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CONTROLE DE CONVERSORES BOOST UTILIZADOS EM PAINIS SOLARES ATRAVS DE PASSIVIDADE ALLAN F. CUPERTINO1, HEVERTON A. PEREIRA1,2, SELEME I. S.

JNIOR2, JOS T. DE RESENDE1


1

Gerncia de Especialistas em Sistemas Eltricos de Potncia, Departamento de Engenharia Eltrica Universidade Federal de Viosa, Av. P. H. Rolfs, s/n, Campus UFV, CEP: 36570-000, Viosa, MG Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica - Universidade Federal de Minas Gerais - Av. Antnio Carlos 6627, 31270-901, Belo Horizonte, MG, Brasil E-mails: allan.cupertino@yahoo.com.br, heverton.pereira@ufv.br, seleme@cpdee.ufmg.br, resende@ufv.br
Abstract This work has for objective to simulate a isolated photovoltaic system with storage system feeding a DC load. For control of the power flows through the components is proposed the use of nonlinear control based on passivity. This technique allows obtaining a robust controller with a fast response and performance better than conventional controllers, improving the acting of photovoltaic systems. Keywords Passivity, Control, Isolated Photovoltaic Systems. Resumo Este trabalho tem por objetivo simular um sistema fotovoltaico isolado com sistema de armazenamento de energia alimentando uma carga CC. Para controlar os fluxos de potncia entre os componentes do sistema proposta a utilizao de um controle no linear baseado em passividade. Esta tcnica permite obter um controlador robusto com uma velocidade de resposta e performance superior aos controladores convencionais, melhorando assim o desempenho do sistema fotovoltaico. Palavras-chave Passividade, Controle, Sistemas Fotovoltaicos Isolados.

Introduo

Com o desenvolvimento da sociedade e o advento de novas tecnologias, o consumo de eletricidade tem aumentado significativamente a cada ano. A busca por novas fontes com baixo impacto ambiental tem propiciado o desenvolvimento das fontes renovveis. Neste contexto destacam-se a energia solar fotovoltaica e a energia elica. 1.1 Energia Solar Fotovoltaica A energia solar fotovoltaica tem por vantagens a sua disponibilidade, a baixa emisso de carbono, fcil integrao as estruturas, podendo ser dimensionada desde potncias de poucos mW at sistemas de tamanho elevado, chegando na casa dos MW. Tem ocorrido nos ltimos anos um crescimento significativo da potncia mundial instalada em sistemas fotovoltaicos. Em 2011 foi atingida uma potncia de 87,4 GW, um crescimento de 120 % em relao ao ano anterior. Mais de 95 % desta gerada por sistemas conectados a rede eltrica (European Photovoltaic Industry Association, 2012). Apesar do seu grande crescimento, a energia solar fotovoltaica ainda no produz uma parcela significativa da demanda mundial de eletricidade. Isto se deve a falta de incentivos fiscais, tornando esta fonte menos competitiva no mercado. Muitos pases,

no tem legislao especfica que regulamenta a conexo de sistemas fotovoltaicos conectados a rede eltrica. No contexto brasileiro, a Agncia Nacional de Energia Eltrica (ANEEL) divulgou recentemente uma resoluo normativa estabelecendo condies para conexo de centrais de micro e minigerao nas redes eltricas de distribuio. Alm disso, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) criou uma NBR a respeito das condies mnimas de operao de inversores para sistemas fotovoltaicos conectados a rede eltrica. A potncia gerada por um painel fotovoltaico extremamente dependente da irradiao solar incidente e da temperatura. Assim necessria a utilizao de dispositivos eletrnicos para otimizar a potncia gerada (Cabral, 2006), (Imhoff, 2007). Os dispositivos mais utilizados so controladores de carga, conversores estticos e inversores. Tais dispositivos possibilitam melhorar a eficincia do sistema fotovoltaico, permitindo a regulao da tenso de sada com potncia mxima para a carga. Tais aes so executadas por meio de controladores. Alguns trabalhos na literatura propem a utilizao de tcnicas de controle no linear nestes dispositivos, em virtude da existncia de grandes perturbaes na potncia gerada (Becherif, et al., 2007). Uma tcnica que tem comeado a ganhar destaque o controle baseado em passividade (Becherif, et al., 2010), (Becherif, et al., 2011), (Mu, et al., 2011).

