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Departamento de Engenharia Mecnica - DEMec Seco de Mecnica Aplicada - SMAp

CINEMTICA e DINMICA
do PONTO MATERIAL e do CORPO RGIDO

Aulas Prticas - Problemas

Jorge Humberto Oliveira Seabra

Setembro de 2009

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CINEMTICA e DINMICA do PONTO MATERIAL e do CORPO RGIDO

NDICE CINEMTICA
Problema 1 Problema 2 Problema 3 Problema 4 Problema 5 Problema 6 Lanamento de um projctil Movimento plano de trajectria circular: derivada de vector em eixos fixos Movimento plano de trajectria circular: derivada de vector em eixos fixos e mveis Movimento polar: derivada de vector em eixos fixos e mveis Mecanismo tridimensional: derivada de vector em eixos mveis Mecanismo tridimensional: Equaes de Mozzi, caracterizao do movimentos, torsor das velocidades contemporneas de um slido e torsor das aceleraes contemporneas de um slido Mecanismo Plano da p de uma escavadora Mecanismo Plano de retorno rpido do limador Mecanismo Plano Rolamento sem escorregamento (i) 3 4 5 6 7

8 9 10 11 12 13 14

Problema 7 Problema 8 Problema 9

Problema 10 Mecanismo Plano Rolamento sem escorregamento (ii) Problema 11 Mecanismo Tridimensional Rolamento sem escorregamento (i) Problema 12 Mecanismo Tridimensional Rolamento sem escorregamento (ii)

DINMICA
Problema 1 Problema 2 Problema 3 Problema 4 Problema 5 Problema 6 Problema 7 Problema 8 Problema 9 Cinemtica das Massas CM2 Cinemtica das Massas CM3 Cinemtica das Massas CM4 Teoremas Vectoriais da Dinmica TVD1 Teoremas Vectoriais da Dinmica TVD2 Teoremas Vectoriais da Dinmica TVD3 Teoremas Vectoriais da Dinmica TVD4 Teorema do Trabalho e Energia TE1 Teorema do Trabalho e Energia TE2 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27

Problema 10 Teorema dos Trabalhos Virtuais TTV1 Problema 11 Teorema dos Trabalhos Virtuais TTV2 Problema 12 Teorema dos Trabalhos Virtuais TTV3 Problema 13 Teorema dos Trabalhos Virtuais TTV4

MECNICA II - MIEM, MIEIG

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PROBLEMA 1

Considere um projctil disparado por um canho localizado no ponto P, de coordenadas (1m, 1.5m), como mostra a figura. A resistncia do ar desprezvel e a nica fora actuante no projctil devida gravidade. Admitindo que a velocidade inicial do projctil tem como componentes (197 m/s, 35 m/s), determine: a) As coordenadas do projctil quando este atinge a sua altura mxima, b) A velocidade em coordenadas intrnsecas para t=5 s, c) As componentes normal e tangencial da acelerao nesse instante, d) O raio de curvatura da trajectria para o mesmo instante, e) O ponto de impacto no solo e correspondente tempo.

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PROBLEMA 2

O movimento do rolete A, na ranhura circular fixa, governado pelo brao OA. Se o brao rodar com uma velocidade angular constante, determine: a) Determine a velocidade absoluta do ponto A, por derivao de um vector definido no referencial do observador, b) Determine a acelerao absoluta do ponto A, por derivao de um vector definido no referencial do observador, c) Exprima os vectores velocidade e a acelerao anteriores, no referencial solidrio do brao OA.

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PROBLEMA 3

Y0 Y1

X1

X0

constante, no sentido directo, O brao com ranhura roda com velocidade angular

em torno do ponto O da placa circular fixa de centro C, com uma excentricidade e. O pino, representado pelo ponto A, mantm-se permanentemente em contacto com a placa, por aco de uma mola, tendo uma trajectria circular. Determinar a velocidade e a acelerao do ponto A: a) A partir da derivao de um vector expresso num referencial fixo; b) A partir da derivao de um vector expresso num referencial mvel ligado ao brao; c) Mostre que os vectores velocidade das alneas anteriores representam o mesmo, recorrendo matriz transformao.

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PROBLEMA 4
1

z0

z2

y2

x2

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1: Um suporte em forma de U que roda em torno do eixo vertical Z0 = Z1, com
constante; velocidade angular

Corpo 2: Um disco que roda em torno do eixo horizontal do suporte Y1 = Y2 com


constante. velocidade angular

Determine a velocidade e a acelerao do ponto A localizado na periferia do disco derivando os vectores posio e velocidade: a) Projectados em S0. b) Projectados em S1. c) Projectados em S2. d) Confirme os resultados recorrendo s matrizes de transformao.

