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Universidade Federal de Minas Gerais

INSTITUTO DE CI

ENCIAS EXATAS
Departamento de Matematica
Criterio de Hurwitz e Estabilidade de
Equilbrios
Gilcelia Regiane de Souza

Mestrado em Matematica - Belo Horizonte - MG
Orientadora: Sonia Pinto de Carvalho

Este trabalho contou com apoio nanceiro da Capes.


AGRADECIMENTOS
Agradeco a Deus, por ter me dado forca durante este percurso.
Agradeco a todos os professores que me acompanharam nesta caminhada. Em especial
aos professores Hamilton Prado Bueno, Helder Candido Rodrigues e Marcia M. Fusaro Pinto
pelo incentivo e pela torcida. Helder muito obrigada por tudo.
Agradeco `a minha orientadora, Sonia Pinto de Carvalho, pelo apoio, pelas muitas horas
a mim dedicadas e por ter sido incansavel durante a realizac ao desta dissertac ao.
Agradeco `a banca por ter lido com todo carinho meu trabalho. As sugestoes contriburam
muito para melhor expo-lo. E muitas delas serao lembradas e utilizadas em trabalhos futu-
ros.

E com grande satisfac ao que posso dizer que aprendi muito durante as discussoes com
os membros da banca.
Agradeco tambem ao meu namorado Marcelo Oliveira Veloso por ter sido um grande
amigo e `a minha famlia.
Agradeco aos meus companheiros de mestrado, pelos bons momentos de descontra cao e
a todos que de uma maneira ou de outra contriburam para que alcancasse este momento.
i
SUM

ARIO
Agradecimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
Introducao 1
1 Pontos xos assintoticamente estaveis 3
1.1 Solucoes maximas de sistemas de equac oes
diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Estabilidade de pontos xos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Sistemas Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Sistemas quase-lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 O Caso Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Criterio de Hurwitz 23
2.1 Lemas preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 O Criterio de Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Equivalencia entre o Criterio de Hurwitz e o Criterio de Routh . . . . . . . . 35
2.4 Relacao entre Criterio de Hurwitz e Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Implementacao do Criterio de Hurwitz 39
3.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1 O programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
ii
4 Aplicacoes do Criterio de Hurwitz 48
4.1 O sistema de Chen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2 Um modelo predador-presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Um modelo de servomecanismo hidraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Referencias Bibliogracas 59
iii
Introduc ao
Os dois primeiros paragrafos darao uma ideia geral do nosso trabalho e na seq uencia
estaremos expondo o que iremos tratar em cada captulo.
Seja x

= f(x) um sistema de equacoes diferenciais, onde f : R


n
R
n
e uma
aplicac ao continuamente diferenciavel.
`
As func oes f com esta propriedade chamamos de C
1
.
Consideremos x
0
um ponto xo do sistema (uma determinada soluc ao que nao varia com o
tempo), tambem conhecida como ponto de equilbrio. Estamos interessados em saber quando
x
0
e um ponto xo assintoticamente estavel, isto e, quando soluc oes proximas tendem para
o ponto xo. Para isto, sera necessario conhecermos o sinal da parte real dos autovalores da
matriz Jacobiana de f no ponto x
0
.
Como estamos tratando de um sistema em dimensao n seria interessante encontrarmos
um mecanismo que proporcionasse uma maneira facil e agil de dizermos quais os sinais da
parte real dos autovalores. Nossa escolha foi o Criterio de Hurwitz. Embora este nao diga
quais sao as razes, nossa escolha e adequada, pois com tal criterio, podemos dizer quando um
polinomio tem todas as razes com parte real negativa. Alem disso as condicoes necessarias e
sucientes do Criterio de Hurwitz, como veremos, sao bem simples e e possvel fazer-se uma
implementac ao computacional para testa-las.
1
Primeiramente apresentaremos um sistema de equac oes diferenciais x

= f(x) com
f : R
n
R
n
uma aplicac ao C
1
e buscaremos condicoes para termos soluc ao unica sa-
tisfazendo uma condic ao inicial dada. Alem disso procuraremos saber quando uma soluc ao e
maxima (isto e, nao admite nenhuma extensao que tambem seja solucao). Num segundo mo-
mento apresentaremos o ponto xo e classicamo-lo quanto `a estabilidade. Por um instante
focalizamos nossa atencao nos sistemas lineares e obteremos condicoes para que a soluc ao
nula seja um ponto xo assintoticamente estavel do sistema x

= Ax, sendo A uma ma-


triz real de ordem n. Tal fato sera de extrema importancia quando tratarmos dos sistemas
quase-lineares, x

= Ax + g(x), com g C
1
. Neste momento procuraremos condic oes para
termos a solucao nula do sistema quase-linear como sendo um ponto xo assintoticamente
estavel. Depois deste estudo teremos condic ao de dizer quando um equilbrio e assintoti-
camente estavel para um sistema linear e/ou quase-linear. E para um sistema geral o que
podemos dizer? Mostraremos que e possvel estudar a estabilidade dos equilbrios de um
sistema geral x

= f(x), transformando o mesmo, na vizinhanca do ponto de equilbrio, em


um sistema quase-linear.
Neste ponto voltamos nossa atencao ao estudo do polinomio caracterstico de Df
(x
0
)
que
e a matriz Jacobiana de f no ponto x
0
, para sabermos quando os autovalores terao parte real
negativa. Apresentaremos e demonstraremos o Criterio de Hurwitz, que permitira fazermos
este estudo.
Depois de garantirmos todas as condicoes do Criterio de Hurwitz, implementaremos um
algoritmo baseado no mesmo, exporemos um uxograma e daremos uma breve informac ao
de como o algoritmo e executado. Usaremos um compilador de domnio p ublico, a saber, o
compilador C, que pode ser encontrado em http://www.bloodshed.net/dev/.
Finalizaremos apresentando alguns exemplos em que se utiliza o criterio de Hurwitz.
Tais exemplos foram adquiridos atraves de uma pesquisa no Web of Science, este pode
ser encontrado na secao de periodicos do portal da Capes (http://www.capes.gov.br). O
mais interessante e que foi possvel percebermos que o criterio esta sendo utilizado nas mais
diversas areas cientcas, tais como: engenharia, biologia, fsica... Quando tratarmos cada
exemplo, focalizaremos nossa atencao em como se aplica o criterio.
2
CAP

ITULO 1
Pontos xos assintoticamente estaveis
1.1 Solucoes maximas de sistemas de equacoes
diferenciais
Sejam um domnio de R
n
, isto e, um subconjunto aberto e simplesmente conexo e
f : R
n
uma aplicacao C
1
. Nosso interesse e analisar as condic oes de estabilidade dos
pontos xos de sistemas de equac oes diferenciais ordinarias da forma
x

= f(x) (1.1)
Seja J um intervalo aberto. Uma solucao do sistema (1.1) e uma func ao diferenciavel
: J tal que para todo t J,

(t) = f((t)).
No instante t
0
em que comecamos a observar uma soluc ao, teremos que x
0
e o valor
assumido por ela. Chamamos o par ordenado (t
0
, x
0
) J R
n
tal que (t
0
) = x
0
de
condicao inicial.
Teorema 1.1 Sejam R
n
um domnio, f : R
n
uma funcao C
1
e x
0
. Entao
existe uma unica solucao do sistema (1.1), satisfazendo `a condicao inicial (t
0
) = x
0
.
3
Demonstrac~ ao: Vamos denotar por [ [ o modulo em R e por | | a norma usual de
R
n
(x
0
). Seja B
r
(x
0
) = x ; |x x
0
| r a bola fechada de centro em x
0
e raio
r, tal que B
r
(x
0
) . Para todo x B
r
(x
0
), temos |f(x)| < M, pois uma funcao
contnua em um compacto e limitada. Alem disso, como f e C
1
ela e Lipschtz contnua
e existe K > 0 tal que |f(x) f(y)| < K|x y|, para todo x, y B
r
(x
0
). Con-
sideremos o intervalo I

(t
0
) = t R; [ t t
0
[ com = minr/M, 1/K e seja
C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)) o espaco das func oes contnuas : I

(t
0
) B
r
(x
0
), que e completo com a
metrica d(
1
,
2
) = sup
tI

|
1
(t)
2
(t)|.
Para cada C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)), seja
F()(t) = x
0
+
_
t
t
0
f((s))ds.
Como
|F()(t) x
0
| =
_
_
_
_
_
t
t
0
f((s))ds
_
_
_
_

_
t
t
0
|f((s))|ds M[t t
0
[ M r,
temos F()(t) esta na bola B
r
(x
0
) quando t I

(t
0
). Assim F(C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)))
C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)).
Alem disso, se e solucao do sistema (1.1) com (t
0
) = x
0
entao

(t) = f((t)) e pelo


Teorema Fundamental do Calculo,
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f((s))ds = F((t))
Reciprocamente, se e tal que (t) = F((t)) ent ao (t
0
) = x
0
e, derivando em relac ao
a t, teremos

(t) = f((t)). Assim, uma soluc ao do sistema (1.1) corresponde a um ponto


xo da aplicac ao F.
Armamos que para n sucientemente grande, F
n
e uma contra cao. Para mostrarmos
este resultado, consideremos qualquer par
1
,
2
C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)). Temos que
|F
n
(
1
)(t) F
n
(
2
)(t)| K
n
[ t t
0
[
n
n!
d(
1
,
2
)
com t I

(t
0
). Vericaremos este fato por induc ao em n. Se n = 1 temos que
4
|F
n
(
1
)(t) F
n
(
2
)(t)|
_
t
t
0
|f(
1
(s)) f(
2
(s))| ds
_
t
t
0
K|
1
(s)
2
(s)| ds

_
t
t
0
K d(
1
,
2
) ds K [t t
0
[ d(
1
,
2
)
Suponhamos que nossa desigualdade seja valida para l. Mostraremos que vale para l + 1.
De fato,
|F
l+1
(
1
)(t) F
l+1
(
2
)(t)| = |F(F
l
(
1
))(t) F(F
l
(
2
))(t)|
_
_
_
_
_
t
t
0
|f(F
l
(
1
)(s)) f(F
l
(
2
)(s))|ds
_
_
_
_

_
_
_
_
_
t
t
0
K|F
l
(
1
)(s) F
l
(
2
)(s)| ds
_
_
_
_

K
_
_
_
_
_
t
t
0
K
l
(t
0
s)
l
l!
d(
1
,
2
) ds
_
_
_
_
=
K
l+1
l!
d(
1
,
2
)
_
_
_
_
_
t
t
0
(t
0
s)
l
ds
_
_
_
_
=
K
l+1
l!
d(
1
,
2
)
[ (t
0
t)
l+1
[
l + 1
=
K
l+1
[ t t
0
[
l+1
(l + 1)!
d(
1
,
2
)
sendo a ultima desigualdade valida pela hipotese de induc ao.
Portanto,
d (F
n
(
1
), F
n
(
2
))
K
n

n
n!
d(
1
,
2
)
e para n sucientemente grande
K
n

n
n!
< 1, pois este e o termo geral da serie cuja soma e
e
K
, que e uma serie convergente. Assim, F
n
e uma contracao.
A seguir vamos utilizar o Lema da Contrac ao, cuja demonstrac ao pode ser encontrada
em [10].
Sejam (X, d) um espaco metrico completo e F : X X uma contracao, isto e,
d(F(x), F(y)) Kd(x, y), 0 K < 1. Existe um unico ponto xo p, por F, isto e,
5
F(p) = p. Mais ainda, p e um atrator de F, isto e, F
n
(x) p quando n , para todo
x X. F
n
(x) e denido por F(F
n1
(x)).
Sendo F
n
uma contrac ao, entao existe um unico ponto xo por F. De fato, seja o
ponto xo atrator de F
n
dado pelo Lema da Contracao, isto e,
F
n
() quando n , para toda C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)).
Observemos que se C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)), entao F
n
() . Como tambem F
n
(F()) ,
ja que F() C(I

(t
0
), B
r
(x
0
)). Logo
= lim
n
F
n
(F()) = lim
n
F
n+1
() = F
_
lim
n
F
n
()
_
= F(),
pois F e contnua.
Assim, como existe uma unica tal que F() = , temos que a solucao procurada do
sistema (1.1) satisfaz
F((t)) = (t) = x
0
+
_
t
t
0
f((s))ds.

