Índice

1. Objetivo General. 2

2. Objetivos Particulares. 2

3. Introducción 2

4. Justificación del proyecto. 4

5. Marco teórico. 5
5.1. Marcha humana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Mecanismo de la Marcha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6. Trabajo Propuesto. 7
6.1. Diseño Mecánico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2. Modelado Matemático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.3. Pruebas y simulaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.4. Sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.5. Actuadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7. Presupuesto. 12

8. Infraestructura: 12
8.1. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8.2. Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8.3. Instalaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

9. Datos Generales. 12
9.1. Alumnos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9.2. Profesores Asesores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

10.Cronograma de actividades. 14

A. Currı́cula de los Profesores Asesores. 16

B. Firmas de Conformidad. 17

1
1. Objetivo General.
Diseñar, modelar y construir las extremidades inferiores de un robot bı́pedo con forma humanoide capaz de
caminar en un sólo sentido (hacia adelante) manteniendo el equilibrio de una forma autónoma.

2. Objetivos Particulares.
1. Diseñar la morfologı́a del robot partiendo de caracterı́sticas humanas, dividiéndolo en tres partes princi-
pales: cadera, rodilla y tobillo.

2. Modelar matemáticamente cada una de las partes.

3. Modelar matemáticamente el mecanismo de equilibrio.

4. Realizar simulaciones a partir de los modelos obtenidos.

5. Realizar la construcción del Robot.

6. Aplicar un modelo de control referente al punto 2 y 3.

7. Realizar pruebas experimentales.

8. Obtener datos relevantes para hacer una retroalimentación y mejorar del prototipo.

3. Introducción
En los inicios de la investigación en robótica, uno de los objetivos principales era desarrollar máquinas
que pudieran realizar las mismas actividades que las personas hacı́an manualmente. Es ası́ como poco a poco
surgieron los robots destinados a operaciones de ensamblaje, producción y manufactura en las distintas ramas
de la industria, principalemente en la automotriz.

En estudios recientes, las investigaciones se han centrado en robots móviles, los cuales puedan desempeñar
distintas actividades en ambientes clásicos y cotidianos para el humano. Los robots móviles pueden clasificarse
en dos categorı́as dependiendo de su forma de movimiento y el método de impulso: Robots con ruedas y robots
con piernas.

El moviemiento de robots con dos piernas presenta ventajas en comparación con los robots impulsados por
ruedas o por mas de dos piernas cuando se busca que el robot realice actividades en situaciones habituales para
el ser humano, esto es, porque el modo de movimiento bı́pedo tiene mejor comportamiento en ambientes com-
plicados, como lo pueden ser terrenos con obstáculos y superficies accidentadas o no planas, por ejemplo unas
escaleras. Además el movimiento bı́pedo ofrece un beneficio al utilizar puntos de apoyo discretos, especialmente
en superficies no planas como en el caso de las escaleras, mientras que los robots móviles con ruedas necesitan
un contacto contı́nuo con la superficie.

Otro punto a considerar en el desarrollo de robots con morfologı́a humana (humanoides) es que al parecerse
más al humano, su imágen es mas fácil de aceptar y tal vez más llamativo en caso de que en un futuro sea
posible adquirir éste tipo de robots para realizar las actividades por las que ahora están en estudio.

En los últimos años se ha visto un creciente interés en el estudio de robots humanoides. Ası́, en compañias pri-
vadas (Honda, Sony, Toyota, etc.)[4],[5],[6],[7](vease figura 1 ), institutos de investigación y algunas univeridades
se han invertido grandes cantidades de recursos tanto humanos como económicos para desarrollar prototipos de
robots bı́pedos los cuales han logrado niveles de desarrollo muy complejos, siempre llevando un proceso largo,
por ejemplo, el robot de Honda lleva un desarrollo de aproximadamente 20 años [11]. Sin embargo hay otros

2
desarrolladores que han optado por diseñar prototipos de bajo costo [8],[9],[10], haciendo mas fácil el acceso a
ellos y ofreciendo la capacidad de estudiar nuevos algoritmos de control para los robots bı́pedos, técnicas de
equilibrio, modos de movimiento, seguimiento de trayectorias, etc. Por éstas razones la tendencia de construir
robots de bajo costo ha ido en aumento mundialmente. Sin embargo aún no hay un banco vasto de información
a cerca del proceso de diseño, el modelado y el control de los robots bı́pedos.

