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Tese apresentada de Ps-Gradua::io do Instituto Tecno-

lgico de Aeronutica como parte dos requisitos para obteno


do titulo de "DOUTOR EM ", na Area de Estruturas e Me-
cnica dos Slidos do Curso de Ps-Graduao em Engenharia Ae-
ronutica e Mecnica
JOO RODRIGUES FILHO
FORMALISMO HAMILTONIANO GENERALIZADO NA MECNICA DO CONTINUO
Tese aprovada em sua verso final pelos abaixo assinados.
Oliveira
ORIENTADOR

CHEFE DA DIVISO DE PS-GRADUAO
CAHPO MONTENEGRO
SO JOS DOS CAHPOS, 8P, BRASIL
1990
FORMALISMO HAMILTONIANO GENERALIZADO NA MECNICA DO CONTINUO
JOO RODRIGUES FILHO
Composio da Banca Examinadora:
Maher N. Bismark, Dr., Presidente
Antonio Marmo de Oliveira, Dr., Orientador
Ubiratan D'Ambrosio, Dr., UNICAMP
Augusto Cesar Noronha R. Galeo, Dr., LNCC
Wagner Sessin, Dr.
ITA, Novembro de 1990
INDICE
PREFACIO ..... 'ti ........ " .............................................................. ..
001
CAPITULO I - PRELIMINARES
1.1 - Derivada de Frchet ................. 003
1.2 - Variedades Diferenciais ......... 006
1 .. 3 - ................................................ 007
CAPTULO 11 - FORMULAO LAGRANGEANA GENERALIZADA
2.1 - Introduo ....................... 011
2.2 - Derivada Variacional .......... 016
2.3 - Equao de Euler-Lagrange ....... 025
2.4 - Energias Cintica e Potencial ....... 029
CAPTULO 111 - FORMULAO HAMILTONIANA GENERALIZADA
3 .. 1 - Introduo ................................................. 035
3.2 - Equaes Cannicas ............ 037
3.3 - Leis de Conservao .................. 040
3.4 - Teorema de Noether ................... 047
CAPTULO IV - PAReNTESES DE POISSON GENERALIZADOS
4.1 - Transformaes Cannicas ........ 062
4.2 - Parnteses de Poisson ............. 069
CAPTULO v - APLICAES
5.1 - Oscilaes Transversais de Uma Barra
Circular em Forma de Anel ........... 077
5.2 - Vibraes de Um Basto Elstico e
tensvel em Rotao ................. 088
5.3 - Equa.o K - dV .......................................... .. 095
CONSIDERAES FINAIS ......................................................................... 102
BIBLIOGRAFIA ..... ,. ......................... " ................................... li .............. 105
- I -
SIMBOLOGIA
~ ................ Conjunto dos Nmeros Naturais .
R .............. Conjunto dos Nmeros reais com a topolo-
gia usual .
.... '. . . . . . . . . . . . .. Conjunto das n-uplas
'1 2 n
(x , X , , x ) de
nmeros reais com a topologia produto.
o .................... Subconjunto fechado tal que Int(O) = O-dO
aberto e simplesmente conexo do R
n

00 I .. .. ... Fronteira de Q
I .................... Intervalo fechado [t
1
,t
Z
]
~ ................. Variedade IxO
l+n
a
s
n-upla de nmeros naturais
i
a
s
tal que
r
a
~ aI - s e s = O,1,2, ,k
~ s
n-upla de nmeros
ra i = r e
i
=
r
1:i 1:
1
c:.> tal que c:.> =
r r
para i t. .
Ao: B s ......... Somatria em s e em <X para cada s
s
1 pa-
a
at
a
ax
j
etc. Derivadas pare iais de Frchet no espao
de definio das funes .
u
a
............... Derivada parcial
s
- 11 -
d
dt
............. Derivadas parciais de Frchet
Da F ........... Derivada Parcial
s
em
em
!:
l+n
.i u
i
u .. r Derivada parcial t para funes defini-
das em ~
l+n
F ................. o Derivada parcial
~ .................... Variao .
dF
dt
em :r
1+n
i
................. Derivada Variacional em relao a u
~ ... ~ ... ,X, etc ... Densidades.
A, ... ,H, ... ,L,etc. Funcional obtido integrando sobre O as
respectivas densidades
- lI! -
RESUMO
O objetivo deste trabalho estabelecer uma formula-
o Hamiltoniana para sistemas continuas cujas energias cinti-
tica e potencial ou suas lagrangeanas envolvam derivadas de
ordem superior em relao aos parmetros espaciais das vari-
veis de campo e de velocidade. Ainda nesta perspectiva, so ob-
tidas leis de conservao, uma expresso geral dos Parnteses
de Poisson e sua invarincia com respeito ao grupo de transfor-
maes cannicas das variveis de campo e uma forma generaliza-
da do Teorema de Noether . Finalmente, alguns exemplos da Mec-
nica do Contnuo so analisados em detalhe visando no s as
possveis aplicaes dos resultados obtidos como o manuseio des
tes resultados em problemas concretos .
- IV -
ABSTRACT
The purpose of this work is to establish a Hamiltonian
formalism for continuous systems whose kinetic and potential
energies or their lagrangeans are described by higher order
derivatives in the space parameters of the field and velocity
variables . In addition to this. conservation laws, Poisson
Brackets and i ts invariance wi th respect to Canonical Trans-
formations of the field variables as well as a generalized
Noether's Theorem are obtained. Finally, some exemples of
Continuum Mechanics are analysed in detail in arder to gi ve
familiarity with the results of the theory and their
applications in concrete problems .
- V -
Para PENELOPE
- VI -
AGRADECIMENTOS
Ao Prof. Antonio Marmo de Oliveira pela orientao
segura, competente e sobretudo pela sua figura humana extraor-
dinria .
Ao Prof. Paulo Rizzi pela confiana que resultou no
apoio financeiro do Conselho Nacional de Pesquisas (CNPq)
Ao Prof. Ubiratan D' Ambrosio pelo incentivo e reco-
nhecimento de meus trabalhos cientificos e filosficos .
Finalmente, ao Prof. Domingos Chorfi, Companheiro de
duas dcadas, pelo esforo e dedicao com que transformou meu
manuscrito em forma impressa.
- VII -
- 001 -
PREFAcIO
A formulao variacional de um problema conservativo,
no sentido de que o operador diferencial que descreve as equa-
es do movimento simtrico, foi completamente resolvido por
Vainberg [9]. Neste caso, a densidade lagrangeana resulta dire-
tamente das tcnicas de construo do funcional cuja variao
d as equaes do sistema [8]. Por outro lado, conhecendo-se
as energias cintica e potencial, sua diferena d a lagrangea-
na correspondente a parte simtrica do operador diferencial,
ou seja, a parte conservativa do sistema, e, consequentemente,
a densidade lagrangeana. No caso mais geral, a densidade lagraQ
geana obtida envolve derivadas de ordem superior, em relao
aos parmetros espaciais,
dade.
das variveis de campo e de veloci-
Uma formulao Hamiltoniana para o caso malS geral de
densidade lagrangeana citado acima seria desejvel no s6 pela
possibilidade de se obter propriedades anlogas as conhecidas
desta formulao para sistemas discretos, mas sobretudo pela
perspectiva de sua utilizao no estudo de ~ i s t e m s no mate-
riais conhecidos como Campos, assunto que foge ao escopo deste
trabalho. Com este objetivo, os captulos 11, 111 e IV estabe-
lecem os conceitos e teoremas fundamentais dos formalismos La-
grangeanos e Hamil tonianos, bem como Leis de Conservao, uma
forma generalizada do Teorema de Noether e a expresso geral
dos Parnteses de Poisson e sua invarincia com respeito: ao
grupo das transformaes connicas . Alm disso, os capitulas I
e V fornecem, respectivamente, a base matemtica e alguns exem-
- 002 -
pIos da Mecnica do Continuo, visando as possveis aplicaes
da teoria e a tcnica de utilizaGo dos resultados obtidos nos
cap!tu!os 11, 111 e IV.
Um aspecto importante dos formalismos Lagrangeano e
Hamiltoniano desenvolvidos neste trabalho o fato de que, embo
ra nao redut1veis aos anlogos dos sistemas discretos, tm a
mesma expresso formal, exceto quanto aos operadores de i f e r e ~
ciao, ou seja, a Derivada de Frchet e a Derivada Variacio-
nal .
- 003 -
CAPITULO I
PRELIMINARES
1.1 - DERIVADA DE F R ~ H E T [7]
Sejam U
t
e U
z
espaos normados e Z(Ut,U
z
) o espao de
Banach das aplicaes lineares e continuas de U
1
em U
z

