AUTOMATISMOS Y ROBTICA INDUSTRIAL

ASIGNATURA: SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACION

Sistemas de Medida. Sistemas de Regulacin y Control.

Profesor: Miren Izaskun Aristondo Barreras Alumna: Lorena Puentes Miguel N 16

NDICE

1. SISTEMAS DE MEDIDA ........................................................................................................... 1 1.1 Qu son............................................................................................................................... 1 1.2 Elementos de un sistema de medida............................................................................... 1 1.3 Sensores ............................................................................................................................. 2 1.4 Transductores .................................................................................................................... 3 1.4.1 Tipos de Transductores ................................................................................................ 4 1.5 Acondicionadores de seales ........................................................................................ 16 1.5.1 El amplificador operacional ......................................................................................... 16 1.5.2 El amplificador usado en instrumentacin. ................................................................. 19 1.5.3 Filtrado. ....................................................................................................................... 20 1.5.4 Conversin de seales anlogas. ............................................................................... 21 2. SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL ........................................................................ 23 2.1 Qu son............................................................................................................................. 23 2.2 Sistemas de control......................................................................................................... 23 2.2.1 Sistemas de control de lazo abierto ............................................................................ 23 2.2.2 Sistemas de control de lazo cerrado........................................................................... 24 2.3 Funcin de transferencia ................................................................................................ 27 2.4.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA .................................................................................. 28 2.5.- TRANSFORMADA DE LAPLACE .................................................................................. 31 2.6.- TIPOS DE CONTROL ..................................................................................................... 33 2.6.1 Tipos de controladores................................................................................................ 33 2.6.1.1 Controlador Todo-Nada / ON-OFF ....................................................................... 34 2.6.1.2 Controlador Proporcional ..................................................................................... 36 2.6.1.3 Controlador Integral .............................................................................................. 41 2.6.1.4 Controlador Proporcional Integral PI ................................................................. 42 2.6.1.5 Controlador Proporcional Derivativo PD ........................................................... 46 2.6.1.6 Controlador Proporcional Integral - Derivativo PID ........................................... 48 2.7 Respuesta de sistemas de control de lazo cerrado ante diferentes seales de entrada ..................................................................................................................................................... 50 2.7.1 Sistemas de Primer Orden ........................................................................................... 52 i

2.7.1.1 Respuesta temporal ante la entrada escaln .......................................................... 54 2.7.1.2 Respuesta impulsional ............................................................................................. 56 2.7.1.3 Respuesta rampa ..................................................................................................... 58

ii

1. SISTEMAS DE MEDIDA

1.1 Qu son

Un sistema de medida electrnico es aquel equipo electrnico cuya finalidad es obtener informacin acerca de un proceso fsico y presentar dicha informacin en la forma adecuada a un observador u a otro sistema tcnico de control. El resultado de la medida debe ser independiente del observador (objetiva), basado en alguna experimentacin (emprica), y de tal forma que exista una correspondencia entre las relaciones numricas y las relaciones de las propiedades descritas.

Visualizacin Magnitud fsica (p, T, F, )

Sistema de medida

Almacenamiento Transmisin

1.2 Elementos de un sistema de medida Seal Elctrica Magnitud Fsica Acondicionamiento Sensor de la seal Procesamiento de la seal

Adquisicin de la seal

Transmisin de la seal

En un sistema de medida podemos distinguir tres funciones principales:

Adquisicin de la seal. La informacin de las magnitudes fsicas es adquirida y convertida en una seal elctrica. De esta etapa dependern en buena parte las prestaciones del sistema de medida. La variable del mundo fsico es convertida en

una seal elctrica mediante un dispositivo sensor a fin de poder ser procesada adecuadamente. Con frecuencia, la seal procedente del sensor tiene unas caractersticas que la hacen poco adecuada para ser procesada: seal de pequeo nivel, espectro grande, falta de linealidad, etc. Estas funciones se realizan en la etapa de acondicionamiento de la seal.

Procesamiento de la seal. Consiste en el procesamiento, seleccin y manipulacin de los datos con arreglo a los objetivos perseguidos. Esta funcin suele ser realizada por un procesador digital del tipo microcontrolador o DSP.

Transmisin de la seal. El valor medido se puede presentar a un observador (p.e. mediante un display), almacenar (p.e. en disco o en un chip de memoria) o transmitir a otro sistema de medida o de control.

1.3 Sensores

Segn el aporte de energa, los sensores se pueden considerar generadores o moduladores. En los sensores moduladores, la mayor parte de la energa de la seal de salida procede de otra fuente auxiliar. En cambio en los sensores generadores, la energa de salida es suministrada por la entrada.

Segn la seal de salida, podemos clasificarlos en analgicos y digitales. En los primeros, la seal de salida vara de manera continua. En los sensores digitales, la salida vara en forma de saltos o pasos discretos. No requieren conversin A/D y su transmisin es ms sencilla.

Atendiendo a su modo de funcionamiento, encontramos sensores de deflexin o de comparacin. En los sensores por deflexin, la magnitud a medir produce algn efecto fsico que da lugar a algn efecto similar pero opuesto en el instrumento de medida, el cual est relacionado con alguna variable til. Este es el caso de un dinammetro: la fuerza aplicada deforma el muelle hasta que la fuerza de recuperacin de ste, proporcional a la longitud, iguala a la primera.

A pesar de la clasificacin anterior, desde el punto de vista de la electrnica es ms til una clasificacin segn el parmetro variable del dispositivo utilizado: resistencia, capacidad, inductancia, generadores de tensin, corriente, etc.

Sensores tpicos

Magnitud
Temperatura

Sensor
Termopar Silicio RTD Termistor

Tipo
Pasivo Activo Activo Activo Activo Pasivo Activo Activo Pasivo

Salida
Tensin Tensin/Corriente Resistencia Resistencia Resistencia Tensin Capacidad Tensin AC Corriente

Fuerza/ Presin Aceleracin Posicin Intensidad luz

Galga Piezoelctrico Acelermetro LVDT Fotodiodo

1.4 Transductores

Un transductor es todo dispositivo que convierte una seal de una forma fsica en una seal correspondiente pero de otra forma fsica distinta. Las seales pueden ser de seis tipos: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y qumicas. Por tanto, se considerar transductor a cualquier dispositivo que convierta una seal de un tipo en otro distinto. Sin embargo, lo normal es que la seal de salida del dispositivo sea una seal elctrica. Las ventajas de estos dispositivos electrnicos son las siguientes:

1. Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no elctrico viene acompaada de un cambio en un parmetro elctrico.

2. Es relativamente sencillo amplificar seales elctricas, no tanto as otro tipo de seales.

3. Existen muchos tipos de dispositivos, adems de los amplificadores, que permiten modificar y presentar las seales elctricas (modularlas, acondicionarlas,

presentarlas, registrarlas).

