LOS MOTORES EN LA ROBTICA

ENERO 1998

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INTRODUCCIN
La Robtica es una rea que ha venido surgiendo en la ltima d cada como una interesante a!licacin de la electrnica tanto en la industria" como en actividades acad micas# $u avance no se ha quedado atrs con la tecnolog%a" se ha observado como se ha !asado de modelos sim!les que consisten en una base con movimiento de translacin & o!eracin de bra'os" dirigido !or un nico sistema de control" hasta los com!le(os modelos de ) dedos" con msculos arti*iciales" sistemas elsticos & control inalmbrico desde una com!utadora + FIGURA MOSTRADA EN LA PORTADA,# -esde el !unto de vista de di*erencias entre los modelos mas sim!les hasta los mas com!le(os !odemos notar un gran numero de venta(as & desventa(as de un dise.o a otro" !ero ha& algo comn a todos los modelos inde!endientemente de su com!le(idad & esto !recisamente !ermite que el robot !ueda e(ecutar las *unciones !ara las cuales *ue creado" estas *unciones no son mas que

movimientos controlados !or diversas *ormas electrnicas & reali'adas !or un elemento el ctrico el cual ser nuestro tema de estudio" EL /O0OR ELE10R21O# 3odemos ver el movimiento de un robot como un acercamiento a!ro4imado al movimiento del hombre" !or e(em!lo algunos robots destinados !ara llevar a cabo *unciones que sustitu&en al hombre e(ecutan un movimiento seme(ante al de un bra'o humano" en este ltimo es !osible llevar a cabo la accin gracias a los msculos" huesos e inteligencia natural del ser humano" !ero en los robots esto se lleva a cabo gracias a los motores + que en cierta manera sustitu&en los huesos & msculos del ser humano" no en *orma total sino en un !eque.o grado de a!ro4imacin , & al control que se les de desde un !anel de control electrnico" que seria la inteligencia del robot conocida como la inteligencia arti*icial# El uso de motores en la robtica requiere un anlisis es!ecial &a que su seleccin & uso no es aleatorio" sino que el ti!o de motor que se desee !ara el sistema del robot de!ende de la *uncin que se va&a a e(ecutar" lo mismo con el control del motor" este de!ender de diversos *actores uno de ellos es donde se desem!e.e el sistema com!leto del robot" en este traba(o se anali'aran los *undamentos de los motores en la robtica & adems diversas *ormas electrnicas de como controlar el motor#

LA ROBTICA Y LA NECESIDAD DEL USO DE LOS MOTORES

1ON1E30O -E RO5O0216 -e *orma general" la robtica se de*ine como el con(unto de conocimientos tericos & !rcticos que !ermiten concebir" reali'ar & automati'ar sistemas basados en estructuras mecnicas !oliarticuladas" dotados de un determinado grado de 7inteligencia7 & destinados a la !roduccin industrial o al sustitucin del hombre en diversas tareas# 8n sistema robtico !uede describirse" como 76quel que es ca!a' de recibir in*ormacin" de com!render su entorno a trav s del em!leo de modelos" de *ormular & de e(ecutar !lanes" & de controlar o su!ervisar su o!eracin7# La robtica es esencialmente !luridisci!linaria & se a!o&a en gran medida en los !rogresos de la microelectrnica & de la in*ormtica" as% como nuevas disci!linas tales como el reconocimiento de !atrones & de inteligencia arti*icial# EL RO5O0 2N-8$0R26L El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica articulada & de un sistema electrnico de control en el que se integra una com!utadora# Esto !ermite la !rogramacin & control de los movimientos a e*ectuar !or el robot & la memori'acin de las diversas secuencias de traba(o" !or lo que le da al robot una gran *le4ibilidad & !osibilita su ada!tacin a mu& diversas tareas & medios de traba(o#

El robot industrial es !ues un dis!ositivo multi*uncional" es decir" a!to !ara mu& diversas a!licaciones" al contrario de la mquina automtica clsica" *abricada !ara reali'ar de *orma re!etitiva un ti!o determinado de o!eraciones# El robot industrial se dise.a en *uncin de diversos movimientos que debe !oder e(ecutar9 es decir" lo que im!orta son sus grados de libertad" su cam!o de traba(o" su com!ortamiento esttico & dinmico# La ca!acidad del robot industrial !ara recon*igurar su ciclo de traba(o" unida a la versatilidad & variedad de sus elementos terminales +!in'as" garras" herramientas" etc#," le !ermite ada!tarse *cilmente a la evolucin o cambio de los !rocesos de !roduccin" *acilitando su reconversin# Los robots industriales estn dis!onibles en una am!lia gama de tama.os" *ormas & con*iguraciones *%sicas# La gran ma&or%a de los robots comercialmente dis!onibles en la actualidad tienen una de estas cuatro con*iguraciones bsicas:

1on*iguracin !olar# 1on*iguracin cil%ndrica# 1on*iguracin de coordenadas cartesianas# con*iguracin de bra'o articulado#

La con*iguracin !olar utili'a coordenadas !olares !ara es!eci*icar cualquier !osicin en t rminos de una rotacin sobre su base" un ngulo de elevacin & una e4tensin lineal del bra'o# La con*iguracin cil%ndrica sustitu&e un movimiento lineal !or uno rotacional sobre su base" con los que se obtiene un medio de traba(o en *orma de cilindro# La con*iguracin de coordenadas cartesianas !osee tres movimientos lineales" & su nombre !roviene de las coordenadas cartesianas" las cuales son ms adecuadas !ara describir la !osicin & movimiento del bra'o# Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de ;<=" donde las letras re!resentan a los tres e(es del movimiento# La con*iguracin de bra'o articulado utili'a nicamente articulaciones rotacionales !ara conseguir cualquier !osicin & es !or esto que es el ms verstil# 1ON$0R8112>N La construccin de un robot" &a sea una mquina que camine de *orma !arecida a como lo hace el ser humano" o un mani!ulador sin rostro !ara una l%nea de !roduccin" es *undamentalmente un !roblema de control# E4isten dos as!ectos

!rinci!ales: mantener un movimiento !reciso en condiciones que var%an & conseguir que el robot e(ecute una secuencia de o!eraciones !reviamente determinadas# Los avances en estos dos cam!os ?el !rimero es esencialmente un !roblema matemtico" & el segundo de tecnolog%a ? suministran la ms grande contribucin al desarrollo del robot moderno# Los mani!uladores !ro!iamente dichos re!resentan" en e*ecto" el !rimer !aso en la evolucin de la robtica & se em!lean !re*erentemente !ara la carga?descarga de mquinas?herramientas" as% como !ara manutencin de !rensas" cintas trans!ortadores & otros dis!ositivos# 6ctualmente los mani!uladores son bra'os articulados con un nmero de grados de libertad que oscila entre dos & cinco9 cu&os movimientos" de ti!o secuencial" se !rograman mecnicamente o a trav s de una com!utadora# Los mani!uladores no !ermiten la combinacin simultnea de movimientos ni el !osicionamiento continuo de su e*ecto terminal# 6 !esar de su conce!cin bsicamente sencilla" se han desarrollado mani!uladores com!le(os !ara ada!tarlos a a!licaciones concretas en las que se dan condiciones de traba(o es!ecialmente duras o es!eci*icaciones de seguridad mu& e4igentes#

1ON0E;0O 61086L -E L6 RO5O0216

En el conte4to actual la nocin de robtica im!lica una cierta idea !reconcebida de una estructura mecnica universal ca!a' de ada!tarse" como el hombre" a mu& diversos ti!os de acciones & en las que concurren" en ma&or o menor grado segn los casos" las caracter%sticas de movilidad" !rogramacin" autonom%a & multi*uncionalidad# 3ero en sentido actual" abarca una am!lia gama de dis!ositivos con mu& diversos tra'os *%sicos & *uncionales asociados a la !articular estructura mecnica de aquellos" a sus caracter%sticas o!erativas & al cam!o de a!licacin !ara el que se han concebido# Es adems evidente que todos estos *actores estn %ntimamente relacionados" de tal *orma que la con*iguracin & el com!ortamiento de un robot condicionan su adecuacin !ara un cam!o determinado de a!licaciones & viceversa" & ello a !esar de la versatibilidad inherente al !ro!io conce!to de robot#

