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INTRODUO AOS AUTMATOS PROGRAMVEIS

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UNIVERSIDADE DO ALGARVE
INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA
LICENCIATURA EM
ENGENHARIA ELCTRICA E ELECTRNICA
ROTEIRO TERICO 2 CAPTULO
Ano Lectivo: 2010/2011
IVO M. MARTINS
A.D.E.E. I.S.E.
AUTMATOS PROGRAMVEIS SUMRIO
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Licenciatura em Engenharia Elctrica e Electrnica
SUMRIO

INTRODUO AOS AUTMATOS PROGRAMVEIS _______________________ 2
INTRODUO _____________________________________________________ 2
Definio de Autmato Programvel _____________________________ 2
Evoluo Histrica ___________________________________________ 3
A Norma IEC 61131 ___________________________________________ 7
Caractersticas Funcionais e de Concepo ________________________ 9
Especificaes ______________________________________________ 10
Campos de Aplicao ________________________________________ 11
ESTRUTURA CONCEITOS GERAIS ______________________________________ 12
Concepo _________________________________________________ 12
Arquitectura _______________________________________________ 13
DESCRIO BSICA DO HARDWARE _____________________________________ 14
Unidade Central de Processamento (CPU) ________________________ 14
Memria __________________________________________________ 15
Interfaces de E/S ____________________________________________ 16
Interface de Comunicao ____________________________________ 17
Ferramentas para Programao _______________________________ 18
CICLOS NOES E FUNCIONAMENTO ___________________________________ 19
Noo de Tempo de Ciclo _____________________________________ 19
Tipos de Ciclos ______________________________________________ 20
PROGRAMAO DOS AUTMATOS _____________________________________ 21
Introduo _________________________________________________ 21
Linguagens de Programao __________________________________ 23


AUTMATOS PROGRAMVEIS INTRODUO AOS AUTMATOS PROGRAMVEIS
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INTRODUO AOS AUTMATOS PROGRAMVEIS
INTRODUO
DEFINIO DE AUTMATO PROGRAMVEL

Segundo a norma DIN 19237, a definio de autmato programvel (PLC =Programmable Logic
Controller) a seguinte:

Equipamento electrnico programvel por tcnicos de instrumentao industrial (pessoal no
informtico) destinado a controlar, em tempo real e em ambiente industrial, mquinas ou
processos sequenciais.


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EVOLUO HISTRICA

A introduo dos PLCs na indstria ocorreu no final da dcada de 60.

Esta evoluo dos sistemas de produo deveu-se
principalmente necessidade de eliminar o elevado custo dos
complexos sistemas de controlo baseados em rels e contactores.

O principal problema destes sistemas prendia-se com o facto
que quando os requisitos de produo modificavam, tambm era
necessrio modificar o sistema de controlo. Tal situao encarecia a
produo quando as modificaes eram frequentes.

Por outro lado, o facto dos rels serem dispositivos mecnicos e apresentarem uma vida limitada
obrigava a uma elevada manuteno das instalaes.
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No final dos anos 60 a BEDFORD ASSOCIATES props algo denominado por Controlador Digital
Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler).

O MODICON 084 resultou no primeiro PLC do mundo,
tendo sido inventado em 1969 por Dick Morley.

O primeiro PLC a ser comercializado com sucesso, o
MODICON 184, foi introduzido no mercado em 1973 e foi
desenvolvido por Michael Greenberg.

Estes novos controladores deviam ser facilmente programveis, o seu tempo de vida devia ser
elevado e as modificaes na programao devia ser realizada de forma muito simples. Finalmente
impunha-se que trabalhassem sem problemas nos mais diversificados ambientes industriais.

A soluo passou por se empregar tcnicas de programao familiares e substituir-se os rels
mecnicos por rels de estado slido.
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Em meados dos anos 70 as tecnologias dominantes dos PLCs eram mquinas de estado sequenciais e
CPU baseados em deslocamento de bit. Os AMD 2901 e 2903 eram os CPUs mais populares nos
modelos MODICOM e PLCs A-B.

