3

Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003

Controle robusto aplicado na mquina de induo
implementado no Matlab/Simulink
Robust control applied induction machine
employed of Matlab/Simulink
Ruberlei Gaino
1
; Jos Paulo Fernandes Garcia
2
;
Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira
3
Resumo
Este trabalho refere-se abordagem de uma estratgia/metodologia de controle para controle da mquina
de induo em alta performance. O mtodo clssico apresentado na literatura [1] compe-se de
controladores PIDs atuando na estratgia de controle da velocidade da mquina. O modelo matemtico
da mquina de induo aps um tratamento adequado, similarmente, conduz ao modelo matemtico da
mquina de corrente contnua, na qual a estratgia de controle muito mais simples.
A proposta deste trabalho a utilizao de uma nova metodologia de controle que seja mais confivel
e principalmente robusta e que atenda os requisitos de desempenho e estabilidade.
Ser descrito a seguir que o mtodo de Controle Robusto mostrou as condies de robustez, estabilidade
e desempenho.
Palavras-Chave: Controle Robusto, LQG/LTR, Mquina de Induo, Coordenada de Campo.
Abstract
This work refers the approach of a control strategy/metodology for control of the induction machine in
high performace. The classic method presented in the literature [1], they are composed of controllers
PIDs acting in the strategy of control of the speed of the machine. The mathematical model of the
induction machine after an appropriate treatment, equaly leads to the mathematical model of the machine
of continuous current, which the control strategy is much simpler. The proposal of this work was to use
of a new control methodology that is more reliable and mainly robust and that assists the performance
requirements and stability. It is be described that the method of Robust Control showed the robustness
conditions, stability and performance.
Key words: Robust control, LQG/LTR, induction machine, field coordinate.
1
Professor Assistente do Curso de Engenharia Eltrica, do C.T.U. da UEL
2
Docente do Curso de Engenharia Eltrica da FEIS/UNESP
3
Docente do Curso de Engenharia Eltrica da FEIS/UNESP
ARTIGOS / ARTICLES
Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003
4
Introduo
Inicialmente faremos o tratamento matemtico da
mquina de induo em Coordenadas de Campo com
Corrente Imposta ao Estator [1], obtendo seu modelo
para a referida aplicao da tcnica de Controle Robusto.
A discusso se aplica a motores de dois plos,
sendo que para mquinas de multipolo a
velocidade reduzida correspondentemente.
Permeabilidade do ferro no estator e no rotor
laminado assumida infinita; saturao e perdas
no ferro so desprezveis.
O campo magntico no entreferro da mquina tem
direo radial por causa das superfcies paralelas do
rotor e estator e, considerando a permeabilidade
infinita do ferro, os efeitos finais so desprezados,
tratando-se do problema de campo magntico em
apenas duas dimenses.
Considere-se a Figura 1, que representa o corte
transversal da mquina de induo. Para visualizar e
identificar as variveis envolvidas no
equacionamento da mquina, definem-se a seguir
essas variveis como sendo :
a coordenada angular no estator, com
referncia na bobina 1 do estator. A posio de
cada uma das bobinas indicada em relao ao
eixo magntico do enrolamento 1.
Os centros dos enrolamentos 2 e 3 so idnticos
e posicionados em ==120 graus e =2=240,
respectivamente.
o ngulo do rotor, agora com referncia no
eixo do enrolamento 1 do rotor.
(t) o ngulo de rotao do motor, medido nas
coordenadas do estator.

,
_

dt
d
) t (
a velocidade angular instantnea
do motor.
Figura 1 Corte Transversal da Mquina de Induo.
) (t
dt
d
dt
d
u
e
i
M
j
e
i
M
i
L
i
R
s
j
r
j
r s
s
s
s
+ + +