6R@820E108R6$ -E LO$ RO5O0$

La arquitectura" de*inida !or el ti!o de con*iguracin general del robot" !uede se metamr*ica# El conce!to de metamor*ismo" de reciente a!aricin" se ha introducido !ara incrementar la *le4ibilidad *uncional de un robot a trav s del cambio de su con*iguracin !or el !ro!io robot# El metamor*ismo admite diversos niveles" desde los ms elementales ?cambio de herramienta o de e*ector terminal?" hasta los ms com!le(os como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales# Los dis!ositivos & mecanismos que !ueden agru!arse ba(o la denominacin gen rica del robot" tal como se ha indicado" son mu& diversos & es !or tanto di*%cil establecer una clasi*icacin coherente de los mismos que resista un anlisis cr%tico & riguroso# La subdivisin de los robots" con base en su arquitectura" se hace en los siguientes gru!os: 3oliarticulados" /viles" 6ndroides" =oomr*icos e A%bridos# 3oliarticulados : 5a(o este gru!o estn los robots de mu& diversa *orma & con*iguracin cu&a caracter%stica comn es la de ser bsicamente sedentarios ?aunque e4ce!cionalmente !ueden ser guiados !ara e*ectuar des!la'amientos limitados? & estar estructurados !ara mover sus elementos terminales en un determinado es!acio de traba(o segn uno o ms sistemas de coordenadas & con un nmero limitado de grados de libertad7# En este gru!o se encuentran los mani!uladores" los robots industriales" los robots cartesianos & algunos robots industriales & se em!lean cuando es !reciso abarcar una 'ona de traba(o relativamente am!lia o alargada" actuar sobre ob(etos con un !lano de simetr%a vertical o deducir el es!acio ocu!ado en el suelo# /viles : $on robots con gran ca!acidad de des!la'amiento" basados en carros o !lata*ormas & dotados de un sistema locomotor de ti!o rodante# $iguen su camino !or telemando o guindose !or la in*ormacin recibida de su entorno a trav s de sus sensores# Las tortugas motori'adas dise.adas en los a.os ciencuentas" *ueron las !recursoras & sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia arti*icial desarrollados entre 19B) & 19CD en la 8niversidad de $tran*ord# Estos robots aseguran el trans!orte de !ie'as de un !unto a otro de una cadena de *abricacin# Euiados mediante !istas materiali'adas a trav s de la radiacin electromagn tica de circuitos em!otrados en el suelo" o a trav s de bandas detectadas *otoel ctricamente" !ueden incluso llegar a sortear obstculos & estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia# 6ndroides :

$on robots que intentan re!roducir total o !arcialmente la *orma & el com!ortamiento cinemtico del ser humano# 6ctualmente los androides son todav%a dis!ositivos mu& !oco evolucionados & sin utilidad !rctica" & destinados" *undamentalmente" al estudio & e4!erimentacin# 8no de los as!ectos ms com!le(os de estos robots" & sobre el que se centra la ma&or%a de los traba(os" es el de la locomocin b%!eda# En este caso" el !rinci!al !roblema es controlar dinmica & coordinadamente en el tiem!o real el !roceso & mantener simultneamente el equilibrio del robot # =oomr*icos : Los robots 'oomr*icos" que considerados en sentido no restrictivo !odr%an incluir tambi n a los androides" constitu&en una clase caracteri'ada !rinci!almente !or sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos# 6 !esar de la dis!aridad mor*olgica de sus !osibles sistemas de locomocin es conveniente agru!ar a los robots 'oomr*icos en dos categor%as !rinci!ales: caminadores & no caminadores# El gru!o de los robots 'oomr*icos no caminadores est mu& !oco evolucionado# 1abe destacar" entre otros" los e4!erimentados e*ectuados en Fa!n basados en segmentos cil%ndricos biselados aco!lados a4ialmente entre s% & dotados de un movimiento relativo de rotacin# En cambio" los robots 'oomr*icos caminadores mult%!edos son mu& numeroso & estn siendo e4!erimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo !osterior de verdaderos veh%culos terrenos" !iloteando o autnomos" ca!aces de evolucionar en su!er*icies mu& accidentadas# Las a!licaciones de estos robots sern interesante en el cam!o de la e4!loracin es!acial & en el estudio de los volcanes# A%bridos : Estos robots corres!onden a aquellos de di*%cil clasi*icacin cu&a estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores &a e4!uestas" bien sea !or con(uncin o !or &u4ta!osicin# 3or e(em!lo" un dis!ositivo segmentado articulado & con ruedas" es al mismo tiem!o uno de los atributos de los robots mviles & de los robots 'oomr*icos# -e igual *orma !ueden considerarse h%bridos algunos robots *ormados !or la &u4ta!osicin de un cuer!o *ormado !or un carro mvil & de un bra'o seme(ante al de los robots industriales# En !arecida situacin se encuentran algunos robots antro!omor*os & que no !ueden clasi*icarse ni como mviles ni como androides" tal es el caso de los robots !ersonales# 16/3O$ -E 63L21612ON El robot industrial *orma !arte del !rogresivo desarrollo de la automati'acin industrial" *avorecido notablemente !or el avance de las t cnicas de control !or com!utadora" & contribu&e de manera decisiva la automati'acin en los !rocesos de *abricacin de series de mediana & !eque.a escala#

