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FCUP

Dep. Matematica Pura


CURSO de
GEOMETRIA DIFERENCIAL
Joao Nuno Tavares
1
1
2
_
M
KdA = X
M
= C
0
(f) C
1
(f) +C
2
(f) =

k
i=1
Ind
p
i
(X)
Dept. Matematica Pura
Faculdade de Ciencias da Univ. Porto
4169-007 Porto, Portugal
www.fc.up.pt/mat
www.fc.up/cmup
1
E-mail adress: jntavar@fc.up.pt
1
Introducao
Estas notas devem ser encaradas como um mero guiao para as aulas, e portanto nao sao um substituto
da bibliograa indicada e muito menos das aulas. Pretendem porem ser um incentivo ou um guia para a
consulta da bibliograa indicada.
Incluem com detalhe os principais conceitos e resultados do curso, e ainda os enunciados dos exerccios
propostos para as aulas praticas. Espera-se que sejam um auxiliar valioso para o curso, que em partic-
ular permita uma maior liberdade na explicacao teorica dos assuntos, substituindo uma exposicao com
grande detalhe formal por uma que realce os aspectos geometricos e intuitivos desses mesmos conceitos
e respectivas inter-rela coes, e que por outro lado sejam um estmulo `a atencao e participacao activa dos
alunos. Finalmente pretende-se com este texto garantir uma maior uniformidade nas notacoes usadas e
nos enunciados de denicoes e teoremas (alias um dos problemas desta disciplina e exactamente o peso
excessivo das notacoes, pelo que se impoe uma escolha criteriosa e um uso uniforme de uma boa notacao!).
O programa esta estruturado assumindo alguns preliminares dos quais destaco:
conhecimentos gerais de

Algebra Linear.
um conhecimento detalhado de Calculo Diferencial em IR
n
, nomeadamente, a nocao de diferencial, regra
da cadeia, os teoremas da func ao inversa e da func ao implcita e o da mudan ca de vari aveis em integrais
m ultiplos.
o teorema da existencia, unicidade e dependencia diferenciavel das condic oes iniciais, para solucoes de
equac oes diferenciais ordinarias.
noc oes basicas de topologia.
a tradicional maturidade matematica que se espera dos alunos do terceiro ano da licenciatura em Matematica.

E no entanto previsvel que alguns dos topicos acima referidos exijam exposicoes previas, o que
evidentemente sera feito sempre que necessario.
BOA SORTE!

INDICE:
1 Variedades em R
n
6
1.1 Revisao e Complementos de Calculo Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Derivadas direccionais e derivadas parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Diferencial. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Diferencial. Matriz Jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.4 Teorema da Inversao Local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.5 Imersoes e Submersoes. Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2 Variedades em R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.1 Denicao. Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2 Exemplos e Exerccios. Alguns Grupos de Lie classicos . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.3 Parametriza coes locais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.4 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Func oes e aplicacoes diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.1 Mudanca de coordenadas locais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2 Funcoes diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.3 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4 Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.1 Variedades. Estruturas Diferenciaveis. Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.2 Funcoes e aplicacoes diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.3 Exemplo. Os Projectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.4 Exemplo. As Grassmannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5 Algumas propriedades topologicas das variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.6 O Espaco Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.6.1 Denicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.6.2 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.7 Diferenciais e aplicacoes tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.7.1 Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.7.2 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.7.3 Mais exemplos. Envolventes, superfcies regradas e desenvolvveis . . . . . . . . . . 55
1.7.4 Apendice: Geometria (local) Euclideana de curvas orientadas em IR
3
. . . . . . . . 60
1.8 Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2
3
1.8.1 Metricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.8.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.8.3 Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.8.4 Isometrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.8.5 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.9 Campos de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.9.1 Denicao. Parentisis de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.10 Pontos Crticos. Fun coes de Morse. Lema de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.10.1 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.11 Campos de Vectores e Fluxos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.12 Distribuicoes. Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
1.13 Variedades orientaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.13.1 Orienta cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.13.2 Exemplos e Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2 Formas diferenciais 92
2.1 Formas exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.1.1 Denicao e exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.1.2 A algebra exterior /(V ). Produto exterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.1.3 Pull-back de formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.2 Formas Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.1 Denicao e exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.2 Pull-back e derivada exterior de formas diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.2.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.3 Calculo de Cartan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.4 Sistemas diferenciais exteriores. Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4.1 Ideais diferencais. Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4.2 A Tecnica do Graco de E. Cartan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5 Integra cao das Formas. Formula de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.5.1 Preliminares geometricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.5.2 Integra cao de k-formas em R
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.5.3 Integra cao de formas diferenciais em cadeias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.4 Integra cao em variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.5.5 Variedades com bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.5.6 Apendice: integracao de formas em variedades (uso das particoes da unidade) . . . 135
2.6 Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3 Teoria do Grau 141
3.1 Transversalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.2 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.3 Grau de uma aplicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4
3.4 Grau como um integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.5 O grau de um campo de vectores numa hipersuperfcie fechada de IR
n+1
. . . . . . . . . . 152
3.6 Curvatura de Gauss de uma hipersuperfcie fechada em IR
n+1
. . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.7

Indice de um ponto singular de um campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.8

Indice orientado de intersec cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.9 O

Indice total de um campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.10 A formula de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.11 O coeciente de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4 Geometria Riemanniana das Superfcies. Metodo de Cartan 162
4.1 Paralelismo. Deriva cao covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2 Conexao de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.2.1 Exemplos e exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.3 Transporte paralelo. Holonomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.4 Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.4.1 Exemplos e exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.5 Curvatura de Gauss. Teorema Egregium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.5.1 Exemplos e exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.6 Curvatura geodesica. Formula de Gauss-Bonnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.7 Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.8 Teorema do

Indice de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.9 Teorema de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.10 Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-Civit`a . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.10.1 O grupo SE(3). Referenciais moveis ortonormados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.10.2 Cinematica dos espacos moveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.10.3 Rolamento de uma superfcie movel sobre uma superfcie xa . . . . . . . . . . . . 199
4.10.4 Rolamento de uma esfera sobre um plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.10.5 Rolamento de uma superfcie sobre um plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.11 Apendice: Conven coes de algebra linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Bibliograa
[Car1] ... Carmo M. Dierential Geometry of Curves and Surfaces . Prentice Hall (1978).
[Car2] ... Carmo M. Dierential Forms and Applications . Springer-Verlag (1994).
[DNF] ... Doubrovine B., Novikov S., Fomenko A. Geometrie Contemporaine, Methodes et Appli-
cations , vol.1.

Editions Mir, Moscou (1982).
[Edw] ... Edwards C.H. Jr. Advanced Calculus of Several Variables . Academic Press (1973).
[GP] ... Guillemin V., Pollack A. Dierential Topology . Prentice-Hall, Inc., Englewood Clis, New
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[GS] ... Gockeler M., Schucker T., Dierential Geometry, Gauge Theories and Gravity . Cambridge
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[LS] ... Lehmann D., Sacre C. Geometrie et Topologie des Surfaces . Presses Universitaires de
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[MR] ... J. E. Marsden, T. S. Ratiu, Introduction to Mechanics and Symmetry , TAM 17, Springer-
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[Nab] ... G. L. Naber, Topology, Geometry, and Gauge Fields , TAM 25 Springer-Verlag, 1997.
[Nak] ... Nakahara M. Geometry, Topology and Physics . Adam Hilger (1989).
[NS] ... C. Nash, S. Sen, Topology and Geometry for and Physicists , Academic Press, Inc. 1983.
[ON] ... B. ONeill, Semi-Riemannian Geometry, with applications to Relativity , Academic Press,
Inc., 1983.
[PVA] ... P.Ventura Ara ujo Geometria Diferencial .
[Spv] ... Spivak M. Calculus on Manifolds . W.A. Benjamin, Inc.(1965).
[Spv1] ... Spivak M. A Comprehensive Introduction to Dierential Geometry , vol.1. Publish or
Perish, Inc. Berkeley (1979).
[Spv3] ... Spivak M. A Comprehensive Introduction to Dierential Geometry , vol.3. Publish or
Perish, Inc. Berkeley (1979).
[SiTh] ... Singer I.M., Thorpe J.A. Lecture Notes on Elementary Topology and Geometry . Scott,
Foresman and Company (1967).
[vWest] ... von Westenholz C. Dierential Forms in Mathematical Physics . North-Holland Pub-
lishing Company (1978).
Captulo 1
Variedades em R
n
1.1 Revisao e Complementos de Calculo Diferencial
1.1.1 Derivadas direccionais e derivadas parciais
Comecemos com um exemplo para motivar as denicoes que daremos em breve. Consideremos uma
funcao f : IR
2
IR. Como sabemos, o respectivo graco gr f e o subconjunto de IR
3
:
S gr f = (x, y, z) IR
3
: z = f(x, y)
que representa uma superfcie em IR
3
, situada sobre o plano (x, y) (ver a gura 1.1).
Figure 1.1: A superfcie S gr f = (x, y, z) R
3
: z = f(x, y)
.
Consideremos um vector nao nulo v ,= 0 no plano IR
2
, das coordenadas (x, y), e um ponto qualquer
p tambem nesse plano (e no domnio de f).
A recta que passa em p e e paralela a v, consiste dos pontos de IR
2
, da forma:
p +tv : t IR
e a interseccao do plano vertical (paralelo ao eixo dos zz), que contem esta recta, com S = gr f, e uma
curva analoga ao graco da funcao , real de variavel real, denida por (ver a gura 1.1):
(t) f(p +tv) t IR (1.1.1)
Esta curva esta contida na superfcie S gr f. Por isso uma medida da suavidade dessa superfcie ,
no ponto (p, f(p)), e na direccao do vector v, e dada pela existencia da derivada

(0). Se esta derivada


existe, ela representa a variacao instantanea da restricao da funcao f, `a recta acima descrita. Isto motiva
a seguinte denicao:
6
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 7
Denicao 1.1 ... Seja f : | IR
n
um campo escalar denido num subconjunto | de IR
n
, p um
ponto interior de |, e v ,= 0 um vector de IR
n
.
Dene-se a derivada direccional de f, em p, na direccao de v, notada por D
v
f(p), atraves de:
D
v
f(p) = lim
t0
f(p+tv)f(p)
t
(1.1.2)
Portanto D
v
f(p) =

(0), onde e denida por (1.1.1).


De especial interesse e o caso em que v = e
i
, onde e
i
, i = 1, ..., n, e a base canonica de IR
n
. Neste
caso, D
e
i
f(p) diz-se a i-derivada parcial de f em p, e nota-se por
i
f(p), ou por
f
x
i
(p):
f
x
i
(p) =
i
f(p) = D
e
i
f(p)
Se x = (x
1
, x
2
, ..., x
n
), entao:
f
x
i
(x) =
i
f(x) = lim
t0
f(x +te
i
) f(x)
t
= lim
t0
f(x
1
, ..., x
i
+t, ..., x
n
) f(x
1
, x
2
, ..., x
n
)
t
(1.1.3)
o que signica que para calcular
f
x
i
(x), devemos derivar a funcao f, considerando-a apenas como funcao
de uma unica variavel real x
i
, mantendo as outras variaveis xas.
A nocao de derivada direccional e manifestamente insuciente. De facto, pode acontecer que uma
funcao admita num ponto, uma derivada direccional na direccao de um qualquer vector, sem que por isso
seja necess`ariamente contnua nesse ponto.
Exemplo 1.1 ... Consideremos o campo escalar denido por:
f(x, y) =
_
0 se (x, y) = (0, 0)
xy
2
x
2
+y
4
se (x, y) ,= (0, 0)
Seja v = (a, b) um qualquer vector de IR
2
. Temos ent ao que, para t ,= 0:
f(0 +tv) f(0)
t
=
f((0, 0) +t(a, b)) f((0, 0))
t
=
f(ta, tb)
t
=
ab
2
a
2
+t
2
b
4
e portanto:
D
v
f(0) = D
(a,b)
f((0, 0)) =
_
0 se a = 0
b
2
a
se a ,= 0
Isto e, D
v
f(0) existe para todo o v IR
2
. Por outro lado, f toma o valor constante e igual a 1/2, quando
restrita `a parabola x = y
2
(excepto na origem), e por isso nao e contnua em 0, ja que f(0) = 0.

Se nao se impoe qualquer hipotese de continuidade sobre as derivadas direccionais pode acontecer que
nao haja qualquer ligacao entre as derivadas direccionais num certo ponto, segundo os diversos vectores.
Note que no exemplo anterior a aplicacao v D
v
f(p) nao e contnua.
Notemos que se D
v
f(p) existe, tambem existe D
v
f(p), IR, e:
D
v
f(p) = D
v
f(p)
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 8
No entanto, nao e verdade que, para p xo, a aplicacao:
v IR
n
D
v
f(p)
seja linear, como mostra o exemplo anterior, com p = 0.
O defeito da derivada direccional D
v
f(p), reside no facto de apenas considerar o comportamento
de f, ao longo das rectas que passam em p, enquanto que uma boa nocao de derivada, deve reectir o
comportamento global de f, em toda uma vizinhanca de p.
Por todos estes motivos, somos conduzidos `a nocao de diferencial, que a seguir trataremos.
1.1.2 Diferencial. Gradiente
Consideremos de novo, uma funcao f : IR
2
IR. Como ja vimos, o respectivo graco gr f e o subconjunto
de IR
3
:
S gr f = (x, y, z) IR
3
: z = f(x, y)
que representa uma superfcie em IR
3
, situada sobre o plano (x, y) (ver a gura 1.2).
Figure 1.2: A superfcie S gr f, e o plano tangente
Uma medida da suavidade desta superfcie , sobre uma vizinhanca de um ponto p IR
2
, e dada pela
existencia de um plano tangente, que passe no ponto (p, f(p)) S, e que seja uma aproximacao optima
de S, numa vizinhanca de p.
Um tal plano, se existir, pode ser representado como o graco de uma forma am T : IR
2
IR, tal
que T(p) = f(p). Se x IR
2
, esta proximo de p, entao a diferenca:
f(x) T(x)
representa o desvio entre o valor exacto f(x), avaliado em S = gr f, e o valor aproximado T(x), avaliado
no plano gr T.
Quando este desvio converge mais r`apidamente para 0 do que h = |xp|, diz-se que f e diferenciavel
em p. Mais formalmente:
Denicao 1.2 ... Seja f : | IR um campo escalar, denido num subconjunto aberto | IR
n
.
Fixemos um qualquer ponto p |.
Diz-se que f e diferenciavel (ou derivavel) em p, se existe uma funcao am T
p
: IR
n
IR (que
depende de f e de p), tal que:
T
p
(p) = f(p) (1.1.4)
e que satisfaz a condicao:
lim
xp0
[f(x) T
p
(x)[
|x p|
= 0 (1.1.5)
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 9
Neste caso, a funcao am T
p
diz-se a aproximacao am optima de f em p, e o seu graco gr T
p
,
diz-se o hiperplano tangente a S = gr f, no ponto (p, f(p)).
A parte linear de T
p
, diz-se a diferencial de f em p, e nota-se por df
p
. Portanto a diferencial df
p
,
e uma forma linear:
df
p
: h IR
n
df
p
(h) IR
f diz-se diferenciavel em |, se o e em todo o ponto p |, e neste caso diz-se que S = gr f e
uma hipersuperfcie (ou uma variedade diferenciavel de dimensao n) em IR
n+1
, de equacao z =
f(x), x |.

E facil ver que se existe uma funcao am T


p
, que satisfaz (1.1.5), entao ela e unica, e portanto a
diferencial df
p
, esta univocamente determinada.
Como df
p
e a parte linear de T
p
, T
p
e da forma:
T
p
(x) = df
p
(x) +c
Pondo x = p +h, com h = |h| = |x p|, e atendendo a que T
p
(p) = f(p), podemos escrever que:
T
p
(p +h) = df
p
(h) +f(p) (1.1.6)
e o limite (1.1.5), pode entao ser escrito na forma:
lim
h=h0
[f(p +h) f(p) df
p
(h)[
|h|
= 0 (1.1.7)
ou ainda na forma:
f(p +h) = f(p) +df
p
(h) +o(|h|) (1.1.8)
onde lim
h0
o(h)
h
= 0. Esta ultima formula diz-se a formula de Taylor de primeira ordem para
f, em p.
Podemos portanto dar a seguinte denicao alternativa de diferenciabilidade de um campo escalar:
Denicao 1.3 ... Seja f : | IR um campo escalar, denido num subconjunto aberto | IR
n
.
Fixemos um qualquer ponto p |.
Diz-se que f e diferenciavel (ou derivavel) em p, se existe uma aplicacao linear:
df
p
: IR
n
IR
(que depende de f e de p), tal que:
lim
h0
|f(p+h)f(p)df
p
(h)|
h
= 0 (1.1.9)
Esta aplicacao linear df
p
: IR
n
IR (que e unica), diz-se a diferencial de f em p.
f diz-se diferenciavel em |, se o e em todo o ponto p |, e neste caso diz-se que S = gr f e uma
variedade diferenciavel de dimensao n, em IR
n+1
, de equac ao z = f(x), x |.
Exemplo 1.2 ... Se f = L : IR
n
IR e uma aplicac ao linear, ent ao L e diferenciavel em todo o ponto
p IR
n
e:
dL
p
= L p IR
n
(1.1.10)
Com efeito, o numerador em (1.1.7) e neste caso igual a (pondo df
p
= dL
p
= L):
[f(p +h) f(p) df
p
(h)[ = [L(p +h) L(p) L(h)[ = 0
uma vez que estamos a supor que L e linear (e portanto, L(p +h) = L(p) +L(h)).

1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 10


Exemplo 1.3 ... Seja f(x) = S(x) x, x IR
n
uma forma quadratica, onde S : IR
n
IR
n
e uma
aplicac ao linear simetrica.
Ent ao f e diferenciavel em todo o ponto x IR
n
, e a diferencial df
x
, e dada por:
df
x
(h) = S(x) h +S(h) x (1.1.11)
Com efeito, substituindo (1.1.11) no numerador de (1.1.7), obtemos (com p = x):
[f(x +h) f(x) df
x
(h)[ = [S(x +h) (x +h) S(x) x Sx h Sh x[
= [S(x) x +S(x) h +S(h) x +S(h) h
S(x) x (h) S(x) h S(h) x[
= [S(h) h[
Resta agora provar que:
lim
h0
[S(h) h[
|h|
= 0
Diagonalizando f numa base ortonormal de IR
n
, obtemos:
f(h) =
1
(h
1
)
2
+
2
(h
2
)
2
+ +
n
(h
n
)
2
onde h
1
, ..., h
n
sao as coordenadas de h na base referida. Daqui se deduz que:
[f(h)[ = [S(h) h[ = [
1
(h
1
)
2
+
2
(h
2
)
2
+ +
n
(h
n
)
2
[
( max
1in
[
i
[)((h
1
)
2
+ + (h
n
)
2
)
= M|h|
2
onde M = max
1in
[
i
[. Portanto (se h ,= 0):
[S(h) h[
|h|

M|h|
2
|h|
= M|h|
o que prova o que se pretendia.

1.1.3 Diferencial. Matriz Jacobiana


A denicao 1.3 pode ser generalizada para funcoes vectoriais de varias variaveis. Assim temos a seguinte:
Denicao 1.4 ... Seja F : U IR
n
IR
m
uma aplicacao denida num aberto U IR
n
. Fixemos
um qualquer ponto p U.
Diz-se que F e diferenciavel em p, se existe uma aplicacao linear:
dF
p
: IR
n
IR
m
(que depende de F e de p), tal que:
lim
h0
F(p+h)F(p)dF
p
(h)
h
= 0 (1.1.12)
Esta aplicacao linear dF
p
: IR
n
IR
m
(que e unica), diz-se a diferencial de F em p.
F diz-se diferenciavel em U, se o e em todo o ponto p U.
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 11
A formula (1.1.12), pode ainda ser escrita na forma:
F(p +h) = F(p) +dF
p
(h) +o(|h|) onde lim
h0
o(h)
h
= 0 (1.1.13)
Esta ultima formula diz-se a formula de Taylor de primeira ordem para F, em p. Da mesma forma,
podemos generalizar o conceito de derivada direccional:
Denicao 1.5 ... Seja F : U IR
n
IR
m
uma aplicacao denida num subconjunto U de IR
n
, p
um ponto interior de U, e v ,= 0 um vector de IR
n
.
Dene-se a derivada direccional de F em p, na direccao de v, notada por D
v
F(p), atraves de:
D
v
F(p) = lim
t0
F(p+tv)F(p)
t
IR
m
(1.1.14)
De especial interesse e o caso em que v = e
i
, onde e
i

i=1,...,n
, e a base canonica de IR
n
. Neste caso,
D
e
i
F(p) diz-se a i-derivada parcial de F em p, e nota-se por
i
F(p), ou por
F
x
i
(p):
F
x
i
(p) =
i
F(p) = D
e
i
F(p) IR
m

E facil ver que se F e diferenciavel em p, com diferencial dF


p
L(IR
n
, IR
m
), entao a derivada direccional
D
v
F(p) existe, para todo o vector v IR
n
, e:
D
v
F(p) = dF
p
(v) IR
m
, v IR
n
No entanto o recproco e falso - podem existir todas as derivadas direccionais D
v
F(p), v IR
n
, mas F
pode nao ser diferenciavel em p.
Suponhamos agora que v =

n
j=1
v
j
e
j
IR
n
, e que F = (F
1
, , F
m
). Obtemos entao que:
dF
p
(v) =
m

i=1
dF
i
p
(v) e
i
=
m

i=1
_
dF
i
p
_
n

j=1
v
j
e
j
_
_
e
i
=
m

i=1
_
n

j=1
v
j
dF
i
p
(e
j
)
_
e
i
=
m

i=1
_
n

j=1
v
j
F
i
x
j
(p)
_
e
i
(1.1.15)
Em particular, se v = e
j
IR
n
, obtemos:
dF
p
(e
j
) =
m

i=1
F
i
x
j
(p) e
i
(1.1.16)
o que signica que a matriz da aplicacao linear dF
p
L(IR
n
, IR
m
), relativamente `as bases canonicas de
IR
n
e IR
m
, e a matriz (mn):
Jac F(p) =
_
F
i
x
j
(p)
_
=
_

_
F
1
x
1
(p)
F
1
x
2
(p) . . .
F
1
x
n
(p)
F
2
x
1
(p)
F
2
x
2
(p) . . .
F
2
x
n
(p)
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
F
m
x
1
(p)
F
m
x
2
(p) . . .
F
m
x
n
(p)
_

_
(1.1.17)
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 12
Esta matriz diz-se a matriz Jacobiana de F em p. Note que as colunas desta matriz sao as
componentes das derivadas parciais
F
x
j
(p) (j = 1, , n), na base canonica de IR
m
.
Uma aplicacao F : U IR
n
IR
m
(campo vectorial), denida no aberto U IR
n
, diz-se de classe C
k
em U (k = 0, 1, 2, ..., ), se todas as derivadas parciais ate `a ordem k (inclusive), das funcoes componentes
de F, existem e sao contnuas em U.
Se F : U IR
n
IR
m
, e de classe C
1
em U, entao F e diferenciavel em todo o ponto de U. No
entanto o recproco e falso.
Proposicao 1.1 Regra da Cadeia ... Seja G : U IR
n
IR
m
, uma aplicacao denida num
aberto U IR
n
, e F : V IR
m
IR
k
uma outra aplicacao, denida num aberto V IR
m
, tal que
G(U) V .
Se G e diferenciavel em p U, e se F e diferenciavel em G(p) V , entao F G : U IR
k
e
diferenciavel em p, e:
d(F G)
p
= dF
G(p)
dG
p
L(IR
n
, IR
k
) (1.1.18)
Neste caso, a matriz Jacobiana de F G, em p, e igual ao produto das matrizes Jacobianas:
Jac (F G)(p) = Jac F(G(p)) Jac G(p) (1.1.19)
A regra da cadeia (1.1.18), pode ser aplicada para calcular a diferencial de uma aplicacao diferenciavel,
da seguinte forma. Se F : V IR
m
IR
k
e uma aplicacao diferenciavel, denida num aberto V IR
m
,
para calcular a diferencial dF
p
: IR
m
IR
k
de F num ponto p V , consideramos uma curva diferenciavel
: I V , denida num intervalo aberto I IR que contem 0, e tal que (0) = p e ainda

(0) = v IR
m
(por exemplo (t) = p +tv, t I). Pela regra da cadeia F : I IR
k
e diferenciavel e:
dF
p
(v) = (F )

(0) =
d
dt

t=0
(F )(t) IR
k
(1.1.20)
expressao que e bastante util para o calculo de dF
p
e que sera utilizada varias vezes no nosso curso.
Exemplo 1.4 ... Seja f(x) = Sx x uma forma quadratica. Para calcular df
x
, podemos utilizar (1.1.20)
(supondo ja sabido que f e de facto diferenci avel). Assim, consideremos uma curva : I IR
n
, derivavel tal que
(0) = x e

(0) = v. Entao, por (1.1.20), temos que:


df
x
(v) = (f )

(0)
=
d
dt
[
t=0
S(t) (t)
= S

(0) (0) +S(0)

(0)
= Sx v +Sv x
= Sx v +v Sx ja que S e simetrica
= 2 Sx v (1.1.21)
Em particular, deduzimos que f(x) = 2 Sx.

Exemplo 1.5 ... Seja f(x) = [x, a, b] = x a b um campo escalar denido em IR


3
(onde a, b sao
vectores xos em IR
3
).
Uma vez mais (supondo ja sabido que f e de facto diferenci avel), consideremos uma curva : I IR
n
,
derivavel tal que (0) = x e

(0) = v. Entao, por (1.1.20), temos que:


df
x
(v) = (f )

(0)
=
d
dt
[
t=0
(t) a b
= v a b
= [v, a, b]
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 13
Em particular, deduzimos que f(p) a b.

Exemplo 1.6 ... Seja f(x) = |x|


2n
, x IR
n
|, onde n 3.
Entao, f e diferenciavel em IR
n
|, e se : I IR
n
| e uma curva , derivavel tal que (0) = x e

(0) = v, temos que:


df
x
(v) = (f )

(0)
=
d
dt
[
t=0
|(t)|
2n
=
d
dt
[
t=0
[(t) (t)]
2n
2
=
2 n
2
[(0) (0)]
n
2
2((0)

(0))
= (2 n)|x|
n
x v
Em particular vemos que f(x) = (2 n)|x|
n
x.

1.1.4 Teorema da Inversao Local


Comecemos por recordar o que acontece para funcoes reais de variavel real. Assim, suponhamos que
f : U IR IR e uma funcao de classe C
1
, no aberto U IR, e seja p U um ponto onde f

(p) ,= 0. Se
por exemplo f

(p) > 0, entao f

(x) > 0, x em algum intervalo aberto I U, que contem p. Portanto


f e estritamente crescente em I, e existe uma inversa local g, denida em algum intervalo aberto J, que
contem f(p), isto e g : J I e uma funcao tal que:
g(f(x)) = x, x I e f(g(y)) = y, y J
Alem disso, g e de classe C
1
em J e:
g

(y) =
1
f

(g(y))
y J
Uma situacao analoga ocorre para funcoes de varias variaveis, embora a demonstracao seja bastante
mais elaborada. Mais precisamente e valido o seguinte teorema:
Proposicao 1.2 Teorema da Inversao Local ... Suponhamos que F : U IR
n
IR
n
e uma
aplicacao de classe C
k
(k 1), no aberto U IR
n
, e seja p U um ponto onde:
det Jac F(p) ,= 0 (1.1.22)
isto e, onde a diferencial dF
p
: IR
n
IR
n
e uma aplicacao linear inversvel (ou um isomorsmo linear).
Entao F e localmente inversvel em p, isto e, existe um aberto V U, que contem p, um aberto
W que contem F(p), e uma aplicacao G : W V , de classe C
k
, tal que:
G(F(x)) = x, x V e F(G(y)) = y, y W
Alem disso:
dG
y
= [dF(G(y))]
1
y W (1.1.23)
ou em termos das matrizes Jacobianas:
Jac G(y) = [Jac F(G(y))]
1
y W (1.1.24)
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 14
1.1.5 Imersoes e Submersoes. Exemplos
No nosso curso vamos essencialmente restringir a nossa atencao a aplicacoes de classe C

, pelo que de
aqui em diante:
Diferenciabilidade refere-se sempre `a classe C

Vamos para ja introduzir algumas denicoes basicas.


Denicao 1.6 ... Seja F : U IR
n
IR
m
uma aplicacao diferenci avel C

, denida num aberto


U IR
n
, e para cada p U seja dF
p
: IR
n
IR
m
a respectiva diferencial em p. Entao:
F diz-se uma imersao em p , se dF
p
e injectiva. F diz-se uma imersao se dF
p
e injectiva
p U. Note que neste caso deveremos ter n m.
F diz-se uma submersao em p , se dF
p
e sobrejectiva. F diz-se uma submersao se dF
p
e
sobrejectiva p U. Note que neste caso deveremos ter n m.
F diz-se um mergulho se F e uma imersao injectiva que e tambem um homeomorsmo
sobre a imagem F(U) IR
m
, quando nesta se considera a topologia induzida pela topologia de
IR
m
.
Um ponto p N diz-se um ponto crtico de F se dF
p
tem caracterstica < m. Um valor crtico
de F e imagem de um ponto crtico de F.
Um ponto y IR
m
diz-se um valor regular de F se y , F(U) ou se y F(U) e a diferencial dF
x
e sobrejectiva em todos os pontos x F
1
(y).
Exemplo 1.7 ... Uma curva diferenci avel : I IR IR
m
, denida num aberto I IR ser a uma imersao
quando o seu vector velocidade

(t) ,= 0, t I. Isto signica que a imagem admite em cada ponto (t) uma
recta tangente : IR (t) +

(t).
Exemplo 1.8 ... (t) = (cos 2t, sin2t, t) IR
3
, com t IR. A imagem e uma helice sobre um cilindro
de eixo zz (ver a gura 1.3a).
Exemplo 1.9 ... (t) = (
1
t
cos 2t,
1
t
sin2t), t ]1, +[. A imagem e uma espiral que converge para
(0, 0) quando t +, e para (1, 0) quando t 1

(ver a gura 1.3b).


Exemplo 1.10 ... (t) = (
t+1
2t
cos 2t,
t+1
2t
sin2t), t ]1, +[. A imagem e uma espiral que se acumula
sobre a circunferencia de centro (0, 0) e raio 1/2, quando t +, e que converge para (1, 0) quando t 1

(ver
a gura 1.3c).
Exemplo 1.11 ... (t) =
_
2 cos(t

2
), sin2(t

2
)
_
, t IR. A imagem e a gura oito , percorrida no
sentido indicado. O ponto movel (t) percorre um circuito completo, come cando na origem, quando t varia de 0
a 2 (ver a gura 1.4a).
Exemplo 1.12 ... : IR IR
2
tem imagem igual `a do exemplo anterior, mas com uma diferenca essencial:
passamos uma unica vez em (0, 0), quando t = 0 e para t , (t) converge para (0, 0) da maneira indicada na
gura 1.4b. A imersao correspondente e obtida reparametrizando a do exemplo anterior. Para isso consideramos
uma func ao g(t) estritamente crescente com g(0) = , lim
t
g(t) = 0 e lim
t+
g(t) = 2. Por exemplo
g(t) = + arctan t, e pomos = g:
(t) =
_
2 cos(g(t)

2
), sin2(g(t)

2
)
_
, t IR
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 15
(a) (b) (c)
Figure 1.3: Exemplos 2, 3 e 4
Exemplo 1.13 ...
(t) =
_
(
1
t
, sin t) 1 t <
(0, t + 2) < t 1
A imagem de e uma curva com uma lacuna como na gura 1.4c. Para 1 t 1 ligamos os dois bocados por
uma curva a tracejado de forma a obter uma curva diferenci avel como na gura 1.4c.
(a) (b) (c)
Figure 1.4: Exemplos 5,6 e 7

Os exemplos anteriores mostram que uma imersao nao e necess`ariamente injectiva, embora seja lo-
calmente injectiva como veremos. Por outro lado, mesmo que uma imersao seja injectiva ela nao e
necess`ariamente um homeomorsmo sobre a imagem, quando nesta se considera a topologia induzida. Os
exemplos 5 e 6 assim o demonstram. No exemplo 6 a imagem (IR) IR
2
como subespaco de IR
2
nao e
localmente conexo em todo o ponto: por exemplo o ponto (0, 1/2) nao contem vizinhancas conexas por
mais pequenas que sejam. Por isso nao e um homeomorsmo de IR sobre a sua imagem (IR) IR
2
,
isto e nao e um mergulho.
Se U e V , sao abertos em IR
n
, uma aplicacao : U V diz-se um difeomorsmo de classe C

, se
e uma aplicacao de classe C

, que admite uma inversa


1
: V U, tambem de classe C

.
O nosso objectivo agora e analisar a forma local das imersoes e submersoes.
Teorema 1.1 Forma local das imersoes ... Seja F : O IR
n
IR
m
(n m), uma
aplicacao diferenci avel C

, denida num aberto O IR


n
, e suponhamos que dF
p
e injectiva em p (e
portanto injectiva numa certa vizinhanca de p, isto e, F e uma imersao numa certa vizinhanca de p).
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 16
Entao existem difeomorsmos locais : U (U) IR
n
, e : V (V ) IR
m
, com p U O,
F(p) V , tais que o diagrama seguinte e comutativo:
U O
F
V IR
m

(U) IR
n

(V ) IR
m
onde : IR
n
IR
m
e a inclusao natural (ver a gura 1.5):
: (x
1
, , x
n
. .
x
) (x
1
, , x
n
. .
x
, 0, , 0
. .
0
)
Figure 1.5: Forma local das imersoes
Dem.: Podemos sempre supor (se necessario compondo com translacc oes apropriadas) que p = 0 IR
n
e F(p) = 0 IR
m
. Podemos ainda supor (mudando coordenadas se necessario em IR
m
) que a imagem
dF
0
(IR
n
) IR
m
e o primeiro factor em IR
n
IR
mn

= IR
m
. Portanto, durante a prova IR
m
ser a considerado
como IR
m
= IR
n
IR
mn
e a inclusao ser a (x) = (x, 0), com x IR
n
.
Consideremos agora a aplicacao, denida numa certa vizinhanca de (0, 0) IR
n
IR
mn
, atraves de:
G(x, y)
def
= F(x) + (0, y) (x, y) IR
n
IR
mn
Ent ao G(x, 0) = F(x). Por outro lado, usando (1.1.20) e facil provar que dG
0
: IR
m
IR
m
e a identidade,
o que implica pelo teorema da invers ao local, que G e um difeomorsmo local numa certa vizinhanca de
0 IR
m
. Seja = G
1
, o difeomorsmo inverso. Ent ao, numa certa vizinhanca de 0 IR
m
temos que:
F(x) = G(x, 0) = (x, 0)
.
O corolario seguinte, cuja demonstracao decorre da demonstracao do teorema anterior, mostra que
uma imersao e sempre localmente um mergulho sobre a sua imagem:
1.1. Revisao e Complementos de Calculo Diferencial 17
Corolario 1.1 ... Seja F : O IR
n
IR
m
(n m), uma aplicacao diferenci avel C

, denida
num aberto O IR
n
, e suponhamos que dF
p
e injectiva em p.
Entao existe uma vizinhanca U de p em IR
n
, tal que F : U F(U) e um homeomorsmo e o inverso
F
1
: F(U) U e a restricao de uma aplicac ao C

, : W IR
m
U, onde W e uma vizinhanca de
F(p) em IR
m
.
Teorema 1.2 Forma local das submersoes ... Seja F : O IR
n
IR
m
(n m), uma
aplicacao diferenciavel C

, denida num aberto O IR


n
, e suponhamos que dF
p
: IR
n
IR
n
e
sobrejectiva em p (e portanto sobrejectiva numa certa vizinhanca de p, isto e, F e uma submersao numa
certa vizinhanca de p).
Entao existem difeomorsmos locais : U (U) IR
n
, e : V (V ) IR
m
, com p U O,
F(p) V , tais que o diagrama seguinte e comutativo:
U O
F
V IR
m

(U) IR
n

(V ) IR
m
onde : IR
n
IR
m
e a projeccao nas ultimas m coordenadas (ver a gura 1.6):
: (x
1
, , x
nm
. .
x
, x
nm+1
, , x
n
. .
y
) (x
nm+1
, , x
n
. .
y
)
Figure 1.6: Forma local das submersoes
Dem.: Tal como no teorema anterior, podemos sempre supor (se necessario compondo com translacc oes
apropriadas) que p = 0 IR
n
e F(p) = 0 IR
m
. Podemos ainda supor (mudando coordenadas se necessario
em IR
n
) que o n ucleo ker dF
0
IR
n
e o primeiro factor em IR
nm
IR
m

= IR
n
. Portanto, durante a
prova IR
n
sera considerado como IR
n
= IR
nm
IR
m
e a projecc ao ser a a projecc ao no segundo factor
(x, y) = y.
1.2. Variedades em R
n
18
Consideremos agora a aplicacao de recticacao (ver a gura 1.6), denida numa certa vizinhanca de
(0, 0) IR
nm
IR
m
e com valores em IR
n
, atraves de:
(x, y)
def
= (x, F(x, y)) (x, y) IR
nm
IR
m
Ent ao (0, 0) = 0 e d
0
: IR
n
IR
n
e sobrejectiva e portanto e um isomorsmo. Pelo teorema da invers ao
local, e um difeomorsmo local numa certa vizinhanca de 0 IR
n
. Seja
1
, o difeomorsmo inverso.
Como xa a primeira coordenada x, a sua inversa tem a mesma propriedade:
1
(x, y) = (x, K(x, y)), e
portanto, numa certa vizinhanca de 0 IR
n
temos que:
(x, y) = (
1
)(x, y) =
_
x, K(x, y)
_
=
_
x, F(x, K(x, y))
_
=
_
x, (F
1
)(x, y)
_
= (F
1
)(x, y) = y
.
Corolario 1.2 ... Toda a submersao e uma aplicacao aberta.
Geom`etricamente, o que o teorema anterior arma e que, perto de um ponto p onde a diferencial dF
p
e uma aplicacao linear sobrejectiva, e a menos de uma mudan ca de coordenadas (o que por denicao, e
um difeomorsmo : U (U)), a funcao F pode ser recticada , isto e, os conjuntos de nvel de F sao,
perto de p, planos de dimensao k = nm (ver a gura 1.6). De facto, note que a aplicacao de recticacao
transforma cada conjunto de nvel F
1
(c), c IR
m
no conjunto horizontal (x, c) : x IR
nm
(que e
um conjunto de nvel da aplicacao = F
1
).
1.2 Variedades em R
n
1.2.1 Denicao. Exemplos
Denicao 1.7 ... Um subconjunto M IR
n
diz-se uma variedade de dimensao k em IR
n
(k
inteiro: 0 k n), se para cada ponto p M, existe um aberto O IR
n
, que contem p, um aberto
1 IR
n
, e um difeomorsmo (de classe C

), : O 1 tal que (ver a gura 1.7):


(O M) = 1 (IR
k
0)
= x = (x
1
, , x
n
) 1 : x
k+1
= = x
n
= 0 (1.2.1)
Figure 1.7: Variedades em R
n
Intuitivamente, uma variedade de dimensao k, em IR
n
, e um subconjunto de IR
n
, que e localmente
como um aberto de IR
k
, deformado de maneira regular .
1.2. Variedades em R
n
19
Como casos particulares extremos da denicao anterior, temos: (i)... um conjunto discreto de pontos
em IR
n
, que e uma variedade em IR
n
, de dimensao 0, e (ii)... um aberto de IR
n
, que e uma variedade em
IR
n
, de dimensao n.
Exemplos mais interessantes podem ser obtidas aplicando a importante proposicao seguinte:
Teorema 1.3 ... Seja F : O IR
n
IR
m
uma aplicacao C

, e c IR
m
um valor regular de F
(isto e, a diferencial dF
p
e sobrejectiva em todos os pontos p F
1
(c)).
Entao M = F
1
(c) e uma variedade de codimensao m em IR
n
(e portanto de dimensao k = nm
em IR
n
).
Dem.: Seja p M = F
1
(|c). Ent ao dF
p
e sobrejectiva, e pela forma local das submersoes, existem
difeomorsmos locais : U (U) IR
n
, e : V (V ) IR
m
em M, com p U O, F(p) = c V ,
tais que o diagrama seguinte e comutativo:
U O
F
V IR
m

(U) IR
n

(V ) IR
m
onde : IR
n
IR
m
e a projecc ao nas ultimas m coordenadas:
: (x
1
, , x
nm
. .
x
, x
nm+1
, , x
n
. .
y
) (x
nm+1
, , x
n
. .
y
)
Podemos ainda supor que (p) = 0 IR
n
e que (c) = 0 IR
m
. Portanto:
= F
1
: (x, y) y IR
m
(x, y) IR
nm
IR
m
Conclumos ent ao que (U M) = (U)
_
IR
nm
|0
_
, o que mostra que M e variedade de dimensao
k = n m em IR
n
.
.
Notemos que se F = (F
1
, , F
m
), entao c e valor regular de F se e so se, em cada ponto p M
F
1
(c), os vectores gradiente F
1
(p),...,F
m
(p) sao linearmente independentes. Quando m = 1 esta
condicao signica que F(p) ,= 0, p : F(p) = c.
1.2.2 Exemplos e Exerccios. Alguns Grupos de Lie classicos
Exerccio 1.1 Esferas S
n
... Mostrar que a esfera:
S
n
def
= |x IR
n+1
: |x| = 1 IR
n+1
e uma variedade de codimensao 1 em IR
n+1
.
Resolucao ... De facto, se f : IR
n+1
IR e dada por f(x) = |x|
2
, ent ao S
n
= f
1
(|1), e 1 e valor
regular de f. Com efeito, x IR
n+1
, v IR
n+1
, temos que df
x
(v) = 2(x v) que e uma aplicacao linear
sobrejectiva sempre que x ,= 0. Note que f(x) = 2x, x IR
n+1
.
Exerccio 1.2 O grupo ortogonal O(n) ... Uma matriz quadrada (nn) de entradas reais A /
n
(IR),
diz-se ortogonal se AA
t
= 1
n
(ou de forma equivalente, se A
t
= A
1
). O conjunto constitudo por essas
matrizes:
O(n)
def
= |A /
n
(IR) : A
t
A = 1
tem estrutura de grupo a que chamamos o grupo ortogonal real em dimensao n.
Mostrar que O(n) e uma variedade de dimensao
1
2
n(n 1) em IR
n
2
.
1.2. Variedades em R
n
20
Resolucao ... Como A
t
A e uma matriz simetrica, e como o conjunto S
n
(IR) das matrizes simetricas reais
(n n) pode ser identicado com IR
1
2
n(n+1)
, e natural considerar a aplicac ao:
F : /
n
(IR)

= IR
n
2
S
n
(IR)

= IR
1
2
n(n+1)
denida por:
F(A) = A
t
A
A respectiva diferencial num ponto A /
n
(IR)

= IR
n
2
e dada por:
dF
A
() =
d
ds

s=0
F(A+s) =
d
ds

s=0
(A+s)
t
(A+s) = A
t
+
t
A
onde /
n
(IR)

= IR
n
2
, e e sobrejectiva A F
1
(1
n
) (i.e., 1
n
e valor regular de F). Com efeito, se
C S
n
(IR) ent ao pondo =
1
2
AC, vem que:
dF
A
() = dF
A
(
1
2
AC) = A
t
1
2
AC + (
1
2
AC)
t
A = C
ja que A
t
A = 1
n
.
Note que se A O(n) ent ao AA
t
= 1 e portanto det (AA
t
) = 1, isto e (det A)
2
= 1 det A = 1.
A componente conexa de O(n) que contem a matriz identidade 1, e um subgrupo de O(n), e e tambem
uma variedade de dimensao
1
2
n(n 1) em IR
n
2
, que se diz o grupo ortogonal especial em dimensao n.
Nota-se por SO(n):
SO(n)
def
= |A /
2
(IR) : AA
t
= 1 e det A = 1
Exerccio 1.3 O grupo especial complexo SL(2, C) ... Por denic ao este grupo e constitudo pelas
matrizes (2 2) de entradas complexas cujo determinante e igual a 1:
SL(2, C)
def
=
_
A =
_


_
: det A = = 1
_
(1.2.2)
Mostrar que SL(2, C) e uma variedade de dimensao 8 2 = 6 em IR
8
.
Resolucao ... Seja /
2
(C) o espaco vectorial constitudo por todas as matrizes (2 2) de entradas
complexas, que identicamos com IR
8
, e consideremos a aplicacao:
det : /
2
(C)

= IR
8
C

= IR
2
, A det A
Temos ent ao que:
SL(2, C) = det
1
(|1)
Calculemos a diferencial d(det )
A
. Se /
2
(C)