Os microprocessadores convencionais forneciam a potncia necessria
para resolver de forma rpida e completa a lgica dos pequenos PLCs. Por
cada modelo de microprocessador havia um modelo de PLC baseado no
mesmo.

As capacidades de comunicao comearam a aparecer aproximadamente em 1973. O primeiro sistema
foi o BUS MODICOM (MODBUS).

O PLC podia agora dialogar com outros PLCs e em conjunto controlarem as mquinas do processo.

No entanto, a falta de uma norma acompanhada de uma contnua evoluo tecnolgica provocou que a
comunicao entre PLCs se transformasse num conjunto de protocolos incompatveis entre si.
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Nos anos 80 iniciou-se uma tentativa de normalizao das comunicaes entre PLCs, com o protocolo
MAP (Manufacturing Automation Protocol) da GENERAL MOTORS.

Foi tambm nos anos 80 que se reduziram significativamente as dimenses dos PLCs e se passou a
programar com programao simblica atravs de PCs em vez dos clssicos terminais de
programao.

Nos anos 90 assistiu-se a uma reduo gradual no nmero protocolos, e na modernizao das camadas
fsicas dos protocolos mais populares que sobreviveram aos anos 80.

Actualmente a norma IEC 1131 tenta unificar o sistema de programao de todos os PLCs numa nica
norma internacional. Agora dispomos de PLCs que podem ser programados em vrias linguagens de
programao ao mesmo tempo.

Actualmente, os PCs esto comeando a substituir os PLCs nalgumas aplicaes. Neste contexto,
possvel que num futuro prximo, os PLCs desapaream frente aos cada vez mais potentes PCs.
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A NORMA IEC 61131

Em 1979 foi criado um grupo de trabalho sob a International Electro-Technical Commission
(IEC) para efectuar um estudo completo sobre o projecto de controladores programveis, incluindo o
projecto de hardware, instalao, testes, documentao, programao e comunicaes.

O objectivo foi o de estabelecer um mtodo consistente de programao de PLCs que encorajasse o
desenvolvimento de software de qualidade.

Com a colaborao dos fabricantes, dos consumidores e do meio acadmico resultou o
desenvolvimento da norma IEC 1131.

Actualmente, aps a alterao do sistema numerao das normas IEC, identificada por IEC 61131.

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A norma IEC 61131 composta pelas 5 partes seguinte:

PARTE 1 Informao geral. Estabelece as definies gerais dos termos utilizados na norma e
identifica as principais caractersticas relevantes para a seleco e aplicao de controladores
programveis e seus perifricos.
PARTE 2 Requisitos de equipamento e testes. Contm os requisitos mnimos para as caractersticas
funcionais, condies de servio, caractersticas de construo e condies de segurana e testes
aplicveis aos controladores programveis e perifricos associados.
PARTE 3 Linguagens de programao. Especifica a sintaxe e a semntica de um conjunto
unificado de linguagens de programao para controladores programveis.
PARTE 4 Guias para o utilizador. Contm um guia de aconselhamento dos utilizadores de PLCs
para as diversas fases de projecto de automao.
PARTE 5 Servios de comunicao. Contm informao sobre as comunicaes entre PLCs de
diversos fabricantes, assim como comunicaes entre outros sistemas que utilizem a mesma protocolo
de comunicaes: Manufacturing Messaging Specification (NMS).

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CARACTERSTICAS FUNCIONAIS E DE CONCEPO

Robustos: adaptao ao ambiente industrial.

Programao prpria:
Pequeno nmero de instrues.
Orientada para a automao.
Com primitivas especficas, no disponveis nas linguagens de uso geral.

Com separao das fases de desenvolvimento e de execuo dos programas (bi-processamento).

Com funcionamento sncrono: O autmato realiza a execuo de um programa de forma cclica,
dependendo a durao do ciclo da extenso do programa.