Figura 1: Robots diseñados por Honda, Sony y Toyota.[5],[6],[7]

El robot a desarrollar en este Trabajo Terminal tiene 10 grados de libertad y serán distribuidos de la sigu-
iente manera: 2 en la cadera, 1 en la rodilla y 2 en el tobillo por cada extremidad (vease figura 2 ). Cada unión
es operada por un servo-motor de CD. Estos servomotores tienen integrado un controlador de poscición PD, lo
cual facilitará enormemente tanto la operación como el control del robot.

El diseño mecánico se basa en la morfologı́a y antropometrı́a humana, considerando sólo los movimientos
mas escenciales y necesarios para realizar la actividad especificada. Para esto nos basaremos en herramientas
de optimización del movimiento con técnicas antropométricas, las cuales son una herramienta muy útil para
establecer dimensiones y también para decidir los modos de movimientos y grados de libertad mı́nimos a utilizar.

Figura 2: Configuración de los DOF

3
 En los robots con mas de dos piernas se logra el equilibrio teniendo como mı́nimo 3 puntos de apoyo, en el
caso de un robot bı́pedo, esto no es posible, ası́ que es necesario utilizar un algoritmo de control para el equilibrio.

Una de las herramientas mas usadas y en la que se basará el algoritmo para el euilibrio a emplear es por
medio del análisis del llamado Punto de Momento Cero (Zero Moment Point - ZMP)[4],[8],[10].

4. Justificación del proyecto.

Los robots bı́pedos son capaces de caminar en casi cualquier tipo de terreno incluyendo aquellos que son
imposibles para los robots con ruedas[1],[2],[3]. Por esta razón, se está investigando, desarrollando y planeando
el uso de robots bı́pedos para desempeñar actividades tales como aquellas que atentan contra la salud y/o se-
guridad de las personas, ası́ como tambien un auxilio a personas que esten imposibilitadas en las extremidades
inferiores para realizar actividades cotidianas.

En empresas privadas se estan destinando grandes esfuerzos en la investigación y el desarrollo de humanoides,

claro ejemplo son compañias como Honda con el robot Asimo [4],[5] y Sony con el robot Qrio [6]. Honda esta
desarrollando su robot para que en un futuro no muy lejano pueda servir como una ayuda en actividades cotidi-
anas como en oficinas o en las casas. Sony por otra parte destina su robot al entretenimiento. Otro ejemplo claro
de esta tendencia de las empresas en investigar y desarrollar humanoides es Toyota [7], la cual también ofrece
ya a la venta robots para entretenimiento y posibles ayudas en actividades comunes. Sin embargo ası́ como
las empresas privadas estan desarrollando humanoides, las investigaciones también se realizan en institutos de
investigación y universidades sin tantos recursos [8],[9],[10], creando robots de bajo costo que sirven perfec-
tamente para estudiar los métodos de locomoción bı́peda, aplicar y desarrollar nuevos algoritmos de control
tanto al movimiento como al equilibrio y en general realizar estudios con la posibilidad de experimentar en un
prototipo que no requiere mucha inversión.

Con todos estos nuevos desarrollos las aplicaciones de los robots bı́pedos van en aumento, ya sea desde
entretenimiento, hasta la ayuda de personas sin posibilidad de mover por ejemplo las extremidades inferiores.

Ası́ surge un gran interés por comenzar el estudio, la investigación y el desarrollo de robots bı́pedos, ya
que en la UPIITA no hay ningún trabajo anterior sobre éste tipo de robots y en general, en México no se ha
profundizado mucho sobre éste tema.

Con este Trabajo Terminal se busca compartir el conocimiento y las experiencias que se adquieran durante
el proceso del diseño mecánico, el modelado matemático y el diseño del control de las extremidades inferiores de
un robot bı́pedo de relativamente bajo costo y que sirva como posible base para futuros trabajos de investigación
y diseño de robots bı́pedos.

