Facultad de Ingeniera Curso: Sistemas Automticos de Control William Ipanaqu

Laboratorio 1: Anlisis de respuesta en el tiempo

1. Objetivos Estudiar las caractersticas ms importantes de las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden. Aprender a identificar sistemas fsicos a partir de su grafica ante respuesta escaln. Aproximacin de un sistema de orden cualquiera a uno de primer o de segundo orden. Estudiar el efecto de los polos y ceros a la funcin de transferencia de un sistema fsico. 2. Fundamentos tericos Cuando queremos analizar el comportamiento de un sistema se toma primeramente la representacin matemtica del mismo. Esta modelizacin, Fig. 01, es su funcin de transferencia G(s).

Figura 01: Respuesta del sistema ante una entrada. El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada R (t). Las mas empleadas son las funciones impulso unidad, escaln unidad, rampa unidad y sinusoidal de amplitud unidad (Fig. 02).

Figura 02: Tipos de entradas a los sistemas.

Los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen inercias que les impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la existencia de un rgimen transitorio y un rgimen permanente (Fig. 03).

Fig. 03: Rgimen transitorio y permanente Clasificacin de los sistemas Los sistemas pueden ser clasificados segn su orden, el cual coincide con el grado del denominador de la funcin de transferencia. A continuacin se muestra el estudio detallado de la respuesta transitoria para sistemas de primero y segundo orden, en tanto que, para sistemas de orden superior, la respuesta transitoria se aproximara a la respuesta de sistemas de rdenes inferiores segn criterios a establecerse. Sistemas de Primer Orden Las races del denominador de una funcin de transferencia se llaman polos y las races del numerador se llaman ceros. Se dice que un sistema es de primer orden cuando en su ecuacin diferencial aparece solamente la derivada primera, o cuando posee un nico polo, por ejemplo: ( ) ( ) ( )

Como podemos ver, su funcin de transferencia posee un polo. Algunos procesos fsicos poseen tiempo muerto o retardo, por ejemplo:

( )

( ) ( )

Ahora veamos, como es la respuesta temporal, cuando la entrada R(s), es una entrada escaln. ( ) [ ( )] [ ]

De acuerdo a la propiedad de traslacin de la transformada de inversa de laplace quedara: ( ) [

( )

En la figura 04, se muestra la grafica de la respuesta temporal de c(t) con una entrada escaln.

Figura 04: Salida de un sistema de primer orden, ante una entrada escaln.

Ganancia esttica (k), Es el valor estacionario de la respuesta escaln, y se halla con: ( ) Constante de tiempo (T), es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63.2% de k. Mientras ms pequea es la constante de tiempo la respuesta ser ms rpida. Tiempo de estabilizacin (4T), es el tiempo que necesita la respuesta en alcanzar el 98.2% de k. Equivale a 4 constantes de tiempo.

Para poder definir la funcin de transferencia, solo se necesita el retardo (t0), y la constante de tiempo. Si no posee retardo se considera t0=0.Si poseo la grafica de la respuesta ante una entrada escaln, la T y t0, se pueden hallar grficamente. La respuesta ante las dems funciones de entrada, tiene sus respectivas aplicaciones por ejemplo, para el anlisis en frecuencia se usa una entrada sinusoidal y para determinar errores de velocidad se usa la entrada rampa. Se deja al estudiante su anlisis respectivo.

Sistemas de segundo orden. Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos o tambin aquel sistema que su ecuacin diferencial es de orden 2. ( ) ( ) Donde k, es la ganancia esttica del sistema, es el amortiguamiento y es la frecuencia natural. Ante una entrada escaln y teniendo en cuenta las caractersticas de los polos el sistema puede ser: Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema son complejos conjugados (Ver figura 05). Su posicin aparece en la siguiente ecuacin: La constante es la atenuacin del sistema y es la frecuencia natural amortiguada.

Figura 05: Salida de un proceso de subamortiguado con entrada escaln.

Para identificar1 un proceso de segundo orden subamortiguado, es necesario conocer el y la frecuencia natural. Para el clculo de estos parmetros seguiremos los siguientes pasos: Calculo del coeficiente de amortiguamiento:

Calculo de la frecuencia propia de la oscilacin:

Calculo de la frecuencia natural: Con estas ecuaciones quedara definida la funcin de transferencia o identificado el sistema. Teniendo estos parmetros podramos calcular los parmetros que se encuentran en la pg. 56 del libro de SC. Graficar el siguiente proceso en matlab, con el grafico calcular sus parmetros y comprobar: ( ) . Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema de segundo orden son reales de la forma: Sistema crticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales e iguales:

La identificacin para un sistema sobreamortiguado o crticamente amortiguado es la misma y sigue la ley de harriot. Mtodo de harriot, es un mtodo que se usa para identificar sistemas de segundo orden sobreamortiguados o crticamente amortiguados, caracterizados por la siguiente funcin de transferencia. ( ) ( )(

Identificar un proceso significa determinar su funcin de transferencia en laplace.

Para entender este mtodo de identificacin se necesita tener la curva (Fig. 06). Donde y son las constantes de tiempo, A es la magnitud del escaln.

La respuesta alcanza el valor 0.73kA en un tiempo igual a 1.3( + ). La familia de curvas estn ms separadas entre s en ( , por lo que harriot ) ( ) presenta una grafica normalizada de en funcin de ( ) para .