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PROBLEMA 5

, ,
z1 y2 y1 z2 x2 x1

,,

AC = f ( s, s, s)

,,

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1 Um brao em forma de U, que roda em torno de um eixo vertical fixo
e acelerao angular . (Z0 Z1) com velocidade angular

Corpo 2

Um cilindro (motor elctrico) que roda relativamente ao corpo (1), em


e torno de um eixo horizontal (Y1 // Y2), com velocidade angular . acelerao angular

Corpo 3

Um disco que roda relativamente ao corpo (2), em torno do eixo de revoluo dos dois corpos (X2 X3), com velocidade angular e
e translada relativamente ao corpo (2) com acelerao angular
e acelerao velocidade s s.

Determine: a) Os vectores velocidade e acelerao contemporneas dos pontos A e C, por derivao em ordem ao tempo de vectores projectados em S1. b) Os vectores velocidade e acelerao contemporneas dos pontos A e C, por derivao em ordem ao tempo de vectores projectados em S2.

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PROBLEMA 6

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1 Um brao em forma de U, que roda em torno de um eixo vertical fixo
constante. (Z0 Z1) com velocidade angular

Corpo 2

Um cilindro (motor elctrico) que roda relativamente ao corpo (1), em


e torno de um eixo horizontal (Y1 // Y2), com velocidade angular . acelerao angular

Corpo 3

Um disco que roda relativamente ao corpo (2), em torno do eixo de revoluo dos dois corpos (X2 X3), com velocidade angular constante e
e acelerao translada relativamente ao corpo (2) com velocidade s s.

a) Defina, pelas suas coordenadas vectoriais num ponto, os campos de velocidades contemporneas absolutas de cada um dos trs corpos representados. b) Defina, pelas suas coordenadas vectoriais num ponto, os campos de aceleraes contemporneas absolutas de cada um dos trs corpos representados. c) Calcule a acelerao do ponto C do corpo 3, supondo-o animado dos movimentos 1/0, 2/0 e 3/0. d) Defina o eixo instantneo de rotao do movimento 2/0.

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PROBLEMA 7

AB BC

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1 Um brao de accionamento, com movimento de translao horizontal imposto pelo guiamento existente no corpo 4 horizontal, definido pela lei de movimento s(t) conhecida. Corpo 2 Uma p de uma escavadora que roda em torno do ponto B do corpo 4 com
e acelerao angular . velocidade angular

Corpo 3

Uma barra, ligada ao corpo 3 no ponto C e ligada ao corpo 4 no ponto D, podendo o ponto D transladar ao longo de uma guia existente no corpo 4.

As ligaes B e C so articulaes planas, enquanto A e D so ligaes do tipo pino/guia. Considerando o corpo 4 imvel, determine: a) Os campos de velocidades absolutas de todos os corpos. b) As velocidades do ponto A relativamente aos corpos 2 e 3. c) O campo de velocidades do movimento 3/1. d) Graficamente a posio de I31. e) O campo de aceleraes do movimento 2/1. f) A acelerao do ponto D associado ao movimento 2/1.

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PROBLEMA 8

4 5 1

O mecanismo representado na figura constitudo por cinco corpos: Corpo 1 Uma manivela que roda em torno de um ponto O fixo; Corpo 2 Uma corredia articulada ao corpo 1 no ponto A e que desliza no interior de um rasgo do corpo 3 Corpo 3 Uma barra com rasgo que roda em torno do ponto C fixo Corpo 4 Uma barra articulada aos corpos 3 e 5 nos pontos B e D respectivamente Corpo 5 Uma corredia que translada horizontalmente
constante e que, quando o Sabendo que o corpo 1 roda com velocidade angular

corpo 3 se encontra na vertical o ponto B est alinhado na horizontal com D, determine: a) b) A velocidade absoluta do corpo 5; O torsor gerador do movimento 2/0 no ponto A recorrendo Teoria de 2 2 3 Movimentos c)Relativos e decomposio 0 = ; 3 0 c) A acelerao do ponto A no movimento 2/0 seguindo o mesmo procedimento da alnea anterior.