DEFINIO 1.1
Seja f: S c UI ~ U
z
, onde S um aberto de UI
A aplicao f Frchet Diferencivel em u E S se existe
.e. E Z(U ,U) tal que f(u + h} - f(u) = .e. (h) + v(ujh) para to
u 1 2 u
do h E UI e
lim = O
NOTAES USUAIS:
{
.e.u
~ (h) : d(u;h) : f'(u).h (Diferencial de Frchet
u
= f'(u) (Derivada de Frchet em u)
em
u na direo de h)
OBSERVAES:
1.1) Se f : seU ~ U Frecht diferencivel em
t z
U E S, pode-se mostrar que
- 004 -
df(u;h) = f'(u).h
d
= d't" f (u + -rh) I
L=O
( 1. 1 )
1.2) Sejam Q c rn
n
fechado tal que Int(Q) = Q - ao,
onde ao a fronteira de O,
O -4 R, u E (Q)}
aberto e simplesmente conexo,
{u ; U
e U
k
c U
k
tal que se
o
ento h e todas as suas derivadas at a ordem k anulam-se em ao.
denominado Espao das Variaes e escreve-se h = Ou para
todo h E
k k
1.3) Se f : 'U R, onde U o espao definido aci-
ma, Frchet diferencivel em u E U
k
e h E , df(u;h) de-
nominada Variao de f em u e na di reo de h. Representa-se
f'(u) por of e escreve-se
f ( ou) == d f ( u ;. h) == f' ( u ) . h
Dada a aplicao f : seU U , Frchet diferen-
1 2
civel em todo u E S, define-se a aplicao f' : S X(U ,U )
1 2
que associaa cada u E S a aplicao linear e contnua f'(u).
Se esta aplicao for Frchet diferencivel em u, obtm-se a
derivada segunda de Frchet f"(u) E X(U ,X(U ,U . De modo ge-
1 1 2
ral, diz-se que f Frchet de classe quando f tem deri-
vadas de Frchet continuas at a ordem k em todo u E S .
Por outro lado, partindo-se de um espao produto
pode-se definir, de modo anlogo, as diferenciais parciais de
Frchet escrevendo
- 005 -
12m 12m
d .(u ,u ... ,u;h th , ... ,h) =
J .
u
d 1 i j m I
= d't" f (u ,, .. , u + l:'h ,, . , u )
T=O
I 1 2 rn i
= f .(u ,U t ,u ).h
J
( 1. 2 )
U
, 1 2 rn af
onde f .(u ,u ""IU ) = ---o a derivada de Frchet com rela-
u
l
au
l
12m
o a u e h = (h ,h , ... , h )
OBSERVAES:
1.4) A diferencial total de Frchet em
df(u;h)
fi. (u) .h
i
1
U
1 2
u = (U ,u ,
1.5) A derivada de Frchet tem as mesmas proprieda-
des da derivada de funes reais de varivel real e, em parti-
cular, as derivadas parciais de Frchet satisfazem o conhecido
teorema de Euler
i i
U = n. f(u ) ( 1. 3 )
onde f homognea de grau n .
- 006 -
1.6) Uma aplicao f definida num espao produto de
k
classe quando tem derivadas parciais de Frchet continuas
at a ordem k .
1.2 - VARIEDADES DIFERENCIAIS [5]
Seja (X,T) um espao de Hausdorf separvel.
DEFINIES:
1.2 - O par (r,h) uma Carta de x E X se x E r,
r E T e h : r u C um homeomorfismo, onde U um conjun-
to aberto do na topologia usual .
1.3 - Um Atlas sobre <:t, T) uma coleo de cartas
A = {<r Ih)} tal que rex = :t
ex o: aEI
A terna (X,T,A) denomina-se Variedade Topolgica.
1.4 - As cartas (r h ) e (r h ) so a::
k
-Compati veis
l' 1 2' 2
-1 -1 k
se r 1 n r 2 "# 13, h
2
oh
1
e h
1
0
h
2
so de classe lI:
k
Um a: -Atlas
um atlas de cartas a::k-compatveis .
1.5 - Um a::k-atlas maximal quando contm todas as
cartas A terna
onde A
k
um a::k-atlas
m
maximal, denominada a::k-Variedade Diferencial.
n
OBSERVAES:
1. 7) Um
k
a:: -atlas maximal define uma estrutura de
- 007 -
diferenciabilidade numa variedade topolgica.
De fato,
se
f : S c X R e S E T, diz-se que f de classe se a funo
fOh-
1
a
tal que ra c S .
1.8) Se (r,hl uma carta de x E ,
1 2
h (x) = (u ,u ,
n
... ,u ) constitui uma n-upla de Coordenadas de x .
Dada outra
carta de x, obtm-se uma nova n-up!a de coordenadas de x,
- -1 -2 -n
h(x) = (u ,u , ... ,u ) . As funes
e
h oh-
1
2 1
h oh-
1
1 2
h (r n r) h (Y n r)
2 1
definem, respectivamente, as relaes
-i -i 1 2 n
u = li (u ,u , ... ,u ) e
j -1 -2 -n
= U (U , U , , u ) entre os sistemas de coordenadas u
j - i
e u
definidos pelas duas cartas .
trrio,
No texto, o termo Variedade, exceto referncia em con
est sendo usado como sinnimo de uma dife
n
rencial .
1.3 - TENSORES [5)
A) NOTAO DE EINSTEIN
Expresses do tipo
.. etc.,
- 008 -
podem ser expressas de forma concisa, usando a chamada
de Einstein, dispensando o smbolo que indica a soma e escreven
do simplesmente,
i I ri rk
Ai D , AlIB, Aik , .. etc., respectlvamente
A conveno de Einstein estabelece que se um 1ndice
aparece uma vez como subescr i to e outra como superescri to na
mesma expresso algbrica simples, esta deve ser somada para to
dos os valores admitidos do 1ndice. Em caso contrrio, o s1mbo-
lo de soma deve ser explicitamante indicado.
B) TENSORES SOBRE VARIEDADES
Sejam
1 2 n
(u ,u , .. ,u ) e
-1 -2 -n
(u ,u , ... ,u) dois sistemas
de coordenadas definidos pelas cartas (Y,h) e (r,h), respecti-
vamente, no ponto x de uma variedade . Portanto
m
-1 -i 1 2 n
U = U (u ,u , .. ,u )
U
j
j( -1 -2 -n)
=u U,U, ,U
1 2 n
J = a( u ,U , ! U ) 't O
-1 -2 -n
a(U ,U , ,U)
DEFINIO 1.6
A variedade (X,T,A
k
) Orientvel quando J > O. Nes-
m
te caso,
- 009 -
-i -i 1 2 "
u = u (u ,u ,'" ,u )
denomina-se uma Transformaco de Coordenadas Admissveis .
o conjunto das transformaes de coordenadas admis-
slveis, ' com a operao composio de funes, constitui um gru-
po .
DEFINIO 1.7
Um conjunto de
r +S
n quantidades
h . h
1 r
T k . _ . k
1 S
representa um tensor do tipo (r,s) no ponto x de uma variedade
k
(X,T,A ) segundo o grupo das transformaes de coordenadas ad-
m
missveis se estas guantidades transformam-se segundo as rela-
es
j , ... j
- 1 r
TI ... 1
1 S h
au 1
k
au s
1
au S
j
au r
h
au r
Ic
aU 1
1
u 1
o Tensor o conjunto de todas as suas representa-
es no grupo das transformaes de coordenadas admissveis e
cada constitui o conjunto de suas componentes num
dado sistema de coordenadas .
o carter local da de tensor expresso na
referncia ao ponto x E X da variedade. A extenso da definio
- 010 -
1.7 para urna regio da variedade imediata, sendo suficiente
do ponto de vista formal considerar as
r+s
n quantidades corno
funo de x, ou seja, de suas coordenadas
1 2 n
(u ,u , ... ,u ). Neste
caso, tem-se um Campo Tensorial do tipo (r, s) sobre a regio
considerada .
OBSERVAES:
1.9) Um Escalar ou Invariante um tensor do tipo
(0,0), ou seja, uma funo
1 2 n
<f>(u ,u , ... ,u ) . Da definio 1.7
vem que
- -1 -2 -n
4>( u ,u , . , u )
1 2 n
$(u ,u "",U)
( 1. 4)
1.10) Um Vetor Contravariante definido corno um ten-
sor do tipo (1,0) e, portanto, suas componentes transforman-se
de acordo com a expresso
-j
A =
h
A . (1. 5)
l.ll} Um tensor do tipo (0,1) denominado Vetor Co-
variante e da definio 1.7 vem que
h
au
-j
au
(1. 6)
- 011 -
CAPTULO 11
FORMULAO LAGRANGEANA GENERALIZADA
2.1 - INTRODUO
Neste trabalho so adotadas as seguintes convenes:
a) O c R - Conjunto fechado tal que Int{Q) = Q - ao,
onde ao a fronteira de O, aberto e simplesmente conexo
s ;::; 0,1,2,
b) I = [t
1
,t
2
] - Intervalo fechado da reta.
1 2
c) a = (a ,a ,
s S s
, k e k :i!: O.
d)
;::;
(
1

2
r r' r
n i
,a ), a ~
s S
,
n
) ,
r
;::;
r
1 n
a + . + ex ;::; S,
S S
1,2, , n,
h
=
1
r
para r
;::;
h e

h
;::;
O para r #- h
da forma
escreve-se
r
e)
aSu
u
=
e u
a ex 1 2 n
a- O" a o
S
(ox
1
) s(x
2
)
s
... (ox
n
)
S
f) A notao de
fJ
t
AB.B ,onde
t
2
t I:: o,. 1, a a a S
i i
fJ .. O.l, ... a
t s
Einstein extendida para
o ~ t ~ s e
g) !':lt-n ;::; IxQ, cons iderado como variedade.;
u .
expresses
ou seja,
- 012 -
DEFINIO 2.1
Uma Funo li de classe simtrica
quando
:::
o '
a a a
J
a
n
Os i s j S ns
(Bx) o o . (Bx) o o o (Bx) o. o (Bx )
:::
o j n
a a a a
Os j s i S ns
(Bx) o (Bx) (Bx) (Bx )
onde s = 0,1,. o k+2, i, j
o
= 0,1, o. o, n e a 5 2
s
O
e x = t.
texto.
Os epaos normados abaixo so utilizados ao longo do
a) U
S
= {Ui U : I x Q
trica}
ui E ui E
I Q
u-sim-
com a norma derivada do produto interno
lu.v) = J
O 1 n
U
a
'V
a
od(x}, onde d(x}::: dx dx . o. dx o
s s
X
l+n
SUBESPAOS:
= {h; h U
S
h
a
, = O em 00. r = O.I .. S}
- 013

s
:;:
{h;
h E U
s
hex
:;:
O
em oo}
o o
I"
U
s
:;:
{h; h E U
s
hex
:;:
O em
aI} (l)
o
I"
.
{h; o em ar}
U
s
=
h E U
S
ho:
:;:
J (l)
r
b) U
k
{' .
j
u'}
:;:
(u, ... ,u ); u com a norma de espao
m
produto .
{
1m
= (t,u , ... ,U ); t E l, onde t a
funo identidade em I.
{
1 n 1 m
:;: (t,x , ... ,X,U , ... ,U)i
. k}
U
J
EU,
t E I,
h
X E 0,
h
onde x e a h-sima projeo de sobre ~ .
f) U
Ck
)
1+n+2m {
h.
:;: ( t I X U ~ s '
u ~ );
h
t E I, X E O,
s
U
j
Uk
E ,
Usadas tambm no texto so as variedades associadas,
respectivamente, aos espaos U
m
k
, U
k
1
+
m
e U
k
l+n+m
-
- 014 -
a)
Xk { 1 2
m i
EU:}
:::
(u ,u , ..
"u );
U
m
b) :r
k
{ 12m
i
U ~ }
:::
(t,u ,u , .. "U ); t E l, u
l+m
c):r
k
= {( t , X h I U 1 , , um) ;
l+n+m
h Qui E U
m
k
}
tEI,x E,
As densidades definidas sobre as variedades :r
k
,
m
e Xk so representas por ~ ~ ... ~ X, , ... ,etc. e os res-
l+n+m
pectivos funcionais definidos em
k
U dados por integrao
l+m
sobre Q representadas por A, B, ... ,H, L", .,etc.
Por exemplo:
F(t,u)
= J :f(t,x'
Q
i
, u '
O'
S
d(x) ( 2 . 1 )
Dada a funo ~ as derivadas de ~ em X so repre-
1+0
sentadas por
=
onde
o
X ::: t,
a ~ a ~
+
8x
h
a i
UO'
S
o ~ h S n e o smbolo
( k )
parciais de Frchet no espaCo li
1
2
+n+ m
da de ordem s em Q representada por
D 'J' =
O'
s
1 n
(X (X
1 s n S
(dx) ... (dx )
e
d:f
h
dx
a refere-se as derivadas
De modo geral, a deriva
OBSERVAO 2.1
Para funes sobre U
S
. au
u = 8t ' e em qualquer outro caso f =
s = 0, 1,.",k ,
df
dt .
- 015 -
toma-se
Os resultados abaixo para o operador Da so facilmen
s
te verificveis, usando as propriedades da derivada de Frchet.
1) Da (a.F + b.a) =
s
n n
D8n
F
=
( 2 .2 )
(2.3)
n
( 2.4 )
h j
4) Se F = F (x , u ) e
j . h
U = uJ(x ) simtrica, ento
F simtrica em relao ao operador Da
s
( 2 .5)
+ (-l)sD
a
F.G , (2.6)
s
onde as somas so realizadas em h = 1, 2, ... ,n e em
h
1 = 1, 2, ... ,a
h s
- 016 -
PROVA
Esta expresso obtida aplicando a frmula derivada
da propriedade (2)
recursivamente.
2.2 - DERIVADA VARIACIONAL
Seja ~ = ~ u ) e considere o funcional associado
o:
s
F U
k
~ R dado por
F(u} = J u o : ) d(x}
Q s
DEFINIO 2.2
c5F
A funo &U definida pela expresso
denominada Derivada Variacional de F .
( 2 . 7 )
- 017 -
TEOREMA 2.1
PROVA
crever
F(u) = J ~ u d(x)
o
Usando (1. 1 ), (2.6) e o teorema de Green pode-se es-
F(u) = dF(u;u) = T J ~ [ { u + T.U)a ].d(x>1
Q S T=O
= rJ :f [ u
a
+ T ( u ) a ]. d ( x ) I
Q s S T=O
. ( u > a d ( x )
S
= I [( -1 ) I h - 1 D (I _ 1) ~ ~ ). D ex _ I ( u ) . h] r;
O
h h a S hh
a s
- 018 -
--t n --t
onde e
h
vetor da base cannica do e n o vetor normal
ao. A integral sobre ao nula pelo fato de que
Da _ I (ou) =
S h h
( Ou ) a-I = O
S h h
tendo em vista que u E U
k
Usando a definio 2.2 vem
o
F(u) = J . u.d(x) .
Q
OBSERVAO 2. 2
( 2 .8)
No problema variacional de fronteira fixa associado a
ao funcional (2.7) F(u) = O, ou seja, = O, pois u arbi-
trrio .
PROPRIEDADES DA DERIVADA VARIACIONAL