A func ao e contnua e diferenciavel, pois e solucao do sistema de equacoes diferenciais.


Denicao 1 Chama-se solucao maxima do sistema (1.1) a toda solucao denida num
intervalo I, denominado intervalo maximo de , tal que se e uma outra solucao em um
intervalo J com J I e = [
I
, entao I = J. Em outras palavras, e maxima se nao
admite nenhuma extensao que tambem seja solucao.
Observemos que se a soluc ao local e unica, entao a solucao maxima tambem e unica.
Lema 1.2 Seja f contnua num domnio de R
n
. Se (t) e uma solucao maxima unica de
(1.1) denida em (

,
+
) entao a aplicacao (t) tende a fronteira quando t
+
ou
t

.
6
Demonstrac~ ao: Seja t
n
uma seq uencia real, com t
n

+
. Suponhamos que para
algum compacto K , (t
n
) K, n. Consideremos t

n
uma subseq uencia de t
n
, tal que
(t

n
) converge. Seja lim
n
(t

n
) = x
0
K.
Como e contnua, (
+
) = x
0
. Consideremos a bola de raio r,
B
r
(x
0
) = x; |x x
0
| r e uma vizinhanca de
+
, sendo I

(
+
) = t; [t
+
[ , onde
= r/M e M > max|f(x)|; x B
r
(x
0
).
Sejam B
r/3
(x
0
) e I
/3
(
+
). Dado s
1
I
/3
(
+
) tal que (s
1
) = x
1
B
r/3
(x
0
) existe uma
soluc ao denida em I
/2
(s
1
). De fato, pelo Teorema 1.1 aplicado a uma vizinhanca B
r/2
(x
1
),
contida em B
r
(x
0
), encontramos uma solucao do sistema (1.1) passando por x
1
denida para
todo t I
/2
(s
1
). Aqui e possvel usar o Teorema 1.1, pois f e contnua e |f|

< N em
B
r/2
(x
1
), com t I
/2
(s
1
).
Vamos tomar s
1
= t

n
com n sucientemente grande de modo que (t

n
) B
r/3
(x
0
).
Temos que pode ser prolongada ate t

n
+ /2, pois existe soluc ao em I
/2
(s
1
). Assim,
existe uma solucao para t

n
+ /2. Como s
1
I
/3
(
+
) = t; [t
+
[ /3 temos que
a maior distancia entre
+
e s
1
e /3. Logo s
1
+/2 = t

n
+/2 >
+
, que e uma contradic ao.
Procedemos de maneira analoga para

.
1.2 Estabilidade de pontos xos
Denicao 2 Seja uma solucao do sistema (1.1). Se (t) = x
0
, para todo t temos que x
0
e ponto xo do sistema.
Lema 1.3 Seja x
0
R
n
, x
0
e ponto xo do sistema (1.1) se e somente se f(x
0
) = 0.
Demonstrac~ ao: Se x
0
e ponto xo, isto e, (t) = x
0
, para todo t, entao

(t) = 0, para todo t. Como

(t) = f((t)) = f(x


0
), temos que f(x
0
) = 0.
7
Agora suponhamos que f(x
0
) = 0. Temos que (t) = x
0
satisfaz x

= 0 e pelo Teorema
1.1, temos que esta e a unica solucao que passa por x
0
. Assim (t) = x
0
, para todo t, e x
0
e ponto xo.
Denicao 3 Um ponto xo x
0
do sistema (1.1) com x , e estavel quando para toda
vizinhanca U de x
0
existe uma vizinhanca U
1
U de x
0
tal que toda solucao (t) com
(0) U
1
esta denida, sendo que (t) esta em U para todo t 0.
Denicao 4 O ponto xo e assintoticamente estavel se existe uma vizinhanca U
1
que pode
ser escolhida de tal maneira que alem das propriedades acima, o lim
t
(t) = x
0
.
8
1.3 Sistemas Lineares
Suponhamos f(x) = Ax, onde A e uma matriz real de ordem n. Ent ao a origem 0 R
n
e um ponto xo de x

= Ax e toda soluc ao e da forma (t) = e


tA
x, denida para todo t R.
Observemos que a solucao satisfazendo a uma determinada condic ao inicial e unica uma vez
que toda aplicac ao linear f(x) = Ax e contnua e derivavel em R
n
, com derivada contnua.
Consideremos dois sistemas lineares x

= Ax e x

= Bx e suponhamos que seja de nosso


interesse compara-los. Uma pergunta natural seria: qual a estrutura relevante a ser com-
parada? Podemos dizer que sao as soluc oes dos sistemas. Assim gostaramos que qualquer
noc ao de equivalencia preservasse, de alguma forma, as soluc oes. Para fazermos uma com-
parac ao deste tipo, contaremos com a ajuda das conjugac oes, que apresentaremos abaixo.
Denicao 5 Sejam x

= Ax e x

= Bx dois sistemas lineares e (t, x) = e


At
x,
(t, x) = e
Bt
x as respectivas solucoes. Os sistemas sao ditos conjugados se existe uma
bijecao h : R
n
R
n
, chamada de conjugacao, tal que para todo t R e x R
n
tem-se
h((t, x)) = (t, h(x)).
Se h for um isomorsmo linear (transformacao linear bijetiva) ou um homeomorsmo (bijecao
contnua cuja inversa tambem e contnua) dizemos que x

= Ax e x

= Bx sao linearmente
conjugados ou topologicamente conjugados, respectivamente.
Denicao 6 Duas matrizes A e B, sao similares se existe uma matriz C inversvel tal que
A = C
1
BC, ou seja, CA = BC.
Gostaramos de trabalhar com uma conjugac ao em especial, que nos possibilitasse agrupar
as caractersticas semelhantes e trabalhar em cima das propriedades mais gerais e nao em
cada caso que venha a aparecer. Para isto seja a seguinte
Proposicao 1.4 Temos que x

= Ax e x

= Bx sao linearmente conjugados se e somente


se as matrizes A e B sao similares.
9
Demonstrac~ ao: Se A e B sao similares entao existe C inversvel tal que CA = BC. Vamos
mostrar que h(x) = Cx e uma conjugac ao linear entre x

= Ax e x

= Bx. Mas antes


precisamos mostra que B
k
C = CA
k
quando BC = CA. Vamos fazer a prova deste fato por
induc ao em k.
Para k = 2, temos
B
2
C = BCA = CAA = CA
2
.
Agora suponhamos que B
k
C = CA
k
. Para k + 1, temos
B
k+1
C = B
k
BC = B
k
CA = CA
k
A = CA
k+1
sendo a pen ultima igualdade valida pela hipotese de inducao. Portanto, provamos a armac ao.
Queremos mostrar, considerando BC = CA, que e
tB
C = Ce
tA
. De fato, como
e
tA
=

k=0
t
k
A
k
k!
e B
k
C = CA
k
para todo k, conclumos que
e
tB
C = (

k=0
B
k
t
k
k!
)C =

k=0
(B
k
C)t
k
k!
=

k=0
(CA
k
)t
k
k!
= C

k=0
A
k
t
k
k!
= Ce
At
.
Portanto, h e uma conjugac ao linear entre x

= Ax e x

= Bx, pois
h((t, x)) = h(e
tA
x) = Ce
tA
x = e
tB
Cx = e
tB
h(x) = (t, h(x)).
Se h(x) = Cx satisfaz a Ce
tA
x = e
tB
Cx, derivando com respeito a t e calculando em
t = 0 resulta
CAe
tA
x [
t=0
= Be
tB
Cx [
t=0
ou seja
CAx = BCx.
Logo CA = BC.
Assim, a partir desta proposic ao, o problema de determinar a classe de conjugac ao linear
de um sistema reduz-se ao seguinte resultado da

Algebra Linear: Forma Canonica de Jordan
[1].
Denicao 7 Uma matriz complexa J
nn
esta na forma canonica de Jordan se
J = diag(J

1
, J

2
, ..., J

k
), onde cada J

i
=
i
I +N, para i = 1, 2, ..., k,
10
I a identidade e N uma matriz nilpotente com o elemento 1 acima da diagonal principal
e
i
e autovalor. Os blocos J

i
, chamados blocos de Jordan, tem tamanhos possivelmente
diferentes para os distintos autovalores
i
de J.
Dizemos que duas matrizes A e B estao na mesma classe de similaridade quando podemos
escrever A = C
1
BC.
Lema 1.5 As seguintes armacoes sao equivalentes:
1. 0 e ponto xo assintoticamente estavel de x

= Ax.
2. Todos os autovalores de A tem parte real negativa.
3. Existem > 0 e K 1 tais que |e
tA
x| Ke
t
|x| para todo x R
n
e t 0.
4. O sistema x

= Ax e topologicamente conjugado a x

= x.
Demonstrac~ ao: (4) (1). A origem e um ponto assintoticamente estavel para o sistema
x

= x, pois e
t
x 0, quando t . Uma vez que x

= Ax e x

= x sao topologi-
camente conjugados conclumos que a origem tambem e um ponto assintoticamente estavel
para o sistema x