0 + +

e
i
M
j
e
i
M
i
L
i
R
j
s
j
s r
r
r
r
dt
d
dt
d

) , , ( )*] ( Im[
3
2
) ( ) (
Lo
t t t
m e
i i
m m
dt
d
J L
j
r s
L d



;

dt
d
sendo R
s
, R
r
as resistncias dos enrolamentos do
estator e rotor, respectivamente;
L
s
, L
r
e M a indutncia prpria do estator, do rotor e
mtua;
i
s
e i
r
os vetores correntes de estator e rotor;
d
m e
L
m so os conjugados eletromagntico e de
carga.
Modelo do Motor de Induo em coordenadas
de Campo
Considerando como referncia o vetor corrente
de magnetizao
mR
i , a partir da Figura 2, podemos
definir os vetores corrente
sd
i e
sq
i como a seguir:
[ ] cos Re
s
jp
s
sd
i e i
i


[ ]

sen Im
s
j
s
sq
i e i
i


5
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Figura 2 Relaes Angulares dos Vetores Correntes
Tendo como referncia essas coordenadas
(coordenadas de campo ), podemos obter um
conjunto de equaes, dadas a seguir, [1].
+ +
= = = =
1 3
2
0
L
k , i i k ) t ( m
sq
R
m D (1)
( )
( )
e
i
i T i T
i
T
j
s
mR r mR r mR
mR
r
j j
dt
d



+ + 1 (2)

o o mR r o
sq
o o i T
i
dt
d
2
1
+ +
(3)
onde

dt
d
(4)
) (t
dt
d
mR

(5)
dt
d
t
dt
d
mR


+ ) (
1
(6)
As correntes
sd
i e
sq
i podem ser obtidas pela
transformao das correntes do estator a partir do
ngulo de fluxo . Realizando primeiramente a
converso das trs correntes do estator para um
sistema bifsico ortogonal, tem-se:
i i e i e i i
i
sb sa
j
s
j
s s
s
j t + + +
2
3 2 1
) (
(7)
Com a condio de correntes trifsicas
balanceadas, 0
3 2 1
+ +
s s s
i i i , tem-se:
) (
2
3
) (
1
t t
i i s sa

(8)
[ ] ) ( ) (
2
3
) (
3 2
t t t
i i i s s sb
(9)
Essas correntes ca so novamente transformadas
em coordenadas de campo, e convertidas em
grandezas cc.
( ) ( )( )
i i
sen cos
i
i
e
t i
sq sd sb
sa
j
s
j j j + +

(10)
Assim, tem-se:
( )

+
sen i cos i
t
i sb sa sd
(11)
( )