1.2 Controle Baseado em Passividade O controle por passividade aplicado a um sistema dinmico baseia-se em funes de energia. Tal tcnica consiste em encontrar uma lei que permita a planta armazenar uma quantidade de energia menor do que ela absorve por meio da conexo desta com o controlador (Ortega, et al., 1998). A utilizao de uma tcnica no linear como o controle baseado em passividade permite obter um sistema adaptativo e robusto mediante as perturbaes (Escobar, et al., 1997). Quanto s aplicaes, destacase a utilizao em retificadores de alto fator de potncia (Escobar, et al., 1998), inversores (Mu, et al., 2011), geradores de induo duplamente alimentados (DFIG) (Ping, et al., 2010) e conversores estticos. Substituindo os controladores PIDs convencionais pelo controle por passividade obtm-se um sistema adaptativo (em relao carga desconhecida, por exemplo) com elevada rapidez na resposta e estabilidade para toda a faixa de operao do conversor. No contexto dos conversores estticos, sabe-se que muitos destes sistemas so de fase no mnima, dificultando a sintonia de controladores PID. Alm disso, para a utilizao de abordagens tradicionais no domnio da frequncia, deve-se linearizar o sistema em torno do ponto de operao. Todos estes fatos contribuem para uma degradao do desempenho do controlador para grandes variaes nos valores de referncia (Sira-Ramirez, et al., 1995). A utilizao do controle baseado em passividade aplicado em conversores foi tratada em diferentes trabalhos: Por meio de funes de energia, (Sanders, et al., 1992) props leis de ao para o controle por passividade. Por conseguinte, (Leyva, et al., 2006) complementou o trabalho de Sanders propondo a adio de uma ao integral para eliminar os erros em regime permanente. Finalmente Sira-Ramirez apresentou trabalhos ( (Sira-Ramrez, et al., 1996), (Sira-Ramrez, et al., 1998)) onde modelou os conversores como sistemas Euler-Lagrange (E.L.) e aplicou os conceitos de controle baseado em passividade. Neste trabalho proposta a utilizao do controle baseado em passividade em um conversor Boost bidirecional, aplicado a sistemas fotovoltaicos isolados com unidade de armazenamento. Isto permite regular a tenso na carga e manter o painel solar operando na regio de mxima potncia, melhorando significativamente o desempenho do conjunto de gerao. 2 Modelagem e Controle Baseado em Passividade Onde:

0 0 ; 1 ; . 0

0 1 ; 0 0

0 1 ;

(1)

As variveis e representam a corrente no indutor e a tenso no capacitor, respectivamente. O smbolo denota o ciclo de trabalho. A trajetria desejada para a corrente mdia no indutor dada por: (2)

Figura 1. Conversor Boost ideal.

Onde o valor fixo de tenso que se deseja obter na carga. Define-se o vetor de erro mdio dinmico atravs da equao (3). (3) (4)

Como com , pode-se obter de (1) que: 1 1

O projeto do controlador baseado em passividade consiste em modificar a estrutura dissipativa do conversor, alterando assim a coenergia em malha fechada e adicionando um amortecimento (Jeltsema, et al., 2004). Neste trabalho, tal modificao realizada por meio da adio de um termo dissipativo que emula uma resistncia conectada em srie com o indutor, denotado por . Tal estratgia denominada controle indireto, ou srie. 2.1 Controle indireto ou srie A insero do termo dissipativo no controle indireto dada por (5) e a nova estrutura dissipativa do conversor (denotada por ) explicitada em (6). 0 0 0 1 0 0 (5)

Baseado nos resultados apresentados nos trabalhos (Ortega, et al., 1998) e (Sira-Ramrez, et al., 1998), o modelo mdio de Euler-Lagrange (E.L.) para um conversor Boost em regime de conduo contnuo (ver Figura 1) dado por:

(6)

um parmetro de projeto do controlador e sua nica restrio que seja estritamente positivo. Sendo possvel obter (7): (7)

no conversor. Segundo (Sira-Ramrez, et al., 1998), a condutncia da carga pode ser estimada segundo (15): (15)