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PROBLEMA 9

O mecanismo representado na figura constitudo por quatro corpos. Corpo 1 Um cursor, com movimento de translao vertical imposto pela guia vertical fixa, definido pela lei de movimento s(t) conhecida; Corpo 2 Um disco, com movimento de rotao em torno do ponto A de ligao ao corpo 1; Corpo 3 Outro disco, em contacto com o corpo 2 no ponto C e com o exterior no ponto D, e que roda em torno do ponto B de ligao ao corpo 4; Corpo 4 Um cursor, com movimento de translao horizontal imposto pela guia horizontal fixa, ligado ao corpo 3 no ponto B. Na ausncia de escorregamento nos pontos C e D, determine: a) A velocidade angular absoluta do corpo 2 e a velocidade de translao do corpo 4; b) O CIR do movimento 2/4, usando um mtodo grfico; c) A velocidade de permutao do CIR do movimento 2/3; d) A acelerao do ponto C do corpo 2 relativamente ao corpo 4.

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PROBLEMA 10
E

D 4 3 H R2 R1 A 1 O B 2 C

O mecanismo ilustrado na figura constitudo por: corpo 1 - um disco que roda em torno de O com velocidade angular , constante e conhecida; corpo 2 - um disco que rola sem escorregar nos pontos A e C, contactando em C com um corpo fixo; corpo 3 - uma barra articulada ao disco 2 em B e guiada em D pela manga 4; corpo 4 - uma manga articulada ao exterior no ponto fixo D. Determine: a) b) c) d) A velocidade de escorregamento no ponto D, vD34 ; A velocidade de permutao do CIR do movimento 2/0; A acelerao do ponto A do corpo 1 relativamente ao corpo 3; Graficamente a localizao do CIR do movimento 3/1.

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PROBLEMA 11

O mecanismo da figura constitudo por quatro corpos: corpo 1 - Um veio que est animado de um movimento de rotao em torno de um eixo vertical com velocidade angular 10 conhecida; corpo 2 - Uma roda dentada animada de um movimento de rotao conhecido 20 , independente da rotao do corpo1; corpo 3 - Um suporte articulado ao corpo 1 no ponto A; corpo 3 - Uma roda dentada que pode rodar relativamente ao corpo 3 e rola sem escorregar sobre a roda dentada, corpo 2. Supondo constantes e conhecidas as velocidades de rotao dos corpos 1 e 2: a) b) Calcule a velocidade angular do corpo 4. Obtenha a velocidade do ponto de contacto C no seu movimento relativamente a um observador solidrio do corpo 2. c) d) Determine a acelerao do ponto D no movimento relativo 2/4. Esboce as superfcies axides fixa e mvel do movimento relativo 2/4. Explique o porqu das formas encontradas e qual o movimento da geratriz formadora destas supefcies.

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PROBLEMA 12

A figura representa um mecanismo (diferencial), utilizado nos automveis para transmitir o movimento do motor para as rodas motoras, permitindo que estas possam ter velocidades angulares diferentes. O diferencial composto pelos seguintes corpos: corpo 1 - Um pinho cnico (pinho de ataque), de eixo fixo, que roda com velocidade angular 10 constante e conhecida; corpo 2 - Uma roda cnica (roda de coroa), de eixo fixo, que roda com velocidade angular 20 , rigidamente ligada ao porta satlites; corpo 3 - Veio e satlite, que roda relativamente ao corpo 2 em torno do eixo FH ; corpo 4 - Pinho cnico de sada do movimento para a roda direita; corpo 5 - Pinho cnico de sada do movimento para a roda esquerda; Sabendo que a roda (4) est parada ( 40 = 0 ), determine: a) b) c) d) A velocidade angular absoluta da roda (5); A velocidade de permutao do ponto B pertencente ao EIR do movimento 3/5; O vector acelerao absoluta do ponto B da roda (3); Esboce as superfcies axides, fixa e mvel, no movimento relativo 3/5.

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Problema CM2
OG1 = a OB = A G2 G3
y2//y1 x0 O G1
B

y0 1 x1 x2

A 2 3

O sistema mecnico representado na figura constitudo por:

e Corpo 1 - uma barra, articulada ao exterior no ponto 0, animada de velocidade angular ; acelerao angular
Corpo 2 - um cursor, que se desloca ao longo do corpo 1, e est articulado com o corpo 3 no ponto A. Corpo 3 - um outro cursor, articulado com o corpo 2 no ponto A, que desliza ao longo de uma guia exterior horizontal, e est ligado ao exterior por um conjunto mola amortecedor. Todos os corpos tm um plano de simetria coincidente com o plano de movimento, e so conhecidas as matrizes de inrcia de cada corpo referidas a eixos principais centrais de inrcia. O movimento do sistema conhecido. Determine: a) O torsor das quantidades de acelerao no centro de massa de cada um dos corpos que constituem o mecanismo. b) O torsor das quantidades de acelerao do sistema global reduzido no ponto 0. c) A energia cintica do mecanismo. = /6.