4. La transmisin de seales elctricas es ms verstil que la de seales mecnicas, hidrulicas o neumticas.

1.4.1 Tipos de Transductores

a) Posicin, proximidad o presencia - Finales de carrera mecnicos (Posicin) - Detectores de proximidad: 1. Inductivos: - sensibles a materiales ferromagnticos: - De contacto auxiliar - De bobina - sensibles a materiales metlicos. 2. Capacitivos 3. pticos: - Directos. - Con fibras pticas acopladas b) Desplazamiento o movimiento 1. Medida de grandes distancias 2. Medida de distancias cortas 3. Pequeos desplazamientos - Resistivos - Inductivos - Capacitivos 4. Medidores de ngulos - Resistivos - Inductivos - Capacitivos - Encoders o digitales: incrementales y absolutos c) Velocidad - Tacmetros: - Mecnicos - Elctricos:Tacodinamos y Tacoalternadores - pticos d) Presin / Fuerza 1. Mecnicos 2. Electromecnicos - Piezoelctricos - Resistivos - Galgas extensiomtricas - Capacitivos

- Resistivos 3.- Vaco e) Temperatura - Termoresistencias - Termistores:NTC y PTC - Termopares - Pirmetros de radiacin f) Luz - Fotoresistencias o LDR

- Fotodiodos - Fototransistores
Los transductores pueden ser: Activos: generan por s mismos una seal elctrica. Pasivos: no generan por s mismos una seal elctrica.

a) Posicin, proximidad o presencia

Finales de carrera mecnicos

Son interruptores que sirven para determinar la posicin de un objeto o de una pieza mvil: Cuando el objeto o la pieza alcanza el extremo de su carrera, actan sobre una palanca, mbolo o varilla, produciendo contactos. el cambio de unos pequeos

Detectores de Proximidad

Se denominan as a cualquier dispositivo elctrico, electromecnico o electrnico que reaccione de forma aprovechable ante un objeto situado en un entorno definido del mismo. El entorno de reaccin define el campo de sensibilidad. Para que la reaccin se produzca, slo se precisa la proximidad fsica entre el objeto y el detector sin que haya ningn tipo de contacto mecnico entre ellos.

1.- Detectores de proximidad inductivos

Son todos los dispositivos detectores de proximidad que utilizan un campo magntico (estacionario o variable) como fenmeno fsico aprovechable para reaccionar frente al objeto que se quiere detectar. En funcin de los distintos tipos de materiales ante los que son capaces de reacciona. Se emplean, por ejemplo, para el posicionamiento de un objeto como un robot o piezas metlicas en un cadena de montaje.

2.- Detectores de proximidad capacitivos

Son detectores que utilizan un campo elctrico (generalmente variable) como fenmeno fsico aprovechable para reaccionar frente al objeto que se quiere detectar. Constan de un oscilador RC. La aproximacin de un objeto a los electrodos del condensador hace que la capacidad C aumente y vare la amplitud de la oscilacin. Si el nivel de dicha amplitud decrece por debajo de un determinado valor se produce una seal de conmutacin que es dbilmente amplificada para actuar sobre elementos exteriores.

Se emplean para detectar lquidos conductores y no conductores, objetos metlicos, sustancias en polvo o en grano (harina, trigo, grava, etc), detectores de envases vacos de tetrabrik. No deben ser utilizados con productos adhesivos y el producto debe tener una densidad suficiente como para perturbar el oscilador del detector.

3.- Detectores de proximidad pticos

Los hay para distancias grandes y pequeas, por eso a veces slo se les denomina detectores pticos. Tambin se les suele llamar fotoclulas. Utilizan medios pticos y electrnicos para detectar objetos. Para ello utilizan un luz roja (visible) o infrarroja (invisible). Como fuente de luz se utilizan diodos o transistores emisores de luz.

b) Desplazamiento o movimiento

1.- Transductores de desplazamiento para medidas de grandes distancias

Utilizan principalmente el radar. El radar es un sistema para detectar, mediante el empleo de ondas electromagnticas la presencia y la distancia a la que se encuentran objetos que interceptan en su propagacin. Por medio de una antena emiten radiaciones electromagnticas en una determinada direccin. Un receptor amplifica los ecos que recibe del objeto cuya distancia D se desea medir.

2.- Transductores de desplazamiento para medidas de distancias cortas

Cuando la distancia que se va a medir no supera algunos metros, se utiliza un potencimetro acoplado sobre un eje roscado, cuyo movimiento determina la posicin del elemento mvil cuya posicin se quiere medir. El principal

inconveniente en el empleo de potencimetros es el desgaste que se produce en el elemento mvil.

3.- Transductores de desplazamiento para pequeos desplazamientos

Segn sea el tipo de transductor pueden ser: Resistivos: Existen resistencias de hilo metlico o material semiconductor

construidas para variar la resistencia al ser deformadas. Estas resistencias se llaman bandas extensiomtricas, y se adhieren sobre el soporte adecuado para medir su deformacin. potencimetros Tambin se

emplean

(resistores

sobre los que se desliza un contacto elctrico llamado cursor).

Los modelos de potencimetros disponibles comercialmente admiten movimientos lineales y circulares. Los lineales se utilizan para medir desplazamientos que vayan desde 1 mm hasta 1m aproximadamente. Los angulares a circulares se utilizan para medida de ngulos que vayan desde 10 hasta algunas decenas de vueltas.

Inductivos: Se utiliza un sistema formado por dos devanados planos de igual paso, uno fijo y otro mvil que se desplaza sobre l. Si el devanado fijo, que cubre todo el campo de medida, es alimentado por una corriente alterna, se inducir sobre el devanado secundario una seal cuya amplitud depender de la fase en que se encuentren ambos devanados. Se suelen colocar dos devanados mviles de forma que se pueda conocer el sentido de la marcha. Tambin pueden medir ngulos.

Capacitivos: Pueden medir distancias de algunos metros. Tienen poca exactitud. Se basan en que se puede variar la capacidad de un condensador, modificando la distancia entre las placas. Tambin pueden medir ngulos.

Medidores de ngulos

Los medidores de ngulos o transductores de desplazamiento angular son muy utilizados en los sistemas de control, fundamentalmente cuando se desea medir la variacin producida en el eje rotor de un sistema motor-reductor. Al igual que en los transductores lineales, podemos construir transductores angulares aprovechando el efecto resistivo

(potencimetros), inductivo y capacitivo, pero tambin se pueden utilizar discos codificados (encoders) que permiten un tratamiento digital de la informacin angular medida.

c) Velocidad

Una de las mediciones ms importantes en las aplicaciones industriales es la de la velocidad angular. Esto se realiza mediante los tacmetros, que pueden ser mecnicos o elctricos.

Tambin se puede medir la velocidad mediante medidores de velocidad por impulsos y sistemas pticos.

Tacmetros mecnicos: El ms sencillo es el contador de revoluciones.

