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Man ual Bot’n Roll ONE

Man ual Bot’n Roll ONE Bot’n Ro ll ONE ©Copyright 2010, SAR - Soluções de Automação
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Bot’n Ro ll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

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ÍNDICE

Índice

1

 

1. Introdução

3

1.1

A Robótica

3

1.1.1 Nota Histórica

3

1.1.2 As Três Leis da Robótica

3

1.2

A Electrónica

4

1.2.1 Resistência

4

1.2.2 Condensador

5

1.2.3 Díodo

5

1.2.4 LED – Díodo Emissor de Luz

5

2. Componentes do Bot’n Roll ONE

6

3. Montagem do Bot’n Roll ONE

7

3.1

Montagem Mecânica

7

3.1.1 Motores

7

3.1.2 Rodas de Tracção

8

3.1.3 Roda Fixa

9

3.2

Montagem Electrónica

10

3.2.1 Placa de Circuito Impresso (PCB)

10

3.2.2 Resistências

11

3.2.3 Díodos

11

3.2.4 Leds de Côr

12

3.2.5 Potenciómetros

12

3.2.6 Condensadores Cerámicos

12

3.2.7 Suportes dos Circuitos Integrados

13

3.2.8 Emissores e Receptor de Infravermelhos

13

3.2.9 Condensador Electrolítico

14

3.2.10 Conectores de Potência

14

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3.2.11 Conectores de Sinal

15

3.2.12 Suporte de Fusível

15

3.2.13 IC 7805

16

3.2.14 IC L298

16

3.2.15 Conversor USB

16

3.2.16 Montagem da Placa Expansora do Barramento I2C

17

3.3

Ligações Eléctricas

18

3.3.1 Interruptor Geral

18

3.3.2 Bateria

18

3.3.3 Montagem da Placa na Base de Acrílico

18

3.3.4 Ligações dos Fios à Placa

19

3.3.5 Revisão

19

3.3.6 Inserção dos Circuitos Integrados

20

4.

Instalação do Driver do Conversor USB-Série (RS232)

21

5.Ambiente de Programação “PICAXE® Programming Editor”

21

 

5.1 Instalação do “PICAXE® Programming Editor”

21

5.2 Configuração da Comunicação com o Robô

21

5.3 Programa de Exemplo

23

6.

Circuito de Detecção de Obstáculos

23

Extras

 

24

Anexos

26

 

A. Lista de Componentes Electrónicos

26

B. Placa de Acrílico

26

C. Componentes na Placa de Circuito Impresso

27

D. Esquema Eléctrico

28

de Circuito Impresso 27 D. Esquema Eléctrico 28 ©Copyright 2010, SAR - Soluções de Automação e

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1. INTRODUÇÃO

1.1 A ROBÓTICA

1.1.1 NOTA HISTÓRICA

primeira vez numa peça de teatro "RUR" escrita em 1920 por Karel Capek, um

dramaturgo Checoslovaco. Nes sa peça, um personagem construiu vários

homens artificiais e com eles

primeira vez que alguém usou e sta palavra para designar "homem artificial".

Na sua língua original (Checa) " Robota" significa "trabalho forçado". Talvez derivado deste significado, os ro bôs estejam ligados à indústria de uma forma

mais acentuada. Ainda antes

desta peça, os robôs eram chamados

"Automan" pelos Gregos, cujo si gnificado é "movimentar automaticamente".

substituiu o trabalho dos homens. Foi a

A palavra "robot" surgiu pela (Rossum's Universal Robots)

"robot" surgiu pela (Rossum's Universal Robots) Fig. 1: Rossum's niversal Robots 1.1.2 AS TRÊS LEIS DA

Fig. 1: Rossum's niversal Robots

1.1.2 AS TRÊS LEIS DA RO BÓTICA

Elaboradas pelo escritor Isaac A simov no seu livro de ficção I, Robot ("Eu, Robô"):

1ª lei: Um robô não pode ferir permitir que seja ferido.

um ser humano ou, por passividade,

2ª lei: Um robô deve obedecer

seres humanos, excepto nos ca sos em que tais ordens contrariem a

Primeira Lei.

às ordens que lhe sejam dadas por

3ª lei: Um robô deve proteger

protecção não entre em conflito com a Primeira e Segunda Leis.

sua própria existência desde que tal

e Segunda Leis. sua própria existência desde que tal ©Copyright 2010, SAR - Soluçõe s de

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1.2 A ELECTRÓNICA

A Electrónica é o ramo da ciê ncia que estuda o uso de

circuitos formados por co mponentes eléctricos e

electrónicos, com o objectivo

transmitir, processar e armazena r energia.

principal de transformar,

É o ramo da Física que estuda

electrões e o seu uso em disposi tivos electrónicos.

a

a

emissão e o efeito

de

A electrónica

através de semicondutores (con dutores não metálicos).

estuda

essencial mente

o

fluxo

de

cargas

não metálicos). estuda essencial mente o fluxo de cargas A electrónica permite-nos manip ular a energia,

A electrónica permite-nos manip ular a energia, através da transmissão, armazename nto, distribuição ou

conversão. Permite ainda, atrav és de sinais eléctricos, adquirir, processar, converter, encaminhar, filtrar

e armazenar informação.

A engenharia electrónica consis te na aplicação dos princípios da electrónica em tecn ologias de modo a

solucionar problemas prácticos.

1.2.1 RESISTÊNCIA

Qualquer elemento que se op onha à passagem da corrente eléctrica (contínu a ou alternada) designa-se por resistência eléctr ica.