La *abricacin en series !eque.as hab%a quedado hasta ahora *uera del alcance de la automati'acin" debido a que requiere una modi*icacin r!ida de los equi!os de !roduccin# El robot" como mani!ulador re!rogramable & multi*uncional" !uede traba(ar de *orma cont%nua & con *le4ibilidad# El cambio de herramienta o dis!ositivo es!eciali'ado & la *acilidad de variar el movimiento a reali'ar !ermiten que" al incor!orar al robot en el !roceso !roductivo" sea !osible & rentable la automati'acin en !rocesos que traba(an con series ms reducidas & gamas ms variadas de !roductos#

Robot RCb de la N6$6 usado !ara actividades es!aciales#

EL /O0OR ELE10R21O < $8 2/3OR06N126 EN EL RO5O0 El robot" inde!endientemente del ti!o que sea requiere de movimientos !ara !oder llevar a cabo sus *unciones & movimientos que se le e4i(an desde un sistema de control" estos movimientos los debe e(ecutar con dis!ositivos que !ermitan movimientos circulares donde se !ueda tener control de magnitudes como la direccin" la velocidad" el sentido de giro & la magnitud del giro9 es !or eso que se recurre al uso de motores el ctricos & a circuitos electrnicos !ara !oder controlar las magnitudes anteriores" los motores de mas uso en esta es!ecialidad de la robtica son los de 1- & los de 36$O$9 &a que en el de 1- e4isten grandes !osibilidades de control sobre la velocidad & la direccin" en lo de 36$O$ tenemos control sobre el sentido de giro & la magnitud del giro# 3odr%amos decir que el motor es la !arte !rinci!al del robot &a que si lo mas im!ortante de un sistema roboti'ado es e(ecutar movimientos" los motores el ctricos le *acilitan de gran manera el !oder llevarlos a cabo & tambi n tener control total de ello gracias a circuitos electrnicos hechos es!ecialmente !ara la e(ecucin de las diversas *unciones !ara las que !uede estar hecho el robot#

ESCOGIENDO EL MOTOR ADECUADO PARA EL ROBOT

Los motores son los msculos del robot# 8niendo un motor a un !ar de ruedas & colocadas a la base del robot" este !odr movili'arse !or alguna su!er*icie# 8niendo un motor a un bra'o mecnico" este !odr moverse hacia arriba o hacia aba(o# E4isten muchas clases de motores" en las siguientes l%neas se describirn los ti!os que ha& & como !ueden ser usados# La corriente directa +1-, es usada como la !rinci!al *uente de !oder del robot &a que son los encargados de o!erar las diversas tar(etas que constitu&en al robot" o!eran tambi n la a!ertura & cierre de los solenoides & !or su!uesto !roducen que se de el giro en los motores# 3ocos robots usan motores dise.ados !ara o!erar con 61" en algunos casos se usan sistemas que convierten la 61 en 1- !ara que esta ultima sea distribuida en los subsistemas del robot# El motor de 1- !uede ser una buena eleccin a la hora de dise.ar un robot" !ero esto no quiere decir que sea la me(or o!cin en el dise.o" se debe tener en cuenta tambi n que el motor sea bidireccional &a que son mu& !ocas las a!licaciones en las que se usan motores unidireccionales# Los motores de 1- !ueden ser continuos o de !asos" en los continuos el e(e tiene un movimiento continuo el cual solo !uede ser detenido !or desconectar la *uente de alimentacin o !or la colocacin de una carga su!erior a la que !uede mane(ar el motor en condiciones !ara las que *ue hecho# Aa& varios ti!os de motores continuos" los de reluctancia variable" los de imn !ermanente & los h%bridos" el mas usado en el rea de la robtica son los de imn !ermanente# Los motores de !asos !oseen las caracter%stica de que !ueden girar un determinado numero de grados !or cada !ulso el ctrico que se a!lique a su unida de control# Los tama.os !ueden ir desde menos de un grado hasta 1)G o mas" una venta(a que !osee este ti!o de motores es su com!atibilidad con los sistemas electrnicos digitales de esta manera se *acilita lo que corres!onde al control & mane(o de esta clase de motores" los motores de !asos de imn !ermanente son los mas comunes & *ciles de usar#