4
5. Marco teórico.
Los trabajos alrededor del mundo en lo que se refiere a robots humanoides (robots con forma humana) son
ya una rama de investigación que se encuentra en un desarrollo avanzado en los paı́ses con tecnologı́a abundante,
pero es tan amplio y rico que basta con teclear en un buscador de internet ”Biped robot”para encontrarse con
una cantidad inmensa de información, esta va desde robots elaborados por personas aisladas hasta los realizados
en grandes centros de investigación y desarrollo como lo son Honda, Sony y Toyota.

Las investigaciones iniciales de los BP (Biped Robots) datan de fines de la decada de los sesenta y no han
parado desde entonces, artı́culos, simposia, tesis de maestria y doctorales, sitios web especializados, se desarrol-
laron con el objetivo de crear prototipos que cumplieran el sueño de todo aquel amante de la robótica y claro no
cabe duda, el problema no es nada trivial, a tal grado que los estudios de las proyectos mas avanzados han durado
al rededor de 10 años y mas, sin mencionar que los desarrolladores cuentan con presupuesto bastante envidiable.

Serı́a tardado mencionar todos los trabajos encontrados referentes al tema, por ejemplo en [10] que es una
tesis doctoral alemana se utilizaron 139 referencias, aparte de que la cantidad es elevada, el grado de complejidad
no se queda atrás, ası́ que se mencionarán sólo los resultados relevantes para lo que concierne al trabajo terminal
planteado. El siguiente apartado se referirá al problema de la marcha o caminata.

5.1. Marcha humana.

La marcha bı́peda es la forma mas caracterı́stica de desplazarce del hombre y lo que lo diferencı́a del resto del
reino animal. Más que el desarrollo de un reflejo innato parece que es un proceso aprendido. Al ser la marcha un
proceso que cada persona aprende no es de extrañar que cada uno muestre, en su desarrollo, unas caracterı́sticas
propias que están determinadas por factores fı́sicos: peso, altura, etc.

Durante el proceso de marcha podemos distinguir los siguientes tiempos:

1. Primer doble apoyo
2. Primer apoyo unilateral
3. Segundo doble apoyo
4. Segundo apoyo unilateral

Figura 3: Etapas de la marcha.

5
5.2. Mecanismo de la Marcha.
Si nos planteamos el mecanismo por el que se produce la marcha hemos de tener en cuenta que el cuerpo
humano al caminar se comporta como un sistema fı́sico y como un organismo biológico y por consiguiente
está sujeto a las leyes fı́sicas del movimiento y a las leyes biológicas de la acción muscular. Se han estudiado
los requerimientos energéticos de una persona adulta normal caminando a diferentes velocidades y se ha com-
probado que toda persona tiene una velocidad de marcha que le requiere un minimo de energia la cual se ha
estimado es de unos 4,5km/h para esto nos interasa analizar los desplazamientos que sufre el centro de gravedad
del cuerpo que aproximadamente se situa por delante de la segunda vertebra sacra.

Durante la marcha el cuerpo sufre un rı́tmico desplazamiento arriba-abajo, este desplazamiento vertical
está en ı́ntima relación con la locomoción bipodal: en las fases de doble apoyo el centro de gravedad está en el
punto mas bajo, en las fases de apoyo unilateral el centro de gravedad alcanza su punto mas alto, la distancia
entre éstos dos puntos extremos es de 4 o 5 cm. También se ha comprobado que el centro de gravedad en su
desplazamiento describe una curva sinusoidal que es la que demanda menor consumo energético. Para conseguir
éste desplazamiento existe una serie de movimientos coordinados de la extremidad inferior. La pelvis, la cadera
y la rodilla actúan coordinadamente para disminuir la amplitud de la curva, mientras que la rodilla, el tobillo
y el pie trabajan para suavizar el cambio de sentido de la curva.

Figura 4: Movimiento del centro de gravedad.