Potentes: a potncia de um PLC est directamente relacionada com a velocidade de execuo do
programa e com o nmero de variveis tratadas.
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ESPECIFICAES

Quantidade, tipo e localizao das E/S


Nmero de E/S
Tenso AC ou DC
Analgicas ou discretas
Concentradas ou distribudas
Caractersticas da comunicao


Protocolo e rede utilizado
Dispositivos possveis para comunicao
Velocidade da aplicao


Tempos de resposta do sistema
Velocidade de processamento
Filosofia da arquitectura de controlo


Tipo de controlo (centralizado ou distribudo)
Redundncia (CPU, alimentao, etc)
Software de programao


IEC vs 984
Caractersticas de utilizao


Tamanho e complexidade da programao
Interface com o utilizador
Caractersticas de explorao
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CAMPOS DE APLICAO

Os autmatos programveis encontram o seu principal campo de aplicao em processos industriais onde se
verificam uma ou vrias das seguintes condies:

Instalaes com espao reduzido.

Processos de produo modificveis periodicamente.

Processos sequenciais.

Instalaes com maquinaria de processos variveis.

Instalaes de processos complexos e amplos.

Necessidade de gesto centralizada das vrias partes do processo.
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ESTRUTURA CONCEITOS GERAIS
CONCEPO

Os autmatos programveis apresentam uma das seguintes estruturas ao nvel da concepo:

Compacta: todos os elementos so colocados num s bloco.

Modular: cada mdulo representa um bloco individual com um
determinado tipo de funo:

Fonte de alimentao
CPU
Mdulo de entradas
Mdulo de sadas


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ARQUITECTURA

O autmato programvel apresenta-se estruturalmente como um conjunto de blocos funcionais, articulando-
se em volta de um canal de comunicao: O Bus Interno.


MEMRIA

- Sistema operativo
- Memria de E/S
- Programa do utilizador
- Memria de estados internos
- Salvaguarda de dados
- Variveis internas
RELGIO
UNIDADE CENTRAL
DE PROCESSAMENTO
(CPU)
FONTE DE
ALIMENTAO
INTERFACES DE E/S INTERFACES DE COMUNICAO
BUS INTERNO

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DESCRIO BSICA DO HARDWARE
UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (CPU)

O CPU o elemento central do PLC.

Cabe a ele executar o programa do utilizador, de acordo com a interpretao do sistema operativo do
PLC. As tarefas do CPU so:

Executar o programa do utilizador.

Vigiar que o tempo de execuo do programa do utilizador no exceda um determinado tempo
mximo (tempo de ciclo mximo). Esta funo denominada Watch Dog.

Criar uma imagem das entradas, j que o programa do utilizador no deve aceder directamente
s entradas do sistema.

Renovar o estado das sadas em funo da imagem das mesmas obtidas no final do ciclo de
execuo do programa do utilizador.

Verificar o sistema.
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MEMRIA

Dentro do CPU existem vrias reas de memria, utilizadas para diversas funes:

Memria de programa: zona de memria onde guardado o programa que o autmato vai executar
ciclicamente.

Memria de dados: zona de memria dividida em zonas especializadas de acordo com o tipo de dados
a armazenar: temporizadores, contadores, etc.

Memria do sistema: zona de memria onde se encontra o programa que monitoriza o sistema
(firmware). Este programa executado directamente pelo microprocessador do autmato.

Memria de armazenamento: zona de memria externa utilizada para o armazenamento do programa
a executar pelo autmato. Esta memria de um dos seguintes tipos: EPROM, EEPROM, FLASH.
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INTERFACES DE E/S

Permitem a leitura dos estados dos sensores e o envio de comandos para os actuadores.

Geralmente o autmato dispe de dois tipos de interfaces de E/S:

E/S Digitais: baseadas no principio do tudo ou nada. So variveis binrias que possuem
dois estados. Estas E/S so manipuladas ao nvel do bit dentro do programa do utilizador.