Normalmente as resistências pela letra R e a sua unidade de (Ω).

representam-se medida é o Ohm

Fig. 2: Resistência - faixas do código de cores
Fig. 2: Resistência - faixas do código de cores

O seu valor nominal é apresent ado por faixas coloridas (código de cores), que obe decem ao seguinte

critério: partindo da extremidad e, as duas primeiras cores formam um número com

terceira cor é o multiplicador,

inicial; a quarta cor corresponde à tolerância, em percentagem.

corresponde ao expoente da potência de 10 que m ultiplica o número

dois algarismos; a

Tabela 1: Código de cores das resistências

Côr

1ª faixa

2ª faixa

3ª faixa

4ª faixa

 

1º número

2º número

Factor multiplicador

Tolerância

%

Prata

 

0.01

+/- 10

Ouro

 

0.1

+/- 5

Preto

0

0

x 1

Sem cor

+/- 20

Castanho

1

1

x 10

Prateado

+/- 1

Vermelho

2

2

x 100

Dourado

+/- 2

Laranja

3

3

x 1,000

+/- 3

Amarelo

4

4

x 10,000

+/- 4

Verde

5

5

x 100,000

Azul

6

6

x 1,000,000

Violeta

7

7

Cinzento

8

8

x 0.1

Branco

9

9

x 0.01

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Exemplo: Qual o valor da resi stência da imagem?

As duas primeiras cores: amarel o (4) e violeta (7) formam o número 47. A terceira cor, laranja (3), co rresponde ao expoente da potência de dez: 10 3 ; a quarta cor, prata ( 10%), indica a tolerância. Assim, a resistência eléctrica é:

R = (47 x 10 3 ± 10%) Ω ou R = (47 000 Ω ± 4700Ω )

= (47 x 10 3 ± 10%) Ω ou R = (47 000 Ω ± 4700Ω

Fig. 3: Im agem de exemplo

1.2.2 CONDENSADOR

O condensador é um compone nte que armazena energia entre

duas placas condutoras (E=1/2C V 2 ).

A capacidade eléctrica (C) rela ciona a carga armazenada com a

tensão aos seus terminais (C=Q /V). O condensador é composto por duas placas condutoras que são separadas por um isolante ou

dieléctrico.

Existem condensadores mo nolíticos (sem polaridade) e electrolíticos (com polaridade).

Fig. 4: C ondensador
Fig. 4: C ondensador

1.2.3 DÍODO

O díodo é composto por dois b locos de material semicondutor, um

do tipo N, dopado com iões neg ativos (-), e outro do tipo P dopado

com iões positivos (+).

O díodo tem como característic a mais importante, permitir que a

corrente circule apenas num sen tido.

Para indicar a polaridade, o díod o tem uma marca que aponta para

ao cátodo. O sentido positivo da (+) para o cátodo (-).

corrente eléctrica flui do ânodo

a extremidade correspondente

eléctrica flui do ânodo a extremidade correspondente Fig . 5: Díodo 1.2.4 LED – DÍODO EMISS

Fig . 5: Díodo

1.2.4 LED – DÍODO EMISS OR DE LUZ

Um LED é constituído por uma j unção PN de material semicondutor e por dois termi nais, o Ânodo (A) e

o Cátodo (K).

e por dois termi nais, o Ânodo (A) e o Cátodo (K). A cor da luz

A cor da luz emitida pelo LED de pende do material semicondutor que o constitui.

Tal como o díodo, o LED tem po laridade. O chanfro identifica o cátodo e está associado ao perno mais curto.

Fig. 6: LED

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2. COMPONENTES DO BO T’N ROLL ONE

Ao abrires o teu kit Bot´n Roll ON

NE deverás verificar que contém os seguintes compon entes:

NE deverás verificar que contém os seguintes compon entes: Fig. 7: Componentes do Bot'n Roll ONE

Fig. 7: Componentes do Bot'n Roll ONE

1

.

Placa de acrílico

2

.

Dois motores de corrente contínua

3

.

Saco com duas rodas motrizes e uma roda fix a

4

.

Saco com componentes mecânicos

5

.

Bateria e carregador

6

.

Saco com acessórios de ligação eléctrica

7

.

Placa de circuito impresso

8

.

Saco com componentes electrónicos Saco com expansor I2C

. 1 0. Cabo USB para ligação ao computador 1 1. DVD com manuais e software de instalação

9

NOTA IMPORTANTE: Na falta d e algum dos componentes deverás contactar o forne cedor do kit para a

sua substituição ou reposição do

componente em falta.

a sua substituição ou reposição do componente em falta. ©Copyright 2010, SAR - Soluçõe s de

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3. MONTAGEM DO BOT’N

ROLL ONE

A montagem do Bot'n Roll O NE deve ser feita em três fases: montagem me cânica, montagem

electrónica e ligações eléctricas.

NOTA IMPORTANTE: Deverás p ossuir algumas ferramentas não incluídas no kit, nom eadamente, chave

de cruz, alicate de pontas, ferro de soldar, fio de solda, aspirador de solda e alicate de corte.

3.1 MONTAGEM MECÂNIC A

Para a montagem mecânica ser ão necessários motores, rodas, o saco dos compone ntes mecânicos e a placa de acrílico.

3.1.1 MOTORES

A fixação de cada motor é efec tuada usando uma peça em L,

três parafusos M3x6mm, dois

parafusos M3x12mm e duas

porcas M3. Estes componente s encontram-se no saco dos

componentes mecânicos.

Necessitas de uma chave sextav ada de 2mm incluída no saco

dos componentes mecânicos e fornecida com o kit.

de uma chave de cruz não

Fixa-se a peça em L ao motor u sando os três parafusos mais pequenos M3x6mm.

a

convenientemente.

Usando

chave

de

cruz,

ap ertam-se

os

três

parafusos

Fixa-se este novo conjunto à p laca de acrílico usando os dois parafusos mais compridos M3 x12mm e as porcas M3. Um pequeno alicate de pontas po derá ser útil para segurar nas

porcas enquanto se apertam sextavada.

os

parafusos

com

a

chave

enquanto se apertam sextavada. os parafusos com a chave Fig. 8: Material ne cessário para a

Fig. 8: Material ne cessário para a colocação do s motores

8: Material ne cessário para a colocação do s motores Fig. 9: Fixação da p eça

Fig. 9: Fixação da p eça em L aos motores

do s motores Fig. 9: Fixação da p eça em L aos motores Fi g. 10:

Fi g. 10: Fixação dos motores à placa de acrílico

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NOTA IMPORTANTE:

colocação dos

Existem duas opções quanto à

motores. Uma em que se coloc am os motores

mais na frente, e outra, em que

são colocados

mais ao centro na placa de acríli co.