La pelvis contribuye al desplazamiento del centro de gravedad con dos movientos: el primero en el plano
horizontal, que son los movimientos vistos desde arriba o desde abajo del cuerpo humano [14] y el otro en el
plano vertical, que son los movimientos vistos desde adelante o de tras del cuerpo humano [14]. En el plano
horizontal se realiza un movimiento de rotación parecido al movimiento de un compás, que puede desplazarse
sin cambiar la altura de la cruz. Si no tuvieramos este movimiento caminarı́amos a modo del movimineto de
unas tijeras, abriendo y cerrando las hojas. Al caminar adoptamos los dos tipos de movimiento el del compás
con la rotacion pelvica y el de las tijeras con la flexoextención de la cadera.

El movimiento en el otro plano consiste en la inclinación de la pelvis hacia el lado de la pierna oscilante al
igual que el movimineto de rotación contribuye a disminuir el desplazamiento vertical del centro de gravedad.
La rodilla también participa en la disminución del desplazamiento del centro de gravedad al estar en discreta
flexión en el momento en que el cuerpo pasa por encima de la pierna que apoya.

Si estos tres movimientos no tuvieran lugar el desplazamiento vertical del centro de gravedad serı́a dos veces
mayor, ahora bien, si sólo participaran estos tres movimientos la trayectoria descrita por el centro de gravedad
seria de arcos interrumpidos, si caminaramos con una rodilla rigida y sin tobillo ni pie el choque en el paso
producirı́a una desaceleración brusca del centro de gravedad, en pocas palabras el movimiento de la rodilla, pie
y tobillo sirven en el descenso como un sistema de amortiguamiento que coincide como lo plantea [4], y en el
despegue actúa como un sistema de aceleración del centro de gravedad.

6
 Figura 5: Movimiento de la pelvis en el plano horizontal.

Figura 6: Movimiento frontal de la pelvis.

6. Trabajo Propuesto.
En secciones anteriores ya se mencionó la importancia del desarrollo de los BP, pero también hay que consid-
erar la gran complejidad, por lo que nos limitaremos sólo a la construcción de las extremidades inferiores de un
BP considerando los aspectos de la mecanica de la marcha, esto es: movimiento de cadera, rodilla y pie, además
de otros factores como lo son la cinética y la cinemática del movimiento, es decir, considerar la distribuciones
de carga durante las diferentes fases de la marcha ası́ como también las etapas del apoyo de cada extremidad
por medio del pie, estas etapas no se mencionan en este protocolo puesto que como se plantea, sólo es una
evaluación conciza de lo que se propone.

El diseño no es un trabajo fácil para eso se utilizarán métodos de antropometrı́a que proporcionan los
parámetros para las consideraciones de las medidas de las extremidades bajo ciertas condiciones estadı́sticas de
poblacion: longitudes asignadas según la ubicación por percentiles, éstas medidas se harán a escala.

El robot será capaz de caminar en un solo sentido (hacia enfrente), sobre una superficie completamente
plana, lisa y sin obstáculos.

Con el fin de formalizar el trabajo y en base a investigaciones hechas con anterioridad se propone un modelo
con 10 grados de libertad como muestra la figura siguiente:

7
 Figura 7: Esquema de la distribucion de los DOF

La distribución de los grados de libertad (DOF) por cada extremidad es en primera parte para lograr el
movimineto natural de la cadera en los planos horizontal y vertical (2 DOF), movimiento de flexión para el
amortiguamiento y la estabilidad en la rodilla (6 DOF), según [14] y 2 DOF en el tobillo, en el plano horizontal
para realizar el movimiento mecánico de la aceleración del centro de gravedad y en el plano frontal para la
estabilidad según [14].

La complejidad disminuye bajo estas consideraciones pero sigue siendo un problema muy interesante, los
grados de liberatad podrı́an reducirse inclusive a 6 como pero el movimiento perderı́a suavidad y forma.

Figura 8: Robot Bipedo de 6 DOF

Hay un problema para atacar nuestros objetivos y éste es que prácticamente se tiene que desarrollar todo;
puesto que este tipo de proyectos tienen su información restringida, en sus trabajos sólo mencionan aspectos
generales, aunque se logró conseguir un vı́nculo informal con Daniel Zaldı́var quien está en proceso de redactar
su Tesis Doctoral [8] en la Universidad Libre de Berlı́n, Alemania.