= IR
8
e A SL(2, C), temos que:
d(det )
A
() =
d
dt

t=0
det (A+t)
=
d
dt

t=0
det
_
(1 +tA
1
)A

=
d
dt

t=0
_
det (1 +tA
1
).det A

= (det A)
d
dt

t=0
(1 +t tr(A
1
) +o(t
2
)) (1.2.3)
= (det A) tr(A
1
)
= tr(A
1
) porque det A = 1
onde em (1.2.3), utilizamos o facto de que det (1 +tC) = 1 +t tr(C) + +t
n
det (C).
Portanto d(det )
A
e uma aplicacao linear sobrejectiva A SL(2, C), o que mostra que SL(2, C) e uma
variedade de dimensao 8 2 = 6 em IR
8
.
Exerccio 1.4 O grupo especial unitario SU(2) ... Por denic ao este grupo e constitudo pelas ma-
trizes A /
2
(C) tais que AA

= 1 e det A = 1, onde A

= A
t
e a conjugada transposta da matriz A.
Mostar que SU(2) e a esfera S
3
em IR
4
e portanto e uma variedade de dimensao 3 em IR
4
.
1.2. Variedades em R
n
21
Resolucao ... Um calculo fastidioso mostra que SU(2) e dado por:
SU(2)
def
=
_
A =
_


_
: , C e det A = [[
2
+[[
2
= 1
_
(1.2.4)
Pondo = x+iy e = z+iw e se identicarmos cada matriz A do tipo
_


_
=
_
x +iy z +iw
z +iw x iy
_
com o vector de (x, y, z, w) IR
4
, vemos que A SU(2) se e so se o correspondente vector de IR
4
satisfaz
a condicao x
2
+ y
2
+ z
2
+ w
2
= 1. Portanto SU(2) e exactamente a esfera S
3
em IR
4
e portanto e uma
variedade de dimensao 3 em IR
4
.
Exerccio 1.5 ... Seja A uma matriz real simetrica (n n) e 0 ,= c IR. Mostre que a quadrica M =
|x IR
n
: x
t
Ax c e uma hipersuperfcie em IR
n
(uma subvariedade de codimens ao 1).
Exerccio 1.6 ... Seja F : U IR
n
IR
m
uma aplicac ao de classe C

. Mostrar que o graco de F:


gr F
def
= |(x, y) IR
n+m
: y = F(x)
e uma variedade de dimensao n em IR
n+m
.
Exerccio 1.7 ... Mostre que o n-Toro :
T
n
def
= |x = (x
1
, y
1
, x
2
, y
2
, , x
n
, y
n
) IR
2n
:
(x
1
)
2
+ (y
1
)
2
= 1, (x
2
)
2
+ (y
2
)
2
= 1, , (x
n
)
2
+ (y
n
)
2
= 1
e uma subvariedade de dimensao n em IR
2n
.
Exerccio 1.8 ... Mostre que o grupo unitario :
U(n)
def
= |A /
n
(C) : AA

= 1
e uma subvariedade de dimensao n
2
em IR
2n
2
.
Exerccio 1.9 *... Mostre que o conjunto M
def
= M
(r)
k,d
(IR) das matrizes (k d) (com 1 k d) que
tem caracterstica constante e igual a r (onde 1 r k) e uma subvariedade de codimens ao (k r)(d r) em
/
k,d
(IR)

= IR
kd
, e portanto de dimensao dimensaoM = r(d +k r).
Resolucao ... Com efeito, seja m M. m representa uma aplicac ao linear m : IR
d
IR
k
, e escolhendo
bases apropriadas para IR
d
e IR
k
, podemos supor que m tem a forma:
m =
_
a b
c d
_
onde a G(r, IR) e uma matriz r r inversvel. O conjunto:
U
def
=
__
x y
z w
_
: x matriz r r inversvel
_
e um aberto em /
k,d
(IR)

= IR
kd
que contem m. Por outro lado:
A matriz
_
x y
z w
_
U tem caracterstica r, se e so se wzx
1
y = 0
Com efeito, a matriz k k,
_
1
r
0
zx
1
1
kr
_
e inversvel e:
_
1
r
0
zx
1
1
kr
_ _
x y
z w
_
=
_
x y
0 wzx
1
y
_
1.2. Variedades em R
n
22
donde:
caracterstica
_
x y
z w
_
= caracterstica
_
x y
0 wzx
1
y
_
= r
se e so se wzx
1
y = 0, como se pretendia.
Consideremos agora a aplicacao f : U /
(kr)(dr)
(IR)

= IR
(kr)(dr)
, denida por:
f
_
_
x y
z w
_
_
= wzx
1
y
Se 0 for valor regular de f, ca provado que U M e uma subvariedade de codimensao (k r)(d r)
em IR
kd
, isto e, M e localmente uma subvariedade de codimensao (k r)(d r) em IR
kd
(e portanto
globalmente). Resta apenas notar que para x, y e z xos, a aplicac ao w wzx
1
y e um difeomorsmo
de /
(kr)(dr)
(IR)

= IR
(kr)(dr)
e portanto f e uma submersao.
Exerccio 1.10 ... Mostre que o grupo simpletico :
Sp(2n, IR)
def
= |A /
2n
(IR) : A
t
JA = J
onde J =
_
0 1
n
1
n
0
_
, e uma subvariedade em IR
4n
2
, e calcule a sua dimensao.
Exerccio 1.11 ... Mostre que o grupo especial unitario :
SU(n)
def
= |A /
n
(C) : AA

= 1 e det A = 1
e uma subvariedade em IR
2n
2
, e calcule a sua dimensao.
Exerccio 1.12 * ... Considere a variedade de Stiefel St
k
(IR
n
), 1 k n, constituda por todos os
k-referenciais ortonormados em IR
n
(relativamente `a estrutura Euclideana usual em IR
n
).
Mostre que St
k
(IR
n
) e uma variedade compacta de dimensao nk
k(k+1)
2
, em IR
nk
.
1.2.3 Parametrizacoes locais
Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
. Cada ponto p M necessita de k n umeros para que a sua
posicao seja un`vocamente determinada em M. Analisemos esta ideia com mais rigor, dando a seguinte
caracterizacao alternativa de variedades em IR
n
:
Teorema 1.4 ... Um subconjunto M IR
n
e uma variedade de dimensao k em IR
n
, se e so se
para cada ponto p M, existe um aberto O IR
n
, que contem p, um aberto U IR
k
, e uma aplicacao
: U IR
k
IR
n
, tal que (ver a gura 1.8):
e injectiva.
(U) = M O, (isto e, (U) e aberto em M, quando em M se considera a topologia induzida
pela topologia usual de IR
n
).
d
u
tem caracterstica k, u U IR
k
.
Uma tal aplicacao diz-se uma parametrizacao local (regular), ou uma carta local da variedade
M em torno de p.
As coordenadas (u
1
, , u
k
) de cada ponto u =
1
(q) U IR
k
, onde q M O, dizem-se as
coordenadas locais (intrnsicas) de q, associadas `a parametrizacao local .
1.2. Variedades em R
n
23
Figure 1.8: Parametriza coes locais
Dem.:
Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
, de acordo com a denic ao 1.4.10.
Ent ao, para cada ponto p M existe um aberto O IR
n
, que contem p, um aberto 1 IR
n
, e um
difeomorsmo : O 1 tal que:
(O M) = 1 (IR
k
|0)
Fa camos ent ao U = |u IR
k
: (u, 0) 1, e denamos : U IR
n
, atraves de:
(u) =
1
(u, 0)
Resta provar que d
u
tem caracterstica k, u U IR
k
(i.e., e injectiva). Para isso, seja = : O
IR
k
, onde : IR
n
IR
k
e a projec ao nas primeiras k coordenadas. Temos ent ao que ((u)) = u, u U,
e portanto d
(u)
d
u
= Id, donde se deduz que d
u
tem que ter caracterstica k.
O recproco e consequencia directa do teorema 1.1 sobre a forma local das imersoes.
.
1.2.4 Exemplos e Exerccios
Exemplo 1.14 ... Como ja referimos, um aberto de IR
n
e uma variedade de IR
n
de dimensao n. Em
particular, e usual utilizar as seguintes coordenadas locais:
Coordenadas polares em IR
2
... Neste caso podemos por exemplo tomar U IR
2
(r,)
, V IR
2
(x,y)
,
denidos por:
U = |(r, ) : r > 0 e 0 < < 2
V = IR
2
|(x, 0) : x 0
e a parametrizac ao : U V , denida por:
(r, ) = (r cos , r sin ) (1.2.5)
(r, ) dizem-se as coordenadas polares de (x, y) = (r, ).
Coordenadas esfericas em IR
3
... Neste caso podemos por exemplo tomar U IR
3
(r,,)
, V IR
3
(x,y,z)
,
denidos por:
U = |(r, , ) : r > 0, 0 < < e 0 < < 2
1.2. Variedades em R
n
24
V = IR
3
|(x, 0, z) : x 0
e a parametrizac ao : U V , denida por:
(r, , ) = (r sin cos , r sin sin, r cos ) (1.2.6)
(r, , ) dizem-se as coordenadas esfericas de (x, y, z) = (r, , )
Coordenadas cilndricas em IR
3
... Neste caso podemos por exemplo tomar U IR
3
(r,,z)
, V IR
3
(x,y,z)
,
denidos por:
U = |(r, , z) : r > 0, 0 < < 2
V = IR
3
|(x, 0, z) : x 0
e a parametrizac ao : U V , denida por:
(r, , z) = (r cos , r sin , z) (1.2.7)
(r, , z) dizem-se as coordenadas cilndricas de (x, y, z) = (r, , z)
Exerccio 1.13 ... Mostre que:
(, ) = (sin cos , sin sin , cos ) (1.2.8)
denida no aberto:
U = |(, ) : 0 < < 0 < < 2 IR
2
(,)
e uma parametrizac ao local da esfera:
S
2
= |x IR
3
: |x|
2
= 1
As coordenadas (, ) dizem-se coordenadas geogracas : diz-se a colatitude e a longitude do ponto
(, ) S
2
(ver a gura 1.9).
Figure 1.9: Coordenadas geogracas
Resolucao ... e uma bijecc ao de U sobre o aberto:
(U) = S
2
|(x, y, z) IR
3
: y = 0 x 0 S
2
A matriz Jacobiana de em (, ) U, e igual a:
Jac (, ) =
_
_
cos cos sin sin
cos sin sin cos
sin 0
_
_
(1.2.9)
e tem caracterstica 2, em todo o ponto (, ) U. Com efeito, a caracterstica de Jac (, ) e 2, sse pelo
menos um dos seus menores de ordem 2 for ,= 0. Os menores de ordem 2, sao:
cos sin , sin
2
cos e sin
2
sin
Se eles se anulassem simult aneamente, ent ao viria que:
cos
2
sin
2
+ sin
4
cos
2
+ sin
4
sin
2
= sin
2
= 0
o que e impossvel em U, onde 0 < < .

E facil vericar que as restantes condic oes para que seja uma
parametrizac ao local de S
2
s ao satisfeiras.
1.2. Variedades em R
n
25
Exerccio 1.14 ... Consideremos um crculo no plano yz, com centro em (0, a, 0) (a > 0), e raio r com
0 < r < a. Este crculo e dado pelas equac oes:
(y a)
2
+z
2
= r
2
e x = 0
(i). Mostre que os pontos da superfcie T
2
em IR
3
, obtida rodando este crculo em torno do eixo dos zz,
satisfazem a equa cao:
z
2
= r
2
(
_
x
2
+y
2
a)
2
(ii). Mostre que se consideramos a func ao, denida em IR
3
, atraves de:
f(x, y, z) = r
2
(
_
x
2
+y
2
a)
2
z
2
entao 0 e valor regular de f, e que portanto T
2
f
1
(0), e uma variedade de dimensao 2 em IR
3
, chamada um
Toro bidimensional.
(iii). Mostre que uma parametrizac ao local para T
2
, e por exemplo dada por (ver a gura 1.10):
(u, v) =
_
(a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sin v, r sinu
_
(1.2.10)
denida no aberto U IR
2
(u,v)
:
U = |(u, v) IR
2
: 0 < u < 2 0 < v < 2
Figure 1.10: Parametrizacao local para um toro bidimensional
Exerccio 1.15 ... Seja F : U IR
n
IR
m
, uma funcao de classe C

, denida num aberto V IR


n
, e
considere o graco de F:
M = gr F = |(x, y) IR
n
IR
m
: y = F(x) x U
Mostre que M pode ser parametrizada (globalmente) por:
: x (x, F(x)) x U IR
n
Exerccio 1.16 ... Uma superfcie de revolu cao M, e obtida rodando uma curva plana regular C, em
torno de uma linha nesse plano, que nao intersecte a curva C. Tomemos o referido plano, como sendo o plano
xz, e o eixo da rotac ao como sendo o eixo dos zz.
Suponha que:
x = f(v) z = g(v) com a < v < b e f(v) > 0
e uma parametrizac ao regular para a curva C, e representemos por o angulo da rota cao em torno do eixo dos
zz. Mostre que:
(, v) = (f(v) cos , f(v) sin , g(v)) (1.2.11)
denida no aberto U IR
2
(,v)
:
U = |(, v) : 0 < < e a < v < b
e uma parametrizac ao local de M (ver a gura 1.11):
1.3. Funcoes e aplicacoes diferenciaveis 26
Figure 1.11: Parametrizacao local de uma superfcie de revolu cao
Exerccio 1.17 ... Mostre que:
(, ) = (cos , sin, cos , sin), (, ) ]0, 2[
2
e uma parametrizac ao local do toro:
T
2
= |x
1
, y
1
, x
2
, y
2
) IR
4
: (x
1
)
2
+ (y
1
)
2
= 1, (x
2
)
2
+ (y
2
)
2
= 1
Exerccio 1.18 *... Considere o espaco de todas as matrizes n n, reais anti-simetricas /
n
(IR):
o(n)
def
= | /
n
(IR) : =
t

Note que o(n)



= IR
1
2
n(n1)
. Para o(n) dene-se a transformada de Cayley de atraves de:
() = (1 )(1 +)
1
, o(n)
(i). Mostre que esta bem denida e e de classe C

numa vizinhanca U o(n)



= IR
1
2
n(n1)
sucientemente
pequena de 0 o(n). Mostre ainda que: A = () O(n), U, isto e, que A
t
= A
1
.
(ii). Calcule uma formula para em func ao de A = (), e mostre que
1
esta bem denida em V SO(n),
onde V e uma vizinhanca de 1 SO(n) em /
n
(IR)

= IR
n
2
. Portanto, se U =
1
(V SO(n)), : U
V SO(n) e uma bijecc ao.
(iii). Calcule d
0
e mostre que e uma imersao em 0.
(iv). Mostre que a aplica cao : U IR
3
IR
9
, dada por:
: (x, y, z)
_
_
1 x y
x 1 z
y z 1
_
_
_
_
1 x y
x 1 z
y z 1
_
_
1
e uma parametrizac ao de SO(3) numa vizinhanca da identidade 1 SO(3).
1.3 Fun c oes e aplicacoes diferenciaveis
1.3.1 Mudanca de coordenadas locais
Consideremos uma variedade M de dimensao k em IR
n
, e uma funcao f : M IR denida em M.
Se : U IR
k
u
M e uma parametrizacao local de M, podemos denir uma funcao no aberto
U IR
k
u
atraves de:
f : U IR
k
u
IR
u = (u
1
, , u
k
) (f )(u
1
, , u
k
)
(1.3.1)
1.3. Funcoes e aplicacoes diferenciaveis 27
Esta func ao diz-se a representacao local de f no sistema de coordenadas locais u
i
, associadas `a
parametrizacao local .
Mas suponhamos agora que temos uma outra parametrizacao local : V IR
k
v
M, com U V ,= .
A cada ponto p U V cam associadas dois sistemas de coordenadas locais: as coordenadas u
i
de

1
(p) U IR
k
u
e as coordenadas v
i
de
1
(p) V IR
k
v
. Como se relacionam essas coordenadas
entre si? A gura 1.12 e completamente esclarecedora. As aplicacoes
1
, denida no aberto

1
(U V ) IR
k
v
, e
1
denida no aberto
1
(U V ) IR
k
u
, dizem-se por isso as aplicacoes de
mudan ca de coordenadas locais (ver a gura 1.12).
Figure 1.12: Mudanca de coordenadas
Claramente que
1
e um homeomorsmo de
1
(U V ) sobre
1
(U V ), com inversa igual
a
1
. Mais ainda:
Teorema 1.5 ... As aplicacoes de mudanca de coordenadas
1
e
1
, sao difeomorsmos
de classe C

.
Dem.: Consequencia (da demonstrac ao) do teorema 1.4.
.
1.3.2 Func oes diferenciaveis
Denicao 1.8 ... Seja M uma variedade de IR
n
, e f : M IR uma funcao denida em M.
f diz-se diferenciavel (de classe C

) se para todo o ponto M existe uma parametrizac ao local


: U IR
k
u
M, com p (U), tal que a representacao local de f:
f : U IR
k
u
IR
u = (u
1
, , u
k
) (f )(u
1
, , u
k
)
e diferenciavel de classe C

no aberto U IR
k
.

E importante notar que esta denicao nao depende da parametrizacao local . De facto, se : V
IR
k
v
M e uma outra parametrizacao local de M, e se p (U) (V ), entao:
f = (f ) (
1
)
1.3. Funcoes e aplicacoes diferenciaveis 28
e:
f = (f ) (
1
)
e conclumos, usando a regra da cadeia e o facto de que as aplicacoes de mudanca de coordenadas sao de
classe C

, que f e diferenciavel sse f o e.


A proposicao seguinte, cuja demonstracao e imediata, fornece varios exemplos de funcoes diferenciaveis
numa variedade M de IR
n
:
Proposicao 1.3 ... Seja M uma variedade de IR
n
e O um aberto de IR
n
que contem M.
Se f : O IR e uma funcao diferenciavel em O, entao a restricao de f a M, f[
M
e uma funcao
diferenciavel em M.
O conceito de diferenciabilidade pode ser generalizado para aplicacoes entre duas variedades:
Denicao 1.9 ... (i). Sejam M IR
n
e N IR
m
duas variedades, e F : M N uma
aplicacao denida e contnua em M. f diz-se diferenciavel em M se para todo o ponto p M existem
parametrizacoes locais : U M e : V N com p (U) e F(p) (V ), tais que a representacao
local:

1
F
e diferenciavel.
(ii). Duas variedades M e N (da mesma dimensao) dizem-se difeomorfas se existe um difeomorsmo
F : M N, i.e., uma aplicacao F : M N diferenciavel com inversa F
1
: N M tambem
diferenciavel.
1.3.3 Exemplos e Exerccios
Exemplo 1.15 ... Seja M uma superfcie em IR
3
e v um vector xo nao nulo em IR
3
. A func ao altura
relativa ao plano vectorial perpendicular a v, e a func ao:
h : M IR, h(p) = p v
onde representa o produto interno usual em IR
3
.

E diferenci avel em M, pela proposic ao anterior.
Exemplo 1.16 ... Seja M uma variedade em IR
n
e p
0
um ponto xo em IR
n
. A funcao f(p) = |p
p
0
|
2
, p M e diferenci avel em M, pela proposic ao anterior.
Exerccio 1.19 ... Mostrar que e possvel cobrir a esfera S
2
IR
3
com as imagens de duas parametrizac oes
locais, dadas como as inversas de duas projec coes estereogr acas a partir dos polos norte e sul, respectivamente.
Calcular as aplica coes de mudanca de coordenadas.
Generalizar para as esferas S
n
IR
n+1
.
Resolucao ... Denamos
N
: IR
2
|0 S
2
|N e
S
: IR
2
|0 S
2
|S, onde N = (0, 0, 1) e
S = (0, 0, 1) sao os polos norte e sul da esfera, respectivamente, e
N
=
1
N
e
S
=
1
S
, onde:

N
: S
2
|N IR
2
(u,v)
|0
e:

S
: S
2
|S IR
2
(r,s)
|0
sao as projecc oes estereogracas a partir do polo norte e sul, respectivamente (ver a gura 1.13).
Um pouco de geometria analtica no espaco permite deduzir as formulas seguintes:

N
: (x, y, z) S
2
|N
_
u =
x
1 z
, v =
y
1 z
_
IR
2
(u,v)
|0
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 29
Figure 1.13: Projeccoes estereogracas

S
: (x, y, z) S
2
|N
_
r =
x
1 +z
, s =
y
1 +z
_
IR
2
(r,s)
|0

N
: (u, v) IR
2
(u,v)
|0 (x =
2u
1 +u
2
+v
2
, y =
2v
1 +u
2
+v
2
, z =
u
2
+v
2
1
1 +u
2
+v
2
) S
2
|N

S
: (r, s) IR
2
(r,s)
|0 (x =
2r
1 +r
2
+s
2
, y =
2s
1 +r
2
+s
2
, z =
1 r
2
s
2
1 +r
2
+s
2
) S
2
|S
donde se deduzem as aplicac oes de mudan ca de coordenadas seguintes:

1
N

S
: (r, s) IR
2
(r,s)
|0
_
u =
r
r
2
+s
2
, v =
s
r
2
+s
2
_
IR
2
(u,v)
|0
e:

1
S

N
: (u, v) IR
2
(u,v)
|0
_
r =
u
u
2
+v
2
, s =
v
u
2
+v
2
_
IR
2
(r,s)
|0
que sao evidentemente difeomorsmos de classe C

.
1.4 Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos

1.4.1 Variedades. Estruturas Diferenciaveis. Exemplos


Denicao 1.10 ... Uma variedade (real) M de dimensao n, e um espaco Haussdor com uma
base numeravel (
1
), que e localmente homeomorfo ao espaco IR
n
, i.e., cada ponto p M admite uma
vizinhanca aberta U M homeomorfa a um aberto de IR
n
, atraves de um homeomorsmo : U U


IR
n
, sobre um aberto U

de IR
n
.
Um par (U, ) nas condicoes da denicao anterior diz-se uma carta local de M. Representemos por
r
i
: IR
n
IR as funcoes coordenadas usuais em IR
n
, de tal forma que r
i
(e
j
) =
i
j
. Se e dada por n
funcoes reais:
(.) = (x
1
(.), , x
n
(.)) onde x
i
def
= r
i
, i = 1, , n (1.4.1)
a essas func oes x
i
(.) chamam-se coordenadas locais em U M: se p U os n umeros (x
1
(p), , x
n
(p))
sao portanto as coordenadas locais de p, relativamente `a carta local (U, ), que por vezes se nota por
(U; x
1
, , x
n
)).

E tambem usual chamar a
1
: U

IR
n
U M, uma parametrizacao (local) do
aberto U de M, usando as coordenadas (locais) x
1
, , x
n
.
1
isto e, existe uma famlia / numer avel de abertos de M tal que qualquer aberto de M e reuniao de uma
subfamlia de /.
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 30
Denicao 1.11 ... Uma estrutura diferenciavel (real) de classe C
k
(1 k ou k = )
numa variedade M de dimensao n, e uma colecc ao maximal de cartas locais T = (U

), C
k
-
compatveis, isto e que satisfazem as condic oes seguintes:

= M
Sempre que U

,= , a funcao:

def
=

(U

(U

)
e de classe C
k
.
A coleccao T e maximal relativamente `a condicao anterior, i.e., se (U, ) e uma carta local tal que

1


1
(quando denidas) sao de classe C
k
, , entao (U, ) T.
Uma coleccao T = (U

), que satisfaz as duas primeiras condicoes da denicao anterior chama-se


um atlas em M. Quando T satisfaz tambem a terceira condicao diz-se que o atlas T e maximal. Se
k = (resp. k = ) a estrutura diferenciavel diz-se de classe C

, (resp., analtica real).


Note que se T
o
= (U

) e um atlas de cartas locais que portanto satisfaz as duas primeiras


condicoes da denicao anterior, entao existe uma unica estrutura diferenciavel T que contemT
o
, nomeada-
mente a denida pelo atlas maximal:
T
def
= (U, ) :
1


1
sao de classe C
k
,

T
o

Denicao 1.12 ... Uma Variedade Diferenciavel de classe C


k
e um par (M, T) onde M e
uma variedade de dimensao n, munida de uma estrutura diferenci avel (real) de classe C
k
, denida por
um atlas maximal T em M.
No nosso curso vamos essencialmente restringir a nossa atencao a variedades de classe C

, pelo que
de aqui em diante:
Diferenciabilidade refere-se sempre `a classe C

Exemplos...
(i). A Esfera S
n
def
= |v IR
n+1
: |v| = 1 e uma variedade de dimensao n. A estrutura diferenciavel
pode ser denida pelo atlas maximal que contem as cartas (U
1
,
1
) e (U
2
,
2
), com U
1
= S
n
|N, U
2
= S
n
|S,
onde N, S s ao respectivamente os polos norte e sul de S
n
, e
1
,
2
as respectivas projecc oes estereogracas.
Mais concretamente, se v = (v
1
, , v
n+1
) S
n
IR
n+1
, pomos:

1
(v)
def
=
_
v
1
1 v
n+1
, ,
v
n
1 v
n+1
_
se v U
1
= S
n
|N

2
(v)
def
=
_
v
1
1 +v
n+1
, ,
v
n
1 +v
n+1
_
se v U
2
= S
n
|S
(ii). Sejam v
1
, , v
n
, n vectores linearmente independentes em IR
n
. Denamos uma relac ao de equivalencia
em IR
n
atraves de:
v w sse existem inteiros m
1
, m
2
, , m
n
IZ, tais que v w =
n

i=1
m
i
v
i
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 31
Representemos por : IR
n
IR
n
/ a respectiva projecc ao. O espaco quociente T
n
def
= (IR
n
) = IR
n
/
chama-se um Toro , e e uma variedade de dimensao n. A estrutura diferenciavel pode ser denida pelo atlas
maximal que contem as cartas denidas da seguinte forma: seja O IR
n
um aberto de IR
n
que nao contem
qualquer par de pontos equivalentes. Pomos ent ao (U = (O), = ([
O
)
1
), que e uma carta local.
(iii). O produto de duas variedades diferenciaveis M N e uma variedade diferenciavel. Com efeito, se
T
M
= |U

A
e T
N
= |V

B
s ao atlas denindo a estrutura diferenciavel de M e N, respectivamente,
ent ao T = |U

, (

)
(,)AB
e um atlas para M N.
(iv). O espaco de congurac ao de um pendulo duplo e o toro T
2
= S
1
S
1
.
(v). O espaco de congurac ao de um corpo rgido que se move livremente (na ausencia de forcas externas)
em IR
3
com um ponto sempre xo, e SO(3)

= IRIP(3), uma variedade compacta de dimensao 3.
1.4.2 Func oes e aplicacoes diferenciaveis
Seja M uma variedade diferenciavel. Consideremos uma funcao real denida em M (ou mais geralmente
num aberto de M) f : M IR. Suponhamos que (U

) T e uma carta local em M, com coordenadas


locais associadas x
i

= r
i

. Entao a restricao de f a U

, pode ser escrita na forma:


f(.) = (f
1

(.)
= (f
1

)(x
1

(.), , x
n

(.))
Portanto relativamente `as coordenadas locais (x
i

), em U

M, a restricao de f a U

admite a chamada
representa cao local :
f

def
= f
1

que e uma funcao de n variaveis reais x


i

:
f

(x
1

, , x
n

) (1.4.2)
Diremos que f e de classe C

sse f

(x
1

, , x
n

) e uma funcao de classe C

(como funcao das n variaveis


x
i

), (U

) T.
Por abuso de notacao, e usual identicar f com a sua representacao local f

, e no domnio de uma
carta, pensar em f como uma funcao das coordenadas locais x
i

. No entanto e importante notar que esta


representa cao depende da escolha da carta local, dependencia que na notacao que temos vindo a utilizar,
se encontra codicada no ndice .
Suponhamos agora que (U

) T e uma outra carta local, com coordenadas locais associadas

(.) = (x
1

(.), , x
n

(.)). Por denicao a aplicacao:

def
=

e um difeomorsmo de classe C

, de

(U

) sobre

(U

), que se representa por funcoes de


classe C

:
x
i

=
i

(x
1

, , x
n

) i = 1, 2, , n (1.4.3)
ou em notacao vectorial (que sera usada frequentemente de aqui em diante):
x

(x

) x

(U

) IR
n
As funcoes

dizem-se as funcoes de mudanca de coordenadas , das -coordenadas para as -


coordenadas. Note que a matriz Jacobiana:
J

(x)
def
= J

(x

) =
_

x
j

(x

)
_
G(n, IR) (1.4.4)
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 32
e uma matriz nao singular x U

.
Por outro lado, a restricao de f a U

admite duas representacoes locais de classe C

: f

(x
1

, , x
n

)
e f

(x
1

, , x
n

), relacionadas por:
f

= f

A regra da cadeia permite concluir que o facto de f ser de classe C

nao depende da representa cao local


escolhida (do ndice ).
Representaremos por C

(M) (resp., C

(U)) a algebra das funcoes reais de classe C

, denidas em
M (resp., num aberto U M).
Mais geralmente, uma aplicacao contnua:
: M N
onde (M, T
M
) e (N, T
N
) sao duas variedades diferenciaveis (de classe C

), diz-se diferenciavel (de classe


C

), se toda a representa cao local:



1
: (U) (V )
e uma funcao de classe C

, (U, ) T
M
, (V, ) T
N
. Representaremos por C

(M, N) o conjunto
das funcoes de classe C

, denidas em M e com valores em N.


1.4.3 Exemplo. Os Projectivos
O Projectivo real IRIP(n) dene-se por:
IRIP(n)
def
= : e subespaco de dimensao 1 em IR
n+1
(1.4.5)
ou de forma equivalente:
IRIP(n)
def
= IR
n+1
0/

(1.4.6)
onde e a relacao de equivalencia em IR
n+1
0 seguinte: y x se e so se y = x para algum
IR 0.
Vamos provar que IRIP(n) e uma variedade diferenciavel compacta de classe C

e de dimensao n.
Para isso comecemos por denir a aplicacao natural:
IR
n+1
|0

IRIP(n)
atraves de: (v) = [v]
def
= |subespaco gerado pelo vector v IR
n+1
|0

E claro que e sobrejectiva. Em IRIP(n) denimos a topologia quociente induzida por , i.e., um
subconjunto U IRIP(n) diz-se aberto sse
1
(U) e aberto em IR
n+1
0. Fica assim denida uma
topologia Haussdor em IRIP(n), tal que e contnua, aberta e sobrejectiva, e para a qual IRIP(n) e
compacto. De facto:
[
S
n : S
n
IRIP(n)
e contnua e sobrejectiva e portanto IRIP(n) e compacto.
Notas ...
Para provar que e aberta podemos usar o seguinte resultado topologico util:
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 33
Proposicao 1.4 ... Seja X um espaco topol ogico e G um grupo topol ogico que opera cont`nuamente
em X. Entao a projecc ao : X X/G e aberta.
Dem.: Seja V um aberto em X. Por denic ao de topologia de identicac ao, (V ) e aberto em X/G se e
so se
1
((V )) e aberto em X. Mas
1
((V )) =
gG
gV e aberto por ser a reuniao dos conjuntos da
forma gV
def
= |gx : x V . Cada um destes conjuntos, sendo homeomorfo a V , e aberto ja que G opera
cont`nuamente em X.
.
Resta aplicar esta proposic ao com X = IR
n+1
|0 (ou X = S
n
) e G = IR |0, o grupo multiplicativo
dos reais nao nulos.
Para mostrar que IRIP(n) e Haussdor podemos usar um outro resultado topologico util:
Proposicao 1.5 ... Seja X um espaco topol ogico, uma rela cao de equivalencia em X, e 1 =
|(x, y) X X : x y. Entao:
1 fechado em X X
: X X/

aberta
_
_
_
X/

Haussdorf
Dem.: Sejam (x) e (y) dois pontos distintos em X/

. Ent ao x e y n ao sao equivalentes, isto e, (x, y) , 1.


Como 1 e fechado, podemos encontrar vizinhancas abertas V
x
e V
y
de x e y, respectivamente, tais que
(V
x
V
y
) 1 = . Segue-se que (V
x
) (V
y
) = , ja que caso contr ario, existiria z V
x
e w V
y
tais
que (z) = (w), e portanto (z, w) (V
x
V
y
) 1, o que e absurdo. Resta observar que como por hipotese
e aberta, (V
x
) e (V
y
) sao abertos em X/

.
.
Para aplicar este resultado `a situac ao presente, consideremos a func ao:
: X X IR, (v, w)

i<j
(v
i
w
j
v
j
w
i
)
2
onde X = IR
n+1
|0, que e contnua e anula-se exactamente quando w = v, para algum ,= 0, isto e,
quando w v. Portanto:
1 = |(v, w) X X : v w =
1
(0)
e fechado em X X e IRIP(n) e Haussdor.
Se v = (v
i
) IR
n+1
0 (interpretado como vector-coluna), entao (v
0
, , v
n
) dizem-se as coorde-
nadas homogeneas de (v) e escrevemos:
(v) = [v] = [v
0
: v
1
: : v
n
]
Se (v
0
, , v
n
) e um outro conjunto de coordenadas homogeneas para [v] = [v
0
: : v
n
], entao existe
um IR 0 tal que v
i
= v
i
, i. Portanto (v) = (v), IR 0.
Usando coordenadas homogeneas denamos agora uma estrutura diferenciavel (de facto analtica) em
IRIP(n). Para cada = 0, 1, , n denamos o subconjunto U

IRIP(n) atraves de:


U

def
= [v] IRIP(n) : [v] = [v
0
: : v

: : v
n
] e v

,= 0

E evidente que cada U

e aberto em IRIP(n), e que IRIP(n) =



n
=0
U

. Denamos agora cartas


locais (U

) onde

: U

IR
n
se dene por:

([v
0
: : v

: : v
n
]) =
_
v
0
v

, ,
v

, ,
v
n
v

_
(1.4.7)
onde representa uma entrada que deve ser retirada.

E facil ver que cada

e um homeomorsmo,
e que as transicoes

sao difeomorsmos analticos. De facto, se x = (x


1
, , x
n
)

(U

) IR
n
, entao:

(x) =

(x) =
_
1
x
+1
(x
1
, ,

x
+1
, , x

, 1, x
+1
, , x
n
_
se <
1
x

(x
1
, , x

, 1, x
+1
, ,

, , x
n
_
se >
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 34
A construcao anterior pode ser repetida literalmente, substituindo IR por C, o que conduz aos chama-
dos projectivos complexos :
CIP(n)
def
= : e subespaco de dimensao complexa 1 em C
n+1

que sao variedades diferenciaveis de dimensao real 2n. De facto sao mais do que isso - sao variedades
complexas de dimensao complexa n (as funcoes de mudan ca de coordenadas

: (U

) C
n
C
n
,
sao func oes holomorfas ...).
Exerccio 1.20 (i). Detalhar a prova para CIP(1) e mostrar que as aplicac oes de mudanca de cartas sao
holomorfas.
(ii). Mostrar que CIP(1) e difeomorfo a S
2
.
(iii). Mostrar que IRIP(1) e difeomorfo a S
1
.
1.4.4 Exemplo. As Grassmannianas
A variedade de Grassmann dos subespacos de dimensao k (1 k < d) em IR
d
, dene-se por:
Gr
k
(IR
d
)
def
= S : S e subespaco de dimensao k em IR
d
(1.4.8)
(em particular, Gr
1
(IR
d
) = IRIP(d 1)).
Vamos provar que Gr
k
(IR
d
) e uma variedade diferenciavel compacta de classe C

e de dimensao
n = k(d k).
Consideremos o conjunto /
d,k
(IR)

= IR
dk
das matrizes reais (d k), e o seu subconjunto aberto
M
d,k
(IR) constitudo pelas matrizes de caracterstica maxima k. Cada matriz M /
d,k
(IR) sera notada
por M = [m
1
m
k
] onde m
i
(i = 1, , k) e a coluna i de M, interpretada como um vector-coluna
em IR
d
. Se M M
d,k
(IR) as suas colunas m
i
sao linearmente independentes em IR
d
e por isso formam
um k-referencial em IR
d
. Por ser aberto em /
d,k
(IR)

= IR
dk
, M
d,k
(IR) e uma variedade de dimensao
n = kd, a variedade dos k-referenciais em IR
d
.
Denamos agora a seguinte aplicacao:
M
d,k
(IR)

Gr
k
(IR
d
)
atraves de: (M) = [M]
def
= |subespaco gerado pelas colunas m
i
de M
Um subconjunto U Gr
k
(IR
d
) diz-se aberto sse
1
(U) e aberto em M
d,k
(IR) IR
dk
. Fica assim
denida uma topologia Haussdor em Gr
k
(IR
d
), tal que e contnua, aberta e sobrejectiva, e para a qual
Gr
k
(IR
d
) e compacto. De facto, o subconjunto K
def
= M M
d,k
(IR) : M
t
M = 1 IR
dk
e compacto
e (K) = Gr
k
(IR
d
).
Notemos que:
(M) = [M] = [M G(k, IR)]
uma vez que o subespaco gerado pelas colunas m
i
de M, e exactamente o mesmo que o gerado pelos
vectores m
i
g
i
j
, onde (g
i
j
) G(k, IR). Apenas mudamos a base para esse subespaco. Note ainda que isto
generaliza a situacao do exemplo anterior, onde para k = 1, G(1, IR) = IR 0 e (v) = (v).
Vamos agora denir uma estrutura diferenciavel (de facto analtica) em Gr
k
(IR
d
). Para isso, xemos
um qualquer ponto S

Gr
k
(IR
d
) (um subespaco de dimensao k em IR
d
), e consideremos um qualquer
suplementar S

de S

em IR
d
, isto e, tal que: IR
d
= S

. Temos entao duas projeccoes naturais:

: IR
d
S

: IR
d
S

.
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 35
Denamos agora o aberto U

de Gr
k
(IR
d
), constitudo por todos os subespacos de IR
d
que admitem
S

como suplementar :
U

def
= S Gr
k
(IR
d
) : IR
d
= S S

e a aplicac ao

: U

Hom(S

, S

)

= IR
k(dk)
, atraves de:

: S

(S)
def
= (

[
S
) (

[
S
)
1
Hom(S

, S

)

= IR
k(dk)
(1.4.9)
De maneira mais explcita, seja e
1
, , e
k
. .
S

, e
k+1
, , e
d
. .
S

uma base para IR


d
= S

, e m
1
, , m
k
. .
S

uma base para S, onde

(m
i
) = e
i
, i = 1, , k. Entao podemos escrever cada m
i
na forma unica:
m
i
= e
i
+
d

j=k+1
a
j
i
(S) e
j
i = 1, , k
e a matriz (d k) k, [a
j
i
(S)] /
(dk),k
(IR)

= IR
k(dk)
, e exactamente a matriz de

nas bases acima


referidas. Portanto, a aplicacao

e dada por

(S) = (a
j
i
(S)) IR
k(dk)
, e a aplicacao inversa e:
(a
j
i
) IR
k(dk)
subespaco gerado por e
i
+
d

j=k+1
a
j
i
e
j

i=1, ,k
ambas evidentemente contnuas.
As cartas (U

) assim obtidas sao C

-compatveis, como e possvel ver com algum trabalho.


Alem disso, se para S

escolhemos cada um dos


_
d
k
_
k-planos coordenados, obtemos um n umero
nito de cartas que cobrem Gr
k
(IR
d
).
A construcao anterior pode ser repetida literalmente, substituindo IR por C, o que conduz `as chamadas
Grassmannianas complexas :
Gr
k
(C
d
)
def
= S : S e subespaco de dimensao complexa k em C
d

que sao variedades diferenciaveis compactas de dimensao real 2k(d k). De facto sao mais do que isso -
sao variedades complexas de dimensao complexa k(d k).
Exerccio 1.21 ...
(i). Completar os detalhes no exemplo anterior.
(ii). Mostrar que Gr
k
(IR
d
) e difeomorfa a Gr
dk
(IR
d
).
(iii). Mostrar que, para n > d, existe um mergulho natural : Gr
k
(IR
d
) Gr
k
(IR
n
)
Para terminar esta seccao introduzimos ainda a seguinte:
Denicao 1.13 ... Seja (M, T) uma variedade de dimensao n. Um subconjunto S M diz-se
uma subvariedade de dimensao k n, em M, se cada ponto p S pertence ao domnio de alguma
carta (U, ) T, e se existe um aberto V IR
n
, tal que:
(U S) = V (IR
k
0)
= v = (v
1
, , v
n
) V : v
k+1
= = v
n
= 0 (1.4.10)
Uma tal carta (U, ) diz-se uma carta de subvariedade para S M.
1.4. Variedades diferenciaveis abstractas. Denicao e exemplos 36

E evidente que neste caso, T


S
= (U S, [
US
) e um atlas de classe C

para S, quando (U, ) varia


sobre todas as cartas de subvariedade possveis. Por isso S, munida da topologia induzida, e ela propria
uma variedade de dimensao k.
Estao neste caso as subvariedades de IR
n
, estudadas em cursos anteriores, e em particular alguns dos
exemplos anteriores.
Exerccio 1.22 ... Seja M = IR com a topologia usual. Considere a estrutura diferenci avel T
1
denida
pelo atlas maximal que contem a aplicac ao Id : M IR, e uma outra estrutura diferenci avel T
2
denida pelo
atlas maximal que contem a aplicac ao : M IR, (x) = x
3
. Mostre T
1
,= T
2
mas que (IR, T
1
) e (IR, T
2
) sao
difeomorfas.
Exerccio 1.23 ... Mostre que o conjunto M
def
= M
(r)
d,k
(IR) das matrizes (dk) (com 1 k d) que tem
caracterstica constante e igual a r (onde 1 r k) e uma variedade diferenci avel de dimensao dimensao M =
r(d +k r).
Exerccio 1.24

... (Variedades Flag )
Seja |d
1
, d
2
, , d
r
uma sucess ao de inteiros positivos tais que 1 d
1
< d
2
< < d
r
n, e considere o
conjunto:
F
d
1
d
2
d
r
(IR
n
)
def
= |(S
1
, S
2
, , S
r
) : S
j
sao subespacos de IR
n
de dimensao d
j
e tais que S
1
S
2
S
r
(1.4.11)
Mostre que F
d
1
,d
2
, ,d
r
(IR
n
) e variedade diferenci avel de dimensao d = d
1
(nd
1
)+(d
2
d
1
)(nd
2
)+(d
3
d
2
)(n
d
3
) + +(d
r
d
r1
(n d
r
). A esta variedade chamamos Variedade Flag (bandeira) de tipo (d
1
, d
2
, , d
r
) em
IR
n
.
Exerccio 1.25 ... Neste exerccio propomos uma outra denic ao de variedade diferenciavel, que se revela
bastante util sobretudo pelas generalizac oes que permite, e ainda pelos conceitos que envolve. Para ja uma
denic ao:
Denicao 1.14 ... Seja X um espaco topologico, T a colecc ao dos abertos de X, e E um conjunto. Um
feixe em X e uma aplicac ao T
X
denida em T , que associa a cada aberto U T um conjunto T
X
(U) de
aplicac oes f : U E que satisfazem as seguintes condic oes:
U, V T , com U V , se f T
X
(V ) entao f[
U
T
X
(U).
Se U =
iI
U
i
, com U, U
i
T , e se sao dadas aplica coes f
i
T
X
(U
i
) tais que, para todo o par U
i
, U
j
, as
restric oes de f
i
e f
j
coincidem em cada intersecc ao U
i
U
j
, entao existe f T
X
(U) tal que f[U
i
= f
i
Se U =
iI
U
i
, com U, U
i
T , e se f, g T
X
(U) sao tais que f[
U
i
= g[
U
i
, i I, entao f = g.
Portanto um feixe e um processo de dar informacao local de tal forma que dados locais podem ser colados de
modo a construir dados globais do mesmo tipo, e ainda de tal forma que dados denidos em abertos grandes sao
univocamente determinados por dados locais.
Um morsmo de feixes :
(X, T
X
) (Y, T
Y
)
e uma aplicac ao contnua : X Y tal que a composic ao f f transforma T
Y
(U) em T
X
(
1
(U)), para
todo o aberto U de Y .
De momento o feixe que nos interessa considerar e o feixe (de algebras) C

IR
n, que a cada aberto U IR
n
associa o conjunto (de facto a algebra comutativa com unidade) C

(U) das funcoes de classe C

, f : U IR.
Consideremos ent ao a segunda denic ao de variedade diferenciavel:
1.5. Algumas propriedades topologicas das variedades 37
Denicao 1.15 ... Uma variedade diferenci avel de dimensao n (e de classe C

), e um espaco Haussdor
M, de base numeravel, munido de um feixe T
M
(dito feixe estrutural de M), localmente isomorfo ao feixe
C

IR
n em IR
n
. Isto e, para cada ponto de M existe um aberto U M tal que (U, T
U
)

= (V, C

V
), para algum
aberto V IR
n
.
Mostre que esta denic ao e equivalente `a denic ao 1.
Exerccio 1.26 ... Considere o conjunto M constitudo por todas as rectas ans orientadas em IR
n+1
:
M
def
=
_
: = |p + IRv, p IR
n+1
, v IR
n+1
|0
_
Mostre que M admite uma estrutura de variedade diferenci avel de dimensao 2n.
1.5 Algumas propriedades topologicas das variedades
Nesta seccao vamos indicar sum`ariamente algumas propriedades topologicas das variedades, que sao
consequencia da respectiva denicao. Mais detalhes e demonstracoes dos resultados a seguir indicados,
podem ser vistos no curso de topologia ou em [Br], [Wa], por exemplo.
Em primeiro lugar note que a condicao de M ser Haussdor nao e consequencia do facto de M ser
localmente homeomorfa a IR
n
. Um contraexemplo e o seguinte: M = IR p, onde p / IR, com a
topologia denida declarando IR aberto e considerando como vizinhancas de p os conjuntos da forma
(U 0) p, onde U e uma vizinhanca de 0 IR.
No entanto, como M e localmente homeomorfa a IR
n
, M e localmente conexa e localmente compacta.
Como M tem uma base numeravel de abertos, M e paracompacta o que implica a existencia de
particoes da unidade:
Denicao 1.16 ... Uma particao C

da unidade numa variedade diferenciavel M, e uma


coleccao T = f

A
de funcoes em C

(M) tais que:


0 f
a
1, /.
A coleccao dos suportes das funcoes f

:
o = supp f

A
e localmente nita (cada ponto p M admite uma vizinhanca que intersecta apenas um n umero
nito de membros de o).


