Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
2
r r' r
n i
,a ), a ~
s S
,
n
) ,
r
;::;
r
1 n
a + . + ex ;::; S,
S S
1,2, , n,
h
=
1
r
para r
;::;
h e
h
;::;
O para r #- h
da forma
escreve-se
r
e)
aSu
u
=
e u
a ex 1 2 n
a- O" a o
S
(ox
1
) s(x
2
)
s
... (ox
n
)
S
f) A notao de
fJ
t
AB.B ,onde
t
2
t I:: o,. 1, a a a S
i i
fJ .. O.l, ... a
t s
Einstein extendida para
o ~ t ~ s e
g) !':lt-n ;::; IxQ, cons iderado como variedade.;
u .
expresses
ou seja,
- 012 -
DEFINIO 2.1
Uma Funo li de classe simtrica
quando
:::
o '
a a a
J
a
n
Os i s j S ns
(Bx) o o . (Bx) o o o (Bx) o. o (Bx )
:::
o j n
a a a a
Os j s i S ns
(Bx) o (Bx) (Bx) (Bx )
onde s = 0,1,. o k+2, i, j
o
= 0,1, o. o, n e a 5 2
s
O
e x = t.
texto.
Os epaos normados abaixo so utilizados ao longo do
a) U
S
= {Ui U : I x Q
trica}
ui E ui E
I Q
u-sim-
com a norma derivada do produto interno
lu.v) = J
O 1 n
U
a
'V
a
od(x}, onde d(x}::: dx dx . o. dx o
s s
X
l+n
SUBESPAOS:
= {h; h U
S
h
a
, = O em 00. r = O.I .. S}
- 013
s
:;:
{h;
h E U
s
hex
:;:
O
em oo}
o o
I"
U
s
:;:
{h; h E U
s
hex
:;:
O em
aI} (l)
o
I"
.
{h; o em ar}
U
s
=
h E U
S
ho:
:;:
J (l)
r
b) U
k
{' .
j
u'}
:;:
(u, ... ,u ); u com a norma de espao
m
produto .
{
1m
= (t,u , ... ,U ); t E l, onde t a
funo identidade em I.
{
1 n 1 m
:;: (t,x , ... ,X,U , ... ,U)i
. k}
U
J
EU,
t E I,
h
X E 0,
h
onde x e a h-sima projeo de sobre ~ .
f) U
Ck
)
1+n+2m {
h.
:;: ( t I X U ~ s '
u ~ );
h
t E I, X E O,
s
U
j
Uk
E ,
Usadas tambm no texto so as variedades associadas,
respectivamente, aos espaos U
m
k
, U
k
1
+
m
e U
k
l+n+m
-
- 014 -
a)
Xk { 1 2
m i
EU:}
:::
(u ,u , ..
"u );
U
m
b) :r
k
{ 12m
i
U ~ }
:::
(t,u ,u , .. "U ); t E l, u
l+m
c):r
k
= {( t , X h I U 1 , , um) ;
l+n+m
h Qui E U
m
k
}
tEI,x E,
As densidades definidas sobre as variedades :r
k
,
m
e Xk so representas por ~ ~ ... ~ X, , ... ,etc. e os res-
l+n+m
pectivos funcionais definidos em
k
U dados por integrao
l+m
sobre Q representadas por A, B, ... ,H, L", .,etc.
Por exemplo:
F(t,u)
= J :f(t,x'
Q
i
, u '
O'
S
d(x) ( 2 . 1 )
Dada a funo ~ as derivadas de ~ em X so repre-
1+0
sentadas por
=
onde
o
X ::: t,
a ~ a ~
+
8x
h
a i
UO'
S
o ~ h S n e o smbolo
( k )
parciais de Frchet no espaCo li
1
2
+n+ m
da de ordem s em Q representada por
D 'J' =
O'
s
1 n
(X (X
1 s n S
(dx) ... (dx )
e
d:f
h
dx
a refere-se as derivadas
De modo geral, a deriva
OBSERVAO 2.1
Para funes sobre U
S
. au
u = 8t ' e em qualquer outro caso f =
s = 0, 1,.",k ,
df
dt .
- 015 -
toma-se
Os resultados abaixo para o operador Da so facilmen
s
te verificveis, usando as propriedades da derivada de Frchet.
1) Da (a.F + b.a) =
s
n n
D8n
F
=
( 2 .2 )
(2.3)
n
( 2.4 )
h j
4) Se F = F (x , u ) e
j . h
U = uJ(x ) simtrica, ento
F simtrica em relao ao operador Da
s
( 2 .5)
+ (-l)sD
a
F.G , (2.6)
s
onde as somas so realizadas em h = 1, 2, ... ,n e em
h
1 = 1, 2, ... ,a
h s
- 016 -
PROVA
Esta expresso obtida aplicando a frmula derivada
da propriedade (2)
recursivamente.
2.2 - DERIVADA VARIACIONAL
Seja ~ = ~ u ) e considere o funcional associado
o:
s
F U
k
~ R dado por
F(u} = J u o : ) d(x}
Q s
DEFINIO 2.2
c5F
A funo &U definida pela expresso
denominada Derivada Variacional de F .
( 2 . 7 )
- 017 -
TEOREMA 2.1
PROVA
crever
F(u) = J ~ u d(x)
o
Usando (1. 1 ), (2.6) e o teorema de Green pode-se es-
F(u) = dF(u;u) = T J ~ [ { u + T.U)a ].d(x>1
Q S T=O
= rJ :f [ u
a
+ T ( u ) a ]. d ( x ) I
Q s S T=O
. ( u > a d ( x )
S
= I [( -1 ) I h - 1 D (I _ 1) ~ ~ ). D ex _ I ( u ) . h] r;
O
h h a S hh
a s
- 018 -
--t n --t
onde e
h
vetor da base cannica do e n o vetor normal
ao. A integral sobre ao nula pelo fato de que
Da _ I (ou) =
S h h
( Ou ) a-I = O
S h h
tendo em vista que u E U
k
Usando a definio 2.2 vem
o
F(u) = J . u.d(x) .
Q
OBSERVAO 2. 2
( 2 .8)
No problema variacional de fronteira fixa associado a
ao funcional (2.7) F(u) = O, ou seja, = O, pois u arbi-
trrio .
PROPRIEDADES DA DERIVADA VARIACIONAL
1) u(a.F + b.G)
F b G d b n
= a.
u
+ .u J on e a t E n
- 019 -
PROVA
Usando (2.8) tem-se
6(a.F + b.G)(6u) = I + b.G).6u.d(x) .
Q
Por outro lado, da propriedade anloga da diferencial de Frchet
vem
(a.F + b.G)(u) = d(a.F + b.G)(u;u)
= a.dF(u;u) + b.dG(u)
= aI + bI
Q Q
= I (a . + b. 6u . d ( x) ,
Q
tendo em vista (2.8). Comparando esta expresso com a anterior
e observando que u arbitrrito, um conhecido teorema do Cl-
cuIa permite concluir a tese da proposio .
PROVA
2) u(F.G) =
F G F G
Ou + Ou
Usando (2.8) tem-se
- 020 -
5(FG)(u) = J (F.G).u.d(x)
ou
Q
Por outro lado, usando a linearidade da derivada de Frchet e
novamente (2.8) vem
(FG)(u) = d(FG)(u;u) = (FG)'(u).u
= [F'(u).G(u) + F(u).G'(u)].u
= F'(u).G(u).u + G'(u).F(u)u
F J
-- .G.u.d(x) +
u
Q
G
SU
F
.
5u
.
d
(x)
= J ~ ~ . G + F. ~ ~ ) .u.d(x) .
Q
Comparando esta expresso com a anterior e observan-
do que u arbitrrio, conclu1mos a tese da proposio .
Com argumento anlogo aos usados nas provas das proP2
sies acima, pode-se mostrar que a derivada variacional da de-
finio 2.2 tem as mesmas propriedades da derivada de Frchet
TEOREMA 2.2
Se (2.7) um escalar e u = u(u) tem inversa, ento
F du F
=
du u
- 021 -
PROVA
De fato, se F um escalar F(u) = F(u(u . Usamos a
regra da cadeia
Usando (2.8) vem
dF
du
du
du
= F'(u} du
du
'F ( c5u ) = F' (u) c5u - I
- Q
F iJ . d( x)
= ( F' ( u) . u =
du
iJ
du
. du .u d(x) ,
du
tendo em vista a linearidade de F' (u). Como c5u arbitrrio
obtm-se a tese
c5F du
=
<5u du
TEOREMA 2.3
c5F
<5u
Para o funcional (2.1) pode-se escrever
( 2 .9)
onde F
u
i
PROVA
- 022 -
u + d ( x )
-- In i F i)
'
F
e so dadas pela definio 2.2
j
Tomando (2.1) e usando (1.2) escreve-se
12m 1 2 JI\
= dF 1 (u ,U I"" U ; U ,u , . , U )
u
= F' i (u ) u i
u
; I +T(5u')a +r(5
i
)a ] .d(x)
Q s S S S
( i ) ex ] d ( X)
S
s
Usando o mesmo argumento da prova do teorema 2.1 e a
definio 2.2 conclui-se que
i
.U d{x) (2.10)
- 023 -
TEOREMA 2.4
Se (2.1) um escalar, constituem as compo-
nentes de um vetor covariante .