De posse da relao (7) pode-se verificar a modificao da equao do erro mdio dinmico atravs da insero de . 1 1 (8)

1 0

O ajuste de energia do sistema obtido fazendo (9)

Onde uma constante estritamente positiva, sendo um novo parmetro de ajuste do controlador. Para as formulaes apresentadas a seguir considerou a se 1 a real condutncia da carga e condutncia estimada pelo controlador. De posse da tcnica de estimao da carga, as novas equaes para o controle do Boost em modo direto so dadas por (16): 1 1

(16)

Nesta circunstncia tem-se que a equao do erro ser: (10) 1 0 Pode-se propor uma equao a energia desejada associada ao erro do sistema, como: 1 (11) 0; z 0 2

Nota-se que a estimao da condutncia da carga perturba a equao do erro dinmico do sistema, que pode ser reescrita como (17): 1 0 (17)

A funo tomada como uma candidata de Lyapunov para a equao dinmica do erro. A derivada no tempo da equao (11) ao longo das trajetrias de (10) resulta em: 0 z 0

. Onde Segundo (Sira-Ramrez, et al., 1998), dadas as 0 e E z 0 e R 0, o condies: 0, sistema descrito pelas equaes (15) e (16) converge assintoticamente para o seguinte ponto de equilbrio: 3 1

(12)

Onde uma constante estritamente positiva. A condio (12) garantida por (10), que satisfeita se 1 (13)

(18)

Metodologia

Desenvolvendo os produtos matriciais e realizando algumas manipulaes algbricas obtm-se que: 1 1

(14)

Ser utilizado neste trabalho um modelo simplificado do painel fotovoltaico, apresentado na Figura 2. As resistncias srie e paralelo representam respectivamente a queda de tenso quando os portadores de carga migram do semicondutor para os contatos eltricos e a corrente de fuga reversa do diodo (Cabral, 2006), (Imhoff, 2007). Tais resistncias podem ser estimadas em funo dos parmetros fornecidos pelo fabricante. (Cabral, 2006).

A relao (14) apresenta as expresses da lei de controle da tenso no capacitor pelo modo indireto sendo conhecido o valor da carga . 2.2 Tcnica Adaptativa para estimao da carga Como a trajetria desejada na corrente no indutor depende do valor da carga (2), torna-se interessante uma metodologia para a estimao da carga conectada

Figura 2. Circuito simplificado de um painel fotovoltaico.

O sistema fotovoltaico simulado consiste em um sistema isolado com unidade de armazenamento alimentando uma carga CC, Figura 3. Um conversor Boost bidirecional utilizado para permitir ao painel trabalhar prximo da regio de potncia mxima e fornecer uma tenso regulada para a carga.

Onde o valor obtido da segunda equao de (14). A constante um parmetro do controlador e deve ser estritamente positivo. Para a avaliao do desempenho do controle baseado em passividade aplicado a sistemas fotovoltaicos isolados, simulou-se no pacote Simulink do Matlab 7.10 o sistema apresentado na Figura 3. O painel fotovoltaico utilizado na simulao foi o painel SM-48KSM da empresa Kyocera cujos parmetros so apresentados na Tabela 1. J os parmetros do conversor Boost simulado so apresentados na Tabela 2.
Tabela 1. Parmetros do painel fotovoltaico.

(22)

Figura 3. Sistema armazenamento.

fotovoltaico

isolado

com

unidade

de

Devido ao fato do conversor permitir a conduo de corrente em ambos os sentidos, no existe de fato um regime de conduo descontnuo (Font, et al., 1991), (Martnez, et al., 1993). Assim o comportamento dinmico do conversor bidirecional pode ser descrito pelas mesmas equaes apresentadas na seo 2, sendo que o nico detalhe a ser ressaltado que a corrente no indutor pode assumir valores negativos (Maix, et al., 1993). Deste modo, a trajetria desejada para a corrente mdia no indutor calculada baseando-se na diferena entre a potncia fornecida pelo painel e a potncia requerida pela carga, (19).