/otor de 1- a !asos" modelo gen rico#

/otor de 1- continuo" modelo general#

E$3E12H21612ONE$ EN 8N /O0OR 8n motor tiene numerosas es!eci*icaciones" el signi*icado & el !ro!sito de algunas de ellas es obvio en otras no es asi# 6 continuacin anali'aremos algunas de ellas como el volta(e" la corriente absorbida" la velocidad & el torque" adems se vera la relacin que tienen estas magnitudes con el dise.o del robot# Iolta(e : 0odos los motores tienen un valor de voltaje de operacin" con motores !eque.os de 1- a menudo este valor esta !or los 1#) a B I" algunos motores de 1- de alta calidad son dise.ados !ara un volta(e es!eci*ico que normalmente es de 1J I o JK I" el ti!o de motor que mas interesa en el dise.o de robots son los de ba(o volta(e" normalmente este va de 1") I a 1J I# 8n motor !uede *uncionar a volta(es ma&ores o menores que el es!eci*icado" lo nico es que" si !or e(em!lo" tenemos un motor de 1J I & se le a!lica 8 I " el motor correr !ero no a la velocidad & !otencia !ara la cual *ue dise.ado" similarmente si se o!era con valores su!eriores como 1B I el motor correr con ma&or velocidad & !otencia" este ultimo *enmeno no es mu& recomendable &a que !uede causar que los bobinados se sobrecalienten & se origine un da.o !ermanente en el motor# 1orriente absorbida : Esta magnitud corres!onde a la cantidad de corriente en m6 o 6" que el motor requiere de la *uente de !oder" esta es!eci*icacin debe tomarse mu& en cuenta cuando se considera el motor con carga# Esto quiere decir que si se tiene un motor sin carga se absorber una determinada cantidad de corriente" !ero si a este mismo motor se le a!lica una carga esta corriente !uede !asar a valores su!eriores del DLLM o )LLM de su valor sin carga# 1on la ma&or%a de motores de imn !ermanente" el cual es el ti!o mas !o!ular" la corriente absorbida aumenta con la carga# 1uando se mane(an motores !ara un robot debe conocerse siem!re el valor de la corriente absorbida ba(o carga" la *orma de !robar e*ectivamente este valor es con un volt%metro el cual debe colocarse a una resistencia de !rueba colocada entre un terminal de entrada del motor & la *uente de alimentacin del motor" el valor de esta resistencia debe estar en el rango de 1 a 1L +de 1L Natts, & !or medio de la le& de ohm" dividir el valor

de la tensin obtenida entre el valor de R" este valor de corriente absorbida normalmente esta entre JLL & KLL m6#

3rueba !ara determinar el valor de la corriente absorbida en un motor#

Ielocidad : La velocidad rotacional de un motor esta dada en revoluciones !or minuto +r!m," la ma&or%a de motores de 1- tienen una velocidad normal de o!eracin de KLLL a CLLL r!m" !ara a!licaciones en la robtica estas velocidades son mu& grandes" es !or eso que se recurre a circuitos electrnicos !ara !oder regular esta velocidad a valores adecuados !ara el mane(o de bra'os & !in'as en un robot" cabe destacar que la velocidad de un motor cuando tiene una carga se reduce considerablemente" usando cierto ti!o de controladores de motores esto se !uede corregir" como se muestra en la *igura:

Iariacin de la velocidad del motor con la carga#

En los motores de !asos la velocidad no esta dada en r!m sino que se da en !ulsos + o !asos , !or segundo" esta velocidad es *uncin del numero de !asos requeridos !ara que se de una vuelta com!leta mas el numero de !asos a!licados al motor cada segundo#