1) u(a.F + b.G)
F b G d b n
= a.
u
+ .u J on e a t E n
- 019 -
PROVA
Usando (2.8) tem-se
6(a.F + b.G)(6u) = I + b.G).6u.d(x) .
Q
Por outro lado, da propriedade anloga da diferencial de Frchet
vem
(a.F + b.G)(u) = d(a.F + b.G)(u;u)
= a.dF(u;u) + b.dG(u)
= aI + bI
Q Q
= I (a . + b. 6u . d ( x) ,
Q
tendo em vista (2.8). Comparando esta expresso com a anterior
e observando que u arbitrrito, um conhecido teorema do Cl-
cuIa permite concluir a tese da proposio .
PROVA

2) u(F.G) =
F G F G
Ou + Ou
Usando (2.8) tem-se
- 020 -
5(FG)(u) = J (F.G).u.d(x)
ou
Q
Por outro lado, usando a linearidade da derivada de Frchet e
novamente (2.8) vem
(FG)(u) = d(FG)(u;u) = (FG)'(u).u
= [F'(u).G(u) + F(u).G'(u)].u
= F'(u).G(u).u + G'(u).F(u)u
F J
-- .G.u.d(x) +
u
Q
G
SU
F
.
5u
.
d
(x)
= J ~ ~ . G + F. ~ ~ ) .u.d(x) .
Q
Comparando esta expresso com a anterior e observan-
do que u arbitrrio, conclu1mos a tese da proposio .
Com argumento anlogo aos usados nas provas das proP2
sies acima, pode-se mostrar que a derivada variacional da de-
finio 2.2 tem as mesmas propriedades da derivada de Frchet
TEOREMA 2.2
Se (2.7) um escalar e u = u(u) tem inversa, ento
F du F
=
du u
- 021 -
PROVA
De fato, se F um escalar F(u) = F(u(u . Usamos a
regra da cadeia
Usando (2.8) vem
dF
du
du
du
= F'(u} du
du
'F ( c5u ) = F' (u) c5u - I
- Q
F iJ . d( x)

= ( F' ( u) . u =
du
iJ
du
. du .u d(x) ,
du
tendo em vista a linearidade de F' (u). Como c5u arbitrrio
obtm-se a tese
c5F du
=
<5u du
TEOREMA 2.3
c5F
<5u
Para o funcional (2.1) pode-se escrever
( 2 .9)
onde F
u
i
PROVA
- 022 -
u + d ( x )
-- In i F i)
'
F
e so dadas pela definio 2.2

j
Tomando (2.1) e usando (1.2) escreve-se
12m 1 2 JI\
= dF 1 (u ,U I"" U ; U ,u , . , U )
u
= F' i (u ) u i
u
; I +T(5u')a +r(5
i
)a ] .d(x)
Q s S S S
( i ) ex ] d ( X)
S
s
Usando o mesmo argumento da prova do teorema 2.1 e a
definio 2.2 conclui-se que
i
.U d{x) (2.10)
- 023 -
TEOREMA 2.4
Se (2.1) um escalar, constituem as compo-
nentes de um vetor covariante .
PROVA
-j -1 j
Seja u = u {u } uma transformao de coordenadas ad-
missveis na variedade Xk . Como F um escalar tem-se
m
- -1 j -i
F(t,u) = F(t,u (u
Usando (2.9)
8F 8F
:::
au
j
8F
-- +
-!.1 o j
au
j j -i
Como u ::: U (u ), ento
Portanto
au
j
..
au
1
~
au
=
:::
O
-i
au
j au
j
e u
:::
-i
au
..!.i
au
i
U
Substituindo na expresso acima vem
- 024 -
'F ou
j
=
~
-i
au
o que demonstra a tese, de acordo com (1.6)
C b
F:>< e'
onvem o servar que --o ndo um vetor covar1ante. De fato,
u
usando (2.9) novamente vem
como
ento
-i
Ou
=
Bu
j
F
-- +
a ~ i u
j
..!..f..
u
-i
au
Substituindo na expresso acima obtm-se
P au
j
..:...t
=
u
-i -i
u Ou
(2.11)
A expresso mostra que
-i
u
no um vetor covariante, exceto
se a transformao admissvel for linear. Neste caso a segunda
parcela do segundo membro da igualdade nula .
- 025 -
2.3 - EQUAAO DE EULER-LAGRANGE
Usando (2.1), associamos a F o funcional dado abai-
xo, anlogo ao Funcional da Ao na Mecnica de Partculas
i
A(u )
DEFINIO 2. 3
j
F(t,u }dt (2.12)
A funo uma Densidade Lagrangeana Generalizada
quando o funcional (2.12) definido por F dado em
faz a condio, para algum u U
k
m
A = (2
l
1
i
F(t,u )dt = O
(2.1) satis-
(Principio de Hamilton Generalizado)
Neste caso, coloca-se X no lugar de e para o fun-
cional F a letra L, que representa a Lagrangeana Generalizada
associada a X .
DEFINIO 2.4
E . (L) =
1
L
u
1
d [OL]
dt I
- 026 -
denomina-se Vetor de Euler-Lagrange Generalizado
TEOREMA 2.5
Se L um escalar I ento {Ei (L)} 1::i!>:m um vetor co-
variante .
PROVA
Seja
i
= i(u
j
) uma transformao de coordenadas ad-
missveis em Xk Usando o teorema 2.4 escreve-se
m
L + Ou j dd
t
~ u L . JO)
u
j
o
j
~
Substituindo esta expresso e (2.11) no vetor de Euler-Lagrange
vem
=
-i
u
U
j
-j
Ou
L
--
u
j

2
u
j
-.f. -j
lu ou
+
.
8
2
j
~ . f .
L
u
-:t -j
u
u
j
u lu
...!...{.
L lu
j
d (L)
u -- - .
u
j
-j
dt u
j
Ou
- 027 -
= au j [ ~ _ ~ ~ )] =
s:-i s: J d t . j
vu vu U
o que demonstra a tese, de acordo com (1.6) .
TEOREMA 2.6
no
Se L uma lagrangeana generalizada ento Ei(L) = O
subespao das variaes U
k
(pi E U
k
)
(D (D
PROVA
Se L uma lagrangeana generalizada, ento 8A = O pa-
ra algum u E U
k
Usando (1.1) pode-se escrever
m
t
=
d
dt"
J 'L(t,u'
l
+ 1:8u
i
)dtl
1:=0
1
=I"
t
1
di'
dTL(t,u + T8U
1
)1 .dt
1:.0
=
I
lZ
L(u
i
)dt =
t
1
o .
Substituindo (2.10) nesta expresso vem
- 028 -
Como
. Ou i = ---('L. . Ou jJ _ ---(L ) . ou i
dt OU
l
dt 8ui
a expresso acima fica
i
8u
d ~ L iJ d (L J i]
+ clt i Ou - dt i Ou d (X) clt
t
I
zJ i + J
o
(U
L
i = Ei(L).u .d(x)dt ~
t O
1
Como
Ou i (t
1
)
= 8u i (tZ) =
obtm-se a tese, ou seja,
L
- - - ~ L JI = O
dt . i
u
i
O e Ou arbitrAria,
dt d(x)
= O
(2.13)
(Equao de Euler-Lagrange Generalizada).
- 029 -
OBSERVAO 2.3
O teorema 2.4 motiva definir o vetor
L
P. = como
1 t/
uma Densidade de Momento Generalizado. Interpretando
bL
F. =
1 Ui
como uma densidade de fora generalizada, a (2.13) to-
ma a forma
F. =
1
que uma espcie de Equao de Newton Generalizada
2.4 - ENERGIAS CINTICA E POTENCIAL
DEFINIO 2.5
Toda forma quadrtica em Ui(
i
) denomina-se Den-
sidade de Energia Potencial Generalizada (Densidade de Energia
Cintica Generalizada) e o funcional V(T) associado de Energia
Potencial Generalizada (Energia Cintica Generalizada) .
Tem-se
V(t,u
i
) = J ) d{x)
Q s S
(2.14)
(2.15)
TEOREMA 2.7
V(t,u') = J U(t,x'
Q
onde U um operador linear em
PROVA
i
e li , tem-se
1 i
U
a
). u d (x) ,
i
U
s
- 030 -
Aplicando (1.1) em (2.14) e usando o teorema 2.1 com
i
U vem
aV i
d J "
i i
u
=
dT r(t,x , U
a
+ L U
u
i ex
Q
s s
t
ar i
d(x)
=
U
a
.
=
a i
u
a
s
s
Como r uma forma quadrtica em
homognea de 2. Alm disso,
r
U grau
=
u
i i

