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Captulo

Cinemtica del Slido Rgido

Mecnica II
Contenido
Introduccin Traslacin Rotacin alrededor de un Eje Fijo. velocidad Rotacin alrededor de un Eje Fijo: aceleracin Rotacin alrededor de un Eje Fijo: Seccin representativa Ecuacin que define la rotacin alrededor de un eje fijo. Sample Problem 5.1 Movimiento Plano General Vecidad absoluta y relativa en movimiento plano Sample Problem 15.2 Sample Problem 15.3 Centro Instantneo de rotacin en movimiento plano Sample Problem 15.4 Sample Problem 15.5
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Aceleracin absoluta y relativa en movimiento plano Analisis del movimiento plano en funcin de un parmetro Sample Problem 15.6 Sample Problem 15.7 Sample Problem 15.8 Rate of Change With Respect to a Rotating Frame Coriolis Acceleration Sample Problem 15.9 Sample Problem 15.10 Movimiento alrededor de un punto Fijo Movimiento General Sample Problem 15.11 Three Dimensional Motion. Coriolis Acceleration Frame of Reference in General Motion Sample Problem 15.15
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Mecnica II
Introduccin
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones entre tiempo, posicin, velocidades, y aceleraciones de partculas que forman un slido rgido. Clasificacin del movimiento de los slidos rgidos: - traslacin: Traslacin rectilnea: Traslacin curvilnea - Rotacin alrededor de un eje fijo - Movimiento plano general - Moviento alrededor de un punto fijo - Movimiento general

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Traslacin
Considere un slido rgido en traslacin: - La direccin de cualquier lnea recta en el interior del slido permanece constante. - Todas las partculas que forman parte del slido se mueven en lneas paralelas. Para dos partculas cualesquiera del slido, r r r rB = rA + rB A Derivando respecto al tiempo, r r r r &B = r &A + r &B A = r &A r r r vB = v A Todas las partculas tienen igual velocidad. Derivando respecto al tiempo, r r r r & r&B = & r&A + & r&B A = & r&A r r aB = a A Todas las partculas tienen igual aceleracin.
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Rotacin alrededor de un eje fijo. Velocidad
Considere la rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo AA

r r v = dr dt de la partcula P La Velocidad v = ds dt es tangente a la trayectoria con: s = ( BP ) = (r sin ) ds v= = lim (r sin ) = r& sin dt t 0 t
El mismo resultado se obtiene con: r r dr r r v= = r dt r r r & = k = k = angular velocity

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Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin
Derivando con respecto al tiempo, r r dv d v r = ( r ) a= dt dt r r d r r dr = r + dt dt r d r r r = r + v dt r d r = = angular acceleration dt r r r & & = k = &k = k La aceleracin de P es combinacin de dos vectores. r r r r r r a = r + r r r r = tangential acceleration component r r r r = radial acceleration component
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Rotacin alrededor de un Eje Fijo. Seccin representativa
Considere el movimiento de una seccin representativa en un plano perpendicurlar al eje de rotacin. La velocidad de cualquier punto P de la seccin r r r r r v = r = k r

v = r
La aceleracin de cualquier punto P r r r r r r a = r + r r r r = k r 2r Descomponiendo la aceleracin en su componete tangencial y normal, r r r at = k r a t = r r r an = 2 r a n = r 2
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Ecuaciones que definen el giro de un Slido Rgido alrededor de Ejes Fijos El movimiento de un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo depende a menudo del tipo de aceleracin. d d dt = = or Si dt

d d 2 d = = 2 = dt d dt
Rotacin Uniforme, = 0:

= 0 + t
Rotacin uniformemente acelerada, = constant: = 0 + t
2 = 0 + 0t + 1 t 2 2 2 = 0 + 2 ( 0 )
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Movimiento Plano General

Movimiento plano general no es traslacin o rotacin. Movimiento plano general se considera la suma de traslacin y rotacin. El desplazamiento de las partculas A y B a A2 and B2 se puede efectuar en dos pasos: - traslacin a A2 y B1 alrededor de A2 a B2 - rotacin de B1
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano

Cualquier movimiento plano se puede descomponer en una traslacin de un punto cualquiera A y de forma simultnea una rotacin alrededor de A. r r r vB = v A + vB A r r r v B A = k rB A v B A = r r r r r v B = v A + k rB A
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano

Considerando que la velocidad vA del extremo A es conocida, se desea determinar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular en trminos de vA, l, y . La direccin de vB y vB/A son conocidas y se completa el diagrama de velocidades vA vA = = cos vB v B A l = tan vA v v B = v A tan = A l cos
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano

Seleccionado el punto B como el punto de referencia y resolviendo para la velocidad vA el extremo A y la velocidad angular se calculan a partir del tringulo de velocidades. vA/B tiene la misma magnitud y sentido contrario de vB/A. El sentido de la velocidad relativa depende del punto de referencia elegido. La velocidad angular de la barra es para una rotacin alrededor de B igual a la rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende del punto de referencia elegido.
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Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
El movimiento plano de todas las partculas en una seccin siempre se puede sustituir por una traslacin de un punto arbitrario y una rotacin alrededor de A con una velocidad angular independiente de A. El mismo resultado de la velocidad como suma de traslacin y rotacin alrededor de A se puede obtener permitiendo que la seccin gire con la misma velocidad angular entorno al punto C que se encuentra sobre una perpendicular a la velocidad A. La velocidad de todas las partculas en la seccin se pueden calcular de forma similar a la de A. De esta forma todas la seccin parece girar en torno al punto C que se conoce como Centro Instantneo de Rotacin.
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Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
Si se conoce la velocidad de dos punto A y B, el centro instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin de las perpendiculares a los vectores velocidad de dichos. Si los vectores velocidad son paralelos, el centro instantneo se encontrara en el infinito y la velocidad angular sera cero. Si los vectores velocidad de A y B son perpendiculares, el centro instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin de las lneas que unen los extremos de las velocidades A y B. Si los vectores velocidad tienen igual, el centro
instantneo est en el infinito y la velocidad angular es cero.

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Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano
El centro instantneo de rotacin se sita en la interseccin de la perpendicular al vector velocidad que pasa por A y B vA vA vA ( ) ( ) = = v B = BC = l sin AC l cos l cos = v A tan La velocidad de todas las partculas de la barra es como sigirasen en torno a C. La partcula que pasa por el centro instantneo tienen v=0. La partcula que coincide con el centro instantneo de rotacin cambia con el tiempo y la aceleracin no es igual a cero. La aceleracin de las partculas en la seccin no se puede determinar como si giraran en torno a La trayectoria de la localizacin del centro instantneo de rotacin sobre el cuerpo es la curva Polar Mvil (ruleta) y en el espacio esl polarfija (base).
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Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano

Aceleracin absoluta de una partcula, r r r aB = a A + aB A


Aceleracin relativa a B A asociada con la rotacin alrededor de A incluyendo las componentes tangenciales y normal.

( (

r aB r aB

A t

) A )n

r r = k rB A r = 2 rB A

(a B A )t = r (a B A )n = r 2
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Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano
r r Dado a A and v A , r r determinar a B and . r r r aB = a A + aB A r r r = a A + aB A + aB

)n (

A t

r El vector resultante depende del sentido de a A y de la magnitud de a A and a B A n

Debe conocer la velocidad angular .


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Aceleracin Absoluta y Relativa en Movimiento Plano

r r r aB = a A + aB

descomponiedo en sus componetes,

+ x componente:
+

0 = a A + l 2 sin l cos

y componente: a B = l 2 cos l sin

Resolver para aB and .


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Anlisis de Movimiento Plano en funcin de un Parmetro.
En algunos casos, resulta ventajoso determinar la velocidad y aceleracin absoluta de un mecanismo directamente.

x A = l sin vA = x &A = l& cos


= l cos
aA = & x &A && cos = l& 2 sin + l = l 2 sin + l cos

y B = l cos vB = y &B
= l& sin = l sin
aB = & y &B &&sin = l& 2 cos l = l 2 cos l sin

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Movimiento alrededor de un Punto Fijo
El movimiento ms general de un slido rgido respecto a un punto fijo O es equivalente a una rotacin del cuerpo alrededor de un eje por O. Con el eje instantneo de rotacin y la velocidad r angular , la velocidad de la partcula P del cuerpo es r r dr r r v= = r dt y la aceleracin de la partcula P es r r r r r r r r d a = r + ( r ) = . dt r La aceleracin angular representa el cambio del r . vector r El vector se mueve con el cuerpo y en el espacio y genera un cono del cuerpo y otro del espacio tangentes a lo largo del eje isntantneo de rotacin. Las velocidades angular tienen magnitud y direccin sumndose siguiendo la ley del paralelogramo.
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Movimiento General
Para la partcul A y B de un slido rgido, r r r vB = v A + vB A La partcula A es fija con el cuerpo y el movimiento del cuerpo relativo a AXYZ es el movimiento de un cuerpo con un punto fijo. r r r r v B = v A + rB A De forma similar, la acelercin de la partcula P r r r aB = a A + aB A r r r r r r = a A + rB A + rB A

El movimiento ms general de un cuerpo rgido es eaquivalente a: - Una traslacin en la cual todas las partculas tiene la misma velocidad y aceleracin de referencia la partcaula A, y - El movimiento en el cual la partcula A se considera fija.
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