El problema especı́fico a atacar en éste Trabajo presentado es el diseño, el modelado y la construcción de

un robot bı́pedo de diez grados de libertad, capaz de caminar en un sentido (hacia adelante), manteniendo el
equilibrio. A continuación se muestra en pequeños apartados algunas fases del proceso de solución del problema.

8
6.1. Diseño Mecánico.
Para la etapa de diseño mecánico de cada una de las partes que conforman el robot se utilizarán herramientas
de antropometrı́a para calcular óptimamente las medidas de cada uno de los eslabones que conforman las piernas.
En éste punto se considera hacer el robot a escala, aproximadamente 30-40 cm. de distancia entre el suelo y la
parte superior de la cadera, sin dejar de lado las relaciones existentes y mencionadas anteriormente. El material
para la construcción de los elementos del robot es aluminio de 1/16”de espesor y llevará una estructura externa
de acrı́lico, la cual le dará una imagen más presentable y humana. Para el diseño se utilizará la herramienta
CAD Solid Works, posteriormente ahı́ mismo se analizará estáticamente el diseño con herramientas de elemento
finito, esto es para corroborar que la configuración sea capaz de soportar las cargas estáticas que se puedan
producir. Gracias a esto, también es posible hacer un primer cálculo del par torsor necesario para los actuadores.

6.2. Modelado Matemático.

El modelo matemático se basa completamente en la estructura del robot y se consideran todos los aspectos
tomados también en el diseño mecánico.

El modelado matemático del robot se hará en dos partes: Modelo cinemático y modelo dinámico. La parte
cinemática se modelará con las técnicas ya conocidas de robótica como los son el algoritmo de Denavit Harten-
berg y cinemática inversa. Esto se hace porque en la parte de caminata se trata de resolver un problema de
seguimiento de trayectorias, especı́ficamente en la cadera. En este problema intervienen por cada pierna 3 grados
de libertad, en total 6 DOF en un problema de una cadena cinemática cerrada.

En la parte dinámica se harán aproximaciones de cada una de las piernas a un péndulo invertido y se ocu-
pará el criterio del Punto de Momento Cero (-ZMP -Zero Moment-Point) para el equilibrio del robot. El ZMP es
un punto en el cual el momento angular total es cero. El criterio nos dice que mientras éste punto se encuentre
en el área convexa del pie y en contacto con el piso, el robot permanecerá en una posición estable. Para la
parte de la caminata se consideran todas las fuerzas que intervienen en el proceso de movimiento, esto es el
peso y las propias fuerzas producidas por el robot cuando se mueve, como las fuerzas inerciales. En una primera
instancia se tratará de obtener un modelo matemático sin considerar éstas fuerzas inerciales, esto reducirı́a un
poco la complejidad del problema, para esto es necesario definir perfectamente la velocidad a la cual se pueden
despreciar las fuerzas mencionadas.

Figura 9: Punto de Momento Cero

9
6.3. Pruebas y simulaciones.
Una vez caracterizado el robot matemáticamente se procede a realizar simulaciones, esto con el fin de obten-
er un comportamiento estimado del funcionamiento y el movimiento del robot, ası́ como también encontrar
posibles errores y dar una solución a ellos antes de la construcción del robot. Estas simulaciones se harán con
la ayuda del software Matlab.

Si el diseño mecánico está hecho de manera correcta, el robot debe ser capaz de tener un buen comportamien-
to cinético, ésta es la primer prueba que derá pasar el prototipo. Las siguientes pruebas serán seguimiento de
trayectorias, especı́ficamente, trayectorias de la cadera, lo que requerirá resolver una cadena cinemática cerrada.
Posteriormente se probarán leyes de control para el equilibrio, recurriendo a la ya mencionada herramienta del
ZMP.

6.4. Sensores.
Los sensores que se planean usar son: un giroscopio o un acelerómetro y sensores de fuerza. Ya sea el acel-
erómetro o el giroscopio, ubicado en la parte superior de la cadera, servirá para entregar el desvió de la cadera
del plano de equilibrio y la variación de la posición del centro de gravedad.