A
f

= 1
A particao T = f

A
diz-se subordinada a uma cobertura aberta ( de M, se cada suporte supp f

esta contido em algum membro de (.


Recorde que o suporte de uma funcao f : M IR se dene por:
supp f
def
= p M : f(p) ,= 0
Note ainda que a soma

A
f

esta bem denida quando a coleccao dos suportes o = supp f

A
e
localmente nita, ja que em alguma vizinhanca de cada ponto de M, todas as funcoes f

sao nulas com


a possvel excepcao de um n umero nito delas.
Parti c oes

EC

da unidade sao um instrumento indispensavel para denir globalmente objectos que


tem `a partida apenas uma denicao local (ou para decompor um objecto global numa soma de objectos
locais). O resultado principal e o seguinte:
1.6. O Espaco Tangente 38
Teorema 1.6 ... Seja M uma variedade diferenciavel e ( uma qualquer cobertura aberta de M.
Entao existe uma particao

EC

da unidade T = f

A
subordinada `a cobertura (.
O resultado seguinte sera utilizado varias vezes:
Corolario 1.3 (Existencia de funcoes bump )... Dada uma qualquer vizinhanca U de um ponto
p M, existe uma funcao f C

(M), dita funcao bump em p, tal que:


0 f 1 em M.
f = 1 em alguma vizinhanca de p M.
supp f U
1.6 O Espaco Tangente
1.6.1 Denicao
Denicao 1.17 ... Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
. O espaco tangente a M num
ponto p M, e o subespaco vectorial de IR
n
, notado por T
p
M, e que pode ser descrito das seguintes duas
formas equivalentes:
(A). Consideramos uma parametrizacao local de M em torno de p:
: U IR
k
IR
n
Se (u) = p, pomos entao:
T
p
M
def
= d
u
(IR
k
) (1.6.1)
(B). Consideramos todos as curvas de classe C

, : I IR IR
n
, tais que:
(t) M, t I e (0) = p
Pomos entao:
T
p
M
def
= V
p
=

(0) : nas condicoes indicadas (1.6.2)


Vejamos a equivalencia das duas denicoes anteriores. A denicao (A), apresenta T
p
M como um
subespaco vectorial de dimensao k, em IR
n
, (uma vez que d
u
e injectiva), mas tem o inconveniente
de depender da parametrizacao escolhida em (1.6.1). Nao esta claro que se tomarmos uma outra
parametrizacao , com (r) = p, se tem:
d
u
(IR
k
) = d
r
(IR
k
) (1.6.3)
Por outro lado, a denic ao (B), embora nao dependa da parametrizacao, nao torna claro que T
p
M
seja de facto um subespaco vectorial de dimensao k, em IR
n
. Ambos os inconvenientes cam resolvidos,
provando que (A) e (B), conduzem ao mesmo conjunto.
Com efeito, seja V
p
d
u
(IR
k
) IR
n
. Temos entao que V
p
= d
u
(v) para algum vector v IR
k
, e
e evidente que V
p
=

(0), onde e a curva:


(t) = (u +t v) t I
1.6. O Espaco Tangente 39
que satisfaz as condicoes referidas em (B).
Rec`procamente, seja : I IR
n
uma curva de classe C

, tal que (t) M, t I, (0) = p M


e

(0) = V
p
. Podemos supor que I e sucientemente pequeno, para que (I) (U) = O M (ver a
denicao de parametrizacao local). Temos entao que a curva:
=
1
: I IR
k
e de classe C

, e como = , a regra da cadeia da que:

(0) = d
(0)
(

(0)) = d
u
(

(0))
isto e, V
p
def
=

(0) = d
u
(

(0)) d
u
(IR
k
), como se pretendia provar.
Habitualmente visualiza-se o espaco tangente T
p
M, como sendo o subespaco am paralelo a T
p
M,
passando por p, como na gura 1.14. Mas nao esquecamos que T
p
M, tal como o denimos, e um subespaco
vectorial de IR
n
(passando sempre na origem) (ver a gura 1.14).
Figure 1.14: Espaco tangente T
p
M
Dada uma parametrizacao local:
: U IR
k
u
IR
n
x
com (u) = p M, recordemos que a matriz da aplicacao linear d
u
L(IR
k
, IR
n
), relativamente `as
bases canonicas de IR
k
e IR
n
, e a matriz Jacobiana (n k):
Jac (u) =
_

i
u
j
(u)
_
=
_

1
u
1
(u)

1
u
2
(u) . . .

1
u
k
(u)

2
u
1
(u)

2
u
2
(u) . . .

2
u
k
(u)
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.

n
u
1
(u)

n
u
2
(u) . . .

n
u
k
(u)
_

_
(1.6.4)
cujas colunas sao as componentes das derivadas parciais vectoriais

u
i
(u) (i = 1, , k), na base canonica
de IR
n
.
1.6. O Espaco Tangente 40
Como d
u
tem caracterstica k, u U, as colunas dessa matriz sao vectores linearmente indepen-
dentes, em IR
n
e podemos por isso denir a base para o espaco tangente T
p
M, constituda pelos k vectores
seguintes de IR
n
:
_

u
1

p
def
=

u
1
(u)

u
2

p
def
=

u
2
(u)
.
.
.

u
k

p
def
=

u
k
(u)
(1.6.5)
onde IR
k
u
esta munido das coordenadas cartesianas u
1
, , u
k
.
As coordenadas de um vector V
p
T
p
M, na base (1.6.5), ditas coordenadas intrnsicas de V
p
, sao
determinadas da seguinte forma: como vimos, V
p
e da forma V
p
=

(0) para alguma curva de classe


C

da forma (t) = ((t)), t I, com (0) = u =


1
(p) e onde:
(t) = (u
1
(t), , u
k
(t))
e a chamada expressao local nas coordenadas locais u
i
, da curva (ver a gura 1.15).
Figure 1.15: Coordenadas intrnsicas de um vector tangente
Usando a regra da cadeia, temos entao que:
V
p
=

(0)
=
d
dt
[
t=0
( )
=
d
dt
[
t=0
(u
1
(t), , u
k
(t))
= (u
1
)

(0)

u
1
(u) + + (u
k
)

(0)

u
k
(u)
= (u
1
)

(0)

u
1

p
+ + (u
k
)

(0)

u
k

p
(1.6.6)
Portanto na base

u
i

i=1, ,k
para T
p
M, associada `a parametrizacao local , as coordenadas intrnsicas
de um vector V
p
T
p
M, sao (u
1
)

(0), , (u
k
)

(0)), onde (u
1
(t), , u
k
(t)), e a expressao local nas co-
ordenadas locais u
i
, de uma curva nas condicoes indicadas.
Vejamos agora como mudam as coordenadas intrnsicas de um vector V
p
T
p
M, quando escolhemos
um outro sistema de coordenadas locais para p M.
1.6. O Espaco Tangente 41
Assim suponhamos que temos duas parametrizacoes locais de M, : U IR
k
u
M e : V IR
k
v

M, com p (U) (V ) ,= . Em T
p
M temos entao duas bases associadas respectivamente a e a :
_

u
1

p
, ,

u
k

p
_
onde

u
i

p
=

u
i
(u), i = 1, , k
_

v
1

p
, ,

v
k

p
_
onde

v
i

p
=

v
i
(v), i = 1, , k (1.6.7)

E claro que deveremos ter uma relacao do tipo:

u
j

p
=
k

i=1
A
i
j
(p)

v
i

p
(1.6.8)
Para calcular os coecientes A
i
j
(p), basta observar que = (
1
) e aplicar a regra da cadeia para
obter:

u
j
(u) =
k

i=1

v
i
(v)
(
1
)
i
u
j
(u), onde v =
1
(u)
isto e:

u
j

p
=

k
i=1
v
i
u
j
(p)

v
i

p
(1.6.9)
onde usamos a notacao:
v
i
u
j
(p)
def
=
(
1
)
i
u
j
(u) (1.6.10)
para a matriz Jacobiana da aplicacao de mudanca de coordenadas
1
, das u-coordenadas para as
v-coordenadas.
De (1.6.9) deduzimos ainda que:

v
j
[
p
=

k
i=1
u
i
v
j
(p)

u
i
[
p
(1.6.11)
onde:
u
i
v
j
(p) =
_
v
i
u
j
(p)
_
1
(1.6.12)
e a matriz Jacobiana da aplicacao de mudan ca das v-coordenadas para as u-coordenadas (que e a in-
versa da matriz Jacobiana da aplicacao de mudanca das u-coordenadas para as v-coordenadas, como e
evidente!).
Se agora V
p
T
p
M, entao:
V
p
=
k

i=1
V
i

v
i

p
(1.6.13)
enquanto que, por outro lado:
V
p
=
k

j=1
U
j

u
j

p
=
k

j=1
U
j
k

i=1
v
i
u
j
(p)

v
i

p
por (1.6.9)
=
k

i=1
_
_
k

j=1
U
j
v
i
u
j
(p)
_
_

v
i

p
1.6. O Espaco Tangente 42
Comparando com (1.6.13), deduzimos nalmente que:
V
i
=

k
j=1
v
i
u
j
(p) U
j
(1.6.14)
Quando a variedade M e dada como imagem inversa de um valor regular, o espaco tangente pode ser
calculado atraves do seguinte teorema:
Teorema 1.7 ... Seja F : O IR
n
IR
m
, uma aplicac ao de classe C

, denida num aberto


O IR
n
, com n m.
Suponhamos que c IR
m
e valor regular de F, (isto e, dF
x
e sobrejectiva x M
def
= F
1
(c)),
de tal forma que M e uma variedade em IR
n
, de dimensao k = n m. Entao p M:
T
p
M = ker dF
p
(1.6.15)
Dem.: Seja V
p
T
p
M. Ent ao V
p
=

(0) para alguma curva : I IR


n
tal que (t) M, t I e
(0) = p.
Portanto, atendendo a que F c (constante), obtemos, aplicando a regra da cadeia, que:
dF
(0)
(

(0)) = dF
p
(V
p
) = O
o que signica que V
p
ker dF
p
, V
p
T
p
M. Finalmente, atendendo a que as dimensoes de T
p
M e ker dF
p
sao ambas iguais a k = n m, obtemos (1.6.15).
.
Recordemos que se F = (F
1
, , F
m
), entao c e valor regular de F se e so se, em cada ponto p
M = F
1
(c), os vectores gradiente F
1
(p),...,F
m
(p) sao linearmente independentes. A demonstracao
anterior mostra que estes vectores sao ortogonais ao espaco tangente a M em p M. Portanto, T
p
M e
o suplementar ortogonal em IR
n
do subespaco gerado por F
1
(p), , F
m
(p):
T
p
M =< F
1
(p), , F
m
(p) >

(1.6.16)
1.6.2 Exemplos e Exerccios
Exemplo 1.17 ... A base para o espaco tangente T
p
IR
2
, num ponto p = (r, ) IR
2
, associada `a
parametriza cao local em coordenadas polares (ver (1.2.5)), e constituda pelos dois vectores seguintes:

p
def
=

r
(r, )
= (cos , sin )
= cos

x

p
+ sin

y

p
(1.6.17)
e:

p
def
=

(r, )
= (r sin , r cos )
= r sin

x

p
+r cos

y

p
(1.6.18)
1.6. O Espaco Tangente 43
Exemplo 1.18 ... A base para o espaco tangente T
p
IR
3
, num ponto p = (r, , ) IR
3
, associada `a
parametriza cao local em coordenadas esfericas (ver (1.2.6)), e constituda pelos tres vectores seguintes:

p
def
=

r
(r, , ) = (sin cos , sin sin , cos )
= (sin cos )

x

p
+ (sin sin)

y

p
+ (cos )

z

p
def
=

(r, , ) = (r cos cos , r cos sin , r cos )


= (r cos cos )

x

p
+ (r cos sin)

y

p
(r cos )

z

p
def
=

(r, , ) = (r sin sin , r sin cos , 0)


= (r sin sin)

x

p
+ (r sin cos )

y

p
(1.6.19)
Exemplo 1.19 ... A base para o espaco tangente T
p
IR
3
, num ponto p = (r, , z) IR
3
, associada `a
parametriza cao local em coordenadas cilindricas (ver (1.2.7)), e constituda pelos tres vectores seguintes:

p
def
=

r
(r, , z) = (cos , sin, 0)
= cos

x

p
+ sin

y

p
def
=

(r, , z) = (r sin , r cos , 0)


= (r sin )

x

p
+ (r cos )

y

p
def
=

z
(r, , z) = (0, 0, 1)
=

z

p
(1.6.20)
Exemplo 1.20 ... A base para o espa co tangente T
p
S
2
, num ponto p = (, ) S
2
, associada `a
parametriza cao local , em coordenadas geogr acas (ver (1.2.8)), e constituda pelos dois vectores seguintes (ver
a gura 1.16):

p
def
=

(, ) = (cos cos , cos sin , sin )


= (cos cos )

x

p
+ (cos sin )

y

p
(sin )

z

p
def
=

(, ) = (cos sin , sin cos , 0)


= (cos sin)

x

p
+ (sin cos )

y

p
(1.6.21)
Exemplo 1.21 ... A base para o espa co tangente T
p
T
2
, num ponto p = (u, v) T
2
, associada `a
1.6. O Espaco Tangente 44
Figure 1.16: Espaco tangente a uma esfera
parametriza cao local dada por (1.2.10), e constituda pelos dois vectores seguintes:

p
def
=

u
(u, v) = (r sinu cos v, r sin u sin v, r cos u)
= (r sinu cos v)

x

p
+ (r sin u sinv)

y

p
+ (r cos u)

z

p
def
=

v
(u, v) = ((a +r cos u) sin v, (a +r cos u) cos v, 0)
= ((a +r cos u) sin v)

x

p
+ ((a +r cos u) cos v)

y

p
(1.6.22)
Exemplo 1.22 ... A base para o espaco tangente T
p
M, num ponto p = (, v) M, associada `a
parametriza cao local de uma superfcie de revoluc ao M, dada por (1.2.11), e constituda pelos dois vectores
seguintes:

p
def
=

(, v) = (f(v) sin , f(v) cos , 0)


= (f(v) sin )

x

p
+ (f(v) cos v)

y

p
def
=

v
(, v) = (f

(v) cos , f

(v) sin , g

(v))
= (f

(v) cos )

x

p
+ (f

(v) sin )

y

p
+g

(v)

z

p
(1.6.23)
Exerccio 1.27 ... Como ja vimos no exerccio 1.2, o grupo ortogonal O(n) real em dimensao n e uma
variedade de dimensao
1
2
n(n 1) em IR
n
2
.
Mostre que o espaco tangente a O(n) na unidade 1 O(n), e constitudo por todas as matrizes /
n
(IR)
que sao anti-simetricas:
o(n)
def
= T
1
O(n) = | /
n
(IR) : =
t
(1.6.24)
Resolucao ... De facto O(n) = F
1
(1) onde:
F : /
n
(IR)

= IR
n
2
S
n
(IR)

= IR
1
2
n(n+1)
, A F(A) = AA
t
A diferencial de F num ponto A /
n
(IR)

= IR
n
2
e dada por:
dF
A
() = A
t
+
t
A
onde /
n
(IR)

= IR
n
2
. Portanto T
1
O(n) = ker dF
1
= | : +
t
= 0, e o espaco tangente na unidade
1 O(n) e dado por (1.6.24).
1.6. O Espaco Tangente 45
O espaco vectorial real (de dimensao
1
2
n(n 1)), o(n) = T
1
O(n) quando munido do parentisis de Lie
de comutacao de matrizes:
[, ]
def
= , , o(n) (1.6.25)
diz-se a algebra de Lie do grupo de Lie O(n).

E facil ver que este parentisis de Lie verica as
propriedades seguintes:
[
1
+
2
, ] = [
1
, ] + [
2
, ]
[a, ] = a[, ], a IR
[, ] = [, ]
[, [, ]] = [[, ], ] + [, [, ]] (Identidade de Jacobi) (1.6.26)
De forma analoga:
so(n)
def
= T
1
SO(n) = /
n
(IR) : =
t
(1.6.27)
quando munido do parentisis de Lie de comutacao de matrizes (1.6.25) diz-se a algebra de Lie do grupo
de Lie SO(n). Por exemplo uma base para a algebra de Lie do grupo de Lie SO(3), cuja dimensao e 3,
e constituda pelas rotacoes innitesimais :

1
=
_
_
0 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_

2
=
_
_
0 0 1
0 0 0
1 0 0
_
_

3
=
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
(1.6.28)
que vericam as relacoes de comutacao seguintes:
[
1
,
2
] =
3
, [
2
,
3
] =
1
, [
3
,
1
] =
2
(1.6.29)
Exerccio 1.28 ... Recorde que no exerccio 1.4 vimos que o grupo especial unitario SU(2) e constitudo
pelas matrizes A /
2
(C) tais que AA

= 1 e det A = 1, onde A

= A
t
e a conjugada transposta da matriz A:
SU(2)
def
=
_
A =
_


_
: , C e det A = [[
2
+[[
2
= 1
_
(1.6.30)
Mostre que o espaco tangente a SU(2) na unidade 1 SU(2), e constitudo por todas as matrizes /
2
(C) que
sao anti-hermitianas (i.e., =

) e que tem traco nulo.


su(2)
def
= T
1
SU(2) = | /
2
(C) : =

e tr = 0 (1.6.31)
Resolucao ... Consideremos uma curva t (t) de classe C

em SU(2) tal que (0) = 1 e

(0) =
/
2
(C). Como (t) SU(2), t:
(t)(t)

= 1 e det (t) = 1
Derivando em ordem a t estas relac oes, temos que para t = 0:

(0)(o)

+(0)

(0)

= 0 e tr

(0) = 0
e como (0) = 1 e

(0) = :
=

e tr = 0
Quando munido do parentisis de Lie de comuta cao de matrizes, o espaco vectorial real su(2) de
dimensao 3, denido por (1.6.31), diz-se a algebra de Lie do grupo de Lie SU(2). Uma base para su(2)
e constituda pelas matrizes i
1
, i
2
, i
3
onde:

1
=
_
0 1
1 0
_

2
=
_
0 i
i 0
_

3
=
_
1 0
0 1
_
(1.6.32)
sao as chamadas matrizes de Pauli . Sao validas as relacoes de comutacao seguintes:
[
1
,
2
] = 2i
3
+ permuta coes cclicas (1.6.33)
1.6. O Espaco Tangente 46
Exerccio 1.29 ... Como vimos antes, no exerccio 1.3, o grupo especial complexo SL(2, C) e constitudo
pelas matrizes (2 2) de entradas complexas cujo determinante e igual a 1.
Mostre que o espa co tangente a SL(2, C) na unidade 1 SL(2, C), e constitudo por todas as matrizes
/
2
(C) que tem traco nulo:
sl(2, C)
def
= T
1
SL(2, C) = | /
2
(C) : tr = 0 (1.6.34)
Resolucao ... De facto SL(2, C) = det
1
(1), onde:
det : /
2
(C)

= IR
8
C

= IR
2
, A det A
A diferencial d(det )
A
e dada por:
d(det )
A
() = tr(A
1
)
onde /
2
(C), e portanto o espaco tangente na unidade 1 SL(2, C) e dado por:
sl(2, C)
def
= T
1
SL(2, C) = ker(d(det )
1
) = | /
2
(C) : tr = 0
Quando munido do parentisis de Lie de comutacao de matrizes, (1.6.34) diz-se a algebra de Lie
do grupo de Lie SL(2, C). Uma base para sl(2, C), cuja dimensao real e 6, e constituda pelas matrizes

1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
:

1
=
i
2

1

2
=
i
2

2

3
=
i
2

1
=
1
2

1

2
=
1
2

2

3
=
1
2

3
onde
i
sao as matrizes de Pauli (1.6.32). Sao validas as seguintes relacoes de comutacao:
[
1
,
2
] =
3
[
2
,
3
] =
1
[
3
,
1
] =
2
[
1
,
2
] =
3
[
2
,
3
] =
1
[
3
,
1
] =
2
[
1
,
2
] =
3
[
2
,
3
] =
1
[
3
,
1
] =
2
(1.6.35)
Exerccio 1.30 ... Considere a esfera S
2
IR
3
e as duas parametrizac oes locais
N
: IR
2
(u,v)
|0
S
2
|N e
S
: IR
2
r,s
|0 S
2
|S, dadas pelas inversas das projecc oes estereogr acas a partir dos polos
norte N = (0, 0, 1) e sul S = (0, 0, 1), respectivamente.
Seja V
p
T
p
S
2
um vector tangente que nas coordenadas locais (u, v), e representado por:
V
p
= a

u

p
+b

v

p
Qual a representa cao desse mesmo vector nas coordenadas locais (r, s) ? Faca o calculo explcito quando p =
_
u =

3
2
, v =
1
2
_
e calcule ainda as coordenadas de V
p
em IR
3
.
Exerccio 1.31 ... Seja M = |x IR
n
: F(x) = 0, onde F : IR
n
IR
m
, com (n > m), e uma aplicac ao
diferenci avel e 0 IR
m
e valor regular de F. Mostre que:
TM
def
= |(x, v) IR
n
IR
n
: F(x) = 0 e dF
x
(v) = 0
e uma subvariedade de IR
n
IR
n
de dimensao 2(n m).
Explicite a situac ao quando M = S
2
IR
3
.
1.6. O Espaco Tangente 47
Exerccio 1.32 ... Considere o grupo de Lie SO(3) = |A G(3, IR) : AA
t
= A
t
A = 1 e det A = 1 e
a respectiva algebra de lie so(3) = so(3, IR) = | gl(3, IR) : =
t
.
(i). Considere a base para so(3) constituda pelas matrizes:
e
1
=
_
_
0 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
e
2
=
_
_
0 0 1
0 0 0
1 0 0
_
_
e
3
=
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
e a algebra de Lie (IR
3
, ), onde e o produto vectorial usual em IR
3
(com a orientac ao usual), isto e: (xy)z =
det (x, y, z), x, y, z IR
3
. Mostre que a aplicac ao:
: IR
3
so(3), x = (x
i
) x = x
i
e
i
=
_
_
0 x
3
x
2
x
3
0 x
1
x
2
x
1
0
_
_
e um isomorsmo de algebras de Lie, isto e:
[ x, y] =

x y
(ii). Mostrar que sob a identicac ao anterior, o produto interno usual em IR
3
, corresponde ao produto
interno em so(3), denido por:

def
=
1
2
tr ()
isto e:
x y =
1
2
tr ( x y)
(iii). Mostre que todo o elemento A SO(3) e uma rotac ao em IR
3
em torno de um eixo.
(iv). Mostrar que se

so(3), com IR
3
, entao exp(t

) e uma rotac ao em IR
3
em torno do eixo gerado
por IR
3
, e de angulo t||.
(v). Demonstre a f ormula de Rodrigues seguinte:
exp(

) = 1 +
sin||
||

+
1
2
_
_
sin
_

2
_

2
_
_
2

2
onde IR
3
.

Antes de enunciar o proximo exerccio, vamos recordar algumas nocoes sobre o corpo IH (nao comu-
tativo) dos quaternioes.
Por denicao IH e a algebra real associativa gerada por:
1 i j k ij
submetida `as relacoes:
i
2
= j
2
= k
2
= 1
ij = ji = k, jk = kj = i, ki = ik = j
Dado um quaterniao:
h = a1 +bi +cj +dk IH (1.6.36)
denimos:
a parte real Re(h) = a e a parte imaginaria Im(h) = bi +cj +dk.
o conjugado de h:
h
def
= a1 bi cj dk
a norma de h:
N(h) = hh = a
2
+b
2
+c
2
+d
2
1.6. O Espaco Tangente 48

E facil ver que:


N(hh

) = N(h)N(h

) h, h

IH (1.6.37)
e que (IH, N) e linearmente isometrico a (IR
4
, | |
2
), onde | | e a norma euclideana usual em IR
4
. Alem
disso, IH e um corpo nao comutativo. Todo o h IH0 tem um inverso dado por h
1
=
h
N(h)
.
Exerccio 1.33 *... Considere o grupo de Lie Sp(1) constitudo pelos quaternioes de norma unitaria:
Sp(1) = | x = x
0
1 +x
1
i +x
2
j +x
3
k IH : N(x) = xx = (x
0
)
2
+ (x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ (x
3
)
2
= 1
(i). Mostre que a algebra de Lie de Sp(1) e:
sp(1) = ImIH = IR
3
e que com a identica cao ImIH = IR
3
, dada por =
1
i +
2
j +
3
k ImIH = (
1
,
2
,
3
) IR
3
, o patentisis
de Lie e dado por [, ] = 2 .
(ii). Considere o grupo de Lie SU(2) = SU(2, C) = |A G(2, C) : AA

= 1 e det A = 1 e a respectiva
algebra de Lie su(2) = | gl(2, C) : =

e tr = 0.
Mostre que a aplicac ao : IH /
2
(C), dada por:
x IH (x) =
_
x
0
+ix
3
x
2
+ix
1
x
2
+ix
1
x
0
ix
3
_
. (1.6.38)
onde x = x
0
1 + x
1
i + x
2
j + x
3
k IH, e um homomorsmo real de algebras: e IR-linear, (1) = 1 e (xy) =
(x)(y). Mostre ainda que:
(x) = ((x))

(iii). Considere as matrizes de Pauli seguintes:

1
=
_
0 1
1 0
_

2
=
_
0 i
i 0
_

3
=
_
1 0
0 1
_
Mostre que [
1
,
2
] = 2i
3
(+ permuta coes cclicas). Mostre que (i) = i
1
, (j) = i
2
, (k) = i
3
, onde e a
aplicac ao (1.6.38), e que portanto |i
1
, i
2
, i
3
formam uma base para su(2).
(iv). Mostre que (1.6.38) pode ser escrita na forma:
(x) = x
0
1 +i

k
x
k

k
def
= x
0
+i x
onde x = x
0
1 +x
1
i +x
2
j +x
3
k = x
0
+x IH, com x ImIH = IR
3
, e = (
1
,
2
,
3
).
(v). Considere o conjunto 1
o
das matrizes hermitianas que tem traco nulo:
1
o
=
_
_
c a ib
a +ib c
_
: a, b, c IR
_
Mostre que a aplicac ao : IR
3
1
o
, denida por:
: x = (x
k
) IR
3
x =
3

k=1
x
k

k
=
_
x
3
x
1
ix
2
x
1
+ix
2
x
3
_
e um isomorsmo linear (que permite identicar 1
o
com IR
3
). Mostre ainda que:
det x = |x|
2
, (x y)1 =
1
2
( x y + y x)
|x|
2
1 = x
2

x y =
i
2
( x y y x) =
i
2
[ x, y]
e ainda:
x y = (x y)1 +i

x y
1.6. O Espaco Tangente 49
Esta ultima igualdade escreve-se habitualmente na forma:
(x )(y ) = (x y)
o
+i (x y)
onde se pos
o
= 1 e = (
1
,
2
,
3
). Isto e, o produto de dois elementos x, y 1
o
, e um elemento de IR1+i 1
o
,
cuja parte real e o produto interno, e a parte imaginaria e o produto vectorial.
(vi). Mostre que os valores proprios de x 1
o
sao |x|, e deduza que cada x IR
3
|0 induz uma
decomposic ao de C
2
em soma directa:
C
2
= S
+
x
S

x
Calcule essa decomposic ao quando x = (1, 1, 0). Mostre ainda que essa decomposic ao ca inalterada quando
substituimos x por ax, onde a > 0 e um n umero real positivo arbitrario, isto e, cada direc cao IR
+
|x = |ax :
a > 0 em IR
3
(onde x ,= 0), determina (un`vocamente) uma decomposic ao de C
2
da forma referida (
2
).
(vii). Considere agora, para cada A SU(2), a aplicac ao:

A
: 1
o

= IR
3
IR
3

= 1
o
denida por:

A
( x) = A xA

x 1
o
Mostre que
A
esta bem denida, e que
A
e uma transformac ao ortogonal em IR
3
.
(viii). Deduza a formula de Euler seguinte:

A
( x) =
_
(a
0
)
2
|a|
2
) x + 2(x a) a 2a
0

(a x)
ou em termos do isomorsmo IR
3

= 1
0
:
y =
A
(x) =
_
(a
0
)
2
|a|
2
_
x + 2(x a) a 2a
0
(a x) (1.6.39)
onde A = (a) = a
0
1 +i

k
a
k

k
= a
0
+ia SU(2), e x 1
o
= IR
3
. Deduzir que
A
e uma rotac ao de IR
3
de eixo gerado por a.
Nota... Como det A = (a
0
)
2
+ |a|
2
= 1, podemos escolher tal que: a
0
= cos

2
e |a| = sin

2
. Temos
entao duas possveis escolhas para a orientac ao do eixo da rotac ao, dadas respectivamente pelos vectores unitarios
u =
a
sin

2
. Uma vez escolhido o angulo e o vector u, a formula de Euler toma a forma:
y =
A
(x) = (cos ) x + (1 cos ) (u x)u + (sin ) (u x) (1.6.40)
que representa uma rotac ao de eixo gerado por u, e angulo no sentido directo.
(ix). Mostrar que : SU(2) SO(3), denida por A
A
, e um homomorsmo de grupos. Mostrar que se
R
(u;)
e a rotac ao de eixo gerado pelo vector unitario u IR
3
, e de angulo , entao A = cos 1i sin u SU(2)
e tal que (A) = R
(u;)
, e em particular e sobrejectivo.
Nota... Por exemplo, temos que:
cos

2
1 i sin

2

1
=
_
cos

2
i sin

2
i sin

2
cos

2
_

_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
(1.6.41)
cos

2
1 i sin

2

2
=
_
cos

2
sin

2
sin

2
cos

2
_

_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
(1.6.42)
cos

2
1 i sin

2

3
=
_
cos

2
i sin

2
0
0 cos

2
+i sin

2
_

_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(1.6.43)
2
A interpretacao fsica deste facto, e a seguinte: C
2
representa o espaco de estados internos de um sistema quantico, uma
partcula de spin
1
2
, localizada perto da origem 0 IR
3
(por exemplo, um electrao). A existencia de um campo magnetico,
determina uma direccao IR
+
{x} = {ax : a > 0} em IR
3
. Neste campo o sistema tera dois estados estacionarios, que sao
precisamente S
+
x
e S

x
. Se por exemplo, a direccao IR
+
{x} corresponde `a parte positiva do eixo dos zz, entao o estado S
+
x
diz-se o estado com projeccao de spin +
1
2
, ao longo do eixo dos zz (ou spin up ), enquanto que S

x
se diz o estado com
projeccao de spin
1
2
, ao longo do eixo dos zz (ou spin down ).
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 50
(x). Mostrar que ker = |1 = IZ
2
e que SO(3) e isomorfo a SU(2)/IZ
2
.
(xi). Para cada A = (a) = a
0
1 + i

k
a
k

k
= a
0
+ ia SU(2), denem-se os chamados parametros
de Cayley-Klein (tambem chamados parametros de Euler, ou ainda de Euler-Rodrigues), atraves das notac oes
mais usuais seguintes:
a
0
= a = (a
1
, a
2
, a
3
) = (, , )
Mostre utilizando a formula de Euler (1.6.39), que a matriz de
A
(notada por R(, , , )), na base can onica
de IR
3
, e a matriz:
R(, , , ) =
_
_

2
+
2

2
2( ) 2( +)
2( +)
2
+
2

2
2( )
2( ) 2( )
2
+
2

2
_
_
.
Nota... Desta forma obtemos uma parametrizac ao das rota coes de SO(3) atraves dos 4 par ametros de Cayley-
Klein , , , , que satisfazem a condic ao
2
+
2
+
2
+
2
= 1.
Exerccio 1.34 ... Seja IE
3
= (IR
3
, ) o espaco Euclideano de dimensao 3. O grupo Euclideano especial
SE(3) e o grupo constitudo pelos movimentos rgidos que preservam a orientacao usual de IE
3
. Um tal movimento
rgido g SE(3) e a composta de uma translacc ao t
r
: x x +r, com uma rotacao R SO(3):
g(x) = (t
r
R)x = Rx +r
(i). Mostre que o grupo IE(3) pode ser identicado com o subgrupo de SL(4, IR) constitudo pelas matrizes da
forma:
g =
_
R r
0 1
_
com R SO(3), r IR
3
(1.6.44)
(ii). Mostre que a algebra de Lie se(3) do grupo Euclideano SE(3) e a subalgebra de Lie de sl(3, IR) constituda
pelas matrizes da forma:
=
_
x y
0 0
_

= (x, y) com x, y IR
3
(1.6.45)
onde usamos o isomorsmo:
: IR
3
so(3), x x = x
i
e
i
=
_
_
0 x
3
x
2
x
3
0 x
1
x
2
x
1
0
_
_
entre a algebra de Lie (IR
3
, ) (onde e o produto vectorial usual em IR
3
com a orientac ao usual, isto e:
(xy)z = det (x, y, z), x, y, z IR
3
), e a algebra de lie de SO(3): so(3) = so(3, IR) = | gl(3, IR) : =
t
,
de tal forma que:
[ x, y] =

x y
(iii). Mostre que, usando as identicac oes anteriores, o parentisis de Lie em se(3) e dado por:
[(x, y), (x

, y

)] = [x x

, x y

y]
1.7 Diferenciais e aplicacoes tangentes
1.7.1 Diferenciais
Denicao 1.18 ... Seja M uma variedade em IR
n
e f : M IR uma funcao diferenciavel. A
diferencial de f num ponto p M e a aplicacao linear:
df
p
: T
p
M IR (1.7.1)
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 51
que se dene do seguinte modo: Consideremos uma parametrizacao local : U M de M em torno de
p. Dado um vector tangente V
p
T
p
M, seja v IR
k
o unico vector de IR
k
tal que d
u
(v) = V
p
, onde
(u) = p. Pomos entao por denicao:
df
p
(V
p
)
def
= d(f )
u
(v)
= D
v
(f )(u) (1.7.2)
onde D
v
representa a derivada direccional na direccao de v IR
k
.
Note que esta denicao nao depende da parametrizacao escolhida. Com efeito se : V M e uma
outra parametrizacao local de M em torno de p, com (y) = p, seja w IR
k
o unico vector de IR
k
tal
que d
y
(w) = V
p
. Como sabemos as aplicacoes de mudanca de coordenadas locais sao difeomorsmos
locais. Portanto as respectivas diferenciais sao isomorsmos, donde se conclui que:
w = d(
1
)
u
(v)
v = d(
1
)
y
(w)
Portanto:
df
p
(V
p
)
def
= d(f )
u
(v)
= d(f
1
)
u
(v)
= d(f )
(
1
)(u)
d(
1
)
u
(v)
= d(f )
y
(w)
como se pretendia. Note que df
p
e um funcional linear em T
p
M, isto e, df
p
e um covector ou um elemento
do espaco dual T

p
M.
A diferencial de f num ponto p M pode ainda ser calculada da seguinte forma util na pratica: dado
V
p
T
p
M consideremos uma curva diferenciavel : I M tal que (0) = p e

(0) = V
p
. Pomos
entao:
df
p
(V
p
) = (f )

(0) (1.7.3)

E facil vericar que esta denicao nao depende da curva escolhida (satisfazendo as condicoes indicadas).
Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
, e : U IR
k
u
V M uma parametrizacao local de
M. Suponhamos IR
k
u
munido das coordenadas usuais u
1
, , u
k
, de tal forma que cada u
i
e um funcional
linear em IR
k
dado por:
u
i
(a
1
, , a
i
, , a
n
) = a
i
Cada uma das funcoes u
i

1
e diferenciavel em V M. A respectiva diferencial num ponto p V tal
que (u) = p, e dada por:
d(u
i

1
)
p
(V
p
) = d(u
i

1
)
u
(v)
= (du
i
)
u
(v)
= u
i
(v) (1.7.4)
onde v e o unico vector de IR
k
tal que d
u
(v) = V
p
. As diferenciais d(u
i

1
)
p
T

p
M, i = 1, , k
notam-se usualmente pelos smbolos:
du
i
[
p
def
= d(u
i

1
)
p
T

p
M, i = 1, , k (1.7.5)
Sao elementos de T

p
M e alem disso du
1
[
p
, du
2
[
p
, , du
k
[
p
e a base de T

p
M dual `a base

u
i

i=1, ,k
de T
p
M, isto e:
du
i
[
p
_

u
j

p
_
=
i
j
=
_
_
_
1 se i = j
0 se i ,= j
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 52
Com efeito, usando (1.7.4), vem que:
du
i
[
p
_

u
j

p
_
= u
i
(e
j
) =
i
j
Se f : M IR e uma funcao diferenciavel e se p M entao df
p
T

p
M e portanto existem escalares
unicos a
i
tais que:
df
p
= a
1
du
1
[
p
+a
2
du
2
[
p
+ +a
k
du
k
[
p
De facto, se (u) = p:
a
i
= df
p
_

u
i

p
_
= d(f )
u
(e
i
)
=
(f )
u
i
(u) (1.7.6)

E usual designar
(f)
u
i
(u) pelo smbolo abreviado
f
u
i
(p):
f
u
i
(p)
def
=
(f)
u
i
(u) (1.7.7)
e com estas notacoes df
p
tem a seguinte expressao:
df
p
=
f
u
1
(p)du
1
[
p
+ +
f
u
k
(p)du
k
[
p
(1.7.8)
ou mais simplesmente:
df =
f
u
1
du
1
+ +
f
u
k
du
k
(1.7.9)
A denicao 1.18 pode ser generalizada para aplicacoes diferenciaveis F : M N, onde M e N sao
variedades em IR
n
e IR
m
respectivamente:
Denicao 1.19 ... Seja F : M N uma aplicacao diferenciavel entre variedades M IR
n
e
N IR
m
. Dene-se a diferencial de F em p M ou aplicacao linear tangente a F em p , como
sendo a aplicacao linear:
dF
p
= F
p
: T
p
M T
F(p)
N
denida por:
F
p
(V
p
)
def
= (F )

(0) (1.7.10)
onde : I M e uma curva C

em M tal que (0) = p e

(0) = V
p
T
p
M.
1.7.2 Exemplos e Exerccios
Exemplo 1.23 ... Seja M uma superfcie em IR
3
e v um vector xo nao nulo em IR
3
. Consideremos a
funcao altura relativa ao plano vectorial perpendicular a v:
h : M IR, h(p) = p v
onde representa o produto interno usual em IR
3
. Como ja sabemos f e diferenci avel. Para calcular a respectiva
diferencial dh
p
, consideremos uma curva diferenci avel : I M tal que (0) = p e

(0) = V
p
T
p
M. Temos
entao que:
dh
p
(V
p
) = (h )

(0)
=
d
dt
[
t=0
((t) v)
=

(0) v = V
p
v
Portanto dh
p
: T
p
M IR e a aplicacao linear denida por dh
p
: V
p
V
p
v. Note que dh
p
(V
p
) = 0 V
p
v = 0.
Portanto os pontos crticos de h sao exactamente os pontos p M onde T
p
M e perpendicular a v.
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 53
Exerccio 1.35 ... Mostre que a aplicac ao linear tangente dF
p
= F
p
: T
p
M T
F(p)
N, dada por
(1.7.10), nao depende da curva e e de facto IR-linear.
Exerccio 1.36 ... Sejam M e N duas variedades e F : M N uma aplicac ao diferenci avel. Suponhamos
que : U IR
k
u
M e uma parametrizac ao local em torno de p M, que : V IR
k
v
N e uma
parametriza cao local em torno de F(p) M, e que nessas coordenadas locais a representacao local de F e dada
por:

1
F : (u
1
, , u
k
) (v
1
(u
1
, , u
k
), , v
k
(u
1
, , u
k
))
Mostre que:
F
p
_

u
i

p
_
=
k

j=1
v
j
u
i

v
j

F(p)
onde
_
v
j
u
i
_
e a chamada a matriz Jacobiana de F em p.
Exerccio 1.37 Metodo dos multiplicadores de Lagrange I... Seja M = g
1
(0) IR
n
, uma hiper-
superfcie regular, em IR
n
, onde:
g : O IR
n
IR
e uma func ao de classe C

, tal que g(p) ,= 0, p M, e seja:


f : O IR
n
IR
uma func ao diferenci avel em O.
Mostre que se a restric ao de f ` a hipersuperfcie M, f [
M
, tem um maximo ou um mnimo local num ponto
x
0
M, entao existe um n umero real (um multiplicador de Lagrange) tal que:
f(x
0
) = g(x
0
)
Resolucao ... Seja V T
x
0
M, um qualquer vector do espaco tangente a M em x
0
. Como assinalamos
antes, V e o vector velocidade de uma curva diferenciavel : I IR
n
, tal que (I) M e (0) = x
0
:
V =

(0).

E claro que f tem um extremo local em t = 0, e por isso:


0 = (f )

(0) = f((0))

(0) = f(x
0
) V
o que signica que f(x
0
) e ortogonal a T
x
0
M (uma vez que V e arbitrario).
Mas, T
x
0
M e o subespaco de IR
n
ortogonal a g(x
0
), e portanto existe IR tal que:
f(x
0
) = g(x
0
)
Exerccio 1.38 Metodo dos multiplicadores de Lagrange II... Seja G : O IR
n
IR
m
, uma
aplicac ao de classe C

, denida num aberto O IR


n
, com n m. Suponhamos que c IR
m
e valor reg-
ular de G, de tal forma que M = G
1
(c) e uma variedade em IR
n
, de dimensao k = n m.
Seja f : O IR
n
IR uma funcao diferenciavel em O.
Mostre que se a restric ao de f `a variedade M, f [
M
, tem um maximo ou um mnimo local num ponto x
0
M,
entao existem um n umeros reais
1
, ,
m
(multiplicadores de Lagrange), tais que:
f(x
0
) =
1
G
1
(x
0
) + +
m
G
m
(x
0
)
Exerccio 1.39 ... Seja S : IR
n
IR
n
um endomorsmo simetrico de IR
n
, e q : IR
n
IR a forma
quadratica associada a S, denida por q(x) = x S(x).
Mostre que existe um base ortonormada |u
1
, u
2
, , u
n
, de IR
n
, constituda por vectores proprios de S, (isto
e: S(u
k
) =
k
u
k
, k = 1, ..., n), tal que, para cada k = 1, ..., n,
k
= q(u
k
) e o valor maximo de q, restrita `a esfera
unitaria no subespaco de IR
n
, perpendicular aos vectores u
1
, u
2
, , u
k1
.
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 54
Resolucao ... Escolhamos u
1
como sendo um maximo condicionado da restric ao de q, `a esfera S
1
|x
IR
n
: |x|
2
= 1 (isto e sempre possvel...). Consideremos o subespaco de IR
n
, perpendicular a u
1
:
V (u
1
) = u
1
)

= |x IR
n
: x u
1
= 0
e escolhamos u
2
como sendo um maximo condicionado da restric ao de q, `a esfera S
2
|x V (u
1
) : |x|
2
=
1 (isto e sempre possvel...). Consideremos de seguida, o subespaco de IR
n
, perpendicular a u
1
e a u
2
:
V (u
1
, u
2
) = u
1
, u
2
)

= |x IR
n
: x u
1
= 0 = x u
2

e escolhamos u
3
como sendo um maximo condicionado da restric ao de q, `a esfera S
3
|x V (u
1
, u
2
) :
|x|
2
= 1 (isto e sempre possvel...).
Procedendo sucessivamente desta forma, conseguimos n vectores u
1
, , u
n
que sao evidentemente ortonor-
mais. Resta provar que eles sao vectores proprios de S.
Como por construc ao, q tem um maximo condicionado em u
1
, quando restrita `a esfera S
1
, existe um
multiplicador de Lagrange
1
, tal que:
q(u
1
) =
1
g(u
1
) (1.7.11)
onde g(x) = |x|
2
1. Mas o gradiente de q e dado por q(x) = 2S(x), e em particular g(x) = 2x.
Portanto a condic ao (1.7.11) e equivalente a:
S(u
1
) =
1
u
1
o que signica exactamente que u
1
e vector proprio associado ao valor proprio
1
.
O mesmo argumento pode ser utilizado sucessivamente, para concluir que u
k
e vector proprio de S.
A forma quadratica associada a S pode ent ao ser escrita na forma diagonal:
q(x) = q(y
1
, ..., y
n
) =
1
y
2
1
+
2
y
2
2
+... +
n
y
2
n
(1.7.12)
e e claro que
1

2
...
n
.
Exerccio 1.40 ... Seja M IR
n
uma variedade diferenci avel de dimensao k em IR
n
. Considere o
conjunto:
TM
def
= |(x, v) IR
n
IR
n
: x M, v T
x
M (1.7.13)
(i). Mostre que TM e uma variedade diferenciavel de dimensao 2k em IR
n
IR
n
. TM diz-se o brado tangente
de M.
(ii). Se F : M N e uma aplicac ao diferenci avel, onde N e uma variedade diferenciavel, dena aplicac ao
TF : TM TN atraves de:
TF(x, v) = (F(x), dF
x
(v)), (x, v) TM
Mostre que F e diferenciavel. Calcule TF em coordenadas locais.
(iii). Mostre que : TM M, (x, v) x, e uma submersao.
Exerccio 1.41 ... Seja M IR
n
uma variedade diferenci avel de dimensao k em IR
n
. Considere o
conjunto:
TM

def
= |(x, v) IR
n
IR
n
: x M, v T
x
M

(1.7.14)
(i). Mostre que TM

e uma variedade diferenci avel de dimensao n em IR


n
IR
n
. TM

diz-se o brado
normal de M.
(ii ). Mostre que : TM

M, (x, v) x, e uma submersao.