= Ax, pois seja h uma conjugac ao topologica entre x

= Ax e x

= x.
Ent ao
h(e
t
h
1
(x)) = e
tA
x,
e logo, para todo x, e
tA
x h(0), quando t 0. Mas h(0) = 0, pois e
tA
0 = 0.
(1) (2). Suponhamos por absurdo que e um autovalor de A com parte real nao nega-
tiva. Se e real e v o autovetor associado, |e
tA
v| = e
t
|v| nao tende a zero, o que e absurdo.
Se = +i e complexo, |e
tA
v| = |e
t
| |v| = |e
t
e
it
| |v| = |e
t
(cos(t)+isen(t))| |v|
que tambem nao tende a zero se 0. Logo todos os autovalores tem parte real negativa.
(2) (3). Observemos que:
(i) A armac ao (3) independe da norma em R
n
, ja que as normas em R
n
sao equivalentes.
11
(ii) A armac ao (3) nao depende da classe de similaridade da matriz A.
Vamos denotar | | tambem para norma matricial. Dizemos que a norma de uma matriz
A e |A| = max
x=0
|Ax|
|x|
. Observemos que A
1
, A
2
matrizes, |A
1
A
2
| |A
1
||A
2
| e |I| = 1.
A partir dessas consideracoes podemos mostrar (ii), de fato, se C e uma matriz inversvel,
temos:
|e
tC
1
AC
x| = |C
1
e
tA
Cx| [[ C
1
[[ [[ e
tA
[[ [[ C [[ |x|
[[ C
1
[[ Ke
t
[[ C [[ |x| = K
1
e
t
|x|
onde K
1
= [[ C
1
[[ [[ C [[ K 1, ja que K 1 e 1 = |I| =[[ C
1
C [[ [[ C
1
[[ [[ C [[.
Portanto para provar que (2) (3) e suciente supor que A esta na forma de Jordan
complexa e que |x| = max [x
i
[. Ent ao
A = diag(J

1
, ..., J

k
), J

i
=
i
I +N,
onde I = e
0A
e N e a matriz nilpotente denida com entradas 1 acima da diagonal principal
e entradas nulas no restante.
Seja < Re(
i
), i = 1, ..., n. Entao existe constante K
i
1 tal que
| e
tJ

i
| K
i
e
t
, t 0.
De fato, uma vez que
i
I N = N(
i
I), temos
e
tJ

i
= e
t(
i
I+N)
= e

i
t
e
tN
= e

i
t
[I +Nt +N
2
t
2
/2! + +N
n1
t
n1
/(n 1)!]
[[ e
tJ

i
[[ [ e

i
t
[ [[ I +Nt +N
2
t
2
/2! + +N
n1
t
n1
/(n 1)! [[ .
Usando que = Re() > 0 temos
[[ e
tJ

i
[[ e
t
[e
t
(a
0
+a
1
t + +a
n1
t
n1
)],
onde [[ I [[ = 1 e a
i
=
||N
i
||
i!
, i = 1, ..., n 1. Agora usando o fato que > 0 e
(a
0
+ a
1
t + + a
n1
t
n1
) e um polinomio, temos e
t
p(t) e limitado para t 0. As-
sim existe K tal que para t 0
12
e
t
n1

i=0
a
i
t
i
K
i
logo [[ e
tJ

i
[[ K
i
e
t
.
De posse do resultado acima podemos concluir que
|e
At
x| = |(e
J

1
t
x
1
, e
J

2
t
x
2
, ..., e
J

k
t
x
k
)| supK
i
e
t
[ x
i
[ Ke
t
|x|
onde K = sup K
i
e |x| = max [ x
i
[.
(3) (4).
Seja x, y) =
n

i=1
x
i
y
i
e logo |x| = x, x)
1
2
.
A gura abaixo da a motivacao para a escolha da seguinte conjugacao
topologica h:
h(0) = 0, e h(x) = e
t
x
e
t
x
A
x, se x ,= 0
A funcao t
x
e denida da seguinte maneira: seja q a forma quadratica positiva denida dada
por
q(x) =
_

0
e
tA
x, e
tA
x)dt
A convergencia da integral impropria e conseq uencia da desigualdade na armacao (3).
13
Para cada x R
n
0 denimos t
x
como sendo o n umero real tal que q(e
t
x
A
x) = 1.
A forma q satisfaz
(a)
dq
dt
(e
tA
x) = e
tA
x, e
tA
x) x R
n
e t R.
Para provar esta igualdade tomemos
q(e
tA
x) =
_

0
e
uA
e
tA
x, e
uA
e
tA
x)du =
_

0
e
(u+t)A
, e
(u+t)A
x)du.
Fazendo a mudanca de variavel u +t = v, temos
q(e
tA
x) =
_

t
e
vA
x, e
vA
x) dv.
Derivando em relacao a t, temos a igualdade.
A forma q tambem satisfaz `a desigualdade abaixo, que sera demonstrada em breve.
(b) e
t/
q(x) q(e
tA
x) e
t/
q(x)
A funcao t
x
tem as seguintes propriedades
i) t
x
e unico.
Observemos que para todo x ,= 0, a trajetoria e
tA
x intercepta todos os esferoides
q(x) = r > 0. Alem disso de (b) podemos concluir que quando t percorre R, q(e
tA
x)
percorre todo o eixo positivo. Observamos que em virtude de (a), e
tA
x corta cada esferoide
uma unica vez, apontando para o seu interior. Por esta razao foi possvel encontrar um unico
n umero real (denotamo-lo por t
x
) tal que q(e
tA
x) = 1.
ii) t
x
e de classe C

em R
n
0.
De fato, isto decorre do Teorema da Func ao Implcita aplicado `a equac ao q(e
tA
x) = 1, pois
por (a)

t
q(e
tA
x) ,= 0, se x ,= 0.
Nosso objetivo neste momento e mostrar que h e homeomorsmo. Temos que h [
R
n
\{0}
e um difeomorsmo (func ao diferenciavel com sua inversa diferenciavel) de classe C

sobre
14
R
n
0. Resta mostrar que h e contnua em 0. Ja que | h(x) |=| e
t
x
e
t
x
A
x | e sabemos que
para toda forma quadratica q, denida positiva, existem n umeros positivos e tais que
| x |
2
q(x) | x |
2
, x R
n
.
Podemos concluir que
| h(x) |
2
q(e
t
x
e
t
x
A
x)
e assim
| h(x) |
_
1

_
1/2
q(e
t
x
e
t
x
A
x)
1/2
=
_
1

_
1/2
e
t
x
,
pois q(e
t
x
A
) = 1.
Armacao: e
t
x

_
q(x)
_

. De fato,
| e
tA
x |
2
q(e
tA
x) | e
tA
x |
2
,
ou seja,
e
tA
x, e
tA
x) q(e
tA
x) e
tA
x, e
tA
x)
Reordenando, temos que
e
tA
x, e
tA
x) q(e
tA
x) e
tA
x, e
tA
x)


d
dt
q(e
tA
x)/q(e
tA
x)
1

Logo, integrando de 0 a t, obtemos

lnq(e
tA
x) lnq(x)
t

e portanto
(b) e
t/
q(x) q(e
tA
x) e
t/
q(x)
15
Fazendo t = t
x
e considerando o fato q(e
t
x
A
) = 1, obtemos
e
t
x

_
q(x)
_

como queramos. Agora temos


| h(x) | (
1

)
1/2
_
q(x)
_

e claramente se x 0, h(x) 0, ou seja, h e contnua em zero.


A continuidade de h
1
esta garantida, ja que h [
R
n
\{0}
e difeomorsmo sobre R
n
0
e uma vez que h
1
(x) = e
t
x
e
t
x
A
x, mostrar que h
1
e contnua em x = 0 e um processo
analogo ao anterior, isto e,
| h
1
(x) |
2
q(e
t
x
e
t
x
A
x).
Assim
| h
1
(x) | (
1

)
1/2
q(e
t
x
e
t
x
A
x)
1/2
= (
1

)
1/2
e
t
x
,
pois q(e
t
x
A
) = 1. Logo
| h
1
(x) | (
1

)
1/2
_
q(x)
_

,
pois na armac ao anterior zemos t = t
x
. Assim, claramente se x 0, h
1
(x) 0, ou
seja, h
1
e contnua em zero. Portanto h e um homeomorsmo.
Veriquemos agora que h e conjugac ao, ou seja, h(e
tA
x) = e
t
h(x). Consideremos
y = e
t
x
A
x e t
y
= t
x
t com na gura abaixo
16
assim
h(e
tA
x) = h(y) = e
t
y
e
t
y
A
y = e
(t
x
t)
e
(t
x
t)A
e
t
A
x = e
(t
x
t)
e
(t
x
A)
x = e
t
e
t
x
e
t
x
A
x = e
t
h(x).
Logo e uma conjugacao linear e temos que (3) (4).
1.4 Sistemas quase-lineares
Agora trabalharemos com o sistema quase-linear
x

= Ax +g(x) (1.2)
onde A e uma matriz real de ordem n, g e uma func ao C
1
, com g(0) = g

(0) = 0 e
g(x) = o(|x|), isto e, lim
x0
g(x)
|x|
= 0.
O lema a seguir sera usado na demonstracao de um importante resultado para os sistemas
quase-lineares.
Lema 1.6 (Desigualdade de Gronwall) Sejam u, v funcoes contnuas nao negativas em
[a, b] tais que, para 0, satisfazem a
17
u(t) +
_
t
a
v(s)u(s)ds, t [a, b]
Entao
u(t) e

t
a
v(s)ds
.
Em particular, se = 0, entao u 0.
Demonstrac~ ao: Se > 0, chamemos (t) = +
_
t
a
v(s)u(s)ds. Observemos que (a) = ,
(t) > 0 e u(t) w(t) por hipotese. De

(t) = v(t)u(t) v(t)(t), temos


(t)
(t)
v(t).
Integrando entre a e t
ln w(t) ln w(a)
_
t
a
v(s)ds
ln
_
w(t)

_
t
a
v(s) ds
(t)

t
a
v(s) ds
donde u(t) w(t) e

t
a
v(s)ds
.
Se = 0, o caso anterior implica que, para todo

> 0
u(t)

t
a
v(s) ds
t a
donde u(t) 0.
Antes de prosseguirmos chamamos a atencao para qual seria a soluc ao do sistema
quase linear x

= Ax + g(x). Usaremos o metodo conhecido como variacao de parametro


para encontrarmos tal solucao . Sabendo previamente a solucao do sistema linear x

= Ax
uma boa tentativa para a soluc ao do sistema quase-linear e
(t) = e
tA
v(t) (1.3)
onde v e um vetor a ser determinado. Observemos que se v e um vetor constante, entao
satisfaz ao sistema linear. Derivando (1.3) com relac ao a t obtemos:
18

(t) = Ae
tA
v(t) + e
tA
v

(t) = A(t) +e
tA
v

(t).
Uma vez que (t) e uma soluc ao de sistema quase-linear temos
A(t) + e
tA
v

(t) = A(t) +g((t))


ou
v

(t) = e
tA
g((t)).
Integrando temos
v(t) =
_
t
0
e
As
g((s))ds +K.
Assim, como um candidato para a solucao do sistema quase linear, temos
(t) = e
tA
__
t
0
e
As
g((s))ds +K
_
(1.4)
Para vericar que (1.4) e uma soluc ao do sistema em questao, derivando (t) em (1.3):