Colocando os motores mais ao

Roll ONE fica com dimensões co mpatíveis com

os regulamentos do (www.robocup.org). Podes assi

competições nacionais e int ernacionais de dança, futebol júnior, busca e sa lvamento, etc.

centro, o Bot’n

Robocup® m participar em

A placa de acrílico possui um or ifício destinado

à passagem dos fios dos

motores para

posterior ligação à placa electr ónica do robô.

Introduz os fios no orifício respe ctivo.

ónica do robô. Introduz os fios no orifício respe ctivo. Fig. 11: Opções para a fixaçã

Fig. 11: Opções para a fixaçã o dos motores

respe ctivo. Fig. 11: Opções para a fixaçã o dos motores Fig. 12: Pas ssagem dos
respe ctivo. Fig. 11: Opções para a fixaçã o dos motores Fig. 12: Pas ssagem dos

Fig. 12: Pas ssagem dos fios dos motores pela placa de acrílico

3.1.2 RODAS DE TRACÇÃO

O Bot’n Roll ONE move-se usa ndo duas rodas de tracção que estão

ligadas aos motores. São feitas

borracha.

de plástico e têm um revestimento em

Para a colocação de cada ro da será necessário usar um “hub” de acoplamento, um perno M4x6 mm sextavado, um parafuso M4x12mm

de cruz e uma anilha.

6 mm sextavado, um parafuso M4 x 12mm de cruz e uma anilha. Fig. 13: Material

Fig. 13: Material para a fixar as rodas de tracção

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

Introduz-se o perno M4x6mm s extavado no “hub” de acoplamento.

motor e enrosca-se o

perno M4x6mm sextavado cont ra a parte lisa do veio

Encaixa-se o hub no veio do

usando a chave sextavada de 2m m.

Introduz-se a roda no hub e fixa -se usando o parafuso M4x12mm de cruz e uma anilha .

fixa -se usando o parafuso M4 x 12mm de cruz e uma anilha . Fig. 14:

Fig. 14: Procedimento p tracçã o

ra fixar as rodas de

NOTA IMPORTANTE: Assegura-t e que não existem folgas entre a roda e o motor poi s isso influenciará o movimento do robô!

3.1.3 RODA FIXA

A roda fixa serve de apoio ao Bo t’n Roll ONE e

robô para que

fique a teu gosto! Para isso, te rás de regular

em altura a traseira do robô.

permite ajustar a inclinação do

Para a colocação da roda fix a usa-se dois parafusos M5x25mm e seis porc as M5.

fix a usa-se dois parafusos M5 x 25mm e seis porc as M5. Fig. 15: Material

Fig. 15: Material para a montag em da roda fixa

Cada parafuso é apertado contra

a roda usando uma porca.

NOTA IMPORTANTE: O aperto d efinitivo não deve ser ainda efectuado pois poderás ter dificuldade em introduzir os parafusos na base d de acrílico.

As restantes porcas servem par a fixar a roda

na base de acrílico e permitem altura da traseira do robô.

o ajuste em

Depois de ajustares a inclina ção do robô,

aperta definitivamente todas

assegura-te de que não existem folgas.

e

as

porcas

todas assegura-te de que não existem folgas. e as porcas Fig. 16: Ajuste em altura da

Fig. 16: Ajuste em altura da tr aseira do robô

Terminaste assim a montagem montagem electrónica.

mecânica do teu Bot’n Roll ONE! Parabéns! Pod es avançar para a

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3.2 MONTAGEM ELECTRÓ NICA

Para a montagem electrónica ne cessitas do seguinte material:

Placa de Circuito I mpresso (PCB)

Saco de componen tes electrónicos

Ferro de soldar

Estanho

Aspirador de solda

Alicate de corte

• Estanho • Aspirador de solda • Alicate de corte Fig. 17: Material para a mo

Fig. 17: Material para a mo ntagem electrónica

NOTA IMPORTANTE: Nesta fase , todos os componentes electrónicos serão soldados Impresso. Soldaduras deficiente s poderão causar a destruição de componentes e da

impresso. Antes de se iniciar a

Soldadura” presente na docume ntação do teu Bot’n Roll ONE.

soldadura dos componentes é aconselhada a leitura

na Placa de Circuito placa de circuito de do “Mini-Curso de

3.2.1 PLACA DE CIRCUITO

IMPRESSO (PCB)

A Placa de Circuito Impresso pos sui orifícios onde serão introduzidos os com ponentes electrónicos.

A

serigrafia

identifica

onde

inserir cada

componente e a sua orientação

na Placa de

Circuito Impresso.

 

A

Placa de Circuito Impresso

actua como

base para a fixação dos c omponentes

electrónicos e efectua todas entre os mesmos de acordo com

do robô.

e efectua todas entre os mesmos de acordo com do robô. Fig. 18: Placa de circuito

Fig. 18: Placa de circuito imp

esso (PCB)

as ligações o esquema eléctrico

NOTA IMPORTANTE: Antes de i niciares a colocação dos componentes na placa é ac onselhada a leitura

do capítulo “1.2 A ELECTRÓNICA ” deste manual. Saberás então identificar os compo nentes para que os

coloques correctamente na Plac a de Circuito Impresso.