PROVA
-j -1 j
Seja u = u {u } uma transformao de coordenadas ad-
missveis na variedade Xk . Como F um escalar tem-se
m
- -1 j -i
F(t,u) = F(t,u (u
Usando (2.9)
8F 8F
:::
au
j
8F
-- +
-!.1 o j
au
j j -i
Como u ::: U (u ), ento
Portanto
au
j
..
au
1
~
au
=
:::
O
-i
au
j au
j
e u
:::
-i
au
..!.i
au
i
U
Substituindo na expresso acima vem
- 024 -
'F ou
j
=
~
-i
au
o que demonstra a tese, de acordo com (1.6)
C b
F:>< e'
onvem o servar que --o ndo um vetor covar1ante. De fato,
u
usando (2.9) novamente vem
como
ento
-i
Ou
=
Bu
j
F
-- +
a ~ i u
j
..!..f..
u
-i
au
Substituindo na expresso acima obtm-se
P au
j
..:...t
=
u
-i -i
u Ou
(2.11)
A expresso mostra que
-i
u
no um vetor covariante, exceto
se a transformao admissvel for linear. Neste caso a segunda
parcela do segundo membro da igualdade nula .
- 025 -
2.3 - EQUAAO DE EULER-LAGRANGE
Usando (2.1), associamos a F o funcional dado abai-
xo, anlogo ao Funcional da Ao na Mecnica de Partculas
i
A(u )
DEFINIO 2. 3
j
F(t,u }dt (2.12)
A funo uma Densidade Lagrangeana Generalizada
quando o funcional (2.12) definido por F dado em
faz a condio, para algum u U
k
m
A = (2
l
1
i
F(t,u )dt = O
(2.1) satis-
(Principio de Hamilton Generalizado)
Neste caso, coloca-se X no lugar de e para o fun-
cional F a letra L, que representa a Lagrangeana Generalizada
associada a X .
DEFINIO 2.4
E . (L) =
1
L
u
1
d [OL]
dt I
- 026 -
denomina-se Vetor de Euler-Lagrange Generalizado
TEOREMA 2.5
Se L um escalar I ento {Ei (L)} 1::i!>:m um vetor co-
variante .
PROVA
Seja
i
= i(u
j
) uma transformao de coordenadas ad-
missveis em Xk Usando o teorema 2.4 escreve-se
m
L + Ou j dd
t
~ u L . JO)
u
j
o
j
~
Substituindo esta expresso e (2.11) no vetor de Euler-Lagrange
vem
=
-i
u
U
j
-j
Ou
L
--
u
j
2
u
j
-.f. -j
lu ou
+
.
8
2
j
~ . f .
L
u
-:t -j
u
u
j
u lu
...!...{.
L lu
j
d (L)
u -- - .
u
j
-j
dt u
j
Ou
- 027 -
= au j [ ~ _ ~ ~ )] =
s:-i s: J d t . j
vu vu U
o que demonstra a tese, de acordo com (1.6) .
TEOREMA 2.6
no
Se L uma lagrangeana generalizada ento Ei(L) = O
subespao das variaes U
k
(pi E U
k
)
(D (D
PROVA
Se L uma lagrangeana generalizada, ento 8A = O pa-
ra algum u E U
k
Usando (1.1) pode-se escrever
m
t
=
d
dt"
J 'L(t,u'
l
+ 1:8u
i
)dtl
1:=0
1
=I"
t
1
di'
dTL(t,u + T8U
1
)1 .dt
1:.0
=
I
lZ
L(u
i
)dt =
t
1
o .
Substituindo (2.10) nesta expresso vem
- 028 -
Como
. Ou i = ---('L. . Ou jJ _ ---(L ) . ou i
dt OU
l
dt 8ui
a expresso acima fica
i
8u
d ~ L iJ d (L J i]
+ clt i Ou - dt i Ou d (X) clt
t
I
zJ i + J
o
(U
L
i = Ei(L).u .d(x)dt ~
t O
1
Como
Ou i (t
1
)
= 8u i (tZ) =
obtm-se a tese, ou seja,
L
- - - ~ L JI = O
dt . i
u
i
O e Ou arbitrAria,
dt d(x)
= O
(2.13)
(Equao de Euler-Lagrange Generalizada).
- 029 -
OBSERVAO 2.3
O teorema 2.4 motiva definir o vetor
L
P. = como
1 t/
uma Densidade de Momento Generalizado. Interpretando
bL
F. =
1 Ui
como uma densidade de fora generalizada, a (2.13) to-
ma a forma
F. =
1
que uma espcie de Equao de Newton Generalizada
2.4 - ENERGIAS CINTICA E POTENCIAL
DEFINIO 2.5
Toda forma quadrtica em Ui(
i
) denomina-se Den-
sidade de Energia Potencial Generalizada (Densidade de Energia
Cintica Generalizada) e o funcional V(T) associado de Energia
Potencial Generalizada (Energia Cintica Generalizada) .
Tem-se
V(t,u
i
) = J ) d{x)
Q s S
(2.14)
(2.15)
TEOREMA 2.7
V(t,u') = J U(t,x'
Q
onde U um operador linear em
PROVA
i
e li , tem-se
1 i
U
a
). u d (x) ,
i
U
s
- 030 -
Aplicando (1.1) em (2.14) e usando o teorema 2.1 com
i
U vem
aV i
d J "
i i
u
=
dT r(t,x , U
a
+ L U
u
i ex
Q
s s
t
ar i
d(x)
=
U
a
.
=
a i
u
a
s
s
Como r uma forma quadrtica em
homognea de 2. Alm disso,
r
U grau
=
u
i i
.
t
i
U ,
d (x) I
T .. O
oV i
.d(x) U
i
Ou
resulta que r
um operador linear
i
tendo vista 2 . 2 . Portanto, usando (1. 3) em U
I
em a e
aV
substituindo
i
au
ou seja,
i
V(t,u )
na expresso acima obtem-se
i 1
U
a
). u . d (x) ,
s
= J U( t, x' ,
O
i i
U
a
). u d ( x ) ,
s
(2.16 )
TEOREMA 2.8
Se
h
= '"(t,x ,
k
e u E ti
o
, ento tem-se
onde X
PROVA
j
T(t,u )
i
U
ex
s
i
um operador linear em u
Anloga a do teorema 2.7.
TEOREMA 2.9
r r(t,x
h
j
)
Se
=
,u
a
=
s
) .
i
.d(x),
::f(t,x
h i
)
lUa
s
to L
=
T - V uma lagrangeana generalizada em
se
dX.
1
ti O
+
=
,
dt
onde
X
=
PROVA
i
e u
U
k
se
co
- 031 -
(2.17)
E
k
o
, en-
e somente
No subespao ,L uma lagrangeana generalizada,
tendo em vista a definio 2.3 e o teorema 2.6, se e somente se
satisfizer a equao de Euler-Lagrange generalizada, ou seja,
cST
Como
cSu
i
:: O e
=
::
- 032 -
:: O , devido as hipteses sobre r e vem
cSv
= - U
:: X
i
Substituindo estas relaes na equao acima obtm-se a tese,
ou seja,
-- +
dt
U :: O
i
Neste caso, com os resultados
(2.18)
(2.16) e (2.17) pode-
se escrever
L(t,u') = T(t,u') - V(t,u') = J - U,"u') d(x)
Q
= J X h ) d (x)
Q s S
Portanto, neste caso
T. :: 1 (X
i
2 i
u
i
, U ) (2.19)
Seja A uma funo tal que ::1 - , onde M o
funcional associado a A de acordo com (2.1), no depende de uI
i
e seja linear em u
TEOREMA 2. 10
- 033 -
i . k
U E U e r definida pela ex-
o
presso
ento L = T - M uma lagrangeana generalizada em U;
PROVA
Como
De (2.18), tomando U
=
dX.
1
dt
= - U
8V 8M
=---=---
= .) 1 escreve-se
dt '-u I
= _ + .5L(.?!M )
8
u
i
dt'-u
i
- M _ = O
8u i dt Ou 1
Observando que
, vem
= O ,
tem-se que
6(T-M) =
U
i
Substituindo na expresso anterior vem
6(T-M) _ = O ,
6u
l
dt 6ul
ou seja ,
- 034 -
onde L = T - M . Portanto, T - M satisfaz a Equao de Euler-
Lagrange .generalizada, o que demostra a tese
- 035 -
CAP1TULO 111
FORMULAO HAM1LTONIANA GENERALIZADA
3.1 - INTRODUO
Como foi observado no capitulo anterior (item 2.3), o
fato de L ser um vetor covariante sobre a variedade ~ k motiva
~ i m
a definio das funes Pj , dadas por
( 3 . 1 )
como as componentes de um vetor densidade de momentum generali-
zado .