d) O valor da energia cintica quando

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Problema CM3

z0

z1

z2
2 1

y2
G

s,s

y1

OG = OG

= Constante constante

O sistema mecnico representado na figura constitudo por:

e corpo 1 - uma manga que pode transladar ao longo do eixo Z1 com velocidade s e , e rodar em torno do mesmo eixo com velocidade angular acelerao s ; acelerao angular
corpo 2 - um brao cilndrico (de topos perpendiculares ao seu eixo de revoluo) rigidamente ligado ao corpo 1. Desprezando a massa e a inrcia do corpo 1, determine: a) O torsor das quantidades de movimento do mecanismo no centro de massa do corpo 2.

b) O torsor das quantidades de acelerao do mecanismo no ponto 0. c) A energia cintica do corpo 2.

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Problema CM4
z2 z3 z
0

z1

X1 G
R

X3 Y3 O

Y2

Y1

A antena parablica representada na figura constituda por: Corpo 1 - uma base circular, de massa e inrcia desprezveis, que roda em torno do eixo

constante; vertical Z1 com velocidade angular


Corpo 2 - uma casca semi-esfrica, de massa m, que roda relativamente base em torno do

e acelerao angular . eixo Y1 com velocidade angular


Determine: a) b) c) O torsor das quantidades de movimento do mecanismo no ponto O. O torsor das quantidades de acelerao do mecanismo no ponto O. A energia cintica do mecanismo.

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Problema TVD1

1 Mm O
r A

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1, um disco de massa m1 e de raio R, que roda
e em torno do ponto O fixo, com velocidade angular , accionado pelo momento motor acelerao angular

Mm, e estando articulado com uma barra no ponto A (A G1); Corpo 2, uma barra de massa e inrcia desprezveis, de comprimento L, articulada com um cursor no ponto B;

OA = r
Corpo 3, um cursor de massa m3, que desliza ao longo

AB =

de uma guia vertical, e est ligado ao exterior por uma mola de rigidez k. No instante inicial, o ponto A est na posio mais baixa

B k

( = 0) e a deformao da mola nula. Suponha conhecida a matriz de inrcia do corpo 1 em relao a eixos principais centrais de inrcia, e que todas as ligaes so perfeitas.

Aplicando os Teoremas Vectoriais da Dinmica, determine: a) b) c) d) e) As foras de ligao entre o disco e a barra; As reaces no ponto O; As foras de ligao entre o cursor e a guia vertical; A equao diferencial de movimento do mecanismo; O momento motor necessrio para garantir a velocidade angular constante do disco.

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Problema TVD2

y s(t)
2 3 1

A R
(t) (t)

x C k

Mm a

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1 Um brao de massa m1 , que roda em torno do ponto O fixo com velocidade

constante, accionado pelo momento motor M ; angular m


Corpo 2 Um outro brao de massa m2 , articulado no ponto A com o corpo 1 e que desliza no interior do corpo 3, estando submetido aco de uma mola de rigidez k ; considere que para = 0 a deformao inicial da mola nula; Corpo 3 Uma guia de massa m3 , ligada ao exterior no ponto B por uma articulao fixa: Suponha conhecidas as matrizes de inrcia dos trs corpos em relao a eixos principais centrais de inrcia. Considere a existncia de atrito entre os corpos 2 e 3, sendo o correspondente coeficiente de atrito. As restantes ligaes so perfeitas. Aplicando os Teoremas Vectoriais da Dinmica, determine: a) As foras de ligao ao exterior e entre os vrios corpos; b) A equao de movimento do sistema.

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Problema TVD3
AG2 = BG2 = ; OE = R ; EB = b .

Z2

Y2 A G2 B E Y0 b Y 1 Z1 Z2 A Y2 Y0

Y 1 Y 1 M2

G2

O M1

X1

Z1

Y1 R

X1 X2 Z0

Z0 O

X1 X0

O mecanismo representado na figura constitudo por: Corpo 1 Um brao de suporte, com massa e inrcia desprezveis, que roda em torno do
e acelerao angular , accionado pelo eixo X1 com velocidade angular

momento motor M1; Corpo 2 Um prisma quadrangular de massa m2 e comprimento l, que pode rodar em
e acelerao angular , accionado relao ao corpo 1 com velocidade angular

pelo momento motor M2; Suponha conhecida a matriz de inrcia do corpo 2 em relao a eixos principais centrais de inrcia. Todas as ligaes so perfeitas e o apoio B no absorve esforos axiais. Aplicando os Teoremas Vectoriais da Dinmica, determine: a) As foras de ligao nos apoios A e B; b) O torsor das foras de ligao ao exterior no ponto O.