Consiste en un tornillo sinfn que se acopla al eje cuya velocidad se quiere medir. Este tornillo hace rotar por un sistema de engranajes, a dos diales concntricos calibrados. Cada divisin del dial exterior representa una vuelta del eje giratorio mientras que cada divisin del dial interior corresponde con una vuelta del dial externo. Otro tacmetro mecnico es el tacmetro centrfugo. Va provisto de dos bolas, que por efecto de la fuerza centrfuga, se alejan tanto ms del eje cuanto mayor sea la velocidad angular. As se comprime un resorte que va unido a un dispositivo indicadora que seala sobre una escala la velocidad angular. provisto de una aguja

Tacmetros elctricos: Los ms importantes son:

- Tacodinamos o dinamos tacomtricas: proporcionan una seal de corriente continua. Estn constituidos por un inductor que genera un campo magntico mediante imanes permanentes o electroimanes y un inducido o rotor ranurado sobre el que se bobinan unos devanados de hilo conductor. Las bobinas devanados se conectan a las delgas del colector. Al girar el rotor dentro de campo inductor hace que aparezca en las bornas de salida a travs de las escobillas una tensin continua con una ondulacin reducida. Suelen tener una sensibilidad entre 5 y 10 mV por cada r.p.m. y pueden medir velocidades de hasta 10000 r.p.m.

- Tacoalternadores o alternadores tacomtricos: proporcionan una seal alterna senoidal con frecuencia y amplitud proporcionales a la velocidad de rotacin. A diferencia de la tacodinamo el elemento que gira es el inductor o rotor formado por un imn permanente o electroimn. Tiene la ventaja frente a la tacodinamo que no utiliza colector y escobillas, lo que le dota de mayor duracin. Tiene una sensibilidad comprendida entre los 2 y 10 mV por r.p.m. Permite la medida de mayores velocidades que las tacodinamos.

Medidores de velocidad por impulsos y sistemas pticos: Si tenemos un eje en el cual hacemos una muesca capaz de se detectada por un detector inductivo de proximidad o mediante un sistema ptico, tambin podemos medir la velocidad conociendo el nmero de veces que la muesca pasa por delante del detector.

d) Presin / Fuerza

1.- Transductores de presin mecnicos Pueden medir la presin de manera directa o indirecta. De manera directa: comparndola con la que ejerce un lquido de densidad y altura conocidas (Tubo en U). De manera indirecta: a travs de la deformacin que experimentan diversos elementos elsticos constituyentes del transductor (Tubo Bourdon, en espiral y en hlice, diafragma, fuelle, etc.) Manmetro de tubo en U: se utiliza para medir presiones cercanas a la atmosfrica. Consta de un tubo en forma de U (generalmente contiene mercurio) con una de las ramas abiertas, mientras que en la otra 9 se aplica la presin a medir. Como la presin es distinta en las dos ramas hay un desplazamiento del mercurio, de manera que la presin p a medir es: =

Tubo Bourdon: Es un tubo de seccin elptica, y curvado de manera que forma un anillo casi perfecto. Al aplicar presin al fluido contenido en su interior, el tubo tiende a enderezarse, transmitindose el movimiento de su extremo (por un sistema de engranaje) a una aguja que se desplaza por una escala graduada.

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Elementos en espiral y en hlice: Se forman enrollando un tubo Bourdon, lo que da lugar a un desplazamiento considerable del extremo libre y a un movimiento ms amplio de la aguja indicadora.

Diafragma: consiste en una o varias cpsulas o diafragmas circulares soldados entre s por sus bordes, de manera que al aplicar una presin, cada cpsula se deforma y la suma de todas estas pequeas deformaciones es amplificada a continuacin por un juego de palancas, y transmitida a una aguja indicadora.

Fuelle: Es similar al de diafragma, constando de una sola pieza (fuelle) en la direccin de su eje, la cual puede dilatarse o comprimirse a causa de la presin.

Manmetros de presin absoluta: Usan la combinacin de dos fuelles, uno como medida de la presin relativa y otro para medir la atmosfrica. El movimiento resultante de la unin de los dos fuelles equivale a la presin absoluta.

2.- Transductores de presin electromecnicos

Utilizan un elemento mecnico elstico (Bourdon, espiral, fuelle,etc) combinado con un transductor elctrico que se encarga de generar la seal elctrica correspondiente. Galgas extensiomtricas: Las galgas extensiomtricas se basan en la variacin de longitud y dimetro (y, por lo tanto, de resistencia) que tiene lugar en un hilo de conductor o semiconductor al ser sometido a un esfuerzo mecnico como consecuencia de una presin (efecto piezoresistivo). En general el valor de la resistencia cumple la expresin: R=Ro(1+x) x=k =/E E= Mdulo de Young

Ro: Resistencia sin ningn esfuerzo aplicado. K: Factor de sensibilidad de la galga (aproximadamente 2) : deformacin unitaria longitudinal (medida adimensional de la deformacin)

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Para medir la variacin de la resistencia elctrica de las galgas se utiliza el puente de Wheatstone. Las galgas pueden ser una, dos o todas las resistencias del puente. Cuando Us es cero el puente est en equilibrio. La variacin de una de las resistencias produce un desequilibrio.

Cuando el puente est en equilibrio, se cumple que R1.R3=R2.R4

Las galgas pueden ser cementadas y sin cementar. Las cementadas estn formadas por varios bucles de hilo muy fino pegado a una base cermica, papel o plstico. En las galgas sin cementar los hilos descansan entre un armazn fijo y otro mvil bajo una ligera tensin inicial.

Transductores

piezoelctricos:

El

efecto

piezoelctrico consiste en la aparicin de cargas elctricas en determinadas zonas de una lmina cristalina de algunos materiales siguiendo ciertos ejes, en respuesta a la aplicacin de una presin. El cristal se coloca entre dos lminas metlicas que recogen las cargas elctricas, siendo posible de esta forma medir las variaciones de presin.

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Transductores resistivos: La presin desplaza un cursor a lo largo de una resistencia a modo de potencimetro cuyo valor se modifica proporcionalmente a la presin aplicada

Transductores capacitivos: Miden la presin por medio de un diafragma metlico que constituye una de las placas del condensador. Cualquier cambio de presin hace variar la separacin entre el diafragma y la otra placa, modificndose la capacidad del condensador.

e) Temperatura La medida de la temperatura se realiza con mucha frecuencia en la industria. Los transductores de temperatura ms importantes son. Termoresistencias: se basan en la variacin de la resistencia de un conductor con la temperatura. Se denominan tambin sondas de resistencia, sondas termomtricas o simplemente resistencias RTD. Sabemos que existe una relacin entre la resistencia y la temperatura de un cuerpo. RT=R0(1+T) T=T-T0

Donde Ro es la resistencia a To C, RT la resistencia a T C y el coeficiente de temperatura.

Es semejante a la de las galgas extensiomtricas. Las termoresistencias estn constituidas por un hilo muy fino de un conductor metlico, bobinado entre capas de material aislante y protegido con un revestimiento de vidrio o de cermica. Para el hilo se pueden emplear platino, nquel, cobre o wolframio. Las variaciones de resistencia que sufren se suelen medir mediante un puente de Wheatstone.

Termistores: se basan en la variacin de la resistencia de un semiconductor con la temperatura. En funcin de cmo vara la resistencia con la temperatura se clasifican en: - Termistores o resistencias NTC: son de coeficiente de temperatura negativo, es decir la resistencia disminuye al aumentar la temperatura y viceversa.

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- Termistores o resistencia PTC: son de coeficiente de temperatura positivo, es decir la resistencia aumenta o disminuye al aumentar o disminuir respectivamente la temperatura.