Admitindo que o sistema (3.1) seja invers1vel em
i
U ,
pode-se escrever
.i .i( h i )
U = u t,x ,uo: ,Pi,o:
( 3.2 )
S S
DEFINIO 3.1
A funo 'Jl
h i
= t , x ,u
a
'P
i
a ) dada por
s s
( 3 3 )
denomina-se Densidade Hamil toniana Generalizada e o funcional
i
associado H = H(t,u ,P.) I
1
J
h
= il( t ,X U ~ ,p i o: ). d ( x )
Q S' S
de Hamiltoniano Generalizado .
No caso de (2.16) e (2.17) tem-se que
v
=
- -- = = X
i
Usando (3.3) e (2.19) pode-se escrever
- 036 -
( 3 4 )
1 ('V . i U i)
--J\.u - u
2 i i
= l(x . i + U i)
2 tU lU <
e
i
H(t,u ,Pi)
= ~ J (XiU
i
+ UiU
i
) d(x)
Q
Portanto, naquele caso particular tem-se que
e
ou seja,
H(t,ui,p
i
) = ~ I (Xiu
i
+ !liU
i
) d(x)
Q
H = T + V
( 3 5 )
( 3 6 )
- 037 -
OBSERVAES:
3.1) Note-se que na expresso (3.3) supe-se que se
tenha substitudo
i
t inclusive em ~ t pela expresso (3.2) .
3.2) importante observar que a Lagrangeana genera-
lizada um funcional definido no espao U ~ m ' enquanto a Ha-
miltoniana generalizada est definida no espao
3.2 - EQUAES CANNICAS
i
u t P i E 11.k, t E I I ; = 1,z, ... ,m}.
O teorema abaixo estabelece as equaes do movimento
do sistema em coordenadas cannicas.
TEOREMA 3.1
Se ~ uma hamiltoniana generalizada, ento
{
i H
u
=
p.
1
(Equaes Cannicas Generalizadas)
H
-P.
=
1
u
i
e,
ax.
- at .
PROVA
Usando (2.10), pode-se escrever para (3.4)
t
J 2 H (ot,u
i
,SP
i
)dt =
t
1
= rI ~ ~
t ()
1
. t + oH . ou i + ~ H p . p i) d (x) dt
u i 1
- 038 -
(a)
Por outro lado, substituindo (3.3) em (3.4) obtm-se
H(t,u; ,p;) = I (p; .; - :1:) d(x)
{)
( b )
As observaes (1.3), (1.4) combinadas com (1.1) per-
mite escrever para (b)
t
I 2 811 (8t,8
u
; ,p;) dt =
t
1
~ ) a .i _ ~ ) . (u i )
- t + -.-( p . u. a
a
li 1
u
a
s
s
+ ~ ( P . li i _ X). ( O i) +
a I I as
a
s
- 039 -
= tI [-
x. X.
;::>t ot -
v a j
(ou i ) a
s
+ P. O i
I
t Q
1
U
a
s
( O i ) o: + i op J d ( x ) d t .
s
Com o mesmo argumento do teorema 2.1 a espresso acima fica
t
I 2 611 ( 6t , 6u; , 6p 1) d t =
t
1
= tf[-
t Q
1
ou seja, tendo em vista (2.13) e 3.1) vem
t
I 26H (6t,6u
j
,6pj) dt =
t
1
Comparando (a) com (c) e notando que ot, u
i
dentes e arbitrrias vem
( c )
e p. so indepen-
I
-
040 -
(
i oH
u
=
6p.
t
l
( 3 . 7 )
cSH
-
P
i
=
Ou
i
e
8'Jt ax.
=
8t 8t'
3.3 - LEIS DE CONSERVAO
TEOREMA 3.2
Se X no depende explicitamente de t, ento
-:J di1l
v . ~ + clt =
o ,
onde
Sh = (-1) J h -1 [n (1 -1) ~ X . i ). ~ _ 1
h h La
u
S h h
a
s
~
x ) .. j ]
+ D (1 -1) --i - U
a
-1 6
h h S h h
a
s
ao longo de todo u que satisfaz (2.13) .
PROVA
Derivando (3.3) sobre X e usando (2.6) pode-se es-
1+n
Crever
ddl
dt
=
=
d ( i )
dt Pju
. i
P.U +
P
i 1
" i
U
dX
dt
ax
ot
ax
a i
Ua:
j
.U
o:
s
s
ax.
- --
o' i
Ua:
ar.
- at
s
{
I -1[ ~ )
h ax..1
- D c5 ( -1 ) D (1 _ t ) c5 -1- Uo: -1 6
h h h u s hh
+ D (1 -1) 6 r ~ i )
h h lau
o:
s
a
s
. ~ o : -) f>]} "
s h h
" i
U
o:
s
Usando (2.13), (3.1), a ltima relao de (3.7) e tomando
obtm-se
ou seja
+ D (1 - 1) 6 ~ ~ 1 J
h h lau
dd! ax.
=
dt ot
o:
s
1
Ua: _ 1 6
s h h
. ; ; ~ -) f> ] .
S h h
- 041 -
- 042 -
aT-
Corno depende explicitamente de t, at = = 'V.S
Portanto
-:t dd{
'V.::> + dt
= O ( 3 .8)
No caso em que dada por (3.5), ou seja, represen-
ta a densidade total de energia "generalizada, a (3.8)
pode ser interpretada corno uma equao
-+
de continuidade, onde S
o vetor fluxo de energia. Por outro lado, usando o teorema de
Green, (3.8) pode ser colocada na forma de uma integral de su-
perficie .
dH
d(x) J
- J V.S d(x)
= = dt d(x) =
dt dt
O O Q
-J Cs
-+
} d(aQ)
=
.n
ao
-+
onde n normal a aQ .
A integral acima se anula quando o sistema limitado
e est contido em Q ou mesmo ilimitado, mas com condies de
contorno peridicas em Q. Em todos estes casos H uma constan
te do movimento .
- 043 -
DEFINIES
3.2 - Densidade de Mornenturn de Onda Generalizado
:::t
k
:::
3.3 - Tensor da tenso Generalizado
- X
hk
( 3 9 )
(3.10)
3.4 - Densidade de Mornenturn Angular de Onda Genera-
lizado
TEOREMA 3.3
PROVA
ax
Se
.It = h!1?,
hk X k
k
- x :::t
h
::: O, ento
d ~
k
dt h
dx
= O
Derivando (3.9) em t e utilizando (2.13) vem
d ~
k
dt
::: _ --- ~ .) u _
dt .1 k
U
. i
.u
lot
= .u
k
L
(3.11)
- 044 -
Usando (2.6) para reescrever o segundo membro desta expresso
obtm-se
Sabendo-se que
ou seja ,
d'L
dx
k
=
{
I [ [)
h-I a'L 1
D (-1) D(l -1) -1- .(Uk)a -1
h h h aU s h h
a
s
+ D(1 -1) -1 ]}
h h lau s h h
ax
o:
s
ax a'L
= -- +
ax
k
a i
u
a
s
ax
= -- -
x
k
dx
k
a anterior fica
ax
= -- +
dX
- 045 -
~
1 [ ~
d h-1 ax i
h (-1) D(I -1)c5 -i- (ulc)o: -1
dx h h U S h h
o:
S
+ D (1 _ 1 ) ~ ~ i ) ( ) o: - 1 c5 ]
h h Uo: S h h
- X} =
hk
usando (3.10). Como
d:1t
k
dt
S
= O , tem-se
= O (3.12)
A equao (3.12) pode ser colocada na forma integral,
ou seja, usando o teorema de Green pode-se escrever
= I ~ k . d ( x) =
fi
Esta expresso mostra que dentro das mesmas restries an-
teriores, o vetor R uma constante de movimento.
TEOREMA 3.4
Se o sistema limitado e est contido em Q ou ilimi-
tado com condies de contorno peridicas em ao e X no depende
k
explicitamente de x , ento
PROVA
- 046 -
o .
Integrando (3.11) e derivando em t sobre X vem
l ... n
=
d
dt
J (x' ~
Q
= J (Xh
Q
= J [Xh
Q
d ~
k
-- -
dt
- xk::R, ) d(x}
h
dn )
X k __ l_h d ( x )
dx
1
d ( x ) + J ( n" - n, k) d ( x) ,
Q
usando (3.12). Das hipteses tem-se que
Portanto, resulta da expresso anterior
-I (O'h - Oh') d(xl =
O
o .
- 047 -
(3.13)
A expresso (3.13) mostra que o momentum angular de
onda M
hk
uma constante do movimento se e somente se o tensor
da tenso generalizado simtrico, ou seja, TI
hk
= TI
kh
Em ge-
ral, nos sistemas mecnicos, o tensor da tenso simtrico e,
portanto, o momentum angular de onda generalizado uma constan
te de evoluo destes sistemas .