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3.2.2 RESISTÊNCIAS

Tomando como referência a tab ela ao lado, solda as resistências nos

sítios correspondentes na placa

de circuito impresso:

1. Solda as resistências d

Preto, Vermelho e Dourado)

R13 e R14);

e valor de 1KΩ ±5% (Cores: Castanho,

nos sítios correspondentes (R1, R2,

2. Solda as resistências d

e

valor de 10KΩ ±5% (Cores: Castanho,

Preto, Laranja e Dourado) e

m

R3, R11 e R12;

3. Solda a resistência de

Laranja e Dourado) em R4;

4. Solda a resistência de

22KΩ

8,2KΩ

±5% (Cores: Vermelho, Vermelho,

±5% (Cores: Cinzento, Vermelho,

Vermelho e Dourado) em R

5;

5. Solda

a

resistência

d

e

100KΩ

±5%

(Cores:

Castanho,

Preto,

Amarelo e Dourado) em R7

;

Descrição

Componente

R1

1

KΩ

R2

1

KΩ

R13

1

KΩ

R14

1

KΩ

R3

10

KΩ

R11

10

KΩ

R12

10

KΩ

R4

22

KΩ

R5

8,2 KΩ

R7

100 KΩ

R8

3,3 KΩ

R9

3,3 KΩ

6. Solda as resistências de

3,3KΩ ±5% (Cores: Laranja, Laranja, Vermelho e Dourado) em

R8 e R9.

Fig. 19: Resistências na placa de circuito impresso
Fig. 19: Resistências
na placa de circuito impresso

3.2.3 DÍODOS

A placa possui díodos com dua s referências: o FR203, que é usado para o accionamento dos mot ores; e o 1N4007 que é usado no circuito de alimentação do robô.

Uma vez que os díodos têm p olaridade, devem ser colocados na orientação correcta. O díodo co ntém uma marca branca que tem de coincidir com a marca represent tada na serigrafia da placa (Fig. 20). A referência do díodo encontra-se impressa no próprio componente.

Fig. 20: Colocação dos díodos
Fig. 20: Colocação
dos díodos

Descrição

Componente

D1

FR203

D2

FR203

D3

FR203

D4

FR203

D5

FR203

D6

FR203

D7

FR203

D8

FR203

D9

1N4007

Coloca os díodos FR203 nas posi ções: D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7 e D8.

Coloca o díodo 1N4007 em D9.

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3.2.4 LEDS DE CÔR

Os díodos emissores de luz (LED s) verde e vermelhos indicam o estado do teu Bot’n Roll ONE.

O LED verde serve como sinaliza dor de alimentação do robô. Os LEDs

vermelhos servem para sinalizar a detecção de obstáculos.

Descrição

Componente

LED1

LED Verde

DS3

LED Vermelho

DS4

LED Vermelho

Coloca o LED verde na posição a ssinalada por LED1 e os LEDs vermelhos em D S3 e DS4. Os

LEDs têm um perno

(cátodo/negativo) que id entifica a polaridade. O perno mais cur to deve ser inserido na placa junto à descri ção dos LEDs

(LED1, DS3 e DS4).

mais curto

à descri ção dos LEDs ( LED1 , DS3 e DS4). mais curto Fig. 21: Colocação

Fig. 21: Colocação dos

LEDs

3.2.5 POTENCIÓMETROS

A placa de circuito impresso pos sui dois potenciómetros, um

com o valor de 10KΩ e outro co m o valor de 5KΩ.

O seu valor encontra-se escrito n a parte lateral do

potenciómetro, como exemplific ado na Fig. 22.

A inscrição P 502 corresponde a 50 00Ω, ou seja, 5 KΩ.

A inscrição P 103 correspondent e 10 000 Ω, isto é, 10 KΩ.

Coloca os potenciómetros em R6

(P502) e R10 (P103).

Descrição

Componente

R6

P otenciómetro 5KΩ

R10

Po tenciómetro 10KΩ

P otenciómetro 5KΩ R10 Po tenciómetro 10KΩ Fig. 22: Pote nciómetros 3.2.6 CONDENSADORES C ERÁMICOS O

Fig. 22: Pote nciómetros

3.2.6 CONDENSADORES C ERÁMICOS

O Bot’n Roll ONE contém conde nsadores cerâmicos de dois valores

distintos: 1nF e 100nF.

O condensador de 1nF tem a ins crição 102K enquanto o de 100nF

tem escrito 104K.

Fig. 23: Identificação dos cond ensadores
Fig. 23: Identificação dos cond ensadores

Descrição

Componente

C1

100nF

C2

100nF

C3

100nF

C5

100nF

C4

1nF

Manual Bot’n Roll ONE

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Manual Bot’n Roll ONE Fig. 24: Colocação dos condensad ores Coloca os condensadores de 100nF em

Fig. 24: Colocação dos condensad ores

Coloca os condensadores de 100nF em C1, C2, C3 e C5.

Coloca o condensador de 1nF em C4.

3.2.7 SUPORTES DOS CIRC UITOS INTEGRADOS

Existem dois suportes que serve m de base para os circuitos integrados MC74HC00N e o PI CAXE 28X1. Estes suportes têm 14 e 28 pinos respectivame nte.

Cada suporte tem uma ranhura

com a serigrafia na placa. Os circ uitos integrados também as

possuem.

num dos topos que coincide

A colocação dos suportes dev e respeitar estas ranhuras

pois são muito importantes n a colocação dos circuitos integrados. Se colocares u m circuito integrado na orientação errada poderás danif icá-lo permanentemente.

Os suportes devem ser soldados em U4 e U2.

O PICAXE 28X1 e o MC7 74HC00N serão inseridos posteriormente nos respectivo s suportes. Só deverão ser inseridos no passo 3.3.6 depoi s de efectuares as ligações eléctricas.

passo 3.3.6 depoi s de efectuares as ligações eléctricas. Fig. 25: Suportes d os circuitos integrados

Fig. 25: Suportes d os circuitos integrados

3.2.8 EMISSORES E RECEP TOR DE INFRAVERMELHOS

Os emissores e receptor de infra vermelhos são usados para o

circuito de detecção de obstácul os.