sen i cos i
t
i sa sb sq
(12)
A mquina assim equacionada apresenta uma
estrutura semelhante mquina cc. Desse modo, uma
estratgia de controle do torque poder ser facilmente
implementada, seguindo as estratgias utilizadas no
controle das mquinas cc, por exemplo, a corrente
magnetizante
mR
i pode ser mantida constante, em
seu nvel mximo, em operaes em que a mquina
esteja entre 0 e 1 p.u., sendo o torque controlado
atravs da corrente em quadratura
sq
i . Acima dessa
faixa, pode-se diminuir
mR
i , enfraquecendo o campo,
obviamente, tendo-se o cuidado para no atingir
valores elevados para
sq
i .
Controle Clssico do Motor de Induo em
Coordenadas de Campo
A funo bsica do esquema de controle gerar
correntes de referncia para os conversores ca/ca, os
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quais efetivamente alimentaro o motor de induo.
A Figura 3 apresenta um algoritmo de controle de
velocidade apresentado em [1], dito aqui
convencional, pois tem como principal atuador
controlador PID. Pode-se observar que nesta Figura
(utilizada para realizao de simulaes) no est
representado o conversor, uma vez que o
considerados como ideal em todas as simulaes.
A estrutura de controle de velocidade da mquina
de induo nesse caso semelhante ao controle
simplificado da mquina de corrente contnua: fixa-
se a corrente de magnetizao num valor constante
atravs do bloco que contm o esquema de
enfraquecimento de campo, em que
mR
i mantida
constante quando o motor est entre os valores
nominais de velocidade (-1 a 1) pu. Fora dessa faixa
de velocidade,
mR
i varivel. Assim, cria-se uma
corrente de magnetizao de referncia. A partir da
medida da velocidade do rotor, trs controladores
PID mantm os valores de
mR
i ,
md
e em seus
valores de referncia.
Figura 3 Controle de Velocidade em Coordenadas de
Campo.
O objetivo de enfraquecimento de campo
aumentar a velocidade a cargas reduzidas, admitindo
a desvantagem de aumento da corrente de armadura
a um determinado torque, portanto no apropriado
empregar o enfraquecimento de campo, a no ser
que as possibilidades do controle de armadura
tenham sido completamente exploradas.
Claramente, o princpio de controle em
coordenada de campo parece um caminho efetivo
de desacoplamento da estrutura de controle
multivarivel complexo da mquina de induo.
No entanto, um detalhe importante que, para
obter os sinais de referncia, os controladores PID
necessitam das estimativas de
mR
i e
isq
. Este fato
pode tornar bastante complicado o esquema de
controle dito aqui convencional. Esta complicao
no aparece no esquema de controle LQG/LTR que
vamos propor.
Mtodo Linear Quadratic Gaussian/Loop
Transfer Recovery (LQG/LTR): pontos
principais
O objetivo desse item a apresentao resumida
do mtodo LQG/LTR. Todas as informaes foram
tomadas a partir das referncias [2] e [3], onde esto
mais detalhadas.
As caractersticas mais importantes deste mtodo
podem ser citadas a seguir.
A robustez do controlador em face de uma ampla
classe de erros de modelagem garantida pelo
procedimento;
A tcnica foi concebida para aplicao em
sistemas multivariveis;
O procedimento do projeto de natureza
sistemtica;
A metodologia se baseia numa abordagem
freqencial, aplicando-se assim a sistemas
lineares e invariantes no tempo;
O nmero de parmetros de projeto
relativamente pequeno;
Existe software de apoio ao projeto disponvel.
O propsito apresentar uma metodologia de
projeto que permita a determinao de um
compensador, a ser localizado no ramo direto da
malha de controle, de maneira que sejam satisfeitos
os requisitos de desempenho e estabilidade.
Os instrumentos mais importantes utilizados para
o desenvolvimento dessa metodologia so o
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Regulador Linear Quadrtico (RLQ) e o filtro de
Kalman (FK).
Com relao ao desempenho, sero considerados
como objetivos a serem atendidos pelo sistema real:
acompanhamento do sinal de referncia;
rejeio de perturbao externa;
A insensibilidade variao da planta;
A rejeio do erro de medida;
O compensador dever ser estvel para qualquer
sistema real.
Figura 4 Diagrama de Blocos
Um diagrama esquemtico pode ser visualizado
na Figura 5. Sendo C
m
o conjunto de vetores
complexos, C
m x m
, o conjunto de matrizes
complexas m x m, a seguir segue as definies de
cada varivel representada nesta Figura:
r(s)

C
m
o sinal de referncia;
e(s)

C
m
o sinal de erro;
u(s)

C
m
o sinal de controle (ou de entrada);
d(s)

C
m
a perturbao refletida na sada da
planta;
y(s)

C
m
o sinal de sada;
n(s)

C
m
o erro de (rudo) de medida.
Definem-se tambm as matrizes de funes de
transferncia:
K(s)

C
m x m
a matriz de funes de
transferncia do compensador;
G
n
(s)

C
m x m
a matriz de funes de
transferncia da planta;
G
n
(s)K(s)

C
m x m
a matriz de funes de
transferncia de malha aberta ou matriz de
funes de transferncia do ramo direto;
C(s)= [I + G
n
(s)K(s)]
1
G
n
(s)K(s)

C
m x m
a
matriz de funes de transferncia de malha
fechada.
A aplicao da metodologia determina o
compensador K(s) tal que G
n
(jw)K(jw) encaixa-se
entre as barreiras de desempenho e estabilidade
conforme mostrado na Figura 5.
Figura 5 Barreiras de robustez do desempenho e da
estabilidade
Aplicao da Metodologia LQG/LTR no
Controle do Motor de Induo
As equaes da mquina em coordenadas de
campo esto apresentadas a seguir
mR
mR
r sd
i
dt
di
T i +
,
_