Exerccio 1.42 ... Seja M IR
n
uma variedade diferenci avel de dimensao k em IR
n
. Considere o
conjunto:
T
1
M
def
= |(x, v) IR
n
IR
n
: x M, v T
x
M, |v| = 1 (1.7.15)
Mostre que T
1
M e uma variedade diferenciavel de dimensao 2k1 em IR
n
IR
n
. T
1
M diz-se o brado esferico
de M. Mostre que : T
1
M M, (x, v) x, e uma submersao.
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 55
Exerccio 1.43 ... Seja F : M N uma aplicac ao diferenci avel entre variedades M IR
n
e N IR
m
. F
diz-se uma submersao se dF
p
= F
p
: T
p
M T
F(p)
N e sobrejectiva p M.
(i). Mostre que uma submersao e uma aplicac ao aberta.
(ii). Mostre que se F : M N e uma submersao e se M e compacta e N conexa, entao F e sobrejectiva.
(iii). Mostre que nao existe qualquer submersao F : M IR
m
, onde M e varieadade compacta.
Exerccio 1.44 ... Seja p um polinomio homogeneo de n variaveis:
p(tx
1
, tx
2
, , tx
n
) = t
m
p(x
1
, x
2
, , x
n
), t IR, (x
1
, x
2
, , x
n
) IR
n
onde m e um inteiro 2. Mostre que se c ,= 0, M
c
= p
1
(|c) e uma hipersuperfcie em IR
n
. Mostre que todas
as hipersuperfcies |M
c

c>0
s ao difeomorfas entre si, bem como todas as hipersuperfcies |M
c

c<0
.
Exerccio 1.45 *... Seja F : M N uma aplica cao diferenci avel entre variedades M e N da mesma
dimensao, e suponha que c N e um valor regular de F e ainda que M e compacta.
Mostre que F
1
(|c) e um conjunto nito |x
1
, , x
N
M, e que existe uma vizinhanca aberta V de c
em N, tal que F
1
(V ) e reuni ao disjunta U
1
U
N
, onde cada U
i
e uma vizinhanca aberta de x
i
que e
transformada por F difeom`orcamente sobre V .
1.7.3 Mais exemplos. Envolventes, superfcies regradas e desenvolvveis
Exemplo 1.24 Envolventes... Consideremos uma funcao de classe C

:
F : IR
n
IR IR
(x, ) F(x, )
(1.7.16)
e, para cada valor do par ametro IR, denamos a funcao parcial:
F

: IR
n
IR
x F

(x) = F(x, )
(1.7.17)
Portanto F pode ser vista como uma famlia |F

IR
de funcoes, parametrizada por .
Suponhamos ainda que, para cada IR, 0 e valor regular de F

, de tal forma que:


M

= F
1

(0) IR
n
e uma hipersuperfcie regular em IR
n
(para n = 2, uma curva, para n = 3, uma superfcie, etc...).

E facil ver que 0 e tambem valor regular de F, de tal forma que M = F


1
(0) IR
n+1
e uma hipersuperfcie
regular em IR
n+1
. Para n = 2, M = F
1
(0) IR
3
e uma superfcie em IR
3
, constituda pela reuni ao das curvas
M

|:
M =

|
Recorde que T
(x,)
M = ker dF
(x,)
. Este espaco tangente sera vertical, isto e, sera paralelo ao eixo dos

s,
exactamente quando (0, , 0, 1) ker dF
(x,)
, isto e, quando
F

(x, ) = 0. Para n = 2, a curva em IR


3
denida
pelas equac oes:
_
F(x, y, ) = 0
F

(x, y, ) = 0
(1.7.18)
onde pusemos x = (x, y), e a chamada dobra de M - e a curva de M ao longo da qual a superfcie, quando vista
na direc cao do eixo dos

s, parece dobrar-se. A projec cao da dobra de M no plano (x, y) e a chamada envolvente


da famlia F = |F

. Em geral temos a seguinte:


Denicao 1.20 ... A envolvente ou o discriminante da famlia F = |F

e por denic ao o conjunto:


c = c
F
def
=
_
x IR
n
: tal que
_
F(x, ) = 0
F

(x, ) = 0
, para algum IR.
_
(1.7.19)
Exemplos ...
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 56
F(x, y, ) = (x)
2
+y
2
1. As curvas M

= F
1

(0) sao circunferencias de raio 1, centradas nos pontos


(, 0) do eixo dos yy. Temos entao que:
c =
_
x = (x, y) IR
2
: tal que
_
(x )
2
+y
2
1 = 0
2(x ) = 0
, para algum IR.
_
=
_
(x, y) IR
2
: y = 1
_
isto e, c e a reuni ao das rectas y = 1.
F(x, y, ) = 2
3
+(1 2y) x. As curvas M

= F
1

(0) sao as normais `a par abola y = x


2
. Temos entao
que:
c =
_
x = (x, y) IR
2
: tal que
_
2
3
+(1 2y) x = 0
2(x ) = 0
, para algum IR.
_
=
_
(x, y) IR
2
: 27x
2
= 2(2y 1)
3
_
que e a envolvente das normais `a par abola y = x
2
(ver a gura 1.17).
Figure 1.17: Envolvente das normais `a parabola y = x
2
Exemplo 1.25 Contorno aparente de superfcies... Em vez de come car, como no exemplo anterior,
com uma superfcie em IR
3
, M =

|, formada pela reuni ao das curvas M

|, podemos comecar
com uma qualquer superfcie M = F
1
(0), onde F : IR
3
IR e C

e 0 e valor regular de F. Representando de


novo por (x, y, ) as coordenadas usuais em IR
3
, podemos entao seccionar M por planos horizontais =constante,
e projectar sobre o plano xy para obter uma famlia de curvas nesse plano.
Nao ha qualquer motivo para supor que estas curvas sao todas regulares. De facto 0 nao sera valor regular de
F

quando
F

x
=
F
x
e
F

y
=
F
y
ambas se anulam em (x, y, ), para algum (x, y) M

= F
1

(0). No entanto,
quando isto acontece, certamente que
F

nao sera nula, e portanto o plano tangente a M em (x, y, ) nao sera


vertical (de facto sera horizontal).
Concluindo: os pontos (x, y, ) de M nos quais o plano tangente e vertical sao todos pontos regulares da funcao
F

, e portanto a curva correspondente M

= F
1

(0) e regular. A envolvente desta curvas, isto e, a envolvente


de F restrita ao conjunto dos pontos onde
F
x
e
F
y
nao se anulam simultaneamente, e o chamado contorno
aparente de M, na -direcc ao.
Exerccio 1.46 ... Mostre que a equa cao da normal `a par abola y
2
= 4(2 x), no ponto (2
2
, 2), e
F(x, y, ) =
3
+x+y = 0. Verique que 0 e valor regular de F

, , e que c = |(x, y) IR
2
: 27y
2
+4x
3
= 0.
Exerccio 1.47 ... Mostre que a equac ao da tangente a y = x
3
, no ponto (,
3
), e F(x, y, ) = y3
2
x+
2
3
= 0. Calcule a envolvente de F.
Exerccio 1.48 ... Suponha que 0 e valor regular de F : IR
n
IR IR, e que h : IR IR e um
difeomorsmo (em particular h

,= 0). Dena G : IR
n
IR IR atraves de G(x, ) = F(x, h()). Mostre que 0 e
valor regular de cada G

e que c
G
= c
F
.
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 57
Exerccio 1.49 ... Seja f : I IR IR
2
uma curva parametrizada por arco. Para cada valor do parametro
= s, calcule a equac ao cartesiana F(x, y, s) = 0, da normal `a curva no ponto f(s). Mostre que 0 e valor regular
de cada F
s
, e calcule a envolvente de F.
Resolucao ... A equac ao da normal `a curva no ponto f(s), e F(x, y, s) = (xf(s)) f

(s) = 0. 0 e valor
regular de cada F
s
porque nunca se tem simult aneamente F = 0 =
F
x
= 0 =
F
y
. Como:
F
s
= f

+ (x f) f

= t t + (x f) kn = 1 + (x f) kn
onde t representa a tangente unitaria de f e k a curvatura. Portanto:
c =
_
x = (x, y) IR
2
: existe s IR tal que
_
(x f(s)) t(s) = 0
1 + (x f(s)) k(s)n(s) = 0
_
A primeira equac ao diz que xf(s) = a(s)n(s) e portanto da segunda equac ao obtemos: 1 +an kn = 0,
isto e, a = 1/k (note que a segunda equac ao implica que k ,= 0). Portanto a equac ao da envolvente das
normais a f e:
x = f(s) +
1
k(s)
n(s)
que e a chamada evoluta de f (o lugar geometrico dos centros de curvatura da curva f).

Exerccio 1.50 ... Seja f : I IR IR


2
uma curva parametrizada por arco. Calcule a envolvente da
famlia de circunferencias centradas nos pontos de f(I) e de raio xo igual a r > 0.
Exerccio 1.51 ... Seja f : I IR IR
3
uma curva parametrizada por arco, com curvatura k(s) ,= 0, s.
Recorde que o plano osculador a f em f(s), e o plano am que passa em f(s) e que e gerado pela tangente
unitaria t e pela normal principal n. Calcule a envolvente destes planos osculadores.
Resolucao ... A famlia dos planos osculadores e dada por:
F(x, s) = (x f(s)) b(s) = 0, (x, s) IR
3
I
onde b = t n e a binormal. Como
F
s
= f

b +(x f) b

= t b +(x f) (n) = (x f) n,
vem que:
c =
_
x IR
3
: tal que
_
(x f(s)) b(s) = 0
(x f(s)) (s)n(s) = 0
, para algum s I.
_
onde e a torc ao de f. A primeira equac ao diz que xf = at+bn e portanto da segunda equac ao obtemos
0 = (at +bn) n = b, isto e, = 0 ou b = 0. Portanto a envolvente destes planos osculadores e dada por:
x = f(s) +at(s) +bn(s), onde (s) = 0 ou b = 0
e consiste pois dos planos osculadores por inteiro, nos pontos de torc ao nula, juntamente com todas as
linhas tangentes a f.

Exerccio 1.52 ... Suponha de novo que F : IR


n
IR IR, (x, ) F(x, ) e de classe C

, e que 0
e valor regular de F, de tal forma que M = F
1
(0) IR
n+1
e uma hipersuperfcie regular em IR
n+1
. Represente
por : IR
n
IR IR
n
, (x, ) x a projecc ao no primeiro factor, e considere a restri cao = [
M
: M IR
n
.
(i). Mostre que e um difeomorsmo local em p M se e so se
F

(p) ,= 0 (note que esta e precisamente a


condic ao para que o espaco tangente T
p
M nao seja vertical).
(ii). Recorde que um ponto crtico de : M IR
n
, e um ponto p M onde d
p
: T
p
M IR
n
nao e
um isomorsmo, enquanto que um valor crtico de , e um ponto x IR
n
que e imagem por de algum ponto
crtico.
O conjunto M constitudo por todos os pontos crticos de diz-se o conjunto dobra de F (ou de M).
`
A projecc ao c = () IR
n
chama-se a envolvente ou o discriminate de F.
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 58
Considere agora a aplicac ao:
G : IR
n
IR IR
2
(x, )
_
F(x, ),
F

(x, )
_
(1.7.20)
de tal forma que = G
1
(0). Mostre que, se

2
F

2
(x, ) ,= 0, entao G e uma submersao e que portanto = G
1
(0)
e, neste caso, uma subvariedade de dimensao n 1 em M.
(iii). Considere a famlia F de circunferencias no plano que passam todas no ponto (0, 1/4) e cujos centros
estao sobre a par abola y = x
2
. Calcule o conjunto dobra de F e a envolvente de F.
Exemplo 1.26 Superfcies regradas e superfcies desenvolvveis...
Uma superfcie regrada M IR
3
e uma superfcie gerada por uma famlia a um parametro = t I IR
de rectas: |D
t

tI
. Estas rectas dizem-se as geratrizes (rectilneas) de M. Como exemplos simples, temos os
cilindros e os cones. Uma parametrizac ao de uma superfcie regrada e do tipo:
(t, ) = p(t) +v(t), t I, IR (1.7.21)
Para cada t xo, (t, ) = p(t) +v(t) e uma parametrizac ao da geratriz D
t
, que e portanto uma recta em
IR
3
que passa em p(t) e e paralela ao vector v(t) ( e um par ametro que seleciona um ponto sobre essa geratriz).
Podemos sempre supor que |v(t)| = 1, t. A curva t p(t) diz-se a directriz de M.
Exemplo ...
Considere a superfcie do hiperbol oide M IR
3
, denido pela equac ao x
2
+ y
2
z
2
= 1. A aplicacao
:]0, 2[IR IR
2
IR
3
, denida por:
(t, ) = p(t) +v(t)
= (cos t, sint, 0) +(sint, cos t, 1)
e uma parametrizac ao local de M, que exibe M como superfcie regrada.

O espaco tangente num ponto p = (t, ) M, e gerado pelos dois vectores



t
= p

(t) +v

(t) e

= v(t):
T
p
M = p

(t) +v

(t), v(t))
IR
, p = (t, )
onde

=
d
dt
. Portanto M sera regular em p sse estes vectores forem linearmente independentes. Note que, num
ponto regular, o espaco tangente e paralelo `a geratriz que passa nesse ponto.
Vejamos sob que condi coes e que o espaco tangente em dois pontos distintos p
1
, p
2
, de uma mesma geratriz
D
t
, e o mesmo. Como p
1
, p
2
D
t
, podemos por: p
1
= (t,
1
) e p
2
= (t,
2
) (o mesmo t em ambos). Os dois
espacos tangentes contem ambos o vector v(t) e, respectivamente, os vectores p

(t) +
1
v

(t) e p

(t) +
2
v

(t).
Eles coincidem se e so se os vectores:
_
p

(t) +
1
v

(t), p

(t) +
2
v

(t), v(t)
_
sao linearmente dependentes, ou, de forma equivalente, se e so se os vectores |p

(t), v(t), v

(t) sao linearmente


dependentes, ou ainda sse [v(t), v

(t), p

(t)] = v(t) (v

(t) p

(t) = 0. Note que esta condi cao e independente de

1
e
2
. Portanto, se ela se verica, o espaco tangente sera sempre o mesmo em todos os pontos da geratriz D
t
.
Quando esta condic ao se verica para todas as geratrizes de uma superfcie regrada, diz-se que ela e planicavel
ou desenvolvvel.
Denicao 1.21 ... Uma superfcie regrada M IR
3
, parametrizada por (t, ) = p(t) + v(t) diz-se
planicavel ou desenvolvvel, se:
_
v(t), v

(t), p

(t)

= 0 (1.7.22)
Exemplos ...
Superfcies cilindricas... neste caso v(t) v (constante independente de t):
(t, ) = p(t) +v
Como v

(t) = 0, a condic ao (1.7.22) e evidentemente satisfeita.


1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 59
Superfcies conicas... neste caso p(t) p (constante independente de t), que e o vertice do cone (deve
ser excludo para obter uma superfcie regular):
(t, ) = p +v(t)
Como p

(t) = 0, a condic ao (1.7.22) e evidentemente satisfeita.


Consideremos de novo uma superfcie desenvolvvel M IR
3
, parametrizada por (t, ) = p(t) + v(t), com
[v(t), v

(t), p

(t)] = 0. Suponhamos ainda que v(t) e v

(t) sao linearmente independentes t.


Vamos mostrar que existe uma curva tracada em M, com uma parametriza cao do tipo:
f : f(t) = p(t) +(t) v(t) (1.7.23)
que satisfaz a condic ao seguinte: em todo o ponto f(t) M, o vector tangente correspondente f

(t) e paralelo `a
direc cao v(t) da geratriz D
t
, que contem f(t).
Com efeito, calculemos (t), de tal forma a que:
f

(t) = p

(t) +

(t) v(t) +(t) v

(t)
seja colinear com v(t), isto e:
f

(t) v(t) = 0 =
_
p

(t) +

(t) v(t) +(t) v

(t)
_
v(t)
= p

(t) v(t) +(t) v

(t) v(t) (1.7.24)


Recorde que suposemos que v(t) e v

(t) sao linearmente independentes t (isto e, v(t) v

(t) ,= 0), e que


|v(t), v

(t), p

(t) sao linearmente dependentes. Logo estes tres vectores pertencem ao plano gerado por v(t) e
v

(t), e a relac ao vectorial (1.7.24) e portanto uma relac ao de vectores colineares, ambos perpendiculares a esse
plano, que permite pois determinar a func ao (t) pretendida.
A curva que acabamos de construir diz-se a curva de regressao da superfcie desenvolvvel M IR
3
.
Exemplo 1.27 Superfcie desenvolvvel tangente a uma curva em IR
3
...
Seja t f(t) uma curva parametrizada regular em IR
3
, de classe C

, tal que f

(t) e f

(t) s ao linearmente
independentes t. Representemos por D
t
a recta am tangente a f em f(t). Esta recta pode ser representada
param`etricamente por:
f(t) +f

(t), IR
e a famlia dessas rectas pode ser reunida na aplica cao:
F(t, ) = f(t) +f

(t)
que e facil ver que e uma parametrizac ao de uma superfcie desenvolvvel que se diz a superfcie desenvolvvel
tangente `a curva f.
Exemplo 1.28 Superfcie desenvolvvel osculadora...
Suponhamos que S IR
3
e uma superfcie regular em IR
3
, e que s f(s) e uma curva em S, parametrizada
por arco. Consideremos a famlia
_
T
f(s)
S
_
de espacos tangentes a S, ao longo da curva f. Se 0 ,= h IR e
pequeno, os espa cos tangentes T
f(s)
S e T
f(s+h)
S intersectam-se ao longo de uma recta, paralela ao vector:
N(s) N(s +h)
h
e, quando h 0, esta recta converge para uma posic ao limite, paralela ao vector:
lim
h0
N(s) N(s +h)
h
= lim
h0
N(s)
N(s +h) N(s)
h
= N(s) N

(s) (1.7.25)
Suponhamos que N

(s) ,= 0, s, e consideremos a superfcie regrada M, parametrizada por:


(s, ) = f(s) +
N(s) N

(s)
|N

(s)|
(1.7.26)
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 60
(note que |N(s) N

(s)| = |N

(s)|). As geratrizes de M sao portanto as rectas limite de intersecc ao de planos


innitesimalmente proximos da famlia
_
f(s) +T
f(s)
S
_
. M diz-se a superfcie desenvolvvel osculadora a
S, ao longo da curva f.
Para provar que M e de facto desenvolvvel, vamos ver que e valida a condic ao (1.7.22), com p = f e
v =
NN

:
[v, v

, f

] =
_
N N

|N

|

_
N N

|N

|
_

_
f

=
_
N N

|N

|

(N N

|N

|
_
f

=
1
|N

|
2
_
N N

_
N f

= 0 (1.7.27)
Por outro lado:

= f

(s)
N(s) N

(s)
|N

(s)|
= (f

(s) N

(s))
N(s)
|N

(s)|
= (f

(s) N(s))
N(s)
|N

(s)|
(1.7.28)
onde aplicamos a formula u (v w) = (u w)v (u v)w. Portanto se f

(s) N(s) ,= 0 podemos concluir que


M e regular numa vizinhanca de = 0, e que, alem disso, M e tangente a S ao longo de f.
Exerccio 1.53 ... Calcular a superfcie desenvolvvel osculadora a uma esfera de raio 1, ao longo de um
paralelo de colatitude constante a.
Exerccio 1.54 ... Uma famlia diferenciavel a um parametro de planos |f(t), N(t) em IR
3
, e
uma correspondencia que associa, a cada t I IR, um ponto f(t) IR
3
juntamente com um vector unitario
N(t) T
(f(t)
IR
3

= IR
3
, de tal forma que f e N sao aplica coes C

em I, tais que f

(t) ,= 0, N

(t) ,= 0 e ainda
f

(t) N(t) = 0, t I.
(i). Mostre que uma famlia diferenciavel a um parametro de planos |f(t), N(t) em IR
3
, determina uma
famlia diferenci avel a um par ametro de rectas |f(t),
N(t)N

(t)
N

(t)
em IR
3
, que por sua vez gera uma superfcie
desenvolvvel M, parametrizada por:
(t, ) = f(t) +
N(t) N

(t)
|N

(t)|
Esta superfcie diz-se a envolvente da famlia de planos |f(t), N(t).
(ii). Mostre que se f

(t) (N(t) N

(t)) ,= 0, t I, entao a envolvente M e regular numa vizinhanca de


= 0, e que a normal unitaria a M em (t, 0) e N(t).
(iii). Seja s (s) uma curva em IR
3
, parametrizada por arco, cuja curvatura k(s) e torcao (s) nunca se
anulam. Mostre que a famlia de planos osculadores |(s), b(s) e uma famlia diferenciavel a um parametro de
planos em IR
3
, e que a envolvente desta famlia e a superfcie desenvolvvel tangente a (ver o exemplo 1.27).
1.7.4 Apendice: Geometria (local) Euclideana de curvas orientadas em IR
3
Consideremos uma parametrizac ao natural f : s S f(s) IR
3
, de uma curva regular em IR
3
, de classe
C
m
(m 3), de tal forma que |f

(s)| 1. O vector f

(s), diz-se o vector unitario tangente em s, `a curva


(orientada) representada por f, e nota-se por t = t(s) = f

(s). Notemos que, por mudanca de orienta c ao, o vector


tangente muda o seu sentido. Como |f

(s)|
2
= f

(s) f

(s) 1 s, obtemos por deriva cao, que:


f

(s) f

(s) = f

(s) t(s) = 0 s (1.7.29)


o que signica que o vector aceleracao f

(s) = t

(s), e sempre perpendicular ao vector tangente t = f

. Denimos
ent ao a curvatura de f em s, notada por k(s), como sendo o n umero ( 0):
k(s) |f

(s)| = |t

(s)| (1.7.30)
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 61
Quando k(s) ,= 0, chama-se raio de curvatura de f em s, ao n umero
(s)
1
k(s)
(1.7.31)
Geom`etricamente, a curvatura k(s) fornece uma medida de quao r`apidamente a curva f, se afasta da sua linha
tangente em s, numa vizinhanca de s.
Assim por exemplo, se f(s) = p + sv (onde p IR
3
e v IR
3
s ao vectores xos em IR
3
, com |v| = 1) e
uma recta em IR
3
, ent ao k 0. Rec`procamente, se k(s) = |f

(s)| 0, ent ao por integrac ao deduzimos que


f(s) = p +sv, e portanto f e uma linha recta.
Notemos que f

e a curvatura permanecem invariantes, se mudarmos a orienta c ao da curva f. Nos pontos


em que k(s) ,= 0, podemos denir um vector unitario n(s), na direcc ao do vector acelerac ao f

(s), atraves de:


n(s)
f

(s)
k(s)
(1.7.32)
e que e, como ja vimos, perpendicular ao vector tangente t(s) = f

(s). O vector n(s) diz-se por isso, o vector


normal unitario, em s, e o plano que passa em f(s) e e determinado por t(s) e n(s), diz-se o plano osculador,
em s. Este plano consiste portanto dos pontos x IR
3
, tais que x f(s) e perpendicular a t(s) n(s), isto e:
x IR
3
: [x f(s), f

(s), f

(s)] = 0 (1.7.33)
Nos pontos em que k(s) = 0 (que se dizem pontos de inexao), o vector normal e o plano osculador nao estao
denidos.
Para prosseguir a analise local de f, vamos supor que k(s) ,= 0, s. O vector unitario b(s) = t(s) n(s), e
perpendicular ao plano osculador, e chama-se o vector binormal, em s. Calculemos b

(s). Para isso, observemos


que, por um lado b

(s) e ortogonal a b(s) (uma vez que |b(s)|


2
= b(s) b(s) 1), e por outro lado (atendendo
a que t

(s) = f

(s) = k(s)n(s)):
b

(s) = t

(s) n(s) +t(s) n

(s)
= k(s)n(s) n(s) +t(s) n

(s)
= t(s) n

(s) (1.7.34)
o que implica que b

(s) e perpendicular tambem ao vector tangente unitario t(s). Isto signica que b

(s) deve ser


um m ultiplo escalar de n(s), i.e., b

(s) = (s) n(s), para alguma func ao (s).


Quando f : s S f(s) IR
3
e uma parametrizac ao natural de uma curva regular em IR
3
, de classe C
m
(m 3), tal que f

(s) ,= 0, s, chama-se tor cao de f em s, e nota-se por (s), ao n umero denido por:
b

(s) = (s) n(s) (1.7.35)


Geom`etricamente, [(s)[ = |b

(s)| fornece uma medida de quao r`apidamente a curva f, se afasta do seu plano
osculador em s, numa vizinhanca de s. Por exemplo, se 0 (e k ,= 0), ent ao b(s) b
o
= constante, e portanto:
d
ds
(f(s) b
o
) = f

(s) b
o
= t(s) b
o
= 0
isto e, f(s) b
o
= constante, o que signica que f(s) esta contida num plano perpendicular a b
o
, e portanto f e
uma curva plana (contida no seu plano osculador). A recproca e tambem valida.
Notemos que, por mudanca de orienta c ao, o vector binormal b muda de sinal, uma vez que b = t n.
Deduzimos por isso que b

, e portanto a torc ao , permanecem invariantes sob mudan ca de orienta c ao de f.


Vamos resumir o que zemos ate agora:
(i)... A cada valor do parametro natural s, associamos um referencial movel constitudo por tres vectores
unitarios, ortogonais entre si:
_

_
t(s) = f

(s) vector unitario tangente


n(s) =
f

(s)
k(s)
vector unitario normal
b(s) = t(s) n(s) binormal
(1.7.36)
1.7. Diferenciais e aplicacoes tangentes 62
O referencial:
|f(s); t(s), n(s), b(s) =
_

_
f(s); [E
1
E
2
E
3
]
_
_
x

/k (y

)/k
y

/k (z

)/k
z

/k (x

)/k
_
_
. .
R(s)
_

_
(1.7.37)
diz-se o triedro de Frenet de f em s.
(ii)... Em seguida, exprimimos as derivadas t

(s) e b

(s), de t(s) e b(s), na base |t(s), n(s), b(s):


t

(s) = k(s) n(s)


b

(s) = (s) n(s)


obtendo deste modo, certas entidades geometricas (a curvatura k(s), e a torc ao (s)), que dao informac ao
sobre o comportamento de f, numa vizinhanca de s.
(iii)... Calculemos nalmente a derivada n

(s), exprimindo-a na base |t(s), n(s), b(s). Como n = b t,


tem-se que:
n

(s) = b

(s) t(s) +b(s) t

(s)
= (s) n(s) t(s) +b(s) k(s) n(s)
= (s) b(s) k(s) t(s) (1.7.38)
e obtemos de novo a curvatura e a torc ao.
As equac oes acima obtidas:
_
_
_
t

(s) = k(s) n(s)


n

(s) = k(s) t(s) (s) b(s)


b

(s) = (s) n(s)


ou em forma matricial:
_
t


=
_
t n b

_
_
0 k 0
k 0
0 0
_
_
(1.7.39)
dizem-se as equac oes de Frenet da curva f. Por (1.7.37), vem que:
_
t n b

= E R(s) E =
_
t n b

R(s)
1
onde E =
_
E
1
E
2
E
3

e a base canonica de IR
3
, e derivando em ordem s obtemos:
_
t


= E R

=
_
t n b

R
1
R

(1.7.40)
isto e:
R
1
R

=
_
_
0 k 0
k 0
0 0
_
_
so(3) (1.7.41)
Finalmente, o plano que passa em f(s) e e determinado pelo par |t(s), b(s), diz-se o plano recticante em
s, e o plano que passa em f(s) e e determinado pelo par |n(s), b(s), diz-se o plano normal em s. A seguinte
proposic ao, mostra que a curvatura e a torc ao descrevem completamente o comportamento local da curva, a
menos de um movimento rgido em IR
3
:
Teorema 1.8 (Teorema fundamental da teoria local das curvas em IR
3
) ... Dadas funcoes difer-
enciaveis k(s) > 0 e (s), s I, existe uma curva parametrizada regular f : I IR
3
, tal que s e o par ametro
comprimento de arco, k(s) e a curvatura e (s) a torc ao de f.
Alem disso, qualquer outra curva

f, que satisfaz as mesmas condic oes, difere de f por um movimento rgido
em IR
3
, isto e, existe uma transformacao ortogonal R : IR
3
IR
3
(com determinante positivo), e um vector
c IR
3
, tais que

f = c +R f.
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 63
1.8 Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias.
1.8.1 Metricas Riemannianas
Comecemos por recordar que um produto interno (Euclideano) num espaco vectorial real 1, e uma
aplicacao:
g : 1 1 IR (1.8.1)
que verica as condicoes seguintes:
g e simetrica:
g(v, w) = g(w, v) v, w 1 (1.8.2)
g e bilinear:
g(u +v, w) = g(u, w) +g(v, w) (1.8.3)
g(u, v +w) = g(u, v) +g(u, w) (1.8.4)
g(u, v) = g(u, v) = g(u, v) (1.8.5)
g e nao degenerada e denida positiva:
g(u, u) 0 e g(u, u) = 0 u = 0 (1.8.6)
u, v, w 1, IR. A norma (associada a g) de um vector v 1, dene-se entao por |v|
def
=
_
g(v, v)
Denicao 1.22 ... Seja M uma variedade em IR
n
. Uma metrica Riemanniana em M, e uma
aplicacao g, que a cada ponto p M, associa um produto interno g
p
no espaco tangente T
p
M, e que
varia diferenci`avelmente, no sentido seguinte:
Se : U IR
k
IR
n
e uma parametrizacao local de M, em torno de p M, consideremos para
cada q = (u) (U), a base de T
q
M, associada `a parametrizacao :

u
i

q
def
=

u
i
(u) i = 1, , k
onde (u) = (u
1
, , u
k
) = q M.
Denamos entao as funcoes g
ij
: U IR
k
IR, atraves de:
g
ij
(u
1
, , u
k
)
def
= g
q
_

u
i

q
,

u
j

q
_
(1.8.7)
Exige-se entao que estas funcoes sejam de classe C

.
As funcoes denidas por (1.8.7), dizem-se os coecientes da metrica g , na parametrizacao , ou
nas coordenadas locais associadas u
1
, , u
k
.
A g da-se por vezes o nome de tensor metrico ou ainda primeira forma fundamental .

E usual
utilizar a notacao seguinte (cujo signicado analisaremos em breve), para a expressao local de g, nas
coordenadas locais u
1
, , u
k
:
ds
2
def
= g(u
1
, , u
k
) =

k
i,j=1
g
ij
(u
1
, , u
k
) du
i
du
j
(1.8.8)
onde as funcoes g
ij
sao dadas por (1.8.7).
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 64
Uma situacao particularmente importante, e a seguinte. Seja M uma variedade de dimensao k em
IR
n
. Como sabemos, o espaco tangente T
p
M, em cada ponto p M, e um subespaco vectorial de IR
n
.
Denamos entao um produto interno em cada T
p
M, restringindo a T
p
M o produto interno usual em IR
n
,
isto e:
g
p
(U
p
, V
p
)
def
= U
p
V
p
U
p
, V
p
T
p
M IR
n
(1.8.9)
Quando M e uma superfcie em IR
3
, e:
: U IR
2
(u,v)
IR
3
e uma parametrizacao local de M, os coecientes da metrica denida por (1.8.9), sao em geral escritos
na forma:
E(u, v)
def
= g
11
(u, v) =

u
(u, v)

u
(u, v)
F(u, v)
def
= g
12
(u, v) =

u
(u, v)

v
(u, v)
G(u, v)
def
= g
22
(u, v) =

v
(u, v)

v
(u, v) (1.8.10)
e sao funcoes diferenciaveis em U, com E > 0, G > 0 e ainda EGF
2
> 0.

E usual escrever a expressao
local da metrica g, nas coordenadas locais (u, v), com a seguinte notacao:
g = ds
2
= E du
2
+ 2 F dudv +Gdv
2
(1.8.11)
1.8.2 Exemplos
Exemplo 1.29 ... A express ao local (1.8.8), para a metrica euclideana usual em IR
2
, em coordenadas
polares, tem o aspecto seguinte:
ds
2
def
= g(r, ) = dr
2
+r
2
d
2
(1.8.12)
Exemplo 1.30 ... A express ao local (1.8.8), para a metrica euclideana usual em IR
3
, em coordenadas
esfericas, tem o aspecto seguinte:
ds
2
def
= g(r, , ) = dr
2
+r
2
d
2
+r
2
sin
2
d
2
(1.8.13)
Exemplo 1.31 ... A express ao local (1.8.8), para a metrica euclideana usual em IR
3
, em coordenadas
cilindricas, tem o aspecto seguinte:
ds
2
def
= g(r, , z) = dr
2
+r
2
d
2
+dz
2
(1.8.14)
Note que nestes exemplos g
ij
= 0 para i ,= j, isto e, os vectores das base para os espacos tangentes considerados,
sao ortogonais entre si. Neste caso diz-se que as coordenadas locais sao ortogonais.
Exemplo 1.32 ... Consideremos a esfera de raio 1, S
2
IR
3
, e a parametrizac ao local em coordenadas
geogr acas:
(, ) = (sin cos , sin sin , cos )
Como vimos antes, a base para o espaco tangente T
p
S
2
, num ponto p = (, ) S
2
, associada `a parametrizacao
local , e constituda pelos dois vectores seguintes:

def
=

(, ) = (cos cos , cos sin , sin )

def
=

(, ) = (cos sin , sin cos , 0) (1.8.15)


1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 65
e portanto, os coecientes da metrica usual em S
2
, nestas coordenadas esfericas, sao:
E(, ) =

= cos
2
cos
2
+ cos
2
sin
2
+ sin
2
= 1
F(, ) =

= 0
G(, ) =

= sin
2
(1.8.16)
e a express ao local da metrica g nas coordenadas locais (, ), e:
g = ds
2
= E d
2
+ 2 F d d +Gd
2
= d
2
+ sin
2
d
2
(1.8.17)
Portanto, se V
p
e um vector tangente `a esfera, num ponto p = (, ), cujas coordenadas na base |

p
,

de T
p
S
2
, sao:
V
p
= a

p
+b

p
entao o quadrado do comprimento de V
p
e igual a:
|V
p
|
2
= E(, ) a
2
+ 2F(, ) ab +G(, ) b
2
= a
2
+b
2
sin
2
(1.8.18)
1.8.3 Comprimento de Arco
Consideremos de novo uma variedade M de dimensao k em IR
n
, e uma curva : [a, b] IR
n
de classe
C
1
por pedacos.
Suponhamos que (t) M, t [a, b], e que M esta munida de uma metrica riemanniana g. Nestas
condicoes dene-se o comprimento de , atraves de:
()
def
=
_
b
a
_
g
(t)
_

(t),

(t)
_
dt (1.8.19)
Suponhamos que : U IR
k
IR
n
e uma parametrizacao local de M , tal que ([a, b]) (U), e
que:
(t) = ((t)) = (u
1
(t), , u
k
(t)) (1.8.20)
isto e, (t) =
1
((t)) = (u
1
(t), , u
k
(t)) e a expressao local da curva , nas coordenadas locais
u
1
, , u
k
.
Temos entao que (pela regra da cadeia):

(t) =
k

i=1
du
i
dt

u
i
((t))
=
k

i=1
du
i
dt

u
i

(t)
T
(t)
M (1.8.21)
e portanto:
g
(t)
_

(t),

(t)
_
= g
(t)
_
k

i=1
du
i
dt

u
i

(t)
,
k

i=1
du
i
dt

u
i

(t)
_
=
k

i,j=1
du
i
dt
du
j
dt
g
(t)
_

u
i

(t)
,

u
j

(t)
_
=
k

i,j=1
g
ij
(u
1
(t), , u
k
(t))
du
i
dt
du
j
dt
(1.8.22)
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 66
Para uma curva nas condicoes indicadas, dene-se a funcao comprimento de arco , s : [a, b] IR,
atraves de:
s(t)
def
=
_
t
a
_
g
(t)
_

(t),

(t)
_
dt (1.8.23)
Em coordenadas locais e dada por (atendendo a (1.8.22):
s(t)
def
=
_
t
a
_

k
i,j=1
g
ij
(u
1
(t), , u
k
(t))
du
i
dt
du
j
dt
_
1/2
dt (1.8.24)
Esta ultima expressao conduz `a notacao frequentemente utilizada para o tensor metrico g, e que ja antes
foi referida:
ds
2
=
k

i,j=1
g
ij
(u
1
, , u
k
) du
i
du
j
1.8.4 Isometrias
Sejam M e N duas variedades e F : M N um difeomorsmo local (de tal forma que F
p
: T
p
M
T
F(p)
N e um isomorsmo p M).
Suponhamos que N esta munida de uma metrica Riemanniana h. Podemos entao denir uma metrica
Riemanniana em M, chamada o pull-back de h por F, e notada por F

h, atraves de:
(F

h)
p
(V
p
, W
p
)
def
= h
F(p)
_
F
p
(V
p
), F
p
(W
p
)
_
, p M, , V
p
, W
p
T
p
M (1.8.25)
Suponhamos que : U IR
k
u
M e uma parametrizacao local em torno de p M, e que : V
IR
k
v
N e uma parametrizacao local em torno de F(p) M. Nestas coordenadas locais a representacao
local de F e dada por:

1
F : (u
1
, , u
k
) (v
1
(u
1
, , u
k
), , v
k
(u
1
, , u
k
))
e a matriz Jacobiana de dF
p
= F
p
e:
_
v
j
u
i
_

E facil ver que:


F
p
_

u
i

p
_
=
k

j=1
v
j
u
i

v
j

F(p)
e portanto:
(F

h)
ij
(u
1
, , u
k
) = (F

h)
p
_

u
i

p
,

u
j

p
_
= h
F(p)
_
F
p
_

u
i

p
_
, F
p
_

u
j

p
__
= h
F(p)
_
v
m
u
i

v
m

F(p)
,
v

u
j

F(p)
_
=
v
m
u
i
v

u
j
h
F(p)
_

v
m

F(p)
,

v

F(p)
_
=
v
m
u
i
v

u
j
h
m
(v
1
, , v
k
)
isto e:
(F

h)
ij
(u
1
, , u
k
) =

m,
v
m
u
i
v

u
j
h
m
(v
1
, , v
k
) (1.8.26)
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 67
Denicao 1.23 ... Sejam M e N duas variedades munidas de metricas Riemannianas g e h,
respectivamente. Um difeomorsmo F : M N diz-se uma isometria entre (M, g) e (N, h) se
g = F

h, isto e se:
g
p
(V
p
, W
p
) = (F

h)
p
(V
p
, W
p
) = h
F(p)
_
F
p
(V
p
), F
p
(W
p
)
_
, p M, , V
p
, W
p
T
p
M (1.8.27)
Denicao 1.24 ... Sejam M e N duas variedades em IR
n
munidas de metricas Riemannianas g
e h, respectivamente, e F : M N uma aplicacao diferenciavel. F diz-se uma isometria local se
para cada ponto p M existe uma vizinhanca U de p em M e uma vizinhanca V de F(p) em N tal que
F : U V e uma isometria.
M e N dizem-se localmente isometricas se existir uma isometria local de M em N e uma isometria
local de N em M.

E evidente que se F : M N e um difeomorsmo e uma isometria local entao F e uma isome-


tria global. No entanto pode acontecer que duas variedades sejam localmente isometricas sem o serem
globalmente.
Em particular, se (M, g) e uma variedade munida de uma metrica Riemanniana g, uma isometria
(local) de M e um difeomorsmo (local) F : M M tal que g = F

g. Em termos de coordenadas locais,


atendendo a (1.8.26), esta condicao escreve-se na forma:
g
ij
(u
1
, , u
k
) =

m,
v
m
u
i
v

u
j
g
m
(v
1
, , v
k
) (1.8.28)
onde (u
1
, , u
k
) (v
1
(u
1
, , u
k
), , v
k
(u
1
, , u
k
)) e a representacao local de F, nessas coorde-
nadas locais.
1.8.5 Exemplos e Exerccios
Exemplo 1.33 ... Seja M = IR
2
com a metrica usual e N = |(x, y, z) IR
3
: x
2
+ y
2
= 1 o cilindro
em IR
3
munido da metrica induzida. M e N nao sao difeomorfos (nem homeomorfos), mas sao localmente
isometricos.
Se : U V e a aplica cao (u, v) = (cos u, sinu, v) denida no aberto U =]0, 2[IR IR
2
, entao e uma
isometria. De facto a express ao local da metrica g
N
na parametrizac ao e:
ds
2
= du
2
+dv
2
como e facil ver.
Exerccio 1.55 ... Consideremos a curva na esfera S
2
, cuja express ao local em coordenadas geogr acas
e:
: t ((t) =

2
t, (t) = log cot(

4

t
2
))
com t [0,

2
]. Calcule o seu comprimento (supondo S
2
munida da metrica riemanniana usual). Mostre que a
curva , intersecta os paralelos c (constante), segundo um angulo constante ( diz-se uma curva loxodr omica).
Resolucao ... Atendendo a que a expressao local da metrica usual g, nas coordenadas locais (, ), e:
ds
2
= d
2
+ sin
2
d
2
e como:
d
dt
= 1
e ainda:
d
dt
=
cosec
2
(

4

t
2
)
2 cot(

4

t
2
)
=
1
sin(

2
t)
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 68
vem que:
()
_
b
a
_
k

i,j=1
g
ij
(u
1
(t), , u
k
(t))
du
i
dt
du
j
dt
_
1/2
dt
=
_
2
0
_
E((t), (t))
_
d
dt
_
2
+ 2F((t), (t))
d
dt
d
dt
+G((t), (t))
_
d
dt
_
2
_
1/2
dt
=
_
2
0
_
1 +
sin
2
(t)
sin
2
(

2
t)
_
1/2
dt
=
_
2
0

2 dt =

2
Mostremos agora que a curva intersecta os paralelos c (constante), segundo um angulo constante.
De facto, designando esse angulo por , temos que:
cos =
_
d
dt

+
d
dt

|
d
dt

+
d
dt

||

|
=
d
dt
F +
d
dt
G
|

G
=
1
sin(

2
t)
sin
2
(

2
t)

2 sin(

2
t)
=
1

2
Exerccio 1.56 Metrica esferica em IR
2
... Considere a esfera S
2
IR
3
munida da metrica Riemanni-
ana usual h. Consideremos o plano equatorial IR
2

= IR
2
|0 IR
3
, e seja F : IR
2
S
2
|N a inversa da
projec cao estereogr aca de S
2
|N sobre o plano equatorial IR
2
, a partir do polo norte N. Note que F e um
difeomorsmo.
(i). Construa uma metrica Riemanniana g em IR
2
de tal forma que F seja uma isometria, isto e, construa
g = F

h.
(ii). Considere a curva em IR
2
:
: [0, +[ IR
2
, (t) = (x(t), y(t)) = (t, 0)
Calcule seu comprimento quando em IR
2
se considera a metrica esferica contruda em (i).
Resolucao ... (i). A metrica g que se pretende e denida pela condic ao:
g
p
(V, W) = F
p
(V) F
p
(W)
p IR
2
, V, W T
p
IR
2
. Vamos calcular uma formula explcita para g. Seja p IR
2
. A recta que une
(p, 0) IR
2
|0 IR
3
a N = (0, 1) IR
2
IR = IR
3
tem por equac ao:
(t) = (tp, 1 t), t IR
Esta recta intersecta S
2
|N, quando t =
2
1+p
2
e portanto F e dada por:
F(p) =
_
2p
1 +|p|
2
,
|p|
2
1
1 +|p|
2
_
IR
2
IR = IR
3
Seja agora V T
p
IR
2
e (t) = p +tV, t I uma curva tal que (0) = p e

(0) = V. Temos ent ao que:


F
p
(V) =
d
dt

t=0
F(p +tV)
=
_
2(|p|
2
+ 1)V4(p V)p
(|p|
2
+ 1)
2
,
4(p V)
(|p|
2
+ 1)
2
_
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 69
e portanto:
g
p
(V, W) = F
p
(V) F
p
(W)
=
4
(|p|
2
+ 1)
2
V W, V, W T
p
IR
2
(1.8.29)
A metrica esferica g em IR
2
e portanto dada por (nas coordenadas usuais x, y de IR
2
):
ds
2
=
1
(1+x
2
+y
2
)
2
(dx
2
+dy
2
) (1.8.30)
Por vezes e util usar notac oes complexas. Assim se z = x +iy C

= IR
2
, e pondo:
dz = dx +i dy, dz = dx i dy, dzdz = dx
2
+dy
2
(1.8.31)
podemos escrever (1.8.30) na forma:
ds
2
=
dzdz
[1+|z|
2
]
2
(1.8.32)
(ii). Considere a curva em IR
2
munido da metrica esferica (1.8.30):
: [0, +[ IR
2
, (t) = (x(t), y(t)) = (t, 0)
O seu comprimento e dado por:
() =
_

0
_
4
(1 +x(t)
2
+y(t)
2
)
2
__
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
__
1/2
dt
=
_

0
2
1 +x(t)
2
+y(t)
2
_
_
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
dt
=
_

0
2 dt
1 +t
2
= 2 arctg t[

0
=
Exerccio 1.57 Semiplano de Poincare. Metrica Hiperbolica ... Considere o semi-plano superior
H
+
:
H
+
def
= |(x, y) IR
2
: y > 0
e a metrica hiperbolica de Poincare :
ds
2
=
1
y
2
(dx
2
+dy
2
) (1.8.33)
H
+
munido desta metrica diz-se o semiplano de Poincare . Considere agora a curva em H
+
dada por:
: [0, 1[ H
+
, (t) = (x(t), y(t)) = (0, 1 t)
Calcule ().
Resolucao ... O comprimento de e:
() =
_
1
0
_
1
y(t)
__
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
__
1/2
dt
=
_
1
0
_
1
(1 t]
2
(0 + (1)
2
)
_
1/2
dt
=
_
1
0
dt
1 t
= +
Exerccio 1.58 ... Mostre que o cone de uma folha (sem o vertice):
z = +k
_
x
2
+y
2
(x, y) ,= (0, 0)
(onde k e uma constante > 0) munido da metrica induzida, e localmente isometrico ao plano IR
2
com a metrica
usual.
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 70
Figure 1.18: Isometria local
Resolucao ... Com efeito, suponhamos que 2 ]0, [ e o angulo no vertice do cone, i.e., cotg = k (ver
a gura 1.18).
Consideremos a aplicac ao F denida no aberto U IR
2
(,)
, U = |(, ) : 0 < < +, 0 < < 2 sin ,
atraves de:
F(, ) =
_
sin cos
_

sin
_
, sin sin
_

sin
_
, cos
_

E claro que F e um difeomorsmo de U sobre o cone menos uma geratriz. A metrica do cone nas coordenadas
locais (, ) associadas `a parametrizac ao e dada por:
ds
2
= d
2
+
2

2
que e a expressao da metrica usual de IR
2
em coordenadas polares.
Exerccio 1.59 ... Considere o semi-plano de Poincare H
+
= |z = x + iy C : Imz > 0, munido da
metrica hiperb olica de Poincare:
ds
2
=
dx
2
+dy
2
y
2
=
4dzdz
(z z)
2
(onde usamos as notac oes complexas (1.8.31)). Considere ainda o grupo SL(2, IR) constitudo por todas as
matrizes reais 2 2, de determinante 1:
SL(2, IR) =
_
g =
_
a b
c d
_
: det g = 1
_
(i). Dene-se uma acc ao de SL(2, IR) em H
+
, atraves de:
(g, z) g z =
az +b
cz +d
(1.8.34)
Mostre (gh) z = g (h z) e que 1 z = z, g, h SL(2, IR), z H
+
.
(ii). Mostre que cada aplicac ao
g
: H
+
H
+
, denida por:

g
(z) = g z =
az +b
cz +d
e uma isometria de H
+
.
(iii). Mostre que a acc ao (1.8.34) e transitiva, isto e, que dados dois pontos quaisquer z, w H
+
, existe
sempre g SL(2, IR) tal
g
(z) = g z = w.
(iv). Mostre que o subgrupo de isotropia de um qualquer ponto de H
+
e isomorfo a SO(2).
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 71
Resolucao ...
(i). Calculo directo.
(ii).