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Problema TVD4

z1 a

r(t)

M1, (t) x1 O G1

y1

G2

x1

G3

O mecanismo representado na figura constitudo por:

M2,(t)

Corpo 1 Um brao de massa m1, que roda em torno do eixo Z com velocidade angular e
, accionado pelo momento motor M1; acelerao angular

Corpo 2 Um cursor e um veio, de massa e inrcia desprezveis, que transladam relativamente ao corpo 1, e esto submetidos aco de uma mola de rigidez k; Corpo 3 Um disco de massa m3, que roda relativamente ao corpo 2 com velocidade angular
e acelerao angular , accionado pelo momento motor M2;

A mola no apresenta deformao quando r(t) = a. Suponha conhecidas as matrizes de inrcia dos corpos 1 e 3 em relao a eixos principais centrais de inrcia. Todas as ligaes so perfeitas. Aplicando os Teoremas Vectoriais da Dinmica, determine: a) O torsor das foras de ligao do sistema ao exterior no ponto O; b) O torsor das foras de ligao do corpo 3 ao corpo 2 no ponto G2.

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Problema TE1
O sistema de elevao representado na figura

R2 corpo 1 O1 R1 A O2 r B

constitudo por: Corpo 1, um motor de massa e inrcia

desprezveis, que desenvolve um binrio motor constante Mm ; no motor est montada uma roda dentada com um raio primitivo R1 que engrena com

Mm

corpo 2

o corpo 2; Corpo 2, uma roda dentada de raio primitivo R 2 ,

corpo 3 h0 corpo 4

I R3

que engrena com o corpo 1, acoplada a um tambor de raio r, com massa m2 e raio de girao R g , sobre o qual se enrola um cabo inextensvel que sustenta o corpo 3; Corpo 3, Uma roldana mvel, de massa e inrcia desprezveis, com raio R 3 , que sustenta o corpo 4;

Corpo 4, uma massa m4 , que se pretende movimentar na vertical. Aplicando o Teorema do Trabalho e Energia, determine a velocidade do corpo 4, quando este parte do repouso, aps ter subido uma altura h0. Calcule a velocidade do corpo 4 nas seguintes condies:

Mm = 75 Nm R1 = 0.075 m

m2 = 20 kg R 2 = 0.2 m r = 0.1m

R g = 0.12 m

m4 = 15 kg h0 = 1.5 m

R 3 = 0.05 m

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Problema TE2
A

0
1

D k F

A figura representa um mecanismo constitudo por uma barra cuja extremidade superior A se desloca numa guia horizontal e cujo ponto intermdio B forado a deslocar-se na direco vertical. A extremidade inferior D est permanentemente submetida aco de uma mola de rigidez k constante. Ao ponto B est ligado o mbolo de um cilindro hidrulico, o qual aplica uma fora F, constante, durante o movimento de descida do mbolo e uma fora nula no seu movimento em sentido inverso. Considere apenas a massa da barra AD, suposta uniformemente distribuda ao longo do seu comprimento. Suponha que todas as ligaes so perfeitas. Considere tambm a existncia de uma deformao inicial da mola que estabelece o equilbrio do sistema em repouso. Aplicando o Teorema do Trabalho e Energia, determinar: a) A constante elstica da mola, de modo que no final do percurso de descida do mbolo a velocidade angular da barra seja nula; b) A velocidade angular da barra, quando esta atingir novamente a posio inicial, definida por = 0 .

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Problema TTV1
O G1 B G3 Y 1 A R r k X 2 3

Mm C

O sistema mecnico representado na figura constitudo por: Corpo 1 e Um disco de massa m1, que roda em torno do eixo Z com velocidade angular , accionado pelo momento motor Mm constante e conhecido. acelerao angular

Corpo 2 -

Um brao de comprimento , de massa e inrcia desprezveis, articulado em A com o corpo 1 e em B com o corpo 3.

Corpo 3 -

Um disco de raio r e massa m3, que rola sem escorregar sobre o plano horizontal, no ponto C, e est ligado ao exterior por uma mola de rigidez K; considere que para = 0 a deformao da mola nula.