Dados Tenso de circuito aberto Corrente de curto circuito Tenso de mxima potncia Corrente de mxima potncia Potncia Mxima

Valores 22,1 V 2,89 A 18,6 V 2,59 A 48 W Valores 1,5 H 3000 F 0,1 0,01 0,7 V 20 kHz

Tabela 2. Parmetros do conversor Boost.

(19)

Neste trabalho o foco a anlise da resposta do controle frente a variaes de carga, assim ser considerado que a tenso no banco de baterias permanece constante. A expresso de ser dada por:
1

O modelo do banco de baterias utilizado neste trabalho o existente na biblioteca SimPowerSystems do Simulink. Os parmetros selecionados so apresentados na Tabela 3. Para uma baixa variao de temperatura no painel, as suas curvas caractersticas podem ser aproximadas pelas exibidas na Figura 4. Pode ser observado que a tenso de mxima potncia varia pouco com o nvel de irradiao incidente. Assim, considerou-se que a referncia de tenso constante e igual a tenso de mxima potncia a 1000 W/m ( 18,6 ).
Tabela 3. Parmetros do banco de baterias.

Dados Indutncia do conversor Capacitncia do conversor Resistncia do indutor Resistncia do IGBT em saturao Queda de tenso no diodo Frequncia de chaveamento

(20)

Onde o perodo de amostragem e . Para eliminar os erros em regime, decorrentes das perdas nos dispositivos semicondutores e da limitao da razo cclica (0 0,95, utilizada uma ao integral dada por (Leyva, et al., 2006): E o novo valor de razo cclica ser (22):

Dados Tenso nominal de operao Capacidade nominal Resistncia interna

(21)

Para a execuo dos clculos, necessria a medio da corrente do indutor do Boost. Desse modo foi utilizado um filtro passa-baixas de segunda ordem com frequncia de corte de 2000 Hz, ou seja, 10 vezes menor que a frequncia de chaveamento. A corrente substitui o valor nas equaes do filtrada controle. Apesar disso, optou-se por apresentar nos

Valores 12 10 0,012

resultados os grficos da corrente real no indutor e . no a corrente filtrada


50 45 40 Potncia gerada (W) 35 30 25 20 15 10 5 0 0 5 10 Tenso (V) 15 20 tenso constante 550 W/m 400 W/m 1000 W/m mxima potncia 850 W/m 700 W/m

Figura 4. Curvas caractersticas do painel considerando-se a temperatura do painel constante.

fotovoltaico

Resultados

4.1 Variaes na Carga do Sistema Foi conectado na sada do sistema fotovoltaico o perfil de carga apresentado na Figura 5. Para este caso a irradiao solar incidente foi considerada constante e igual a 1000 W/m. Nos instantes em que o painel no for capaz de suprir a potncia exigida pela carga o banco de baterias deve suprir o restante para a carga. Caso o consumo de potncia for menor que o gerado pelo painel, a diferena carrega o banco de baterias. A Figura 6 e a Figura 7 apresentam os grficos obtidos para as grandezas do conversor e para os fluxos de potncia entre os componentes, respectivamente. No instante inicial observa-se que a corrente no indutor negativa, ou seja, o banco de baterias est sendo carregado. Isto tambm pode ser observado pelo valor de potncia negativa apresentada na Figura 7. A tenso obtida na sada do conversor acompanha o valor de referncia, 18,6 V fazendo o painel trabalhar no ponto de mxima potncia, 48 W.
12
Equivalente a 30 W Equivalente a 30 W

No primeiro degrau de carga a corrente no indutor tende a zero, indicando que a carga est consumindo exatamente toda a potncia fornecida pelo painel, neste caso 48 W, como mostra a Figura 7. No segundo degrau de carga, observa-se que a corrente no indutor torna-se positiva, indicando que o painel solar no foi capaz de alimentar a carga. A potncia no banco de baterias assume um valor positivo indicando que este est descarregando. Na ltima variao de carga observa-se que o ciclo de trabalho manteve-se em um valor praticamente constante, salvo nos instantes de modificao da carga. Isto pode ser explicado pelo fato da tenso no banco de baterias variar pouco em relao s variaes de carga. As oscilaes nas variveis z e z ocorrem pelo tempo de ao do controle adaptativo que estima o valor da condutncia da carga. Os erros de estimao foram inferiores a 7 % mostrando a robustez da tcnica frente a variaes bruscas na carga. Quanto potncia gerada pelo painel, observa-se na Figura 7 que esta ficou prxima ao valor desejado de 48 W para a radiao de 1000 W/m. Nos instantes em que a carga foi abruptamente modificada, a potncia gerada sofreu variaes. Estas ltimas so justificadas pela variao na tenso z . Como o controle capaz de estabilizar novamente o valor de tenso, a potncia do painel novamente retoma o valor desejado.
2 Z1 (A) 0 -2 0 20 15 0 40 35 30 25 0 20 15 10 5 0 0.5 1 1.5 tempo(s) 2 2.5