Termopares: se basan en la fuerza electromotriz creada en la unin de dos metales distintos por uno de sus extremos (efecto Seebeck). Cuando la unin se calienta aparece una diferencia de potencial entre los extremos libres.

El efecto Seebeck recoge conjuntamente dos efectos: Peltier y Thomson. El efecto Peltier provoca la liberacin o absorcin de calor en la unin de dos metales distintos cuando circula una corriente a travs de la unin.

El efecto Thomson consiste en la liberacin o absorcin de calor cuando una corriente circula a travs de un metal homogneo en el que existe un gradiente de temperatura.

Los termopares ms utilizados son:

- cobre-constantan (-200 a 260 C). Resistentes a la corrosin y se pueden utilizar tanto en atmsferas oxidantes o reductoras.

- Hierro-constantan(300 a 750 C). Se emplea en atmsferas escasa de oxgeno.

- Cromo- Alumel (500-100 C). Se emplea en atmsferas oxidantes.

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f) Luz

Hacen uso de las radiaciones luminosas. Los ms importantes son las fotorresistencias o LDR, los fotodiodos y los fototransistores. LDR: varan su resistencia dependiendo de la luz que inciden sobre ellas. Son de coeficiente de luz negativo, es decir la resistencia disminuye al aumentar la luz o viceversa. La ley de variacin de la resistencia en funcin de la energa luminosa recibida es: R=Ke- donde k y dependen del material que constituye la resistencia. La rapidez de respuesta de las LDR es escasa.

Fotodiodos: su funcionamiento se basa en la conduccin inversa de un diodo cuando ste se somete a la accin de la luz. Al aumentar la cantidad de luz incidente se incrementa la circulacin de corriente inversa. Cuando no hay luz se comportan como un diodo normal.

Fototransistores: funcionan de manera similar a la de un transistor normal en el que la corriente que se inyecta por la base del transistor ha sido suministrada por la luz.

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1.5 Acondicionadores de seales

La seal de salida de un sistema de medicin en general se debe procesar de una forma adecuada para la siguiente etapa de la operacin. La seal puede ser por ejemplo, demasiado pequea, y sera necesario amplificarla; podra contener interferencias que eliminar; ser no lineal y requerir su linealizacin; ser anloga y requerir su digitalizacin; ser digital y convertirla en anloga; ser un cambio de voltaje y convertirla a un cambio en corriente de magnitud adecuada, etc. A todas estas modificaciones se les designa por lo general con el trmino Acondicionamiento de Seales.

Procesos del acondicionamiento de seales

Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el acondicionamiento de una seal:

a) Proteccin para evitar el dao al siguiente elemento.

b) Convertir una seal en un tipo de seal adecuado. Sera el caso de cuando es necesario convertir una seal a un voltaje de cd, a una corriente o presin.

c) Obtencin del nivel adecuado de la seal. En muchos caso es necesario amplificar una seal para que esta pueda ser leda.

d) Eliminacin o reduccin de ruido. La forma ms comn es utilizar filtros.

e) Manipulacin de la seal. Por ejemplo, convertir una variable en una funcin lineal.

1.5.1 El amplificador operacional

El fundamento de numerosos mdulos para el acondicionamiento de seales es el amplificador operacional. Este es un amplificador de alta ganancia de cd, en general de 100.000 o ms, y est disponible como circuito integrado en chips de silicio. Tiene dos entradas: una inversora (-) y otra no inversora (+). La salida depende de cmo se hagan las conexiones de estas entradas.

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- Amplificador inversor. La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

0

2 1

- Amplificador no inversor. La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

0

1 +2 1

- Amplificador sumador. La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: Si RA = RB = RC = ..... RN = R1 entonces: =

0

1 2

( + + + )

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- Amplificador integrador. La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

- Amplificador diferencial. La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: 0 =

2 1

(2 1 )

- Amplificador logartmico. La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: 0 = ln = ln , donde K es una constante.

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- Comparador.

Un comparador indica cul de dos voltajes es mayor, y con este fin se puede utilizar un amplificador sin retroalimentacin u otras componentes. Uno de los voltajes se aplica a la entrada inversora y el otro a la no inversora. Cuando dos entradas son iguales, no hay salida.

1.5.2 El amplificador usado en instrumentacin.

Los voltajes y corrientes de salida de muchos transductores son seales muy pequeas. Adems de los bajos niveles, a menudo es necesario transmitir la salida del transductor hacia el equipo de adquisicin de datos o de control. En el arreglo de problemas, sobre todo en un ambiente industrial donde hay mucha maquinaria elctrica, el ruido elctrico puede causar serias dificultades en circuitos de bajo nivel. Estos ruidos pueden ser radiados, como un campo electromagntico, o inducidos en el cableado de la planta, como circuitos a tierra, y picos producidos por la fuente de alimentacin de ca. A pesar de las fuentes de ruido, las seales de bajo nivel se deben transmitir con cuidado de un lugar a otro. Un mtodo efectivo para combatir el ruido es incrementar la intensidad de las seales de bajo nivel antes de su transmisin a travs de los alambres. Esto se realiza frecuentemente con un amplificador llamado amplificador de instrumentacin.

Varias caractersticas de un amplificador de instrumentacin lo distinguen de los amplificadores operacionales.

a) Los amplificadores de instrumentacin tienen ganancia finita. Un amplificador operacional tiene una ganancia muy grande, la cual es infinita en el caso ideal. El amplificador operacional se suele utilizar con realimentacin externa para proporcionar una ganancia finita, o con otros elementos de circuito con el fin de generar otras funciones, como

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integradores, diferenciadores, filtros, etc. Adems de una ganancia finita el amplificador de instrumentacin no proporciona estas funciones.

b) El amplificador de instrumentacin tiene una entrada diferencial de alta impedancia. El amplificador operacional tambin la tiene, sin embargo, cuando los elementos de realimentacin se adicionan alrededor del amplificador operacional, la impedancia de entrada disminuye considerablemente.

c) El amplificador de instrumentacin tiene un rango de voltaje alto y un rechazo en modo comn tambin alto. Aunque los amplificadores operacionales tienen rechazo y rango de voltaje en modo comn, el amplificador de instrumentacin es superior a la mayora de los amplificadores operacionales.

Si R2 = R3 tenemos: 02 01 = 1 + 1.5.3 Filtrado.

22 1

(1 2 )

El trmino filtrado se refiere al proceso de eliminacin de cierta banda de frecuencias de una seal y permite que otras se transmitan. El rango de frecuencias que pasa un filtro se conoce como banda de paso, y el que no pasa banda de supresin; la frontera entre lo que se suprime y lo que pasa se conoce como frecuencia de corte. Los filtros se clasifican de acuerdo a los rangos de frecuencia que transmiten o rechazan. Un filtro pasa bajas (figura 3.11.a) tiene una pasa bandas que acepta la transmisin de todas las frecuencias desde cero hasta cierto valor. El filtro pasa altas tiene una pasa bandas que acepta la transmisin de todas las frecuencias a partir de un determinado valor hasta el infinito. El filtro pasa bandas permite la transmisin de todas las frecuencias que estn dentro de una banda especificada. El filtro supresor de banda rechaza e impide la transmisin de todas las

20

frecuencias de cierta banda. En todos los casos, la frecuencia de corte se define como aquella para la cual el voltaje de salida es 70.7% del de la pasa banda.

a) Pasa bajas, b) Pasa altas, c) Pasa bandas, d) Supresor de banda 1.5.4 Conversin de seales anlogas.