Suponha conhecidas as massas dos corpos 1 e 3, e as respectivas matrizes de inrcia em relao a eixos principais centrais de inrcia. a) Determine a equao de movimento do sistema, aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais; b) Escreva as equaes de trabalhos virtuais que permitem determinar as foras de ligao ao exterior no ponto O, e determine o campo de deslocamentos virtuais aplicado; c) Escreva as equaes de trabalhos virtuais que permitem determinar as foras de ligao ao exterior no ponto C, e determine o campo de deslocamentos virtuais aplicado; d) Admitindo que o sistema parte do repouso, da posio = 0, e aplicando o Teorema do Trabalho e Energia, determine a velocidade angular do corpo1 quando = /2.

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Problema TTV2
y H K B A L O Mm R K C r G 1 G 2

Fr x

O sistema mecnico representado na figura constitudo por: Corpo 1 - Um brao de massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com velocidade
e acelerao angular , accionado pelo momento motor M conhecido. angular m

Suponha conhecida a matriz de inrcia do corpo 1 em relao a eixos principais centrais de inrcia. Corpo 2 - Uma corredia, de massa m2, que translada horizontalmente sobre duas guias; a corredia est ligada ao corpo 1 no ponto A atravs de um pino e ao exterior por duas molas iguais de rigidez K, estando submetida aco da fora resistente Fr conhecida. Considere que para = 0 a deformao inicial das molas conhecida. Considere a existncia de atrito entre o pino e o rasgo do corpo 2, sendo coeficiente de atrito. Considere as restantes ligaes perfeitas. Determine: a) A equao de movimento do sistema, aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais; b) As foras de ligao ao exterior no ponto O, aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais; c) A velocidade angular do corpo1 quando = /2, admitindo que o sistema parte do repouso, da posio Fr constantes); = 0, e aplicando o Teorema do Trabalho e Energia (considere Mm e o correspondente

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Problema TTV3

1 X

B H
3 FC

O G1 B G3 OA = r AB = 2 a AG2 = a

O sistema mecnico (serrote mecnico) representado na figura constitudo por: Corpo 1: um disco, de raio R e massa m1, que roda em torno do ponto O fixo com
e acelerao angular , submetido aco do momento velocidade angular

motor constante M conhecido; Corpo 2: uma barra AB, de comprimento 2a e massa m2, articulada em A com o corpo 1 e em B com o corpo 3; Corpo 3: um cursor de massa m3, com movimento imposto pela guia horizontal, e submetido aco da fora de corte constante FC conhecida. Considere a massa e a inrcia de todos os corpos, admitindo conhecidas as matrizes de inrcia de todos os corpos em relao a sistemas de eixos principais centrais de inrcia. Suponha que todas as ligaes so perfeitas. a) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine a equao de movimento do sistema aplicando o Teoremas dos Trabalhos Virtuais; b) Represente o Diagrama de Corpo Livre e determine as foras de ligao ao exterior no ponto O aplicando o Teoremas dos Trabalhos Virtuais; c) Determine a velocidade do ponto B quando = /2, admitindo que o sistema parte do repouso a partir da posio = 0, aplicando o Teorema do Trabalho e Energia;

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Aulas Prticas Enunciados dos Problemas

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Problema TTV4
A G1 C a
M m

FR

G2

G3

OG2 =
b

O D d E

OC = 2 OG3 = h
c

PG4 = 2 h

G4

O sistema mecnico representado na figura constitudo por: Corpo 1 Uma barra de massa m1, que translada horizontalmente e sobre a qual actua uma fora resistente; a barra est ligada ao corpo 2 no ponto C atravs de um pino deslizante; Corpo 2 e 3 - Duas barras rigidamente ligadas entre si, respectivamente de massas m2 e m3,
e acelerao que rodam em torno do ponto O fixo com velocidade angular , sob a aco do momento motor Mm; a barra 3 est ligada ao corpo 4 angular

no ponto P atravs de um pino deslizante; Corpo 4 Uma barra de massa m4, que translada verticalmente.

Suponha conhecida a matriz de inrcia de cada corpo em relao a eixos principais centrais de inrcia. Considere todas as ligaes perfeitas. Aplicando o Teorema dos Trabalhos Virtuais, determine: a) A equao de movimento do sistema; b) As foras de ligao ao exterior no ponto O; c) As foras de ligao ao exterior nos apoios D e E;

MECNICA II - MIEM, MIEIG

SMAp DEMec - FEUP

Setembro, 2009