Chapitre 2:

I - DFINITIONS :
La mcanique est une branche de la physique qui s'intresse aux mouvements et aux changements des positions des objets physiques.

A - La cinmatique : Elle permet d'tudier les mouvements d'un mobile, par rapport un
repre de rfrence, en fonction du temps indpendamment des causes qui les produisent. Elle a pour but de prciser les trajectoires et les lois horaires.

B - La dynamique : Elle permet d'tudier les causes physiques qui provoquent le

mouvement.

C - La statique : Elle permet d'tudier les conditions pour lesquelles il n'existe pas de
mouvement. En mcanique classique, et au cours de nos tudes, on considre que tout systme physique est rduit un point matriel concidant avec son centre de gravit et contenant sa masse m. Nous admettons que sa vitesse v est ngligeable devant la clrit de la lumire C.

II - TRAJECTOIRE et POSITION DU POINT MATRIEL : A- TRAJECTOIRE :

La trajectoire d'un mobile ( point matriel ) est le lieu gomtrique des positions successives occupes par le mobile au cours du temps par rapport au repre choisi . Elle est dfinie par trois fonctions du temps : x(t) , y(t) et z(t) qui permettent de dterminer l'quation horaire du mouvement s = f(t) . s est appel abscisse curviligne et gale la longueur de l'arc M0M ,

M0 est la position initiale du mobile B- POSITION DU POINT MATRIEL :

La position du point matriel peut tre dfinie au cours du temps en fonction du vecteur position ; pour cela il est ncessaire de considrer un rfrentiel ( fixe et non

dformable au cours du temps ) form d'un repre orthonorm (dfini par son origine, sa base et ses axes ) menu d'une horloge qui indique le temps. On peut aussi reprer ce vecteur en utilisant les diffrents systmes de coordonnes

III- REPRES OU RFRENTIELS : SYSTME DE COORDONNES 1- Coordonnes cartsiennes:

Dans un repre orthonorm d'axes ox, oy, oz et de base orthonorme. ( O est

l'origine du repre ), la position du point M au cours du temps est dfinie par le vecteur position

IV- VECTEURS VITESSES ET ACCLRATIONS : A- LA VITESSE : Le vecteur vitesse du point M est le vecteur li d'origine M gal au
vecteur driv par rapport au temps du vecteur position :

Dans le repre orthonorm

, on a :

Le module du vecteur vitesse est la quantit :

ds est la variation lmentaire de l'abscisse curviligne.

Remarque :
La vitesse instantane est porte par la tangente la trajectoire au point M alors que la vitesse moyenne est porte par la corde MM'.

B- L'ACCLRATION :
L'acclration un instant donn d'un mobile M, considr comme un point matriel, est le vecteur drive du vecteur vitesse par rapport au temps.

C - HODOGRAPHE :
Si on tudie le vecteur vitesse en imposant une origine fixe O et en reprsentant le vecteur quivalent au cours du temps, la courbe obtenue en considrant l'ensemble des positions de H constitue l'hodographe du mouvement

Remarque : le vecteur vitesse du point H est quivalent au vecteur acclration du mobile

M et on crit :

COORDONNES CYLINDRIQUES

En coordonnes cylindriques, la position du point M est repre par le rayon polaire

( t ), par l'angle polaire ( t ), et la cote z( t ), qui peuvent varier en fonction du temps :

Les coordonnes cylindriques , et z du point M sont lies aux coordonnes cartsiennes par les relations suivantes:

Dans la base orthonorme des coordonnes cylindriques( , s'crit :

) le vecteur position

Pour un lment de volume en coordonnes cylindriques on a: d = d d dz En utilisant les rsultats obtenus en coordonnes polaires et en les compltant, on obtient pour :

 le vecteur vitesse

Le vecteur acclration s'crit :

COORDONNES SPHRIQUES

3- COORDONNES SPHRIQUES :