Coloca os emissores de infraver melhos na placa virados para o exterior nas posições DS1 e DS2.

Fig. 26: Colocação dos emissore s de infravermelhos
Fig. 26: Colocação dos emissore s de infravermelhos

Descrição

Componente

DS1

Emissor

Infravermelho

DS2

Emissor

Infravermelho

IR

Receptor

TSOP2438

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Coloca o receptor de infraverm elhos TSOP2438

sua face circular

virada para o exterior da p laca de circuito

impresso (zona de recepç ão de feixes infravermelhos).

na placa na posição IR

com a

Fig. 27: Colocação do recep tor de infravermelhos
Fig. 27: Colocação do recep tor de infravermelhos

3.2.9 CONDENSADOR ELE CTROLÍTICO

O condensador electrolítico tem

impresso, tem que se respeitar a

terminais polarizados. Como tal, ao ser colocado n a placa de circuito sua polaridade.

tal, ao ser colocado n a placa de circuito sua polaridade. o terminal mais comprido inserido

o terminal mais comprido

inserido no local identificado co m o símbolo “+” na serigrafia

da placa.

Deve ser colocado em C6 com

A capacidade deste condensado r é 4,7µF.

Fig. 28: Colocação do c ondensador electrolítico

3.2.10 CONECTORES DE P OTÊNCIA

Os conectores de potência perm item ligar a bateria, o interruptor e os moto res à placa de circuito impresso e têm par afusos para fixar os fios condutores.

impresso e têm par afusos para fixar os fios condutores. Fig. 29: Colocação dos conectore s

Fig. 29: Colocação dos conectore s de potência

Os conectores de 2 ligações dev em ser colocados em J1, J2 e J3.

O conector de 3 ligações deve se r colocado em S2.

Descrição

Componente

J1

Con ector de 2ligações

J2

Con ector de 2 ligações

J3

Con ector de 2 ligações

S2

Con ector de 3 ligações

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3.2.11 CONECTORES DE SI NAL

ligações entre o PICAXE 28X1

permitem ligações à massa e

à tensão de 5v. O seguidor de li nha (não incluído no kit base),

por exemplo, deve ser ligado em

Os conectores de sinal permitem

e dispositivos externos. Também

dois destes conectores.

Fig. 30: Colocação dos conectores de sinal
Fig. 30: Colocação
dos conectores de sinal

Coloca os conectores de 4 pinos em JP1, JP3 e JP5.

Coloca o conector de 5 pinos em JP2.

Descrição

Comp onente

JP1

Con

ctor de 4 ligações

JP2

Con

ctor de 5 ligações

JP3

Con ector de ligações

JP5

Con ector de ligações

3.2.12 SUPORTE DE FUSÍV EL

Para protecção contra curto-cir cuitos coloca-se um fusível de 2A

com o respectivo suporte. Se

exceder os 2A, o fusível queimar á.

a corrente fornecida pela bateria

Descrição

Componente

F1

Suporte fusível

O suporte de fusível deve ser ins erido

na placa de circuito impresso em

F1.

Coloca o fusível lento de 2A na t ampa do suporte de fusível.

o fusível lento de 2A na t ampa do suporte de fusível. Fig. 31: Colocação do

Fig. 31: Colocação do suport e de fusível

Encaixa a tampa com o fusível n o respectivo suporte.

Encaixa a tampa com o fusível n o respectivo suporte. Fig. 32: Inserçã o do fusível

Fig. 32: Inserçã o do fusível no circuito

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

3.2.13 IC 7805

O componente 7805 é um regula dor de tensão usado para alimentar

os dispositivos que trabalham co m tensão de 5 Volts.

Coloca o componente 7805 em

na serigrafia.

U3 respeitando a orientação indicada

Descrição

Componente

U3

7805

indicada Descrição Componente U3 7805 Fig. 33: Regu lador de tensão 7805 3.2.14 IC L298 O

Fig. 33: Regu lador de tensão 7805

3.2.14 IC L298

O componente L298N correspo nde a uma dupla ponte H para

controlar, independentemente,

cada motor do robô.

Coloca o componente L298N em U1.

Descrição

Componente

U1

L298N

L298N em U1 . Descrição Componente U1 L298N Fig. 34: Circu ito integrado L298N 3.2.15 CONVERSOR

Fig. 34: Circu ito integrado L298N

3.2.15 CONVERSOR USB

O conversor USB – Série (RS 232) é o dispositivo que

permite programar o robô atra vés de uma porta USB do

computador.

Este dispositivo é colocado na p laca na zona assinalada por Conversor USB RS232, através d os terminais JP6 e JP4.

Conversor USB RS232 , através d os terminais JP6 e JP4 . Fig. 35: Con versor

Fig. 35: Con versor USB

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3.2.16 MONTAGEM DA PL ACA EXPANSORA DO BARRAMENTO I2C

A placa expansora do barrame nto I2C permite a ligação de até 5

dispositivos I2C. JP3 serve para

Bot’n Roll ONE. Os 2 LEDs Mul ticolores (não incluídos no kit base)

ligam-se em RGB1 e RGB2 e o LC CD (não incluído no kit base) deve ser ligado na posição indicada. Duas ligações extra estão disponíveis para

ligares outros dispositivos I2C

e têm a notação “C + D –“ que

corresponde à indentificação de cada linha do barramento I2C:

efectuar a ligação à placa base do

C

Clock;

+

5V;

D

Data;

0V.

do C Clock; + 5V; D Data; – 0V. Fig. 36: Pla ca expansora I2C e

Fig. 36: Pla ca expansora I2C e respect ivos conectores.

Solda os conectores como indica do na Fig. 37.

Nota: O conector fêmea deve soldado do lado da serigrafia da

ser colocado em JP3, e placa.