(13)
( )
mR r sq
i T i
2
+ (14)
sq mR
r
o
d
i i
L
m
+

1 3
2
(15)
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8
Se a magnitude da corrente de magnetizao, bem
como o fluxo, so mantidos constantes, ento este
conjunto de equaes pode ser linearizado
considerando os passos a seguir. Seja
) i i ( K v
sq
*
sq i sq
, onde
i
K o ganho de corrente
e a componente da tenso
sq
v a tenso entregue
ao estator transformado no controlador de corrente
para chaveamento do inversor:
ds
qs
s qs s qs
i Ls
dt
di
L i R v
1
+ + (16)
onde fluxo de disperso do motor..
Portanto o controle desacoplado de corrente ser

sd s sq r
r
s
sq sq s
sq
s
i L i R
L
L
v i R
dt
di
L +
*
(17)
A dinmica do motor pode ser expressa como
L d m m
m
m
m m B
dt
d
J +

(18)
Considerando
sd
i constante [4], o modelo
equivalente pode ser transformado numa funo de
transferncia de segunda ordem.
) (
) (
) (
*
s i
s
s G
sq
m
p

( )( ) 1 1
'
) (
+ +

m s
p
s s
K
s G

sendo
( )
Ke
Kt Kf Ki
K

'
a constante equivalente do motor
e
m e
, so as constantes eltrica e mecnica
respectivamente.
O controle desacoplado de corrente junto com a
equao dinmica da mquina estabelece o modelo
equivalente apresentado na Figura 6.
Figura 6 Modelo Equivalente do controle desacoplado
de corrente do motor de induo.
Procede-se agora aos dados numricos para o
modelo da planta linearizada e obtm as matrizes
linearizadas do sistema.
[ ] [ ] 1569 0 ; 0 1 ;
0 1
38 . 2 5 . 4

1
]
1

C B A
T
Aplicao da Metodologia LQG/LTR
Resulta-se com isso o modelo da planta nominal
citado no item anterior, portanto, de acordo com o
LQG/LTR, projeta-se o compensador.
Desenvolvendo os resultados a seguir no
programa para obter as matrizes do compensador,
ou seja, a obteno da matriz de ganho do observador
H e a matriz ganho de realimentao G.
A seguir visualiza-se atravs do grfico o
comportamento do controlador projetado para anlise
do seu desempenho.
Figura 7 Aplicao da Metodologia LGQ/LTR.
1 0
- 2
1 0
0
1 0
2
1 0
4
1 0
6
-2 0 0
-1 5 0
-1 0 0
- 5 0
0
5 0
G n (s ) * K ( s ) e G K f
w fre q u n c i a
d
b

g
a
n
h
o
9
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Quando
+
0 o sistema em malha fechada
) ( ) ( s K s G
s N
, se aproxima do sistema GKf , das
baixas para as altas freqncias.
Resultados Obtidos em simulaes e
comparaes com o controle via PI
Neste segmento sero apresentados os resultados
na forma grfica obtidos a partir de diversas
simulaes e situaes. Deve-se ressaltar os seguintes
pontos durante as anlises:
(i) as simulaes do motor controlado com estratgia
PI consideram acessveis as variveis e i i
sq mR
, .
Obviamente, na prtica, a estimativa de
sq mR
i e i no
uma tarefa fcil e nem sempre exeqvel;
(ii) as simulaes do motor controlado com estratgia
LQG/LTR considera acessvel somente a varivel
(velocidade angular do rotor). Essa varivel
perfeitamente mensurvel.
Diante do que foi dito em (i) pode-se considerar
que os resultados obtidos nas simulaes para o caso
em que o motor controlado por PI so apenas
tericos e otimistas, uma vez que escondem uma
grande dificuldade: a estimativa de
sq mR
i e i . J os
resultados obtidos no caso em que o motor controlado
atravs de estratgia LQG/LTR so resultados que
podem ser perfeitamente obtidos na prtica.
Figura 8 Esquema de Controle de Velocidade com
LQG/LTR.
Figura 9 Controle de Velocidade por LQG/LTR.
Na estrutura mostrada na Figura 8, pode-se notar
o compensador projetado para o controle da corrente
sq
i , o bloco que mantm a corrente
sd
i constante , o
limitador de sinal e o bloco de reforo de torque.
Com essa estrutura e aquela referente ao controle
dito convencional Figura 3, foram realizadas
seqncias de vinte simulaes, com seis parmetros
da mquina variando simultaneamente e
aleatoriamente em cada simulao. Em cada
seqncia de vinte simulaes contempla-se a
seguinte situao:
i) Partida a vazio com posterior aplicao de carga
de mesmo valor para as vinte simulaes;
ii) Partida a vazio com posterior aplicao de carga
aleatria para cada uma dbbas vinte simulaes;
iii) Partida a vazio com reverso de velocidade em 5
segundos e aplicao de carga aps a reverso.
Os resultados so mostrados em forma grfica,
onde plota-se o ndice de desempenho dado por:

dt t e ID ) (
sendo
motor ref
t t t e ) ( ) ( ) (
O objetivo desse ndice tornar exata a
comparao entre os desempenhos das duas
estratgias estudadas: convencional (com PI) e LQG/
LTR. Obviamente quanto menor for o valor numrico
do ndice, melhor ter sido o comportamento
dinmico das respostas.
CONTROLE DA MQUI NA DE I NDUO
POR CONTROLE ROBUSTO
i dcr
ndi ce de
des empenho
wref
wr ef _
wref
wr
wr_
t
t empo de si mul ao
200
r ef or o
de t or que
i sq
i sq
e
erro
MATL AB MATL AB
Funct i on
enf r aqueci ment o
de c ampo
150
cont r ol e
de t or que
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
c o mp e n sador
car ga apl i cada
Li mi t ador
s
11
s
11
i sq
i sd
m l
wr
Di nmi c a da Mqui na
em Coor denada de Campo
Cl ock
| u|
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10
Partida a vazio com posterior aplicao de carga
de mesmo valor para as vinte simulaes
O grfico, a seguir, da Figura 10 mostra a norma
das variaes dos parmetros da mquina em torno
dos valores nominais. Assim, na primeira simulao
de cada srie, a norma igual a zero, ou seja, simulou-
se a mquina com seus valores nominais. A partir da
segunda simulao at a vigsima forou-se os seis
parmetros da mquina a assumirem (de forma
aleatria) valores fora do nominal. Obviamente os
controladores foram mantidos constantes em todas
as simulaes, com seus valores obtidos a partir do
projeto, considerando a mquina com seus valores
nominais.
O segundo grfico da Figura 10 mostra o resultado
do ndice de desempenho correspondente a cada
simulao feita com controladores PI. Finalmente o
terceiro grfico da Figura 10 apresenta o valor
numrico do ndice de desempenho correspondente
a cada uma das vinte simulaes realizadas,
utilizando-se a estratgia de controle LQG/LTR.
Figura 10 Grfico de Desempenho do Sistema com
Carga Constante em vinte simulaes realizadas.
Podemos notar, pela anlise dessas figuras, que,
para todas as simulaes, os ndices de desempenho
foram bem menores para o controle com LQG/LTR
(em torno de 0.1) do que os ndices obtidos com
controle PI (em torno 0.6), mostrando-se o sistema
muito mais sensvel s variaes paramtricas neste
ltimo.
A Figura 11, a seguir, mostra as respostas no
tempo de uma das vinte simulaes realizadas. Na
primeira curva plota-se a velocidade de referncia
juntamente com a velocidade real do motor,
utilizando-se LQG/LTR. Em seguida, mostra-se
tambm a evoluo no tempo do sinal do erro e do
ndice de desempenho. A Figura 12 mostra as
respostas no tempo do motor controlado com PI para
a mesma simulao.
Figura 11 Respostas no tempo: Sistema de Controle
LQG/LTR com Carga Constante.
Figura 12 Respostas no tempo: Sistema de Controle PI
com Carga Constante.
11
Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003
Partida a vazio com posterior aplicao de carga
aleatria em cada uma das vinte simulaes
Passa-se ao caso em que a carga no mais a
mesma em todas as simulaes: com o programa de
variao paramtrica aleatria do sistema,
acrescenta-se agora a variao da carga que se
alterar de valor a cada iterao.
As respostas so apresentadas graficamente, na
mesma forma apresentada no caso anterior: Figura
13 apresenta as normas das variaes paramtricas
em cada srie de vinte simulaes; seus respectivos
ndices de desempenho para os dois tipos de
controladores utilizados.
Figura 13 Grfico de Desempenho do Sistema com
carga varivel aplicada aleatoriamente em cada uma das
vinte simulaes.
Novamente os ndices de desempenho indicam