(t) = g((t)) +Ae


At
__
t
0
e
As
g((t))ds +K
_
= g((t)) +A(t) = g(x) +Ax
e (1.4) e de fato uma soluc ao para o sistema quase linear.
Observemos que, com A e uma matriz de ordem n e g(0) = 0, ent ao a solucao nula e um
equilbrio do sistema quase-linear. Para estabelecer uma condicao suciente para que este
equilbrio seja um um ponto xo assintoticamente estavel temos o seguinte teorema:
Teorema 1.7 Consideremos o sistema quase linear
x

= Ax +g(x), x
b
onde
b
= x R
n
; |x| < b, A e uma matriz de ordem n cujos autovalores tem parte real
negativa, g e C
1
e g(x) = o(|x|). Entao a solucao nula e assintoticamente estavel.
19
Demonstrac~ ao: Observemos que o fato de g ser C
1
garante que o sistema quase-linear tem
soluc ao unica em todo ponto.
Provamos no lema 1.5 que existem > 0 e K 1 tais que |e
tA
| Ke
t
, t 0.
Pela continuidade g, existe
1
> 0 para qual |x| <
1
implica |g(x)|

2K
|x|. Dado
|x| < =

1
K
, seja (t) a soluc ao de x

= Ax + g(x) em

1
, com (0) = x e intervalo
maximal (

,
+
). Sabemos que
(t) = e
tA
x +
_
t
0
e
(ts)A
g((s)) ds
para todo t (

,
+
). Como |(t)| <
1
t, isto implica, para t 0,
|(t)| |e
tA
| |x| +
_
t
0
|e
(ts)A
| |g((s))| ds,
ou seja,
|(t)| Ke
t
|x| +K
_
t
0
e
(ts)
|g((s)| ds,
donde
e
t
|(t)| K|x| +

2
_
t
0
e
s
|(s)| ds.
Aplicando a desigualdade de Gronwall (1.6), onde u(t) = e
t
|(t)|, = K|x| e v(s) = /2
temos
_
t
0
v(s)ds = t/2 e
e
t
|(t)| K|x| e

2
t
, t 0.
Portanto, |(t)|
1
e

2
t
, t 0. Armamos que
+
= . Se nao, teramos pelo Lema
1.2

1
= lim
t
+
|(t)|
1
e

2

+
<
1
,
o que e absurdo. Portanto,
+
= e e imediato concluir que a soluc ao nula e assintotica-
mente estavel a partir da desigualdade
|(t)|
1
e

2
t
, t 0, se |(0)| < .
20

Observemos que se trocarmos a condic ao todos os autovalores tem parte real nega-
tivapela a condic ao todos os autovalores tem parte real positiva, ent ao a solucao nula
sera um repulsor, isto e, teremos instabilidade na origem.
1.5 O Caso Geral
Nesta sec ao nosso objetivo e estudar a estabilidade dos equilbrios de um sistema geral
(1.1), com f : R
n
R
n
de classe C
1
.
Seja x
0
um equilbrio. Observemos que x
0
pode ser transladado para a origem, pois
tomando y = x x
0
, ent ao y

= f(y + x
0
). Logo y = 0 e equilbrio do sistema transladado.
Podemos entao, sem perda de generalidade, supor que x
0
= 0.
Se f uma funcao de classe C
1
, com f(0) = 0 ent ao, existe uma vizinhanca V de 0 tal que
f(x) = Df
(0)
(x) +g(x), x V
onde Df
(0)
e a matriz Jacobiana e g tem as seguintes propriedades:
i) g e C
1
,
ii) g(x) = o(|x|).
De fato, para a propriedade i), consideremos o polinomio de Taylor de f em x
0
cujo
grau e um, isto e, p(x) = f(x
0
) +
1
2
Df
(x
0
)
x, que e C

. E como estamos supondo f uma


func ao C
1
, temos f(x
0
+x) = f(x
0
)+
1
2
Df
(x
0
)
x+g(x). Assim g(x) = f(x
0
+x)p(x), logo C
1
.
Para a propriedade ii), como g(0) = g

(0) = 0, temos
lim
x0
g(x)
|x|
= lim
x0
g(x) g(0)
|x 0|
= g

(0) = 0.
21
Assim, numa vizinhanca V de 0, o sistema se escreve como um sistema
quase-linear f(x) =
1
2
Df
(0)
(x) +g(x). A estabilidade ent ao pode ser obtida via a analise dos
autovalores da matriz Jacobiana. Em outras palavras podemos resumir em:
Criterio de estabilidade: Seja o sistema (1.1) com f : R
n
R
n
, C
1
e x
0
um
equilbrio. Se todos os autovalores de Df
(x
0
)
tiverem parte real negativa entao x
0
e um
equilbrio assintoticamente estavel.
22
CAP

ITULO 2
Criterio de Hurwitz
No captulo anterior, vimos que para um sistema x

= f(x), se todos os autovalores de


Df
(x
0
)
em um equilbrio x
0
tiverem parte real negativa ent ao o equilbrio e assintoticamente
estavel. Assim, o estudo da estabilidade atraves dos autovalores nos leva ao estudo dos zeros
do polinomio caracterstico de Df
(x
0
)
.
Neste captulo apresentamos o Criterio de Hurwitz, que nos permitira dizer se todos os
zeros de um polinomio tem parte real negativa sem ser preciso calcula-los.
2.1 Lemas preliminares
Denicao 8 Seja F(z) = a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+ + a
n
, a
i
R, um polinomio. Dizemos que F
e estavel se todos os seus zeros tem parte real negativa.
Observemos que se F e estavel, ent ao zero nao e raiz de F e logo a
n
,= 0.
Proposicao 2.1 Se o polinomio F(z) = a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+ + a
n
e estavel entao a
i
,
i = 0, 1, 2, , n, tem o mesmo sinal.
23
Demonstrac~ ao: Suponhamos que a
0
> 0. Ent ao
F(z)
a
0
=

(z +w
j
)
q
j

((z +x
j
)
2
+y
2
j
)
r
j
,
onde w
j
sao os zeros reais, x
j
iy
j
sao os zeros complexos e q
j
, r
j
sao as respectivas
multiplicidades. Como F e estavel temos que w
j
< 0 e x
j
< 0. Logo F(z)/a
0
e um po-
linomio com coecientes positivos e segue o resultado. Para a
0
< 0, basta tomarmos F(z)
e o resultado segue.
Infelizmente a recproca e falsa, como mostra o exemplo, p(z) = z
3
+ z
2
+ 4z + 30, com
razes z = 1, 1 + 3i e 1 3i.
Do que foi dito acima obtemos um Primeiro Criterio:
Seja F(z) = a
0
z
n
+a
1
z
n1
+ +a
n
. Se nem todos os a
i
, i = 0, 1, 2, , n tem o mesmo
sinal, entao F(z) nao e estavel.
Ja que a recproca da Proposic ao 2.1 e falsa, isto e, todos os coecientes de F(z) tem
o mesmo sinal, entao F(z) e estavel, precisamos encontrar outra maneira de dizer quando
F(z) e estavel. Vamos considerar a partir de agora que a
i
, i = 1, , n sao todos positivos.
O procedimento e analogo caso sejam todos negativos.
Sejam
G(z) =
1
2
[F(z) + (1)
n
F(z)] = a
0
z
n
+a
2
z
n2
+ ,
e
H(z) =
1
2
[F(z) (1)
n
F(z)] = a
1
z
n1
+a
3
z
n3
+

E claro que F(z) = G(z) + H(z). A partir de G(z) e H(z) denimos I(z) =
G(z)
H(z)
. Como
veremos no lema abaixo, a estabilidade de F(z) esta relacionada com algumas condic oes em
I(z).
Denicao 9 Um quociente de polinomios e irredutvel quando nenhuma raiz e comum ao
numerador e ao denominador.
24
Lema 2.2 Seja I(z) =
G(z)
H(z)
. Entao F(z) e um polinomio estavel se e somente se
1. I(z) e irredutvel,
2. Re(I(z)) > 0 quando Re(z) > 0,
3. Re(I(z)) < 0 quando Re(z) < 0.
Demonstrac~ ao: Suponhamos que F seja estavel e sejam w
j
os zeros reais e z
j
os zeros
complexos de F(z), com j = 1, , n, contados sem multiplicidade.
Temos, separando os zeros reais dos complexos que
F(z) = a
0
n1

j=1
(z+w
j
)
n
2

n
1
+1
(zz
j
)(z z
j
) e F(z) = a
0
n1

j=1
(zw
j
)
n
2

n
1
+1
(z+z
j
)(z+ z
j
).
Para os termos correspondendo `as razes reais e facil ver que se Re(z) < 0 ent ao
[z +w
j
[ < [z w
j
[.
Quando a raiz e complexa temos que se Re(z) < 0, entao cada termo [(z z
j
)(z z
j
)[
de [F(z)[ e menor que cada termo [(z +z
j
)(z + z
j
)[ de [F(z)[, pois
[(z +z
j
)(z + z
j
)[
2
= [(z +z
j
)[
2
[(z + z
j
)[
2
= ([z[
2
+[z
j
[
2
)
2
+
(zz
j
+ z
j
z +z z
j
+ zz
j
)([z[
2
+[ z
j
[
2
) + (z z
j
+ zz
j
)(z z
j
+ z
j
z)
e sabemos que (zz
j
+ z
j
z + z z
j
+ zz
j
) = 2Re( zz
j
+ z z
j
). Como Re(z) < 0 e Re(z
j
) < 0
obtemos Re(zz
j
) > 0 e Re( zz
j
) > 0, logo Re( zz
j
+z z
j
) > 0.
E para
[(z z
j
)(z z
j
)[
2
= [(z z
j
)[
2
[(z z
j
)[
2
= ([z[
2
+[z
j
[
2
)
2

(zz
j
+ z
j
z +z z
j
+ zz
j
)([z[
2
+[ z
j
[
2
) + (z z
j
+ zz
j
)(z z
j
+ z
j
z)
camos com (zz
j
+ z
j
z +z z
j
+ zz
j
) = 2Re( zz
j
+z z
j
) o que nos leva a concluir que
25
[(z z
j
)(z z
j
)[ < [(z +z
j
)(z + z
j
)[.
Portanto [F(z)[ < [F(z)[.
Analogamente, se Re(z) > 0, [F(z)[ > [F(z)[.
Agora escrevemos
I(z) =
F(z) + (1)
n
F(z)
F(z) (1)
n
F(z)