3.4 - TEOREMA DE NOETHER
Considere a transformao de coordenadas admiss1veis
sobre a variedade Xl dada pelo sistema
+n+m
(3.14)
onde r = l,2, .. ,w so w parmetros independentes,
o
h,.f. = 0,l,2,,,.,n , x = t
-o
x = t ,
-J -1
X e u so simtricas e
de classe ~ em todos os seus argumentos .
Usando o teorema de Taylor o sistema (3.14) pode ser escri
to na forma
- 048 -
r
i
6u
i i
i (X
h
,U
l
p..p
_1 i (h J)P
q
=
u
+ =
u t
+ Z x ,U
+ .
P
! pq
- 1 J
6x
1 1
I( h J)
P
1- 1 (h J)Pq
x
=
x +
=
x + n x ,U +
2. n x ,U
+
p . pq
(3.15)
onde
Seja S1+m a subvariedade definida por f E ~ .
Escreve-se
u
l
=
fJ (x
h
)
j j
afj
af
J
u
:::
U
o
=
:;;
at
ax
o
e
~ :;;
1 n
s
o: o:
1 S n S
(ax ) . (ax )
Admi tindo que esta subvariedade no sistema
possa ser escrito na forma
-i
fi (Xl)
u
=
escreve-se
...!..i
-1 ar
i
ar
i
u
=
U
o
=
=
-o
ai ax
(3.16)
-] -i
(x ,u )
( 3 . 17)
-i
U ::
o:
S
- 049 -
1 n
o: ex
-1 S -n S
(aX) . (aX )
As funes (3.16) e ( 3 . 17) esto relac ionadas pelo
sistema (3.14), isto ,
- h j r
U (X ,U , ) (3.18 )
Se S
l+m
-1 -i
expresso da subvariedade S1 no sistema (x ,u ),
+m
a Integral da Ao pode ser escrita nas formas
(3.19)
(3.20)
onde d(x)
o 1 n
= dx dx ... dx e
-o -1 -n
= dx dx ... dx .
TEOREMA 3.5
Se a integral (3.19) invariante segundo o grupo de
transformaes do tipo (3.14), ento
onde
dB
r i
dt + Ei (L). V
r
:: O ,
i 1
u .11
1 r
e
PROVA
e =!t. L
r r
L
+ --
i
i
. /)
r
(Teorema de Noether Generalizado)
- 050 -
Se (3.19) invariante segundo (3.14), ento X = !f e
I ( S l' ). Logo
+m
J I
d(x)
X :r
l+n 1 + n
ou, equivalentemente, substituindo (3.14) nesta relao
J
i ]
-1 h j r - h j r h j r
X [X ( X ,U , ), Uo: (X ,U , ), Uo: (X ,U , ) D d ( X )
S S
:r
=
1 + n
J
:r
h j j
X (X,U ,U
ex ex
s s
1 + n
onde D =
d(x)
Derivando (3.21) em relao a
s = 1,2, ... ,w obtm-se
e fazendo
J ,) s' ( Jl ) s o + X. ,) s ] d ( x) = O ,
:r = o .. o
1 + n
(3.21)
s
= O I
- 051 -
pois o segundo membro de (3.21) no depende de 1
r
Desenvolvendo a primeira parcela da integral anterior obtm-se
J
:r
1 + n
ax.
+ x.. r) } d (x) =
la1 1
s
;;0
o .
+ --
(3.22)
Para desenvolver esta integral necessrio calcular
os fatores
[
-1]
aX
a1
r
l
S
",o
e
Estes clculos so feitos usando o sistema (3.14) na sua forma
(3.15) .
A) Clculo de (ax:J
a1 s
1\ =0
E imediato do sistema (3.15) que
- 052 -
(3.23)
-{
B) Clculo de
,5
" -o
Derivando (3.18) em xk sobre a variedade X e tomando S = O
l+n
vem
(b. 1 )
Mas do sistema (3.15) obtm-se imediatamete que
),5.
0
(b.2 )
Por outro lado, usando (2.4) vem
. r:::) =
),5.
0
),5 ..
0
Mas
= [::]
S.o
de acordo com o sistema (3.15) . Logo
Levando (b.2) e (b.3) em (b.I) obtm-se que
De modo geral, pode-se escrever
= c5
1
k
- 053 -
(b. 3)
(3.24)
o
Partindo de (3.18), derivando em x e, em seguida, em
xk, etc. teria se obtido a relao
( ) s
s -o
(3.25)
Voltando a (3.18), pode-se escrever
- 054 -
(b.4 )
Mas diretamente do sistema (3.15) obtm-se
~ j
r
~ i
r aU
j
d ~ j
r
;::
-- +
;::
ax
lc
au
j
ax
k
dx
k
8 [d
1
J
dl
r
(b.5) ..
=
a r dx
k
dx
k
S=o
Por outro lado, usando (2.4) e (3.15) tem-se
- 055 -
=
Usando (3.24) pode-se escrever esta expresso como
(b. 6 )
Levando (b.5) e (b.6) em (b.4) vem
di; i
r i
=
-- -
u)
dx
k
- 056 -
i 1
Somando e subtraindo (u) .D
1 k r
no segundo membro da expresso
acima obtm-se
Portanto
i
=-- - UI
dx
k
D
(
I: i _ i
= 5 ~ u
l
k
Continuando com o processo de derivao, aps clculos extrema-
mente trabalhosos chega-se que
ra::
s
]
).s .. o
(3.26)
..!oi
C) Clculo de (au
as
] .
a). r
).s .. o
- 057 -
A partir de (3.18), derivando em xO inicialmente e depois re-
.petindo o processo anterior obtm-se, com o uso de (3.24) e
(3.25), que
(3.27)
Tem-se
Da resulta que ( 3 28 )
Por outro lado, seja T: = cor[:::) em D .
Como
segue-se imediatamente que
- 058 -
Mas das propriedades dos determinantes em [3] pode-se escrever
} ~ } ~
= +
X
I
U
j
tendo em vista o sistema (3.15). Logo
=
(3.29)
Fazendo
- 059 -
e substituindo (3.23), (3.26), (3.27), (3.28) e (3.29f em
(3.22) tem-se
J
I ax. 1 1 ax.
( i )
1
T} + --
(uI) a
11 + --
11,.
ex)
,.
e 1
,.
a' i
UI a
u
a
s u
a
s
X
s S
1+n
dll)
ax. i aX.
+ X.
I'
Da: Da
O
+
v
+ -- .
=
.
dx
1
a i
I'
e' i
U
a
S U
a
s
s s
1
Mas tendo em vista a simetria das funes u pode-se escrever
ax. 1 ax. I. 1 ax.
( 1 )
1
11,.
+ --
(u1)a:
11 + --
'1,.
ax
1
a i
,.
a
i
U) a
s s
ua:
a
S 5
a i
1
+
ax
ua:
ax
+
x.
=
__ 5 +
.
.
1
ax
1
a i
ex
1
a' i
dx U
a
ua:
s s
T-
dT..
X
dll
1
d
(X.
) +
= + . =
.
) 1 1 1
dx dx dx dx
que substituida na integral anterior nos d
L
[:x
(X.
'1;)
a't'-
j
. +
Da
v
a i
,.
Ua:
5
1+ n S
ax
D o +- .
=
a' i
a
U
a
s
s
vista
Da:
i
D
(Ji
O em ao
Tendo em que IJ
= =
comO o mes
r a
,.
s 5
mo argumento da prova do teorema 2.1 pode-se escrever
J
ax.
:r u ~
i
V d(x)
r
1 .. n S
e
lJi d(x)
r
= J L
:r u i
1+0
= J L
:r t/
1 .. n
i
V d(x)
r
(Ji d(x)
r
Estas espresses substituidas na integral anterior nos d
J
[
----I(X
:r . dx
1 .. n
ou equivalentemente
L [:x
o
1 .. n
b: ] d(x) = O ,
onde 1 = 1,2, ... , n .
. b:] d(x) = O
i
V
r
o o
Tendo em vista que x = t I Dr = T
r
e que
- 060 -
L
d (x. rJl) d(x)
dx1 r
t + n
pois = O em 00, e que
..... -+
rJ ).n d(oo) = O
r
i
V
r
a ltima integral pode ser escrita na forma
- 061 -
.v
i
) + - d(x) =
r Ou I dt O i r
o .
Fazendo X.-r
r
OL
+ --
O
i
Vi = e
e usando a notallo da definillo
r r
2.4 para o vetor de Euler-Lagrange , a integral acima fica
L
[
de r
dt
+ E. (L) Vi] d(x) =
1 r
o 1
l+n
ou seja, como (3.14) arbitrria vem
de
r
dt + Ei(L)
( 3 . 30 )
o que demonstra o teorema .
A expresso (3.30) mostra que se u um extremaI do
funcional
(3.19),
entllo E . (L) = O de acordo com o teorema 2.6
I
P . e = constante.