claramente melhor desempenho dinmico e menor
sensibilidade para o controle LQG/LTR. As respostas no
tempo para uma das quarenta simulaes so apresentadas
a seguir, Figura 14 caso LQG/LTR e Figura 15 caso PI.
Figura 14 Respostas no tempo: Sistema de Controle
LQG/LTR com carga aplicada aleatoriamente.
Figura 15 Respostas no tempo: Sistema de Controle PI
com carga aplicada aleatoriamente.
Partida a vazio com reverso de velocidade em
5 segundos e aplicao de carga aps a reverso
Nesta nova seqncia de simulaes, teremos a
reverso de velocidade em 5.0 segundos com
aplicao de carga aps a reverso. Sero
apresentados os resultados seguindo as mesmas
formas grficas apresentadas anteriormente.
Figura 16 Grfico de Desempenho do Sistema com
reverso de velocidade.
Observa-se que neste caso, com reverso de
velocidade, o ndice de desempenho do sistema PI,
foi o pior dentre os trs casos, no tendo uma resposta
rpida transitria, enquanto que no sistema LQG/
LTR, obteveram-se respostas dos ndices,
semelhantes aos casos anteriores. A seguir as
respostas no tempo de uma das simulaes deixa
claro o melhor desempenho dinmico do motor
quando controlado por LQG/LTR.
Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003
12
Figura 17 Respostas no tempo: Sistema de controle
LQG/LTR com reverso de velocidade.
Figura 18 Respostas no tempo: Sistema de controle PI
com reverso de velocidade.
Os resultados obtidos nas diversas situaes
anteriores partiram de projetos cujos controladores
foram projetados de tal forma que a corrente isq no
ultrapassasse valores limites. Dentro da estratgia
de projeto LQG/LTR os valores limites ficaram em
torno de 15 p.u. durante os transitrios. Tais valores
so, de fato, relativamente elevados. Abordamos a
seguir uma estratgia para garantir que um
determinado nvel de pico no seja ultrapassado,
atravs de alteraes no algoritmo da estrutura de
controle.
Figura 19 Pico da corrente.
Admitindo que a corrente atinja um valor mximo
de at cinco vezes o valor nominal, para realizar este
ajuste, incluiu-se no ramo direto a estrutura mostrada
na Figura 20, com o intuito de se diminuir o tempo
em que a corrente fique na amplitude mxima. O
resultado desta incluso piorou o ndice de
desempenho, porm a estratgia seguida foi o
aumento do valor da corrente de magnetizao de
0.42 pu para 0.92 pu, colocando novamente o ndice
de desempenho em valores iguais aos anteriores. A
seguir os resultados simulados foram plotados nas
figuras a seguir.
Figura 20 Sistema LQG/LTR com incluso de saturador
e realimentao subtrativa
13
Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003
Figura 21 Comportamento da Corrente de Quadratura
com a incluso do Bloco Saturador.
Devido limitao na corrente de quadratura para
nveis mais adequados, limitou-se o nvel de
integrao, ocorrendo uma instabilidade, o recurso
foi inserir em paralelo uma funo de transferncia
que gera um sinal de mesmo comportamento que o
sinal instvel; a subtrao desses sinais torna o sinal
estvel novamente, sem afetar o seu comportamento.
Com este bloco saturador, piorou o ndice de
desempenho e o recurso necessrio foi o aumento
do valor da corrente de magnetizao, (0.92pu).
Figura 22 Grfico do sistema LQG/LTR com incluso
do saturador: velocidade de referncia 1 p.u.
Figura 23 Sistema LQG/LTR com saturador
Os resultados anteriores foram obtidos para
velocidade de referncia nominal (1 p.u.). Os resultados
para o sistema a baixa velocidade (0.4 p.u.) tambm