F(z) (1)
n
F(z)
F(z) (1)
n
F(z)
=
[F(z)[
2
[F(z)[
2
[F(z) (1)
n
F(z)[
2
+ (1)
n
F(z)F(z) F(z)F(z)
[F(z) (1)
n
F(z)[
2
.
O termo F(z)F(z) F(z)F(z) e imaginario puro, pois
F(z)F(z) F(z)F(z) = F(z)F(z) F(z)F(z).
Logo
Re(I(z)) =
[F(z)[
2
[F(z)[
2
[F(z) (1)
n
F(z)[
2
.
Assim se Re(z) > 0 ent ao [F(z)[ > [F(z)[ e Re(I(z)) > 0. Analogamente se Re(z) < 0,
ent ao Re(I(z)) < 0.
Se G(z) e H(z) tem um fator em comum, entao existe pelo menos um w tal que
[F(w) + (1)
n
F(w)] = 0
e
[F(w) (1)
n
F(w)] = 0.
Logo F(w) = 0 e F(w) = 0, o que e impossvel, pois todos os zeros de F(z) tem parte real
negativa. Portanto, I(z) e irredutvel.
26
Reciprocamente, suponhamos que as condic oes 1, 2 e 3 sao satisfeitas e que F possua
um zero w com Re(w) > 0. Como I e irredutvel, ent ao [F(w)[ ,= 0. Por outro lado, como
Re(I(w)) > 0 ent ao [ F(w) [
2
< 0, o que e absurdo.
Suponhamos que F(z) possua um zero w com Re(w) = 0. Ent ao F(w) = 0 e, como
F tem coecientes reais, F( w) = 0. Mas Re(w) = 0 implica w = w e logo F(w) = 0.
Temos ent ao que G(w) = H(w) = 0, o que e absurdo, pois estamos supondo I(z) irredutvel.
Portanto todos os zeros estao no lado esquerdo do plano complexo e F(z) e estavel.
Lema 2.3 F(z) e um polinomio estavel se e somente se os polos de I(z) pertencem ao eixo
imaginario, sao simples e os resduos destes polos sao positivos.
Demonstrac~ ao: Se F e estavel ent ao, pelo Lema 2.2, [F(z)[ ,= [F(z)[ fora do eixo ima-
ginario e portanto H(z) ,= 0. Assim fora do eixo imaginario nao ha singularidades.
Se z
j
e um zero de H(z) sobre o eixo imaginario, com multiplicidade k, entao a serie de
Laurent de I(z) tem a forma:
I(z) =
1
(z z
j
)
k
[A +B(z z
j
) + +(z)(z z
j
)
k
]
em uma vizinhanca de z
j
, onde A ,= 0 e (z) e analtica em z
j
.
Sejam z z
j
= e
i
e A = re
i
. Escrevemos:
I(z) =
A
(zz
j
)
k
[1 +
B
A
(z z
j
) + +
(z)
A
(z z
j
)
k
]
=
r

k
e
i(k)
[1 +
B
A
(z z
j
) + +
(z)
A
(z z
j
)
k
]
Logo
argI(z) = k +arg[1 +
B
A
(z z
j
) + +
(z)
A
(z z
j
)
k
]
e quando 0, isto e, z z
j
, temos argI(z) k. Ressaltamos que z
j
e um zero de
27
H(z) sobre o eixo imaginario, isto e, logo Re(z
j
) = 0.
A seguir vamos mostrar que os polos sao simples e o resduo e positivo, mostrando que
a unica possibilidade para k e e 1 e 0 respectivamente, uma vez que as condicoes sobre os
argumentos sao satisfeitas.
Quando /2 < < /2, temos que Re(z z
j
) > 0 o que nos leva a concluir que
Re(z) = Re(z z
j
) > 0. Logo Re(I(z)) > 0, pois estamos supondo que F e estavel e pelo
lema 2.2 Re(I(z)) > 0 sempre que Re(z) > 0. Ja que Re(I(z)) > 0 temos
/2 < k < /2, quando z z
j
Disto conclumos
1
k
(

2
+) < <
1
k
(

2
+).
Como estamos supondo /2 < < /2, igualando as desigualdades envolvendo temos
1
k
(

2
+) =

2
.
Por outro lado,
1
k
(

2
+) =

2
.
Reescrevendo, obtemos da primeira igualdade que

2
(1 k) + = 0 e da segunda que

2
(1 k) + = 0. Assim k = 1 e = 0. Portanto os polos sao simples.
Vejamos o que acontece com os resduos:
res(I, z
j
) = lim
zz
j
(z z
j
)I(z)
= lim
zz
j
(z z
j
)
1
(z z
j
)
[A +B(z z
j
)] = A.
Mas A ,= 0 e = argA = 0 o que implica que A > 0. Logo o resduo e positivo.
28
Reciprocamente, suponhamos que os polos de I(z) pertencam ao eixo imaginario, sao
simples e tem resduos positivos. Considere o polinomio r(z) denido por
r(z) = G(z) H(z)
a
0
a
1
z.
Ent ao
I(z) =
a
0
a
1
z +
r(z)
H(z)
com
r(z)
H(z)
=
(a
2

a
0
a
1
a
3
)z
n2
+ (a
4

a
0
a
1
a
5
)z
n4
+ +a
x
a
1
z
n1
+a
3
z
n3
+ +a
x
onde a
x
= a
n
se n e par e a
x
= a
n1
se n e mpar. Como H so tem (n 1) polos simples
temos
r(z)
H(z)
=
(a
2

a
0
a
1
a
3
)z
n2
+ (a
4

a
0
a
1
a
5
)z
n4
+ +a
x
a
1

n1
j=1
(z z
j
)
=
A
1
(z z
1
)
+
A
2
(z z
2
)
+ +
A
n1
(z z
n1
)
Logo,
I(z) =
a
0
a
1
z +
n1

j=1
A
j
z z
j
.
Observemos que por hipotese A
j
> 0, ja que os resduos sao positivos. Assim podemos
concluir que se Re(z) > 0 ent ao Re(I(z)) > 0, pois A
j
> 0 e Re(z z
j
) > 0. E analogamente
se Re(z) < 0, entao Re(I(z)) < 0.
Como os polos sao todos simples, se I(z) for redutvel ent ao quando z se aproxima do zero
comum de G(z) e H(z), I(z) se aproximar a de um limite nito. De fato I(z) =
G(z)
H(z)
sendo
redutvel e considerando w
1
zero de G(z) e H(z), podemos escrever G(z) = (z w
1
)
p
g(z)
com g(w
1
) ,= 0 e H(z) = (z w
1
)h(z) com h(w
1
) ,= 0. Escrevemos H(z) desta maneira,
pois H(z) tem grau (n 1) e I(z) tem (n 1) polos. Logo as razes de H(z) nao tem
multiplicidade. Assim
I(z) =
(z w
1
)
p
g(z)
(z w
1
)h(z)
29
ou seja,
I(z) =
(z w
1
)
p1
g(z)
h(z)
portanto lim
zw
1
I(z) = 0 ou
g(w
1
)
h(w
1
)
, isto e, nito. Logo
res(I, w
1
) = lim
zw
1
(z w
1
)I(z) = 0,
o que e uma contradicao com o fato de termos (n 1) polos. Assim I(z) e irredutvel.
Portanto sao satisfeitas as tres condicoes do lema 2.2, e F(z) e um polinomio estavel.

Deniremos abaixo o quociente polinomial I


1
(z) e o polinomio F
1
(z). Na seq uencia ve-
remos a motiva cao para essa escolha.
Seja
J(z) = I(z)
a
0
a
1
z =
n1

j=0
A
j
z z
j
=
a
1
G(z) a
0
zH(z)
a
1
H(z)
.
Observemos que a
1
,= 0, pois
a
1
a
0
e a soma dos zeros de F(z) que e diferente de zero no caso
F(z) estavel.
Consideremos
I
1
(z) =
1
J(z)
=
a
1
H(z)
a
1
G(z) a
0
zH(z)
e
F
1
(z) = a
1
H(z) +a
1
G(z) a
0
zH(z).
Observemos que F
1
(z) esta relacionado com I
1
(z) do mesmo modo que
F(z) = G(z) + H(z) esta relacionado com I(z) =
G(z)
H(z)
. Alem, disso podemos enunciar
o Lema 2.2 para F
1
(z) e I
1
(z), cuja demonstracao e analoga:
30
Lema 2.4 Seja I
1
(z) =
a
1
H(z)
a
1
G(z)a
0
zH(z)
. Entao F
1
(z) e um polinomio estavel se e somente se
1. I
1
(z) e irredutvel,
2. Re(I
1
(z)) > 0 quando Re(z) > 0,
3. Re(I
1
(z)) < 0 quando Re(z) < 0.
Chamamos a atencao ao fato que I
1
(z) satisfaz as condic oes acima se e somente se I(z)
tambem as satisfaz. De fato, ja que I(z) = J(z) +(a
0
/a
1
)z, a prova do Lema 2.3 mostra que
I(z) satisfaz `a condic ao do Lema 2.2, se e somente se, J(z) satisfaz. Se
J(z) = R(cos +isen),
ent ao
I
1
(z) = R
1
(cos isen),
e assim Re(I
1
(z)) e Re(J(z)) tem o mesmo sinal. Portanto Re(I(z)) e Re(I
1
(z)) tem o
mesmo sinal.
Segue-se ent ao que:
Lema 2.5 Sejam
F(z) = G(z) +H(z) = a
0
z
n
+a
1
z
n1
+ +a
n
,
e
F
1
(z) = a
1
H(z) + (a
1
G(z) a
0
zH(z)) = a
2
1
z
n1
+ (a
1
a
2
a
0
a
3
)z
n2
+(a
1
a
4
a
0
a
5
)z
n4
+ +a
1
a
2m1
z
n2m+1
+ (a
1
a
2m
a
0
a
2m+1
)z
n2m
+ +b
onde b = a
1
a
n
se n e par ou b = a
1
a
n1
se n e mpar. Entao F(z) e estavel se e somente se
F
1
(z) e estavel.
31
2.2 O Criterio de Hurwitz
Seja o polinomio F(z) = a
0
z
n
+ +a
n
, com a
i
R, a
0
> 0. A partir de seus coecientes
e para k = 1, ..., n, construmos os seguintes determinantes:

1
= [ a
1
[

2
=

a
1
a
0
a
3
a
2

.
.
.

k
=

a
1
a
0
0 . . . 0
a
3
a
2
a
1
. . . 0
. . . . . . .
a
2n1
a
2n2
a
2n3
. . . a
k

Estamos supondo a
k
= 0 para k > n.
A matriz que da origem ao determinante
k
e conhecida como matriz de Hurwitz.
Para o polinomio
F
1
(z) = a
2
1
z
n1
+ (a
1
a
2
a
0
a
3
)z
n2
+ (a
1
a
4
a
0
a
5
)z
n4
+ +
a
1
a
2m1
z
n2m+1
+ (a
1
a
2m
a
0
a
2m+1
)z
n2m
+ +b,
onde b = a
1
a
n
se n par ou b = a
1
a
n1
se n mpar e k = 1, . . . , n 1 podemos usar a mesma
ideia de formacao anterior e construir os determinantes
32

1
= [ a
1
a
2
a
0
a
3
[

2
=

a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
1
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
a
3

.
.
.

k
=

a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
1
0 . . .
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
a
3
a
1
a
2
a
0
a
3
a
1
0 . . .
. . a
1
a
4
a
0
a
5
a
3
. . .
a
1
a
2m
a
0
a
2m+1
. .
.
.
. . . . b
k

Denimos o polinomio auxiliar F


1
que esta relacionado a F(z) com o intuito de trabalhar
com os mesmos de tal maneira que quando desenvolvermos a matriz que da origem a
k
e a
matriz que da origem a
k
, sera possvel identicar uma dependencia entre
k
e
k
. O lema
abaixo apresenta a relac ao entre os determinantes.
Lema 2.6

k
= a
k1
1

k+1
, com k = 1, . . . , n 1.
Demonstrac~ ao: Seguindo as ideias encontradas na referencia [5] temos
a
0
a
1

k
= a
0
a
1

a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
1
0 0 . . . 0
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
a
3
a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
1
. . . 0
a
1
a
6
a
0
a
7
a
1
a
5
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
a
3
. . . 0
. . . . . .