Los sensores de fuerza, que van ubicados en las ”suelas del robot”sirven para detectar la fuerza de impacto
en cada uno de los pasos.

6.5. Actuadores.
Los actuadores deben ser capaces de ofrecer un par torsor suficiente para soportar y mover al robot, guardan-
do siempre una buena relacion entre par torsor y peso. Es recomendable considerar caracterı́sticas sobradas de
los actuadores, como velocidad y par torsor, esto es porque aunque se hagan aproximaciones en el diseño, el
peso final puede variar al propuesto originalmente.

En los robots bı́pedos están presentes fuerzas debidas a la aceleración gravitacional y fuerzas producidas
por el mismo robot al moverse. Estas fuerzas deben ser completamente consideradas en el diseño, el modelado
y el control, si es que se quiere alcanzar y mantener estabilidad y equilibrio del robot. Para ésto es necesario
contar con actuadores que permitan realizar las actividades que el diseño demanda y sean capaces, finalmente,
de mover al robot.

Una solución a este problema de actuadores es la utilización de servomotores. Los servomotores son una am-
plia gama de dispositivos mecánico-electrónicos analógicos y digitales que, gracias a sus caracterı́sticas, ofrecen
grandes ventajas. Algunas de ellas es que al tener un tren de engranes el par torsor proporcionado es elevado.
Otra ventaja es el control en lazo cerrado, especı́ficamente control proporcional, que tienen integrado. Este
control proporcional sirve para que de una manera sencilla se puedan especificar las posiciones que deba tomar
el motor. La posición se especifica por medio de un tren de pulsos con tiempos de estado alto determinados,
como lo muestra la figura 10.

Con la utilización de los servomotores la retroalimentación al microcontrolador ya no es necesaria. Para que

el servomotor alcance una posición deseada sólo se necesita un tren de pulsos como ya se mencionó anterior-
mente, esto facilita y reduce mucho la complejidad del control del robot (vease figura 11 ).

El control de los motores junto con el funcionamiento de los sensores se propone hacerlo mediante micro-
controladores PIC y serán programados en lenguaje de alto nivel (PicBasic Pro).

10
 Figura 10: Rango de anchos de pulso para definir la posción del servomotor.

Figura 11: Relacion entre microcontrolador y servomotores.

Los microcontroladores que se proponen son de la serie 18Fxxx de Microchip, éstos microcontroladores tra-
bajan hasta a 40MHz e integran 2 canales de PWM independientes, lo cual ayudarı́a a manejar los servomotores
de una manera mas rápida. Sin embargo también es importante considerar que las instrucciones a realizar son
muchas y no estarı́a de mas mencionar que se podrı́a dar el caso en el que la velocidad de procesamiento fuera
insuficiente. Si ésto llegara a suceder se cuenta con la posibilidad de recurrir a otros dispositivos de control,
como los son CPLD, DSP y FPGA. Sin embargo, en primera instacia se trabajará con lo ya propuesto y se
utilizarán PICs.

En la siguiente figura se muestra un diagrama global de la planeación del proyecto.

Figura 12: Diagrama a Bloques

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7. Presupuesto.
En la siguiente tabla se muestra un presupuesto estimado para la elaboración del proyecto:

Cantidad Descripcion Costo

10 Servomotores $4000.00
1 Acelerómetro $ 400.00
2 Sensores de fuerza $ 300.00
3 kilogramos de Aluminio $ 250.00
Material electrónico $ 500.00
Total $5450.00

Cuadro 1: Presupuesto

8. Infraestructura:
8.1. Equipo
Sensores, Actuadotes, Microcontroladores, Computadora personal, Aparatos de medición electrónicos .

8.2. Software
Matlab, Solid Works, Latex, Visual Nastran, Femlab, Simnon, PicBasic Pro.

8.3. Instalaciones
Laboratorios y Talleres mecánicos de la UPIITA y de la UIA.

9. Datos Generales.
9.1. Alumnos.
Arreola Robles Susana Margarita.
Dirección: Calle Azahares #42, col. Villa de las Flores, Coacalco de Berriozabal, Edo. De México
Teléfono: 58-74-09-96
E-mail: susarreola@hotmail.com

Jardón Kojakhmetov Hildeberto.