foram bons, como mostram as figuras a seguir.
Figura 24 Sistema LQG/LTR com saturador.
Figura 25 Sistema LQG/LTR com saturador.
Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003
14
Tambm foram includos testes para reverso de
velocidade, cujos resultados so mostrados a seguir.
Figura 26 Sistema LQG/LTR com saturador.
Figura 27 Sistema LQG/LTR com saturador.
Para uma srie de vinte simulaes, com alterao
simultnea e aleatria de seis parmetros
(considerando o bloco saturador, os ndices de
desempenhos so mostrados a seguir, sendo que esses
grficos referem-se a carga constante e rotao da
mquina em um nico sentido, Figura 28, carga
varivel em um nico sentido, Figura 29, reverso
de velocidade com aplicao de torque de carga
constante, Figura 30.
Figura 28 Grfico do Desempenho do sistema com
saturador e carga constante.
Figura 29 Grfico do Desempenho do sistema com
saturador e carga varivel.
Figura 30 Grfico do Desempenho do sistema com
saturador reverso de velocidade e aplicao de carga.
15
Semina: Cincias Exatas e Tecnolgicas, Londrina, v. 24, p. 3-16, dez. 2003
Observa-se que o ndice de desempenho das
respostas para o motor controlado com LQG/LTR,
com a restrio imposta, aumentou em comparao
aos casos anteriores, sem restrio por saturador (de
0.1 para algo em torno de 0.2), no entanto, ainda
supera o controle efetuado por PI.
Concluses
Um resultado importante foi que se obteve uma
metodologia de controle mais adequada do que
apresentado em [1], no que se refere ao controle PID.
A tcnica apresentada em [1] para cada modelo,
foi o ajuste do PI, em que se observou a dificuldade
do ajuste simultneo dos trs PIs e a preciso,
comprometendo a velocidade da resposta do sistema.
Os problemas observados com os PIs, alm do
processo do ajuste ser emprico, foram as oscilaes
indesejadas que so introduzidas na dinmica da
mquina. Alm disso, outro problema a ser citado
que existe a necessidade de estimar parmetros
( )
sq mR
i i
,
, para criar as referncias no modelo de
controle com PID.
A estrutura com a metodologia LQG/LTR
simplificada e de fcil ajuste, alm de no haver
necessidade de fazer qualquer estimativa dos
parmetros da mquina.
Os ndices de desempenho comprovaram que o
sistema com LQG/LTR superam os ndices com PID,
sendo assim ficou evidente um melhor desempenho
da desta metodologia.
importante salientar que consideramos o
conversor, controlado por corrente, e por isso a nossa
anlise se restringiu comparao qualitativa entre
as metodologias. Para realmente consolidarmos esta
metodologia, h necessidade de implementar o
sistema fsico para obtermos o resultado de
laboratrio.
Agradecimentos
Agradecemos a CAPES pelo apoio financeiro
dado a este trabalho. Agradecimento ao
Departamento de Engenharia Eltrica da UNESP-
Ilha Solteira, aos orientadores Dr. Jos Paulo Garcia
e Dr. Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira.
Referncias Bibliogrficas
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EDUSP, 1996.
LEONHARD, W. Control of Electrical Drives. Berlim:
Spring Verlag, 1985.
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Usando Estrutura Varivel E Modo Deslizantes. 1998.
Tese (Mestrado) UNESP, Ilha Solteira.
RIBEIRO, S. M. J. Controle de Motores de Induo e
Cicloconversores Controlados. Ilha Solteira, dez. 1998
Relatrio de iniciao cientfica - UNESP.
TZOU, Ying-Yu. LQG/LTR Control of an AC
Induction Servo Drive. IEEE Transactions On Power
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