E extremamente conveniente utilizar notac oes complexas, quando trabalhamos com metricas denidas
num aberto de C

= IR
2
, cuja representa c ao nas coordenadas usuais x, y de IR
2
tem a forma:
ds
2
= g(x, y) = F(x, y)
_
dx
2
+dy
2
_
onde F e uma func ao real estritamente positiva de classe C

. Estas metricas dizem-se metricas conformes


`a metrica usual de IR
2
(ver o exerccio 1.63) (
3
). Em notac oes complexas, estas metricas tem a forma:
ds
2
= g(z) =
2
(z, z) dzdz (1.8.35)
onde
2
(z, z) = F
_
z+z
2
,
zz
2i
_
. A norma de um vector tangente T
z
IR
2

= IR
2

= C, relativamente `a
metrica g, e igual `a norma Euclideana de , [[, multiplicada pelo factor de escala (z, z).
Suponhamos agora que:
z w = (z)
e uma func ao holomorfa denida num aberto U de C e tal que

(z) ,= 0, z U. Ent ao e uma aplicac ao


localmente conforme, isto e, preserva os angulos usuais de IR
2
(ver o exerccio 1.63).
Quando e que e uma isometria local? Se T
z
IR
2

= IR
2

= C, e um vector tangente a C em z, a sua


norma, relativamente `a metrica g, e igual a (z, z)[[. Este vector e transformado pela diferencial de , no
vector

(z) T
(z)
C, cuja norma, relativamente `a metrica g, e igual a ((z), (z))[

(z)[. Portanto
sera isometria em z sse a diferencial de preserva normas, isto e, sse:
(z, z) = ((z), (z)) [

(z)[ (1.8.36)
No nosso caso ds
2
=
dx
2
+dy
2
y
2
=
1
(Imz)
2
dzdz e o factor de escala e (z) =
1
Imz
, z H
+
. Por outro lado

g
(z) =
a(cz+d)(az+b)c
(cz+d)
2
=
1
(cz+d)
2
e portanto:
(
g
(z)) [

g
(z)[ =
1
Im
_
az+b
cz+d
_

1
(cz +d)
2

=
4i
az+b
cz+d

az+b
cz+d

1
(cz +d)(cz +d)
=
1
Imz
= (z)
o que mostra que
g
e uma isometria global, ja que
g
e bijectiva e

g
(z) ,= 0, z H
+
.
(iii). Note que
g
(i) =
ai+b
ci+d
=
bd+ac
c
2
+d
2
+ i
1
c
2
+d
2
. Por outro lado, dado u + iv com v > 0, existe sempre

g
: z
az+b
cz+d
tal que
g
(i) = u +iv. Basta por a =
u

v
, b =

v, c =
1

v
, d = 0.
(iv). O grupo de isotropia de z = i e por denic ao constitudo por todos os g SL(2, IR) tais que
g
(i) = i,
i.e.:
ai +b
ci +d
= i a = d e b = c
o que juntamente com a condic ao de que det g = adbc = a
2
+b
2
= 1, mostra que esse grupo de isotropia e
SO(2). Por outro lado, por (iii). a acc ao e transitiva e portanto todos os grupos de isotropia sao conjugados
entre si e portanto todos isomorfos a SO(2).
Exerccio 1.60 ... Considere o plano IR
2
munido da metrica esferica dada por (1.8.30):
ds
2
=
1
(1 +x
2
+y
2
)
2
(dx
2
+dy
2
) =
dzdz
[1 +[z[
2
]
2
Considere o grupo SU(2):
SU(2) =
_
g =
_


_
: , C e det g = [[
2
+[[
2
= 1
_
3
E um facto, conhecido sob o nome de teorema de Beltrami, que toda a metrica analtica real denida num aberto de
C

= IR
2
, e localmente conforme `a metrica usual de IR
2
(ver [DNF], vol.1).
1.8. Metricas Riemannianas. Comprimento de arco. Isometrias. 72
(i). Dene-se uma acc ao de SU(2) em IR
2
, atraves de:
(g, z) g z =
z
z +
(1.8.37)
Mostre (gh) z = g (h z) e que 1 z = z, g, h SL(2, IR), z H
+
.
(ii). Mostre que cada aplicac ao
g
: IR
2
IR
2
, denida por:

g
(z) = g z =
z
z +
e uma isometria do plano IR
2
munido da metrica esferica.
(iii). Mostre que a acc ao (1.8.37) e transitiva.
(iv). Calcule o subgrupo de isotropia de z = 0.
Exerccio 1.61 ... Considere o disco unitario D = |(x, y) : x
2
+y
2
< 1 IR
2
, munido da metrica:
ds
2
=
4
[1 x
2
y
2
]
2
(dx
2
+dy
2
) =
4 dzdz
[1 [z[
2
]
2
(i). Calcule o comprimento do crculo (t) =
1
2
(cos t, sint), t [0, 2].
(ii). Mostre que cada aplicac ao
g
: D D, denida por:

g
(z) =
z +
z +
, onde [[
2
[[
2
= 1
e uma isometria de (D, ds
2
).
Exerccio 1.62 ... Mostre que a aplica cao F : H
+
D, denida por:
F(z) =
z i
z +i
, onde z H
+
e uma isometria entre
_
H
+
, ds
2
=
4dzdz
(zz)
2
_
e
_
D, ds
2
=
4 dzdz
[1|z|
2
]
2
_
.
Exerccio 1.63 Aplicac oes conformes ... Sejam M e N duas variedades munidas de metricas Rie-
mannianas g e h, respectivamente. Um difeomorsmo F : M N diz-se uma aplicacao conforme entre
(M, g) e (N, h) se g =
2
F

h, isto e:
g
p
(V
p
, W
p
) = (p)
2
(F

h)
p
(V
p
, W
p
) = (p)
2
h
F(p)
_
F
p
(V
p
), F
p
(W
p
)
_
, p M, , V
p
, W
p
T
p
M
onde C

(M)t.
Sejam M e N duas variedades em IR
n
munidas de metricas Riemannianas g e h, respectivamente, e F : M
N uma aplicacao diferenci avel. F diz-se uma aplicacao conforme local se para cada ponto p M existe uma
vizinhanca U de p em M e uma vizinhanca V de F(p) em N tal que F : U V e uma aplicac ao conforme.
M e N dizem-se (localmente) conformes se existir uma aplicac ao conforme (local) de M em N.
(i). Mostre que a esfera S
2
munida da metrica usual, e localmente conforme ao plano IR
2
, com a metrica
usual.
(ii). Mostre que F : M N e uma aplicac ao conforme (local) se e so se F preserva angulos (nao orientados).
Exerccio 1.64 Projeccao de Mercator ... Considere a parametrizac ao local da esfera (ver exerccio
1.13): S
2
= |x IR
3
: |x|
2
= 1 em coordenadas geogr acas (, ).
(, ) = (sin cos , sin sin , cos )
denida no aberto U = |(, ) : 0 < < 0 < < 2 IR
2
(,)
.
1.9. Campos de Vectores 73
(i). Considere a aplicac ao F : U IR
2
(,)
IR
2
(u,v)
, denida por:
F(, ) =
_
u = , v = log tg

2
_
e mostre que uma nova parametriza cao de (U) = V S
2
pode ser dada por:
(u, v) = ( sech ucos v, sech usin v, tgh u)
(ii). Mostre que
1
: V S
2
IR
2
e uma aplicac ao conforme.
(iii). Mostre que que
1
transforma os meridianos = const em linhas rectas paralelas ao eixo dos uu,
e as loxodr omicas da esfera (ver exerccio 1.55), C = log tg

2
+ c, c = const , em linhas rectas de equac ao
v +Cu = c, onde C = cot 1.
Estas propriedades esplicam porque e que a projec cao de Mercator e tao usada no desenho de mapas da
superfcie terrestre, e em particular em navegac ao martima.
1.9 Campos de Vectores
1.9.1 Denicao. Parentisis de Lie
Denicao 1.25 ... Seja M uma variedade em IR
n
. Um campo de vectores em M e uma
aplicacao X que associa um vector tangente X
p
T
p
M, a cada ponto p M:
X : p X
p
= X(p) T
p
M
Dada uma parametrizacao local : U IR
k
u
M de M, para cada ponto p = (u), u U temos
uma base para T
p
M associada `a parametrizacao :

u
1

p
,

u
k

p
Portanto o vector X(p) = X
p
pode escrever-se como combinacao linear dos elementos dessa base:
X(p) = X
1
(u)

u
1

p
+ +X
k
(u)

u
k

p
(1.9.1)
cando assim denidas k funcoes reais X
i
: U IR, i = 1, , k, no aberto U IR
k
. A expressao (1.9.1)
diz-se a expressao local do campo X nas coordenadas locais u
i
(associadas `a parametrizacao local ).
O campo X diz-se de classe C

em p M se existir uma parametrizacao local em torno de p na qual


as funcoes reais X
i
da expressao local de X (1.9.1) sao de classe C

. Esta denicao nao depende da


parametrizacao local . Com efeito se : V IR
k
v
M e uma outra parametrizacao local em torno de
p M, e se:
X(p) = Y
1
(v)

v
1

p
+ +Y
k
(v)

v
k

p
e a expressao local do campo X nas coordenadas locais v
i
(associadas `a parametrizacao local ), deduz-
imos de (1.6.14) que:
Y
i
(v) =

k
j=1
v
i
u
j
(u) X
j
(u) (1.9.2)
onde:
v
i
u
j
(u) =
(
1
)
i
u
j
(u)
e a matriz Jacobiana da aplicacao de mudan ca das u-coordenadas para as v-coordenadas.
O campo X diz-se de classe C

no aberto V M se o for em todo o ponto p V . Representaremos


por X(V ) o conjunto de todos os campos de vectores de classe C

no aberto V M.
1.9. Campos de Vectores 74
Um campo de vectores X X(M) dene uma deriva cao da algebra C

(M), i.e., uma aplicacao


IR-linear:
X : C

(M) C

(M)
denida por:
(Xf)(p)
def
= X
p
(f) = df
p
(X
p
), p M (1.9.3)
que verica a regra de Leibniz seguinte:
X(fg) = fX(g) +gX(f), f, g C

(M) (1.9.4)
Se X, Y X(M) sao vistos como derivacoes em C

(M), entao:
[X, Y ]
def
= XY Y X (parentisis de Lie de X e Y ) (1.9.5)
e ainda uma derivacao de C

(M) que dene um unico campo de vectores em X(M), que se chama o


parentisis de Lie de X e Y . Com efeito e valida a seguinte:
Proposicao 1.6 ... Sejam X, Y X(M) dois campos de vectores C

em M. Entao existe um
unico campo de vectores Z X(M) tal que:
Zf = (XY Y X)f, f C

(M)
Z nota-se por [X, Y ] e diz-se o parentisis de Lie de X e Y .
Dem.: Em primeiro lugar, se Z existe e unico. Com efeito, seja : U IR
k
u
M uma parametrizac ao
local de M, e:
X =

i
X
i
(u)

u
i
, Y =

i
Y
i
(u)

u
i
as expressoes locais de X e Y , respectivamente, nas coordenadas locais u
i
(associadas `a parametrizac ao
local ). Ent ao:
XY f = X
_

j
Y
j
(u)
f
u
j
_
=

i,j
X
i
Y
j
u
i
f
u
j
+

i,j
X
i
Y
j

2
f
u
i
u
j
Y Xf = Y
_

i
X
i
(u)
f
u
i
_
=

i,j
Y
j
X
i
u
j
f
u
i
+

i,j
X
i
Y
j

2
f
u
i
u
j
donde:
(XY Y X)f =

j
_

i
_
X
i
Y
j
u
i
Y
i
X
j
u
i
_

u
j
_
f
isto e:
[X, Y ] =

j
_

i
_
X
i Y
j
u
i
Y
i X
j
u
i
__

u
j
(1.9.6)
Portanto se existir Z com as propriedades referidas, Z dever a ser expresso em coordenadas locais pela
expressao anterior, e por isso e unico.
Para provar a existencia, dena-se Z localmente pela expressao (1.9.6). Por unicidade as denic oes dever ao
coincidir nas intersecc oes de duas quaisquer vizinhancas coordenadas, o que permite denir Z = [X, Y ]
globalmente em todo o M,
.
Proposicao 1.7 ... O parentisis de Lie dene uma aplicacao IR-bilinear, X(M)X(M) X(M),
que verica as seguintes propriedades:
[X, Y ] = [Y, X]
[aX +bY, Z] = a[X, Z] +b[Y, Z], a, b IR
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 identidade Jacobi (1.9.7)
e que portanto mune X(M) de estrutura de algebra de Lie. Alem disso:
[fX, gY ] = fg[X, Y ] +f(Xg)Y g(Y f)X (1.9.8)
onde, se f C

(M), fX X(M) designa o campo (fX)


p
= f(p)X
p
.
1.10. Pontos Crticos. Fun coes de Morse. Lema de Morse 75
1.10 Pontos Crticos. Func oes de Morse. Lema de Morse
Nesta seccao vamos por simplicidade de exposicao, restringirmo-nos a funcoes denidas em superfcies
(variedades de dimensao 2). A generalizacao a dimensoes superiores utiliza argumentos analogos e nao
apresenta diculdades adicionais.
Seja f : M IR uma funcao de classe C

denida numa superfcie M. Como ja vimos um ponto


crtico de f e um ponto p M onde a diferencial df
p
: T
p
M IR e nula: df
p
= 0. Suponhamos que
: U IR
2
(u,v)
M e uma parametrizacao local em torno de p, denida num aberto U IR
2
(u,v)
, e tal
que (0, 0) = p. Podemos entao considerar o desenvolvimento de Taylor de ordem 2, centrado no ponto
(0, 0), da funcao f :
(f )((0, 0) + (h, k)) = (f )(0, 0) +
(f )
u
(0, 0) h +
(f )
v
(0, 0) k +
+

2
(f )
u
2
(0, 0) h
2
+ 2

2
(f )
uv
(0, 0) hk +

2
(f )
v
2
(0, 0) k
2
+ termos de ordem > 2 em h e k (1.10.1)
Como estamos a supor que p e ponto crtico de f, entao (0, 0) e ponto crtico de f e portanto a parte
linear de (1.10.1) anula-se ja que:
(f )
v
(0, 0) =
(f )
v
(0, 0) = 0
Em geral num ponto p nao crtico a forma quadratica denida em T
p
M por:
h

u

p
+k

v


2
(f )
u
2
(0, 0) h
2
+ 2

2
(f )
uv
(0, 0) hk +

2
(f )
v
2
(0, 0) k
2
depende da parametrizacao local . No entanto quando p e ponto crtico de f essa forma quadratica esta
bem denida (nao depende de ).
Proposicao 1.8 ... Seja p e ponto crtico de f : M IR. Dene-se entao uma forma bilinear
Hessf(p) : T
p
M T
p
M IR atraves de:
Hessf(p)(X
p
, Y
p
)
def
= X
p
(Y f) (1.10.2)
onde X
p
, Y
p
T
p
M e Y X(M) e um qualquer campo de vectores tal que Y (p) = Y
p
. Esta denicao nao
depende do campo Y escolhido, e Hessf(p) e uma forma bilinear simetrica em T
p
M.
Dem.: Se X X(M) e um campo de vectores tal que X(p) = X
p
, ent ao:
X
p
(Y f) = X(Y f)(p)
=
_
Y (Xf) + [X, Y ]f
_
(p)
= Y
p
(Xf) + [X, Y ]
p
f
= Y
p
(Xf) +df
p
([X, Y ]
p
)
= Y
p
(Xf) (porque p e ponto crtico de f)
Como Y
p
(Xf) apenas depende de Y
p
e nao de Y X(M) tal que Y (p) = Y
p
, o mesmo acontece a X
p
(Y f).
Por outro lado a igualdade anterior X
p
(Y f) = Y
p
(Xf) mostra que Hessf(p) e bilinear simetrica.
.
`
A forma bilinear simetrica denida na proposicao anterior (ou `a forma quadratica associada X
p

Hessf(p)(X
p
, X
p
), chama-se o Hessiano de f no ponto critico p . Se : U IR
2
M e uma
1.10. Pontos Crticos. Fun coes de Morse. Lema de Morse 76
parametrizacao local em torno de p, denida num aberto U IR
2
(u,v)
, e tal que (0, 0) = p, entao:
Hessf(p)
_

u

p
,

u

p
_
=

2
(f )
u
2
(0, 0)
Hessf(p)
_

u

p
,

v

p
_
=

2
(f )
uv
(0, 0)
Hessf(p)
_

v

p
,

v

p
_
=

2
(f )
v
2
(0, 0)
o que mostra que o Hessiano e de facto a parte quadratica do desenvolvimento de Taylor (1.10.1). No
entanto a formula (1.10.2) mostra que a denicao do Hessiano e intrnsica (nao depende das coordenadas
locais em torno de p).
Denicao 1.26 ...
Um ponto crtico p de f diz-se nao degenerado se o Hessiano Hessf(p) e uma forma bilinear
nao degenerada.
Ondice ind
f
(p) de um ponto crtico nao degenerado p, e o ndice da forma bilinear nao degenerada
Hessf(p), i.e., o n umero de sinais () quando decompomos a forma quadratica Hessf(p) numa
soma ou diferenca de quadrados.
Uma funcao f : M IR de classe C

diz-se uma funcao de Morse se todos os seus pontos


crticos sao nao degenerados.
O Lema seguinte cuja demonstracao omitimos, da uma forma local de uma funcao de Morse na
vizinhanca de um ponto crtico p (nao degenerado).
Teorema 1.9 Lema de Morse ... Seja p um ponto crtico nao degenerado de f : M IR.
Entao existe uma parametrizacao local em torno de p, denida num aberto U IR
2
(u,v)
, tal que (0, 0) = p,
e dois n umeros
p
= 1 e

p
= 1 tais que:
(f )(u, v) = (f )(0, 0) +
p
u
2
+

p
v
2
(u, v) U (1.10.3)
1.10.1 Exemplos e Exerccios
Exemplo 1.34 ... Vamos estudar a posi cao de uma superfcie M IR
3
relativamente ao seu plano am
tangente.
Localmente M pode ser sempre dada como o graco de uma func ao z = f(x, y). Seja p = (a, b, f(a, b)) M.
O plano am tangente p +T
p
M tem por equa cao:
(x a)
f
x
(a, b) + (y b)
f
y
(a, b) + (z f(a, b))(1) = 0
O nosso objectivo e estudar o sinal da funcao (ver a gura 1.19):
h(x, y) = f(x, y) f(a, b) (x a)
f
x
(a, b) (y b)
f
y
(a, b)
Suponhamos que:
=

2
f
x
2
(a, b)

2
f
y
2
(a, b)
_

2
f
xy
(a, b)
_
2
,= 0
Como h e f tem as mesmas segundas derivadas e como:
h(a, b) =
h
x
(a, b) =
h
x
(a, b) = 0
1.10. Pontos Crticos. Fun coes de Morse. Lema de Morse 77
Figure 1.19: Posi cao de M relativamente ao seu plano am tangente.
o Lema de Morse permite concluir que existe um aberto U IR
2
que contem (a, b) e coordenadas locais (u, v) tais
que, nestas novas coordenadas:
h [
U
= u
2
v
2
Portanto:
Se ind
(a,b)
h = 0, entao h [
U
= u
2
+ v
2
, e localmente M ca por cima do plano am tangente, apenas
intersectando-o em p.
Se ind
(a,b)
h = 2, entao h [
U
= u
2
v
2
, e localmente M ca por baixo do plano am tangente, apenas
intersectando-o em p.
Se ind
(a,b)
h = 1, entao h [
U
= u
2
v
2
, por exemplo, e localmente M intersecta o plano am tangente ao
longo das curvas u = v e u = v (ver a gura 1.20).
Figure 1.20: Posi cao de M relativamente ao seu plano am tangente.
Exemplo 1.35 ... Note que quando p e ponto crtico degenerado, nada pode ser dito quanto `a posi cao rela-
tiva de M e de p+T
p
M. De facto, os gracos das func oes seguintes IR
2
IR mostram diferentes comportamentos
relativamente ao plano xy (ver a gura 1.21):
f
1
(x, y) = x
2
f
2
(x, y) = x
2
y
2
f
3
(x, y) = x(x
2
3y
2
)
f
4
(x, y) = e

1
x
2
+y
2
sin
1
x
2
+y
2
Exerccio 1.65 ... Demonstrar a proposic ao 1.7.
1.11. Campos de Vectores e Fluxos 78
Figure 1.21: Posi cao de M relativamente ao seu plano am tangente.
Exerccio 1.66 ... Em IR
3
x,y,z
considere os campos de vectores X = x

x
x
2
z

z
e Y = y

x
+yz

y
, e as
funcoes f(x, yz) = x
2
yz e g(x, y, z) = x +y
3
. Calcule:
[X, Y ], Xf, Y g, [fX, gY ]
Exerccio 1.67 ... Considere o toro T
2
IR
3
descrito no exerccio 1.14, com a = 2 e r = 1, e a funcao
f : T
2
IR denida por:
f(p) = distancia de p ao plano y = 3, p T
2
Calcule os pontos crticos de f, verique quais sao nao degenerados e calcule os seus ndices.
Exerccio 1.68 ... Seja M uma variedade diferenciavel munida de uma metrica Riemanniana g = , ), e
seja f C

(M). Dene-se o campo gradiente de f , como sendo o campo de vectores f X(M) tal que:
(f)
p
, V
p
) = df
p
(V
p
), p M, V
p
T
p
M (1.10.4)
(i). Calcule as componentes de f em func ao das componentes g
ij
de g em coordenadas locais, e prove que
f e um campo C

.
(ii). Mostre que (f)
p
= 0 se e so se p e ponto crtico de f.
(iii). Mostre que f e estritamente crescente ao longo de cada curva integral nao singular de f, e deduza que
f n ao possui orbitas fechadas.
(iv). Mostre que as curvas integrais de f s ao ortogonais `as hipersuperfcies de nvel de f em M.
(v). Fixemos p M, tal que f ,= 0 e consideremos a esfera unitaria S = |V
p
T
p
M : |V
p
| = 1 T
p
M.
Mostre que a func ao V
p
S df
p
(V
p
) atinge um maximo em V
p
=
(f)
p
(f)
p

, e que portanto (f)


p
da a direcc ao
de maxima variac ao de f em p.
1.11 Campos de Vectores e Fluxos
Denicao 1.27 ... Um uxo numa variedade (diferenciavel) M, e uma aplicacao (diferenciavel):
Fl : IR M M (1.11.1)
que verica:
Fl(0, x) = x
Fl(t, Fl(s, x)) = Fl(t +s, x) (1.11.2)
t, s IR, x M.
1.11. Campos de Vectores e Fluxos 79
Alternativamente um uxo Fl em M, pode ser visto como um grupo a um parametro de difeo-
morsmos de M, isto e, como um homomorsmo do grupo aditivo (IR, +) no grupo Diff(M) dos
difeomorsmos de M:
Fl : IR Diff(M) t Fl
t
que portanto verica:
Fl
0
= Id
M
Fl
t
Fl
s
= Fl
t+s
Fl
t
= Fl
1
t
(1.11.3)
Para cada x M, a curva:

x
: IR M t
x
(t) = Fl
t
(x) (1.11.4)
diz-se a linha de uxo ou curva integral que passa em x. A imagem
x
(IR) M diz-se a orbita
de x.
Por cada x M passa uma unica orbita. Por outro lado, uma linha de uxo apenas pode ser de um
e um so dos seguintes tipos (prova?):
uma imersao injectiva.
uma imersao periodica, i.e.,
x
: IR M e imersao e existe algum s > 0 tal que
x
(t + s) =

x
(t), t IR.
constante. Neste caso
x
(t) x diz-se um ponto xo.
Denicao 1.28 ... Um uxo local numa variedade (diferenciavel) M, e uma aplicacao diferen-
ciavel:
Fl : O IR M M (1.11.5)
denida num aberto O IR M, que verica as condicoes seguintes:
O contem 0 M e para cada x M, a interseccao I
x
def
= O(IRx) e um intervalo aberto
de IR que contem 0 IR.
Fl satisfaz:
Fl(0, x) = x x M
Fl(t, Fl(s, x)) = Fl(t +s, x) (1.11.6)
t, s, x para os quais ambos os membros estao denidos.
Claramente que um uxo local para o qual O = IRM e um uxo (global). Note que para um uxo
local nao podemos em geral falar do difeomorsmo Fl
t
uma vez que para um t ,= 0 xo x Fl
t
(x) pode
nao estar denido em todo o M. A linha de uxo
x
: t
x
(t) = Fl
t
(x) que passa em x, agora esta
denida num intervalo aberto I
x
= O (IR x) de IR que contem 0. No entanto podemos falar do
difeomorsmo local Fl
t
: U Fl(U) denido num certo aberto U, com U e t sucientemente pequenos.
Denicao 1.29 ... Dado um uxo (local ou global) em M, ao campo de vectores:
X : x X
x
def
=

x
(0) T
x
M (1.11.7)
chama-se o campo de velocidades ou o gerador innitesimal de Fl.
Teorema 1.10 ... Todo o campo de vectores X X(M) e gerador innitesimal de um unico uxo
local maximal Fl
X
em M. Quando X tem suporte compacto, Fl
X
e um uxo global. Em particular, numa
varieade compacta, todo o campo de vectores X X(M) e gerador innitesimal de um unico uxo global
Fl
X
em M.
1.11. Campos de Vectores e Fluxos 80
Dem.: (esboco)
O teorema de existencia e unicidade de soluc oes de equac oes diferenciais ordinarias implica que, para cada
x M existe um intervalo aberto maximal I
x
IR, que contem 0, e uma unica curva integral
x
: I
x
M
de X, tal que
x
(0) = x. Denimos ent ao:
Fl
X
t
(x) = Fl
X
(t, x)
def
=
x
(t) (1.11.8)
onde
x
e a unica curva integral
x
: I
x
M de X, acima referida. Fl
X
(t, x) e uma func ao de classe
C

, atendendo ao teorema da dependencia diferenciavel das soluc oes de equac oes diferenciais ordinarias,
relativamente `as condic oes iniciais. Alem disso, se Fl
X
est a denida em (t, x) tambem esta denida para
(s, y) proximo.
As condicoes Fl
X
(0, x) = x e Fl
X
(t, Fl
X
(s, x)) = Fl
X
(t+s, x) deduzem-se do facto de que, para cada y M,
Fl
X
[
I
y
{y}
e uma curva integral de X. Com efeito, por (1.11.8) vem que Fl
X
(0, x) =
x
(0) = x. Por outro
lado:
t Fl
X
(t +s, x) e t Fl
X
(t, Fl
X
(s, x))
(para todo o t para o qual estao denidas) sao duas curvas integrais maximais de X, que no instante t = 0
passam ambas em Fl
X
(s, x), e por unicidade coincidem portanto.
Resta mostrar que:
O
def
=
_
xM
I
x
|x
e um aberto que contem |0M (claro!), e que Fl
X
e diferenciavel. A demonstrac ao completa destes factos
pode ser vista em [Sp], vol.1, por exemplo.
Suponhamos nalmente que K = supp(X) e compacto. Ent ao o compacto |0 K tem distancia positiva
relativamente ao conjunto fechado disjunto (IRM) O (se este for nao vazio!). Portanto [, ] K O,
para algum > 0. Se x , K ent ao X
x
= 0, e por isso Fl
X
(t, x) = x, t e IR |x O. Portanto
[, ] M O. Como Fl
X
(t + , x) = Fl
X
(t, Fl
X
(, x)) existe para [t[ (porque o segundo membro
existe t : [t[ ), temos que [2, 2] M O, e repetindo este argumento obtemos nalmente que
IR M = O.
.
Aproveitamos ainda esta seccao para introduzir algumas derivadas de Lie ao longo de um campo de
vectores X X(M). Nomeadamente para cada X X(M), dene-se:
Derivada de Lie de uma funcao :
L
X
f(x)
def
=
d
dt
[
t=0
f(Fl
X
t
(x)) = X
x
f f C

(M) (1.11.9)
Derivada de Lie de um campo de vectores :
L
X
Y
def
=
d
dt
[
t=0
(Fl
X
t
)

Y =
d
dt
[
t=0
_
T(Fl
X
t
) Y Fl
X
t
_
Y X(M) (1.11.10)
Exerccio 1.69 ... Mostre que:
/
X
Y = [X, Y ]
X, Y X(M).
Exerccio 1.70 ... Sejam X, Y X(M) dois campos de vectores C

numa variedade M, e x M um
ponto onde X e Y nao se anulam. Dena-se para t sucientemente pequeno, a curva :
(t)
def
= Fl
Y
t
Fl
X
t
Fl
Y
t
Fl
X
t
(x)
Mostre que:
[X, Y ]
x
= lim
t0

t)
1.11. Campos de Vectores e Fluxos 81
Teorema 1.11 ... Seja X X(M) e Y X(N) dois campos -relacionados, onde : M N e
uma aplicacao diferenciavel. Entao:
Fl
X
t
= Fl
Y
t
(1.11.11)
sempre que ambos os membros estiverem denidos. Em particular, se e um difeomorsmo, tem-se que:
Fl

Y
t
=
1
Fl
Y
t
(1.11.12)
e ainda:
Fl

X
t
= Fl
X
t

1
(1.11.13)
Dem.: Com efeito:
d
dt
( Fl
X
t
) = T
d
dt
Fl
X
t
= T X Fl
X
t
= Y Fl
X
t
e como (Fl
X
(0, x)) = (x), conclumos que t (Fl
X
(t, x)) e uma curva integral do campo de vectores
Y em N, que no instante t = 0 passa em (x). Portanto:
(Fl
X
(t, x)) = Fl
Y
(t, (x)) Fl
X
t
= Fl
Y
t

.
Exerccio 1.71 ... Mostre que, se X, Y X(M), entao as condic oes seguintes sao equivalentes:
/
X
Y = [X, Y ] = 0
(Fl
X
t
)

Y = Y , sempre que denidos.


Fl
X
t
Fl
Y
s
= Fl
Y
s
Fl
X
t
, sempre que denidos.
Para nalizar esta seccao vamos ainda demonstrar o seguinte resultado que sera utilizado na seccao
seguinte:
Teorema 1.12 Teorema da recticacao local para campos de vectores ...
(i). Seja X um campo de vectores C

, denido numa vizinhanca de um ponto x M, e tal X


x
,= 0.
Entao existe uma carta local (U; x
1
, , x
n
) em torno de x, tal que:
X =

x
1
em U
Mais geralmente:
(ii). Sejam X
1
, , X
k
campos de vectores C

, denidos e linearmente independentes numa vizin-


hanca de um ponto x M. Entao se:
[X
i
, X
j
] = 0 i, j = 1, , k (1.11.14)
existe uma carta local (U; x
1
, , x
n
) em torno de x, tal que:
X
i
=

x
i
em U i = 1, , k
Dem.:
(i). O resultado e local, e por isso podemos supor que M = IR
n
(munido das coordenadas usuais r
1
, , r
n
),
que x = 0, e ainda que X(0) =

r
1
[
0
. A ideia da prova e utilizar o facto de que por cada ponto
(0, r
2
, , r
n
), numa vizinhanca de 0, passa (no instante t = 0) uma unica curva integral de X. Se p
pertence `a curva integral que passa em (0, r
2
, , r
n
) (no instante t = 0), ent ao p = Fl
X
t
(0, r
2
, , r
n
) para
um unico t, e atribumos a p as novas coordenadas (t, r
2
, , r
n
).
Mais detalhadamente, consideremos a aplicac ao:
(r
1
, , r
n
)
def
= Fl
X
r
1(0, r
2
, , r
n
)
1.11. Campos de Vectores e Fluxos 82
que esta denida e e diferenciavel numa certa vizinhanca de 0 IR
n
. Podemos ent ao calcular que, para
i = 2, , n:
d(

r
i
[
0
)(f) =

r
i
[
0
(f )
= lim
t0
f((0, , t, , 0)) f(0)
t
= lim
t0
f(0, , t, , 0) f(0)
t
=

r
i
[
0
(f)
Por outro lado, para a = (a
1
, , a
n
):
d(

r
1
[
a
)(f) =

r
1
[
a
(f )
= lim
t0
f((a
1
+t, a
2
, , a
n
)) f((a))
t
= lim
t0
f
_
Fl
X
a
1
+t
(0, a
2
, , a
n
)
_
f((a))
t
= lim
t0
f
_
(Fl
X
t
Fl
X
a
1)(0, a
2
, , a
n
)
_
f((a))
t
= lim
t0
f
_
Fl
X
t
((a)
_
f((a))
t
= X
(a)
(f) (1.11.15)
Em particular d(

r
1
[
0
)(f) = X
(0)
(f) = X
0
(f) =

r
1
[
0
(f), ja que suposemos por hipotese que X
0
=

r
1
[
0
. Fica assim demonstrado que a diferencial d
0
e a identidade, e portanto, pelo teorema da invers ao
local,
1
existe e e diferenciavel numa certa vizinhanca de 0. Podemos ent ao usar =
1
como uma
nova carta local numa vizinhanca de x = 0. Se x
i
s ao as correspondentes coordenadas locais, ent ao (1.11.15)
diz que d(

r
1
) = X , e isto implica que X =

x
1
.
(ii). Como antes, podemos supor que M = IR
n
, que x = 0, e ainda que:
X
i
(0) =

r
i
[
0
i = 1, , k
(se necessario fazemos uma mudan ca linear de coordenadas). Suponhamos agora que Fl
X
i
t
e o uxo local
de cada campo X
i
, e consideremos a aplicac ao:
(r
1
, , r
n
)
def
=
_
Fl
X
1
r
1
Fl
X
2
r
2
Fl
X
k
r
k
_
(0, , 0, r
k+1
, , r
n
)
que esta denida e e diferenciavel numa certa vizinhanca de 0 IR
n
. Calculando de forma analoga `a parte
(i), obtemos:
d(

r
i
[
0
) =
_
X
i
(0) =

r
i
[
0
i = 1, , k

r
i
[
0
i = k + 1, , n
o que signica que a diferencial d
0
e a identidade e portanto, pelo teorema da invers ao local,
1
existe e
e diferenciavel numa certa vizinhanca de 0. Podemos entao usar =
1
como uma nova carta local numa
vizinhanca de x = 0. Se x
i
sao as correspondentes coordenadas locais, ent ao:
X
1
=

x
1
tal como em (i). Note que ate aqui, nao foi usada a hipotese (1.11.14). Mas pelo exerccio 1.71, a hipotese
(1.11.14) e equivalente `a comutac ao dos uxos Fl
X
i
t
, (i = 1, , k), e em particular vemos que, para cada
i = 1, , k, pode tambem ser escrita na forma:
(r
1
, , r
n
)
def
=
_
Fl
X
i
r
i
Fl
X
1
r
1
Fl
X
k
r
k
_
(0, , 0, r
k+1
, , r
n
)
e o argumento anterior mostra que:
X
i
=

x
i
i = 1, , k
.
1.12. Distribuicoes. Teorema de Frobenius 83
1.12 Distribuicoes. Teorema de Frobenius
Denicao 1.30 ...
Uma distribuicao T de dimensao k numa variedade diferenciavel M e um subbrado C

de rank
k, do brado tangente TM.
Diz-se que um campo de vectores X X(M) pertence a T se X e uma seccao de T. Representaremos
o modulo sobre C

(M) de tais campos por (T).