Esta etapa tiene por objetivo convertir una seal en un tipo de seal adecuado. Sera por ejemplo el caso de cuando es necesario convertir una seal a un voltaje de cd, a una corriente o presin. A continuacin se describen las principales tcnicas utilizadas para la conversin de seales anlogas.

El puente de Wheastone

El puente de Wheastone se utiliza para convertir un cambio de resistencia a uno de voltaje.

Se dice que el puente est balanceado cuando:

1 2

3 4

21

Si una de las resistencias cambia su condicin de balance el voltaje de alimentacin V0 se conecta entre los puntos A y C, y por esto la cada de potencial en la resistencia R1 es la fraccin
1 +2 1 1

De igual manera, la diferencia de potencial en R3 es: = la salida V0 es: 0 = =

1 +2 1

. Por lo tanto =

1 +2

De esta manera, la diferencia de potencial entre B y D, es decir, la diferencia de potencial a

3 +4 3

3 +4

Esta ecuacin expresa la condicin de balance cuando V0=0.

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2. SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

2.1 Qu son

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

La Automtica o Control (automtico) de Sistemas trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.

2.2 Sistemas de control

Los sistemas de control pueden ser:

SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) ABIERTO. Son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida.

SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) CERRADO. En ellos, la accin de control depende de la salida obtenida del sistema.

2.2.1 Sistemas de control de lazo abierto

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.

23

ELEMENTOS BSICOS

1. Elemento de control o controlador: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control.

2. Elemento de correccin, actuador o accionador: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.

3. Proceso: El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la variable.

2.2.2 Sistemas de control de lazo cerrado

En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema.

A la realimentacin tambin se le denomina, retroalimentacin o feedback.

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ELEMENTOS BSICOS

Entre las variables de Entrada y Salida tenemos distintos elementos. Normalmente las variables de entrada o salida deben de adaptarse para su comparacin a travs de un transductor.

Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada, en otra de diferente a la salida. Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa.

1. Elemento de comparacin, comparador: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.

2. Elemento de control o controlador o regulador: Este elemento decide qu accin tomar cuando se recibe una seal de error. La seal de error ser la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida. Ambas seales han de ser de la misma naturaleza para lo cual la variable de salida se hace pasar por un elemento de medicin o captador.

3. Elemento de correccin, actuador o accionador: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error.

4. El proceso o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable.

5. Elemento de medicin o captador: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error. A los captadores tambin se les denomina sensores, y si convierten una magnitud fsica, temperatura, luz, etc, en otro tipo de seal, electrnica, se les considera transductores.

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Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son:

1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable.

2. Menos sensible a las perturbaciones.

3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.

Pero hay algunas desventajas:

1. Existe posibilidad de inestabilidad.

2. El sistema es ms complejo, ms caro y ms propenso a averas.

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2.3 Funcin de transferencia

El mtodo de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones tales como senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. Las operaciones como la integracin y la diferenciacin se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo. La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de resolver. F(t): una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0 s: una variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria. L: un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace. F(s): transformada de Laplace La transformada de Laplace se obtiene mediante la siguiente operacin matemtica:

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

El clculo de esta integral es muy laborioso, por lo que en la prctica no se suele resolver de forma directa, utilizndose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas.

Transformada de Laplace del sistema de suspensin.

f (t ) = m

d 2 z (t ) dz (t ) +b + kz (t ) F ( s ) = ms 2 Z ( s ) + bsZ ( s ) + kZ ( s ) 2 dt dt

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2.4.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA

En la teora clsica de control se representan los elementos de un sistema mediante bloques. r(t) Elemento c(t)

Un bloque como el anterior representa que dada una entrada r(t) el Elemento devuelve la salida c(t). Siendo r(t) y c(t) funciones con la variable tiempo.

Como se ha explicado anteriormente, dado que los sistemas se describen mediante ecuaciones diferenciales y las mismas se transforman mediante la transformada de Laplace, podemos describir el bloque anterior mediante la transformada de Laplace de la entrada y la salida: R(s) Elemento Se define como funcin de transferencia a la relacin entre la transformada de Laplace de la salida partido por la transformada de Laplace de la entrada. La funcin de transferencia ser: G ( s ) = C(s)

C (s) R( s)

Por medio de la funcin de transferencia se puede conocer:

Cmo va a comportarse el sistema en cada situacin, segn la entrada que se produzca en el sistema sabremos cul ser su respuesta o salida.

La estabilidad del mismo: es importante saber si la respuesta del sistema se va a mantener siempre dentro de unos lmites determinados.

Qu valores se pueden aplicar a determinados parmetros del sistema de manera que ste sea estable.

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las propiedades fsicas de los componentes del sistema, no de la seal de entrada aplicada. La funcin de

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transferencia nos permite estudiar el comportamiento de un sistema a diferentes entradas sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales.

En general una funcin de transferencia tendr la forma

b0 s m + b1s m1 + ... + bm G(s) = a0 s n + a1s n1 + ... + an

El denominador de la funcin de transferencia, se conoce como funcin caracterstica, pues determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.

a0 s n + a1s n 1 + ... + an
Esta funcin igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema.

Las races de la ecuacin caracterstica (o valores para los cuales sta se hace nula) se denominan polos del sistema.

a0 s n + a1 s n1 + ... + an = 0
A las races del numerador se les denomina ceros.

Un

sistema

fsico

es

realizable

si

ai

bi

son

nmeros

reales

nm

(tiene igual o mayor nmero de polos que de ceros).

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Ejemplo de regulacin de la temperatura de un horno.

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2.5.- TRANSFORMADA DE LAPLACE

El mtodo de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones tales como senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. Las operaciones como la integracin y la diferenciacin se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo.

En la aplicacin de la transformada de Laplace al diseo de sistemas de control, las funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la variable manipulada y la controlada, las seales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la vlvula de control, el flujo a travs de las vlvulas de control y cualquier otra variable o seal intermedia. Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la transformada de Laplace se aplica a las variables y seales, y no a los procesos o instrumentos. Para lograr la familiarizacin con la definicin de la transformada de Laplace, se buscar la transformada de varias seales de entrada comunes

La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de resolver.

F(t): una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0

s: una variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria. L: un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace. F(s): transformada de Laplace Variable compleja. Un nmero complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el nmero complejo se denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, usamos la notacin s como una variable compleja; esto es, La transformada de Laplace se obtiene mediante la siguiente operacin matemtica: s=+jw donde es la parte real y w es la parte imaginaria.

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A continuacin, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

El clculo de esta integral es muy laborioso, por lo que en la prctica no se suele resolver de forma directa, utilizndose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas.

