Control Robusto

ndice

Pgina I. II. Introduccin Objetivos III. IV. Objetivos generales Objetivos especficos 4 5 6 7 8 9 2 3

Antecedentes Marco terico Concepto Caractersticas Cmo disear sistemas de control robusto? Aplicacin

V. VI.

Conclusiones Bibliografa

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I.

Introduccin

El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin de un modelo matemtico. Razn por la cual, se busca obtener siempre un modelo lo ms simple posible, pero que al mismo tiempo refleje todas las caractersticas intrnsecas del sistema fsico que son de gran importancia para el problema a tratar, dejando el modelo ms completo para la verificacin del controlador obtenido. El presente informe est enfocado en el control robusto, en sus objetivos,

caractersticas, y aplicaciones, mostrndose en forma didctica y prctica.

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II.

Objetivos

Objetivos generales:

Lograr modelar sistemas inciertos y/o con perturbaciones y disear controladores robustos que garanticen un adecuado desempeo del sistema en lazo cerrado.

Objetivos Especficos: Reconocer el tipo de modelo que se presenta para poder disear un control robusto para sistemas estables o inestables

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III. Antecedentes

El primer paso en el diseo de un sistema de control es la obtencin de un modelo matemtico de una planta. En ciertos casos el modelo puede ser no lineal, de parmetros distribuidos y/o de alto orden. Un modelo de orden elevado y complejo desde el punto de vista de la dinmica no resulta del todo til, ya que complica demasiado el proceso de diseo, dando adems como resultado controladores de alto orden. Por estos motivos, se busca obtener un modelo lo ms simple posible, pero que al mismo tiempo recoge todas las caractersticas intrnsecas del sistema fsico que son importantes para el problema que se est tratando, y dejar el modelo ms completo para verificacin del controlador obtenido. Est claro, que este modelo incurrir en un error de modelado. As, surge la pregunta de si el controlador diseado para el modelo obtenido funcionara satisfactoriamente para la planta real. Para responder esta pregunta, se ha desarrollado una teora de control conocida como control robusto desde el ao 1980. En control robusto, en particular, se busca aproximar el modelo por uno lineal de crecientes constantes, asumiendo que se incurrir en un error de modelado. Este error es considerado como incertidumbre del modelo frente a la planta fsica real, y utiliza esta incertidumbre, que se modela y acota para cada problema, en el proceso de diseo del controlador.

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IV. Marco terico:

Porque los sistemas de control incorporan un lazo de realimentacin?

( )

( ) ( )

( ) ( )

( )

( ) ( )

Si algo cambia, la salida cambia.

Hay 2 motivos para usar realimentacion: 1. Incertidumbre: Diferencias entre el modelo matematico y el sistema real. 2. Robustez: Capacidad del sistema de control de satisfacer las especificaciones a pesar de la incertidumbre. Todos los sitemas realaies estan sometidos a lo efectos de ambos por lo que siempre es recomendable hacer un analisis de robustez. Existe un compromiso entre la dificultad de las especificaciones que se puenden cumplir y el nivel de incertidumbre que el sistema puede manejar, es muy importante cuantificar bien la incertidumbre.

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Dado un sistema o planta, un conjunto de seales de salidas medidas , determinar que acciones de control perturabciones deben realizarse para que las variables controladas sigan lo mejor posible a las seales de referencia y ruido de medida , a pesar de la influecncia de

El sistema puede estar modelado por ecuaciones diferenciales lineales, no lineales, de parmetros concentrados o distribuidos, etc. Por otro lado, pueden existir no linealidades tipo saturacin, zona muerta, cuantizacin, etc., tanto en los sensores como en los actuadores (que se consideran parte de la planta).

Pueden ser establecidos lmites en las acciones de control permitidas. El modelo disponible no describe perfectamente al sistema, y adems esta varia con el tiempo.

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CONTROL ROBUSTO Un proceso puede ser demasiado complejo para ser descrito de forma precisa por un modelo matemtico. Se puede considerar que cualquier modelo matemtico de un proceso va a ser en mayor o en menor grado impreciso o va tener incertidumbres o errores de modelado. Si se desea controlar de manera eficiente un proceso es necesario contar con la informacin de las posibles fuentes de incertidumbre y evaluar su efecto sobre el comportamiento del sistema. El sistema de control robusto debe ser capaz de minimizar asintticamente el error entre la entrada y una trayectoria de referencia, no obstante la presencia de disturbios y de incertidumbres en el modelado. Para tal efecto, el sistema de control debe satisfacer los requerimientos de estabilidad y rendimientos robustos.