.
t
i
U ,
d (x) I
T .. O
oV i
.d(x) U
i
Ou
resulta que r
um operador linear
i
tendo vista 2 . 2 . Portanto, usando (1. 3) em U
I
em a e
aV
substituindo
i
au
ou seja,
i
V(t,u )
na expresso acima obtem-se
i 1
U
a
). u . d (x) ,
s
= J U( t, x' ,
O
i i
U
a
). u d ( x ) ,
s
(2.16 )
TEOREMA 2.8
Se
h
= '"(t,x ,
k
e u E ti
o
, ento tem-se
onde X
PROVA
j
T(t,u )
i
U
ex
s
i
um operador linear em u
Anloga a do teorema 2.7.
TEOREMA 2.9
r r(t,x
h
j
)

Se
=
,u
a
=
s
) .
i
.d(x),
::f(t,x
h i
)
lUa
s
to L
=
T - V uma lagrangeana generalizada em
se
dX.
1
ti O
+
=
,
dt
onde
X
=
PROVA
i
e u
U
k
se
co
- 031 -
(2.17)
E
k
o
, en-
e somente
No subespao ,L uma lagrangeana generalizada,
tendo em vista a definio 2.3 e o teorema 2.6, se e somente se
satisfizer a equao de Euler-Lagrange generalizada, ou seja,
cST
Como
cSu
i
:: O e
=
::
- 032 -
:: O , devido as hipteses sobre r e vem
cSv
= - U
:: X
i
Substituindo estas relaes na equao acima obtm-se a tese,
ou seja,
-- +
dt
U :: O
i
Neste caso, com os resultados
(2.18)
(2.16) e (2.17) pode-
se escrever
L(t,u') = T(t,u') - V(t,u') = J - U,"u') d(x)
Q
= J X h ) d (x)
Q s S
Portanto, neste caso
T. :: 1 (X
i
2 i
u
i
, U ) (2.19)
Seja A uma funo tal que ::1 - , onde M o
funcional associado a A de acordo com (2.1), no depende de uI
i
e seja linear em u
TEOREMA 2. 10
- 033 -
i . k
U E U e r definida pela ex-
o
presso
ento L = T - M uma lagrangeana generalizada em U;
PROVA
Como
De (2.18), tomando U
=
dX.
1
dt
= - U
8V 8M
=---=---
= .) 1 escreve-se
dt '-u I
= _ + .5L(.?!M )
8
u
i
dt'-u
i
- M _ = O
8u i dt Ou 1
Observando que
, vem
= O ,
tem-se que
6(T-M) =
U
i
Substituindo na expresso anterior vem
6(T-M) _ = O ,
6u
l
dt 6ul
ou seja ,
- 034 -
onde L = T - M . Portanto, T - M satisfaz a Equao de Euler-
Lagrange .generalizada, o que demostra a tese
- 035 -
CAP1TULO 111
FORMULAO HAM1LTONIANA GENERALIZADA
3.1 - INTRODUO
Como foi observado no capitulo anterior (item 2.3), o
fato de L ser um vetor covariante sobre a variedade ~ k motiva
~ i m
a definio das funes Pj , dadas por
( 3 . 1 )
como as componentes de um vetor densidade de momentum generali-
zado .
Admitindo que o sistema (3.1) seja invers1vel em
i
U ,
pode-se escrever
.i .i( h i )
U = u t,x ,uo: ,Pi,o:
( 3.2 )
S S
DEFINIO 3.1
A funo 'Jl
h i
= t , x ,u
a
'P
i
a ) dada por
s s
( 3 3 )
denomina-se Densidade Hamil toniana Generalizada e o funcional
i
associado H = H(t,u ,P.) I
1
J
h
= il( t ,X U ~ ,p i o: ). d ( x )
Q S' S
de Hamiltoniano Generalizado .
No caso de (2.16) e (2.17) tem-se que
v
=
- -- = = X
i
Usando (3.3) e (2.19) pode-se escrever
- 036 -
( 3 4 )
1 ('V . i U i)
--J\.u - u
2 i i
= l(x . i + U i)
2 tU lU <
e
i
H(t,u ,Pi)
= ~ J (XiU
i
+ UiU
i
) d(x)
Q
Portanto, naquele caso particular tem-se que
e
ou seja,
H(t,ui,p
i
) = ~ I (Xiu
i
+ !liU
i
) d(x)
Q
H = T + V
( 3 5 )
( 3 6 )
- 037 -
OBSERVAES:
3.1) Note-se que na expresso (3.3) supe-se que se
tenha substitudo
i
t inclusive em ~ t pela expresso (3.2) .
3.2) importante observar que a Lagrangeana genera-
lizada um funcional definido no espao U ~ m ' enquanto a Ha-
miltoniana generalizada est definida no espao
3.2 - EQUAES CANNICAS
i
u t P i E 11.k, t E I I ; = 1,z, ... ,m}.
O teorema abaixo estabelece as equaes do movimento
do sistema em coordenadas cannicas.
TEOREMA 3.1
Se ~ uma hamiltoniana generalizada, ento
{
i H
u
=
p.
1
(Equaes Cannicas Generalizadas)
H
-P.
=
1
u
i
e,
ax.
- at .
PROVA
Usando (2.10), pode-se escrever para (3.4)
t
J 2 H (ot,u
i
,SP
i
)dt =
t
1
= rI ~ ~
t ()
1
. t + oH . ou i + ~ H p . p i) d (x) dt
u i 1
- 038 -
(a)
Por outro lado, substituindo (3.3) em (3.4) obtm-se
H(t,u; ,p;) = I (p; .; - :1:) d(x)
{)
( b )
As observaes (1.3), (1.4) combinadas com (1.1) per-
mite escrever para (b)
t
I 2 811 (8t,8
u
; ,p;) dt =
t
1
~ ) a .i _ ~ ) . (u i )
- t + -.-( p . u. a
a
li 1
u
a
s
s
+ ~ ( P . li i _ X). ( O i) +
a I I as
a
s
- 039 -
= tI [-
x. X.
;::>t ot -
v a j
(ou i ) a
s
+ P. O i
I
t Q
1
U
a
s
( O i ) o: + i op J d ( x ) d t .
s
Com o mesmo argumento do teorema 2.1 a espresso acima fica
t
I 2 611 ( 6t , 6u; , 6p 1) d t =
t
1
= tf[-
t Q
1
ou seja, tendo em vista (2.13) e 3.1) vem
t
I 26H (6t,6u
j
,6pj) dt =
t
1
Comparando (a) com (c) e notando que ot, u
i
dentes e arbitrrias vem
( c )
e p. so indepen-
I
-
040 -
(
i oH
u
=
6p.
t
l
( 3 . 7 )
cSH
-
P
i
=
Ou
i
e
8'Jt ax.
=
8t 8t'
3.3 - LEIS DE CONSERVAO
TEOREMA 3.2
Se X no depende explicitamente de t, ento
-:J di1l
v . ~ + clt =
o ,
onde
Sh = (-1) J h -1 [n (1 -1) ~ X . i ). ~ _ 1
h h La
u
S h h
a
s
~
x ) .. j ]
+ D (1 -1) --i - U
a
-1 6
h h S h h
a
s
ao longo de todo u que satisfaz (2.13) .
PROVA
Derivando (3.3) sobre X e usando (2.6) pode-se es-
1+n
Crever
ddl
dt
=
=
d ( i )
dt Pju
. i
P.U +
P
i 1
" i
U
dX
dt
ax
ot
ax
a i
Ua:
j
.U
o:
s
s
ax.
- --
o' i
Ua:
ar.
- at
s
{
I -1[ ~ )
h ax..1
- D c5 ( -1 ) D (1 _ t ) c5 -1- Uo: -1 6
h h h u s hh
+ D (1 -1) 6 r ~ i )
h h lau
o:
s
a
s
. ~ o : -) f>]} "
s h h
" i
U
o:
s
Usando (2.13), (3.1), a ltima relao de (3.7) e tomando
obtm-se
ou seja
+ D (1 - 1) 6 ~ ~ 1 J
h h lau
dd! ax.
=
dt ot
o:
s
1
Ua: _ 1 6
s h h
. ; ; ~ -) f> ] .
S h h
- 041 -
- 042 -
aT-
Corno depende explicitamente de t, at = = 'V.S
Portanto
-:t dd{
'V.::> + dt
= O ( 3 .8)
No caso em que dada por (3.5), ou seja, represen-
ta a densidade total de energia "generalizada, a (3.8)
pode ser interpretada corno uma equao
-+
de continuidade, onde S
o vetor fluxo de energia. Por outro lado, usando o teorema de
Green, (3.8) pode ser colocada na forma de uma integral de su-
perficie .
dH