=
=

a
0
a
1
0 0 0 0 . . . 0
a
0
a
3
a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
1
0 0 . . . 0
a
0
a
5
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
a
3
a
1
a
2
a
0
a
3
a
2
1
. . . 0
a
0
a
7
a
1
a
6
a
0
a
7
a
1
a
5
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
a
3
. . . 0
. . . . . .

=
33
=

a
0
a
1
a
1
a
0
0 . . . . . 0
a
0
a
3
a
1
a
2
a
2
1
a
1
a
0
0 . . . 0
a
0
a
5
a
1
a
4
a
1
a
3
a
1
a
2
a
2
1
. . . 0
a
0
a
7
a
1
a
6
a
1
a
5
a
1
a
4
a
1
a
3
. . . 0
. . . . . .

Observemos que se multiplicarmos a primeira coluna da matriz que gera


k+1
por a
0
,
teremos que
k+1
cara a
0

k+1
. Depois se multiplicarmos a segunda coluna por a
1
, teremos
a
0
a
1

k+1
. Agora subtraindo da segunda coluna a primeira o determinante cara inalterado.
Depois se multiplicarmos a quarta coluna por a
1
, caremos com a
0
a
1
a
1

k+1
. E se subtramos
da quarta coluna a terceira multiplicada por a
0
nao haver a alteracao no determinante. Agora
se multiplicarmos a terceira coluna por a
1
caremos com a
0
a
1
a
1
a
1

k+1
. Prosseguindo desta
maneira obteremos a
0
a
k
1

k+1
e este processo gera uma matriz igual a ultima matriz que
consideramos acima, cujo determinante e a
0
a
1

k
. Portanto, a
0
a
1

k
= a
0
a
k
1

k+1
, ou seja,

k
= a
k1
1

k+1
.

Teorema 2.7 (Criterio de Hurwitz) Sejam a


i
R, i = 1, . . . , n, a
0
> 0 e o polinomio
F(z) = a
0
z
n
+a
1
z
n1
+ +a
n
.
Entao, F(z) e estavel se e somente se
k
> 0 para k = 1, 2, . . . , n.
Demonstrac~ ao: Se n = 1 o teorema e verdadeiro. De fato, se F(z) = a
0
z + a
1
e estavel,
ent ao a
0
e a
1
tem o mesmo sinal, logo a
1
> 0. Assim
1
= det(a
1
) > 0.
Agora se
1
> 0 implica que a
1
> 0. Como a
0
z = a
1
, isto e, z =
a
1
a
0
, temos que
Re(z) < 0 e o polinomio e estavel.
Suponhamos que o teorema seja verdadeiro para l 1. Se F(z) e estavel, F
1
(z) tambem
o e, pelo Lema 2.5. Portanto
34

1
> 0,
2
> 0, . . . ,
l1
> 0,
pela hipotese de induc ao. Ja que
l
= a
l1
1

l+1
vemos que

2
> 0,
3
> 0, . . . ,
l
> 0.
Resta mostrarmos que
1
e positivo. Mas
1
= a
1
> 0, pois pela Proposic ao 2.1 a
1
tem o
mesmo sinal de a
0
. Portanto todos os
j
sao positivos.
Reciprocamente, se

1
> 0,
2
> 0
3
> 0, . . . ,
l
> 0
ent ao

1
> 0,
2
> 0, . . . ,
l1
> 0.
Portanto F
1
(z) e estavel pela hipotese de induc ao. Logo F(z) e estavel, pelo Lema 2.5.
Portanto o teorema e verdadeiro para l e a inducao esta completa.
2.3 Equivalencia entre o Criterio de Hurwitz e o Criterio
de Routh
Dado um polinomio F(z) = a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+ + a
n
obtemos o Arranjode Routh da
seguinte maneira:
n a
0
a
2
a
4
a
6
0
n 1 a
1
a
3
a
5
a
7
0
n 2 b
1
b
2
b
3
b
4
0
n 3 c
1
c
2
c
3
c
4
0
.
.
.
.
.
.
1 f
1
0 g
1
35
onde
b
1
=
1
a
1

a
0
a
2
a
1
a
3

=
1
a
1
(a
0
a
3
a
2
a
1
), b
2
=
1
a
1

a
n
a
4
a
1
a
5

=
1
a
1
(a
0
a
5
a
4
a
1
),
c
1
=
1
b
1

a
1
a
3
b
1
b
2

=
1
b
1
(a
1
b
2
a
3
b
1
), c
2
=
1
b
1

a
1
a
5
b
1
b
3

=
1
b
1
(a
1
b
3
a
5
b
1
),
O Criterio de Routh arma o seguinte:
O polinomio F(z) e estavel se e somente se as seguintes condicoes sao validas:
1. todos os coecientes de F(z) sao positivos,
2. todos os coecientes na primeira coluna do Arranjode Routh sao positivos.
Gostaramos de saber como o Criterio de Hurwitz estudado neste capitulo esta relacionado
com o Criterio de Routh. Para isto, vejamos como os coecientes do Arranjode Routh
estao relacionados com os determinantes de Hurwitz. Isto e:

1
= a
1

2
= a
1
b
1
.
.
.

n
= a
1
b
1
c
1
. . . g
n1
Assim, quando todos os determinantes de Hurwitz sao positivos temos que os coecientes
da primeira coluna do Arranjode Routh sao positivos e vice versa. Logo o Criterio de Routh
e equivalente ao Criterio de Hurwitz.
2.4 Relacao entre Criterio de Hurwitz e Estabilidade
36
Sejam x

= f(x), com f : R
n
R
n
de classe C
1
e x
0
R
n
um ponto de equilbrio. Supo-
nhamos que e de nosso interesse saber se x
0
e um ponto xo assintoticamente estavel. Para
isto, consideremos a Jacobiana de f em x
0
, isto e, a matriz Df
(x
0
)
. Precisamos conhecer a
parte real de seus autovalores, pois do captulo 1, sabemos que se todos autovalores tiverem
parte real negativa, ent ao x
0
e um ponto xo assintoticamente estavel.
Precisamos entao analisar as razes do polinomio caracterstico
p(x) = a
0
x
n
+ + a
n
de Df
(x
0
)
. Mas o que vimos neste captulo nos livra da ardua
tarefa de calcularmos todas as razes de p(x). Para descobrirmos se todos os autovalores
de Df
(x
0
)
tem parte real negativa utilizaremos o Criterio de Hurwitz. Assim, a partir dos
coecientes deste polinomio caracterstico e possvel gerar as matrizes de Hurwitz e calcular
seus determinantes. Caso todos sejam positivos podemos armar que o equilbrio e assinto-
ticamente estavel.
Exemplo:
(Equacao de Lorenz)
Ao estudar a dinamica dos uidos, Lorenz desenvolveu o seguinte sistema:
x

= x +y
y

= rx y xy (2.1)
z

= bz +xy
A variavel x esta relacionada `a intensidade do movimento do uido, enquanto as vari aveis
y e z estao relacionadas a variac oes de temperatura na direc ao horizontal e vertical. Os
parametros , r e b sao todos reais e positivos.
Os pontos de equilbrios sao x
1
= (0, 0, 0) (o unico para todos os valores de r),
x
2
= (, , r 1) e x
3
= (, , r 1), sendo =
_
b(r 1)
37
Vamos analisar a estabilidade do equilbrio x
1
. Primeiramente consideremos a matriz
Jacobiana de 2.1 em x
1
J =
_
_
_
_
0
r 1 0
0 0 b
_
_
_
_
.
Seu polinomio caracterstico e
p() =
3
+ ( + 1 +b)
2
+ ((1 +r) +b( + 1)) +b(1 r)
Para r < 1 temos que todos os coecientes de p() sao positivos. Assim, podemos utilizar o
Criterio de Hurwitz. Os determinantes de Hurwitz.

1
= + 1 + b > 0

2
=

+ 1 +b 1
b(1 r) (1 +r) +b( + 1)

= ( + 1)((1 r) + b( + 1)) > 0

3
=

+ 1 +b 1 0
b(1 r) (1 +r) +b( + 1) 0
0 0 b(1 r)

=
= b(1 r)( + 1)((1 r) +b( + 1)) > 0
Como
k
> 0 para k = 1, 2, 3, temos pelo criterio de Hurwitz que o polinomio e estavel.
Logo o equilbrio x
1
e assintoticamente estavel.
38
CAP

ITULO 3
Implementac ao do Criterio de Hurwitz
No captulo 2 foi apresentado o Criterio de Hurwitz. Como e um criterio nito podemos
implement a-lo computacionalmente. Neste captulo iremos apresentar um algoritmo capaz
de construir as matrizes de Hurwitz e os valores de seus determinantes, isto e,
k
com
k = 1, , n.
Algoritmo de Hurwitz
Entrada: grau n e os coecientes (a
0
, a
1
, ..., a
n
) do polinomio (1)
para 1 k n (2)
Vamos construir a matriz de Hurwitz
para n + 1 i 2n + 1 (3)
a
i
0 (4)
m (5)
39
para 1 i k (6)
H
i1
(primeira coluna) a
2i1
(coecientes na posic ao mpar) (7)
H
i2
(segunda coluna) a
2i2
(coecientes na posicao par) (8)
m (9)
para 3 j k (10)
H
1j
0 (primeira linha a partir da posic ao 3) (11)
para 2 i k (12)
H
ij
H
(i1)(j2)
(13)
m (14)
m (15)
retorne(H) (16)
Calculo do determinante
H LU (Decomposicao LU) (17)

k
det(L) det(U) (18)
m (19)
retorne(valores de
k
) (20)
Sada: valores de
k
para 1 k n (21)
Fim do algoritmo
40
Como o algoritmo Funciona
O algoritmo em questao recebe o grau n do polinomio p(z) = a
0
z
n
+ a
1
z
n1
+ ... + a
n
e
seus coecientes.
Para obtermos uma matriz de Hurwitz usamos as linhas de (3) a (16) do algoritmo
acima. Assim depois de executarmos estes passos temos o retorno de uma matriz k k, com
o seguinte aspecto:
H
k
=
_
_
_
_
_
_
_
a
1
a
0
0 . . . 0
a
3
a
2
a
1
. . . 0
. . . . . . . . . . . . . . .
a
2n1
a
2n2
a
2n3
. . . a
k
_
_
_
_
_
_
_
sendo a
k
= 0 para k > n.
Das linhas (2) e (17) a (21) obtemos os valores dos determinantes
k
para cada matriz
de Hurwitz H
k
, onde 1 k n. Chamamos a atenc ao ao fato que usamos a decomposicao
LU para obter os valores dos determinantes
k
, uma vez que o custo computacional e baixo.
Encontramos em [11] o algoritmo e o calculo da complexidade da decomposic ao LU.
3.1 Exemplo
Vamos vericar se o polinomio
x
5
+ 10x
4
+ 33x
3
+ 47x
2
+ 38x + 15
e estavel. Podemos aplicar o criterio de Hurwitz para isto, pois todos os coecientes sao
positivos. Vamos construir as matrizes com os coecientes do polinomio acima, do mesmo
modo apresentado no captulo 2 e calcular seus determinantes.
41
Usando o algoritmo implementado temos que
k
> 0, para k = 1, , 5, como vemos a
seguir.