- 062 -
CAPtTULO IV
DE POISSON GENERALIZADOS
4.1 - TRANSFORMAES CANNICAS
a variedade associada ao u
k
d
espao 1+2m a
observao (3.2). Sobre esta variedade considere a transforma-
o de coordenadas admissiveis
{
-j
u
=
P
i
=
-i j
u (t,u 'Pj>
- j
pi(t,u ,P
j
)
( 4 1 )
tal que exista uma densidade lagrangeana generalizada X e 09
funcionais associados L e H satisfazendo o sistema
L
onde
DEFINIO 4.1
..
-1
u
=
.!..i
P
=
...!..i
u
fI
P.
1
iI
-1
u
(4.2)
o sistema (4.1) denomina-se Transformao Cannica se
(4.2) fornece as mesmas equaes de movimento que resultam de
- 063 -
( 3 . 7)
Corno L e L so lagrangeanos generalizadas pode-se es-
crever
t
{2J Z
c5J 2
Ldt
=
d(x) dt
t t Q
1 1
t
= .sI 2I (Pj
j
- dl) d(x) dt
=
O
l Q
1
t
(2I X
.srr:
dt
=
d (x) dt
t t Q
1 1
t
=
.sI 2I d(x) dt
=
O .
l Q
1
Substraindo (b) de (a) vem
ou seja,
d(x) dt = O ,
I [(P/I
J
- :It) - - :li)] d(x)
Q
=
dF
dt
= I d( x)
Q
(a)
( b)
( 4 3 )
Portanto, pode-se escrever
d!f
dt .
- 064 -
(4.4)
De (4.3) tem-se que F = F(t,u
J
ou seja, de
J 1
4m+l variveis. Entretanto, as relaes (4.1) permitem eliminar
2m variveis e F depende, de fato, apenas de 2m+1 variveis.
fcil verificar que s existem quatro combinaes possiveis
tas variveis que resultam em possibilidades distintas para F.
A anlise destas formas diferentes de F reduz-se a uma, pois
as demais podem ser obtidas desta usando a Transformao de
Legendre, de modo inteiramente anlogo no caso discreto [1] .
DEFINIO 4.2
A funo !f acima denominada Densidade Geradora da
transformao (4.1)
Considere a funo geradora
funcionaol associado
j -i
F(t,u ,u )
h j -i
'" ( t ,x ,ua: ,u
a
e o
s s
d(x) ( 4.5 )
e
PROVA
F
-j
u
F
H = H + t .
Como
j -1
U , U
k
E U
o
- 065 -
. .
e
) =
S
) ;
S
vem
J [: +
.
dF
J
)
. )]
d(x)
dt
= dt d(x)
;
+ --
u
J
-i
Q
S
s
Q
I +
;
au
j
Q a
s
I (: +
F
;
u
J
Q
aF
+ t +
=
at
Logo tem-se
<X
S
i
]
d(x) U
a
+ -- U
a -1
s au s
a
s
j
F .. ) -1
d(x) u
+ .U
-i
u
J
F
. ')
-)
d(x) u + -- .u .
-i
u
ti
j
+ \i1] d(x)
u
<X
s
( a)
Por outro lado,de (4.3) vem
ou seja
dF
dt
dF
dt
= H - H + J (Pjj - P i ~ i d(x) ,
Q
= H ~ H + J (Pj
j
- p,;;-i) d(x)
Q
-j
Comparando (a) e (b),tendo em vista que u
j
e U
rados independentes vem
{
F
Pj =
u
j
F
P
i
=
- -
-i
u
e
- 066 -
(b)
e so conside-
(4.6)
( 4 . 7 )
- 067 -
OBSERVAES
4.1) Em princpio, a primeira equao de (4.6) pode
-i
ser resolvida em u ,obtendo-se a primeira equao do sistema
original (4.1). Substituindo u
j
na segunda equao de (4.6), ob
tem-se a segunda de (4.1) .
4.2) Por outro lado, substituindo u
j
obtido da segun-
- - -i-
da equao de (4.6) em (4.7), obtem-se H = H(t,u ,Pi) .
TEOREMA 4.2
Se
{
-i
u
P
=
=
-i j
u (u 'Pj)
- j
Pi(u 'Pj>
um sistema de transformaes cannicas, ento
= [:::) (u. p)
= [ a ~ i
- ap.
J (u,p)
- 068 -
(
BP _)
aU: --
(u, p)
PROVA
Da transformao pode-se escrever, usando (3.7) que
..!..j
U
-j -i
au .j ou .
= --.. u + a--' P '
uJ P j J
aF
Tendo em vista que at = O , de (4.7) e (2.9) vem
H
p.
1
H
=
H ap
j
'
Pj aj)_
1
..!.i
Como o sistema cannico, ento u
=
, ou seja, a
so (a) igual expresso (b) . Portanto,
(
a
p
1 ( -i]
__ J = ou
- j
a - - au
Pj (u,p) (u,p)
: ~ : ) (u,p) = - [ ~ ~ : ) (u,p)
(a)
( b)
expres-
( 4 . 8 )
( 4 .9)
Por outro lado, usando os mesmos argumentos pode-se escrever
- 069 -
( c )
e
(d)
Mas , ou seja, de (c) e (d) deve-se ter
(4.10)
(4.11)
4.2 - DE POISSON
Considere e . duas funes sobre U{ k) e F e G os
1+n ... 2m
funcionais associados sobre dados por
F(t,u
1
, P 1 )
J
(t,x
h i
d(x)
=
,uo:
IPi,o:
Q
s s
(4.12)
G(t,u
1
,p i )
J
(t,x
h
,
) d(x)
=
,uo: I P. o:
.
1 ,
Q
s s
(4.13)
- 070 -
DEFINIO 4.3
Denomina-se Parnteses de POlsson Generalizados o fun
cional sobre U:
T2m
dado por
[F,G]( )
U,p
- o . -1 d(x)
=
In
i 6G 6F 6G J
Pi 6u
(4.14)
onde u
1 2 111
= (u ,u , ,u) e P =
OBSERVAO 4.3
Os parnteses de Poisson generalizados sendo
des integrais, no h expresses correspondentes no caso conti-
nuo aos parnteses fundamentais de Poisson do caso discreto .
TEOREMA 4.3
Se
(4.12) tem-se
k
E U
o
ento para todo funcional do tipo
dF cF
d t = ct + [F, H ] (U I P )
PROVA
Como
= O
eP 00, pode-se escrever usan-
do (4.12)
dF
:tJ :fd(x)
J (: +
j
= =
.u +
Pi o:
dt
a i
o:
Q Q
uo:
s
, s
s
oF
+ J [
F i F
PIJ
d(x)
=
ot
u + -- . .
u
i P
j
Q
Substituindo (3.7) nesta expresso obtem-se
dF
dt = :i + . - i :: .) d ( x)
ou seja, usando a definio 4.3 escreve-se
dF aF
d t = t + [F, H ] ( U , P )
OBSERVAES
- 071
.Pi,a. )d(X)
s
(4.15)
4.4) Da defini o (4.3) segue-se imediatamente que
[H,H]( ) = O
. U,p
dH
tamente que dt =
Logo tomando, F = H em (4.15) obtm-se imedia-
aR
at .
4.5) Se = O e F no depende explicitamente
do parmetro t, ento
movimento.
TEOREMA 4.4
dF
dt
= O
ou
Se F e G so escalares,
seja, F uma constante do
ento {F, G] ( ) um inva-
U.P
-
riante segundo o grupo das transformaes cannicas
PROVA
{ :: :
-1 j
U (u ,P
j
)
- j
Pi(u IP
j
)
Como F e G so escalares tem-se
- -i-
F(t,u IPi)
- -i-
G(t,u ,P
i
)
j -1 - -i -
:: F(t,u (u ,Pr),Pj(u IPi
j -i - -i -
:: G(t,u (u ,P.) ,p.(u IPi
1 J
Usando (2.9) vem
ou
j
8F op j
-i + 8pj' -1
u u
Multiplicando (a) por (b) obtm-se
=
-{
ou
- 072 -
(a)
(b)
+
F G
--
OU
j
Op
k
au
k
F
8p
i
+
p
j
au
j
-1
au
G
p
k
ap
k
apo
1
ap.
__ J
-i
8u
F
+-
p
j
ap
k
8p
1
G
Ou
k
-1
Trocando-se u por Pj e vice-versa na expresso (c) vem
<s F G dU
j
=
'--k
u apo
1
F
+
po
J
DF
+ --
G
Subtraindo (d) de (c) vem
-j
Ou
=
F
+
G ~ u
k -i
U u
-i
u
dp
k
-j
au
ap o
__ J
aj;o
I
a
po
J
aj;o
1
-1
au
8p
k
-i
du
- 073
apo
__ J
-i
au
-i
au
(c)
(d)
( e )
( f )
-
F
+
P
j
F
+
p
j
.
G ~ U k
k -
.
liu p.
1
lpj
lu
k
l ~ j
- --
-i -j
.
au OU ap
i
a
p
,,]
-1
au
Usando (4.9) e (4.10) nos parnteses de (e) vem
-i
Ou
=
-
au
j
--
op
k
-i ;).. j
au vu
op op
k i
=
O .