d(x) J
- J V.S d(x)
= = dt d(x) =
dt dt
O O Q
-J Cs
-+
} d(aQ)
=
.n
ao
-+
onde n normal a aQ .
A integral acima se anula quando o sistema limitado
e est contido em Q ou mesmo ilimitado, mas com condies de
contorno peridicas em Q. Em todos estes casos H uma constan
te do movimento .
- 043 -
DEFINIES
3.2 - Densidade de Mornenturn de Onda Generalizado
:::t
k
:::
3.3 - Tensor da tenso Generalizado
- X
hk
( 3 9 )
(3.10)
3.4 - Densidade de Mornenturn Angular de Onda Genera-
lizado
TEOREMA 3.3
PROVA
ax
Se
.It = h!1?,
hk X k
k
- x :::t
h
::: O, ento
d ~
k
dt h
dx
= O
Derivando (3.9) em t e utilizando (2.13) vem
d ~
k
dt
::: _ --- ~ .) u _
dt .1 k
U
. i
.u
lot
= .u
k
L
(3.11)
- 044 -
Usando (2.6) para reescrever o segundo membro desta expresso
obtm-se
Sabendo-se que
ou seja ,
d'L
dx
k
=
{
I [ [)
h-I a'L 1
D (-1) D(l -1) -1- .(Uk)a -1
h h h aU s h h
a
s
+ D(1 -1) -1 ]}
h h lau s h h
ax
o:
s
ax a'L
= -- +
ax
k
a i
u
a
s
ax
= -- -
x
k
dx
k
a anterior fica
ax
= -- +
dX
- 045 -
~
1 [ ~
d h-1 ax i
h (-1) D(I -1)c5 -i- (ulc)o: -1
dx h h U S h h
o:
S
+ D (1 _ 1 ) ~ ~ i ) ( ) o: - 1 c5 ]
h h Uo: S h h
- X} =
hk
usando (3.10). Como
d:1t
k
dt
S
= O , tem-se
= O (3.12)
A equao (3.12) pode ser colocada na forma integral,
ou seja, usando o teorema de Green pode-se escrever
= I ~ k . d ( x) =
fi
Esta expresso mostra que dentro das mesmas restries an-
teriores, o vetor R uma constante de movimento.
TEOREMA 3.4
Se o sistema limitado e est contido em Q ou ilimi-
tado com condies de contorno peridicas em ao e X no depende
k
explicitamente de x , ento
PROVA
- 046 -
o .
Integrando (3.11) e derivando em t sobre X vem
l ... n
=
d
dt
J (x' ~
Q
= J (Xh
Q
= J [Xh
Q
d ~
k
-- -
dt
- xk::R, ) d(x}
h
dn )
X k __ l_h d ( x )
dx
1
d ( x ) + J ( n" - n, k) d ( x) ,
Q
usando (3.12). Das hipteses tem-se que
Portanto, resulta da expresso anterior
-I (O'h - Oh') d(xl =
O
o .
- 047 -
(3.13)
A expresso (3.13) mostra que o momentum angular de
onda M
hk
uma constante do movimento se e somente se o tensor
da tenso generalizado simtrico, ou seja, TI
hk
= TI
kh
Em ge-
ral, nos sistemas mecnicos, o tensor da tenso simtrico e,
portanto, o momentum angular de onda generalizado uma constan
te de evoluo destes sistemas .
3.4 - TEOREMA DE NOETHER
Considere a transformao de coordenadas admiss1veis
sobre a variedade Xl dada pelo sistema
+n+m
(3.14)
onde r = l,2, .. ,w so w parmetros independentes,
o
h,.f. = 0,l,2,,,.,n , x = t
-o
x = t ,
-J -1
X e u so simtricas e
de classe ~ em todos os seus argumentos .
Usando o teorema de Taylor o sistema (3.14) pode ser escri
to na forma
- 048 -
r
i
6u
i i
i (X
h
,U
l
p..p
_1 i (h J)P
q
=
u
+ =
u t
+ Z x ,U
+ .
P
! pq
- 1 J
6x
1 1
I( h J)
P
1- 1 (h J)Pq
x
=
x +
=
x + n x ,U +
2. n x ,U
+
p . pq
(3.15)
onde
Seja S1+m a subvariedade definida por f E ~ .
Escreve-se
u
l
=
fJ (x
h
)
j j
afj
af
J
u
:::
U
o
=
:;;
at
ax
o
e
~ :;;
1 n
s
o: o:
1 S n S
(ax ) . (ax )
Admi tindo que esta subvariedade no sistema
possa ser escrito na forma
-i
fi (Xl)
u
=
escreve-se
...!..i
-1 ar
i
ar
i
u
=
U
o
=
=
-o
ai ax
(3.16)
-] -i
(x ,u )
( 3 . 17)
-i
U ::
o:
S
- 049 -
1 n
o: ex
-1 S -n S
(aX) . (aX )
As funes (3.16) e ( 3 . 17) esto relac ionadas pelo
sistema (3.14), isto ,
- h j r
U (X ,U , ) (3.18 )
Se S
l+m
-1 -i
expresso da subvariedade S1 no sistema (x ,u ),
+m
a Integral da Ao pode ser escrita nas formas
(3.19)
(3.20)
onde d(x)
o 1 n
= dx dx ... dx e
-o -1 -n
= dx dx ... dx .
TEOREMA 3.5
Se a integral (3.19) invariante segundo o grupo de
transformaes do tipo (3.14), ento
onde
dB
r i
dt + Ei (L). V
r
:: O ,
i 1
u .11
1 r
e
PROVA
e =!t. L
r r
L
+ --

i
i
. /)
r
(Teorema de Noether Generalizado)
- 050 -
Se (3.19) invariante segundo (3.14), ento X = !f e
I ( S l' ). Logo
+m
J I
d(x)
X :r
l+n 1 + n
ou, equivalentemente, substituindo (3.14) nesta relao
J
i ]
-1 h j r - h j r h j r
X [X ( X ,U , ), Uo: (X ,U , ), Uo: (X ,U , ) D d ( X )
S S
:r
=
1 + n
J
:r
h j j
X (X,U ,U
ex ex
s s
1 + n
onde D =
d(x)
Derivando (3.21) em relao a
s = 1,2, ... ,w obtm-se
e fazendo
J ,) s' ( Jl ) s o + X. ,) s ] d ( x) = O ,
:r = o .. o
1 + n
(3.21)
s
= O I
- 051 -
pois o segundo membro de (3.21) no depende de 1
r

Desenvolvendo a primeira parcela da integral anterior obtm-se
J
:r
1 + n
ax.
+ x.. r) } d (x) =
la1 1
s
;;0
o .
+ --
(3.22)
Para desenvolver esta integral necessrio calcular
os fatores
[
-1]
aX
a1
r
l
S
",o

e
Estes clculos so feitos usando o sistema (3.14) na sua forma
(3.15) .
A) Clculo de (ax:J
a1 s
1\ =0
E imediato do sistema (3.15) que
- 052 -
(3.23)
-{
B) Clculo de
,5
" -o
Derivando (3.18) em xk sobre a variedade X e tomando S = O
l+n
vem
(b. 1 )
Mas do sistema (3.15) obtm-se imediatamete que

),5.
0
(b.2 )
Por outro lado, usando (2.4) vem
. r:::) =
),5.
0
),5 ..
0
Mas
= [::]
S.o
de acordo com o sistema (3.15) . Logo
Levando (b.2) e (b.3) em (b.I) obtm-se que
De modo geral, pode-se escrever
= c5
1
k
- 053 -
(b. 3)
(3.24)
o
Partindo de (3.18), derivando em x e, em seguida, em
xk, etc. teria se obtido a relao
( ) s
s -o
(3.25)
Voltando a (3.18), pode-se escrever
- 054 -
(b.4 )
Mas diretamente do sistema (3.15) obtm-se
~ j
r
~ i
r aU
j
d ~ j
r
;::
-- +
;::
ax
lc
au
j
ax
k
dx
k
8 [d
1
J
dl
r
(b.5) ..
=
a r dx
k
dx
k
S=o
Por outro lado, usando (2.4) e (3.15) tem-se
- 055 -
=
Usando (3.24) pode-se escrever esta expresso como
(b. 6 )
Levando (b.5) e (b.6) em (b.4) vem
di; i
r i
=
-- -
u)
dx
k
- 056 -
i 1
Somando e subtraindo (u) .D
1 k r
no segundo membro da expresso
acima obtm-se
Portanto
i
=-- - UI
dx
k
D
(
I: i _ i
= 5 ~ u
l
k
Continuando com o processo de derivao, aps clculos extrema-
mente trabalhosos chega-se que
ra::
s
]
).s .. o
(3.26)
..!oi
C) Clculo de (au
as
] .
a). r
).s .. o
- 057 -
A partir de (3.18), derivando em xO inicialmente e depois re-
.petindo o processo anterior obtm-se, com o uso de (3.24) e
(3.25), que
(3.27)
Tem-se
Da resulta que ( 3 28 )
Por outro lado, seja T: = cor[:::) em D .
Como
segue-se imediatamente que
- 058 -
Mas das propriedades dos determinantes em [3] pode-se escrever
} ~ } ~
= +
X
I
U
j
tendo em vista o sistema (3.15). Logo
=
(3.29)
Fazendo
- 059 -
e substituindo (3.23), (3.26), (3.27), (3.28) e (3.29f em
(3.22) tem-se
J

I ax. 1 1 ax.
( i )
1
T} + --
(uI) a
11 + --
11,.
ex)
,.
e 1
,.
a' i
UI a
u
a
s u
a
s
X
s S
1+n
dll)
ax. i aX.
+ X.
I'
Da: Da
O

+
v
+ -- .
=
.
dx
1
a i
I'
e' i
U
a
S U
a
s
s s
1
Mas tendo em vista a simetria das funes u pode-se escrever
ax. 1 ax. I. 1 ax.
( 1 )
1
11,.
+ --
(u1)a:
11 + --
'1,.
ax
1
a i
,.
a
i
U) a
s s
ua:
a
S 5

a i
1
+
ax
ua:
ax
+
x.

=
__ 5 +
.

.

1
ax
1
a i
ex
1
a' i
dx U
a
ua:
s s
T-

dT..

X
dll
1
d
(X.
) +

= + . =
.
) 1 1 1
dx dx dx dx
que substituida na integral anterior nos d
L
[:x
(X.
'1;)
a't'-
j
. +
Da
v
a i
,.
Ua:
5
1+ n S
ax
D o +- .
=
a' i
a
U
a
s
s
vista
Da:
i
D
(Ji
O em ao
Tendo em que IJ
= =
comO o mes
r a
,.
s 5
mo argumento da prova do teorema 2.1 pode-se escrever
J
ax.
:r u ~
i
V d(x)
r
1 .. n S
e
lJi d(x)
r
= J L
:r u i
1+0
= J L
:r t/
1 .. n
i
V d(x)
r
(Ji d(x)
r
Estas espresses substituidas na integral anterior nos d
J
[
----I(X
:r . dx
1 .. n
ou equivalentemente
L [:x
o
1 .. n
b: ] d(x) = O ,
onde 1 = 1,2, ... , n .
. b:] d(x) = O
i
V
r
o o
Tendo em vista que x = t I Dr = T
r
e que
- 060 -
L
d (x. rJl) d(x)
dx1 r
t + n
pois = O em 00, e que
..... -+
rJ ).n d(oo) = O
r
i
V
r
a ltima integral pode ser escrita na forma
- 061 -
.v
i
) + - d(x) =
r Ou I dt O i r
o .
Fazendo X.-r
r
OL
+ --
O
i
Vi = e
e usando a notallo da definillo
r r
2.4 para o vetor de Euler-Lagrange , a integral acima fica
L
[
de r
dt
+ E. (L) Vi] d(x) =
1 r
o 1
l+n
ou seja, como (3.14) arbitrria vem
de
r
dt + Ei(L)
( 3 . 30 )
o que demonstra o teorema .
A expresso (3.30) mostra que se u um extremaI do
funcional
(3.19),
entllo E . (L) = O de acordo com o teorema 2.6
I
P . e = constante.
- 062 -
CAPtTULO IV
DE POISSON GENERALIZADOS
4.1 - TRANSFORMAES CANNICAS
a variedade associada ao u
k
d
espao 1+2m a
observao (3.2). Sobre esta variedade considere a transforma-
o de coordenadas admissiveis
{
-j
u
=
P
i
=
-i j
u (t,u 'Pj>
- j
pi(t,u ,P
j
)
( 4 1 )
tal que exista uma densidade lagrangeana generalizada X e 09
funcionais associados L e H satisfazendo o sistema
L
onde
DEFINIO 4.1
..
-1
u
=
.!..i
P
=
...!..i
u
fI
P.
1
iI
-1
u
(4.2)
o sistema (4.1) denomina-se Transformao Cannica se
(4.2) fornece as mesmas equaes de movimento que resultam de
- 063 -
( 3 . 7)
Corno L e L so lagrangeanos generalizadas pode-se es-
crever
t
{2J Z
c5J 2
Ldt
=
d(x) dt
t t Q
1 1
t
= .sI 2I (Pj
j
- dl) d(x) dt
=
O
l Q
1
t
(2I X
.srr:
dt
=
d (x) dt
t t Q
1 1
t
=
.sI 2I d(x) dt
=
O .
l Q
1
Substraindo (b) de (a) vem
ou seja,
d(x) dt = O ,
I [(P/I
J
- :It) - - :li)] d(x)
Q
=
dF
dt
= I d( x)
Q
(a)
( b)
( 4 3 )
Portanto, pode-se escrever
d!f
dt .
- 064 -
(4.4)
De (4.3) tem-se que F = F(t,u
J
ou seja, de
J 1
4m+l variveis. Entretanto, as relaes (4.1) permitem eliminar
2m variveis e F depende, de fato, apenas de 2m+1 variveis.
fcil verificar que s existem quatro combinaes possiveis
tas variveis que resultam em possibilidades distintas para F.
A anlise destas formas diferentes de F reduz-se a uma, pois
as demais podem ser obtidas desta usando a Transformao de
Legendre, de modo inteiramente anlogo no caso discreto [1] .
DEFINIO 4.2
A funo !f acima denominada Densidade Geradora da
transformao (4.1)
Considere a funo geradora
funcionaol associado
j -i
F(t,u ,u )
h j -i
'" ( t ,x ,ua: ,u
a
e o
s s
d(x) ( 4.5 )
e
PROVA
F
-j
u
F
H = H + t .
Como
j -1
U , U
k
E U
o
- 065 -
. .
e
) =
S
) ;
S
vem
J [: +
.
dF
J