1
= 10

2
=

10 1
47 33

= 283

3
=

10 1 0
47 33 10
15 38 47

= 9651

4
=

10 1 0 1
47 33 10 1
15 38 47 33
0 0 15 38

= 2, 3 10
5

5
=

10 1 0 0 0
47 33 10 1 0
15 38 47 33 10
0 0 15 38 47
0 0 0 0 15

= 3, 4 10
6
A gura abaixo e o executavel para o exemplo que estamos trabalhando.
42
Assim, pelo Criterio de Hurwitz temos que o polinomio em questao e estavel.
O resultado esta de acordo com o esperado ja que o polinomio que estamos trabalhando
foi obtido da seguinte fatorac ao (x + 1/2 + 1/2i

3)(x + 1/2 1/2i

3)(x + 1)(x + 3)(x + 5)


e claramente todas as razes 1/2 1/2i

3, 1/2 + 1/2i

3, 1, 3, 5 tem parte real ne-


gativa e, por denicao, o polinomio e estavel. O graco abaixo e do polinomio que estamos
trabalhando.
400
300
200
100
0
x
3.1.1 O programa
Algoritmo Computacional em Linguagem C
Decomposicao LU
double **decomp_LU (int n, double **A, double *pivot, double *det)
{
int i,j,k,p;
43
double Amax,m;
double r, t;
for (i = 0; i< n; i++)
{
pivot[i]=i;
}
(*det)=1.0;
for(j=0; j < n-1; j++)
{
//Escolha do elemento piv^o
p=j; Amax=fabs(A[j][j]);
for (k=j+1; k<n; k++)
{
if (fabs(A[k][j])>Amax)
{
Amax=fabs(A[k][j]);
p=k;
}
}
if (p!=j)
{
//trocar de linhas
for (k=0; k<n; k++)
{
t = A[j][k];
A[j][k]=A[p][k];
A[p][k]=t;
}
t=pivot[j]; pivot[j]=pivot[p]; pivot[p]=t; (*det)=-(*det);
}
(*det) = (*det) * A[j][j];
44
if (fabs(A[j][j]) > 0.00000001)
{
//eliminacao de Gauss
r=1/A[j][j];
for (i=j+1; i<n; i++)
{
m = (A[i][j])*r;
A[i][j]=m;
for (k=j+1; k<n; k++)
A[i][k]=A[i][k]-m*A[j][k];
}
}
else
*det=0.0;
// det =det*A[n][n];
}
//imprime_matriz(A,n,n);
(*det) = (*det) * A[n-1][n-1];
printf("determinante eh: %f\n",(*det));
return(A);
}
//============================================================================
Construcao matriz de Hurwitz
double **matriz_delta(double**A, double *a, int k, int n)
{
int i, j;
for (i=n+1; i<2n+1; i++)
a[i]=0;
45
for (i=0; i<k; i++)
{
A[i][0]=a[2i+1];
A[i][1]=a[2i];
}
for (j=2; j<k; j++)
{
A[0][j] = 0;
for (i=1; i<k; i++)
A[i][j]=A[i-1][j-2];
}
return(A);
}
//=============================================================================
PROGRAMA PRINCIPAL
int main()
{
int i,n,k,kmax;
double **A,**B, *b, **C,*a,*Pivot, det;
printf ("\nDigite o grau do polin^omio: "); scanf ("%d", &n);n=n+1;
a = Alocar_vetor_real(n);
printf("\nDigite os coeficientes do polin^omio: ");
le_vetor(n,&a);
for (k=1; k<n; k++)
{
A = Alocar_matriz_real(k,k);
C = Alocar_matriz_real(k,k);
B = Alocar_matriz_real(k,k);
46
Pivot = Alocar_vetor_real(n);
C = matriz_delta(A,a,k,n);
imprime_matriz(C,k,k);
B = decomp_LU(k, C, Pivot,&det);
//imprime_matriz(B,k,k);
}
return(0);
}
47
CAP

ITULO 4
Aplicacoes do Criterio de Hurwitz
O algoritmo de Hurwitz e usado extensamente na literatura. Por exemplo, numa pesquisa
feita no Web of Science (http://www.periodicos.capes.gov.br/) com as palavras Hurwitz
Criterion encontramos 79 artigos para o perodo 1999-2004, em revistas das mais diver-
sas areas: engenharia eletrica, engenharia de controle, engenharia mecanica, fsica geral,
vibrac oes e som, biologia, etc.
Para exemplicar este uso, escolhemos 3 artigos recentes e de areas distintas e, neste
captulo, mostramos com foi usado o algoritmo.
4.1 O sistema de Chen
Este exemplo encontra-se no artigo: M. T. Yassen, Chaos control of Chen chaotic dyna-
mical system, Chaos, Solitons and Fractals 15(2003)271-283.
O sistema dinamico de Chen e descrito pelas seguintes equac oes diferenciais :
48
x = a(y x),
y = (c a)x xz +cy, (4.1)
z = xy bz,
onde a, b e c sao constantes positivas e e simular ao sistema de Lorenz. Para a = 35, b = 3
e c = 28, o sistema tem um ponto assintoticamente estavel caotico
1
. No artigo em questao, o
autor estuda a
estabilidade dos pontos xos para estes valores dos parametros, com mostramos a seguir.
Os equilbrios do sistema sao x
0
= (0, 0, 0), x
1
= (, , 2c a) e x
2
= (, , 2c a),
onde =
_
b(2c a).
O ponto x
1
e um ponto de equilbrio que nao e assintoticamente estavel nos parametros
a = 35, b = 3 e c = 28. De fato, a matriz Jacobiana do sistema (4.1) em x
1
e
_

_
a a 0
c c
b
_

_
e seu polinomio caracterstico e p() =
3
+ (a + b c)
2
+ bc + 2ab(2c a). Assim como
a = 35, b = 3 e c = 28, temos

1
= a +b c > 0
mas

2
=

a +b c 1
2ab(2c a) bc

< 0
A proposta do autor e perturbar o sistema de maneira a transformar o equilbrio x
1
em
assintoticamente estavel.
1
o desenho deste ponto assintoticamente estavel pode ser visto em [12]
49
Perturba-se o sistema na forma:
x = a(y x) k
11
(x ),
y = (c a)x xz +cy k
22
(y ),
z = xy bz k
33
(z (2c a)),
onde k
11
, k
22
e k
33
sao constantes.
O ponto x
1
tambem e ponto de equilbrio do novo sistema. Mas ele e agora e assintoti-
camente estavel para valores positivos de k
11
, k
22
e k
33
e nos parametros a = 35, b = 3 e
c = 28. De fato, a matriz Jacobiana no equilbrio x
1
e dada por
J =
_

_
(a +k
11
) a 0
c c k
22

(b +k
33
)
_

_
com polinomio caracterstico

3
+
1

2
+
2
+
3
onde

1
= k
11
+k
22
+k
33
+a +b c,

2
= (b +k
33
)(k
11
+k
22
+a c) +ac + (a +k
11
)(k
22
c) +
2
,

3
= (b +k
33
)(ac + (a +k
11
)(k
22
c)) +
2
(2a +k
11
).
Temos os determinantes de Hurwitz

1
=
1
,

2
=

1
1

3

2

=
1

3
e
50

3
=

1
1 0

3

2

1
0 0
3

=
3
(
1

3
).
Usando o criterio de Hurwitz, se
1
> 0,
2
> 0,
3
> 0 e
1

2
>
3
, entao o polinomio
e estavel e os autovalores da matriz J tem parte real negativa. Portanto, que x
1
e assintoti-
camente estavel.
Por exemplo, escolhendo k
11
= k
33
= 0 e k
22
> 0 as condicoes sao satisfeitas em
a = 35, b = 3 e c = 28. Entao, o ponto de equilbrio x
1
e assintoticamente estavel.
O artigo apresenta outra maneira de perturbar o sistema (4.1):
x = a(y x),
y = (c a)x xz +cy k
1
a(y x) k
2
(y ),
z = xy bz.
Novamente x
1
e ponto de equilbrio do novo sistema e sua matriz Jacobiana e
J
2
=
_

_
a a 0
c +ak
1
c k
1
a k
2

b
_

_
e o polinomio caracterstico e
p()
3
+ (a +b c +ak
1
+k
2
)
2
+ (ak
1
b cb +k
2
(b +a) +
2
+ab) +a(k
2
b + 2
2
).
Assim temos

1
= a +b c +ak
1
+k
2
,
51

2
=

a +b c +ak
1
+k
2
1
a(k
2
b + 2
2
) ak
1
b cb +k
2
(b +a) +
2
+ab

3
=

a +b c +ak
1
+k
2
1 0
a(k
2
b + 2
2
) ak
1
b cb +k
2
(b +a) +
2
+ab a +b c +ak
1
+k
2
0 0 a(k
2
b + 2
2
)

.
Pelo criterio de Hurwitz o equilbrio x
1
e assintoticamente estavel se as seguintes condicoes
sao satisfeitas:
1.
1
= a +b c +ak
1
+k
2
> 0,
2.
2
= ak
1
b cb +k
2
(b +a)
2
+ab > 0,
3.
3
= a(k
2
b + 2
2
) > 0, e
4.
1

2
>
3
.
Para a = 35, b = 3 e c = 28, as condicoes 1, 2 e 3 sao satisfeitas com respeito aos
valores de k
1
e k
2
na regiao de estabilidade que e determinada por (i) k
1
> 0, (ii) k
2
> 0 e
(iii) (10 + 35k
1
+k
2
)(84 + 105k
1
+ 38k
2
) > 105k
2
+ 4410.
4.2 Um modelo predador-presa
Este exemplo encontra-se no artigo: H. M. El-Owaidy, A. A. Moniem, Switching eect of
predation on global large size prey species exhibiting group defence, Applied Mathematics
and Computation 151(2004)491-499.
52
O modelo presa-predador onde a populacao de presas tem dois habitats e exibe compor-
tamento de defesa em grupo proposto pelos autores e da seguinte forma:
dx
1
dt
=
1
x
1