Deves ter em atenção a orienta ção dos conectores para prevenir ligações erradas e con sequente danificação de dispositivos I2C.

erradas e con sequente danificação de dispositivos I2C. Fig. 37: Placa expan sora com conectores coloc

Fig. 37: Placa expan sora com conectores coloc ados

Encaixa a placa expansora na pla ca base do Bot'n Roll ONE através dos conectores JP3 e fixa-a no espaçador com um parafuso de nylon.

JP3 e fixa-a no espaçador com um parafuso de nylon. Fig. 38: Colocação da pl aca

Fig. 38: Colocação da pl aca expansora na placa prin cipal

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

3.3 LIGAÇÕES ELÉCTRICAS

3.3.1 INTERRUPTOR

GERA L

O interruptor (Fig. 39) é necess ário para ligar e desligar a alimentação

do robô. Deve ser instalado na

6mm na parte traseira do lado d ireito.

base de acrílico através do orifício de

A passagem dos cabos da parte i nferior para a parte superior da base é

efectuada pelo orifício respectiv o (VER ANEXO).

Fig. 39 : Interruptor geral
Fig. 39 : Interruptor geral

3.3.2 BATERIA

A bateria é colocada na parte i nferior da base através de duas tiras de

velcro. Antes de colocar o velcro

não possui sujidade e gordura.

na base verifica que a zona de colagem

A passagem dos cabos da parte

efectuada pelo orifício respectiv o (VER ANEXO).

inferior para a parte superior da base é

o (VER ANEXO). inferior para a parte superior da base é Fig. 40: Bat ria e

Fig. 40: Bat

ria e velcro para colagem

3.3.3 MONTAGEM DA PLA CA NA BASE DE ACRÍLICO

A montagem da placa na base d e acrílico é efectuada através de espaçadores de nylo n e seus acessórios.

A placa possui, nas extremidade s, quatro pontos de apoio para colocar os espaçadore s.

Primeiro, coloca os espaçadores

coloca a placa com os espaçad ores nos sítios correspondentes na base de acrílico, que a parte de detecção de obst áculos fica voltada para a frente do robô. A fixação

das porcas de nylon.

de nylon na placa segurando com os parafusos de

nylon. De seguida, tendo em atenção efectuada através

de nylon. De seguida, tendo em atenção efectuada através Fig. 43: Placa pronta para colocação na

Fig. 43: Placa pronta para colocação na base de acrílico

Fig. 42: Base de acrílico com os cabos do interruptor, bateria e motores

Fig. 41: Pla ca já instalada na base de acrílico

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3.3.4 LIGAÇÕES DOS FIOS

À PLACA

MOTORES

A ligação dos dois motores é fe ita na placa pelos conectores pretos J2 e J3,

da esquerda corresponde ao conector da

tendo em conta que o motor

esquerda e motor da direita ao c onector da direita (Fig.43).

NOTA IMPORTANTE: Os fios do motor têm duas cores: um fio é preto e outro

vermelho. É importante ligar

determina o sentido de rotação do motor.

correctamente estes fios pois a polaridade

O fio vermelho liga na descrição “+” e o fio preto na descrição “-”.

na descrição “+” e o fio preto na descrição “-”. Fi g. 44: Conector de lig

Fi g. 44: Conector de lig ação de um motor

BATERIA

NOTA IMPORTANTE: Deve-se posteriormente à bateria, caso

curto-circuito na bateria e danifi cá-la irremediavelmente.

e

contrário corre-se o risco de provocar um

ligar

primeiro

a

ficha

à

placa

A ficha tem polaridade, o verme lho representa o positivo (+) e o preto o

negativo (–) da alimentação, po r isso liga a ficha ao conector J1 da placa

tal como está representado na F ig. 46.

INTERRUPTOR

A ligação à placa de circuito im presso é efectuada através de dois fios

amarelos com terminais. Os t erminais dos fios são conectados aos terminais do interruptor. A pass agem dos cabos da parte inferior para a

parte superior da base é efect uada pelo orifício junto ao interruptor (VER ANEXO). Os fios são ligado s à placa do robô através do conector S2 como indicado na Fig. 46.

Fig. 45: Conector da bateria
Fig. 45: Conector da bateria
Fig. 46: Conector do interruptor
Fig. 46:
Conector do interruptor

3.3.5 REVISÃO

Parabéns! Concluíste a montage m mecânica, electrónica e respectivas ligações eléctri cas do teu robô.

Antes de colocares os circuitos i ntegrados deves verificar que:

1. Colocaste todos com ponentes;

2. Os componentes com

polaridade estão inseridos na orientação correcta;

3. Não há problemas de soldadura (ex: curto-circuitos, soldas frias);

Manual Bot’n Roll ONE

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Podes então ligar o teu robô e v erificar se o LED verde acende.

a) Se acender, deves de sligar o robô e seguir para o próximo passo (INSERÇ ÃO DOS CIRCUITOS

INTEGRADOS);

b) Se não acender, sign ifica que existe um problema na montagem electrón ica ou nas ligações

eléctricas. Não deves co locar os integrados pois irás certamente danificá-los!

Verifica novamente qu e:

1. Colocast e todos os componentes;

2. Os LEDs , Díodos e Condensador Electrolítico estão coloca dos na orientação correcta ;

3. Não há p roblemas de solda (indicados no mini-curso de solda dura);

4. Todas as ligações eléctricas estão bem feitas;

5. A bateria

está carregada e ligada correctamente;

6. O fusível está inserido e não está queimado.

NOTA IMPORTANTE: Se o fusíve l queimou significa que poderá haver um curto-circ de substituí-lo após resolveres o problema que causou o excesso de corrente.

ito na placa. Terás

3.3.6 INSERÇÃO DOS CIRC UITOS INTEGRADOS

Na placa são utilizados dois integ rados:

PICAXE 28X1: unidade d e processamento de 28 pinos.

 

MC74HC00N: integrad os de 14 pinos com portas NAND para o circuito de detec ção de obstáculos.