)

. )]
d(x)
dt
= dt d(x)
;
+ --
u
J
-i
Q
S
s
Q
I +

;
au
j
Q a
s
I (: +
F
;
u
J
Q
aF
+ t +
=
at
Logo tem-se
<X
S
i

]
d(x) U
a
+ -- U
a -1
s au s
a
s
j
F .. ) -1
d(x) u
+ .U
-i
u
J
F
. ')
-)
d(x) u + -- .u .
-i
u
ti
j
+ \i1] d(x)
u
<X
s
( a)
Por outro lado,de (4.3) vem
ou seja
dF
dt
dF
dt
= H - H + J (Pjj - P i ~ i d(x) ,
Q
= H ~ H + J (Pj
j
- p,;;-i) d(x)
Q
-j
Comparando (a) e (b),tendo em vista que u
j
e U
rados independentes vem
{
F
Pj =
u
j
F
P
i
=
- -
-i
u
e
- 066 -
(b)
e so conside-
(4.6)
( 4 . 7 )
- 067 -
OBSERVAES
4.1) Em princpio, a primeira equao de (4.6) pode
-i
ser resolvida em u ,obtendo-se a primeira equao do sistema
original (4.1). Substituindo u
j
na segunda equao de (4.6), ob
tem-se a segunda de (4.1) .
4.2) Por outro lado, substituindo u
j
obtido da segun-
- - -i-
da equao de (4.6) em (4.7), obtem-se H = H(t,u ,Pi) .
TEOREMA 4.2
Se
{
-i
u
P

=
=
-i j
u (u 'Pj)
- j
Pi(u 'Pj>
um sistema de transformaes cannicas, ento
= [:::) (u. p)
= [ a ~ i
- ap.
J (u,p)
- 068 -
(
BP _)
aU: --
(u, p)
PROVA
Da transformao pode-se escrever, usando (3.7) que
..!..j
U
-j -i
au .j ou .
= --.. u + a--' P '
uJ P j J
aF
Tendo em vista que at = O , de (4.7) e (2.9) vem
H
p.
1
H
=
H ap
j
'
Pj aj)_
1
..!.i
Como o sistema cannico, ento u
=
, ou seja, a
so (a) igual expresso (b) . Portanto,
(
a
p
1 ( -i]
__ J = ou
- j
a - - au
Pj (u,p) (u,p)
: ~ : ) (u,p) = - [ ~ ~ : ) (u,p)
(a)
( b)
expres-
( 4 . 8 )
( 4 .9)
Por outro lado, usando os mesmos argumentos pode-se escrever
- 069 -
( c )
e
(d)
Mas , ou seja, de (c) e (d) deve-se ter
(4.10)
(4.11)
4.2 - DE POISSON
Considere e . duas funes sobre U{ k) e F e G os
1+n ... 2m
funcionais associados sobre dados por
F(t,u
1
, P 1 )
J
(t,x
h i
d(x)
=
,uo:
IPi,o:
Q
s s
(4.12)
G(t,u
1
,p i )
J
(t,x
h
,
) d(x)
=
,uo: I P. o:
.
1 ,
Q
s s
(4.13)
- 070 -
DEFINIO 4.3
Denomina-se Parnteses de POlsson Generalizados o fun
cional sobre U:
T2m
dado por
[F,G]( )
U,p
- o . -1 d(x)
=
In

i 6G 6F 6G J
Pi 6u
(4.14)
onde u
1 2 111
= (u ,u , ,u) e P =
OBSERVAO 4.3
Os parnteses de Poisson generalizados sendo
des integrais, no h expresses correspondentes no caso conti-
nuo aos parnteses fundamentais de Poisson do caso discreto .
TEOREMA 4.3
Se
(4.12) tem-se
k
E U
o
ento para todo funcional do tipo
dF cF
d t = ct + [F, H ] (U I P )
PROVA
Como
= O
eP 00, pode-se escrever usan-
do (4.12)
dF
:tJ :fd(x)
J (: +
j
= =
.u +
Pi o:
dt
a i
o:
Q Q
uo:
s
, s
s
oF
+ J [
F i F
PIJ
d(x)
=
ot
u + -- . .
u
i P
j
Q
Substituindo (3.7) nesta expresso obtem-se
dF
dt = :i + . - i :: .) d ( x)
ou seja, usando a definio 4.3 escreve-se
dF aF
d t = t + [F, H ] ( U , P )
OBSERVAES
- 071
.Pi,a. )d(X)
s
(4.15)
4.4) Da defini o (4.3) segue-se imediatamente que
[H,H]( ) = O
. U,p
dH
tamente que dt =
Logo tomando, F = H em (4.15) obtm-se imedia-
aR
at .
4.5) Se = O e F no depende explicitamente
do parmetro t, ento
movimento.
TEOREMA 4.4
dF
dt
= O
ou
Se F e G so escalares,
seja, F uma constante do
ento {F, G] ( ) um inva-
U.P
-
riante segundo o grupo das transformaes cannicas
PROVA
{ :: :
-1 j
U (u ,P
j
)
- j
Pi(u IP
j
)
Como F e G so escalares tem-se
- -i-
F(t,u IPi)
- -i-
G(t,u ,P
i
)
j -1 - -i -
:: F(t,u (u ,Pr),Pj(u IPi
j -i - -i -
:: G(t,u (u ,P.) ,p.(u IPi
1 J
Usando (2.9) vem
ou
j
8F op j
-i + 8pj' -1
u u
Multiplicando (a) por (b) obtm-se
=
-{
ou
- 072 -
(a)
(b)
+
F G
--
OU
j
Op
k
au
k
F
8p
i
+
p
j
au
j
-1
au
G
p
k
ap
k
apo
1
ap.
__ J
-i
8u
F
+-
p
j
ap
k
8p
1
G
Ou
k
-1
Trocando-se u por Pj e vice-versa na expresso (c) vem
<s F G dU
j
=
'--k
u apo
1
F
+
po
J
DF
+ --
G
Subtraindo (d) de (c) vem
-j
Ou
=
F
+
G ~ u
k -i
U u
-i
u
dp
k
-j
au
ap o
__ J
aj;o
I
a
po
J
aj;o
1
-1
au
8p
k
-i
du
- 073
apo
__ J
-i
au
-i
au
(c)
(d)
( e )
( f )
-
F
+
P
j
F
+
p
j
.
G ~ U k
k -
.
liu p.
1
lpj
lu
k
l ~ j
- --
-i -j
.
au OU ap
i
a
p
,,]
-1
au
Usando (4.9) e (4.10) nos parnteses de (e) vem
-i
Ou
=
-
au
j
--
op
k
-i ;).. j
au vu
op op
k i
=
O .
Analogamente, com (4.8) e (4.11) em (h) vem
-i
au
=
-i
au
_ P
j
p
i
O
p.
1
op
k
Por outro lado, usando (4.8) e (4.11) em (f) obtm-se
ap
"
-
au
=
- 074 -
( g )
(h)
=
Analogamente, de (4.9) e (4.10) em (g) tem-se
OU
k ap
au
k ap. ap
j
-j
ap. ap
1
-j
__ J
au __ J
-
--
=
- --
-
ap.
-i -j
ap.
-i
ap. au au au ap
apk
1 1 k 1
p. j
= -
__ J
=
-
k
oPk
Substituindo estes resultados na expresso anterior vem
-i
Ou
=
:=
-j
Ou
:=
G
0p.
J
j
O
k
oF
Op.
J
oF
+ --
ap.
J
Integrando esta ltima expresso sobre O encontra-se
= [F,G]( )
li,p
- 075 -
(4.16)
ou seja, os parnteses de Poisson qeneralizados um invariante
segundo o dado grupo de transformaes cannicas .
Devido a invarincia dos parnteses de Poisson gene-
ralizados a indicao do sistema de coordenadas desnecessra
- 076 -
e representa-se simplesmente por [F,G] .
As propriedades abaixo dos parnteses de Poisson ge-
neralizados so facilmente verificveis .
1) [F,F] = O (4.17)
2) (F,G] = - [G,F] (4.18)
3) [aF + bG, W] = a[F,W] + b[G,W] (4.19)
4) [FG,W] = [F,W]G + F[G,W] . (4.20)
- 077 -
CAPTULO V
APLICAES
5.1 - OSCILAES TRANSVERSAIS DE UMA BARRA CIRCULAR EM FORMA
DE ANEL [4]
As energias cintica e potencial associadas s OSC1-
laes de uma barra de seco circular, definida pelo setor ciE
cuIar [-xo' xo] de um anel de raio R, e oscilando no plano do
anel so dadas por
T(u)
MR
t
( 2
u
2
)
dx
=
"2
u +
x
( 5 . 1 )
-xo
V(u)
EI
t
(u
2
=
+ u ) d(x) ,
2R
3 x xxx
(5.2)
-Xo
onde x a coordenada angular a partir do centro do setor, u
o deslocamento tangencial ao arco que passa pelo centro das sec
es da barra, I o momento de Inrcia, E o mdulo de Young
e M a massa uniformemente distribuda da barra.
De (5.1) e (5.2), obtm-se as densidades
~ , )
1
MR (
2
u
2
)
=
2
+
)( x
1 EI
?
r(u ,u 3)
= (u + u
3)-
)(
x 2
R
3 x
X
onde
e U r =
X
t r = 1,3 .
EQUAO DE EULER-LAGRANGE
Usando a definio (2.2) pode-se escrever
c5L