Caractersticas de un Control Robusto: El control robusto abarca los problemas que se caracterizan por considerar incertidumbres en el modelo que sean tolerables por un controlador lineal y que no vari en el tiempo. Las principales aplicaciones de la teora de control robusto se han llevado a cabo en las reas de procesos qumicos, robtica, estructuras flexibles y control de aeronaves. La teora de control robusto incorpora explcitamente la incertidumbre al modelado, el anlisis y la sntesis de sistemas de control. El controlador se disea basndose en ambos: en el modelo y en la caracterizacin de sus incertidumbres. El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en el modelo de la planta. El problema de control robusto se suele afrontar desde los mtodos de respuesta frecuencial.

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Considera las incertidumbres que se presentan en un sistema para responder de manera ptima.

Objetivo del control robusto: Hacer que todas las posibles salidas de las diferentes plantas dentro de la incertidumbre pertenezcan a un conjunto de salidas aceptables. Proporcionar tcnicas de control: Vlidas para sistemas multivariables Que aseguren como mnimo la estabilidad del sistema aun cuando el modelo utilizado para el diseo no se corresponda exactamente con el sistema real.

Cmo disear un control robusto? Existen 2 procedimientos para disear un control robusto: El primero emplea la estructura del sistema de control con modelo interno y se aplica a modelos univariables que presentan comportamiento estable. La segunda usa una estructura clsica de un sistema de control realimentado, pero su controlador se disea mediante el principio de control con modelo interno y se aplica a procesos univariables inestables.

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Aplicacin: En 1953 la compaa japonesa INA TILE COMPANY tena un problema. Haba realizado recientemente una inversin de 2 M$ en un horno con el que no era capaz de producir tejas dentro de las tolerancias dimensionales requeridas. Los ingenieros de INA saban que la razn de la dispersin en las dimensiones de las tejas era la falta de uniformidad de la distribucin de las temperaturas. Esta falta de uniformidad era debida en parte a la propia geometra del horno y en parte al apantallamiento que producan unas tejas sobre otras.

La consecuencia es que la variabilidad del producto es demasiado grande para el intervalo de tolerancias admisible. En ingeniera de calidad se acostumbra a cuantificar este fenmeno utilizando el ndice Cp., que relaciona la variabilidad natural
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con el intervalo de tolerancias. Volviendo al caso de INA TILE Qu alternativas tenan sus ingenieros para resolver este problema? Desde luego las dos ms inmediatas son las siguientes: a) Modificar el horno corrigiendo la falta de uniformidad de las temperaturas. Es una alternativa que requiere volver a realizar una inversin considerable. Se estim en 0.5 M$. b) Eliminar el producto fuera de tolerancias. En este caso el coste en el que se incurre tambin es alto, no slo por la fraccin de producto que se desecha sino porque es preciso realizar una inspeccin 100%.

Qu se puede hacer entonces? Desde luego si se pudiera reformular la composicin de la teja de modo que su dimensin no se viera alterada por las variaciones de temperatura, en ese caso... La maduracin de estas ideas en un cuerpo doctrinal se debe al japons Genichi Taguchi. Su planteamiento es una de las aportaciones ms interesantes de los ltimos aos y desde luego ha marcado un camino a seguir. Sin embargo es preciso advertir que la metodologa desarrollada por Taguchi para la resolucin del problema es heterodoxa bajo el punto de vista matemtico estadstico. En principio no hay ningn inconveniente en conjuntar las ideas bsicas de Taguchi con una metodologa estadstica ms convencional. Taguchi visualiza un proceso de fabricacin mediante el llamado diagrama p.

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Puede apreciarse que el input -output tpico de un proceso, Taguchi los denomina utilizando un lenguaje procedente de la industria electrnica. Es importante resaltar la diferencia siguiente entre factores de Control y ruido. Seal. Son los parmetros que fija el operador para producir la respuesta deseada. Por ejemplo puede ser la velocidad de corte de una herramienta, etc. Factores de control. Son aquellos parmetros cuyo valor puede fijar el diseador. Por ejemplo el punto de trabajo de un transistor. Variaciones introducidas por el propio proceso de fabricacin (ruido de fabricacin). Es sabido que las denominadas causas comunes provoca una variabilidad natural de los productos fabricados. A estas causas hay que sumar las posibles causas asignables (por ejemplo errores humanos) que puedan estar presentes. Variaciones introducidas por causas externas (ruido externo).Las diferentes condiciones ambientales a las que han estado sometido los diferentes productos durante su fabricacin pueden provocar diferencias entre ellos. Una vez en servicio, los productos estarn sometidos a distintas condiciones (por ejemplo distintos usuarios, diferentes aplicaciones, etc.) lo que har que la variabilidad de las prestaciones se acente todava ms. Variaciones introducidas por causas internas (ruido interno).Por ejemplo: las debidas al desgaste, etc.