E/S Analgicas: podem assumir um valor qualquer dentro de uma determinada gama de
valores especificada pelo fabricante. So baseadas em conversores A/D e D/A conectados ao
CPU. Estes sinais so processados ao nvel do byte ou word dentro do programa do utilizador



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INTERFACE DE COMUNICAO

Por norma, os autmatos programveis possuem interfaces que permitem a
comunicao com:

Redes internas;

Mdulos auxiliares de E/S;

Dispositivos perifricos: consolas de programao e de explorao,
terminais de visualizao, etc;

Mdulos especializados;

Memria adicional;

Ligao a outros autmatos.

Estas interfaces permitem a ampliao e manipulao das caractersticas internas do autmato,
incluindo a sua programao e a monitorizao dos processos a partir de diferentes localizaes.
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FERRAMENTAS PARA PROGRAMAO

Cada autmato deve dispor de alguma forma de programao, a qual se pode realizar a partir de um dos
seguintes elementos:

Consola de programao: consiste num terminal que proporciona uma forma rpida de
realizar o programa do utilizador. Tambm pode ser utilizada para efectuar modificaes no
programa ou para leitura dos dados, no local da instalao do autmato.

PC: o modo mais potente e cmodo para a programao dos autmatos, pelo que o modo mais
empregue actualmente na programao dos mesmos. Permite a
programao do autmato a partir de um computador pessoal
atravs da utilizao de ferramentas especficas. Permite ainda a
salvaguarda do programa bem como a simulao do
funcionamento do autmato.
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CICLOS NOES E FUNCIONAMENTO
NOO DE TEMPO DE CICLO

O tempo de ciclo (TC) o tempo empregue na execuo de um ciclo de programa: leitura das entradas,
processamento dos dados e afectao das sadas. Este tempo depende essencialmente do comprimento
do programa e do tempo gasto na leitura dos perifricos.

Inicializao
do contador
de programa
Aquisio e
memorizao
das entradas
Tratamento
do
programa
Afectao
das
sadas
CICLO DE PROGRAMA

Para controlo deste tempo existe um Watch Dog. Se em alguma ocasio este tempo supera o tempo
previamente estabelecido, gerado um sinal de paragem do autmato. Desta forma garante-se o
controlo permanente do processo.
O PLC pode ser programado com um tempo de ciclo fixo e peridico: se a execuo do programa for
mais rpida que o tempo de ciclo, o autmato espera que este tempo seja tingido.
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TIPOS DE CICLOS
CICLO ELEMENTAR

Entradas Tratamento Sadas

CICLO DE ENTRADAS AGRUPADAS

Entradas Tratamento Sadas Tratamento Sadas

CICLO DISTRIBUDO

Entradas Tratamento Sadas Entradas Tratamento Sadas
CICLO COM PERODO FIXO

Entradas Tratamento Sadas
Tempo de ciclo fixo


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PROGRAMAO DOS AUTMATOS
INTRODUO

Com o surgimento dos PLCs, foram eliminados os enormes quadros de manobra constitudos por
contactos e rels. No entanto, procurou-se que a comunicao Homem-mquina continuasse a ser
similar utilizada at esse momento.

Para tal, foram desenvolvidas linguagens de fcil interpretao pelos mesmos tcnicos electricistas que
anteriormente estavam em contacto com a instalao.

Como exemplo, destaca-se a linguagem LL984 que consiste em diagramas lgicos implementados
com simbologia equivalente aos rels.

No entanto, com a crescente evoluo das linguagens de programao actualmente algumas delas j
nada tm a ver com o tpico plano elctrico a rels.

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Actualmente, a tpica programao dos autmatos a partir de consolas de programao, foi substituda
por uma programao mais sofisticada e cmoda, passando-se a utilizar computadores e software
dedicado para tal.

Embora existam vrias linguagens de programao para autmatos, cada uma com a sua prpria
sintaxe, estas possuem vrios elementos em comum, tais como:

Identificadores de variveis:
Variveis de entrada e sada
Variveis intermdias
Variveis de temporizao e/ou
contagem

Sequenciadores:
Por acontecimento
Temporizados
Instrues:
De afectao
Lgicas
Entrada/sada
Salto
Temporizao
Contagem

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO

A crescente complexidade na programao dos PLCs motivou a necessidade da sua normalizao.