En coordonnes sphriques la position du point M est repre par

Dans la base orthonorme des coordonnes cylindriques le vecteur position

on a :

 le vecteur vitesse

le vecteur acclration s'crit :

COORDONNES POLAIRES

IV- COORDONNES POLAIRES OU SEMI-POLAIRES

On introduit l'oprateur vectoriel diffrentiel appel nabla ou del dfini par

En coordonnes polaires, la position de M est repre par le rayon vecteur OM de module

( t ) et par l'angle polaire ( t ) qui peuvent varier en fonction du temps : x = cos y = sin
Pour un dplacement lmentaire, on doit avoir deux accroissements d et d L'lment de surface est gal d d. On dfinit les vecteurs unitaires ( , ) et dans la base ( , ):

Dans la base des coordonnes polaires (

), le vecteur position s'crit

Remarque : Les acclrations radiale et orthoradiale sont diffrentes de celles normale et

orthonormale.

COORDONNES INTRINSQUES TRIDRE DE SERRETFRENET

A chaque point M d'une courbe C, il est possible d'associer le tridre d'origine M qui est un rfrentiel tangent la courbe dont les axes sont dfinis par les vecteurs unitaires avec: , et

Le tridre construit sur la base directe Le plan contenant les vecteurs et

est appel tridre de Serret-Frenet. est appel plan osculateur.

Remarque importante:
L'origine du tridre est le point M et non pas le point O.
Le vecteur vitesse s'crit :

 Le vecteur acclration est dfini par:

Dans la base sont : Le vecteur acclration

du tridre de Serret-Frenet, les composantes du vecteur vitesse

est la somme d'un vecteur acclration tangentielle

port par la

tangente et d'un vecteur acclration normale

port par la normale principale:

Remarque :
Si on connat l'acclration du mouvement, on peut intgrer pour dterminer son quation ; et en connaissant son quation, on drive pour dterminer son acclration.

Exercices d'assimilation:
1. Un automobiliste jette un coup dil sur un accident venant de se produire au bord de la route. Pendant ce temps sa voiture file 88 km/h. Quelle distance parcourt-elle pendant une seconde ? Rponse : 24 m. 2. Un jumbo jet doit atteindre une vitesse de 360 km/h avant de prendre son envol. En supposant une acclration constante et une piste denvol de 1,8 km, calculez lacclration minimum requise. 3. Une flche, propulse par un arc, est acclre sur une distance de 60 cm. Si larc imprime la flche une vitesse de 60 m/s, calculez lacclration subie par la flche. Justifiez toutes les hypothses que vous devez faire. 4. Des gouttes deau tombent dune pomme de douche sur le plancher situ 2

m plus bas. Les gouttes tombent intervalles rguliers. La premire goutte frappe le sol au moment o la quatrime goutte commence tomber. Trouvez la position de chacune des gouttes cet instant. 5. Un jongleur russit garder 5 balles en mouvement en les laant successivement une hauteur de 3,0 m (a) Dterminez lintervalle de temps qui spare chaque lancer. (b) Dterminez les positions des autres balles au moment o des balles lui tombe dans la main. (Ngligez le temps pris pour transfrer les balles dune main lautre) 6. Calculez les vitesses de deux objets sils se rapprochent de 4,0 m chaque seconde lorsquils se dirigent lun vers lautre et sils se rapprochent de 4 m chaque 10 secondes lorsquils voyagent dans le mme sens. Rponses : 2,2 m/s ; 1,8 m/s.

CHANGEMENT DE REPRE

1-Mouvements relatifs et absolus :

Les quations horaires de la trajectoire, de la vitesse et de l'acclration d'un mobile dpendent du systme de rfrence auquel est rapport le mouvement. Soit un rfrentiel fixe au cours du temps, se dplace par rapport un rfrentiel en mouvement par rapport selon le schma suivant : et M un point qui

Le mouvement de M par rapport La trajectoire ( Cr ), la vitesse

est appel mouvement relatif. sont toutes relatives.

et l'acclration

Le mouvement de M par rapport La trajectoire ( Ca ), la vitesse Le mouvement de

( repre fixe) est appel mouvement absolu. sont absolues.

et l'acclration

par rapport

est appel mouvement d'entranement. sont dites d'entranement.