Iariacin del torque con la velocidad del motor#

0orque : Esta es!eci*icacin consiste en la *uer'a que el motor e(erce sobre la carga" si se reduce el torque el motor reducir su !otencia" si se reduce aun mas el motor demandara aun mas !otencia de la normal" & se !odr dar un calentamiento que !odr ocasionar el da.o del motor# 6lgunas veces el *abricante le *acilita al usuario una gr*ica en la que se detalla el torque en *uncin de la velocidad" con carga & sin ella" la *igura anterior lo describe#

MOVIMIENTO DEL ROBOT CON MOTORES DE CD

H8N-6/EN0O$ 1ercano a las bater%as" los motores el ctricos son qui's el com!onente mas !esado en un robot" cuando se esta haciendo un dise.o se debe ser cuidadoso de donde se coloca el motor & como se distribu&e el !eso a lo largo de la base" la ma&or !arte de los robots usa dos motores id nticos uno !ara cada rueda" esta ruedas son las que !rovocan el movimiento de adelanto o de retroceso" los movimientos que se !ueden e(ecutar se muestran en la *igura:

Los dos !rimeros son bsicos el de adelanto & el de retroceso" los otros son de giro a la i'quierda normal & giro a la derecha normal cuando solo uno de los dos motores ocasiona el movimiento" !ero cuando ambos motores llevan a cabo un movimiento o!uesto con la direccin que se muestra en la *igura se !uede dar el giro a una velocidad ma&or &a sea a la i'quierda o a la derecha# Los motores se !ueden colocar en cualquier lugar de la base siem!re & cuando la distribucin del !eso sea equilibrada +tomando en consideracin tambi n las bater%as," en muchos casos se colocan unos casters +ruedas locas, en la base !ara a&udar a dar mas estabilidad al robot#

IELO12-6- -EL RE1ORR2-O 3ara determinar la velocidad del recorrido de un robot es necesario conocer dos as!ectos im!ortantes" uno de ellos es la velocidad del motor & el otro el dimetro de las ruedas" !ara muchas a!licaciones la velocidad del motor debe ser de 1DL r!m +con carga, considerando la medida del las ruedas la velocidad del recorrido !uede ser de a!ro4imadamente K *tOs" esto es un valor mu& bueno" &a que se considera como bueno una velocidad de recorrido de 1 o J *tOs" !ara que esto se de normalmente se debe usar ruedas !eque.as o motores con menor velocidad o ambas# 6 continuacin se muestra una *orma de calcular la velocidad de recorrido de un robot a !artir de lo anterior : 1. $e divide la velocidad del motor +r!m, entre BL" el resultado ser en r!s + revoluciones !or segundo ,#

2. $e multi!lica el dimetro de las ruedas + en !ulgadas , !or " !ara obtener la circun*erencia# 3. $e multi!lica el valor obtenido en 1. !or el obtenido en 2. & se obtiene el numero de !ulgadas recorridas !or la rueda + o sea !or el robot , en un segundo# 1abe destacar que este valor de velocidad de recorrido se ve a*ectado tambi n !or magnitudes como el !eso del robot & el ti!o de carga que mane(e el motor# 1ON0ROL -E L6 -2RE112ON Es *cil invertir el sentido de la rotacin de un motor de 1-" un sim!le sNich que sea ca!a' de invertir la !olaridad de alimentacin de un motor es su*iciente !ara que este gire en el sentido contrario# 3ero el control de la direccin de un robot no es solamente mover un sNich" deben darse otras condiciones !ara *acilitar el mane(o de la direccin de un motor" e4isten muchas *ormas electrnicas de lograr esto" una de las ma&ores venta(as consiste en que el control de la direccin !uede llegar a ser desde una unidad de micro!rocesador hasta una com!utadora" a*ortunadamente esto no es tan di*%cil & se !ueden llegar a dise.ar varios modelos de control# 1ON0ROL 3OR REL6< 0al ve' una de las *ormas mas correctas !ara o!erar un motor es haciendo uso de los rela&s" !odr%a !reguntarse que !orque se recurre a este dis!ositivo en un robot de alta tecnolog%a e4istiendo otros recursos" la res!uesta es que son mas baratos que otros m todos" son *ciles de im!lementar & ocu!an !oco es!acio# El !rimer modelo de a!ro4imacin de control es el de encendido?a!agado" este modelo se muestra el la *igura & !ermite el control del motor mediante una se.al que !uede ser un L lgico que mantendr el rela& desconectado" o un 1 lgico que mantendr el rela& conectado" el rela& !uede ser o!erado desde cualquier com!uerta lgica" !ush?button e incluso una com!utadora o un !uerto de micro!rocesador#

