Interrupciones Una interrupcin es un aviso provocado por un mdulo del PIC, por un cambio en el estado de un pin o un recordatorio de que

ha pasado un cierto tiempo. Como su nombre indica este aviso interrumpir la tarea que se este haciendo en ese momento y pasaremos a ejecutar una rutina de servicio o gestin de la interrupcin. Veremos un repaso de los bits y registros de control asociados a las diferentes interrupciones,

Como ya he presentado anteriormente esta es mi funcin de transferencia de mi proyecto:

y el nombre de cada una las variables y su simbologa son:

u(t) es la entrada que inducimos al motor. (Voltaje V) (t) es el ngulo de giro del motor, salida del sistema. (Rad ) eb(t) es la tensin en bornas del motor. Se mide en V. i(t) es la corriente que circula por el motor. Se mide en A R es la resistencia del motor. Se mide en L es la inductancia del motor. Se mide en H J es la inercia del motor. Se mide en kgm2 B es el coeficiente de rozamiento. Se mide en Nmrad/s. es el par del motor. Se mide en Nm L es el par de la carga. Se mide en Nm. k1 es la constante de FEM. Se mide en Vs/rad k2 es la constante de par. Se mide en Nm/A
Para cada una de estas variables le vamos a asignar valores, para los ejemplos usare estos que son los valores bsicos para un motor de cc, segn una fuente citada posteriormente en la bibliografia: R = 4,91 L = 742,2 H = 742,210-6 H J = 43,8 gcm^2 = 43,8 10-7 kg m2 B = 10-5 Nmrad/s k1 = 32,18 10-3 Vs/rad k2 = 32,18 mNm/A = 32,18 10-3 Nm/A Separando variables de la funcin

Lo primero que hice fue expresar las variables que tuvieran "s" ya que inicialmente las tenia factorizadas, haciendo simples multiplicaciones en la parte del denominador obtenemos:

con esto ya resulto una funcin en valores de s + s + s que sera para hacer anlisis ms fcilmente. Sustituyendo y multiplicando los valores mencionados ahora tenemos que la funcin de transferencia esta expresada por:

El parmetro fundamental de una modulacin PWM es la frecuencia (o su inverso el periodo) de modulacin. En los PIC dicha frecuencia es programable (con ciertas limitaciones) en base a varias variables. La frecuencia del oscilador principal Fosc El pre-scaler (PRE) o divisor previo del timer TMR2 que puede tomar los valores 1:1, 1:4 o 1:16. El registro PR2 (0-255) asociado al timer TMR2 F_pwm = F_osc / [4 x PRE x (PR2+1)] Lo primero que tenemos que hacer para usar el mdulo PWM es habilitarlo indicando que va a usarse como generador de una onda PWM, ya que dicho mdulo es compartido con otras funciones (Capture/Compare). La forma de hacerlo es poner a 11XX los 4 bits menos significativos del registro CCP1CON. Los PIC18 suelen tener 2 mdulos PWM por lo que existe un segundo registro CCP2CON.