NOTA

IMPORTANTE:

Os

inte grados

têm

uma

única

posição

de

inserção.

Numa das extremidades exi ste uma cavidade que tem que corresponder com a marca na pl aca. (Fig. 25)

Coloca o integrado PICAXE 28X1 em U2 e o integrado MC74HC00N em

U4.

Descrição

Componente

U2

PICAXE 28X1

U4

MC74HC00N

Componente U2 PICAXE 28X1 U4 MC74HC00N Fig. 47 Inserção dos Circuitos Integrados Muito bem! O teu

Fig. 47 Inserção dos Circuitos Integrados

Muito bem! O teu Bot’n Roll

ONE está agora pronto a ser programado.

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

4. INSTALAÇÃO DO DRIVER DO CONVERSOR USB-SÉRIE (RS232)

Os drivers permitem ao sistema comunicar com o Bot'n ROll ONE.

É criada uma porta COM virtual (VCP), o que faz com que o dispositivo USB, neste caso o Bot'n Roll ONE, apareça como uma porta COM adicional disponível no PC.

A aplicação PICAXE® Programing Editor pode assim comunicar com o Bot'n Roll ONE, e transferir os programas para o robô.

Para instalar os drivers no teu computador abre a pasta “Content” do DVD do Bot’n Roll ONE e executa a aplicação “_Instalar_Drivers.exe”. Irá abrir uma janela DOS e assim que ela fechar, os drivers estarão instalados. (Este processo geralmente não demora mais do que 2 segundos.)

5.AMBIENTE DE PROGRAMAÇÃO “PICAXE® PROGRAMMING EDITOR”

O software utilizado para programação do robô é o “PICAXE® Programming Editor”. Esta aplicação é

necessária para fazer a edição dos programas em BASIC. Serve também para transferir os teus

programas para o Bot’n Roll ONE.

5.1 INSTALAÇÃO DO “PICAXE® PROGRAMMING EDITOR”

Para a instalação do PICAXE® Programming Editor abre a pasta “Content” do DVD do Bot’n Roll ONE e executa a aplicação “_Picaxe_Prog_Editor.exe” e segue o assistente de instalação.

5.2 CONFIGURAÇÃO DA COMUNICAÇÃO COM O ROBÔ

Antes de efectuares este passo, certifica-te que instalaste os drivers. Conecta o Bot’n Roll ONE ao computador usando o cabo USB fornecido. Neste momento, será atribuída automaticamente uma porta COM para comunicação com o robô.

Ao abrir o PICAXE® Programming Editor aparecerá uma janela e no separador “Mode” terás de seleccionar o modelo de PICAXE®, que neste caso é o 28X1.

No separador “Serial Port” terás de seleccionar a porta COM anteriormente atribuída.

Por defeito está seleccionada uma porta COM (ex: COM1), no entanto, poderá não ser a porta que comunica com o Bot’n Roll ONE.

Para saberes qual porta COM a seleccionar clica no botão “Setup”. Esta acção abre o gestor de dispositivos do Windows.

Esta acção abre o gestor de dispositivos do Windows. Fig. 48: Separador “Serial Port” ©Copyright 2010,

Fig. 48: Separador “Serial Port”

Manual Bot’n Roll ONE

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Terá de aparecer o item com a designação “Portas (COM

e LPT)” e expandindo este item, verás todas as portas COM atribuídas.

“USB Serial Port” é a designação que identifica a porta de ligação ao Bot’n Roll ONE. (No exemplo da Fig. 49 foi atribuída a porta COM15.)

Caso não apareça o item “USB Serial Port” terás que reinstalar os drivers.

item “USB Serial Port” terás que reinstalar os drivers. Fig. 49 Portas COM no Gestor de

Fig. 49 Portas COM no Gestor de Dispositivos

Se a porta COM atribuída tiver numeração acima de COM16 é necessário alterar o número da porta pois

o PICAXE® Programming Editor só permite a selecção de COM1 a COM16.

Para alterares o número da porta tens que clicar com o botão direito do rato e aceder às propriedades da porta COM.

direito do rato e aceder às propriedades da porta COM. Fig. 50 Aceder às propriedades da

Fig. 50 Aceder às propriedades da porta COM

Dentro do separador “Definições da Porta” clica no botão “Avançadas” para que surja uma nova janela.

Usando a caixa de selecção, selecciona uma porta disponível entre COM1 e COM16 e clica em OK.

uma porta disponível entre COM1 e COM16 e clica em OK. Fig. 51 Definições Avançadas da

Fig. 51 Definições Avançadas da porta COM

De volta ao PICAXE® Programming Editor, clica no botão “Refresh” e selecciona a porta COM definida.

Clica no separador “Editor” e valida as opções descritas na Fig. 52. O software estará pronto para criares os teus programas em BASIC.

estará pronto para criares os teus programas em BASIC. Fig. 52 Separador "Editor" ©Copyright 2010, SAR

Fig. 52 Separador "Editor"

Manual Bot’n Roll ONE

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5.3 PROGRAMA DE EXEMPLO

O programa seguinte permite fazer a calibração do circuito de detecção de obstáculos.

'calibraIR.bas ' Programa para calibração dos sensores de obstaculos

let dirsc = %11000000 pause 10 main:

'define os pinos 17 e 18 como saídas 'pausa de 10ms

gosub OBSTACULO

'chama a subrotina OBSTACULO

goto main

OBSTACULO:

'subrotina OBSTACULO

let pinsc = %01000000 'acciona Infravermelho 2 (direita)

pause 2

let pinsc = %10000000 'acciona Infravermelho 1 (esquerda)

pause 2

let pinsc = %00000000 'desactiva Infravermelhos

'pausa de 2 milisegundos

'pausa de 2 milisegundos

 

pause 50

'pausa de 50 milisegundos

return

'volta ao main

end

'fim do programa

Com este programa, o Bot’n Roll ONE emite um feixe de luz infravermelho ora pelo emissor esquerdo, ora pelo emissor direito, alternadamente. Isto permite detectar de que lado se encontra o obstáculo.