Dirección: Calle Natal #524 col. Lindavista, Delegacion Gustavo A. Madero, México D.F.
Teléfono: 57-54-50-17
E-mail: hi.ja.ko@gmail.com

Martı́nez Martı́nez Rafael.

Dirección: Filiberto Gómez numero #14a int. 6, col. Ahuizotla, Naucalpan de Juárez c.p. 53378 Edo. De
México.
Teléfono: 52-34-06-71
E-mail: raf neta@hotmail.com

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9.2. Profesores Asesores.
Dr. Fernández Anaya Guillermo Profesor Tiular del Dpto. de Fı́sica y Matemáticas de la Universidad
Iberoamericana. Teléfono: 5950400 ext. 46
Ing. Pretelı́n Ricárdez Profesor Asociado A de la Academia de Mecatrónica de la Unidad Profesional Inter-
disciplinaria en Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas del Instituto Politécnico Nacional. Teléfono: 57296000
ext.56882
M. en C. Rodrı́guez Fuentes Miguel Ángel Profesor titular A del Área de Ciencias Básicas de la Unidad
Profesional Interdisciplinaria en Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas del Instituto Politécnico Nacional.
Teléfono: 57296000 ext.56821

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10. Cronograma de actividades.

14
Referencias
[1] Y. Zheng and J.Shen, Gait synthesis for the SD-2 biped robot to climb sloped surface. IEEE, Trans. Robot
Automat. Vol 6, no 1. , 1990, 86-96.
[2] N. Kanehira, T. Kawasaki, S. Ohta, T. Isozumi, T. Kawada, F. Kanehiro, S. Kajita and K. Kaneko, Design
and experiments of advanced module (HRPL- 2L) for humanoid robot (HRP-2) development, Proc. 2002,
IEEE-RSJ Int. Conf. Intell. Rob. Sys. EPFL, Lausanne, Switzerland, 2002, 2455-2460.
[3] A. Konno, N. Kato, S. Shirata, T. Furuta and M. Uchiyama, Development of a light-weight biped humanoid
robot, Proc. 2000 IEEE-RSJ Int. Con. Intell. Rob. Sys., 2000, 1565-1570.
[4] K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa, and T. Takenaka, The development of Honda humanoid robot, in Proc.
IEEE Int. Conf. Robot. Autom., 1998, pp. 1321-1326.
[5] http://asimo.honda.com/index.asp?bhcp=1
[6] http://www.sony.net/SonyInfo/QRIO/top.html

[7] http://www.toyota.co.jp/en/special/robot/
[8] D. Zaldivar, Biped Robot Design, Doctoral Thesis, Freie Universität Berlin, Fachbereich Mathematik und
Informatik, Berlin, Germany, June 2006.
[9] Daniel J. Paluska, Design of a Humanoid Biped for Walking Research, Master of Science Thesis, Massa-
chusetts Institute of Technology, Deparment of Mechanical Engineering, August 2000.
[10] Dirk Wollherr, Design and Control Aspects of Humanoid Walking Robots, Doctoral Thesis, Fakultät für
Elektrotechnik und Informationstechnik der Technischen Universität München, 2005
[11] Dirk Wollherr, Asimo Technical Information, American Honda Motor Company Co., Inc. Corporate Affairs
& Communications

[12] E. Cuevas, D. Zaldı́var, R. Rojas, Walking trajectory control for a biped robot, Technical Report B-04-18,
Freie Universität Berlin, Fachbereich Mathematik und Informatik, Berlı́n, Germany, 2004.
[13] M. Nunez, F. Llanos, Biomecanica, medicina y cirugia del pie MASSON S.A. Espana 1992, pp. 82-91
[14] P. Aranzabal, Gorrotxategi, El movimiento humano Gymnos editorial Espana , pp. 35-52

15
A. Currı́cula de los Profesores Asesores.

16
B. Firmas de Conformidad.

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