Departamento de Engenharia de Materiais e Automobilstica Professor Doutor Antnio Carlos Canale

SMM 0171 Mecnica de Autoveculos II

Anlise de estabilidade direcional esttica e dinmica de um cavalo e semirreboque

Rafael Nonato Croce

n USP: 7243095

So Carlos, 25 de Novembro de 2013

Sendo o cornering stiffness a derivada da fora lateral com relao ao slip angle (ngulo de deriva), e como a relao entre o cornering power e o cornering stiffnes representa somente o peso, era de se esperar que a no linearidade deste elemento se elevasse a medida que se aumenta a velocidade que o veiculo percorre a curva. Da mesma forma, o valor do cornering stiffness diminui a medida que se aumenta a velocidade, pois valores elevados de velocidade resultam em maiores valores de slip angle, enquanto que a fora lateral no segue o mesmo gradiente de elevao. Pode-se notar tambm que este coeficiente chega a zero para um certo valor de velocidade, que representa a velocidade na qual o veiculo perde completamente a estabilidade e os pneus perdem o contato com o solo. Quanto ao ngulo de esteramento, seu valor independe da velocidade do veiculo enquanto este se encontra na regio estvel, e tende ao infinito quando o veiculo perde estabilidade, comportamento observado no grfico apresentado. Tanto o ngulo entre o cavalo e o semirreboque na quinta roda como o ngulo de posicionamento do cavalo com relao ao eixo x seguem a mesma tendncia do ngulo de esteramento, uma vez que estes so constantes enquanto o veiculo se mantem estvel e tendem a valores extremamente altos no instante que o veiculo perde estabilidade. Conforme observado no inicio desta anlise, o slip angle dos pneus do cavalo mecnico aumentam gradualmente conforma a velocidade se eleva, e assumem valores extremamente altos no instante que o veiculo perde estabilidade, caracterizando a perda do controle e explicando o porqu do cornering stiffness chegar a zero. As curvas das margens de estabilidade do cavalo e do semirreboque ilustram as observaes feitas anteriormente, pois nota-se que esta margem tende ao infinito para o mesmo valor de velocidade que observou-se nos parmetros anteriores, confirmando que o veiculo fica instvel ao redor de 110 km/h. O ganho de guinada possui comportamento caracterstico para K>0, como pode ser observado na curva da margem de estabilidade do veiculo, e possui valor elevado no momento que o veiculo perde estabilidade. Pode-se observar nas curvas do fator de amortecimento que a partir de determinada velocidade surgiram duas razes complexas, fazendo com que este parmetro varie entre 0 e 1, o que mostra que o veiculo oscila em torno do ponto de equilbrio antes de se estabilizar. Tambm pode-se notar pelo grfico do lugar das razes que para velocidades em torno de 105 a 110 km/h o sistema possui razes positivas, caracterizando assim a instabilidade do veiculo observada anteriormente.