= (-1) sD (ax )
o:: au
5 ex
5
= (_1)5 d
S
s ~ J
(dx) au 5
x
= d (ax.) d 3 (ax.)
- dx au
x
- (dx)3 aU
x
3
EI
(u 2 + 2u 4 + U 6)
=
R
3 x x x
(-1) sDa ~ ~ )
(_1)5
d
S
~ J
:::
=
(dx) s s
5 Uo::
X
s
ax.
~ ~ x . )
MR( -
2)
= =
a
dx x
u
x
Substituindo-se estas expresses em (2.13) obtm-se
a
2
u 6 + 2u 4 + U 2 + ex (u 2 - u) = O
x x x at2 x
- 078 -
( 5.3 )
( 5.4 )
EQUAES CANONICAS
ou seja ,
Usando (3.1) vem que
p =
L

p= MR(li - li 2)
x
- 079 -
que resolvida em = (t,x,u,p) , obtm-se uma soluo da forma
::: !R . 2: P 21 :::
i=O x
.9-
MR
, com q =
2: P 2i
j .. O x
Substituindo esta x p r s s ~ o em (3.3) com o uso de (5.3) tem-se
( 5 . 5 )
Aplicando a definio (2.2) em (5.5) vem
- EI(u 2 + 2u 4 + u 6)
R3 x x x
- 080 -
cSH ::: (-1) sD (O'Jt )
q ex oq
s ex
s
:::E.....
MR
oH ::: .9.....
op MR
Substituindo estas expresses em (3.7) obtm-se o sistema can-
nico correspondente a (5.4)
{
li
1
. 2 P 2i
:::
MR
i .. O x
( 5 .6)
EI
P
:::
(u 2 + 2u 4
+
U 6)
R
3 x x x
LEIS DE CONSERVAO
Como n ::: 1, 08 vetores S e R de (3.8) e (3.9), r e s p e ~
tiyamente, e o tensor n de (3.10) s tm uma componente, obti-
das abaixo .
+ ---- u s-.t
d.{-1 ~ x .. ]
( dx ) :e:- 1 li 8 x
a:t
= 8u
x
x
a:t
li + --
a
x
]C
li s-.t
x
li 2
x
d (ax )
- dx au 3
x
li
x
- 081 -
.u = MR u - EI[(U + 2u 3 + u 5)
x R3 x x x
Substituindo = na expresso acima obtem-se
ou seja,
1 EI [
S1 = MR q .q - --- (u + 2u 3 + u 6)q - (u 2 + u 4)q
x MR -4 x x x x x x
~ 1 =
+ (u + u 3) q 2J
x x x
L

.u
x
= -p
u = - MR( - u 2) u
x x x
~ = - MR( - 2) u
1 x ' x
( 5 7 )
( 5 8 )
Finalmente,
n
11
t-1[ d
t
-
1
(:e )
= (-1) i-1 -a - (u ) s-t
(dx) uxs x x
d-t- 1 ~ : e )
+ (dxf
t
-
1
~
x
(li ) s-t] -:e
x x
- 082 -
ar aT.. . ax
=
ali
li + li +
ou 3
. U 3
x
a
x x
lt lt
X
d (ax )
U 2 +
d
2
(X )
X
- dx au 3
(dx) 2 U
x
3
u -
x x
x
lMR(
2

Z
)
EI [
2u 5)U
=
-
- - (u - 4u 3
+
2 x
2R3 x
x x x
- 2(U2 + U4)U2 - U
2
3]
x x x x
ou seja ,
1 [ 2 .2 EI ( 2
n
11
= - MR( - li ) - -- U + 4u u 3 + 2u u 5
2 x R3 x x x X x
( 5.9 )
Tendo em vista (3.8),(3.12) e (3.13) obtem-se as se-
guintes leis de
dS
t ddl
O - +
=
dx dt
(5.10)
d"
dn
t 11
O
=
dt dx
( 5 .11 )
M = O
(5.12)
onde dl, S1' e n
11
dados, respectivamente, por (5.5),
(5.7), (5.8), (5.9), e (5.12) obtida diretamente de (3.11)
- 083 -
ou de (3.13)tendo em vista que o tensor da tenso generalizado
simtrico
INVARIANTES
Como fi = n = 1, o teorema 3.5 permite escrever
j) = -
r r
1: - U
r JI
r
= X l' + MR ( - 2) (
r JI r
.
- U e
onde
= TI (t,x,u) e 1:
r r
1:
r
- U
x
TI ) ,
r
= (t,x,u)
Admitindo que u satisfaz (2.13) e, portanto, E(L) = 0,
(3.30) pode ser escrita na forma
2)(
x r
u.1:"
r
ou seja, tendo em vista (5.3)
~ [ M R 2 +

2
)
EI
(U + U
x
3)2] 1:
dt 2 u x
R
3 x r
+ MR(u -
2 )( - .1' - U Tl )
=

. (5.13)
x r r x r
- 084 -
Como exemplo, considere uma transformao infinitesi-
mal, isto ,
r
um infinitesima, tal que Dr = Lr = O Nes-
te caso (3.14) pode ser escrita na forma
- r
U :: u(t,x,u,. ) =
u + u :: U + . P + . P. q +...
P pq
x = X
t = t
Neste caso, a equao (5.13) assume a forma
(5.14)
A equao (5.14) mostra que se = 1 ento a densi-
r
dade de momento generalizado um invariante do sistema
DE POISSON
De (5.1) e (5.2) obtem-se a energia total do sistema
x
E = T + V = J o t[MR(
2
-x
o
o que define a densidade de energia generalizada
(5.15)
- 085 -
Nas coordenadas cannicas, a densidade de energia total dada
pela funo
obtida usando a relao U
:; ~
MR .
(5.16)
Usando a definio (2.2) em (5.16) obtem-se
E
u =
EI (u 2 + 2u 4 + U 6)
R3 x x x
~
MR
Usando estas relaes e as
anteriormente, vem
E H E H
u
.
p
- p
.
u
H
expresses de u
EI
=
R
3
(u 2
x
+ 2u
+
~ EI (u 2
MR
R3 x
e
H
p , calculadas
Ux6) ~
4
+
x
+ 2u 4
+
U 6)
=
O.
x x
Da definio 4.3 e da expresso acima conclui-se que
[E,H] = O
Substituindo (5.17) em (4.15) obtem-se
dE
dt
= O ,
(5.17)
- 086 -
ou seja, a energia total uma constante do sistema
OBSERVAO
Comparando (5.5) com (5.16) v-se que H t E .Entretan
to, se a barra estiver engastada nas extremidades e, neste ca-
so, as condies do teorema 2.9 estaro satisfeitas, deve-se
ter que H = E, de acordo com (3.6) .
De fato, usando (5.5) e a relao li = pode-se es-
crever
Lembrando que
d (' ')
dx U U
x
:::
2
u
x
+ li li 2
x
a expresso da Hamiltoniana fica
2)
)(
d ('
- u
dx
- 087 -
(u - U 2) U + EI (u + U 3 ) 2] dx
x R3 x x
(u . II ) dx
x
u.
x
Como a barra est engastada, a ultima parcela da expresso de H
se anula. Portanto, tem-se
H
=
rOi
[MR
(u - 2)
+ EI
(u
+ Ux3)2] dx
x
R
3 )C
-xo
ti
r"
MR ,( - li 2) li dx
EI
(U
2
=
+ +
U 3) dx .
x
R
3 x x
-xo -xo
Usando (2.17) e tendo em vista (5.2), obtem-se da x p r s s ~ o
acima que
H = T + E ,
ou seja, a Hamiltoniana coincide com a energia total do sistema.
- 088 -
5.2 - VIBRAES DE UM BASTO ELSTICO E INEXTENSlvEL EM ROTA-
O [6]
As energias cintica e potencial de um els-
tico, homogneo, de seco constante, peso desprez1vel, com uma
extremidade livre e outra engastada num roto r que gira com
cidade constante so dadas por
onde
L
TCu
2
,u
3
) = J t
p
{w
2C
U
2
)2 + (
2
)2 + 2w
2
(R + x)
o
32 .32J}
+ (U
x
) + (u) dx. (5.18)
V(U
2
,U
3
) = r t[El
z
C<2)2 + Ely(U2] dx
o
(5.19)
1 2 3
u , li , li -Componentes do deslocamento de um ponto
do basto no sistema (x
1
,X
2
,x
3
) de coor-
denadas,
1
respectivamente, de modo que x
coincida com o eixo do basto no defor-
mado no sentido do engastamento para a
extremidade livre, x
2
perpendicular a
1
x no centro do rotor e no sentido da ro
3
tao e x o eixo de rotao do rotor.
p - densidade, considerada constante
w - velocidade angular (constante)
- 089 -
R - raio do rotor .
L - comprimento do basto
x - Comprimento do arco que vai do ponto de
engastamento ao ponto considerado .
I I Momentos de inrcia em relao aos ~ x o s
y z
y e z, respectivamente.
E - Mdulo de Young .
De (5.17) e (5.18) obtem-se as densidades
.. 2 2 3 .2 .3)
J(X,u ,u ,u ,u ,u
x x
1 2 2 ) J [ 2 ) 2 ( X ) 2J + (u' 3 ) 2} .
+ Z(L - x . (U
x
+ ~
2 3
Y( u 2 , u 2)
x x
"'( 2 2 2 3 3 2 3) =
L x,u ,u ,u 2,u ,u 2,u ,u
x x x x
1 [ 2 2 3 2J
- -2 EI (u 2) + EI (u 2)
z x y x
( 5 . 20 )
onde
EQUAO DE EULER-LAGRANGE
Usando a definio (2.2) pode-se escrever
= (-1) S d s S ~ x 3 )
(dx) lau s
x
- EI
y
3
U ...
x
(_1)s d
S
S[ax
2
)
(dx) au S
)(
2
U ..
x
- 090 -
- 091 -
ax
= p[
2
+ w(R + X)]
=
a
2
.sL
(-1 )sn
(_1)s
d
S
(az ]
az .3
=
= = =
pu
li
3 o: a.3
(dx)s a: a
3
s u
o:
s s
Na equao (2.13), fazendo i = 2,3 obtem-se o sistema
L
d
O -- -
=
.su
2
dt
2
L
-
O
=
u
3
Substituindo neste sistema as expresses calculadas anterior-
mente vem
- EI
2 "2
O u 4 - P . u
=
z x
pw2{ _
(R +
3
[R(L
x)
1
2 2 ] 3}
x)u + - +
(L - x ) U
x
2
x
2
- EI
Z "3
O
u .(
- p . u
=
.
y x
Reagrupando convenientemente os termos deste sistema obtem-se
"2
EI
2
2 2 2[
2R + L + x
.U:]
.z
O u +- U 4 w U - w (L - x)
=
p x
2
x
"3
EI
3
W
2
[<L - x)
2R + L + x
.
u
+ --y
u 4 -
=
O
P
x 2
x
(5.21)
- 092 -
A primeira equao de (5.21) descreve as vibraes tangenciais
e a segunda as axiais do basto em rotao .
EQUAES CANONICAS
De (3.1), pode-se escrever
P3
..
= L = p[
Z
+ w(R + x>]