Uma distribuicao T em M diz-se involutiva se verica a condicao:
[(T), (T)] (T) (1.12.1)
isto e, (T) e uma subalgebra de Lie de X(M).
Uma distribuicao T em M diz-se integravel se para todo o ponto de p M existe uma carta local
(U; x
i
), tal que os campos de vectores coordenados:

x
1
, ,

x
k
constituem uma base local para T, isto e, x U,

x
i
[
x

i=1, ,k
e uma base para T
x
T
x
M.
Uma variedade integral de T e uma subvariedade imersa conexa S M, que verica a condicao:
T
x
S = T
x
x S (1.12.2)
Quando uma distribuicao T em M e integravel, entao localmente, na vizinhanca de cada ponto p M,
existem sempre variedades integrais. De facto, se (U, ) = (U; x
i
) e uma carta local em torno de p, que
verica a condicao da denicao anterior, entao as equacoes:
x
k+1
(x) = c
r+1
, , x
n
(x) = c
n
denem uma famlia a (n k)-parametros de subvariedades de dimensao k, que sao variedades integrais
de T (uma para cada escolha de c = (c
k+1
, , c
n
)). Alem disso, por cada ponto x U passa uma
variedade integral desse tipo.
Exemplos e Observa c oes ...
(i). Os campos de vectores:
X
1
= z

y
y

z
, X
2
= x

z
z

x
, X
3
= y

x
x

y
em M = IR
3
|0, geram uma distribuic ao de dimensao 2 em M, que e involutiva ja que:
[X
1
, X
2
] = X
3
, [X
2
, X
3
] = X
1
, [X
3
, X
1
] = X
2
e integr avel, uma vez que admite variedades integrais que sao as esferas concentricas centradas na origem, em
IR
3
|0.
(ii). A distribuic ao T de dimensao 2 em IR
3
, onde T
(x,y,z)
e igual ao plano perpendicular ao vector n(x, y, z) =
(y, x, 1) (com a identica c ao usual T
x
IR
3

= IR
3
), nao admite variedades integrais (superfcies) que passem em
0. Se houvesse uma tal superfcie, ela seria tangente na origem ao plano xy. No entanto um pequeno lacete
nessa superfcie, envolvendo o eixo dos zz, nao poderia existir. De facto, nem sequer poderia fechar, ja que a sua
z-coordenada cresce, sempre que se completa uma volta em torno do eixo dos zz.
Uma base para T e por exemplo constituda pelos campos de vectores:
X
1
=

y
+x

z
X
1
=

x
y

z
1.12. Distribuicoes. Teorema de Frobenius 84
Note que [X
1
, X
2
] = 2

z
, (T), ja que (0, 0, 2) nunca e perpendicular a n(x, y, z) = (y, x, 1). Portanto T
nao e involutiva.
(iii). Seja : E M uma submersao e consideremos o subbrado ker T TE. A distribuic ao T = ker T e
involutiva ja que se X, Y (ker T), sao campos de vectores em E que pertencem a ker T, ent ao T[X, Y ] = 0.
T = ker T e tambem integr avel, ja que p E, a subvariedade
1
(|(p)) e variedade integral de T.
(iv). Seja M = SO(3). O espaco tangente `a unidade 1 SO(3), e constitudo por todas as matrizes (3 3)
reais anti-simetricas:
T
1
SO(3) = so(3) = | /
3
(IR) : =
t

Consideremos agora o seguinte subespaco de dimensao 2 em T


1
SO(3):
T
1
def
= | T
1
SO(3) : =
_
_
0 0 y
0 0 x
y x 0
_
_
, x, y IR
e a distribuic ao T em M = SO(3) denida por:
A SO(3) T
A
def
= |X
A
T
A
SO(3) : A
1
X
A
T
1

T nao e involutiva. O parentisis de Lie dos campos correspondentes a x = 1, y = 0 e x = 0, y = 1, nao pertence a


T.
(v). O conceito de distribuic ao surge no contexto dos sistemas de equac oes `as derivadas parciais de primeira
ordem homogeneos, do tipo seguinte:
X
j
(f) = 0 j = 1, , k (1.12.3)
onde |X
i

i=1, ,k
e um conjunto de k campos de vectores numa variedade M
n
, linearmente independentes em
cada ponto. Localmente, num sistema de coordenadas locais (U; x
i
) o sistema escreve-se na forma:

i
a
i
j
(x)

x
i
(f) = 0 j = 1, , k (1.12.4)
onde a
i
j
C

(U). O problema consiste em determinar uma func ao f(x


1
, , x
n
) C

(U), que satisfaca o


sistema de equac oes `as derivadas parciais de primeira ordem (1.12.4). Uma tal func ao (se existir) diz-se uma
funcao integral ou um integral primeiro do sistema (1.12.4).
Em termos geometricos, o conjunto de k campos de vectores em M
n
, |X
i

i=1, ,k
, denem uma distribuic ao
T em M, e (1.12.3) traduz-se no problema de encontrar uma func ao f C

(M), tal que:


X(f) = 0 X (T)
ou ainda, tal que:
df
x
(T
x
) = 0 x M
Note que, se T admite variedades integrais (conexas), entao f sera constante em cada variedade integral (da o
nome integral primeiro para f).
Dada uma distribuicao T de dimensao k numa variedade diferenciavel M, poe-se naturalmente o problema
de determinar variedades integrais para T a partir de integrais primeiros. Assim suponhamos que e possvel
encontrar um tal f, tal que df
x
,= 0, x. As hipersuperfcies de nvel:
N
f
(c)
def
= |x M : f(x) c c f(M) IR
vericam T
x
T
x
(N
f
(c)). Portanto, se existir uma variedade integral, ela estara contida em algum N
f
(c).
Mais geralmente, se for possvel encontrar (n k) integrais primeiros f
1
, , f
nk
, que sejam funcionalmente
independentes num aberto U M (isto e, as diferenciais df
x
sao linearmente independentes em cada ponto
x U), ent ao as subvariedades:
S
def
= |x U : f
1
(x) c
1
, , f
nk
(x) c
nk

sao subvariedades integrais de T. De facto, neste caso T pode ser expressa localmente na forma:
T
x
def
=
nk

i=1
ker df
i
x
1.12. Distribuicoes. Teorema de Frobenius 85
Se X, Y (T) vemos que [X, Y ]

nk
i=1
ker df
i
x
= T, isto e: T e involutiva.
(vi). Uma distribuic ao de dimensao k em M, e equivalente a uma G-estrutura em M
n
. Com efeito, seja
V IR
n
um subespaco vectorial xo no espaco interno IR
n
. Dado um referencial e
x
: IR
n
T
x
M em x M,
consideremos o subespaco T
x
def
= e
x
(V ) T
x
M. Se escolhemos um outro referencial e

x
e claro que T

x
= e

x
(V )
sera em geral diferente de T
x
. Mas sabemos que e

x
= e
x
g para algum g G(n, IR), e portanto T
x
ser a sempre
o mesmo desde que g G(n, IR) deixe V invariante.
Portanto se G G(n, IR) e o subgrupo dos automorsmos lineares de IR
n
que deixa V invariante, a reduc ao
de T(M) pelo subgrupo G, determina uma distribuicao em M. Rec`procamente, uma distribuic ao T em M,
determina uma tal G-estrutura: consideramos a subvariedade de T(M) que consiste de todos os referenciais e
x
tais que e
1
x
(T
x
) = V .
Teorema 1.13 Teorema de Frobenius (1.
a
versao) ... Seja T uma distribuicao C

de
dimensao k numa variedade M
n
. Entao as condicoes seguintes sao equivalentes:
T e involutiva (existe uma base local X
i

i=1, ,k
, para T na vizinhanca de cada ponto, tal que
[X
i
, X
j
] =

C
k
ij
X
k
, i, j, onde C
k
ij
sao funcoes C

nessa vizinhanca).
T e integravel (cada ponto p M amite uma carta local (U; x
i
) tal que

x
i

i=1, ,k
formam
uma base local para T).
Dem.:
Suponhamos que T e involutiva. Como o resultado e local, podemos supor que estamos em IR
n
e que p = 0.
Alem disso podemos supor ainda que T
0
T
0
IR
n

= IR
n
e gerado por:

r
1
[
0
, ,

r
k
[
0
Seja : IR
n
IR
k
a projecc ao nos primeiros k factores. Ent ao d
0
: T
0
IR
k
e um isomorsmo, e por
continuidade d
x
e injectiva em T
x
, para x perto de 0. Portanto perto de 0, podemos sempre escolher de
forma unica campos de vectores:
X
1
(x), , X
k
(x) T
x
tais que:
dX
i
(x) =

r
i
[
(x)
i = 1, , k
Isto signica que os campos X
i
, denidos numa vizinhanca de 0 em IR
n
, e os campos

r
i
em IR
k
, estao
-relacionados, e portanto [X
i
, X
j
] e
_

r
i
,

r
i
_
= 0 tambem estao -relacionados:
d[X
i
, X
j
]
x
=
_

r
i
,

r
i
_
(x)
= 0
Mas por hipotese, [X
i
, X
j
]
x
T
x
, e como d
x
e injectiva em T
x
, conclumos que [X
i
, X
j
] = 0. Pelo teorema
da recticacao de campos de vectores, visto na secc ao anterior, existe um sistema de coordenadas locais
(U; x
i
) tal que:
X
i
=

x
i
i = 1, , k
e portanto T e integr avel.
Suponhamos agora que T e integr avel. Seja S
i
M uma variedade integral (local), e X, Y (T).
Ent ao existem campos C

unicos X, Y em S tais que Ti(X) = X e Ti(Y ) = Y , isto e X, X e Y, Y estao


i-relacionados. Portanto [X, Y ] e [X, Y ] estao tambem i-relacionados:
di
x
[X, Y ]
x
= [X, Y ]
x
e como [X, Y ]
x
T
x
S, isto mostra que [X, Y ]
x
T
x
, o que signica que T e involutiva.
.
Uma segunda versao do Teorema de Frobenius, em termos de formas diferenciais, sera apresentada
na seccao ..... A teoria global, pode ser vista em [Sp], no contexto da teoria das folheacoes.
1.13. Variedades orientaveis 86
Exerccio 1.72 ... Seja T uma distribuicao em M, X X(M) um campo de vectores e
t
= Fl
X
t
o
respectivo uxo local. Para cada t, o difeomorsmo local
t
: U Fl
t
(U) transforma o subespaco T
x
T
x
M no
subespa co d(
t
)
x
(T
x
) T

t
(x)
M. Diz-se que T e invariante sob o uxo local
t
= Fl
X
t
se:
d(
t
)
x
(T
x
) = T

t
(x)
x M (1.12.5)
Mostre que T e invariante sob o uxo local
t
= Fl
X
t
, se e so se:
[X, (T)] (T)
1.13 Variedades orientaveis
1.13.1 Orientacao
Nesta secc ao vamos discutir em que sentido e quando e que e possvel orientar uma variedade em IR
n
.
Consideremos por exemplo o caso das superfcies em IR
3
. Intuitivamente, uma vez que para cada ponto
p M temos um espaco tangente T
p
M, a escolha de uma orienta cao em T
p
M induz uma orientacao
numa certa vizinhanca de p, isto e, uma nocao de movimento positivo em torno de curvas sucientemente
pequenas que envolvem cada ponto nessa vizinhanca (ver a gura 1.22).
Figure 1.22: Variedade orientavel
Se for possvel efectuar essa escolha para cada ponto p M de forma coerente, isto e, de tal forma
que na intersec cao de duas quaisquer vizinhancas as orientacoes coincidam, entao M diz-se orientavel.
Caso contrario diz-se nao orientavel. O caso mais simples de uma superfcie nao orientavel e a chamada
tira de Moebius (ver a gura 1.25).
Antes de precisar estas ideias intuitivas, precisamos de alguns preliminares. Assim suponhamos que
M e uma variedade de dimensao k em IR
n
. Duas parametrizacoes locais de M, : U IR
k
u
M e
: V IR
k
v
M dizem-se coerentes se U V = ou se U V ,= e a matriz Jacobiana da aplicacao
de mudanca de coordenadas
1
, tiver determinante positivo em todos os pontos u
1
(U V ):
det Jac
_

1

_
(u) > 0, u
1
(U V ) (1.13.1)
Suponhamos que p = (u) = (v) U V . Em T
p
M temos duas bases
_

u
j

p
_
e
_

v
j

p
_
,
associadas respectivamente a e a . Por (1.6.9), temos que:

u
j

p
=
k

i=1
v
i
u
j
(p)

v
i

p
1.13. Variedades orientaveis 87
Figure 1.23: Parametriza coes locais coerentes
onde
_
v
i
u
j
(p)
_
e a matriz Jacobiana da aplicacao de mudanca das u-coordenadas para as v-coordenadas.
Portanto a condicao de coerencia de duas parametrizacoes locais : U IR
k
u
M e : V IR
k
v

M, com U V ,= , e que:
det
_
v
i
u
j
(p)
_
> 0, p (U) (V )
o que signica que as bases
_

u
j

p
_
e
_

v
j

p
_
pertencem `a mesma classe de orienta cao de T
p
M, como
veremos em breve (ver exerccio 1.76).
Denicao 1.31 ... Uma variedade M diz-se orientavel se existir uma coleccao de parametriza-
c oes locais

: U

de M, tais que M =

e duas quaisquer dessas parametrizacoes


forem coerentes.
Uma tal coleccao

(se existir) diz-se uma orientacao para M. M diz-se nao orientavel quando
nao existe qualquer orientacao. Finalmente M diz-se orientada se M for orientavel e se foi feita uma
escolha de orientacao

.
Dada uma variedade orientada (M,

), uma parametrizacao : U V M diz-se positiva


se e coerente com todas as parametrizacoes

.
Uma maneira alternativa de caracterizar orientacoes e atraves de campos de vectores normais (ver a
gura 1.24).
Denicao 1.32 ... Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
. O espaco normal a M em
p M e denido por:
T
p
M

def
= v IR
n
: v V
p
= 0 V
p
T
p
M (1.13.2)
Um campo de vectores normais a M, e uma aplicacao N que associa um vector normal N(p) =
N
p
T
p
M

a cada ponto p M:
N : p N(p) = N
p
T
p
M

IR
n
N diz-se de classe C

( 0) se a aplicacao N : M IR
n
for de classe C

E claro que dimensao T


p
M

= n k = `a codimensao de M em IR
n
. Por exemplo, se F : O IR
n

IR
m
e C

e se c IR
m
e valor regular de F, entao M = F
1
(c) e uma variedade de codimensao m em
IR
n
e o espaco normal a M em p e o subespaco vectorial de IR
n
gerado pelos m vectores linearmente
independentes:
F
1
(p), , F
m
(p)
1.13. Variedades orientaveis 88
Figure 1.24: Campo de vectores normais a M
Teorema 1.14 ... Se uma variedade de dimensao k em IR
n
admite n k campos de vectores
normais contnuos N
1
, , N
nk
, linearmente independentes em cada ponto p M, entao M e orientavel.
Dem.: Seja / a coleccao de todas as parametrizac oes locais de M, do tipo : U IR
k
M, onde U e
aberto conexo em IR
k
e tais que u = (u
1
, , u
k
) U, com p = (u), a matriz n n:
M

(u) =
_

u
1

p
, ,

u
k

p
, N
1
(p), , N
nk
(p)
_
cujas colunas sao as componentes dos vectores indicados, na base canonica de IR
n
, tem determinante
positivo.
Para cada u U, M

(u) e inversvel e como M

depende cont`nuamente de u o seu determinante nao


muda de sinal no aberto conexo U. Se para uma certa parametrizacao : V IR
k
M, com V
conexo, tivermos det M

< 0 podemos trocar o sinal de (por exemplo compondo com a reexao


(u
1
, u
2
, , u
k
) (u
1
, u
2
, , u
k
)), e obter uma parametrizac ao em / com a mesma imagem de .
Desta forma obtemos uma cobertura de M por imagens de parametrizac oes em /. Resta ent ao provar que
/ e uma orienta cao para M, isto e, que duas quaisquer parametrizac oes em / sao coerentes.
Suponhamos ent ao que : U M e : V M sao duas parametrizac oes em / e que p (U) (V ).
Como:

u
j

p
=
n

i=1
A
j
i
(p)

v
i

p
onde:
A = A
i
j
(p) =
v
i
u
j
(p) =
(
1
)
i
u
j
(u)
e a matriz Jacobiana da aplicac ao de mudanca de coordenadas
1
, temos que:
M

(u) = M

(v)

A
onde:

A =
_
A 0
0 1
_
Finalmente, como det M

(u) > 0 e det M

(v) > 0 resulta que:


0 < det

A = det A
.
1.13.2 Exemplos e Exerccios
Exerccio 1.73 ... Mostre que se M esta denida como imagem inversa de um valor regular, entao M e
orientavel.
1.13. Variedades orientaveis 89
Exerccio 1.74 Tira de Moebius ... Considere um crculo S de equa cao x
2
+ y
2
= 4, z = 0, no plano
xy de IR
3
, e um segmento aberto AB no plano yz, dado por y = 2, [z[ < 1. Move-se o centro c de AB ao longo do
crculo S, rodando ao mesmo tempo AB em torno de c, no plano cz, de tal forma que quando c rodou um angulo
u, AB rodou um angulo u/2. Portanto, quando c completa uma volta inteira, AB regressa `a sua posi cao inicial
embora com as suas extremidades invertidas (ver a gura 1.25).
Figure 1.25: Tira de Moebius
(i). Construa parametriza coes para a superfcie M obtida pelo processo acima descrito, e mostre que M e
variedade diferenci avel.
(ii). Mostre que M nao e orientavel.
(iii). Sera possvel exibir a Tira de Moebius com imagem inversa de um valor regular?
Resolucao ... Uma parametrizac ao para a Tira de Moebius, e dada por:
(u, v) =
__
2 v sin
u
2
_
sin u,
_
2 v sin
u
2
_
cos u, v cos
u
2
_
denida em U = |(u, v) : 0 < u < 2, 1 < v < 1. (U) omite os pontos do intervalo aberto (0, v).
Tomando agora novas coordenadas ( u, v) onde u mede o angulo relativamente ao eixo dos xx, obtemos uma
outra parametrizac ao :
( u, v) =
__
2 v sin
u
2
+

4
_
cos u,
_
2 v sin
u
2
+

4
_
sin u, v cos
u
2
+

4
_
denida em

U = |( u, v) : 0 < u < 2, 1 < v < 1 e que agora omite o intervalo aberto (/2, v).
Observemos agora que U

U tem duas componentes conexas:
W
1
=
_
(u, v) :

2
< u < 2
_
W
2
=
_
(u, v) : 0 < u <

2
_
As mudan cas de coordenadas sao dadas por:
(u, v)
_
u = u

2
, v = v
_
em W
1
(u, v)
_
u = u +
3
2
, v = v
_
em W
2
cujo determinante Jacobiano e igual a 1 > 0 em W
1
e a 1 < 0 em W
2
.
Para provar que a Tira de Moebius M nao e orient avel, vamos supor que e possvel denir uma campo
diferenciavel de vectores unitarios normais a M, N : M IR
3
. Permutando u e v se necessario, podemos
supor que:
N(p) =

u


v
|

u


v
|
1.13. Variedades orientaveis 90
p (U). An`alogamente, podemos supor que:
N(p) =

u


v
|

u


v
|
p (

U). No entanto, o determinante Jacobiano da mudan ca de coordenadas devera ser igual a 1 ou


em W
1
ou em W
2
. Se p e um ponto nessa componente, entao N(p) = N(p), o que e absurdo.
Exerccio 1.75 ... Seja M uma hipersuperfcie em IR
n+1
. Mostre que M e orientavel se e so se existe um
campo de vectores normais contnuo N em M, tal que N(p) ,= 0, p M.
Resolucao ... Suponhamos que M e orient avel. Denimos ent ao um campo contnuo N de vectores
normais unitarios (de norma 1), e portanto nao nulos, da seguinte forma: para cada p M existem dois
vectores unitarios normais a M em p, e escolhemos o que satisfaz a condic ao seguinte (e que designamos
por N(p)) - a matriz:
M

(u) =
_

u
1

p
, ,

u
k

p
, N(p)
_
tem determinante positivo, onde : U M e uma parametrizac ao positiva com p = (u).

E facil mostrar
que esta condic ao nao depende da parametrizac ao positiva escolhida.
Resta provar que N e contnuo. Para isso observamos que M e localmente a imagem inversa F
1
(c) de um
valor regular e portanto M pode ser coberta por vizinhancas conexas em cada uma das quais esta denido
um campo contnuo de vectores normais unitarios

N dado por:

N(p) =
F(p)
|F(p)|
Dada uma parametrizac ao positiva : U V ou:
det M

(u) = det
_

u
1

p
, ,

u
k

p
,

N(p)
_
> 0
u U, ou esse determinante e negativo em todo o ponto de U. No primeiro caso,

N(p) = N(p) e no
segundo caso

N(p) = N(p). Em qualquer dos casos N e contnuo em U e como essas vizinhancas cobrem
M. N e contnuo em M.
O recproco resulta do teorema anterior.
Exerccio 1.76 Orienta cao de um espaco vectorial ... Seja 1 um espaco vectorial real de dimensao
k e seja B o conjunto de todas as suas bases ordenadas. Dadas duas bases e = |e
1
, e
k
e f = |f
1
, f
k
em
B, existe como sabemos uma unica matriz nao singular A = (A
i
j
), tal que:
f
j
=

i
A
i
j
e
i
, j = 1, , k (1.13.3)
Diz-se que duas bases e, f B est ao igualmente orientadas quando a matriz A denida por (1.13.3) tem
determinante positivo. Nesse caso escrevemos e f .
(i). Mostre que e uma rela cao de equivalencia em B, e que existem exactamente duas classes de equivalencia
para essa rela cao.
Cada uma dessas classes de equivalencia diz-se uma orienta cao para V . Orientar V e escolher uma dessas
orientacoes O
+
, que entao se declara como orientacao positiva . A outra sera portanto a orientac ao negativa
(ou oposta) O

. As bases de B que pertencem a O


+
dizem-se bases positivas e as restantes bases negativas.
Se 1 e J sao dois espacos vectoriais orientados da mesma dimensao, um isomorsmo T : 1 J diz-se que
preserva orienta cao (ou que e positivo ), se T envia bases positivas de 1 em bases positivas de J. Caso
contr ario diz-se que T inverte orienta cao (ou que e negativo).
O espa co IR
n
sera sempre orientado exigindo que a base can onica seja positiva. Em particular um isomorsmo
T : IR
n
IR
n
sera positivo se det T > 0.
1.13. Variedades orientaveis 91
(ii). Consideremos agora uma variedade orientada M de dimensao k em IR
n
. Em cada ponto p M demos
uma orientac ao O
+
p
para o espaco tangente T
p
M, exigindo que a base associada a uma parametrizacao positiva
: U M, com (u) = p, perten ca a O
+
p
:
_

u
1
[
p
, ,

u
k
[
p
_
O
+
p
Mostre que O
+
p
nao depende da parametrizac ao positiva escolhida.
(iii). Rec`procamente, dada uma variedade M de dimensao k em IR
n
, suponhamos que e possvel fazer uma
escolha de uma orientac ao O
+
p
para cada T
p
M, p M, de tal forma que todo o ponto de M pertence `a imagem
de uma parametrizac ao : U M tal que (pondo p = (u)):

p
: IR
n
(T
p
M, O
+
p
)
preserva orientac ao, u U. Mostre que que entao M e orientavel.
Exerccio 1.77 ... Se M e N sao duas variedades orientadas e se F : M N e um difeomorsmo local,
diz-se que F preserva orientacao se F
p
: T
p
M T
F(p)
N preserva orientac ao, p M. Caso contrario diz-se
que F inverte orientac ao.
Seja S
n
= |x IR
n+1
: |x|
2
= 1 a n-esfera em IR
n+1
, e A : S
n
S
n
a aplicac ao antpoda:
A(p) = p p S
n
(i). Mostre que S
n
e orientavel.
(ii). Mostre que se n e mpar, A preserva orientacao, e que se n e par, A inverte orientac ao.
Resolucao ... Note que T
p
S
n

= T
p
S
n
ja que ambos sao o hiperplano de IR
n+1
perpendicular a
p S
n
. S
n
e orient avel e orientamos S
n
escolhendo o campo de normais unitario exterior N(p) = p. Com
esta orienta c ao uma base |V
1
, , V
n
de T
p
S
n

= T
p
S
n
sera positiva sse det [V
1
, , V
n
, N(p)] > 0.
Conclumos portanto que, embora os espacos tangentes T
p
S
n
e T
p
S
n
sejam o mesmo, as suas orienta c oes
sao opostas: O
p
= O
p
.
Mas A
p
e multiplica c ao por 1 e por isso det A
p
= (1)
n
. Resulta ent ao que em relac ao `as orienta c oes
O
p
de T
p
S
n
e O
p
= O
p
de T
p
S
n
, A
p
e isomorsmo positivo se n e mpar (e neste caso, A preserva
orienta c ao), e e isomorsmo negativo se n e par (e neste caso, A inverte orientac ao).
Exerccio 1.78 ... Mostre que o brado tangente TM de uma variedade M (ver o exerccio 1.40), e
sempre orientavel.
Exerccio 1.79 ... Seja M uma variedade que pode ser coberta pelas imagens V
1
, V
2
de duas parametriza-
coes, tais que V
1
V
2
e conexa. Mostre que M e orientavel.
Exerccio 1.80 ... Mostre que a esfera S
n
IR
n+1
e orientavel.
Captulo 2
Formas diferenciais
2.1 Formas exteriores
2.1.1 Denicao e exemplos
Seja V um espaco vectorial real de dimensao nita n.
Denicao 2.1 ... Uma k-forma exterior em V e uma aplicacao multilinear (linear em cada
variavel):
: V
k
= V V
. .
k factores
IR
que e alternada ou anti-simetrica, i.e.:
(v
1
, , v
i
, , v
j
, , v
k
) = (v
1
, , v
j
, , v
i
, , v
k
)
Representamos por:
/
k
(V )
o espaco vectorial das k-formas exteriores em V . Para k = 0 dene-se /
0
(V ) = IR. Note que
/
1
(V ) = V

e o dual de V .
Se /
k
(V ) e uma k-forma exterior em V e se v
1
, , v
k
V sao linearmente dependentes,
entao (v
1
, , v
k
) = 0. Com efeito, um dos vectores sera combinacao linear dos restantes, digamos
v
1
=
2
v
2
+ +
k
v
k
, e portanto:
(v
1
, , v
k
) =
k

i=2

i
(v
i
, v
2
, , v
k
) = 0
ja que e alternada. Daqui se conclui que:
/
k
(V ) = 0 se k > dimensao V
Exemplo 2.1 ... A aplicac ao que a cada paralelippedo n-dimensional em IR
n
de arestas v
1
, , v
n
,
associa o respectivo volume orientado:
vol(v
1
, , v
n
)
def
= det [v
1
v
n
] (2.1.1)
e uma n-forma exterior em IR
n
. Quando as arestas v
i
sao linearmente independentes, vol(v
1
, , v
n
) ter a sinal
+ ou , conforme |v
1
, , v
n
perten ca ou nao `a orientac ao usual de IR
n
denida pela sua base can onica.
92
2.1. Formas exteriores 93
Exemplo 2.2 Forma Volume ... Consideremos um espa co vectorial real V de dimensao n, orientado e
munido de um produto interno euclideano, que notamos por . Vamos denir uma n-forma vol /
n
(V ), chamada
forma volume (associada ao produto interno e `a orientac ao em V ), da seguinte maneira: seja |e
1
, , e
n

uma base ortonormada positiva de V . Pomos entao:


vol(v
1
, , v
n
)
def
= det A (2.1.2)
onde A = (A
i
j
) e a matriz denida por v
j
=

i
A
i
j
e
i
. De facto esta denic ao nao depende da escolha da base
ortonormada positiva |e
i
. Com efeito, consideremos a chamada matriz de Gramm:
G
def
= [v
i
v
j
]
Como:
v
i
v
j
=

k
v
i
(A
k
j
e
k
) =

k
A
k
j
(v
i
e
k
) =

k
A
k
j
A
k
i
conclumos que:
G = A
t
A
e portanto:
det G = (det A)
2
Em particular, det G 0 e det G = 0 se e so se det A = 0, isto e, se e so se os vectores v
1
, , v
n
sao linearmente
dependentes. Conclumos nalmente que:
vol(v
1
, , v
n
) =
_
det (v
i
v
j
) (2.1.3)
onde + ou e o sinal de det A. Assim vol(v
1
, , v
n
) > 0 se a base ordenada |v
1
, , v
n
for positiva, e
vol(v
1
, , v
n
) < 0, caso contr ario. Claro que (2.1.3) mostra que vol n ao depende da escolha da base |e
i
. Note
ainda que:
vol(v
1
, , v
n
) = 1 para toda a base ortonormada positiva |v
1
, , v
n
de V
Exemplo 2.3 ... Sejam , /
1
(V ) duas 1-formas em V .
`
A custa destas duas 1-formas vamos denir
uma 2-forma em V , que notamos por /
2
(V ), a que chamamos produto exterior de com , e que
denimos por:
(u, v)
def
= det
_
(u) (u)
(v) (v)
_
u, v V
Portanto (u, v) e igual `a area orientada do paralelogramo em IR
2
de arestas U = ((u), (u)) e V =
((v), (v)).
Mais geralmente, se
1
, ,
k
/
1
(V ) sao k 1-formas em V , denimos o produto exterior
1

k

/
k
(V ) como sendo a k-forma em V dada por:

1

k
(v
1
, , v
k
) = det[
i
(v
j
)] (2.1.4)
que representa portanto o volume orientado do paralelipipedo k-dimensional em IR
k
, cujas arestas sao V
1
=
(
i
(v
1
)), , V
k
= (
i
(v
k
)).
Exemplo 2.4 ... Seja V = IR
3
, munido de uma base qualquer B = |e
1
, e
2
, e
3
, e da orientac ao denida
por essa base. Consideremos a base de IR
3

, |e
1
, e
2
, e
3
, dual `a base B, isto e:
e
i
(e
j
) =
i
j
=
_
1 se i = j
0 se i ,= j
Os produtos exteriores nao nulos das 1-formas e
i
sao:
e
1
e
2
= e
2
e
1
, e
1
e
3
= e
3
e
1
, e
2
e
3
= e
3
e
2
e e facil vericar que as 2-formas:
e
1
e
2
, e
1
e
3
, e
2
e
3
2.1. Formas exteriores 94
sao linearmente independentes em /
2
(IR
3
). Alem disso elas geram /
2
(IR
3
). Com efeito dada uma qualquer
2-forma /
2
(IR
3
), podemos escrever:
=
12
e
1
e
2
+
13
e
1
e
3
+
23
e
2
e
3
onde
12
= (e
1
, e
2
),
13
= (e
1
, e
3
) e
23
= (e
2
, e
3
). Portanto |e
1
e
2
, e
1
e
3
, e
2
e
3
e uma base de
/
2
(IR
3
) e dimensao /
2
(IR
3
) = 3.
De forma analoga se prova que dimensao /
3
(IR
3
) = 1 e que uma base para /
3
(IR
3
) e dada pela 3-forma
e
1
e
2
e
3
.
.
Este ultimo exemplo admite a seguinte generalizacao:
Teorema 2.1 ... Seja V um espaco vectorial real de dimensao n, e /
k
(V ) o espaco vectorial das
k-formas exteriores em V . Entao, se e
1
, , e
n
e uma base para V

:
e
i
1
e
i
k
: 1 i
1
< < i
k
n
e uma base para /
k
(V ). De facto, toda a k-forma /
k
(V ) escreve-se na maneira unica:
=

1i
1
<<i
k
n

i
1
i
k
e
i
1
e
i
k
com
i
1
i
k
= (e
i
1
, , e
i
k
), onde e
1
, , e
n
e a base de V dual a base e
1
, , e
n
. Em particular:
dimensao
IR
(/
k
(V )) =
_
n
k
_
Dem.: Seja |e
1
, , e
n
a base de V dual a base |e
1
, , e
n
, isto e, e
i
(e
j
) =
i
j
. Para uma k-forma
exterior /
k
(V ), consideremos os n umeros
i
1
i
k
= (e
i
1
, , e
i
k
), onde 1 i
1
< < i
k
n. Temos
ent ao que:
(e
j
1
, , e
j
k
) =

i
1
<<i
k

i
1
i
k
e
i
1
e
i
k
(e
j
1
, , e
j
k
)
para todos os 1 j
1
< < j
k
n, uma vez que por (2.1.4) e
i
1
e
i
k
(e
j
1
, , e
j
k
) = det [e
i

(e
j
m
)]
e igual a 1 quando cada i

= j

, e igual a 0 nos outros casos. Portanto as duas formas sao iguais, o que
implica que as formas e
i
1
e
i
k
geram /
k
(V ). Por outro lado, se a soma anterior e zero (i.e., se = 0),
ent ao cada um dos coecientes
i
1
i
k
e nulo, e as formas sao linearmente independentes.
.
Em particular dimensao /
n
(V ) = 1 se n = dimensao V e portanto todas as n-formas em V sao
m ultiplos de uma n-forma nao nula. Uma vez que a funcao det e exemplo de uma tal n-forma nao nula,
nao e surpreendente encontra-lo no teorema seguinte:
Teorema 2.2 ... Seja V um espaco vectorial real de dimensao n, v
1
, , v
n
uma base de V ,
e /
n
(V ) uma n-forma. Se w
1
, , w
n
sao n vectores quaisquer em V , com w
j
=

i
A
i
j
v
i
, j =
1, , n, entao:
(w
1
, , w
n
) = det(A) (v
1
, , v
n
) (2.1.5)
Dem.: Representemos as colunas da matriz A por a
1
, , a
n
, que sao vectores em IR
n
, e denamos
/
n
(IR
n
) atraves de:
(a
1
, , a
n
)
def
= (A
j
1
v
j
, , A
j
n
v
j
) = (w
1
, , w
n
) (2.1.6)
Ent ao /
n
(IR
n
) e portanto = det para algum IR, uma vez que dimensao /
n
(IR
n
) = 1 e
det /
n
(IR
n
) |0. Mas, se |e
1
, , e
n
e a base canonica de IR
n
:
det (e
1
, , e
n
) = = (e
1
, , e
n
) = (v
1
, , v
n
)
isto e, = (v
1
, , v
n
) e nalmente, como = det e por (2.1.6), vem que:
(w
1
, , w
n
) = (a
1
, , a
n
) = (v
1
, , v
n
)det (a
1
, , a
n
) = det (A)(v
1
, , v
n
)
2.1. Formas exteriores 95
.
Este teorema permite uma caracterizacao alternativa do conceito de orientacao de um espaco vectorial
(ver o exerccio 1.76). Com efeito o referido teorema mostra que uma n-forma nao nula /
n
(V ), num
espaco vectorial real V de dimensao n, separa o conjunto de todas as bases (ordenadas) de V , em dois
grupos disjuntos: aquelas para as quais (v
1
, , v
n
) > 0 e aquelas para as quais (v
1
, , v
n
) < 0.
Se v
1
, , v
n
e w
1
, , w
n
sao duas bases de V , e se A e a matriz denida por w
j
=

i
A
i
j
v
i
,
entao essas duas bases estao no mesmo grupo sse det A > 0. Este ultimo criterio e independente de
/
n
(V ) 0 e pode ser utilizado para dividir as bases de V em dois grupos distintos. Cada um
destes grupos diz-se uma orientacao para V . Orientar V e escolher um desses grupos, cujas bases se
declaram positivas .
2.1.2 A algebra exterior /(V ). Produto exterior.
A algebra exterior (ou de Grassmann) das formas exteriores em V , e por denicao a IR-algebra
graduada:
/(V )
def
=
n
k=0
/
k
(V )
munida do chamado produto exterior de formas, : /
k
(V ) /

(V ) /
k+
(V ), denido por:
(v
1
, , v
k+
)
def
=

sgn() (v
(1)
, , v
(k)
) (v
(k+1)
, , v
(k+)
) (2.1.7)
onde /
k
(V ), /

(V ) e a soma

e feita sobre todas as permutacoes de 1, , k + , tais


que (1) < < (k) e (k + 1) < < (k +). Note que isto e o mesmo que:
(v
1
, , v
k+
) =
1
k!!

sgn (v
(1)
, , v
(k)
) (v
(k+1)
, , v
(k+)
)
onde agora a soma e feita sobre todas as permutacoes.
Assim por exemplo, se , /
1
(V ) = V

sao 1-formas:
(v
1
, v
2
) = (v
1
)(v
2
) (v
2
)(v
1
)
e se /
1
(V ) e /
2
(V ):
(v
1
, v
2
, v
3
) = (v
1
)(v
2
, v
3
) (v
2
)(v
1
, v
3
) +(v
3
)(v
1
, v
2
)

E facil ver que o produto exterior e bilinear e associativo. Por outro lado, deduzimos do teorema 2.1 que:
= (1)
k
, /
k
(V ), /

(V ) (2.1.8)
De facto, ambos os membros sao bilineares, e coincidem quando e sao elementos da base referida no
teorema 2.1. Portanto coincidem , . Em particular:
= 0 se e uma forma de grau mpar
Exemplo 2.5 ... Se =
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
e =
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
sao duas 1-formas em IR
3
ent ao:
= (
1

1
) e
1
e
2
+ (
1

3

3

1
) e
1
e
3
+ (
2

2
) e
2
e
3
Exemplo 2.6 ... Se =
12
e
1
e
2
+
34
e
3
e
4
/
2
(IR
4
) ent ao:
= 2
12

34
e
1
e
2
e
3
e
4
2.1. Formas exteriores 96
2.1.3 Pull-back de formas
Vamos agora denir uma operacao muito importante em formas exteriores - o chamado pull-back de
formas.
Consideremos dois espacos vectoriais reais de dimensao nita V e W e uma aplicacao linear:
A : V W
Se V

e W

representam os respectivos espacos duais, podemos denir uma aplicacao linear naturalmente
associada a A:
A

: W

a que chamamos a transposta de A, atraves de:


A

, v)
def
= , Av) v V, W

(2.1.9)
onde , ) representa a forma de dualidade usual entre V

e V (isto e, para V

e v V , , v)
def
=
(v) IR). Assim se e uma 1-forma em V , A

e uma 1-forma em V , que se diz o pull-back da forma


pela aplicacao linear A.
Esta situac ao generaliza-se f`acilmente para k-formas. Assim se /
k
(W) e uma k-forma em W,
dene-se A

/
k
(V ) atraves de:
(A

)(v
1
, , v
k
)
def
= (Av
1
, , Av
k
) v
1
, , v
k
V (2.1.10)

E facil ver que de facto A

/
k
(V ). Uma propriedade importante do pull-back de formas e que ele
preserva o produto exterior de formas:
A

( ) = (A

) (A

) , /(W) (2.1.11)
e por isso, para o calculo pratico do pull-back, basta considerar o pull-back de 1-formas.
Assim suponhamos que e
1
, , e
n
e uma base para V , f
1
, , f
m
uma base para W, e sejam
e
1
, , e
n
e f
1
, , f
m
as bases duais para V

e para W

, respectivamente. Entao:
Ae
i
= A
j
i
f
j
i = 1, , n (2.1.12)
enquanto que:
A

f
k
= (A

)
k
j
e
j
k = 1, , m (2.1.13)
Mas:
A

f
k
, e
i
) = f
k
, Ae
i
) = f
k
, A
j
i
f
j
) = A
j
i
f
k
, f
j
) = A
j
i

k
j
= A
k
i
enquanto que:
A

f
k
, e
i
) = (A

)
k
j
e
j
, e
i
) = (A

)
k
j
e
j
, e
i
) = (A

)
k
j

j
i
= (A

)
k
i
Portanto:
(A

)
k
i
= A
k
i
Exemplo 2.7 ... Designemos as bases canonicas de IR
2
e IR
3
respectivamente por |e
1
, e
2
e por |f
1
, f
2
, f
3
.
Se A : IR
2
IR
3
e dada por A(x, y) = (x+y, 3xy, 5x+2y), entao Ae
1
= f
1
+3f
2
+5f
3
e Ae
2
= f
1
f
2
+2f
3
,
e se = 4f
1
f
2
7f
2
f
3
, entao como:
[A
i
j
] =
_
_
1 1
3 1
5 2
_
_
vem que:
A

= A

(4f
1
f
2
7f
2
f
3
)
= 4(A

f
1
) (A

f
2
) 7(A

f
2
) (A

f
3
)
= 4(A
1
1
e
1
+A
1
2
e
2
) (A
2
1
e
1
+A
2
2
e
2
) 7(A
2
1
e
1
+A
2
2
e
2
) (A
3
1
e
1
+A
3
2
e
2
)
= (4e
1
+ 4e
2
) (3e
1
e
2
) (21e
1
7e
2
) (5e
1
+ 2e
2
)
= 76 e
1
e
2
2.2. Formas Diferenciais 97
2.2 Formas Diferenciais
2.2.1 Denicao e exemplos
Denicao 2.2 ... Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao k em IR
n
. Uma forma
diferencial de grau em M, e uma aplicacao diferenciavel que a cada p M associa uma -forma
exterior em T
p
M:
: p
p
/

(T
p
M)
Nesta denicao e uma aplicacao diferenciavel no sentido seguinte: numa parametrizacao local de M,
: U IR
k
M, com coordenadas locais u
i
, T

p
M tem uma base du
1
[
p
, , du
k
[
p
dual `a base de
vectores coordenados

u
i

p
, isto e du
i
[
p
_

u
j

p
_
=
i
j
. Portanto
p
escreve-se na forma:

p
=

i
1
<<i

i
1
i

(u) du
i
1
[
p
du
i

[
p
isto e, localmente em U, a -forma diferencial admite a representa cao local
U
, dada por:

U
=

i
1
<<i

i
1
i

du
i
1
du
i

(2.2.1)
onde as funcoes
i
1
i

(U). Se U M e um aberto de M, representamos por:

(U)
o espaco das -formas diferenciais de classe C

em U. Se = 0 poe-se:

0
(M) = C

(M)
isto e, uma 0-forma diferencial e uma funcao C

em M. Se > dimensao M entao

(M) = 0.

E
claro que e possvel denir varias operacoes de maneira natural sobre formas diferenciais em M. Assim:
Se ,

(M) sao formas do mesmo grau, dene-se a soma + atraves de:


( +)
p
def
=
p
+
p
p M
Se f C

(M) dene-se a -forma f

(M) atraves de:


(f)
p
def
= f(p)
p
p M
Se
r
(M) e
s
(M) dene-se o produto exterior
r+s
(M) atraves de:
( )
p
def
=
p

p
p M
Exemplo 2.8 ... Se f : M IR e uma funcao C

a sua diferencial df e uma 1-forma diferencial:


df
1
(M). Como ja vimos df
p
dene-se por:
df
p
(V
p
) = (f )

(0)
onde : I M e uma curva C

tal que (0) = p e

(0) = V
p
T
p
M. Numa parametrizac ao local : U M,
df tem a expressao local (ver (1.7.8)):
df =
k

i=1
f
u
i
du
i
onde se (u) = p (ver (1.7.9)):
f
u
i
(p)
def
=

u
i
(f )(u)
2.2. Formas Diferenciais 98
Exemplo 2.9 ... Num aberto M de IR
3
, munido das coordenadas cartesianas usuais x, y, z, temos a base
para T
p
M:
_

x

p
,

y

p
,

z

p
_
A correspondente base dual para T

p
M e notada por:
_
dx[
p
, dy[
p
, dz[
p
_
As formas diferenciais em M sao:
as func oes C

f : M IR (formas de grau 0).


as formas de grau 1:
= a dx +b dy +c dz, a, b, c C

(M)
as formas de grau 2:
= a dx dy +b dx dz +c dy dz, a, b, c C

(M)
as formas de grau 3:
= a dx dy dz a C

(M)
Exemplo 2.10 Forma Volume ... Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
, orientada e munida
de uma metrica riemanniana g.
Entao para cada p M, T
p
M e um espaco vectorial orientado munido de um produto interno euclideano g
p
,
e podemos portanto denir a respectiva forma volume vol
p
/
k
(T
p
M) atraves de (2.1.3):
vol
p
(V
1
, , V
k
) =
_
det[g
p
(V
i
, V
j
)] V
i
T
p
M
isto e, vol
p
(V
1
, , V
k
) e igual ao volume orientado do paralelippedo em T
p
M gerado por |V
i

i=1, ,k
.
Denimos agora a k-forma
g

k
(M), chamada a forma volume associada `a metrica g e `a orientacao
de M, atraves de
(
g
)
p
= (dV )
p
def
= vol
p
Numa parametriza cao local positiva : U M, com coordenadas locais u
i
, (isto e,
_

u
i

p
_
e uma base
positiva de T
p
M, para todo o ponto p (U) M), temos que:

g
= dV
def
=
_
det (g
ij
(u)) du
1
du
k
, u = (u
1
, , u
k
) U (2.2.2)
onde:
g
ij
(u)
def
= g
p
_

u
i

p
,

u
j

p
_
sao os coecientes da metrica g nas coordenadas locais u
i
.
Assim por exemplo:
a forma volume (area, neste caso) da esfera, com a metrica usual, dada em coordenadas geogr acas (, )
por ds
2
= d
2
+ sin
2
d
2
(ver (1.8.17)), e:
dA = sin dd (2.2.3)
a forma de area do plano IR
2
com a metrica esferica ds
2
=
1
(1+x
2
+y
2
)
2
(dx
2
+ dy
2
) =
1
(1+|z|
2
)
2
dzdz (ver
(1.8.30)), e:
dA =
1
1 +x
2
+y
2
dxdy (2.2.4)
a forma de area do semi-plano de Poincare H
+
com a metrica esferica ds
2
=
1
y
2
(dx
2
+dy
2
) =
1
(Imz)
2
dzdz
(ver (1.8.33)), e:
dA =
1
y
dxdy (2.2.5)
2.2. Formas Diferenciais 99
Exemplo 2.11 ... Seja M uma superfcie orientada mergulhada em IR
3
, e N um campo C

de vectores
unitarios normais a M tal que |V
1
, V
2
e uma base positiva de T
p
M, p M se e so se det[N(p), V
1
, V
2
] > 0.
Se W
1
, W
2
T
p
M, entao como N(p) tem norma 1 e e perpendicular a T
p
M, o volume do paralelogramo
gerado por W
1
e W
2
, e igual a:
[det[N(p), W
1
, W
2
][
Se
g
= vol e a forma volume de M, relativamente `a metrica induzida em M pelo produto interno euclideano
usual em IR
3
, entao pelo exemplo anterior:
vol
p
(W
1
, W
2
) = det[N(p), W
1
, W
2
]
ja que o sinal do determinante e o mesmo do da denic ao de
g
= vol.
Se N(p) = (n
1
(p), n
2
(p), n
3
(p)), W
1
= (a, b, c) e W
2
= (d, e, f), entao desenvolvendo o determinante segundo
a primeira coluna, obtemos:
vol
p
(W
1
, W
2
) = det[N(p), W
1
, W
2
]
= det
_
_
n
1
(p) a d
n
2
(p) b e
n
3
(p) c f
_
_
= n
1
(p) det
_
b e
c f
_
n
2
(p) det
_
a d
c f
_
+n
3
(p) det
_
a d
b e
_
Por outro lado:
dy dz(W
1
, W
2
) = det
_
b e
c f
_
, dx dz(W
1
, W
2
) = det
_
a d
c f
_
, dx dy(W
1
, W
2
) = det
_
a d
b e
_
e portanto:

g
= dA
def
= n
1
dy dz +n
2
dz dx +n
3
dx dy (2.2.6)
Por exemplo:
se M = S
2
= |x = IR
3
: |x a| = r e a esfera de centro a e raio r > 0, podemos tomar, para cada
x S
2
:
n(x) =
x a
r
e portanto:
dA =
xa
r
dy dz +
yb
r
dz dx +
zc
r
dx dy
se M = F
1
(c) e uma superfcie dada como imagem inversa do valor regular c IR, de uma func ao
diferenci avel F : IR
3
IR, o elemento de area e dado por dA = [
M
onde:
=
1
F
_
F
dx
dy dz +
F
dy
dz dx +
F
dz
dx dy
_
se M = gr f e uma superfcie dada como o graco de uma aplica cao diferenciavel f : IR
2
IR, o elemento
de area e dado por dA = [
M
onde:
=
1
a
_
f
dx
dy dz +
f
dy
dz dx dx dy
_
onde a =
_
_
f
dx
_
2
+
_
f
dy
_
2
+ 1.
2.2.2 Pull-back e derivada exterior de formas diferenciais
Vamos agora denir o pull-back de formas diferenciais. Suponhamos que M e N sao duas variedades e
F : M N e uma aplicacao diferenciavel. Dada uma -forma

(N) em N, denimos uma -forma


F

(M) em M, atraves de:


(F

)
p
def
= (dF
p
)

F(p)
p M (2.2.7)
2.2. Formas Diferenciais 100
ou mais expl`citamente:
(F

)
p
(V
1
, , V

)
def
=
F(p)
(dF
p
(V
1
), , dF
p
(V

)) (2.2.8)
p M e V
1
, , V

T
p
M.