Analogamente, com (4.8) e (4.11) em (h) vem
-i
au
=
-i
au
_ P
j
p
i
O
p.
1
op
k
Por outro lado, usando (4.8) e (4.11) em (f) obtm-se
ap
"
-
au
=
- 074 -
( g )
(h)
=
Analogamente, de (4.9) e (4.10) em (g) tem-se
OU
k ap
au
k ap. ap
j
-j
ap. ap
1
-j
__ J
au __ J
-
--
=
- --
-
ap.
-i -j
ap.
-i
ap. au au au ap
apk
1 1 k 1
p. j
= -
__ J
=
-
k
oPk
Substituindo estes resultados na expresso anterior vem
-i
Ou
=
:=
-j
Ou
:=
G
0p.
J
j
O
k
oF
Op.
J
oF
+ --
ap.
J
Integrando esta ltima expresso sobre O encontra-se
= [F,G]( )
li,p
- 075 -
(4.16)
ou seja, os parnteses de Poisson qeneralizados um invariante
segundo o dado grupo de transformaes cannicas .
Devido a invarincia dos parnteses de Poisson gene-
ralizados a indicao do sistema de coordenadas desnecessra
- 076 -
e representa-se simplesmente por [F,G] .
As propriedades abaixo dos parnteses de Poisson ge-
neralizados so facilmente verificveis .
1) [F,F] = O (4.17)
2) (F,G] = - [G,F] (4.18)
3) [aF + bG, W] = a[F,W] + b[G,W] (4.19)
4) [FG,W] = [F,W]G + F[G,W] . (4.20)
- 077 -
CAPTULO V
APLICAES
5.1 - OSCILAES TRANSVERSAIS DE UMA BARRA CIRCULAR EM FORMA
DE ANEL [4]
As energias cintica e potencial associadas s OSC1-
laes de uma barra de seco circular, definida pelo setor ciE
cuIar [-xo' xo] de um anel de raio R, e oscilando no plano do
anel so dadas por
T(u)
MR
t
( 2
u
2
)
dx
=
"2
u +
x
( 5 . 1 )
-xo
V(u)
EI
t
(u
2
=
+ u ) d(x) ,
2R
3 x xxx
(5.2)
-Xo
onde x a coordenada angular a partir do centro do setor, u
o deslocamento tangencial ao arco que passa pelo centro das sec
es da barra, I o momento de Inrcia, E o mdulo de Young
e M a massa uniformemente distribuda da barra.
De (5.1) e (5.2), obtm-se as densidades
~ , )
1
MR (
2
u
2
)
=
2
+
)( x
1 EI
?
r(u ,u 3)
= (u + u
3)-
)(
x 2
R
3 x
X
onde
e U r =
X
t r = 1,3 .
EQUAO DE EULER-LAGRANGE
Usando a definio (2.2) pode-se escrever
c5L
= (-1) sD (ax )
o:: au
5 ex
5
= (_1)5 d
S
s ~ J
(dx) au 5
x
= d (ax.) d 3 (ax.)
- dx au
x
- (dx)3 aU
x
3
EI
(u 2 + 2u 4 + U 6)
=
R
3 x x x
(-1) sDa ~ ~ )
(_1)5
d
S
~ J
:::
=
(dx) s s
5 Uo::
X
s
ax.
~ ~ x . )
MR( -
2)
= =
a
dx x
u
x
Substituindo-se estas expresses em (2.13) obtm-se
a
2
u 6 + 2u 4 + U 2 + ex (u 2 - u) = O
x x x at2 x
- 078 -
( 5.3 )
( 5.4 )
EQUAES CANONICAS
ou seja ,
Usando (3.1) vem que
p =
L
p= MR(li - li 2)
x
- 079 -
que resolvida em = (t,x,u,p) , obtm-se uma soluo da forma
::: !R . 2: P 21 :::
i=O x
.9-
MR
, com q =
2: P 2i
j .. O x
Substituindo esta x p r s s ~ o em (3.3) com o uso de (5.3) tem-se
( 5 . 5 )
Aplicando a definio (2.2) em (5.5) vem
- EI(u 2 + 2u 4 + u 6)
R3 x x x
- 080 -
cSH ::: (-1) sD (O'Jt )
q ex oq
s ex
s
:::E.....
MR
oH ::: .9.....
op MR
Substituindo estas expresses em (3.7) obtm-se o sistema can-
nico correspondente a (5.4)
{
li
1
. 2 P 2i
:::
MR
i .. O x
( 5 .6)
EI
P
:::
(u 2 + 2u 4
+
U 6)
R
3 x x x
LEIS DE CONSERVAO
Como n ::: 1, 08 vetores S e R de (3.8) e (3.9), r e s p e ~
tiyamente, e o tensor n de (3.10) s tm uma componente, obti-
das abaixo .
+ ---- u s-.t
d.{-1 ~ x .. ]
( dx ) :e:- 1 li 8 x
a:t
= 8u
x
x
a:t
li + --
a
x
]C
li s-.t
x
li 2
x
d (ax )
- dx au 3
x
li
x
- 081 -
.u = MR u - EI[(U + 2u 3 + u 5)
x R3 x x x
Substituindo = na expresso acima obtem-se
ou seja,
1 EI [
S1 = MR q .q - --- (u + 2u 3 + u 6)q - (u 2 + u 4)q
x MR -4 x x x x x x
~ 1 =
+ (u + u 3) q 2J
x x x
L
.u
x
= -p
u = - MR( - u 2) u
x x x
~ = - MR( - 2) u
1 x ' x
( 5 7 )
( 5 8 )
Finalmente,
n
11
t-1[ d
t
-
1
(:e )
= (-1) i-1 -a - (u ) s-t
(dx) uxs x x
d-t- 1 ~ : e )
+ (dxf
t
-
1
~
x
(li ) s-t] -:e
x x
- 082 -
ar aT.. . ax
=
ali
li + li +
ou 3
. U 3
x
a
x x
lt lt
X
d (ax )
U 2 +
d
2
(X )
X
- dx au 3
(dx) 2 U
x
3
u -
x x
x
lMR(
2
Z
)
EI [
2u 5)U
=
-
- - (u - 4u 3
+
2 x
2R3 x
x x x
- 2(U2 + U4)U2 - U
2
3]
x x x x
ou seja ,
1 [ 2 .2 EI ( 2
n
11
= - MR( - li ) - -- U + 4u u 3 + 2u u 5
2 x R3 x x x X x
( 5.9 )
Tendo em vista (3.8),(3.12) e (3.13) obtem-se as se-
guintes leis de
dS
t ddl
O - +
=
dx dt
(5.10)
d"
dn
t 11
O
=
dt dx
( 5 .11 )
M = O
(5.12)
onde dl, S1' e n
11
dados, respectivamente, por (5.5),
(5.7), (5.8), (5.9), e (5.12) obtida diretamente de (3.11)
- 083 -
ou de (3.13)tendo em vista que o tensor da tenso generalizado
simtrico
INVARIANTES
Como fi = n = 1, o teorema 3.5 permite escrever
j) = -
r r
1: - U
r JI
r
= X l' + MR ( - 2) (
r JI r
.
- U e
onde
= TI (t,x,u) e 1:
r r
1:
r
- U
x
TI ) ,
r
= (t,x,u)
Admitindo que u satisfaz (2.13) e, portanto, E(L) = 0,
(3.30) pode ser escrita na forma
2)(
x r
u.1:"
r
ou seja, tendo em vista (5.3)
~ [ M R 2 +
2
)
EI
(U + U
x
3)2] 1:
dt 2 u x
R
3 x r
+ MR(u -
2 )( - .1' - U Tl )
=
. (5.13)
x r r x r
- 084 -
Como exemplo, considere uma transformao infinitesi-
mal, isto ,
r
um infinitesima, tal que Dr = Lr = O Nes-
te caso (3.14) pode ser escrita na forma
- r
U :: u(t,x,u,. ) =
u + u :: U + . P + . P. q +...
P pq
x = X
t = t
Neste caso, a equao (5.13) assume a forma
(5.14)
A equao (5.14) mostra que se = 1 ento a densi-
r
dade de momento generalizado um invariante do sistema
DE POISSON
De (5.1) e (5.2) obtem-se a energia total do sistema
x
E = T + V = J o t[MR(
2
-x
o
o que define a densidade de energia generalizada
(5.15)
- 085 -
Nas coordenadas cannicas, a densidade de energia total dada
pela funo
obtida usando a relao U
:; ~
MR .
