Sebastian Fernandez - Ismael Campoverde TAREA 01 1. Identificar el modelo de la planta cuya respuesta al escaln unitario es la que se presenta en la figura.

2. Proponer un sistema de control para la planta identificada, que permita alcanzar las siguientes especificaciones de diseo: a) tss=8seg b) Mp<10% 3. Emitir un reporte que incluya como mnimo los clculos. grficas de simulacin y conclusiones.

Sebastian Fernandez - Ismael Campoverde DESARROLLO Partiendo de la respuesta al escaln unitario se procede a hallar el valor de

Figura 1. EL valor En la figura 1 se puede observar el valor de 15,75, este es resultado de hacer 0,63*25 que es la forma de calcular , proyectando en el valor del tiempo se obtiene un valor de = 3. Adems en la figura propuesta se puede observar que existe un retardo de 0.8seg aproximadamente entonces el valor de = 3 - 0,8 = 2,2. Por lo tanto la funcin de transferencia de este sistema es.

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Figura2. Respuesta al escaln En la figura 2 se puede observar la respuesta del sistema al haberlo sometido a una entrada Escaln unitario, se puede observar que cumple con la grafica antes propuesta, esto significa que la funcin de transferencia hallada es la funcin correcta. Para proponer un sistema de control de cuya respuesta se establezca en 8seg y su overshoot menor al 10% se utiliz la herramienta pidtool() de matlab. >> num=[25]; >> den=[2.2 1]; >> Gp=tf(num,den,'InputDelay',0.8); >> pidtool(Gp)

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Figura3. Herramienta pidtool() En la figura 3 se puede observar la respuesta al aplicar la herramienta pidtool(), obteniendo como datos lo siguientes parmetros para un control PI: Kp=0,0074 Ki=0,0109 Overshoot= 8,02%

Figura 4. Modelado del sistema PI encontrado Para comprobar en simulink se propuso el modelo que se observa en la figura 4, aplicando a este los parmetros encontrados mediante la herramienta pidtool(), encontrando como respuesta la misma seal que se obtuvo al aplicar pidtool(), como se puede observar en la figura 5.

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Figura5. Respuesta del modelo en simulink

CONCLUSIONES En esta tarea se pudo observar que a partir de la grfica de la respuesta a un escaln unitario se puede obtener el modelo de la funcin de transferencia de la misma, el cual es muy aproximado al real. Se pudo observar tambin que si se desea disminuir el tiempo de establecimiento el overshoot se incrementa, por lo tanto de se debe considerar el porcentaje de overshoot que se desea permitir. En esta tarea se aprendi a usar la herramienta pidtool(), la misma permiti encontrar el modelo del sistema controlado mediante un PI y por medio de sus herramientas se puede ajustar el control necesitado.