E facil vericar as seguintes propriedades do pull-back de formas:
F

(g) = g F, g C

(N).
F

(a +) = a F

+f

, , (N), a IR
F

( ) = (F

) (F

), , (N).
F

(g) = (g F)F

, (N), g C

(N).
Se F : M N e G : N P sao diferenciaveis e se (P) entao:
(G F)

= F

Passamos agora `a denicao do operador derivada exterior , que a cada forma

(M) de grau
em M, associa uma forma d
+1
(M) de grau + 1 em M. Comecamos com formas denidas em
abertos de IR
k
.
Denicao 2.3 ... Seja

(U) uma forma de grau denida num aberto de IR


k
, que nas
coordenadas cartesianas usuais (u
1
, , u
k
) de IR
k
, e dada pela express ao:
=

i
1
<<i

i
1
i

du
i
1
du
i

onde as funcoes
i
1
i

(U). A derivada exterior de e a + 1 forma em U dada por:


=

i
1
<<i

d
i
1
i

du
i
1
du
i

j,i
1
<<i

i
1
i

u
j
du
j
du
i
1
du
i

(2.2.9)
Exemplo 2.12 ... Se = a dx +b dy
1
(U) denida no aberto U IR
2
, com a, b C

(U), entao:
d = (da dx) + (db dy)
=
_
a
x
dx +
a
y
dy
_
dx +
_
b
x
dx +
b
y
dy
_
dy
=
_
b
x

a
y
_
dx dy
Exemplo 2.13 ... Se = a dx + b dy + c dz
1
(U) denida no aberto U IR
3
, com a, b, c C

(U),
entao:
d = (da dx) + (db dy) + (dc dz)
=
_
a
x
dx +
a
y
dy +
a
z
dz
_
dx +
_
b
x
dx +
b
y
dy +
b
z
dz
_
dy +
+
_
c
x
dx +
c
y
dy +
c
z
dz
_
dz
=
_
b
x

a
y
_
dx dy +
_
c
y

b
z
_
dy dz +
_
c
x

a
z
_
dx dz
2.2. Formas Diferenciais 101
Exemplo 2.14 ... Se = a dy dz + b dz dx + c dx dy
2
(U) denida no aberto U IR
3
, com
a, b, c C

(U), entao:
d = (da dy dz) + (db dz dx) + (dc dx dy)
=
_
a
x
dx +
a
y
dy +
a
z
dz
_
dy dz +
_
b
x
dx +
b
y
dy +
b
z
dz
_
dz dx +
+
_
c
x
dx +
c
y
dy +
c
z
dz
_
dx dy
=
_
a
x
+
b
y
+
c
z
_
dx dy dz

Teorema 2.3 ... A derivada exterior denida por (2.2.9), verica as propriedades seguintes:
(i). Se f : U IR e uma funcao de classe C

(uma 0-forma), entao df


1
(U) e a diferencial
usual de f.
(ii).
d( +) = d +d (2.2.10)
(iii).
dd = 0 ou mais sucintamente d
2
= 0 (2.2.11)
(iv).
d( ) = d + (1)
deg
d (2.2.12)
(v).
d(F

) = F

(d) (2.2.13)
Dem.:
(i). e (ii). sao obvias. Em virtude de (ii)., basta demonstrar as tres propriedades seguintes no caso especial
em que e sao monomios do tipo:
= a du
i
1
du
i

def
= a du
I
= b du
j
1
du
j
m
def
= b du
J
onde usamos a notacao simplicada indicada. Demonstremos ent ao as tres ultimas propriedades:
(iii).
= a du
I
d =

j
a
du
j
du
j
du
I
dd =
_

k,j

2
a
du
k
du
j
du
k
du
j
_
du
I
dd =
_

j<k
_

2
a
du
j
du
k


2
a
du
k
du
j
_
du
j
du
k
_
du
I
= 0
em virtude de a C

(U) e do Teorema de Schwarz.


(iv).
d( ) = d(a du
I
b du
j
)
= d(ab du
I
du
J
)
= (bda +adb) du
I
du
J
= b da du
I
du
J
+a db du
I
du
J
= (da du
I
) b du
J
+ (1)
deg
a du
I
(db du
J
)
= d + (1)
deg
d
2.2. Formas Diferenciais 102
(v). Suponhamos que F : U IR
k
V IR
m
e de classe C

e que (V ). Comecemos com o caso em


que = g : V IR e uma 0-forma. Pela regra da cadeia temos ent ao que u U IR
k
:
d(g F)
u
(V) = dg
F(u)
(F
u
(V)) V T
u
U = IR
k
enquanto que por denicao:
F

(dg)
u
(V) = dg
F(u)
(F
u
(V))
Portanto:
F

(dg) = d(g F) = d(F

g)
Consideremos agora uma forma do tipo = a dv
i
1
dv
i

def
= a dv
I
de grau em V . Observemos
para ja que resulta das propriedades 4. e 3. e uma induc ao obvia que se a, g
1
, , g

: V IR sao C

,
ent ao:
d(a dg
1
dg

) = da dg
1
dg

Recordando que F

( ) = F

, obtemos:
F

= F

(a dv
i
1
dv
i

)
= (F

a) F

(dv
i
1
) F

(dv
i

)
= (F

a) dF

(v
i
1
) dF

(v
i

)
= (F

a) d(v
i
1
F) d(v
i

F)
donde:
dF

= d[(F

a) d(v
i
1
F) d(v
i

F)]
= d(F

a) d(v
i
1
F) d(v
i

F)
= F

(da) F

du
i
1
F

du
i

= F

(da du
i
1
du
i

)
= F

(d)
.
As propriedades do pull-back juntamente com as propriedades da derivada exterior d, permitem um
calculo rapido do pull-back de formas. Em vez de deduzir uma formula geral, vamos ilustrar o calculo
com alguns exemplos.
Exemplo 2.15 ... Se F : IR
2
uv
IR
3
xyz
e C

e se = a dx +b dy +c dz
1
(IR
3
), entao:
F

= F

(a dx +b dy +c dz)
= F

(a dx) +F

(b dy) +F

(c dz)
= (a F)F

dx + (b F)F

dy + (c F)F

dz
= (a F)d(F

x) + (b F)d(F

y) + (c F)d(F

z)
= (a F)d(F

x) + (b F)d(F

y) + (c F)d(F

z)
= (a F)d(x F) + (b F)d(y F) + (c F)d(z F)
= (a F)d(F
1
) + (b F)d(F
2
) + (c F)d(F
3
) pondo F
1
= x F, F
2
= y F, F
3
= z F
= (a F)
_
F
1
u
du +
F
1
v
dv
_
+ (b F)
_
F
2
u
du +
F
2
v
dv
_
+
+(c F)
_
F
3
u
du +
F
3
v
dv
_
=
_
(a F)
F
1
u
+ (b F)
F
2
u
+ (c F)
F
3
u
_
du +
+
_
(a F)
F
1
v
+ (b F)
F
2
v
+ (c F)
F
3
v
_
dv
Por exemplo se F(u, v) = (u +v, u v, uv) e se = xdx y dy +xz
2
dz e = xdy dz +y dx dz, entao:
F

= (u +v)d(u +v) (u v)d(u v) + (u +v)(uv)


2
d(uv)
= (u +v)(du +dv) (u v)(du dv) + (u
2
v +uv
2
)(v du +udv)
= (2v +u
2
v
2
+uv
3
)du + (2u +u
3
v +u
2
v
2
)dv
2.2. Formas Diferenciais 103
enquanto que:
F

= (u +v)[(du dv) (vdu +udv)] + (u v)[(du +dv) (v du +udv)]


= 2(u
2
+v
2
)du dv

E claro que se e uma 3-forma em IR


3
, F

= 0.
Exemplo 2.16 ... Seja : I IR
t
IR
3
xyz
um caminho de classe C

dado por:
(t) = (x (t), y (t), z (t))
def
= (x(t), y(t), z(t))
Entao se = a dx +b dy +c dz
1
(IR
3
):

= (a )d(x ) + (b )d(y ) + (c )d(z )


= [a(x(t), y(t), z(t))x

(t) +b(x(t), y(t), z(t))y

(t) +c(x(t), y(t), z(t))z

(t)]dt
Exemplo 2.17 ... Se e a 1-forma em IR
2
xy
|0, denida por =
y dx+x dy
x
2
+y
2
, e se (t) = (cos t, sin t)
entao:

=
sin t d(cos t) + cos t d(sin t)
cos
2
t + sin
2
t
= sint(sin t dt) + cos t(cos t dt) = dt

Vamos agora denir a derivada exterior de uma forma diferencial

(M), denida numa variedade


M em IR
n
.
Para cada parametrizacao local : U IR
k
M de M, existe uma unica forma:
d

de grau + 1 em (U) M, tal que:

(d

) = d(

) (2.2.14)
uma vez que o pull-back

e uma bijeccao do conjunto das formas em (U) M sobre o conjunto


das formas em U IR
k
. Vamos provar que se : V IR
k
M e uma outra parametrizacao tal que
(U) (V ) ,= , entao:
d

= d

em (U) (V ). Com efeito = F onde F =


1
e a aplicacao de mudanca de coordenadas.
Portanto

= F

e da que:

(d

) = F

(d

)
= F

d(

) por (2.2.14)
= d(F

)
= d

(d

) novamente por (2.2.14)


donde se conclui que de facto d

= d

em (U) (V ). Por isso a denicao seguinte e consistente:


Denicao 2.4 ... Dada uma -forma

(M), a derivada exterior d de e a (+1)-forma


d
+1
(M), cujo valor em cada ponto p M e dado por:
(d)
p
def
= (d

)
p
onde e uma qualquer parametrizacao em torno de p.
As propriedades enunciadas no teorema 2.3, continuam validas ja que todas elas sao locais.
Terminamos esta seccao com uma formula que sera util no proximo captulo, e cuja demonstracao
propomos como exerccio.

E a seguinte:
d(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ]) (2.2.15)
onde
1
(M) e X, Y X(M).
2.2. Formas Diferenciais 104
2.2.3 Exerccios
Exerccio 2.1 ... (i). Considere as seguintes formas em IR
3
: = xdxy dy; = z dxdy+xdydz; =
z dy. Calcule ; ; d; d; d.
(ii). Seja = dx
1
dx
2
+dx
3
dx
4
+ +dx
2n1
dx
2n

2
(IR
2n
). Calcule
n
=
. .
n
.
Exerccio 2.2 ... Em IR
3
x,y,z
considere os campos de vectores X = xy

x
x
2
z

z
, Y = x
2
x
+yz

y
e as
formas diferenciais = x
3
z
2
dx +xdy + dz, = xy
3
dx zy dy +xz dz, = xy dx dy x
2
dy dz. Calcule:
(i). [X, Y ], , d( ), d.
(ii). (X), Y (X), d(X, Y ).
(iii). Se F : IR
2
u,v
IR
3
x,y,z
, (u, v) (u v
2
, 2, uv
3
+u), calcule F

() e F

(d).
Exerccio 2.3 ... Em IR
3
x,y,z
considere os campos de vectores X = x

x
x
2
z

z
, Y = y

x
+ yz

y
e as
formas diferenciais = z
3
dx +xy
2
dy +dz, = xy dx dy +y
3
dz, = xy dx dy x
2
dy dz. Calcule:
(i). [X, Y ], , d( ), d.
(ii). (X), Y (X), d(X, Y ).
(iii). Se F : IR
2
u,v
IR
3
x,y,z
, (u, v) (u +v, 2, uv), calcule F

() e F

(d).
Exerccio 2.4 Operador estrela de Hodge ... Dada uma k-forma diferencial
k
(IR
n
), dene-se
uma (n k)forma pondo:
(dx
i
1
dx
i
k
) = (1)

(dx
j
1
dx
j
nk
)
e prolongando por C

(IR
n
)-linearidade, onde i
1
< < i
k
, j
1
< < j
nk
, (i
1
, , i
k
, j
1
, ,
j
nk
) e uma permuta cao de (1, 2, , n) e e 0 ou 1 conforme essa permutac ao e par ou mpar, respectivamente.
Mostrar que:
(i). Se = a
12
dx
1
dx
2
+a
13
dx
1
dx
3
+a
23
dx
2
dx
3

2
(IR
3
), entao:
= a
12
dx
3
a
13
dx
2
+a
23
dx
1
(ii). Se = a
1
dx
1
+a
2
dx
2

1
(IR
2
) entao = a
1
dx
2
a
2
dx
1
.
(iii). = (1)
n(nk)
.
Exerccio 2.5 Rotacional ... Seja X X(IR
n
) um campo de vectores C

. O rotacional de X e por
denicao a (n 2)forma rot X
n2
(IR
n
) denida por:
X X

dX

(dX

)
def
= rot X
onde X X

e o isomorsmo entre campos e 1-formas induzido pela produto interno usual em IR


n
.
(i). Mostre que rot gradf = 0.
(ii). Qundo n = 3, a 1-forma rot X corresponde a um campo de vectores que notamos ainda por rot X.
Mostre que:
rot (a
i

x
i
) =
_
a
3
x
2

a
2
x
3
_

x
1
+
_
a
1
x
3

a
3
x
1
_

x
2
+
_
a
2
x
1

a
1
x
2
_

x
3
(2.2.16)
Exerccio 2.6 ... Uma funcao f C

(IR
3
) diz-se homogenea de grau k se g(tx, ty, tz) = t
k
g(x, y, z),
t > 0, (x, y, z) IR
3
. Mostre que:
(i). Se f C

(IR
3
) e homogenea de grau k entao:
x
f
x
+y
f
y
+z
f
z
= k f
2.3. Calculo de Cartan 105
(ii). Se a forma diferencial = a dx+b dy+c dz e fechada (i.e., d = 0) e se a, b, c C

(IR
3
) s ao homogeneas
de grau k, entao = df onde:
f =
ax +by +cz
k + 1
Exerccio 2.7 ... Um campo de planos num aberto U IR
3
e uma aplicac ao P que a cada ponto p U
associa um plano P(p) T
p
U. O campo diz-se C

se os coecientes da equac ao de P(p) sao func oes C

de
p. Uma superfcie integral de P e uma superfcie S IR
3
tal que T
q
S = P(q), q S. Seja
1
(U) tal que
(q) ,= 0, q U. Mostre que:
(i). determina um campo de planos C

atraves de P(p) = ker (p).


(ii). Se S e uma superfcie integral de P = ker , entao i

() = 0, onde i : S M representa a inclusao.


(iii). Se existe uma superfcie integral S de P = ker , entao existe uma 1-forma na vizinhanca de cada
ponto p S, tal que d = .
(iv). Se existe uma superfcie integral S de P = ker , e se = a dx +b dy +c dz, entao:
_
c
y

b
z
_
a +
_
a
z

c
x
_
b +
_
b
x

a
y
_
c = 0
(v). Suponha que = xdx +y dy +z dz e P = ker em IR
3
|0. Mostre que a superfcie integral de P que
passa em p e a esfera centrada na origem e que passa em p.
(vi). Se = z dx +xdy +y dz, entao P = ker n ao admite superfcies integrais.
Exerccio 2.8 ... Demonstre a formula (2.2.15):
d(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ])
onde
1
(M) e X, Y X(M).
Exerccio 2.9 ... Em IR
3
x,y,z
considere os campos de vectores X = x
2
x
y
2
z

z
, Y = y

x
+ yx

y
e a
forma diferencial = z
3
dx +xy
2
dy +dz
1
(IR
3
). Calcule d(X, Y ) utilizando a formula (2.2.15).
2.3 Calculo de Cartan
Existe uma denicao alternativa de forma diferencial que e imprescindvel para os nossos objectivos. Seja
X(M) o modulo sobre o anel C

(M), dos campos de vectores C

numa variedade M.
Denicao 2.5 ... Uma k-forma diferencial em M e um campo tensorial covariante de tipo
(0, k) alternado ou anti-simetrico, i.e.:
: X(M)
k
= X(M) X(M)
. .
k factores
C

(M)
e C

(M)-linear em cada variavel, e e anti-simetrica:


(X
1
, , X
i
, , X
j
, , X
k
) = (X
1
, , X
j
, , X
i
, , X
k
)
Representamos por:

k
(M)
o espaco das k-formas diferenciais em M. A algebra exterior (ou de Grassmann) das formas diferenciais
em M, e por denicao a IR-algebra graduada:
(M)
def
=
n
k=0

k
(M)
2.3. Calculo de Cartan 106
munida do chamado produto exterior de formas, denido por:
(X
1
, , X
k+
)
def
=

sgn (X
(1)
, , X
(k)
) (X
(k+1)
, , X
(k+)
) (2.3.1)
onde
k
(M),

(M) e a soma

e feita sobre todas as permuta coes de 1, , k + , tais


que (1) < < (k) e (k + 1) < < (k +).
Note que
0
(M) = C

(M). Pondo f = f, munimos (M) de estrutura de C

(M)-modulo. Se
(U; x
1
, , x
n
) e uma carta local as n 1-formas dx
i
, denidas por dx
i
(

x
j
) =
i
j
, constituem uma base
local para o C

(U)-modulo
1
(U). Cada forma
k
(M) admite a representa cao local:

U
=

i
1
<<i
k

i
1
i
k
dx
i
1
dx
i
k
(2.3.2)
onde
i
1
i
k
C

(U).
Mais geralmente se
1
, ,
k
sao 1-formas linearmente independentes em U (um co-referencial
movel), pode ser representado localmente:

U
=

i
1
<<i
k
f
i
1
i
k

i
1

i
k
(2.3.3)
onde f
i
1
i
k
C

(U).
Portanto a algebra (M) e localmente gerada pelos seus elementos de grau 0 e 1. Daqui resulta que
duas deriva c oes ou anti-derivacoes locais da algebra graduada (M), que coincidam em
0
(M) = C

(M)
e
1
(M), sao identicas. Para isso e necessario e suciente que elas coincidam em funcoes e diferenciais.
Este facto sera utilizado varias vezes de seguida.
Dada um k-forma diferencial em M, de acordo com a primeira denicao, i.e., : x /
k
(T
x
M),
entao da origem a uma k-forma diferencial : X(M)
k
C

(M), denida por:


(X
1
, , X
k
)(x)
def
=
x
(X
1x
, , X
kx
) x M
e e claro que e C

se o e. Rec`procamente, temos o seguinte:


Teorema 2.4 (Princpio fundamental de localizacao) ... Seja
k
(M) e x M. Supon-
hamos que X
1
, , X
k
e X
1
, , X
k
sao campos de vectores tais que X
j
(x) = X
j
(x) (1 j k).
Entao:
(X
1
, X
k
)(x) = (X
1
, X
k
)(x)
Dem.:

E suciente demonstrar o teorema para 1-formas
1
(M). Por outro lado, basta provar que se
X X(M) e um campo de vectores que se anula em x M, ent ao (X)(x) = 0. Para isso consideremos
uma carta local (U; x
i
) em torno de x, e uma func ao bump f C

(M), com suporte em U e tal que f 1


numa certa vizinhanca de x. Ent ao X = a
i
x
i
onde a
i
= X(x
i
) C

(U), e a
i
(x) = 0. Temos portanto
que:
f
2
(X) = (f
2
X) = (fa
i
f

x
i
) = fa
i
(f

x
i
)
e avaliando esta formula em x:
(X)(x) = f
2
(x)(X)(x) = 0
uma vez que a
i
(x) = 0 e f(x) = 1.
.
Portanto uma k-forma diferencial : X(M)
k
C

(M), tem um valor bem determinado


x
num
ponto x M, nomeadamente a k-forma exterior
x
/
k
(T
x
M) denida da seguinte maneira: se
v
1
, , v
k
T
x
M pomos:

x
(v
1
, , v
k
)
def
= (X
1
, X
k
)(x)
onde X
1
, , X
k
sao quaisquer campos de vectores tais que X
j
(x) = v
j
(1 j k).
Passemos agora `a denicao e calculo com diversas operacoes fundamentais sobre formas diferenciais.
2.3. Calculo de Cartan 107
Denicao 2.6 (Pull-back de formas) ... Uma aplicacao C

, : M N induz uma trans-


formac ao

: (N) (M), dita o pull-back de formas, denida por:


(

)
x
(v
1
, , v
k
) =
(x)
(d
x
(v
1
), , d
x
(v
k
)) (2.3.4)

k
(N), v
1
, , v
k
T
x
M, e que e compatvel com o produto exterior, isto e:

( ) =

()

() (2.3.5)
, (M). Em funcoes dene-se

(f) = f , f C

(N).
Representacao local... Vejamos a expressao do pull-back em coordenadas locais. Suponhamos
que:
: (x
1
, , x
n
) (
1
(x
1
, , x
n
), ,
m
(x
1
, , x
n
))
e a representacao local de relativamente a cartas locais (U; x
i
) T
M
e (V, y
j
) T
N
, e suponhamos
que
k
(N) tem a expressao local:

V
=

j
1
<<j
k

j
1
j
k
dy
j
1
dy
j
k
onde
j
1
j
k
C

(V ). Entao

induz uma k-forma em U, cuja expressao local e do tipo:


(

)
U
=

i
1
<<i
k
f
i
1
i
k
dx
i
1
dx
i
k
expressao que e obtida a partir da expressao para
V
substituindo:
y
j
=
j
(x
1
, , x
n
) e dy
j
=

j
x
i
dx
i
De facto basta aplicar a propriedade (2.3.5) juntamente com o facto seguinte:

(dy
j
) =

j
x
i
dx
i
Exemplo 2.18 ... Seja =
ydx+xdy
x
2
+y
2
uma 1-forma em IR
2
0, e : IR IR
2
dada por
(t) = (cos t, sint). Entao

= a(t)dt e obtida substituindo x = cos t, y = sin t, e dx = (sint)dt, dy =


(cos t)dt em :

= a(t)dt =
(sin t)((sint)dt) + (cos t)((cos t)dt)
(cos t)
2
+ (sin t)
2
= dt
Exerccio 2.10 ... Se : IR
3
IR
2
e dada por (x, y, z) = (x + z, xy), e = e
v
du + udv

1
(IR
2
), = udu dv
2
(IR
2
), calcule ,

.
Teorema 2.5 (Produto Interior i
X
) ... Dado um campo de vectores X X(M), existe uma
unica aplicacao IR-linear i
X
: (M) (M), dita produto interior por X, que a cada
k
(M)
associa a (k 1)-forma i
X
() denida por:
i
X
()(X
2
, , X
k
)
def
= (X, X
2
, , X
k
) (2.3.6)
e que verica as propriedades seguintes:
i
(X|
U
)
([
U
) = (i
x
)[
U
(2.3.7)
i
X
(f) = 0 f C

(M) (2.3.8)
i
X
() = (X)
1
(M) (2.3.9)
i
X
:
k
(M)
k1
(M)
i
X
( ) = i
X
() + (1)
deg
i
X
() (2.3.10)
isto e, i
X
e uma anti-derivacao local de grau 1, em (M).
2.3. Calculo de Cartan 108
Dem.: A unicidade decorre do facto de que i
X
e uma anti-deriva c ao local, que esta denida nos geradores
de (M) atraves de (2.3.8) e (2.3.9). Vejamos agora que i
X
, denida pela formula (2.3.6), satisfaz as
propriedades acima referidas. Todas sao evidentes com a excepc ao de (2.3.10). Demonstremos esta ultima,
utilizando a denic ao de produto exterior (formula (2.3.1)). Vem ent ao que, se
k
(M) e

(M):
(i
X
( ))(X
2
, , X
k+
) = ( )(X, X
2
, , X
k+
)
=

sgn (X, X
(2)
, , X
(k)
) (X
(k+1)
, , X
(k+)
) +
+(1)
k

sgn (X
(2)
, , X
(k+1)
) (X, X
(k+2)
, , X
(k+)
)
=

sgn i
X
(X
(2)
, , X
(k)
) (X
(k+1)
, , X
(k+)
) +
+(1)
k

sgn (X
(2)
, , X
(k+1)
) i
X
(X
(k+2)
, , X
(k+)
)
Isto e:
(i
X
( ))(X
2
, , X
k+
) =
(i
X
)(X
2
, , X
k+
) + (1)
deg
( i
X
)(X
2
, , X
k+
)
Representa cao local... Se no aberto U M, tem a representa cao local:

U
=

i
1
<<i
k

i
1
i
k

i
1

i
k
(2.3.11)
onde
1
, ,
k
sao 1-formas linearmente independentes em U (um co-referencial movel), e
i
1
i
k

C

(U), e se X = X
i
e
i
, onde e
i
e o referencial dual a
i
, e X
i
C

(U), entao i
X
tem a seguinte
representa cao local:
(i
X
)
U
=

i
1
< < i
k
1 k
X
i

i
1
i

i
k

i
1


i
k
Note ainda que, X, Y X(M) e f C

(M):
i
X+Y
= i
X
+i
Y
i
f X
= f i
X
(i
X
)
2
= i
X
i
X
= 0 (2.3.12)
Teorema 2.6 (Derivada de Lie L
X
) ... Dado um campo de vectores X X(M), seja
t
= Fl
X
t
o respectivo uxo local. Entao existe uma unica aplicacao IR-linear L
X
: (M) (M), dita derivada
de Lie segundo X, que a cada
k
(M) associa a k-forma L
X
() denida por:
(L
X
)(x)
def
= lim
t0
(

t
)
x

x
t
(2.3.13)
e que verica as propriedades seguintes:
L
X|
U
(
U
) = (L
X
)[
U
(2.3.14)
L
X
(f) = Xf f C

(M) (2.3.15)
L
X
(df) = d(Xf) f C

(M) (2.3.16)
L
X
:
k
(M)
k
(M)
L
X
( ) = L
X
() + L
X
() (2.3.17)
isto e, L
X
e uma derivacao local de grau 0, em (M).
2.3. Calculo de Cartan 109
Dem.: A unicidade decorre do facto de que /
X
e uma derivac ao local, que esta denida nos geradores
de (M) atraves de (2.3.15) e (2.3.16). Vejamos agora que /
X
, denida pela formula (2.3.13), satisfaz as
propriedades acima referidas. Todas resultam directamente da denic ao (2.3.13), e das propriedades do
pull-back de formas, com a excepc ao de (2.3.16). Demonstremos esta ultima:
(/
X
df)(x) = lim
t0
(

t
df)
x
(df)
x
t
= lim
t0
(d

t
f)
x
(df)
x
t
= d
_
lim
t0
(

t
f)
x
f(x)
t
_
= d/
X
f
= d(Xf)
Proposicao 2.1 ...
[L
X
, L
Y
] = L
[X,Y ]
X, Y X(M) (M) (2.3.18)
i
[X,Y ]
= [L
X
, i
Y
] (2.3.19)
(L
X
)(X
1
, , X
k
) =
= X (X
1
, , X
k
)
k

i=1
(X
1
, , [X, X
i
], , X
k
) (2.3.20)
Dem.: Para provar (2.3.18), notamos que [/
X
, /
Y
] e uma deriva c ao local, ja que /
X
e /
Y
o sao. Tambem
/
[X,Y ]
e uma derivac ao local. Portanto para vericar que sao iguais basta demonstrar que coincidem em
func oes f e diferenciais df, ja que estas geram (M).
Para provar (2.3.19), notamos que i
[X,Y ]
e uma anti-deriva cao local, /
X
e uma deriva cao local, i
Y
e uma
anti-deriva c ao local, e portanto [/
X
, i
Y
] e uma anti-deriva cao local. Vamos demonstrar que i
[X,Y ]
e [/
X
, i
Y
]
coincidem em func oes f e diferenciais df. Se f C

(M), i
[X,Y ]
f = 0 e:
[/
X
, i
Y
]f = /
X
i
Y
f i
Y
/
X
f = i
Y
/
X
f = i
Y
(Xf) = 0
Se df
1
(M):
i
[X,Y ]
df = [X, Y ]f
e:
[/
X
, i
Y
]df = /
X
i
Y
df i
Y
/
X
df
= /
X
(Y f) i
Y
d(Xf)
= (XY Y X)f = [X, Y ]f
Finalmente para provar (2.3.20), temos em virtude de (2.3.18):
i
X
1
/
X
= /
X
i
X
1
i[X, Y ]
Multiplicando `a esquerda sucessivamente por i
X
2
, , i
X
k
e iterando, obtemos:
i
X
k
i
X
1
/
X
= /
X
i
X
k
i
X
1

k

i=1
i
X
k
i
[X,X
i
]
i
X
1

que e equivalente a (2.3.20).


Representa cao local... Se numa carta local (U; x
i
), a expressao local de e:

U
=

i
1
<<i
k

i
1
i
k
dx
i
1
dx
i
k
2.3. Calculo de Cartan 110
e se X = X

x

, entao a expressao local de L


X
e dada por (aplicando (2.3.20)):
(L
X
)
U
=

i
1
< < i
k
1 n
X


i
1
i
k
x

dx
i
1
dx
i
k
+

i
1
< < i
k
1 s k

i
1
i
k
dx
i
1
dX
i
s
dx
i
k
(2.3.21)
Teorema 2.7 (Derivada Exterior) ... Para cada k = 0, 1, 2, , n1, existe uma unica aplicacao
IR-linear d = d
k
:
k
(M)
k+1
(M), chamada derivacao exterior de formas, tal que:
L
X
= (d i
X
+i
X
d) Formula de Cartan (2.3.22)
(M), X X(M).
Dem.:
Unicidade... Se d

e um outro operador que satisfaz as condic oes do enunciado, ent ao, (M):
i
X
(d

d) = (d d

)i
X

Para k = 0, i
X
f = 0 e i
X
(d

d)f = 0, e como isto se verica X X(M), deduzimos que d = d

em
C

(M). Suponhamos agora que d = d

em todas as formas de grau k 1. A igualdade anterior mostra


que tambem i
X
(d

d) = 0, para todas as formas de grau k. Portanto d = d

em
k
(M).
Existencia... A Formula de Cartan (2.3.22), mostra que se d existe, ent ao tera que ser dada por:
(d)(X
0
, X
1
, , X
k
) = (/
X
0
)(X
1
, , X
k
) (di
X
0
)(X
1
, , X
k
) (2.3.23)
Vamos mostrar, usando induc ao no grau k = deg , que (2.3.23) dene de facto uma forma diferencial d.
Para k = 0 isto e verdade, uma vez que se = f C

(M), ent ao:


(df)(X) = /
X
f = Xf
Suponhamos agora que d, dada por (2.3.23), e uma forma diferencial, de grau k1, e demonstremos
que o mesmo acontece quando tem grau k. Segundo a hipotese de inducao, di
X
0
e C

(M)-multilinear
alternada relativamente a (X
1
, , X
k
), ja que i
X
0
tem grau k 1. /
X
0
e tambem C

(M)-multilinear
alternada relativamente a (X
1
, , X
k
). Portanto d e tambem C

(M)-multilinear alternada relativa-


mente a (X
1
, , X
k
). Resta provar que d e C

(M)-linear em X
0
e alternada em X
0
, X
1
. Mas, usando
(2.3.19):
(/
X
0
)(X
1
, , X
k
) = (i
X
1
/
X
0
)(X
2
, , X
k
)
= (/
X
0
i
X
1
)(X
2
, , X
k
) (i
[X
0
,X
1
]
)(X
2
, , X
k
)
e substituindo no segundo membro /
X
0
por di
X
0
+i
X
0
d, vem que:
(/
X
0
)(X
1
, , X
k
) = (di
X
0
i
X
1
)(X
2
, , X
k
) +
(di
X
1
)(X
0
, X
2
, , X
k
) (i
[X
0
,X
1
]
)(X
2
, , X
k
)
Para X
0
= X
1
, vem que (/
X
1
)(X
1
, , X
k
) = (di
X
1
)(X
1
, X
2
, , X
k
), e substituindo em (2.3.23),
vemos que (d)(X
1
, X
1
, , X
k
) = 0, isto e, d e alternada em X
0
e X
1
. A linearidade em X
0
resulta da
linearidade em X
1
.

E importante notar que na denicao da deriva cao exterior intervem apenas a estrutura diferenciavel
de M. A derivacao exterior e, como veremos em breve, invariante sob aplicacoes. Estas propriedades
justicam a importancia deste operador em muitas aplicacoes em Fsica e Geometria.
2.3. Calculo de Cartan 111
Proposicao 2.2 ... Se
k
(M) e uma forma de grau k, entao d
k+1
(M) e uma forma de
grau k + 1, denida por:
(d)(X
1
, , X
k+1
) =
k+1

i=1
(1)
i+1
X
i
(X
1
, ,

X
i
, , X
k+1
) +

1i<jk+1
(1)
i+j
([X
i
, X
j
], X
1
, ,

X
i
, ,

X
j
, , X
k+1
)
(2.3.24)

k
(M). Em particular se
1
(M) e uma 1-forma, entao:
d(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ]) X, Y X(M) (2.3.25)
Dem.: Utilizar induc ao, a formula de Cartan e ainda (2.3.20).
Teorema 2.8 Existe uma unica aplicacao IR-linear d : (M) (M), tal que:
d
U
([
U
) = (d)[
U
(2.3.26)
d( +) = d +d e d() = d() (2.3.27)
d( ) = d + (1)
deg
d (2.3.28)
df(X) = Xf, f C

(M) (2.3.29)
d
2
= 0 (M) (2.3.30)
isto e, d e uma anti-derivacao local de grau +1, em (M).
Dem.: A unicidade demonstra-se da maneira usual. Demonstremos agora que d existe e que e dada pela
derivada exterior de formas. Basta provar que a derivada exterior denida atraves da formula de Cartan
(2.3.22), verica as propriedades referidas no teorema. Para mostrar (2.3.28), vamos usar induc ao, supondo
que essa igualdade e valida para
r
(M) e
s
(M), com r + s = k 1, e provando que que ela
continua valida para r +s = k. Se
r
(M) e
s
(M), ent ao:
(d( ))(X
1
, , X
r+s+1
= (i
X
1
d( ))(X
2
, , X
r+s+1
Mas:
i
X
1
d( ) = /
X
1
( ) di
X
1
( )
= /
X
1
+ /
X
1
d(i
X
1
+ (1)
r
i
X
1
)
= /
X
1
+ /
X
1
di
X
1
(1)
r1
i
X
1
d
(1)
r
d i
X
1
(1)
r
2
di
X
1

em virtude da hipotese de induc ao. Atendendo agora `a formula de Cartan (2.3.22), vem que:
i
X
1
d( ) = i
X
1
d + (1)
r+1
d i
X
1
+ (1)
r
_
i
X
1
d + (1)
r
i
X
1
d
_
= i
X
1
(d ) + (1)
r
i
X
1
( d)
= i
X
1
_
d ) + (1)
r
d
_
Esta formula e valida para r+s = 0, 1. Deduzimos assim, do que foi feito, que ela valida r, s e X X(M).
Portanto:
d( ) = d + (1)
deg
d
Para demonstrar (2.3.30), e suciente vericar para = f C

(M), devido ao caracter local de d. De


(2.3.22), vem que:
i
X
d
2
f = /
X
df di
X
df = /
X
df d/
X
f = 0
porque /
X
e d comutam sobre as func oes diferenciaveis.
2.3. Calculo de Cartan 112
Proposicao 2.3 ...
[L
X
, d] = L
X
d d L
X
= 0 (2.3.31)

d = d

, para toda a aplicacao diferenciavel : M N e (N)


(2.3.32)
Representa cao local... Se
k
(M) admite a representacao local:

U
=

i
1
<<i
k
a
i
1
i
k
dx
i
1
dx
i
k
entao:
(d)
U
=

i
1
<<i
k
da
i
1
i
k
dx
i
1
dx
i
k
Exerccio 2.11 ... Seja = y
2
dxdz+sin(xy) dxdy+e
x
dydz
(
IR
3
), e X = 3

x
+cos z

y
x
2
z

X(IR
3
). Calcule d e i
X
.
Exerccio 2.12 ... Seja M uma variedade orient avel de dimensao n, e
n
(M) uma forma volume para
M (isto e, uma n-forma que nunca se anula e que portanto dene uma orienta c ao para M). Se X X(M)
ent ao /
X

n
(M) e portanto existe uma unica funcao, notada por div

(X) C

(M), tal que:


/
X
= div

(X)
div

(X) diz-se a divergencia de X relativamente a .


(i). Mostre que div

(X) = 0 se e so se (Fl
X
t
)

= . (Neste caso diz-se que o campo de vectores X preserva


volume ou que e incompressvel).
(ii). Prove as seguintes igualdades:
div
f
(X) = div

(X) +
Xf
f
f C

(M), f(x) ,= 0, x M.
div

(gX) = gdiv

(X) +Xg g C

(M).
div

([X, Y ]) = X(div

(Y )) Y (div

(X))
2.3. Calculo de Cartan 113
FORMUL

ARIO
i
X
()(X
2
, , X
k
)
def
= (X, X
2
, , X
k
)
i
X
(f) = 0 f C

(M)
i
X
() = (X)
1
(M)
i
X
( ) = i
X
() + (1)
deg
i
X
()
/
X
(f) = Xf f C

(M)
/
X
(df) = d(Xf) f C

(M)
/
X
( ) = /
X
() + /
X
()
/
fX
= f/
X
+df i
X

[/
X
, /
Y
] = /
[X,Y ]

i
[X,Y ]
= [/
X
, i
Y
]
/
X
i
X
= i
X
/
X

(/
X
)(X
1
, , X
k
) = X (X
1
, , X
k
)

k
i=1
(X
1
, , [X, X
i
], , X
k
)
/
X
= (d i
X
+i
X
d) Formula de Cartan

(d)(X
1
, , X
k+1
) =
k+1

i=1
(1)
i+1
X
i
(X
1
, ,

X
i
, , X
k+1
) +

1i<jk+1
(1)
i+j
([X
i
, X
j
], X
1
, ,

X
i
, ,

X
j
, , X
k+1
)
d(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ]) X, Y X(M),
1
(M)
d( ) = d + (1)
deg
d
df(X) = Xf
d
2
= 0
[/
X
, d] = /
X
d d /
X
= 0

d = d

(i
X
) = i

X
(

) onde e um difeomorsmo

(/
X
) = /

X
(

) onde e um difeomorsmo
2.4. Sistemas diferenciais exteriores. Teorema de Frobenius 114
2.4 Sistemas diferenciais exteriores. Teorema de Frobenius
2.4.1 Ideais diferencais. Teorema de Frobenius
Seja M uma variedade de dimensao n e consideremos a algebra exterior (ou de Grassmann) das formas
diferenciais em M:
(M)
def
=
n
k=0

k
(M)
Um sistema diferencial em M e uma coleccao
1
,
2
, =
i

iI
de formas diferenciais em M.
Uma subvariedade imersa S M, sera uma variedade integral desse sistema se todas as formas se
anulam em S:
i

S
= 0, i I. Note que neste caso tambem e verdade que (
i
)

S
= 0, qualquer
que seja a forma diferencial (M), mesmo que nao pertenca ao sistema diferencial
i

iI
. Por
isso em vez de considerar
i

iI
, devemos considerar todo o ideal de (M) gerado por
i

iI
.
Denicao 2.7 ... Um ideal exterior 1 em M, e uma coleccao de formas diferenciais em M tais
que:
se ,

sao k-formas em 1, tambem +

esta em 1.
se 1, entao 1, (M)
Uma subvariedade imersa S M, diz-se uma variedade integral do sistema diferencial determinado
pelo ideal exterior 1, se e so se 1 se anula em S, i.e., [
S
= 0, 1.
Dado um ideal exterior 1, designemos por 1
(k)
= 1 : deg = k = 1
k
(M), k = 0, 1, , n, a
sua componente homogenea de grau k, de tal forma que 1 =
n
k=0
1
(k)
.

E facil ver que uma subvariedade
imersa S M de dimensao s n, e uma variedade integral de 1, se e so se 1
(s)
se anula em S.
Diz-se que um conjunto de formas diferenciais
1
,
2
, =
i

iI
gera o ideal exterior 1, se
toda a forma 1 se pode escrever como uma combina cao linear nita do tipo =

i

i

i
, onde
i
sao formas arbitrarias tais que deg = deg
i
+ deg
i
. Claramente que, neste caso, S e uma variedade
integral de 1, se e so se cada gerador
i
se anula em S. Nas aplicacoes, em geral 1 sera nitamente
gerado.
Seja 1 um ideal exterior e suponhamos que S M e uma variedade integral de 1, de dimensao s n.
Para cada x S o espaco tangente T
x
S e um subespaco de T
x
M. As formas diferenciais em 1 anulam-se
em S se e so se, quando vistas como formas exteriores em T
x
M, elas se anulam no subespaco T
x
S, i.e.:

x
(v
1
, , v
k
) = 0, 1
(k)
, v
1
, , v
k
T
x
S
Portanto uma condicao necessaria para que um certo subespaco de T
x
M seja um possvel candidato a
espaco tangente de uma variedade integral de 1, e que ele seja um elemento integral de 1, de acordo com
a seguinte denicao:
Denicao 2.8 ... Um subespaco E T
x
M, de dimensao s n, diz-se um elemento integral
de 1 se todas as forma em 1 se anulam em E, i.e.:

x
(v
1
, , v
k
) = 0, 1
(k)
, v
1
, , v
k
E T
x
M (2.4.1)
Portanto uma subvariedade imersa S M e uma variedade integral de 1, se e so se T
x
S e um elemento
integral de 1, x S.
Para vericar se um certo subespaco E T
x
M, de dimensao s n, e um elemento integral de
1, e suciente vericar que as s-formas de 1 se anulam em E, i.e., que
x
(v
1
, , v
s
) = 0,
1
(s)
, v
1
, , v
s
E. Por outro lado, se conhecermos um conjunto de geradores de 1, e suciente
vericar que E e anulado pelos geradores de grau quando muito igual a s.
2.4. Sistemas diferenciais exteriores. Teorema de Frobenius 115
Denicao 2.9 ... Seja 1 um ideal exterior. Dene-se o rank de 1 num ponto x M, como
sendo a dimensao r(x) do subespaco de T

x
M gerado por todas as 1-formas em 1:
r(x) = dimensao
x
T

x
M : 1
(1)
)
IR
Denicao 2.10 ... Um ideal diferencial e por denicao um ideal exterior 1 que e fechado, isto
e, tal que:
d1 1
Quando 1 e nitamente gerado por
1
, ,
r
, entao o seu fecho cl(1) (i.e., o ideal gerado por todas
as formas em 1 e pelas respectivas derivadas exteriores), tambem e nitamente gerado, por
1
, ,
r

e por d
1
, , d
r
. Em particular 1 e fechado se e so se 1 contem a derivada exterior d
i
de cada
um dos seus geradores
1
, ,
r
.
Particularmente importantes nas aplicacoes sao os chamados sistemas de Pfa T, isto e, ideais
diferenciais nitamente gerados por um conjunto
1
, ,
r
de 1-formas (ou formas de Pfa) em M.
Um sistema de Pfa T e fechado sse as derivadas exteriores das 1-formas geradoras pertencerem ao ideal
T, e portanto puderem ser escritas na forma:
d
i
=
r

j=1

i
j

j
, i = 1, , r
para certas 1-formas
i
j

1
(M).
Analizemos agora a dualidade natural entre distribuicoes (no sentido de Frobenius (ver seccao 1.12))
e ideais exteriores gerados por uma coleccao de 1-formas.
Seja T uma distribuicao de rank k em M. Consideremos o conjunto 1
(1)
D
de todas as 1-formas que se
anulam em T, isto e:
1
(1)
D
=
1
(M) : (X) = 0 X[in(T)
e seja 1
D
o ideal gerado por 1
(1)
D
. A 1
D
chamamos o ideal dual `a distribuicao T. Se T e (local-
mente) gerado por k campos de vectores X
1
, , X
k
(T), que sao linearmente independentes em cada
ponto, entao 1
(1)
D
sera gerado por n k formas de grau 1,
1
,
nk
, que sao tambem linearmente
independentes em cada ponto. Em particular o rank do ideal 1
D
e igual ao corank de T.
Rec`procamente, se 1 e um ideal exterior gerado por uma coleccao de 1-formas, entao a distribuicao
dual T
I
dene-se como sendo a distribuicao gerada por todos os campos de vectores que sao anulados por
todas as 1-formas diferenciais em 1. Portanto X (T) se e so se (X) = 0, 1
(1)
. A proposicao)
seguinte e clara:
Proposicao 2.4 ... Seja T uma distribuicao de rank k em M, e 1
D
o ideal dual associado, de
rank n k. Uma subvariedade imersa S M e uma variedade integral do ideal 1
D
se e so se for uma
variedade integral da distribuicao T.
A condicao analoga `a condicao de involucao, e a de fecho do ideal dual:
Proposicao 2.5 ... Uma distribuicao T de rank k em M e involutiva se e so se o respectivo ideal
dual 1
D
for fechado, i.e.:
d1
D
1
D
e portanto for um ideal diferencial.
Dem.: Como 1
D
e gerado por 1-formas, e suciente vericar que d 1
D
, 1
(1)
D
. A prova resulta
agora imediatamente da identidade ja conhecida:
d(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ])
onde
1
(M) e X, Y X(M),
.
2.4. Sistemas diferenciais exteriores. Teorema de Frobenius 116
Podemos nalmente enunciar a segunda versao do Teorema de Frobenius:
Teorema 2.9 Teorema de Frobenius - 2.
a
versao... Seja 1 um ideal exterior de rank n k,
gerado (localmente) por uma coleccao de 1-formas
1
, ,
nk
, em M. Entao 1 e k-integravel se e
so se uma das seguintes condicoes equivalentes se verica:
1 e um ideal diferencial.
d
j

1

nk
= 0, j = 1, , n k
Exemplo... Em M = IR
3
considere o ideal 1 gerado por uma 1-forma:
= P dx +Qdy +Rdz
que nunca se anula em qualquer ponto. 1 ser a fechado sse d 1, i.e., sse d = para algum
1
(IR
3
).