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2.6.- TIPOS DE CONTROL

Nos hemos de fijar la accin del controlador. Las dos posibles opciones que tenemos son: 1. Controlador de accin directa: Si al aumentar el valor de la variable controlada (PV), aumenta tambin la seal de salida del controlador u(t). 2. Controlador de accin inversa: Si al aumentar el valor de la variable controlada (PV), disminuya la seal de la salida del controlador u(t).

La variable de proceso considerara PV es medida y transmitida por el transmisor hasta el controlador. En el controlador es comparada con el valor deseado SP. La comparacin se efecta por diferencia e= SP PV. En lo que sigue consideramos como seales normalizadas: En neumtica de 3 a 15 psi (0,2 a 1 bar). En electrnica de 4 a 20 mA.

Seales de entrada y salida del controlador

2.6.1 Tipos de controladores

Los tipos de controladores realimentados ms utilizados en la industria:

Control ON-OFF. Control Proporcional (P). Control Proporcional e Integral (PI). Control Proporcional, Integral y Derivativo (PID).

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2.6.1.1 Controlador Todo-Nada / ON-OFF

Con este controlador el elemento final de control slo se sita en una de las dos nicas posiciones posibles (abierto-cerrado).

Es el tipo de controlador ms simple. El ejemplo ms representativo es el control por termostato de un radiador de calefaccin domstica. En este tipo de control, la f(e) que gobierna el elemento final de control, para el caso de un controlador de accin inversa, es de la forma:

Para e>0 Para e<0

U = valor mximo U = valor mnimo

(apertura de la vlvula = 100%) (apertura de la vlvula = 0%)

Controlador ON-OFF. (a) relacin entre U y e(t). (b) respuesta del controlador

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En la prctica, para prevenir cambios continuos en la vlvula cuando la temperatura se encuentra prxima al valor de consigna es conveniente que exista una cierta histresis. Por esta razn, se toman dos valores de la PV alrededor del SP, para que el elemento final de control pase de totalmente abierto a totalmente cerrado y viceversa. Es decir:

Para PV<PV2 Para PV>PV2

U = mximo U = valor mnimo

(apertura de la vlvula = 100%) (apertura de la vlvula = 0%)

Controlador ON-OFF con histresis. (a) histresis. (b) respuesta del controlador

Este tipo de control presenta una oscilacin continua que tan solo es admisible en determinados procesos, en general de gran capacitancia. Por otro lado, las enrgicas acciones del elemento final de control hacen que las desviaciones de la PV respecto del SP sean pequeas lo que resulta adecuado en algunas aplicaciones, como por ejemplo sistemas de control de temperatura donde precisamente sean preocupantes las desviaciones por encima de un cierto margen. El control Todo-Nada es, en general sencillo y econmico.

Con objeto de mejorar las condiciones de control se han implementado en los controladores otras acciones de manera que sea posible configurar para cada proceso la f(e) necesaria para un comportamiento ptimo. Entendemos por comportamiento ptimo de un sistema de control aquel que ante la aparicin de una perturbacin:

a) Retorne la PV hacia el SP en el menor tiempo posible.

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b) De lugar a desviaciones de la PV mnimas. c) No aparezcan oscilaciones de la PV.

Hay que tener en cuenta que estas caractersticas presentan cierta incompatibilidad entre si, por lo que el trmino ptimo, en la prctica supone un cierto compromiso entre ellas. Las acciones de control utilizadas habitualmente son:

Accin Proporcional (P) Accin Integral (I) Accin Derivativa (D)

2.6.1.2 Controlador Proporcional

Es un controlador con accin de control proporcional al error. En este controlador, la seal de salida hacia la vlvula es:

U = U0 K (SP PV) = U0 K e U = U0 + K (SP PV) = U0 + K e

Para el controlador de accin directa. Para el controlador de accin inversa.

Donde: U0 es un valor inicial de salida K es la Ganancia de la accin proporcional.

Para calcular la funcin de transferencia:

[] . . = 0

() = ()

() = ()

Algunos controladores utilizan como parmetro de ajuste de la accin proporcional la Banda Proporcional BP%. La relacin entre Banda Proporcional y Ganancia es:
1 100

% =

100%

Se denomina BP% al % de variacin de la PV alrededor del SP para que la salida del controlador vare en un 100% (la vlvula pase de totalmente abierta a totalmente cerrada o viceversa).

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Curvas de un controlador proporcional de accin directa

Controlador en lazo abierto

Para poder comprobar el funcionamiento del controlador lo vamos a considerar en lazo abierto.

El controlador dispone de dos entradas SP y PV y una salida U. La entrada del SP depender de la posicin del generador de la consigna.

Supongamos un controlador de accin inversa. Deber realizar la operacin:

U = U0 + K.e(t)

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La entrada para el ensayo es un escaln. La medida de la salida U, nos permite verificar el correcto funcionamiento del controlador, si coincide con el valor obtenido a partir de la frmula para el valor de K con el que se efecte el ensayo. Por el mismo mtodo podemos obtener el valor de K con el que se ha efectuado el ensayo.

Respuesta de un controlador proporcional en lazo abierto

Controlador en lazo cerrado

Consideraremos ahora que cerramos el lazo de control. Al controlador por la entrada PV le entra el valor de la seal medida de la variable de proceso, que le suministra el transmisor. La salida U del controlador acciona la vlvula.

Supongamos que partimos de una posicin inicial en la que U = U0, PV = SP (e(t) = 0). En el momento en que aparezca una perturbacin, se formar un error y el controlador de acuerdo con el algoritmo en l instalado, modificar la seal de control U. La vlvula cambiar de apertura y el flujo de entrada, se modificar, lo que afectar a la PV y por lo tanto al error e y a la salida U. El lazo funciona de tal manera que las magnitudes e(t), K e(t), u y V% son funciones del tiempo, hasta que se estabiliza de nuevo el proceso y quedan constantes.

Observamos la evolucin de la PV y de la seal de salida del controlador, para un cambio de carga tipo escaln. Las curvas tienen una parte inicial de tipo transitorio, para alcanzar posteriormente un nuevo estado de equilibrio (Se supone que la ganancia K se ha ajustado para que no aparezcan problemas de estabilidad).

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Mientras se encuentre presente la perturbacin el equilibrio exigir una posicin de la vlvula diferente a la inicial y como esta posicin solo depende de la seal de salida del controlador, este equilibrio se producir para un nuevo valor de U. Como el controlador genera la salida nicamente de acuerdo con la ecuacin U = U0 + K.e(t) Para que UU0, K.e(t) tendr que tomar un valor de correccin K.e0 y por tanto queda un error permanente e0. Vemos as, que la accin proporcional es incapaz por si sola de anular el error y devolver la PV a su valor de consigna. Este error permanente u off-set es un problema importante en el control proporcional.

Puesto que K.e0 = U U0, el equilibrio slo se formar para un determinado valor de K.e0. Despejando resulta: 0 = controlador
0

De la ecuacin se deduce que se puede minimizar el off-set e0, ajustando la ganancia K del con valores elevados (estrechando la BP%), pero como al aumentar la ganancia el sistema se hace ms oscilatorio, pueden aparecer problemas de estabilidad. Por el contrario ajustando la ganancia K con valores pequeos, el sistema presenta buena estabilidad pero con errores permanentes que pueden ser insoportables.