La trajectoire (Ce ), la vitesse

et l'acclration

2-COMPOSITION DES VITESSES :

Supposons que ( x, y, z ) sont les coordonnes de M dans le repre fixe et

que ( X, Y, Z ) sont les coordonnes de M dans le repre mobile A l'instant t on a :

Si on drive

.
point M dans le repre mobile

est appele vitesse relative et reprsente la vitesse du

.
la vitesse du repre mobile

est appele vitesse d'entranement et reprsente par rapport au repre fixe ( mthode du point concidant

dont les coordonnes X, Y, et Z sont constants dans le temps )

THORME DE COMPOSITION DES VITESSES :

Le vecteur vitesse absolue est gal la somme des vecteurs vitesses relative et d'entranement .

3- COMPOSITION DES ACCLRATIONS :

Si on drive le vecteur vitesse absolue par rapport au temps, on obtient le vecteur acclration absolue dfinit dans le repre :

est l'acclration du point M par rapport au repre ou acclration relative

mobile

est l'acclration d'entranement qui par rapport au repre fixe ( mthode du

reprsente l'acclration du repre mobile

point concidant dont les coordonnes X, Y, et Z sont constants dans le temps )

est l'acclration complmentaire ou

l'acclration de Coriolis.

THORME DE COMPOSITION DES ACCLRATIONS :

Le vecteur acclration absolue est gal la somme des vecteurs acclrations relative, d'entranement et de Coriolis :

On dmontre aussi que

ANNEXE : Dmonstration SYSTME DE COORDONNES SPHRIQUES

Le choix de commencer avec ce systme de coordonnes n'est pas un hasard. Il a pour avantage d'tre une gnralisation des systmes cylindrique et polaire dont nous en retrouverons par la suite plus facilement les expressions de la position, de la vitesse et de l'acclration . Nous reprsentons traditionnellement un systme coordonnes sphrique de la faon suivante:

(130) Remarque : Attention !!! sur le schma ci-dessus, nous avons reprsent le vecteur unitaire dans une direction oppose celle qu'il devrait avoir relativement aux calculs ci-dessous, ceci afin qu'il soit visible sur le schma (sinon les flches se superposent et le schma devient illisible). Nous voyons trs bien si nous connaissons bien les relations trigonomtriques lmentaires (voir le chapitre du mme nom dans la section de gomtrie) que nous avons les transformations:

(131) et inversement:

(132) Maintenant il nous faut trouver les expressions qui relient les vecteurs de la base sphrique que nous choisissons de noter avec les vecteurs de la base cartsienne Nous avons, comme nous pouvons le voir sur le schma ci-dessus: .

(133) Explications pour la seconde ligne : en divisant par proprits de la norme du produit vectoriel que l'unit. , nous nous assurons de par les sera bien normalis

Remarque : Il est important de remarquer que le produit vectoriel de deux vecteurs de base donne toujours le troisime vecteur de base perpendiculaire (comme pour les coordonnes cartsiennes donc!) Pour des besoins ultrieurs, dterminons les diffrentielles partielles de chacune des ces coordonnes:

(134) Nous allons galement utiliser plus tard (pour l'tude des oprateurs vectoriels) la variation exprime en coordonnes sphriques:

(135) Pour exprimer la vitesse et l'acclration en coordonnes sphriques, nous aurons galement besoin des drives par rapport au temps:

(136) Donc si nous faisons maintenant un peu de physique, nous avons: (137) ce qui nous amne (nous aurons besoin de cette relation en astrophysique) : (138) Pour l'acclration nous obtenons (exactement dans la mme dmarche que pour dterminer l'expression de la vitesse):