2
2 P2
= P - w(R + x)
L .3
=
:: pu
c5
3
.3
P3
u
=
p
Estas expresses foram obtidas usando as derivadas variacionais
j calculadas anteriormente
forma
- X{x,
+
Por outro lado, (3.3) assume a
2
u ,
2
u ,
x
2
U 2,
x
3
u 2,
x
+ 2w [:2 - w(R + x>] (R + x>
Realizando os clculos obtem-se
Z 2 Z 3 3
~ x , U ,U ,U 2,U ,U 2,PZ,P3) =
x x x x
Aplicando a definio (2.2) em (5.21) vem
2
=
EI u <4.
z x
2{ 2
- pw u
H
(-1 )sn (o:.t )
=
u
3
ex a 3
5 Ua:
s
= (-1) 5 d s 5 [ a ~ 2 ]
(dx) u 5
x
+
[( L - x) 2R + ~
(-l)s d
S
s(o:.t,)
=
(dx) au s
li
- 093 -
(5.22)
+ X <}, .
- 094 -
d ) d' )
=
- dx au
3
+ (dx) 2 au 3
2
x x
3
- pw
z
. [(L
- x)
2R + L + x 3J
=
EI u 4
2 .u
x
y x
x
H
(-llsD
a
)
=
(-1)s d
S
]
p
=
( dx ) s ap 2 , X S
S P2 <X
2
, S

P2
- w(R + X)
=
BP
2
=
-
.
P
H
(-ll
SD
a
)
(-1) S d
S
)
8p
=
=
s P3 (X
( dx ) s ap 3 , X s
3
, s
Na equao (3.7) tomando i = 2,3 obtem-se o sistema
.2 H
u
=
(SP2
. H
- P
2
=
u
2
.3 H
u
=
P
3
P3
H
-
=
u
3
Substituindo as expresses calculadas anteriormente neste siste-
ma, as equaes cannicas tomam a forma
- 095 -
.2
P2
w(R X) u
=
- - +
P
.3
P3
(5.23) u
=
-
p
A anlise de leis de conservao, invariantes. etc.
feita de modo anlogo a do problema 5.1 .
5.3 - EQUAO K-dV (KORTEWEG-DE VRIES) [10]
A expresso convencional da equao K-dV dada por
0
t
( t x) - 60 ( t x) 0 (t. x) + 0 3 ( t , X ) = O ,
x x
(5.24)
onde
com r = 1,3 .
A equao (5.24) pode ser reescrita usando a funo potencial
u(t,x) definida por
0(t,x) = u (t,x) .
x
(5.25 )
Substituindo (5.25) em (5.24) obtem-se
- 096 -
- 6u
x x
U2+U4=0,
x x
(5.26 )
onde
u
u :;: t
Uma densidade lagrangeana corresponde a (5.26) pode
ser definida por
VERIFICAO DE (2.13)
Da definio (2.2) tem-se
= d (ax) d 2 (X ) :;: 1 _ 6 u
- dx <3u x + (dx) 2 u x z 2 x x
Substituindo estas expresses em (2.13) obtem-se
1. _ 6u
'2
u
x x
( 5.-27 )
U 2 + u 4
=
x x
1
-u
2 x
= - 6u
x x
U2+U
4
=O,
x x
que a equao (5.26)
EQUAO CANNICA
c5L
De (3.1) vem, usando a de
Por outro lado, usando (3.3) obtem-se
=
ou seja,
2, p)
x
Aplicando a definio 2.2 em (5.28) vem
H = ( -1 ) SD = (-1) s d s
u a ou (d )8 ou S
s a x x
s
= - U 4
x
- 097 -
(5.28)
= (-1) sD [ ~ J =
a dp
s ex
s
Substituindo estas expresses em (3.7) obtem-se
{
=
P =
- U 4
x
LEIS DE CONSERVAO
- 098 -
(5.29)
Como n = 1, os vetores S e R de (3.8) e (3.9), res-
pectivamente, e o tensor n de (3.10) s tm uma componente, ob-
tida abaixo .
.t 1 [ d.t - 1 a ~ ) d t - 1 ~ x ).. ]
S 1 = (-1) - :t- -a - s -.t + z- --. u s-t
(dx) 1 uxS x (dx) 1 s x
. x
d ~
.U
d ~
.ti
d (ax ).
=
au
+
au 2
-
dx au 2 U x
x x x
[3(U
x
)2
lo
U
x
3]
2.
=
-
2"u
- + U
x x
Substituindo u = - 2p e (5.29) nesta expresso obtem-se
x
3 2
S1 = 48(6p - 6p
2
+ pp 2 - P ) .
x x
( 5 .30 )
Alm disso, de (3.9) e (3.10) vem
logo

1
=
OL
-.U
O x
= - p.U
x
n = (_ 1 ).{- 1 [ d.{ - 1 (aX ). (U ) S--t
11 (dx)l-1 aU;XS ""
d.{-1 ) ]
+ :e-1 -- . (li ) S-.t
(dx) ti s x x
X
- X
= [3 (U ) 2 - U 3]. li + (U 2) 2 ,
X ;x X x
n 11 = [2 ( U;x ) 2 + t - U ;x 3] U x + ( U" 2 ) 2
- 099 -
(5.31)
(5.32 )
Tendo em vista (3.8), (3.12) e (3.13) obtem-se as se-
guintes leis de

1
dt
M = O
dx
= O
5.33 )
(5.34)
(5.35)
onde S1 ' e n
11
so dados, respectivamente, por (5.28),
(5.30), (5.31) e (5.32) e (5.35) obtida diretamente de (3.11)
ou de (3.13) tendo em vista que o tensor n simtrico.
- 100 -
INVARIANTES
Como m = n = 1, o teorema 3.5 permite escrever
e
onde
e
,.
- u .l"}
x ,.
= Z.1"
,.
1
- -u (.;
2 x ,.
- U.L
r
- u .l"} )
x ,.
1
- -u ( - .L - u .l"} )
2 x r r x r
r = ';r(t,x,u),
e L = L (t,x,U)
,. r
Admitindo que u satisfaa (2.13) e, portanto, E(L) = O, (3.32)
pode ser escrita na forma
- lu ( - . t" - u . TJ )} = O
2 x r r x r
(5.36)
Como exemplo, considere uma transformao infinitesi-
mal, isto ,
r
um infinitsimo, tal que Lr = l1
r
= O Neste
caso, (3.14) pode ser escrita na forma
- 101 -
- r
U = u(t,x,u,l ) = u + ~
= u + .1 P + .1 P1 q +
P pq
x = X
t = t
Para esta transformao, a equao (5.34) fica
(5.37)
Em (5.37), tomando = 1 , = u , etc. obtem-se
r r x
2
(u ) , etc. no dependem do tempo ao longo de uma va-
x
riao infinitesimal do campo u Isto mostra que a equao
K-dV tem infinitos invariantes .
- 102 -
CONSIDERAES FINAIS
1) A formulao Lagrangeana generalizada introduzida no
lo 11 tem como base o conceito de Derivada Variacional, ob-
tido da definio geral para um funcional qualquer em [1],
e particularizada para um funcional derivado de uma
de . Alm disso, importante observar que o Teorema 2.1 que
constitui a base para a obteno da de Euler-Lagrange
generalizada (Teorema 2.6) resulta da propriedade 5 da Deri-
vada Variacional que mostra que o operador F. Do: G di fere
s
de seu adjunto F.G por um termo de divergncia. Co-
s
mo no espao das variaes a integral deste termo nula, re
sulta que o operador integral de F.Do: G auto-adjunto, o
s
que equivalente dizer que o operador diferencial obtido de
sua variao simtrico no sentido de Vainberg [9] Neste
sentido geral de sistemas conservativos, as foras podem de-
pender da ve.locidade e de suas derivadas em relao aos pa-
rmetros espaciais mostra o Teorema 2.10 .
2) No capitulo 111, o formalismo Hamiltoniano deriva da defini-
o de Densidade de Momentum Generalizado, motivada no fato
de que a derivada variacional da lagrangeana em relao ve
locidade um vetor covariante (Teorema 2.4) Inspirados
num caso particualar analisado em [3J, so introduzidos,
te captulo, as densidades de Fluxo de Energia, de Momentum
de Onda, de Momentum Angular de Onda e de Tensor da Tenso
generalizados Estes conceitos so utilizados no estabele-
- 103 -
cimento das Leis de Conservao (3.8), (3.12) e (3.13) Fi
nalmente, uma forma %eneralizada do Teorema de Noether de-
monstrada, o que permite obter integrais primeiras do movi-
mento como mostram (5.4) e (5.37)
3) O capitulo IV mostra que uma teoria das transformaes can-
nicas pode ser estabelecida de modo inteiramente anlogo
referente aos sistemas discretos e generaliza o conceito de
Parnteses de Poisson para sistemas continuos, introduzido
para um caso particular em [3] Dentre outras propriedades
consideradas dos Parnteses de Poisson, destaca-se sua inva-
rincia com respeito ao grupo das transformaes cannicas
(Teorema 4.4) . A inexistncia de parnteses fundamentais de
Poisson no caso de sistemas continuos torna-se complicada a
passagem desta formulao generalizada para a Mecnica Qun-
tica Entretanto, em [3] h uma sugesto de como faz-lo
num caso particular, o que pode-se acreditar, seja uma idia
que poderia ser desenvolvida para o caso geral de Parnteses
de Poisson abordados neste capitulo .
4) Os Campos usados ao longo de todo o trabalho so supostos
simtricos, isto , satisfazem a condio de definio 2.1
Esta restrio no relavante do ponto de vista prtico I
pois, em geral, os problemas da Mecnica do Continuo a sa-
tisfazem . Por outro lado, embora do ponto de vista terico
a simetria no seja irrelevante, em [2J Grasser e Snyman mos
tram que se pode obter um formalismo cannico para problemas
discretos de segunda ordem sem a condio de simetria, o que
- 104 -
indica uma possibilidade de superar esta dificuldade .
5) Na formulao Lagrangeana do Capitulo lI, nenhuma restrio
foi colocada nas variveis de campo, exceto as expressas na
definio dos espaos U
S
do item 2.1 Portanto, as vari-
veis de campo podem ser deslocamentos num slido elstico,
funes potenciais de um campo eletromagntico, velocidade
potencial de um Fluido, etc. de fundamental importncia n2
tar, como faz LEECH em [3], que, ao contrrio dos sistemas
continuos, a formulao anali tica o ponto de partida da
descrio terica dos campos, ou seja, a escolha de uma den-
sidade Lagrangeana adequada pode levar ao sucesso de uma in-
terpretao correta de um fenmeno observado Neste senti-
do, a formulao Hamiltoniana generalizada desenvolvida nes-
te trabalho, no limitando a ordem das derivadas em relao
aos parmetros espaciais dos campos e das velocidades, am-
plia o leque de possibilidades de escolha de uma densidade
lagrangeana adequada descrio de um determinado fenmeno
observado. Finalmente, a extenso do formalismo Teoria da
Relatividade Especial simples e pode-se seguir a sugesto
dada em [3] para um caso particular.
- 105 -
BIBLIOGRAFIA
[ 1] GELFAND, I.M. & FOMIN, S.V. Calculus of Variations,
Prentice- Hall, Englewood Cliffs, 1963.
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