(5.16)
Usando a definio (2.2) em (5.16) obtem-se
E
u =
EI (u 2 + 2u 4 + U 6)
R3 x x x
~
MR
Usando estas relaes e as
anteriormente, vem
E H E H
u
.
p
- p
.
u
H
expresses de u
EI
=
R
3
(u 2
x
+ 2u
+
~ EI (u 2
MR
R3 x
e
H
p , calculadas
Ux6) ~
4
+
x
+ 2u 4
+
U 6)
=
O.
x x
Da definio 4.3 e da expresso acima conclui-se que
[E,H] = O
Substituindo (5.17) em (4.15) obtem-se
dE
dt
= O ,
(5.17)
- 086 -
ou seja, a energia total uma constante do sistema
OBSERVAO
Comparando (5.5) com (5.16) v-se que H t E .Entretan
to, se a barra estiver engastada nas extremidades e, neste ca-
so, as condies do teorema 2.9 estaro satisfeitas, deve-se
ter que H = E, de acordo com (3.6) .
De fato, usando (5.5) e a relao li = pode-se es-
crever
Lembrando que
d (' ')
dx U U
x
:::
2
u
x
+ li li 2
x
a expresso da Hamiltoniana fica
2)
)(
d ('
- u
dx
- 087 -
(u - U 2) U + EI (u + U 3 ) 2] dx
x R3 x x
(u . II ) dx
x
u.
x
Como a barra est engastada, a ultima parcela da expresso de H
se anula. Portanto, tem-se
H
=
rOi
[MR
(u - 2)
+ EI
(u
+ Ux3)2] dx
x
R
3 )C
-xo
ti
r"
MR ,( - li 2) li dx
EI
(U
2
=
+ +
U 3) dx .
x
R
3 x x
-xo -xo
Usando (2.17) e tendo em vista (5.2), obtem-se da x p r s s ~ o
acima que
H = T + E ,
ou seja, a Hamiltoniana coincide com a energia total do sistema.
- 088 -
5.2 - VIBRAES DE UM BASTO ELSTICO E INEXTENSlvEL EM ROTA-
O [6]
As energias cintica e potencial de um els-
tico, homogneo, de seco constante, peso desprez1vel, com uma
extremidade livre e outra engastada num roto r que gira com
cidade constante so dadas por
onde
L
TCu
2
,u
3
) = J t
p
{w
2C
U
2
)2 + (
2
)2 + 2w
2
(R + x)
o
32 .32J}
+ (U
x
) + (u) dx. (5.18)
V(U
2
,U
3
) = r t[El
z
C<2)2 + Ely(U2] dx
o
(5.19)
1 2 3
u , li , li -Componentes do deslocamento de um ponto
do basto no sistema (x
1
,X
2
,x
3
) de coor-
denadas,
1
respectivamente, de modo que x
coincida com o eixo do basto no defor-
mado no sentido do engastamento para a
extremidade livre, x
2
perpendicular a
1
x no centro do rotor e no sentido da ro
3
tao e x o eixo de rotao do rotor.
p - densidade, considerada constante
w - velocidade angular (constante)
- 089 -
R - raio do rotor .
L - comprimento do basto
x - Comprimento do arco que vai do ponto de
engastamento ao ponto considerado .
I I Momentos de inrcia em relao aos ~ x o s
y z
y e z, respectivamente.
E - Mdulo de Young .
De (5.17) e (5.18) obtem-se as densidades
.. 2 2 3 .2 .3)
J(X,u ,u ,u ,u ,u
x x
1 2 2 ) J [ 2 ) 2 ( X ) 2J + (u' 3 ) 2} .
+ Z(L - x . (U
x
+ ~
2 3
Y( u 2 , u 2)
x x
"'( 2 2 2 3 3 2 3) =
L x,u ,u ,u 2,u ,u 2,u ,u
x x x x
1 [ 2 2 3 2J
- -2 EI (u 2) + EI (u 2)
z x y x
( 5 . 20 )
onde
EQUAO DE EULER-LAGRANGE
Usando a definio (2.2) pode-se escrever
= (-1) S d s S ~ x 3 )
(dx) lau s
x
- EI
y
3
U ...
x
(_1)s d
S
S[ax
2
)
(dx) au S
)(
2
U ..
x
- 090 -
- 091 -
ax
= p[
2
+ w(R + X)]
=
a
2
.sL
(-1 )sn
(_1)s
d
S
(az ]
az .3
=
= = =
pu
li
3 o: a.3
(dx)s a: a
3
s u
o:
s s
Na equao (2.13), fazendo i = 2,3 obtem-se o sistema
L
d
O -- -
=
.su
2
dt
2
L
-
O
=
u
3
Substituindo neste sistema as expresses calculadas anterior-
mente vem
- EI
2 "2
O u 4 - P . u
=
z x
pw2{ _
(R +
3
[R(L
x)
1
2 2 ] 3}
x)u + - +
(L - x ) U
x
2
x
2
- EI
Z "3
O
u .(
- p . u
=
.
y x
Reagrupando convenientemente os termos deste sistema obtem-se
"2
EI
2
2 2 2[
2R + L + x
.U:]
.z
O u +- U 4 w U - w (L - x)
=
p x
2
x
"3
EI
3
W
2
[<L - x)
2R + L + x
.
u
+ --y
u 4 -
=
O
P
x 2
x
(5.21)
- 092 -
A primeira equao de (5.21) descreve as vibraes tangenciais
e a segunda as axiais do basto em rotao .
EQUAES CANONICAS
De (3.1), pode-se escrever
P3
..
= L = p[
Z
+ w(R + x>]
2
2 P2
= P - w(R + x)
L .3
=
:: pu
c5
3
.3
P3
u
=
p
Estas expresses foram obtidas usando as derivadas variacionais
j calculadas anteriormente
forma
- X{x,
+
Por outro lado, (3.3) assume a
2
u ,
2
u ,
x
2
U 2,
x
3
u 2,
x
+ 2w [:2 - w(R + x>] (R + x>
Realizando os clculos obtem-se
Z 2 Z 3 3
~ x , U ,U ,U 2,U ,U 2,PZ,P3) =
x x x x
Aplicando a definio (2.2) em (5.21) vem
2
=
EI u <4.
z x
2{ 2
- pw u
H
(-1 )sn (o:.t )
=
u
3
ex a 3
5 Ua:
s
= (-1) 5 d s 5 [ a ~ 2 ]
(dx) u 5
x
+
[( L - x) 2R + ~
(-l)s d
S
s(o:.t,)
=
(dx) au s
li
- 093 -
(5.22)
+ X <}, .
- 094 -
d ) d' )
=
- dx au
3
+ (dx) 2 au 3
2
x x
3
- pw
z
. [(L
- x)
2R + L + x 3J
=
EI u 4
2 .u
x
y x
x
H
(-llsD
a
)
=
(-1)s d
S
]
p
=
( dx ) s ap 2 , X S
S P2 <X
2
, S
P2
- w(R + X)
=
BP
2
=
-
.
P
H
(-ll
SD
a
)
(-1) S d
S
)
8p
=
=
s P3 (X
( dx ) s ap 3 , X s
3
, s
Na equao (3.7) tomando i = 2,3 obtem-se o sistema
.2 H
u
=
(SP2
. H
- P
2
=
u
2
.3 H
u
=
P
3
P3
H
-
=
u
3
Substituindo as expresses calculadas anteriormente neste siste-
ma, as equaes cannicas tomam a forma
- 095 -
.2
P2
w(R X) u
=
- - +
P
.3
P3
(5.23) u
=
-
p
A anlise de leis de conservao, invariantes. etc.
feita de modo anlogo a do problema 5.1 .
5.3 - EQUAO K-dV (KORTEWEG-DE VRIES) [10]
A expresso convencional da equao K-dV dada por
0
t
( t x) - 60 ( t x) 0 (t. x) + 0 3 ( t , X ) = O ,
x x
(5.24)
onde
com r = 1,3 .
A equao (5.24) pode ser reescrita usando a funo potencial
u(t,x) definida por
0(t,x) = u (t,x) .
x
(5.25 )
Substituindo (5.25) em (5.24) obtem-se
- 096 -
- 6u
x x
U2+U4=0,
x x
(5.26 )
onde
u
u :;: t
Uma densidade lagrangeana corresponde a (5.26) pode
ser definida por
VERIFICAO DE (2.13)
Da definio (2.2) tem-se
= d (ax) d 2 (X ) :;: 1 _ 6 u
- dx <3u x + (dx) 2 u x z 2 x x
Substituindo estas expresses em (2.13) obtem-se
1. _ 6u
'2
u
x x
( 5.-27 )
U 2 + u 4
=
x x
1
-u
2 x
= - 6u
x x
U2+U
4
=O,
x x
que a equao (5.26)
EQUAO CANNICA
c5L
De (3.1) vem, usando a de
Por outro lado, usando (3.3) obtem-se
=
ou seja,
2, p)
x
Aplicando a definio 2.2 em (5.28) vem
H = ( -1 ) SD = (-1) s d s
u a ou (d )8 ou S
s a x x
s
= - U 4
x
- 097 -
(5.28)
= (-1) sD [ ~ J =
a dp
s ex
s
Substituindo estas expresses em (3.7) obtem-se
{
=
P =
- U 4
x
LEIS DE CONSERVAO
- 098 -
(5.29)
Como n = 1, os vetores S e R de (3.8) e (3.9), res-
pectivamente, e o tensor n de (3.10) s tm uma componente, ob-
tida abaixo .