(139)

SYSTME DE COORDONNES CYLINDRIQUES

Le systme de coordonnes cylindriques (trs utile dans l'tude des systme mouvements hlicodaux) est assez semblable celui des coordonnes sphriques puisqu'il peut tre vu comme une tranche de la sphre. Soit le schma:

(140) il vient sans peine qu'en coordonnes polaires ( un changement de notation prs pour l'angle par rapport au schma ci-dessus):

et et inversement: (142)

(141)

Maintenant il nous faut trouver les expressions qui relient les vecteurs de la base polaire que nous choisissons de noter (au lieu de comme cela ce fait traditionnellement) . Nous avons, identiquement ce que nous

avec les vecteurs de la base cartsienne avons fait pour les coordonnes sphriques:

(143) Explications pour la seconde ligne : en divisant par , nous nous assurons de par les

proprits de la norme du produit vectoriel que sera bien normalis l'unit. Dans le cas des coordonnes cylindriques l'angle tant de toute faon droit, nous ne serions pas oblig d'indiquer cette division, mais nous avons fait ce choix par souci d'homognit avec les dveloppements prcdents. Remarque : Il est important de remarquer que le produit vectoriel de deux vecteurs de base donne toujours le troisime vecteur de base perpendiculaire (comme pour les coordonnes cartsiennes et sphriques donc!) Pour des besoins ultrieurs, dterminons les diffrentielles partielles de chacune des ces coordonnes:

(144) Nous allons galement utiliser plus tard (pour l'tude des oprateurs vectoriels) la variation exprime en coordonnes cylindriques:

(145) Pour exprimer la vitesse et l'acclration en coordonnes sphriques, nous aurons galement besoin des drives par rapport au temps:

(146)

Donc si nous faisons maintenant un peu de physique, nous avons (rappellons que la composante z est indpendante des autres composantes cylindriques): (147) ce qui nous amne : (148) Pour l'acclration nous obtenons (exactement dans la mme dmarche que pour dterminer l'expression de la vitesse): (149)

SYSTME DE COORDONNES POLAIRES

Le systme de coordonnes polaires est trs semblable celui des coordonnes cylindriques puisqu'il peut tre vu comme un retranchement d'une dimension (la hauteur) du systme cylindrique.

(150) Ainsi, il vient sans peine qu'en coordonnes polaires:

et et inversement: (152)

(151)

Maintenant il nous faut trouver les expressions qui relient les vecteurs de la base polaire que je choisis de noter (au lieu de comme cela ce fait traditionnellement) avec les . Nous avons identiquement ce que nous avions fait

vecteurs de la base cartsienne pour les coordonnes sphriques:

(153) Explications pour la seconde ligne : en divisant par , nous nous assurons de par les

proprits de la norme du produit vectoriel que sera bien normalis l'unit. Dans le cas des coordonnes polaires l'angle tant de toute faon droit, nous ne serions pas oblig d'indiquer cette division, mais nous avons fait ce choix par souci d'homognit avec les dveloppements prcdents. Pour des besoins ultrieurs, dterminons les diffrentielles partielles de chacune des ces coordonnes:

(154) Nous allons galement utiliser plus tard (pour l'tude des oprateurs vectoriels) la variation exprime en coordonnes cylindriques:

(155) Pour exprimer la vitesse et l'acclration en coordonnes sphriques, nous aurons galement besoin des drives par rapport au temps:

(156) Donc si nous faisons maintenant un peu de physique, nous avons: (157) ce qui nous amne : (158)

o le premier terme est la composante radiale de la vitesse et le second la composante tangentielle de la vitesse (angulaire). Pour l'acclration nous obtenons (exactement dans la mme dmarche que pour dterminer l'expression de la vitesse): (159) o le premier terme est l'acclration radiale, le second l'acclration centripte, le troisime l'acclration tangentielle et le quatrime l'acclration de Coriolis.