1ontrolar la direccin es solo un detalle ms" !ara esto se requiere de un circuito como el anterior !ero con algo mas" nuevamente con la a&uda de se.ales lgicas !odemos controlar ahora no solo el encendido?a!agado" sino que tambi n la direccin#

3uede verse *cilmente como el control de o!eracin & de direccin de un motor usa solamente dos bits de datos de una com!utadora" si se tomara en consideracin el control de los dos motores serian cuatro bits# 3ara la incor!oracin de un rela& a un sistema de motor debe considerarse con anterioridad los rangos de volta(e & corriente del motor & del rela& " estos deben ser los adecuados !ara un correcto *uncionamiento del control#

1ON0ROL 3OR 0R6N$2$0OR 8n transistor !uede utili'arse !ara que e(ecute una gran cantidad de *unciones" !ara e*ecto de control de motores este se usa como un sim!le interru!tor#

Aa& dos *ormas de im!lementar un transistor a un sistema de control de motor" una de ellas se muestra en la siguiente *igura:

En este caso dos transistores hacen todo el traba(o" el motor se conecta de manera que cuando uno este en corte & el otro en saturacin el motor gire hacia un sentido & que cuando el otro este en saturacin & el otro en corte el motor gire hacia el sentido inverso" adems cuando los transistores est n en corte el motor se detendr " note que se requiere de una *uente bi!olar en este caso ese valor seria el del motor# 6l igual que con los rela&s la se.al de control !uede ser dada desde un control digital + 1 L lgico ," el nico cuidado que se debe tener es que nunca se !uede dar el estado en que ambos transistores est n en saturacin &a que esto !odr%a destruir al transistor# Note que cada base de los transistores esta conectada a una resistencia" esta sirve !ara !revenir al transistor de corriente e4cesiva !roveniente del sistema que lo controla + com!uerta" !uerto de una com!utadora "etc," el valor de esta resistencia de!ende del volta(e & la corriente absorbida del motor lo normal es que sea de 1P a KP " este valor se !uede calcular utili'ando la le& de ohm & tomando en consideracin la ganancia & la corriente de salida del transistor# Otra manera de im!lementar un transistor a un sistema de control de un motor es como se muestra en la *igura :

Este modelo !ermite que solo dos transistores se activen a la ve'" cuando el transistor @1 & @K saturan el motor gira en una direccin & cuando el transistor @J & @D saturan el motor gira en la otra direccin" adema cuando todos los transistores estn en corte el motor esta detenido" ntese la !resencia de las resistencias de !roteccin de la base de cada transistor sin estas es mu& !robable que el circuito se sobrecaliente & se destru&an los transistores# Es im!ortante destacar que los transistores deben de ser bastante seme(antes entre ellos" un transistor que se recomienda en el uso de estas a!licaciones es el 023D1 +n!n, o el 023DJ +!n!, # 1ON0ROL -E L6 IELO12-6- -E 8N /O0OR

/uchas veces en la robtica no solo se requiere que el robot avance" retroceda o se detenga" tambi n es necesario que este va&a mas r!ido o mas lento de la velocidad normal" es aqu% donde se introduce el uso de controladores de velocidad# En esta !arte anali'aremos dos controladores bsicos" el !rimero de ellos se muestra en la siguiente *igura :

Este circuito em!lea un 21 1/O$ KLBB" el cual es un con(unto de interru!tores analgicos" este !ermite !or medio de una com!utadora o control electrnico seleccionar alguna de las cuatro !osibles velocidades" !ara activar una del las velocidades !osibles es necesario dar un !ulso alto + 1 lgico , al circuito integrado" cabe destacar que solo un !ulso !ositivo !uede darse en un instante de tiem!o# Ntese tambi n que en este caso se usa un circuito integrado de este ti!o + 1/O$ ," !udo haberse utili'ado otro de las di*erentes versiones de 21s que ha&" en este caso se utili'o este debido a que este !resenta una ba(a resistencia de entrada cuando los interru!tores estn activos# Otro modelo que se usa en robtica !ara el control de la velocidad es el de la siguiente *igura :