Respuesta de un controlador proporcional en lazo cerrado

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Observamos la respuesta de un sistema de control para varios valores de K ante un salto en escaln unitario del punto de consigna. Se puede apreciar que al aumentar la ganancia K del controlador el error permanente disminuye, el proceso responde ms rpidamente y la sobreoscilacin mxima y las oscilaciones aumentan.

Simulacin de un sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Conclusiones referentes a la accin P.

1) La BP% representa la influencia que el controlador ejerce sobre el proceso. 2) Una BP% pequea representa mucha influencia del controlador sobre el proceso, y viceversa. 3) Si con una BP% pequea el lazo no oscila, el controlador P ir bien y los errores permanentes sern pequeos y admisibles, ya que como mximo valdrn (0,5 BP%). 4) Un exceso de influencia (BP% demasiado pequea) har oscilar el lazo, lo que obligar a aumentar la BP%. 5) Una pequea influencia (BP% grande) produce errores permanentes grandes, con la variable controlada estabilizada muy lejos del SP. 6) El controlador P trabajar siempre con algn error permanente (excepto en el punto de ajuste inicial), cuyo valor cambiar cuando varen las perturbaciones y carga del proceso (en otras palabras, cuando se modifique la curva del proceso). 7) Un controlador P en un proceso que exija una BP% grande trabajar con errores permanentes grandes, obtenindose un mal control. Si adems, en el proceso hay perturbaciones frecuentes, los puntos de estabilizacin cambiarn a menudo y el resultado ir empeorndose. Tendremos un control errtico. En estos casos la

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accin P no es suficiente para controlar el proceso y deberemos aadir la accin integral.

2.6.1.3 Controlador Integral

En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, u(t) es proporcional al error, e(t), es decir, () = () () = () A partir de la ecuacin
du(t) dt

En donde K, es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:

e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido y cuando el error se hace igual a cero, el valor de u(t) permanece constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset)

= K e(t) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de

Se muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se

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mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes.

2.6.1.4 Controlador Proporcional Integral PI

Este controlador incluye las acciones proporcional e integral y elimina el problema del error permanente ante perturbaciones de carga constante (en escaln). La accin integral se encarga de determinar de forma automtica el incremento de la seal de control U necesario para que se alcance el equilibrio con error cero ante cualquier cambio de carga constante. As, la seal de salida de la vlvula es: = 0 + () +

para el controlador de accin inversa.

0

Donde: U0 es un valor inicial de salida K es la Ganancia de la accin proporcional Ti es el Tiempo de accin integral Para calcular la funcin de transferencia le aplicamos a la ecuacin anterior la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, resulta: 1 () = 1 + () () 1 + 1 = 1 + = ()

() = () +

El tiempo de accin integral Ti se define como el tiempo (minutos) que necesita la accin integral para aportar a la seal de salida del controlador un incremento igual al realizado inicialmente por la accin proporcional ante una entrada escaln.

1 = = 0 0

Es decir:

(1 0 ) =

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(Ti expresado en minutos).

= { = (1 0 )} =

Respuesta de un controlador PI en lazo abierto a un error en escaln

En ocasiones se utiliza el trmino ganancia integral Ki (repeticiones/minuto) que significa el nmero de veces que en un minuto la accin integral aporta a la salida del controlador el incremento de la sea que inicialmente ha aportado la accin P ante una entrada escaln. De ambas definiciones se deduce que =
1

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Para comprobar el correcto funcionamiento del parmetro de ajuste de la accin integral del controlador, se debe realizar un ensayo en lazo cerrado. Para ello se genera un escaln entre la consigna y la medicin, dejando fijo uno de los valores y variando el otro en forma de escaln.

Respuesta de un controlador PI en lazo cerrado

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En la siguiente figura se ha simulado el mismo proceso anterior con una ganancia proporcional K=2 y varios valores del tiempo integral Ti y se puede apreciar el efecto de la accin integral.

Simulacin de un sistema en lazo cerrado con un controlador PI

En la siguiente figura se muestra la simulacin del proceso con y sin accin integral y se ve como con el controlador PI se elimina el off-set que siempre est presente con el controlador slo P.

Comparacin de la respuesta con controladores P y PI

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2.6.1.5 Controlador Proporcional Derivativo PD

Este controlador incluye las acciones P y D. En este controlador la seal de salida hacia la vlvula es:

= 0 + () + Donde: U0 es un valor inicial de salida

Para el controlador de accin inversa

K es la Ganancia de la accin proporcional Td es el tiempo de accin derivativa

Respuesta de un controlador PD en lazo abierto a un error en rampa

Td se define como el tiempo que necesita la accin P para aportar a la seal de salida del controlador el mismo incremento que inicialmente ha generado la accin D ante una entrada en rampa.

Para poder comprobar el funcionamiento del controlador puede efectuarse un ensayo en lazo abierto. Para ello se genera una rampa entre SP y la PV, dejando fijo uno de los valores y variando el otro en forma de rampa. Por ejemplo supongamos que e = a t.

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Los movimientos de la vlvula debidos a la accin D pueden ser inicialmente muy fuertes si la pendiente del error es alta, anticipndose as a la accin proporcional.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional integral.

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2.6.1.6 Controlador Proporcional Integral - Derivativo PID

Este controlador incluye las tres acciones P, I y D que ya hemos visto. Matemticamente es la combinacin de los tres modos de control expuestos por lo que la seal de salida hacia la vlvula es: = 0 + () +

Donde: U0 es un valor inicial de la salida

+
0

Para el controlador de accin inversa

K es la ganancia de la accin proporcional Ti es el tiempo de accin integral Td es el tiempo de accin derivativa Para el ensayo en lazo abierto, se utilizan entradas en escaln para las acciones P e I y entradas en rampa para la accin D.

Vemos la representacin de la simulacin de un proceso con un controlador PID de forma dinmica ante un cambio en la consigna y ante una variacin de la carga. Se pueden observar separadas las respuestas con las acciones de control estudiadas P, PI y PID se puede observar que con el controlador PI se elimina el off-set que siempre est presente con el controlador slo P. Tambin se aprecia que la accin D produce una respuesta ms amortiguada.

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Como resumen, se puede comentar la contribucin de cada una de las acciones en el controlador.

La accin proporcional estabiliza la oscilacin natural de la variable controlada.

La accin integral proporciona una correccin o reajuste para compensar las variaciones de carga y mantener la variable controlada en el valor de consigna.

La accin derivativa anticipa el efecto de la proporcional con el fin de estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier variacin de carga.

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2.7 Respuesta de sistemas de control de lazo cerrado ante diferentes seales de entrada

Para facilitar el anlisis en el dominio del tiempo, se utilizan las siguientes seales de prueba determinsticas:

a) Entrada funcin escaln (funcin de Heaviside). Representa un cambio instantneo en la entrada de referencia: r(t) = Au(t) siendo u(t) el escaln unitario.