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Esta distincin de factores de control y ruido permite una estrategia de diseo distinta a la convencional. Tradicionalmente el diseo se ha hecho en dos fases. Una inicial en la que se lleva a cabo el diseo bsico y en el que se establece el esquema funcional del producto, seguido de un diseo de tolerancias en el que se establecen los valores mximos y mnimos para las caractersticas de cada uno de los componentes que lo integran. Es prctica habitual asignar las tolerancias sin que estn respaldadas por un estudio detallado, de modo que en algunas partes se encarece el producto de modo innecesario y en otras la alta tolerancia establecida penaliza la caracterstica de calidad del producto. Taguchi propone una fase intermedia, llamada diseo paramtrico, que tiene por objeto fijar los valores de los factores de control que hacen al producto robusto, para concluir con un diseo de tolerancias en el que se fijan tolerancias estrechas a aquellos elementos que se ha determinado su influencia en la variabilidad final, dejando un amplio margen de tolerancias para el resto de los elementos. Por esta razn, la tcnica de diseo robusto se denomina tambin diseo paramtrico. Aunque no existe una definicin aceptada universalmente, se puede definir el diseo robusto o paramtrico como: Una tcnica de bajo costo que pretende reducir la variacin de productos y procesos Posibilidad de mejora de un proceso: Un proceso se puede mejorar de tres formas distintas: Mejorando, disminuyendo o centrando la caracterstica de calidad del producto fabricado.

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Disminuyendo la variabilidad del proceso, consiguiendo una mayor uniformidad del producto.

Finalmente, sera ideal que el proceso respondiera de manera homognea con independencia de las condiciones ambientales (humedad, temperatura, etc.). Dicho de otra manera, que el proceso sea ROBUSTO frente a la variacin de las condiciones ambientales.

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Un procedimiento alternativo (mtodo de la matriz nica) y ms recomendable consiste en seleccionar un diseo fraccional, que incluya tanto los factores controlables como los de ruido. En la seleccin del diseo factorial ms adecuada pueden utilizarse cualquiera de las tablas publicadas en los textos existentes. Sin embargo es preciso asignar los factores siguiendo los criterios siguientes:

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Son importantes las interacciones entre factores de control entre s. Por tanto debe tratarse que puedan calcularse sin que estn confundidas con efectos principales. Tambin son importantes las interacciones entre factores de control y factores de ruido, porque de esta informacin podra seleccionarse el nivel del factor de control ms adecuado para que la influencia del ruido sea menor. No son importantes las interacciones de factores de ruido entre s, porque por definicin estos factores estn fuera de nuestro control y no podra aprovecharse una posible interaccin. Esto podra emplearse en el ahorro de ensayos, seleccionando un nivel de fraccionamiento adecuado.

A partir de aqu, el procedimiento de anlisis es igual al convencional, pero completado con el siguiente anlisis: 1) Para cada uno de los factores, calcular la varianza de las valores de los residuos (valor de la respuesta menos valor explicado por el modelo) de los ensayos en los que este factor se encuentre en nivel alto 2) dem en los que este factor se encuentre en nivel bajo. 3) Calcular el estadstico: ( ) ( )

Si no existe diferencia entre la variabilidad en ambos niveles, este estadstico se distribuye de manera aproximadamente normal N(O, 1). Esto permite realizar un anlisis de significacin estadstica de los factores que tienen Influencia en la variabilidad y elegir.

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V. Conclusin.

Como ya hemos podido ver, el objetivo primordial de los sistemas de control es conseguir los requerimientos y parmetros necesarios para que cada parte del proceso trabaje bajo una condicin de estabilidad, garantizando as como tambin una condicin de linealidad a travs de un modelo matemtico, as como tambin abarcar los problemas de incertidumbres hacerlos tolerables a travs de dispositivos llamados controladores. El poder determinar y acotar los inconvenientes que pudiesen surgir en una planta, el poder disear el controlador adecuado para dicho sistema y sobre todo disminuir cualquier tipo de error dentro de mismo es la necesidad o el requerimiento de toda planta, para ello el poder conocer, asimilar este tipo de sistemas el primero paso para la estabilizacin de todo proceso, proveyendo condiciones lo ms reales posibles en un modelo muchas veces incierto.

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VI.

Bibliografa

Control automtico II; Miguel Villalobos Introduccin al control robusto; Universidad de Valladolid Introduccin al control robusto; Universidad pblica de Navarra Nociones de control robusto; Universidad de LA plata Control avanzado; Arturo Rojas-Moreno

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