1
x
1
+
2
p
21
x
2


1
x
2
y
1 + (x
1
/x
2
)
n
,
dx
2
dt
=
2
x
2

2
x
2
+
1
p
12
x
1


2
x
1
y
1 + (x
2
/x
1
)
n
, (4.2)
dy
dt
=
_
+

1

1
x
n+1
2
x
n
1
+x
n
2
+

2

2
x
n+1
1
x
n
1
+x
n
2
_
y
onde x
1
, x
2
representam a populacao de presas em cada habitat, y representa a populacao
de predadores e
1
,
2
,
1
,
2
,
1
,
2
, , p
12
e p
21
sao constantes. O modelo vale para todo
n 1. Supoe-se
x
1
(0) > 0, x
2
(0) > 0, y(0) > 0.
O equilbrio nao nulo do sistema (4.2) e dado por
x
1
=
x( x
n
+ 1)
(
1

1
+
2

2
x
n+1
)
,
x
2
=
(

x
n
+ 1)
(
1

1
+
2

2
x
n+1
)
, (4.3)
y =
( (
1

1
) x +
2
p
21
)( x
n
+ 1)

1
=
( (
2

2
) +
1
p
12
x )( x
n
+ 1)

2
x
n+1
,
onde x = x
1
/ x
2
e uma raiz real positiva da seguinte equac ao

2
(
1

1
) x
n+2
+
2

2
p
21
x
n+1

1
p
12
x (
2

2
)
1
= 0.
Para o equilbrio ( x
1
, x
2
, y) ser positivo, uma raiz real positiva da equac ao acima deve ser
limitada. Portanto

1
p
12
< x <

2
p
21

1
. (4.4)
Considerando x
1
, x
2
, y > 0, analisaremos a estabilidade de ( x
1
, x
2
, y) para o sistema
(4.2). Primeiramente obtemos o polinomio caracterstico da Jacobiana do sistema (4.2) no
equilbrio, isto e, de
53
_

_
A B

1
x
2
n+1
x
1
n
+ x
2
n
C D

2
x
1
n+1
x
1
n
+ x
2
n
E F G
_

_
onde
A = (
1

1
) +
n y
1
x
1
n1
x
2
n+1
( x
1
n
+ x
2
n
)
2
,
B =
2
p
21

n y
1
x
1
n
x
2
n
( x
1
n
+ x
2
n
)
2

y
1
x
2
n
x
1
n
+ x
2
n
,
C =
1
p
12


2
y( x
1
n
+ (1 +n) x
n
2
)x
n
1
( x
1
n
+ x
2
n
)
2
,
D = (
2

2
) +
n y
2
x
1
n+1
x
n1
2
( x
1
n
+ x
2
n
)
2
,
E =

1

1
x
(n+1)
2
x
n1
1
n
( x
n
1
+ x
n
2
)
2
+

2

2
x
1
n
(n + 1)
( x
1
n
+ x
2
n
)
2

n
2

2
x
1
2n
( x
1
n
+ x
2
n
)
2
y,
F =
(n + 1)
1

1
x
2
n
x
1
n
+ x
2
n

n
1

1
x
2
2n
( x
1
n
+ x
2
n
)
2

n
2

2
x
1
n+1
x
n1
2
( x
1
n
+ x
2
n
)
2
y.
G = +

1

1
x
(n+1)
2
x
n
1
+ x
n
2
+

2

2
x
(n+1)
1
x
n
1
+ x2
n
(4.5)
e seu polinomio caracterstico
p() =
3
+a
1

2
+a
2
+a
3
, (4.6)
com
a
1
= (A +D +G),
a
2
= AD + (A +D)GBC
E
1
x
2
n+1
x
1
n
+ x
2
n

F
2
x
1
n+1
x
1
n
+ x
2
n
,
a
3
= ADG + (AF BE)

2
x
1
n+1
x
1
n
+ x
2
n
+ (DE CF)

1
x
2
n+1
x
1
n
+ x
2
n
+BCG
54
Os determinantes de Hurwitz associados sao

1
= a
1
,

2
=

a
1
1
a
3
a
2

= a
1
a
2
a
3
e

3
=

a
1
1 0
a
3
a
2
a
1
0 0 a
3

= a
3
(a
1
a
2
a
3
).
Usando o criterio de Hurwitz vemos que haver a estabilidade se a
1
> 0, a
3
> 0 e a
1
a
2
> a
3
.
Portanto o equilbrio ( x
1
, x
2
, y) sera assintoticamente estavel para pequenas pertubac oes se
as seguintes condic oes forem satisfeitas:

1
+
2
+
n y x
1
n1
x
2
n1
( x
1
n
+ x
2
n
)
2
(
1
x
2
2
+
2
x
1
2
) +

1

1
x
n+1
2
x
1
+ x
2
+

2

2
x
n+1
1
x
1
+ x
2
<
1
+
2
,
AD + (A +D)GBC
E
1
x
2
n+1
x
1
n
+ x
2
n

F
2
x
1
n+1
x
1
n
+ x
2
n
> 0, (4.7)
ADG + (AF BE)

2
x
1
n+1
x
1
n
+ x
2
n
+ (DE CF)

1
x
2
n+1
x
1
n
+ x
2
n
+BCG > 0.
Observemos que quando estas condicoes sao satisfeitas temos a
1
, a
2
, a
3
> 0 e e perfeita-
mente valido aplicarmos o Criterio de Hurwitz. Assim a estabilidade do ponto de equilbrio
depende das condic oes (4.4) e (4.7).
4.3 Um modelo de servomecanismo hidraulico
Este exemplo encontra-se no artigo: A. Halanay, C. A. Safta, Stability of equilibria in
a four-dimensional nonlinear model of a hydraulic servomechanism, Journal of Engineering
55
Mathematics. 49(2004)391-406.
O artigo em questao apresenta o modelo matematico para um servomecanismo hidraulico.
Este e largamente usado nas ind ustrias onde objetos pesados sao manipulados ou grande
forca ou torque em alta velocidade sao exercidos. Em poucas palavras um servomecanismo
hidraulico e uma combinacao de valvula e piston. No artigo em questao encontramos a des-
cric ao completa do funcionamento do mesmo e o desenvolvimento do modelo matematico.
Abaixo apresentamos o sistema que representa tal modelo. Ele depende das coordenadas
z, v, p
1
e p
2
e dos parametros x, k, m, f, S, B, c
d
, w, , V
0
, p
a
, e .
Para > 0, o sistema e dado por:
_

_
z = v
v =
k
m
z
f
m
v +
S
m
p
1

S
m
p
2
p
1
=
Bc
d
w(xz)
V
0
+Sz
_
2

(p
a
p
1
)
BSv
V
0
+Sz
p
2
=
Bc
d
w(xz)
V
0
Sz
_
2

p
2
+
BSv
V
0
Sz
(4.8)
Os pontos de equilbrio sao da forma (x, 0, p
2
+
k
S
x, p
2
), com 0 < p
2
< p
a
,
0 < p
2
+
k
S
x < p
a
e [ x[ <
V
0
S
.
Transladando o ponto de equilbrio para a origem toma-se
y
1
(t) = z(t) x, y
2
(t) = v(t), y
3
(t) = p
1
(t) p
2

k
S
x, y
4
(t) = p
2
(t) p
2
e denotando por C =
Bc
d
w(xz)
V
0
+Sz
_
2

, podemos reescrever o sistema como


56
_

_
y
1
= y
2
y
2
=
k
m
y
1

f
m
y
2
+
S
m
y
3

S
m
y
4
y
3
=
Cy
1
V
0
+Sx+Sy
1
_
p
a

k
S
x p
2
y
3

BSy
2
V
0
+Sx+Sy
1
y
4
=
Cy
1
V
0
SxSy
1

p
2
+y
4
+
BSy
2
V
0
SxSy
1
(4.9)
A matriz Jacobiana do sistema acima calculada em (0, 0, 0, 0) e
A
1
=
_

_
0 1 0 0

k
m

f
m
S
m

S
m

C
V
0
+Sx
_
p
a

k
S
x p
2

BS
V
0
+Sx
0 0
C

p
2
V
0
Sx
BS
V
0
Sx
0 0
_

_
.
e seu polinomio caracterstico e Q
1
() = P
1
(), onde
P
1
() =
3
+
f
m

2
+
1
m
_
2BS
2
V
0
V
2
0
S
2
x
2
+k
_
+
SC
m
_
_

p
2
V
0
Sx
+
_
p
a

k
S
p
2
V
0
+Sx
_
_
Os coecientes de P
1
sao positivos e assim podemos usar o criterio de Hurwitz. Temos ent ao
que o polinomio P
1
e estavel se e somente se cada
k
, com k = 1, 2, 3 for maior que zero,
isto e,

1
= 1,

2
=

f
m
1
SC
_

p
2
V
0
Sx
+

p
a

k
S
x p
2
V
0
+Sx
_
2BS
2
V
0
V
2
0
S
2
x
2
+k

=
57
=
f
m
_
2BS
2
V
0
V
2
0
S
2
x
2
+k
_
SC
_
_

p
2
V
0
Sx
+
_
p
a

k
S
x p
2
V
0
+Sx
_
_
> 0.
e

3
=

f
m
1 0
SC
_

p
2
V
0
Sx
+

p
a

k
S
x p
2
V
0
+Sx
_
2BS
2
V
0
V
2
0
S
2
x
2
+k
F
M
0 0 SC
_

p
2
V
0
Sx
+

p
a

k
S
x p
2
V
0
+Sx
_

=
= SC
_
_

p
2
V
0
Sx
+
_
p
a

k
S
x p
2
V
0
+Sx
_
_

2
> 0
Observemos que Q
1
tem como raiz
1
= 0 alem das razes
2
,
3
e
4
de P
1
. Nes-
tas condicoes acima, o equilbrio tem um autovalor nulo e tres autovalores com parte real
negativa. Apesar dos resultados do captulo 1 nao poderem ser usados diretamente neste
caso para garantir a estabilidade assintotica do equilbrio, os autores aplicam uma genera-
lizac ao dada pelo Teorema de Lyapunov-Malkin, para concluir a estabilidade assint otica do
equilbrio.
Nestes artigos que escolhemos para exemplicar o uso do Criterio de Hurwitz apareceram
sistemas de equac oes diferenciais bastante complicados de se resolver via metodos tradici-
onais. Assim, e possvel percebermos a magnitude do Criterio de Hurwitz, uma vez que e
facil construirmos as matrizes de Hurwitz e calcular seus determinantes e concluir, a partir
da, a estabilidade ou instabilidade do ponto de equilbrio.
58
REFER

ENCIAS BIBLIOGR

AFICAS
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nonlinear model of a hydraulic servomechanism, Journal of Engineering Mathematics
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60