Esta seal es muy til como seal de prueba, ya que su salto instantneo inicial de amplitud revela cmo de rpido responde un sistema a entradas con cambios abruptos. Adems, como la funcin escaln contiene, en principio, un espectro con una banda ancha de frecuencias como resultado de la discontinuidad del salto, es equivalente a la aplicacin de una gran cantidad de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande.

b) Entrada funcin rampa. Es una seal que cambia constantemente con el tiempo. Matemticamente se representa mediante:

r(t) = Atu(t)

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Esta seal nos dice cmo responde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo.

c) Entrada funcin parablica. Esta funcin representa una seal que tiene una variacin ms rpida que la funcin rampa. Matemticamente se representa por () = . 2 () 2

(el factor se aade por conveniencia matemtica, para que la transformada de Laplace de la seal sea simplemente A/s3).

Estas seales tienen la caracterstica comn de que son simples de describir en forma matemtica. De la funcin escaln a la parablica, las seales se vuelven progresivamente ms rpidas con respecto al tiempo. En teora se pueden definir seales con velocidades an ms rpidas, como t3 (que se denomina funcin tirn), y as sucesivamente. Sin embargo, en realidad, rara vez es necesario o factible emplear seales de prueba ms rpidas que una funcin parablica. Esto se debe a que, como se ver posteriormente, para seguir una entrada de orden superior en forma exacta, el sistema debe tener integraciones de orden superior en el lazo, lo que, normalmente conlleva serios problemas de estabilidad.

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2.7.1 Sistemas de Primer Orden

Un sistema de primer orden se describe mediante una ecuacin diferencial de primer orden. El sistema ms simple tiene la ecuacin:

donde ao y bo son constantes.

Por transformacin de Laplace y reagrupacin de trminos:

y despejando Y(s):

donde el primer sumando es la componente de estado cero y el segundo la componente de entrada cero.

La funcin de transferencia que relaciona Y(s) con R(s) es, por consiguiente:

Puede demostrarse que considerando una entrada escaln de amplitud A (r(t)=Au(t)), y condiciones iniciales nulas, la salida ser:

Tomando Transformadas Inversas de Laplace:

Si las condiciones iniciales no son nulas:

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Tomando Transformadas Inversas de Laplace:

Es fcil observar que si la raz caracterstica s = -ao es negativa (ao positiva), el sistema es estable y el trmino exponencial natural decae con el tiempo, dejando el trmino constante forzado (o "estado estacionario"). Para una raz caracterstica positiva (ao negativo), el trmino exponencial crece con el tiempo, y el sistema es inestable. En general, cuando el sistema es estable, las respuestas natural y de entrada cero se extinguen con el tiempo.

La constante de tiempo de un sistema estable de primer orden es :

El sistema de primer orden ms general comprende la entrada r(t) y, posiblemente, varias de sus derivadas:

La funcin de transferencia correspondiente es

En la prctica, el numerador de una funcin de transferencia rara vez tiene un orden superior al del denominador (en ese caso se acentuaran sin lmite las frecuencias superiores), y en este caso, tendramos:

de donde, tomando Transformadas de Laplace y operando, se obtiene la expresin de Y(s):

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donde, el primer sumando recibe el nombre de componente de estado cero y el segundo componente de entrada cero

La funcin de transferencia que relaciona Y(s) con R(s) (componente de estado cero, que coincide con la funcin de transferencia) es:

2.7.1.1 Respuesta temporal ante la entrada escaln

Suponiendo un sistema de primer orden simple caracterizado por su ganancia k y su constante de tiempo T, al ser estimulado por una seal de entrada en escaln unitario evolucionar a partir de la convolucin entre la entrada y el sistema. Aplicando las transformadas de Laplace y haciendo descomposicin en fracciones simples, la respuesta transformada valdr:

Empleando el clculo de los residuos ser fcil de determinar la antitransformada y por ende la evolucin temporal de la seal de salida, en funcin de sus dos parmetros caractersticos, k y T:

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La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del equipo. De hecho, cuando el intervalo de tiempo recorrido desde el inicio de la estimulacin hasta la constante de tiempo, la seal de salida ya ha alcanzado una buena parte de su recorrido:

Se define el tiempo de establecimiento, ts, como el que necesita el sistema para alcanzar el rgimen permanente. El valor de la seal del permanente no es exactamente el valor final. Si se pusiera la condicin de lograr el valor de nivel de k ante una entrada en escaln unitario, el tiempo sera infinito y no habra medida de comparacin entre estos sistemas sobre su velocidad de respuesta. Por dicha razn, se suele emplear el error del 5% o el 2% del valor final. En este curso, se emplear el 5% de error del valor del rgimen permanente. Para un valor de tres veces la constante de tiempo del sistema de primer orden, T, coincide con llegar al 5% de error del valor final:

Por tanto, para sistemas de primer orden simples, el tiempo de establecimiento es de tres veces la constante de tiempo. Si la definicin est dada con el 2%, entonces el tiempo de establecimiento es de cuatro veces la constante de tiempo.

Concluyendo, si el sistema es de primer orden simple, los valores caractersticos pueden ser determinados experimentalmente ante la respuesta de una entrada en escaln unitario. La ganancia esttica, k, ser el valor final de la seal de salida y la constante de tiempo, T, est dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces el valor de k o tres veces su valor coincidir con el tiempo de establecimiento, ts, esto es, el tiempo en alcanzar la seal 0.95k.

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2.7.1.2 Respuesta impulsional

La respuesta impulsional de un sistema coincide con su propia funcin de ponderacin, g(t). De hecho, esta propiedad es empleada como tcnica experimental para realizar la identificacin de sistemas. La forma de demostrarlo consiste en determinar la transformada de Laplace de la excitacin impulsional y luego aplicar el teorema de la convolucin continua. Se define una entrada impulsional, aquella que en un tiempo infinitesimal, , da un pulso de energa que tiende a ser infinito, 1/.

Su transformada de Laplace coincide con la unidad:

Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la seal de salida coincide con la propia naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolucin. Para el caso que ocupa de sistemas simples de primer orden, resultar:

Adems, para sistemas LTI, la respuesta al impulso es la derivada de la salida al escaln:

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La aplicacin de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con la respuesta de la excitacin impulsional de los sistemas de primer orden:

Los valores caractersticos de la salida cuando el tiempo coincide con la constante de tiempo o cuando el tiempo es de tres veces la constante de tiempo del sistema estn dados simplemente sustituyendo:

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2.7.1.3 Respuesta rampa

Dos mtodos se pueden plantear para determinar la respuesta ante una excitacin en rampa unitaria en un sistema de primer orden simple. Bien a travs de la transformada de Laplace de la salida o bien empleando el teorema de la integracin. Este ltimo proceder se basa en que la rampa unitaria corresponde con la integral en el tiempo de una seal en escaln unitario.

Descomposicin en fracciones simples: La rampa unitaria presenta un polo doble en el origen, el clculo de los residuos de la antitransforma de la salida exige la formulacin de la multiplicidad de las races:

La respuesta a la rampa es la integral de la respuesta al escaln:

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En general, para sistemas LTI, la respuesta a la derivada de una seal de entrada, puede ser obtenida derivando la respuesta del sistema, a la seal original. As mismo, la respuesta a la integral de una seal se puede obtener integrando la respuesta a la seal original.

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