar los vectores propios debemos reducir tres veces
( )
A I 0 , lo cual corresponde a los tres valores propios distintos.
Para
1
0 =
( )
1
13
6 6
13 13
1 0
1 2 1
1 2 1 0 1 2 1 0 0 0
A 0I 0 6 1 0 0 0 13 6 0 0 1 0 0 1 0
1 2 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

=

Entonces,
1 3
1
k k
13
= y
2 3
6
k k
13
= . Si
3
k 13 = , obtenemos el vector propio (*)
1
1
K 6
13

=

Para
2
4 =
( )
5 2 1 0 1 2 3 0 1 2 -3 0 1 0 1 0
A 4I 0 6 3 0 0 6 3 0 0 0 9 18 0 0 1 2 0
1 2 3 0 5 2 1 0 0 8 16 0 0 0 0 0

+ =

Entonces,
1 3
k k = y
2 3
k 2k = . Si
3
k 1 = , se obtiene el segundo vector propio
21
2
1
K 2
1

=
Para
3
3 =
La eliminacin de Gauss-Jordan da;
( )
3
2
1 0 1
2 2 1 0 0
A 3I 0 6 4 0 0 0 1 0
1 2 4 0 0
0 0 0

=

Entonces,
1 3
k k = y
2 3
3
k k
2
= . Si
3
k 2 = , conduce al tercer vector propio
3
2
K 3
2
=

(*) Naturalmente, k
3
pudo ser cualquier nmero distinto de cero; en otras
palabras, un mltiplo constante distinto de cero de un vector propio tambin es un
vector propio.
Cuando una matriz A de n n tiene n valores propios distintos, 1 2 n , ,..., se
demuestra que se puede determinar un conjunto de n vectores propios
independientes(*) K
1
, K
2
,....., K
n
; sin embargo, cuando la ecuacin caracterstica
tiene races repetidas, quiz no sea posible hallar n vectores propios de A
linealmente independientes.
(*) La independencia lineal de los vectores columna se define igual que la de las
funciones. [15] -pagAP-17
Example; The analysis of vibration frequencies by the solution of the determinantal
equation (9) will be demonstrated with reference to the structure of fig. 05. The
stiffness matrix for this frame can be determined by applying a unit displacement to
each story in succession and evaluating the resulting story forces. Because the
girders are assumed to be rigid, the story forces can easily be determined here by
merely adding the sides way stiffnesses of the appropriate stories. [7] -pag202
22
Figura 05 Frame used in example of vibration analysis
The mass and stiffness matrices for this frame thus are
2
1.0 0 0
kip.sec
m 1 0 1.5 0
in
0 0 2.0

=

1 1 0
kips
k 600 1 3 2
in
0 2 5

=

from which
2
1 B 1 0
kips
k m 600 1 3 1.5B 2
in
0 2 5 2B

=

(a)
Where
2
B
600

The frequencies of the frame are given by the condition that 0 = where is the
determinant of the square matrix in eq (a). Evaluating this determinant,
simplifying, and equating to zero leads to the cubic equation;
3 2
B 5.5B 7.5B 2 0 + =
The three roots of this equation may be solved directly or obtained by trial and
error; their values are
1 2 3
B 0.3515 , B 1.6066 , B 3.5420 = = = . Hence the frequencies
are;
2
1
1
2
2 2
2
3
3
210.88 14.522
963.96 31.048
2,125.20 46.100

= =

rad
sec

m = 1.0
m = 1.5
m = 2.0
k = 600
k = 1200
k = 1800
23
The analysis of vibration mode shapes will be demonstrated by applying it to the
structure of fig.05.
The mode shapes can be found by introducing the values of
n
B , inverting, and
multiplying as indicated. The calculations for the three mode shapes of this system
follow;
Mode 1:
1
0.6485
B 0.35
0.3018