Z2 (V)

0.5

1.5 tempo(s)

2.5

(%)

11 10 Carga (ohm) 9 8 7 6
Equivalente a 60 W Equivalente a 48 W

0.5

1.5 tempo(s)

2.5

1.5 2 2.5 tempo(s) Figura 6. Grandezas do conversor para o perfil de carga da Figura 5.

1/() (ohm)

0.5

4.2 Comportamento do sistema mediante variaes na irradiao incidente


2.5

5 0

0.5

1 tempo(s)

1.5

Figura 5. Variao de carga simulada e equivalncia em (W).

Em seguida foi analisado, para carga e temperatura constante, o desempenho do sistema frente variaes na irradiao incidente. O perfil de irradiao

Z1 (A)

simulado apresentado na Figura 8. Os resultados obtidos so apresentados nas Figuras 9 e 10.


80 Carga (W) 60 40 20 0 Conversor (W) 20 0 -20 0 50 Painel (W) 40 30 0 0.5 1 1.5 tempo(s) 2 2.5

2 0 -2 0 20 15 0 40 35 30 25 0 10 8 6 0 1 1 2 tempo(s) 3 4

Z2 (V)

2 tempo(s)

(%)

2 tempo(s)

0.5

1 1.5 tempo(s)

2.5

2 3 4 tempo(s) Figura 9. Grandezas do conversor para o perfil de irradiao da Figura 8.

1/() (ohm)

0.5

Carga (W)

1 1.5 tempo(s)

2.5

44 42 40 38 0 Conversor (W) 20 10 0 -10 0 50 Painel (W) 40 30 20 0 1 2 3 tempo(s) 4 5 1 2 3 tempo(s) 4 5 1 2 3 tempo(s) 4 5

Figura 7. Fluxo de potncia entre os componentes do sistema.

1100 Irradiao incidente (W/m) 1000 900 800 700 600 500 400 0 1 2 tempo(s) 3 4

Figura 8. Perfil de irradiao simulado.

possvel observar na Figura 9 e na Figura 10 que o conversor, ao controlar a potncia fornecida pelo banco de baterias controla a tenso nos terminais da carga e consequentemente sua potncia. Isto possvel pelo fato da corrente ter sua trajetria dependente das potncias exigida pela carga e gerada pelo painel a cada instante. A inexistncia de oscilaes durante as variaes de irradiao se devem ao fato da tcnica adaptativa estimar um valor de carga constante, permitindo ao controlador gerar a trajetria de corrente com maior velocidade que no caso anterior.

Figura 10. Fluxo de potncia entre os componentes do sistema.

Concluses

A modelagem e simulao do conversor Boost bidirecional foi realizada para um sistema fotovoltaico com armazenador de energia. A tcnica de controle no linear baseada em passividade com estimao da carga foi implementada em simulao, e os resultados alcanados mostraram que essa tcnica pode ser empregada em sistemas com painis solares. O sistema proposto mostrou-se robusto mediante variaes na potncia consumida pela carga, mantendo a tenso na carga no valor preestabelecido. Alm disso, o painel solar conseguiu trabalhar na regio de mxima potncia mesmo com variaes na irradiao incidente.

Atualmente um prottipo est sendo construdo a fim de possibilitar a obteno de resultados experimentais.

Agradecimentos
Os autores agradecem a FAPEMIG e a CAPES pelo auxlio financeiro e ao CNPQ pelo financiamento de uma bolsa de iniciao cientfica.

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