.t 1 [ d.t - 1 a ~ ) d t - 1 ~ x ).. ]
S 1 = (-1) - :t- -a - s -.t + z- --. u s-t
(dx) 1 uxS x (dx) 1 s x
. x
d ~
.U
d ~
.ti
d (ax ).
=
au
+
au 2
-
dx au 2 U x
x x x
[3(U
x
)2
lo
U
x
3]
2.
=
-
2"u
- + U
x x
Substituindo u = - 2p e (5.29) nesta expresso obtem-se
x
3 2
S1 = 48(6p - 6p
2
+ pp 2 - P ) .
x x
( 5 .30 )
Alm disso, de (3.9) e (3.10) vem
logo
1
=
OL
-.U
O x
= - p.U
x
n = (_ 1 ).{- 1 [ d.{ - 1 (aX ). (U ) S--t
11 (dx)l-1 aU;XS ""
d.{-1 ) ]
+ :e-1 -- . (li ) S-.t
(dx) ti s x x
X
- X
= [3 (U ) 2 - U 3]. li + (U 2) 2 ,
X ;x X x
n 11 = [2 ( U;x ) 2 + t - U ;x 3] U x + ( U" 2 ) 2
- 099 -
(5.31)
(5.32 )
Tendo em vista (3.8), (3.12) e (3.13) obtem-se as se-
guintes leis de
1
dt
M = O
dx
= O
5.33 )
(5.34)
(5.35)
onde S1 ' e n
11
so dados, respectivamente, por (5.28),
(5.30), (5.31) e (5.32) e (5.35) obtida diretamente de (3.11)
ou de (3.13) tendo em vista que o tensor n simtrico.
- 100 -
INVARIANTES
Como m = n = 1, o teorema 3.5 permite escrever
e
onde
e
,.
- u .l"}
x ,.
= Z.1"
,.
1
- -u (.;
2 x ,.
- U.L
r
- u .l"} )
x ,.
1
- -u ( - .L - u .l"} )
2 x r r x r
r = ';r(t,x,u),
e L = L (t,x,U)
,. r
Admitindo que u satisfaa (2.13) e, portanto, E(L) = O, (3.32)
pode ser escrita na forma
- lu ( - . t" - u . TJ )} = O
2 x r r x r
(5.36)
Como exemplo, considere uma transformao infinitesi-
mal, isto ,
r
um infinitsimo, tal que Lr = l1
r
= O Neste
caso, (3.14) pode ser escrita na forma
- 101 -
- r
U = u(t,x,u,l ) = u + ~
= u + .1 P + .1 P1 q +
P pq
x = X
t = t
Para esta transformao, a equao (5.34) fica
(5.37)
Em (5.37), tomando = 1 , = u , etc. obtem-se
r r x
2
(u ) , etc. no dependem do tempo ao longo de uma va-
x
riao infinitesimal do campo u Isto mostra que a equao
K-dV tem infinitos invariantes .
- 102 -
CONSIDERAES FINAIS
1) A formulao Lagrangeana generalizada introduzida no
lo 11 tem como base o conceito de Derivada Variacional, ob-
tido da definio geral para um funcional qualquer em [1],
e particularizada para um funcional derivado de uma
de . Alm disso, importante observar que o Teorema 2.1 que
constitui a base para a obteno da de Euler-Lagrange
generalizada (Teorema 2.6) resulta da propriedade 5 da Deri-
vada Variacional que mostra que o operador F. Do: G di fere
s
de seu adjunto F.G por um termo de divergncia. Co-
s
mo no espao das variaes a integral deste termo nula, re
sulta que o operador integral de F.Do: G auto-adjunto, o
s
que equivalente dizer que o operador diferencial obtido de
sua variao simtrico no sentido de Vainberg [9] Neste
sentido geral de sistemas conservativos, as foras podem de-
pender da ve.locidade e de suas derivadas em relao aos pa-
rmetros espaciais mostra o Teorema 2.10 .
2) No capitulo 111, o formalismo Hamiltoniano deriva da defini-
o de Densidade de Momentum Generalizado, motivada no fato
de que a derivada variacional da lagrangeana em relao ve
locidade um vetor covariante (Teorema 2.4) Inspirados
num caso particualar analisado em [3J, so introduzidos,
te captulo, as densidades de Fluxo de Energia, de Momentum
de Onda, de Momentum Angular de Onda e de Tensor da Tenso
generalizados Estes conceitos so utilizados no estabele-
- 103 -
cimento das Leis de Conservao (3.8), (3.12) e (3.13) Fi
nalmente, uma forma %eneralizada do Teorema de Noether de-
monstrada, o que permite obter integrais primeiras do movi-
mento como mostram (5.4) e (5.37)
3) O capitulo IV mostra que uma teoria das transformaes can-
nicas pode ser estabelecida de modo inteiramente anlogo
referente aos sistemas discretos e generaliza o conceito de
Parnteses de Poisson para sistemas continuos, introduzido
para um caso particular em [3] Dentre outras propriedades
consideradas dos Parnteses de Poisson, destaca-se sua inva-
rincia com respeito ao grupo das transformaes cannicas
(Teorema 4.4) . A inexistncia de parnteses fundamentais de
Poisson no caso de sistemas continuos torna-se complicada a
passagem desta formulao generalizada para a Mecnica Qun-
tica Entretanto, em [3] h uma sugesto de como faz-lo
num caso particular, o que pode-se acreditar, seja uma idia
que poderia ser desenvolvida para o caso geral de Parnteses
de Poisson abordados neste capitulo .
4) Os Campos usados ao longo de todo o trabalho so supostos
simtricos, isto , satisfazem a condio de definio 2.1
Esta restrio no relavante do ponto de vista prtico I
pois, em geral, os problemas da Mecnica do Continuo a sa-
tisfazem . Por outro lado, embora do ponto de vista terico
a simetria no seja irrelevante, em [2J Grasser e Snyman mos
tram que se pode obter um formalismo cannico para problemas
discretos de segunda ordem sem a condio de simetria, o que
- 104 -
indica uma possibilidade de superar esta dificuldade .
5) Na formulao Lagrangeana do Capitulo lI, nenhuma restrio
foi colocada nas variveis de campo, exceto as expressas na
definio dos espaos U
S
do item 2.1 Portanto, as vari-
veis de campo podem ser deslocamentos num slido elstico,
funes potenciais de um campo eletromagntico, velocidade
potencial de um Fluido, etc. de fundamental importncia n2
tar, como faz LEECH em [3], que, ao contrrio dos sistemas
continuos, a formulao anali tica o ponto de partida da
descrio terica dos campos, ou seja, a escolha de uma den-
sidade Lagrangeana adequada pode levar ao sucesso de uma in-
terpretao correta de um fenmeno observado Neste senti-
do, a formulao Hamiltoniana generalizada desenvolvida nes-
te trabalho, no limitando a ordem das derivadas em relao
aos parmetros espaciais dos campos e das velocidades, am-
plia o leque de possibilidades de escolha de uma densidade
lagrangeana adequada descrio de um determinado fenmeno
observado. Finalmente, a extenso do formalismo Teoria da
Relatividade Especial simples e pode-se seguir a sugesto
dada em [3] para um caso particular.
- 105 -
BIBLIOGRAFIA
[ 1] GELFAND, I.M. & FOMIN, S.V. Calculus of Variations,
Prentice- Hall, Englewood Cliffs, 1963.
[ 2J GRSSER, H.S.P. & SNYMAN, I.M. - On a Symmetry Condition
and a Geodesic Field Theory for Second Order Hultiple
Integral Variational Problems, Tensor, N.S., Vol. 39,
Tokyo, 1982.
[ 3] LEECH, J.W. Classical Mechanics, Chapman And H a ~ l
London, 1965
[ 4] LOVE, A.E.H. - A Treatise on the Hathematical Theory of
Elasticity, Dover Publications, New York, 1944.
[ 5] LOVELOCK, D. & RUND, H. - Tensor, Differential Forms And
Variational PrincipIes, Dover Publications, New York, 1989.
ie
[ 6] LUR'g, L. - Mcanique Analytique, Tome 11, Hasson & C ,
diteurs, Paris, 1968.
[ 7] ODEN, J. T. & REDDY, J.N. Variational Hethods in
Theoretical Mechanics, Springer-Verlag, Berlin, 1976.
[ 8] TONTI, E. Variational Formulations of Nonlinear
Differential Equations, Part I and 11,
Bulletin de
L'Academie Royal de Belgique, Bruxelles, 1969.
[ 9J VAINBERG, M.M.- Variational Hethods for the Study of
Nonlinear Operators, Holden-Day, San Francisco, 1964.
.
[10] WADATI, M. - Infinitesimal Transformations and Conserva-
tion Laws; Fiel Theoretic Approach to the Theory of
Soliton, "Nonlinear Evolution Equations Solvable by the
Spectral Transform", F. CALOGERO (Editor), Pitman, London,
1978