=

Mode 2:
2
0.6066
B 1.61
0.6790

=

Mode 3:
3
2.5405
B 3.54
2.4382

=

Of course, the displacement of mass a in each mode has been assumed to be unity.
The three mode shapes for this structure are sketched in fig.06. [7] -pag 207.
Figura 06 Vibration properties for the frame
Referencia Bibliogrfica extra [14] -pag183.
4.5.1. SUPERPOSICIN MODAL.
Consider, for example, the cantilever column shown in fig. 07, for which the
deflected shape is expressed in terms of translational displacements at three levels.
Any displacement vector v (static or dynamic) for this structure can be developed
by superposing suitable amplitudes of the normal modes as shown. For any modal
component
n
v , the displacement are given by the product of the mode-shape
vector
n
and the modal amplitude
n
Y ; thus[7] pag220
n n n
v Y =
1.000
0.648
0.301
MODE 1
W
1
= 14.522
1.000
-0.6066
-0.6790
MODE 2
= 31.048
-2.5405
1.000
2.438
MODE 3
W
2
= 31.048 W
3
= 46.100
24
The total displacement vector v is then obtained by summing the modal vectors as
expressed by
Figura 07 Representing deflections as sum modal components
N
1 1 2 2 N N n n
n 1
v Y Y Y Y
=
= + + + =

or, in matrix notation,
v Y =
In this equation, it is apparent that the NxN mode-shape matrix serves to
transform the generalized coordinate vector Y to the geometric coordinate vector
v . The generalized component in vector Y are called the normal coordinate of the
structure.
T T T T
n n 1 1 n 2 2 n N N
Y Y Y = + + + mv m m m
Because of the orthogonality property with respect to mass, .for., all terms on
the right hand side of this equation vanish, except for the term containing..,
leaving
T T
n n n n
Y = mv m
From which
T
n
n
T
n n
Y n 1, 2,......, N
= =

mv
m
(12-6)
If vector v is time depend, the coordinate will also be time dependent; in this
case, taking the time derivative of Eq. 12-6 yields

El llamado anlisis modal aprovecha las propiedades de los modos de vibrar para
reducir el problema de resolver un sistema acoplado de n ecuaciones diferenciales
al de n ecuaciones diferenciales desacopladas. [2] -pag121.
4.5.2. SUPERPOSICIN MODAL ESPECTRAL.
Mtodo de la respuesta espectral [6] -pag43
Este mtodo corresponde al denominado anlisis de las NTC para el diseo por
sismo. Su secuencia se resume a continuacin.
+ + =
v
1

v
2

v
3

v= Y
v
11
v
21
v
31
v
1
= Y
1
v
12
v
22
v
32
v
2
= Y
2
v
13

v
23
v
33
v
3
= Y
3

25
a) Desacoplamiento de las ecuaciones de equilibrio dinmico
b) Obtencin de la respuesta espectral de cada una de las ecuaciones de
equilibrio desacopladas.
De acuerdo con el RCDF87 se calcula mediante la siguiente expresin
i i
max i
2
i
A
y c =

max
y respuesta espectral de desplazamientos transformados del modo i-esimo =
i
Frecuencia natural de vibracin del modo i - simo =
i
i
i
A Ordenada del espectro de aceleraciones de diseo
2
asociada al prodo natural de vibracin T
=
=

i
c coeficiente de participacin del modo i - simo =
c) Cuantificacin de los vectores de desplazamientos mximo de la estructura
para cada modo.
i i
i max
max
u r y =
i
r Eigenvector asociado al modo i - simo =
d) Obtencin de la respuesta total de la estructura
a. Mtodo de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados (SRSS)
N
2
i
i1
S S =

b. Mtodo de la combinacin cuadrtica completa (CQC)
N N
i ij j
i=1 j=1
S S p S =

( )
( )
( )
8
i j i j i i j j i j
ij
2 2 2 2
i j i j i j j
i j i
p
- 4 4
+
=
+ + +

( )
i
Valores del amortiguamiento crtico del modo i - simo
que se supone cons tan te para todos los modos
=

i, j
Frecuencia natural de vibracion del modo i - simo =
Referencia bibliogrfica extra: [7] pag 211, 221 y 222, [10] pag 396
26
5. PROGRAMACIN EN COMPUTADORAS.
BIBLIOGRAFA
Limusa ISBN 968-18-5349-0; Ao 1999
Barcelona; Ao 1988
Graw Hill; ISBN0-07-011394-7; Ao 1993
ISBN 968-18-4721-0; Ao 1993

Conceptos básicos de dinámica estructural

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