El !roblema que !resenta el modelo desarrollado inicialmente es que no se conoce con e4actitud a que velocidad via(a el robot" este nuevo modelo !ermite conocer la velocidad a la que via(a & a la ve' regularla# 0odo em!ie'a con la adicin de un disco encoder al motor" este disco esta en medio de un LE- & un *ototransistor " cada ve' que el disco gire el !aso !or un ho&o se tomara como un !ulso !ositivo" estos !ulsos ingresan al CK1J1 la duracin del !ulso de salida es determinada !or RJ & 11" la salida del 1J1 es tomada !or la entrada inversora del CK1" & a la salida de este des!u s de una com!aracin de las se.ales anteriores se obtiene el nivel que se desea & su magnitud#

MOVIMIENTO DEL ROBOT CON MOTORES DE PASOS

H8N-6/EN0O$ Los motores de 1- continuos son un !oco im!recisos" sin la !resencia de un tacmetro como el e4!uesto anteriormente es mu& di*%cil saber con e4actitud las revoluciones que este hace en un determinado tiem!o" o la magnitud del giro !ara una determinada tarea & en robtica !ara muchas de las !artes del robot se requiere de !recisin" es aqu% donde se introduce el uso de los motores a !asos" !ara este ti!o de motores a di*erencia de los continuos se !uede conocer con e4actitud la magnitud del giro & adems hacer que e(ecute ese giro con un solo !ulso el ctrico !roveniente de un sistema de control el cual !odr%a ser un !uerto de una com!utadora" los motores a !asos son *ciles de usar" !ero en algunas a!licaciones son di*%ciles de conseguir & un !oco caros#

El *uncionamiento de un motor de cuatro *ases es el que se muestra en la *igura" el rotor !uede ser tanto de material *erromagn tico como de imn !ermanente# El rotor toma ngulos de LG"K)G"9LG"###"cuando se e4citan los devanados#

1ON0ROL6-ORE$ 36R6 8N /O0OR -E 36$O$ 2nicialmente los motores a !asos eran controlados !or interru!tores mecnicos" ho& en d%a e4isten muchas otras *ormas de control !or m todos electrnicos &a sea usando el com!utador como el centro de control o usando dis!ositivos semiconductores como transistores#

1ON0ROL6-OR L$2 3or medio de un circuito controlador como el $66?1LJC o el 81N KJLK" es !osible determinar cuando se debe dar el giro & en que direccin" la *igura muestra la con*iguracin que se deben usar con el 81N KJLJ#

1ON0ROL6-OR 1ON 1O/38ER06$

Aaciendo uso de com!uertas lgicas & de la tem!ori'acin es !osible tambi n crear un control de !asos" la *igura muestra la con*iguracin :

El control de la direccin lo lleva a cabo un !eque.o circuito combinacional ca!a' de detectar un 1 o un L lgico a la entrada & a !artir de este dar a su salida + entrada de los Hli!?Hlo!, un valor que a la salida de toda la con*iguracin ocasione un avance o un retroceso" el !ulso que determina que se de un !aso del motor es el de las se.al de los 1LP" o sea" la tem!ori'acin#

El uso de estos sistemas digitales es mu& til en lo que ha robtica se re*iere" &a que una de las cosas mas im!ortantes a la hora de dise.ar el robot es el como controlarlo" este ti!o de controladores mostrado en los !untos anteriores !recisamente busca ese detalle " el *acilitar el control del robot & hacerlo 1LL M com!atible con una com!utadora" as% al *inal del dise.o el robot !odr ser controlado desde una 31 *cilmente & de manera e*ica'# El modelo acabado al *inal recibe el nombre de RO5O0 & e(ecuta las *unciones que se le indiquen desde el !anel de control#

Robot controlado !or un com!utador" con movimientos gracias al uso de motores continuos & de !asos#

La *igura mostrada !resenta un robot acabado el cual es controlado en su totalidad desde un sistema de com!utador " en esta investigacin se hablo de los motores" !ero es im!ortante destacar que adicionalmente ha& otros elementos que se deben controlar como lo son la visin" el sonido" los detectores de obstculos" los bra'os & e4tremidades + donde se da el uso de motores , & otras magnitudes que requieren de un sistema de control general como lo ser%a un com!utador