Figura 06: Curva de harriot que relaciona los taos. Consiste en los siguientes pasos: De la curva temporal del sistema estudiado se lee el tiempo, en el cual la respuesta alcanza el 73% del valor final. Se calcula el tiempo Con ( ) y de la respuesta temporal se lee el valor . a

, se entra a la grafica normalizada de harriot para determinar el valor de . Como se conoce se puede conocer tambin .

partir del cual se evalua

Figura 07: Salida de un proceso sobreamortiguado Con ayuda de matlab, grafique la siguiente funcin de transferencia de los siguientes procesos, compruebe sus parmetros por harriot con una amplitud de escaln de 1 y clasifquelas: ( ) ( ) ( ) Nota: Existen tres puntos clave de la respuesta temporal que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una entrada escaln unidad: ( ) ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( )]

( ( [ (

) ) ) ]

( ) ( )

Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden empiezan con pendiente nula.

Sistemas de orden n Para identificar sistemas de orden n, podemos aproximarlas a un sistema de primer o segundo orden. La funcin de transferencia de primer orden aproximada es: ( ) Para calcular el tm y , se usa la curva de salida de la funcin de transferencia de orden n. Si tomamos dos puntos de la curva:

El tiempo El tiempo Quedando:

, es cuando la salida alcanza el 28% de su valor final. , es cuando la salida alcanza el 63% de su valor final.

Identificar por un modelo de primer orden el siguiente sistema:

( )

)(

)(

)(

Con entrada escaln de amplitud 1. Una vez obtenido el modelo, simular en simulink de matlab, comparando las respuestas.

Efecto de los polos y ceros en una funcin de transferencia. La presencia de un polo retrasa la respuesta. Veamos el siguiente ejemplo (Fig. 08):

Figura 08: Efecto de polos en la respuesta.

Los polos dominantes, son los polos que se encuentran ms cerca al origen, tambin se les denomina polos lentos del sistema y son los que poseen la mayor constante de tiempo, y son los determinantes de la forma de la respuesta. Por tanto, la inclusin de polos adicionales a un sistema no influye en la respuesta temporal mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del eje imaginario del plano complejo S respecto a los que tena ya el sistema. Por norma general aquellos polos que estn alejados 5 veces la distancia de los polos ms lentos al eje imaginario, tienen una influencia temporal despreciable. Los ceros influyen de manera contraria a los polos, es decir adelanta la respuesta temporal. Adems modifica las condiciones iniciales del sistema. Si el sistema tena dos polos, la pendiente inicial pasa de ser nula a no nula. Otro efecto es la cancelacin de un cero con un polo, es decir un sistema de orden 2 pasa a ser de orden 1, se puede comprobar que la respuesta seria exponencial. Analizar el siguiente grafico: Vemos como adelanta la respuesta del sistema, conforme el cero se acerca ms al origen el sistema es ms rpido, en cambio conforme se aleja del origen el cero causa un efecto prcticamente despreciable. En la prctica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que ambos sean exactamente iguales. Basta que estn muy prximos para que el efecto de ambos se anulen.

Figura 09: Efecto de los ceros en la respuesta. Trabajo a realizar. 1. Dado el siguiente circuito:

a) Escriba la funcin de transferencia Vo/Vi. b) Clasifique de acuerdo al orden c) Dado C=1x F, halle los valors de R y L, tales que =0.707 y que la frecuencia natural sin amortiguar sea 5KHz. d) Utilice los mismos valores de L y C del apartado c y halle las ubicaciones de cualquier polo y cero del sistema, dado R=1000 Ohmios. Grafique la respuesta a escaln unitario con amplitud 2. 2. Dados los siguientes circuitos, Determinar su funcin de transferencia.

Para C=1x F, R1=1000 Ohmios, R2=500 Ohmios, L=0.001 H, aproximar a un sistema de segundo orden, con los mtodos antes explicados, grafique y comente con ayuda de matlab. Clasifique las funciones de transferencia.

3. Dado el siguiente sistema:

Determinar la funcin de transferencia sabiendo que la entrada es la fuerza f y la salida es el desplazamiento x. Aproximarlo a un sistema de primer orden. De valores de k,c,f,m. 4. Dadas las siguientes funciones de transferencia, se pide aproximar a un sistema de segundo orden, y dar una aproximacin analizando los polos del sistema. Graficar con ayuda de matlab la respuesta real, la aproximacin a segundo orden y la aproximacin analizando polos. Comentar cada caso. ) ( )( )

) ) )

( ( )(

)( )

5. Aproximar a una funcin de transferencia de primer orden las siguientes funciones: a)

5e s s 3 4s 2 6s 2
4 s 3s 2
2

b)

6. Se tiene una funcin de transferencia de primer orden 0.25.

1 , con un polo igual a 4s 1

a) Aade a la funcin de transferencia un polo 10 veces menor. En qu magnitud se ve alterada la constante de tiempo de la nueva funcin de transferencia ( con el nuevo polo) con respecto a la funcin original. En Matlab si den es el denominador de la funcin original, se puede aadir el nuevo polo de la siguiente manera >> den2 = conv(den,[1 -0.025]); En Simulink, puede utilizarse el bloque Zero-pole (with initial outputs) de la librera Aditional Linear de Simulink Extras.

Figura 5 Si se quiere un numerador igual a 1, se ingresa [] en el parmetro del bloque zeros. b) Aade a la nueva funcin un polo 10 veces mayor al original. En qu magnitud se ve alterada la constante de tiempo de la nueva funcin de transferencia (con el nuevo polo) con respecto a la funcin original? 7. Si a un sistema de segundo orden, le agrego un cero positivo z, como ser la expresin de la pendiente inicial. Comente el siguiente enunciado, Si el cero z est ms lejos del origen la pendiente disminuir. 8. Investigar procesos que sean de primer y segundo orden.