Vê os outros exemplos incluídos no DVD e começa a fazer os teus próprios programas. Poderás encontrar mais informação em http://botnroll.com/one

6. CIRCUITO DE DETECÇÃO DE OBSTÁCULOS

O circuito de detecção de obstáculos possui dois LEDs emissores de infravermelhos (DS1 e DS2) que

enviam um sinal pulsado. Este sinal ao embater numa superfície será reflectido e detectado pelo receptor de infravermelhos. Se o circuito estiver devidamente calibrado, pode ajustar-se a distância a que é detectado um obstáculo. Distâncias de detecção de 5cm a 40cm são facilmente conseguidas pelo teu Bot’n Roll ONE. Nota que objectos escuros absorvem a luz e esta não é reflectida. Objectos claros reflectem muito a luz incidente.

O circuito de detecção de obstáculos possui um receptor (TSOP2438) que recebe informação, pulsos,

que sejam emitidos a uma frequência de 38kHz (frequência portadora). Todos os sinais com outras frequências são considerados como sendo ruído e são rejeitados pelo receptor de infravermelhos.

O potenciómetro R6 é o responsável de colocar os sinais enviados pelos emissores de infravermelhos na

frequência de 38Khz.

O potenciómetro R10 vai regular a distância a que se detecta um obstáculo.

Os LEDs vermelhos DS3 e DS4 sinalizam a detecção de obstáculos. Estes piscam sempre que um obstáculo está a ser detectado e permanecem apagados se não for detectado obstáculo algum.

Para calibrar o circuito de detecção de obstáculos:

1. Usando o PICAXE® Programming Editor, abre o ficheiro “calibraIR.bas” que se encontra na pasta “Content/codeExamples” do DVD.

2. Transfere o programa “calibraIR.bas” para o Bot’n Roll ONE.

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

3. Roda o potenciómetro

R10 no sentido contrário ao dos

ponteiros do relógio e c oloca-o no seu extremo.

4. Coloca um obstáculo ( exemplo: folha de papel) a uma

distância de 5cm a 10cm m do receptor de infravermelhos.

5. Roda lentamente o p otenciómetro R6 (em ambos os sentidos) até que se a cendam os LEDs vermelhos (Fig.

médio (em R6) onde piscam os

LEDS. Aqui definiste a fr equência portadora de 38KHz.

6. Em seguida, afasta o o bstáculo do robô até os LEDs se apagarem. A esta di stância o obstáculo já não é

para definires a distância que os obstáculos.

7. Carrega o programa “e vitaObstáculos.bas” e transfere-

53). Encontra o ponto

detectado. Ajusta R10 queres que se detectem

o para o teu Bot´n Roll

obstáculos respeitando a distância definida por ti.

ONE. Vê o robô a desviar-se dos

definida por ti. ONE. Vê o robô a desviar-se dos Fig. 53: LEDs verm elhos assinalando

Fig. 53: LEDs verm elhos assinalando a detecção d e obstáculo

O teu Bot'n Roll ONE está agora completo e funcional! Agora é a tua vez de usar a ima ginação e explorar o fantástico mundo da Robótica … Muitos parabéns!

EXTRAS

Podem ser adicionados compon entes extra para aumentar a funcionalidade do teu Bo t’n Roll ONE.

No manual dos extras encontras uma descrição detalhada de todos estes component es.

Também

esclarecimento visita o fórum w ww.botnroll.com/forum.

podes

visitar

o

w ebsite

www.botnroll.com

para

mais

informaçõe s.

Para

qualquer

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE
Manual Bot’n Roll ONE Fig. 54 Extras no Bot'n Roll ONE ©Copyright 2010, SAR - Soluções

Fig. 54 Extras no Bot'n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

ANEXOS

A. LISTA DE COMPONENTES ELECTRÓNICOS

Descrição

Componente

Descrição

Componente

R1

1KΩ

D1

FR203

R2

1KΩ

D2

FR203

R3

10KΩ

D3

FR203

R4

22KΩ

D4

FR203

R5

8,2KΩ

D5

FR203

R7

100KΩ

D6

FR203

R8

3,3KΩ

D7

FR203

R9

3,3KΩ

D8

FR203

R11

10K

D9

1N4007

R12

10K

DS1

Infravermelho

R13

1K

DS2

Infravermelho

R14

1K

DS3

LED Vermelho

R6

Potenciómetro 5K

DS4

LED Vermelho

R10

Potenciómetro 10KΩ

LED1

LED Verde

C1

100nF

J1

Conector Preto 2 pinos

C2

100nF

J2

Conector Preto 2 pinos

C3

100nF

J3

Conector Preto 2 pinos

C4

1nF

JP1

Conector Branco 4 pinos

C6

4,7uF

JP2

Conector Branco 5 pinos

C8

100nF

JP3

Conector Branco 4 pinos

U2

PICAXE 28X1 e suporte

JP5

Conector Branco 4 pinos

U4

MC74HC00N e suporte

S2

Conector Preto 3 pinos

U3

7805

F1

Suporte fusível

U1

L298N

IR

TSOP2438

Conversor

USB

B. PLACA DE ACRÍLICO

L298N IR TSOP2438 Conversor USB B. PLACA DE ACRÍLICO ©Copyright 2010, SAR - Soluções de Automação

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

C. COMPONENTES NA PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO

Roll ONE C. COMPONENTES NA PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO ©Copyright 2010, SAR - Soluções de Automação

Manual Bot’n Roll ONE

Manual Bot’n Roll ONE

D.

ESQUEMA ELÉCTRICO

Manual Bot’n Roll ONE D. ESQUEMA ELÉCTRICO Nota: O valor de alguns componentes pode diferir dos

Nota: O valor de alguns componentes pode diferir dos apresentados no esquema eléctrico.