Sob a direco do IEC foi definida a norma IEC 1131-3 (3 parte da norma IEC 1131 actualmente
identificada por IEC 61131) para a programao dos PLCs, tendo em Agosto de 1992 alcanado o
estatuto de norma internacional.

Com o objectivo de tornar a norma adequada a uma grande variedade de aplicaes, foram definidas as
seguintes 5 linguagens de programao para PLCs (grficas e textuais), constituindo estas uma forte
base para uma boa programao dos PLCs:

Lista de Instrues Instruction List (IL)
Texto Estruturado Structured Text (ST)
Diagrama de Funes Function Block Diagram (FBD)
Diagrama de Contactos Ladder Diagram (LD)
Grfico Sequencial de Funes (GRAFCET) Squential Function Chart (SFC)
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LISTA DE INSTRUES

A Lista de Instrues (IL) uma linguagem de baixo nvel composta por uma sequncia de instrues,
na qual se executa uma instruo por linha. A sua
estrutura muito semelhante da linguagem
Assembler.

A principal vantagem da lista de instrues advm
do facto de dispor de um conjunto de funes
bsicas que podem ser utilizadas para construir
uma aplicao complexa. Esta linguagem muito
til na elaborao de pequenas aplicaes onde a
optimizao do cdigo fundamental para garantir
a performance da aplicao.

Uma das desvantagens da IL prende-se com o
tempo despendido na elaborao dos programas.
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TEXTO ESTRUTURADO

O texto estruturado (ST) uma linguagem de alto nvel, cuja sintaxe parecida com a da linguagem
Pascal. A utilizao de texto estruturado torna a
linguagem ST fcil de utilizar.

A linguagem ST pode ser empregue para realizar
rapidamente aplicaes que operam com uma
grande variedade de variveis de diferentes tipos de
dados, incluindo valores analgicos e digitais.

A ST uma linguagem adequada para a
implementao de algoritmos matemticos
complexos. Esta linguagem pode tambm ser
utilizada para simplificar longos programas
elaborados em diagramas de contactos ou
diagramas de funes.
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DIAGRAMA DE FUNES

O Diagrama de Funes (FBD) permite o
desenvolvimento de programas em ambiente
grfico, atravs da utilizao de blocos de funes
(FB) existentes na biblioteca de blocos de funes
do IEC.

O FBD, resulta especialmente cmoda de utilizar,
por tcnicos habituados a trabalhar com circuitos
de portas lgicas, j que a simbologia utilizada em
ambos equivalente.

A linguagem FBD adequada para o
desenvolvimento de aplicaes que envolvem o
fluxo de informao ou dados entre componentes de controlo.
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DIAGRAMA DE CONTACTOS

O Diagrama de Contactos (LD) uma linguagem de programao grfica que utiliza um conjunto de
smbolos de programao normalizados.

Os smbolos tradicionais do LD so os rels e os
contactos. No entanto, o IEC permite a insero de
blocos de funes no programa, tornando a linguagem
mais verstil. Esse passo tem em vista a migrao
progressiva dos tradicionais esquemas lgicos com
rels para mtodos mais avanados de diagramas de
blocos de funes.

O LD est principalmente orientado para resolver
problemas de automatismos combinatrios.
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GRFICO SEQUENCIAL DE FUNES (GRAFCET)

O Grfico Sequencial de Funes (SFC) uma linguagem grfica que proporciona uma representao
do processo em forma de diagrama, particionando-
se o programa em sequncias lgicas. Foi
especialmente desenvolvida para resolver
problemas de automatismos sequenciais.

O grfico constitudo por um conjunto de etapas
e transies. As aces a executar so associadas
s etapas e as condies a cumprir s transies.

Como consequncia das aplicaes industriais
funcionarem em forma de etapas, o SFC a forma
lgica de especificar e programar em mais alto
nvel um programa para PLCs.