E
facil ver que esta condicao e equivalente `a seguinte d = 0, o que conduz `a seguinte condic ao de integrabilidade:
P(R
y
Q
z
) +Q(P
z
R
x
) +R(Q
x
P
y
) = 0
2.4.2 A Tecnica do Graco de E. Cartan
Vamos agora discutir uma tecnica, devida a E. Cartan, que nos permite, em determinadas circunstancias,
construir uma aplicacao a partir do seu graco, quando este e uma variedade integral de um certo ideal
diferencial. Esta tecnica do graco tem importantes aplicacoes em geometria diferencial, como veremos
por exemplo no captulo sobre grupos de Lie, e ainda na seccao ??.
Suponhamos entao que F : N M e uma aplicacao C

, e que
i

iI
e uma qualquer coleccao

Ede
formas diferenciais em M. Representemos por:

N
: N M N e
M
: N M M
as projeccoes naturais em N e M, respectivamente. Para cada i I, consideremos a forma diferencial
em N M:

i
=

N
F

i
(N M), i I (2.4.2)
e seja 1 o ideal em (N M), gerado pelas formas
i

iI
.
Por denicao, o graco de F : N M e a subvariedade de dimensao n = dimensao N, em N M:
gr F = (x, y) N M : y = F(x), x N
Consideremos a aplicacao:
G : N N M, G : x (x, F(x)
e demonstremos que o graco de F : N M e uma variedade integral do ideal 1.
De facto, basta mostrar que G

i
= 0, i I. Mas
N
G = Id
N
e
M
G = F, e portanto:
G

i
= G

N
F

i
_
= (F
N
G)

i
(
M
G)

i
= F

i
F

i
= 0, i I
Resumindo: se comecamos com uma aplicacao F : N M e uma qualquer coleccao

Ede formas em M,
demonstramos que o graco de F e uma variedade integral de um certo ideal em (N M).
Suponhamos agora que comecamos com uma variedade M de dimensao m, e com um co-referencial

i

1
(M), i = 1, , m em M, i.e., com um conjunto de m formas de grau 1 em M, linearmente
independentes em cada ponto (estamos a supor que um tal co-referencial existe, o que nem sempre
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 117
acontece!...). Suponhamos que temos tambem uma variedade N de dimensao n e uma coleccao de
m = dimensao M formas de grau 1,
i

1
(N), i = 1, , m em N. O problema que se poe e o de
construir uma aplicacao F : N M, tal que:
F

i
=
i
, i = 1, , m (2.4.3)
Como vimos antes, se uma tal aplicacao existe o seu graco sera uma variedade integral de um certo ideal
em (N M). Por isso vamos tentar construir primeiro esse graco como variedade integral desse ideal.
Para isso denimos 1-formas diferenciais em N M, pondo:

i
=

i
(N M), i = 1, , m (2.4.4)
e consideramos o ideal 1 em (N M), gerado por essas formas. Vamos mostrar o seguinte teorema
fundamental:
Teorema 2.10 ... Seja M uma variedade de dimensao m e suponhamos que (existe)
i

1
(M), i = 1, , m e um co-referencial em M. Considermos ainda uma variedade N de dimensao n
e uma coleccao de m = dimensao M formas de grau 1,
i

1
(N), i = 1, , m em N.
Se o ideal 1, em (N M), gerado por:

i
=

i
(N M), i = 1, , m (2.4.5)
for um ideal diferencial, entao, para cada x
o
N e y
o
M, existe uma vizinhanca U de x
o
em N, e
uma aplicacao F : U N M, tal que F(x
o
) = y
o
) e:
F

i
=
i

U
, i = 1, , m (2.4.6)
Dem.:
Supondo ent ao que 1 e um ideal diferencial. Como 1 e gerado por m formas de grau 1 em N M, o
Teorema de Frobenius garante que existe (localmente) uma unica variedade integral S N M, conexa
de dimensao n = (n +m) m, que passa em (x
o
, y
o
) N M.
Seja s S. Vamos provar que d
N
[
T
s
S
e injectiva.
De facto, suponhamos que v T
s
S e que d
N
(v) = 0. Como T
s
S e elemento integral de 1, sabemos
que
i
s
(v) = 0, e de (2.4.5) deduzimos que
i
(d
M
(v)) = 0, i, e como os
i
formam um co-referencial,
d
M
(v) = 0 tambem, isto e v = 0, ja que ambos d
N
(v) = 0 e d
M
(v) = 0. Portanto d
N
[
T
s
S
e injectiva,
e pelo teorema da invers ao local
N
[
S
: S N e um difeomorsmo local. Existem pois vizinhancas V de
(x
o
, y
o
) em S e U de x
o
em N, tais que
N
[
V
: V S U N e um difeomorsmo. Denimos entao
F : U N M atraves de:
F =
M

_

N
[
V
_
1
(2.4.7)

E claro que F(x


o
) = y
o
, que o graco de F e uma subavarieadae aberta de S e ainda que:
F

i
=
i

U
, i = 1, , m
De facto, se v T
x
N, ent ao por (2.4.5) vem que:
0 =
i
_
d
_

N
[
V
_
1
(v)
_
=
i
(v)
i
_
d
M
d
_

N
[
V
_
1
(v)
_
=
i
(v) F

(
i
)(v) (2.4.8)
como se pretendia,
.
2.5 Integracao das Formas. Formula de Stokes
O tipo de integra cao que vamos considerar em variedades, e que e suciente para os nossos objectivos,
envolve integra cao de -formas diferenciais (contnuas) sobre -cadeias singulares (diferenciaveis) numa
variedade M de dimensao k em IR
n
. Vejamos qual o signicado destes objectos.
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 118
2.5.1 Preliminares geometricos
Designemos por:
I

= [0, 1]

def
= (a
1
, , a

) IR

: 0 a
i
1
o -cubo standard em IR

. Para = 0 pomos I
0
= 0. Consideremos ainda a injeccao canonica:
I

: I

IR

, I

(p) = p
Figure 2.1: -cubo standard em R

Em geral referir-nos-emos ao -cubo singular como sendo o conjunto I = [0, 1]

ou a aplicacao I

, sem
qualquer risco de confusao.
Denicao 2.11 ... Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
. Um -cubo singular (difer-
enciavel) em M , e uma aplicacao:
c : I

M
diferenciavel (C

) em algum aberto U de IR

que contem I = [0, 1]

.
Figure 2.2: -cubo singular
A palavra singular surge porque nao exigimos que c seja injectiva. O suporte do -cubo:
[c[
def
= c([0, 1]

)
nao e portanto necess`ariamente uma variedade regular em M. Pode apresentar pontos duplos , cantos e
ate degenerar num unico ponto.
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 119
Denicao 2.12 ... Uma -cadeia singular em M , e uma combinacao linear nita (formal)
com coecientes inteiros:
C =

i
a
i
c
i
, a
i
Z (2.5.1)
onde os c
i
sao -cubos singulares em M.
O suporte da -cadeia C =

i
a
i
c
i
dene-se por:
[C[
def
=
_
i
[c
i
[
O grupo das -cadeias singulares em M, com coecientes inteiros, notado por:
(

(M, Z)
e o grupo abeliano livre gerado pelos -cubos singulares em M. A soma de duas -cadeias C =

a
i
c
i
e
C

=

a

j
c

j
e portanto dada por:
C +C

a
i
c
i
+a

j
c

j
Vamos agora denir o bordo de uma k-cadeia singular em M. Consideremos em primeiro lugar o
-cubo standard I

: [0, 1]

IR

. Como conjunto, o seu bordo I

e a reuniao das suas 2

faces de
dimensao ( 1), isto e, pelos os pontos (a
1
, , a

) I

para os quais uma das coordenadas a


i
ou e 0
ou 1. No entanto, para efeitos de teoria de integra cao (e nao so ...) precisamos de considerar cada uma
dessas faces munida de uma certa orientacao. Por isso denimos:
Denicao 2.13 ... Se I

: [0, 1]

IR
l
e o -cubo standard em IR

entao para cada i = 1, , ,


dene-se a:
(i, 0)-face de I

atraves de:
(F
(i,0)
I

)(a
1
, , a
1
)
def
= I

(a
1
, , a
i1
, 0, a
i
, , a
1
) (2.5.2)
e a:
(i, 1)-face de I

atraves de:
(F
(i,1)
I

)(a
1
, , a
1
)
def
= I

(a
1
, , a
i1
, 1, a
i
, , a
1
) (2.5.3)
Estas aplicacoes servem para induzir uma orientacao em cada uma das faces do -cubo, conforme se
ilustra nos exemplos seguintes.
Exemplos...
(i). Faces do 2-cubo I
2
:
(F
(1,0)
I
2
)(a
1
) = (0, a
1
) (F
(1,1)
I
2
)(a
1
) = (1, a
1
)
(F
(2,0)
I
2
)(a
1
) = (a
1
, 0) (F
(2,1)
I
2
)(a
1
) = (a
1
, 1)
(i). Faces do 3-cubo I
3
:
(F
(1,0)
I
3
)(a
1
, a
2
) = (0, a
1
, a
2
) (F
(1,1)
I
3
)(a
1
, a
2
) = (1, a
1
, a
2
)
(F
(2,0)
I
3
)(a
1
, a
2
) = (a
1
, 0, a
2
) (F
(2,1)
I
3
)(a
1
, a
2
) = (a
1
, 1, a
2
)
(F
(3,0)
I
3
)(a
1
, a
2
) = (a
1
, a
2
, 0) (F
(3,1)
I
3
)(a
1
, a
2
) = (a
1
, a
2
, 1)
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 120
Figure 2.3: Faces do 2-cubo I
2
Figure 2.4: Faces do 3-cubo I
3
Denicao 2.14 ... O bordo do -cubo singular I

e por denicao a ( 1)-cadeia I

:
I

def
=

i=1
(1)
i
_
F
(i,0)
I

F
(i,1)
I

(2.5.4)
Por convencao poe-se I
0
= 0 = 1 Z.
Exemplos 2.1 ... Representemos por F
(i,)
I

= F
(i,)
a (i, )-face de I

. Entao:
(i). I
1
= 1|0 + 1|1
(ii). I
2
= F
(1,0)
+F
(1,1)
+F
(2,0)
F
(2,1)
(iii). I
3
= F
(1,0)
+F
(1,1)
+F
(2,0)
F
(2,1)
F
(3,0)
+F
(3,1)
Consideremos agora um -cubo singular, c : I

M, numa variedade M. Para cada i = 1, ,


denimos:
(i, 0)-face de c atraves de:
(F
(i,0)
c)(a
1
, , a
1
)
def
= c(a
1
, , a
i1
, 0, a
i
, , a
1
) (2.5.5)
e a:
(i, 1)-face de c atraves de:
(F
(i,1)
c)(a
1
, , a
1
)
def
= c(a
1
, , a
i1
, 1, a
i
, , a
1
) (2.5.6)
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 121
Note que estas faces sao ( 1)-cubos singulares em M, isto e:
F
(i,0)
c, F
(i,0)
c : I
1
M
Por outro lado, estas aplicacoes F
(i,0)
e F
(i,1)
vericam as propriedades seguintes:
F
(i,0)
F
(j,0)
c = F
(j1,0)
F
(i,0)
c
F
(i,1)
F
(j,1)
c = F
(j1,1)
F
(i,1)
c
F
(i,0)
F
(j,1)
c = F
(j1,1)
F
(i,0)
c
F
(i,1)
F
(j,0)
c = F
(j1,0)
F
(i,1)
c (2.5.7)
para todo o -cubo singular c ( > 1) e 1 i, j . O bordo do -cubo singular c, dene-se atraves de:
c
def
=

i=1
(1)
i
_
F
(i,0)
c F
(i,1)
c

(2.5.8)
e nalmente, o bordo de uma -cadeia singular em M C =

i
a
i
c
i
, dene-se atraves de:
C =

i
a
i
c
i
(2.5.9)
A propriedade mais importante do operador bordo : (

(M, Z) (
1
(M, Z), que se demonstra uti-
lizando as igualdades (2.5.7), e a seguinte (ver Spivak):
Proposicao 2.6 ... Se C e uma cadeia em M, entao:
C = 0, C ((M, Z) (2.5.10)
.
2.5.2 Integracao de k-formas em R
k
Se representamos por y
1
, , y
k
as coordenadas usuais cartesianas em IR
k
, entao:
dy
1
dy
k
representa a forma volume de IR
k
associada `a metrica Euclideana e `a orienta cao usual de IR
k
.
Portanto se
k
(U) e uma k-forma diferencial, denida e contnua num aberto U IR
k
y
j , existe
uma unica funcao contnua f : U IR, tal que:
= f dy
1
dy
n
em U. Se A U e um domnio de integracao, poe-se por denicao:
_
A

def
=
_
A
f
=
_
A
f dy
1
dy
k
(2.5.11)
Recordemos do curso de Analise a formula da mudan ca de variaveis em integrais m ultiplos:
Seja A IR
k
x
i um domnio de integracao contido num aberto U de IR
k
, : U (U) um difeomor-
smo sobre um aberto (U) IR
k
y
j , e f : (A) IR uma funcao contnua. Entao (A) e um domnio
de integracao e:
_
(A)
f dy
1
dy
k
=
_
A
(f ) [detJac [ dx
1
dx
k
(2.5.12)
Esta formula pode ser reformulada em termos de formas diferenciais. Vejamos para ja uma proposicao
preliminar:
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 122
Figure 2.5: Formula da mudanca de variaveis em integrais m ultiplos
Proposicao 2.7 ... Seja : U (U) um difeomorsmo do aberto U IR
k
x
i sobre o aberto
(U) IR
k
y
j . Entao, se = f dy
1
dy
k
e uma k-forma diferencial contnua no aberto (U) IR
k
y
j :

() =

(f dy
1
dy
k
)
= (f )(detJac ) dx
1
dx
k
(2.5.13)
Dem.: Como

(f dy
1
dy
k
) = (f )

(dy
1
dy
k
), basta provar que:

(dy
1
dy
k
) = (det Jac ) dx
1
dx
k
Vem ent ao que:

(dy
1
dy
k
)
_

x
1
, ,

x
k
_
= dy
1
dy
k
_
d
p
_

x
1
_
, , d
p
_

x
k
__
= dy
1
dy
k
_

i
x
1

y
i
, ,

i
x
k

y
i
_
= det
_

i
x
j
_
(dy
1
dy
k
)(

y
1
, ,

y
k
)
= det Jac
em virtude do teorema (2.2), CQD.
Portanto, se e uma k-forma diferencial contnua no aberto (U) IR
k
, e A U um domnio de
integra c ao contido em U, ent ao a denicao 2.5.11 e a formula (2.5.13) permitem reescrever a formula da
mudan ca de variaveis (2.5.12), na forma:
_
(A)
=
_
(A)
f dy
1
dy
k
=
_
A
(f ) [detJac [ dx
1
dx
k
=
_
A

ou, mais sucintamente:


_
(A)
=
_
A

(2.5.14)
onde o sinal + ocorre quando preserva orientacao (det Jac > 0), e o sinal ocorre quando inverte
a orientacao (det Jac < 0).
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 123
2.5.3 Integracao de formas diferenciais em cadeias
Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
, e C uma -cadeia singular em M. O nosso objectivo
e denir o integral
_
C
onde e uma -forma diferencial (contnua) denida em M. Consideremos
primeiro o caso em que C e um -cubo singular em M, c : I

M.
Denicao 2.15 ... Seja c : I

M um -cubo singular em M, e uma -forma diferencial


(contnua) em M. Entao:
Se = 0, o 0-cubo c reduz-se ao ponto c(0) M, e a 0-forma e apenas uma funcao contnua em
M. Pomos entao por denicao:
_
c

def
= (c(0)) (2.5.15)
Se 1, entao c prolonga-se a uma aplicac ao C

, denida num aberto U IR

, contendo
I

= [0, 1]

, e portanto podemos denir o pull-back c

que e uma -forma diferencial contnua em


U. Pomos entao por denicao:
_
c

def
=
_
[0,1]

(2.5.16)
onde o segundo membro se dene como em (2.5.11).
Finalmente, se C =

i
a
i
c
i
e uma -cadeia singular em M, pomos por denicao:
_
C

def
=

i
a
i
_
c
i
(2.5.17)
Suponhamos que c e uma reparametrizacao do -cubo singular c, isto e, : [0, 1]

[0, 1]

e uma
aplicacao bijectiva C

com det Jac ,= 0 em todo o ponto.


Figure 2.6:
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 124
Vejamos qual o efeito desta reparametrizacao sobre o integral da -forma , tal como o acabamos de
denir em (2.5.16):
_
c

def
=
_
[0,1]

(c )

=
_
[0,1]

=
_
([0,1]

)
c

pela formula da mudanca de variaveis (2.5.14)


=
_
[0,1]

porque ([0, 1]

) = [0, 1]

def
=
_
c
(2.5.18)
onde o sinal + ocorre quando preserva orientacao (det Jac > 0), e o sinal ocorre quando inverte
a orienta c ao (det Jac < 0). Portanto o integral e invariante sob reparametrizacoes que preservem a
orienta cao (det Jac > 0).
Um dos teoremas mais importantes em integracao de formas e o chamado teorema de Stokes, que
constitui uma generalizacao importante do teorema fundamental do calculo:
Teorema 2.11 Teorema de Stokes ... Seja C uma -cadeia singular em M (com 1), e
uma ( 1)-forma diferencial de classe C

em M. Entao:
_
C
d =
_
C
(2.5.19)
Dem.: Durante a prova usamos a notac ao seguinte para a (j, )face do -cubo:

j,
def
= F
(j,)
I

: I
1
IR

para cada j = 1, , e = 0, 1 (ver (2.5.2) e (2.5.3)):

j,
(x
1
, , x
1
) = (x
1
, , x
j1
, , x
j+1
, , x
1
)
A prova faz-se em 3 etapas:
(1). e uma ( 1)-forma em IR

y
j
, e C = I

e o -cubo standard em IR

x
i
.
Neste caso e uma soma de ( 1)-formas do tipo seguinte:
f dy
1


dy
i
dy

e por isso basta provar o teorema para uma dessas formas. Para isso, observamos primeiro que:
_
[0,1]
1

j,
(f dy
1


dy
i
dy

) =
_
0 se j ,= i
_
[0,1]

f(x
1
, , , , x
1
)dx
1
dx

se j = i
De facto, se j ,= i,

j,
dy
j
= d(y
j

j,
) = d = 0, e se j = i, apenas se junta uma integra c ao extra trivial
na vari avel j = i, relativamente `a qual f e constante e igual a = 0 ou 1.
Portanto para C = I

, um termo tpico e:
_
C
=
_
I

f dy
1


dy
i
dy

j=1

=0,1
(1)
j+
_
[0,1]
1

j,
(f dy
1


dy
i
dy

)
= (1)
i+1
_
[0,1]

f(x
1
, , 1, , x

)dx
1
dx

+
+(1)
i
_
[0,1]

f(x
1
, , 0, , x

)dx
1
dx

(2.5.20)
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 125
Por outro lado:
_
C
d =
_
[0,1]

(I

d(f dy
1


dy
i
dy

)
=
_
[0,1]

f
x
j
dx
j
dx
1


dx
i
dx

= (1)
i1
_
[0,1]

f
x
i
dx
1
dx

(2.5.21)
onde na segunda igualdade, se usou o facto de que todos os outros termos sao nulos (os que contem termos
do tipo dx
j
dx
1


dx
i
dx

, com j ,= i). Usamos agora o teorema de Fubini sobre o cubo, para


escrever o integral m ultiplo (2.5.21), como um integral iterado e integramos relativamente `a coordenada x
i
para obter:
(2.5.21) = (1)
i1
_
1
0

_
1
0
_
_
1
0
f
x
i
dx
i
_
dx
1


dx
i
dx

= (1)
i1
_
1
0

_
1
0
_
f(x
1
, , 1, , x

) f(x
1
, , 0, , x

)
_
dx
1


dx
i
dx

(2.5.22)
onde usamos o teorema fundamental do calculo. Escrevemos agora o integral iterado como um integral
m ultiplo e adicionamos uma integrac ao extra trivial relativamente `a vari avel x
i
, para obter:
(2.5.22) = (1)
i+1
_
[0,1]

f(x
1
, , 1, , x

)dx
1
dx

+
+(1)
i
_
[0,1]

f(x
1
, , 0, , x

)dx
1
dx

=
_
C
comparando com (2.5.20)
o que termina a prova no caso em que C = I

e o -cubo standard em IR

.
(2). C e um -cubo singular c : I

M, em M, e e uma ( 1)-forma em M
Primeiro provamos f`acilmente que
_
c
=
_
I

, usando as denic oes. Vem ent ao que:


_
c
d =
_
I

d =
_
I

d(c

) =
_
I

=
_
c

onde na terceira igualdade se usou a parte 1. da prova.


(2). C =

i
a
i
c
i
e uma -cadeia singular em M, e e uma ( 1)-forma em M
_
C
d =

i
a
i
_
c
i
d =

i
a
i
_
c
i
=
_
C

.
2.5.4 Integracao em variedades
Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
, orientavel e orientada. Recorde que I
k
= [0, 1]
k
IR
k
.
Denicao 2.16 ... Uma k-celula orientada em M e um k-cubo (singular) da forma = [
I
k
onde : U M e uma parametrizacao local positiva denida num aberto U IR
k
que contem I
k
.
= [
I
k : I
k
M
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 126
Figure 2.7: k-celula orientada em M
Como antes referir-nos-emos indistintamente `a k-celula orientada como sendo quer a aplicacao = [
I
k
quer a sua imagem (ou suporte) [[ = [
I
k(I
k
).
Dada um k-forma em M denimos o integral de sobre a k-celula orientada atraves de (2.5.16),
isto e:
_

def
=
_
I
k

(2.5.23)
A discussao que precede a denicao 2.15 mostra que esta denicao nao depende da parametrizacao
local positiva tal que [[ = [
I
k(I
k
).
Denicao 2.17 ... Seja M uma variedade de dimensao k em IR
n
, orientavel e orientada. Uma
k-cadeia fundamental orientada em M e uma cadeia do tipo:
C =
1
+ +
r
onde cada
i
e uma k-celula orientada em M, tal que para todos os i, j = 1, , r a interseccao [
i
[ [
j
[
ou e vazia ou e a reuniao de uma ou mais faces comuns a
i
e
j
.
Uma regiao fundamental R em M e o suporte de alguma cadeia fundamental C =

i
:
R =
_
i
[
i
[
Note que uma regiao fundamental R em M e sempre um conjunto compacto em M.
Figure 2.8: Regiao fundamental R em M
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 127
Dada uma regiao fundamental R numa variedade orientada M de dimensao k em IR
n
, e uma k-forma
diferencial contnua em R, dene-se o integral
_
R
atraves de:
_
R

def
=

r
i=1
_

i
(2.5.24)
onde C =

i
e uma cadeia fundamental tal que R =

i
[
i
[.
Note que esta denicao nao depende da cadeia fundamental C. De facto seja C

j
uma outra
cadeia fundamental tal que R =

j
[

j
[. Pondo A
ij
= [
i
[ [

j
[, seja B
ij
=
1
i
(A
ij
) e B

ij
=

j
1
(A
ij
),
de tal forma que

j
1

i
e um difeomorsmo de B
ij
sobre B

ij
. Vem entao que:
_
B

ij

=
_
B
ij
(

j
1

i
)

=
_
B
ij

i
(

j
1
)

=
_
B
ij

e portanto:
_
R
=

i
_

i
=

i,j
_
B
ij

i
=

i,j
_
B

ij

j
_

como se tinha armado.


2.5.5 Variedades com bordo
Considere o semi-espaco fechado superior H
k
em IR
k
:
H
k
def
= (x
1
, , x
k
) IR
k
: x
k
0

E claro que H
k
nao e uma subvariedade de IR
k
. No entanto, quer Int H
k
quer H
k
sao subvariedades
de IR
k
de dimensoes k e k 1, respectivamente.
O interior de H
k
e:
Int H
k
= (x
1
, , x
k
) IR
k
: x
k
> 0
e o seu bordo e:
H
k
= H
k
Int H
k
= (x
1
, , x
k
) IR
k
: x
k
= 0
Os abertos de H
k
sao subconjuntos A H
k
que sao da forma A = U H
k
onde U e um aberto de
IR
k
. Dado um aberto A H
k
denimos o seu interior:
Int A = A Int H
k
e o seu bordo:
A = A H
k
Note que o bordo de A nao e a fronteira de A (por exemplo, A =]0, 1[[0, 1[ H
2
). No entanto, quer
Int A quer A sao subvariedades de dimensoes k e k 1, como abertos de Int H
k
e H
k
, respectivamente.
Uma funcao f : A IR diz-se suave se e a restricao de uma funcao suave g : U IR denida num
aberto U de IR
k
, que contem A. A diferencial df
p
: IR
k
IR
k
esta bem denida em todo o ponto p A
(provar como exerccio).
Se A e B sao dois abertos de H
k
e f : A B e um difeomorsmo suave, entao f(A) = B e
f
def
= f[
A
e um difeomorsmo suave de A sobre B (provar como exerccio).
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 128
Denicao 2.18 ... Uma parametrizacao k-dimensional de um subconjunto V IR
k
e uma
aplcacao suave : A V , denida num aberto A H
k
tal que:
e um homeomorsmo de A sobre V
df
a
: IR
k
IR
n
e injectiva para todo o ponto A A
Denicao 2.19 ... Uma variedade com bordo (real) M de dimensao k em IR
n
, e um subcon-
junto M IR
n
em que cada um do seus pontos p pertence a um aberto V M que e imagem de uma
parametrizacao , suave : A V , denida num aberto A H
k
.
As aplicacoes de mudanca de coordenadas continuam a ser difeomorsmos (provar como exerccio).
Denicao 2.20 ... Seja M uma variedade, com bordo, de dimensao k em IR
n
. O bordo de M
e o conjunto M constitudo pelos pontos p M que sao da forma p = (u) com u A, para alguma
parametrizacao , suave : A V , denida num aberto A H
k
.
Esta denicao nao depende da parametrizacao (provar como exerccio). Se M e uma variedade
com bordo, o seu interior dene-se por Int M = M M. Int M e uma subvariedade (sem bordo) de
dimensao k em M e M e tambem uma subvariedade (sem bordo) de dimensao k 1 em M. A inclusao
: M M e um mergulho suave (provar estes factos como exerccio).
Proposicao 2.8 ... Seja M uma variedade sem bordo, de dimensao k em IR
n
e f : M IR uma
func ao suave tal que 0 e valor regular de f. Entao:
N = p M : f(p) 0 M
e uma subvariedade de dimensao k em M, com bordo N = f
1
(0).
Dem.:
Ver [GP].
.
Proposicao 2.9 ... Seja M uma variedade de dimensao m, com bordo M, N uma variedade de
dimensao n, sem bordo, e f : M N uma aplicacao suave.
Suponhamos que q N e valor regular de f e tambem de f = F[
M
. Entao f
1
(q) e uma variedade
de dimensao mn, com bordo dado por:
(f
1
(q)) = f
1
(q) M
Dem.:
Ver [GP].
.
Seja M uma variedade, com bordo, de dimensao k em IR
n
. Para cada p M (mesmo quando p M)
dene-se o espaco tangente T
p
M atraves de:
T
p
M = df
u
(IR
k
)
onde : A V e uma parametrizacao , suave de M, denida num aberto A H
k
, com p = (u). Como
H
k
= IR
k1
0

= IR
k1
, e claro que:
T
p
(M) = d
u
(IR
k1
) T
p
M
Esta denic oes nao dependem da parametrizacao (provar como exerccio).
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 129
Proposicao 2.10 ... Seja M e uma variedade orientavel com bordo. Entao M e orientavel.
Dem.: Observe que um difeomorsmo:
F = (F
1
, , F
k
) : IR
k
IR
k
tal que F(H
k
) H
k
e F(IR
k1
|0) IR
k1
|0, isto e:
F
k
(x
1
, , x
k
) 0, sempre que x
k
0
e:
F
k
(x
1
, , x
k1
, 0) = 0
satisfaz, j : 1 j k 1:
F
k
x
j
(x
1
, , x
k1
, 0) = 0
e:
F
k
x
k
(x
1
, , x
k1
, 0) > 0
(x
1
, , x
k1
) IR
k1
.
Portanto o determinante da matriz Jacobiana de F e o determinante da matriz Jacobiana da restric ao de
F a IR
k1
|0 (ambos nao nulos), tem o mesmo sinal em todo o ponto de IR
k1
|0.
Conclumos ent ao que, se todas as aplicac oes de mudanca de coordenadas para M tem determinantes
Jacobianos sempre positivos, o mesmo acontece para aplicac oes de mudan ca de coordenadas induzidas em
M.
Uma orientacao para M induz naturalmente uma orient cao em M. Com efeito, p M sabemos que
T
p
(M) tem codimensao 1 em T
p
M. Portanto existem existem exactamente dois vectores unitarios em
T
p
M ortogonais a T
p
(M) - um deles, n
p
aponta para o interior de M e o outro n
p
para o exterior. Mais
precisamente, se : A M e uma parametrizacao suave com p = (u) entao (df
u
)
1
: T
p
M T
u
IR
n
envia um desses vectores em H
n
(o que aponta para dentro de M) e o outro em H
n
(o que aponta para
fora de M). Mais uma vez estas denicoes nao dependem da parametrizacao (provar como exerccio).
A orientacao induzida em M dene-se da seguinte forma - uma base ordenada v
1
, v
2
, , v
k1

de T
p
(M) diz-se positiva sse a base ordenada n
p
, v
1
, v
2
, , v
k1
de T
p
M e positiva.
Figure 2.9:
Vamos denir o integral
_
M
de uma k-forma contnua sobre M. A denicao e analoga ao caso em
que M = .
Denicao 2.21 ... Um conjunto C M diz-se uma k-celula orientada em M, se C e imagem
do cubo I
k
sob uma parametrizacao local positiva : A M denida num aberto A H
n
.
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 130
Quando a celula C esta contida em Int M, C diz-se uma celula interior. Neste caso A e um aberto
e IR
n
que contem I
k
. Mas quando o aberto A e aberto de H
n
que contem I
k
, entao, designando por:
c = [
I
k
o k-cubo associado, exigimos explicitamnte que:
C M = c
(n,0)
(I
k
)
isto e, a celula C interesecta o bordo de M exactamente na sua (n, 0)-face.
Figure 2.10:
Em qualquer dos casos continuamos a denir:
_
C
=
_
I
k

Para denir o integral de sobre M podemos seguir duas vias:


usar uma particao celular orientada de M
usar particoes da unidade
Usamos a primeira via, por ser mais intuitiva e prestar-se mais rapidamente a calculos concretos,
remetendo a segunda via para um apendice.
Denicao 2.22 ... Seja M uma variedade suave compacta orientada com bordo. Uma particao
celular orientada de M e uma coleccao C = C
1
, C
2
, , C
r
de k-celulas orientadas tais que:
M =
r
i=1
C
i
Se i ,= j entao C
i
C
j
ou e vazia ou consiste de uma unica face comum F
ij
a C
i
e a C
j
, sobre a
qual C
i
e C
j
induzem orientacoes opostas.
Se F e uma face de C
i
e nao existe qualuer outra celula que admite F como face, entao F M
e F e a (k, 0)-face de C
i
. Alem disso, o bordo de M e reuniao de faxces deste tipo.

E possvel provar que toda a variedade compacta orientada admite uma particao deste tipo. No
entanto a demonstracao ultrapassa o nvel deste curso pelo que, do ponto de vista tecnico, e prefervel
usar particoes da unidade para partir a forma .
O integral de uma k-forma dene-se atraves de:
_
M
=
r

i=1
_
C
i
(2.5.25)
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 131
Figure 2.11:
Resta mostrar que esta denicao nao depende da particao celular orientada, C, de M.
Consideremos agora uma variedade suave M compacta orientavel e orientada, de dimensao k, com
bordo M, munido da orientacao induzida, e uma (k 1)-forma diferencial

k1
(M)
Calculemos d
k
(M), e integremos sobre M, obtendo:
_
M
d
Munindo M com a orienta cao induzida, calculemos i


k1
(M), onde : M M e a
inclusao canonica, e integremos sobre M, para obter:
_
M

=
_
M

O facto essencial e que estes dois integrais coincidem!


Para calcular o integral
_
M
sobre a variedade compacta sem bordo M, munida da orienta cao
induzida, como sempre, devemos usar uma particao celular orientada de M.
Suponhamos que ( = C
1
, , C
r
e uma particao celular orientada de M. Como antes, designamos
por:
c
i
=
i
[
I
k
os k-cubos associados a cada uma das celulas C
i
, onde
i
sao parametrizacoes positivas de M.
Supomos ainda que M e reuniao das (k, 0)-faces:
c
i
(k,0)
: I
k1
M
dos primeiros p, com p < r, k-cubos c
i
. Pondo:
F
i
= c
i
(k,0)
(I
k1
)
vemos que F
1
, , F
p
constituem uma particao celular de M. No entanto, esta particao nao e neces-
sariamente orientada, ja que c
i
(k,0)
nao preserva necessariamnte a orientacao (quando I
k1
IR
k1
tem
a orientcao usual e M a orienta cao induzida).
Com efeito, recorde como foi denida a orientacao induzida no bordo. Se aplicarmos essa denicao
no caso particular em que M = H
k
, com a orienta cao usual, vemos que a orienta cao induzida no H
k
=
IR
k1
0, e igual a (1)
k
vezes a orienta cao usual de IR
k1
0

= IR
k1
.
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 132
Portanto c
i
(k,0)
: I
k1
F
i
M (com a orientacao induzida), preserva a orienta cao quando k e par
e inverte-a quando k e mpar. Conclumos portanto que:
_
F
i
= (1)
k
_
c
i
(k,0)
(2.5.26)
Mas c
i
(k,0)
aparece com coeciente (1)
k
na cadeia bordo de c
i
, c
i
(ver a denicao de bordo).
Por outro lado, se C = C
1
+ +C
r
designa a cadeia associada `a particao celular orientada C de M
e imediato reconhecer atendendo, `a segunda condicao da denicao 2.22, e `a denicao anterior, que:
C = (1)
k
p

i=1
c
i
(k,0)
(2.5.27)
e portanto:
_
C
= (1)
k
p

i=1
_
c
i
(k,0)
= (1)
k
(1)
k
p

i=1
_
F
i
=
p

i=1
_
F
i

e como C e uma cadeia associada (compatvel com a orientacao) a uma particao celular orientada de
M, vem que:
_
M
=
_
C
=
p

i=1
_
F
i

Finalmente, aplicando o teorema de Stokes 2.11, obtemos:


Teorema 2.12 Teorema de Stokes... Nas condic oes atras referidas tem-se que:
_
M
d =
_
M
(2.5.28)
Note que quando M = , o teorema de Stokes arma que:
_
M
d = 0,
n1
c
(M) M =
Teorema 2.13 Teorema de Gauss... Seja M uma variedade diferenciavel, de dimensao n,
orientavel com bordo M, e X X
c
(M) um campo de vectores em M com suporte compacto. Seja

k
(M) uma forma volume em M. Entao:
_
M
(div X) =
_
M
i
X
(2.5.29)
Dem.:
Aplique a formula de Cartan e a denicao de div X:
(div X) = /
X
= di
X
+i
X
d = di
X

e agora o Teorema de Stokes.


Exemplo 2.19 ... Se (M, g = , )) e uma variedade Riemanniana orientada, recorde que denimos a
respectiva forma volume dV =
g
atraves de:
(
g
)
p
= (dV )
p
def
= vol
p
onde para cada p M:
vol
p
(V
1
, , V
k
) =
_
det [g
p
(V
i
, V
j
)] V
i
T
p
M
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 133
isto e, vol
p
(V
1
, , V
k
) e igual ao volume orientado do paralelippedo em T
p
M gerado por |V
i

i=1, ,k
.
Numa parametrizac ao local positiva : U M, com coordenadas locais u
i
, (isto e, |

u
i
[
p
e uma base
positiva de T
p
M, para todo o ponto p (U) M), temos que:

g
= dV
def
=
_
det (g
ij
(u)) du
1
du
k
, u = (u
1
, , u
k
) U (2.5.30)
onde:
g
ij
(u)
def
= g
p
_

u
i
[
p
,

u
j
[
p
_
sao os coecientes da metrica g nas coordenadas locais u
i
.
Dada uma func ao contnua f : M IR de suporte compacto, dene-se o integral de f em M, atraves de:
_
M
f
def
=
_
M
f
g
=
_
M
f dV (2.5.31)
Quando M e compacta e f 1, ao integral
_
M
dV chama-se o volume de M:
vol(M)
def
=
_
M
dV (2.5.32)
Por exemplo, consideremos a esfera M = S
2
, munida da orienta c ao e metrica usuais, e a parametrizac ao:
: (, ) (cos cos , cos sin , sin)
denida em U = |(, ) : 0 < < 2, /2 < < /2 IR
2
(,)
. e uma parametrizac ao positiva, e S
2
(U)
e um semi-meridiano da esfera, portanto um conjunto de medida nula. Temos ent ao que:
vol(S
2
) = area de S
2
=
_
S
2
dV
=
_
U

(dV )
=
_
U
cos dd
=
_
2
0
d
_
/2
/2
cos d = 4
Exemplo 2.20 ... Considere o Toro plano T que e a imagem em IR
4
da aplicac ao : [0, 2]
2
IR
4
denida por:
(, ) = (cos , sin , cos , sin )
Note que [
]0,2[
2 e um mergulho e que T [
]0,2[
2 e um conjunto de medida nula. Por outro lado:
g

= 1, g

= 0, g

= 1,
e a metrica induzida em T IR
4
e, nas coordenadas (, ):
g = ds
2
= d
2
+d
2
Portanto dV =
g
= d d e:
vol(T) =
_
T
dV =
_
]0,2[
2
dd = 4
2
Exemplo 2.21 (Teorema de Green) ... Seja M IR
2
uma superfcie compacta orientada com bordo.
M e reuniao de curvas C
i
regulares simples fechadas orientadas.
Se e uma 1-forma, que em coordenadas cartesianas usuais se escreve:
= adx +bdy, a, b C

(IR
2
)
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 134
Figure 2.12:
ent ao:
d =
_
b
x

a
y
_
dx dy
e o teorema de Stokes neste caso traduz-se na seguinte formula de Green:
_
M
_
b
x

a
y
_
dx dy =
_
M
adx +bdy =
r

i=1
_
C
i
adx +bdy
Exemplo 2.22 (Teorema da divergencia classico) ... Seja M uma variedade em IR
3
, compacta orien-
tada de dimensao 3 com bordo, com as orientac oes usuais.
O bordo, com a orienta c ao induzida, e uma superfcie compacta sem bordo. Dado um campo de vectores X,
denido num aberto que contem M, dene-se o uxo de X atraves de M por:
_
M

2
X
(2.5.33)
Mas d
2
X
= (div X)dV e o teorema de Stokes neste caso traduz-se no seguinte teorema da divergencia classico:
_
M

2
X
=
_
M
d
2
X
=
_
M
(div X)dV
Exemplo 2.23 (Teorema de Stokes classico) ... Seja M uma superfcie em IR
3
, compacta orientada
de dimensao 2 com bordo, com as orienta c oes usuais. Dado um campo de vectores X, denido num aberto que
contem M, vimos que:

2
rotX
= d
1
X
O teorema de Stokes neste caso traduz-se no seguinte teorema de Stokes classico:
_
M

2
rotX
=
_
M
d
1
X
=
_
M

1
X
Exemplo 2.24 ... Considere a 1-forma:
=
y
x
2
+y
2
dx +
x
x
2
+y
2
dy
em IR
2
|(0, 0)
Esta forma e fechada: d = 0 (vericar). Mas nao e exacta. Com efeito se = df, para alguma func ao suave
f : IR
2
|(0, 0) IR, entao integrando no 1-cubo: c : [0, 1] IR
2
|(0, 0), denido por:
c(t) = (cos(2t), sin(2t))
viria que:
1 =
_
c
=
_
c
df =
_
c
f = 0
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 135
o que e absurdo.
Por outro lado, tambem se pode mostrar que este 1 cubo n ao e bordo de 2-cadeia C em IR
2
|(0, 0). De
facto, se c = C, viria que (uma vez que d = 0):
0 =
_
C
d =
_
C
=
_
c
= 1
o que e absurdo.
2.5.6 Apendice: integracao de formas em variedades (uso das particoes da
unidade)
Seja uma n-forma diferencial numa variedade orientada M de dimensao n. Suponhamos que (U, ) e
uma carta local de M e que supp U. Entao podemos considerar a n-forma [
U
, que tem o mesmo
suporte, e ainda (
1
)

([
U
) que tem suporte compacto em (U) IR
n
.
Denicao 2.23 ... Seja M uma variedade orientada de dimensao n e
n
(M) uma n-forma
com suporte compacto supp U, onde (U, ) e uma carta local de M positivamente orientada. Deni-
mos entao:
_
()

def
=
_
(
1
)

([
U
) (2.5.34)
Proposicao 2.11 ... Seja M uma variedade orientada de dimensao n e
n
(M) uma n-
forma com suporte compacto supp U V , onde (U, ), (V, ) sao cartas locais de M positivamente
orientadas. Entao:
_
()
=
_
()
(2.5.35)
Dem.: Pela formula da mudan ca de vari aveis (2.5.14), vem que:
_
()
=
_
(
1
)

([
U
) =
_
(
1
)

(
1
)

([
U
) =
_
(
1
)

([
U
) =
_
()

Podemos portanto denir


_
=
_
()
, quando (U, ) e uma carta local de M positivamente orientada
contendo o suporte de (se uma tal carta existir).
Mais geralmente, podemos denir
_
quando tem suporte compacto. Antes porem recordemos o
conceito de particao da unidade.
Recorde que uma variedade diferenciavel M tem uma base numeravel de abertos e portanto M e
paracompacta o que implica a existencia de particoes da unidade:
Denicao 2.24 ... Uma particao C

da unidade numa variedade diferenciavel M, e uma


coleccao T = f
a

aA
de funcoes em C

(M) tais que:


0 f
a
1, a A.
A coleccao dos suportes das funcoes f
a
:
o = supp f
a

aA
e localmente nita (cada ponto p M admite uma vizinhanca que intersecta apenas um n umero
nito de membros de o).


aA
f
a
= 1
2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 136
A parti cao T = f
a

aA
diz-se subordinada a uma cobertura aberta ( de M, se cada suporte supp f
a
esta contido em algum membro de (.
Recorde que o suporte de uma funcao f : M IR se dene por:
supp f
def
= p M : f(p) ,= 0
Note ainda que a soma

aA
f
a
esta bem denida quando a coleccao dos suportes o = supp f
a

aA
e
localmente nita, ja que em alguma vizinhanca de cada ponto de M, todas as funcoes f
a
sao nulas com
a possvel excepcao de um n umero nito delas.
Parti c oes C

da unidade sao um instrumento indispensavel para denir globalmente objectos que


tem `a partida apenas uma denicao local (ou para decompor um objecto global numa soma de objectos
locais). O resultado principal e o seguinte:
Teorema 2.14 ... Seja M uma variedade diferenciavel e ( uma qualquer cobertura aberta de M.
Entao existe uma particao C

da unidade T = f
a

aA
subordinada `a cobertura (.
Podemos agora denir
_
quando tem suporte compacto.
Denicao 2.25 ... Seja M uma variedade orientada de dimensao n e / = U

um atlas de
cartas locais de M positivamente orientadas. Seja P = f
a

aA
uma particao da unidade subordinada a
/. Entao f
a
tem suporte compacto contido em algum U

. Denimos entao:
_
(P)

def
=

a
_
(f
a
) (2.5.36)
Proposicao 2.12 ... (i). A soma (2.5.36) contem apenas um n umero nito de termos nao nulos,
e portanto
_
(P)
IR.
(ii). Dado um qualquer outro atlas de cartas locais de M positivamente orientadas e uma correspon-
dente particao Q da unidade subordinada, tem-se que
_
(Q)
=
_
(P)
.
Este valor comum nota-se por
_
, e chama-se o integral de
n
c
(M).
Dem.: (i). Dado um qualquer x M, existe uma vizinhanca U de x em M, tal que apenas um n umero
nito de f
a
s ao nao nulos em U. Como supp e compacto, podemos cobrir supp por um n umero nito
de tais vizinhancas. Portanto apenas um n umero nito de f
a
sao nao nulos na reuniao dessas vizinhancas
U.
(ii). Sejam / = |U

e B = |V

dois atlas pertencentes `a estrutura diferenciavel de M, com cartas


positivamente orientadas, e |f
a

aA
, |g
b

bB
partic oes da unidade subordinadas a / e B, respectivamente.
Ent ao |U

constitui uma cobertura aberta de M, e |f


a
g
b
uma partic ao da unidade subordinada. As
func oes |f
a
g
b
satisfazem f
a
g
b
(x) = 0 excepto para um n umero nito de ndices (a, b), e

b
f
a
g
b
(x) =
1, x M. Como

b
g
b
= 1, obtemos:
_
(P)
=

a
_
f
a

a
_
g
b
f
a

b
_
f
a
g
b

=
_
(Q)

2.5. Integracao das Formas. Formula de Stokes 137


Teorema 2.15 Teorema de Stokes... Nas condic oes atras referidas tem-se que:
_
M
d =
_
M
(2.5.37)
Dem.:
Como os integrais foram denidos atraves de partic oes da unidade subordinadas a um atlas, e como ambos
os membros de (2.5.37) sao lineares em , podemos supor, sem qualquer perda de generalidade, que M =
U H
k
e um aberto de H
k
, e que
n1
c
(U).
Neste caso U = U IR
n1
|0, e a inclusao i : U U e dada por:
i(y
1
, , y
n1
) = (x
1
, , x
n1
, 0)
de tal forma que:
i

(dx
k
) = dy
k
, k = 1, , n 1
i

(dx
k
) = 0
Portanto, dada uma (n 1)-forma de suporte compacto em M = U H
k
:
=
k

k=1
f
k
dx
1


dx
k
dx
k

n1
c
(H
k
)
tem-se que:
i

() = g
n
dy
1
dy
n1

n1
c
(H
k
)
onde g
n
= i

f
n
e a func ao g
n
: IR
n1
IR dada por:
g
n
(y
1
, , y
n1
) = f
n
(y
1
, , y
n1
, 0)
e ainda:
d =
_
k

k=1
(1)
k+1
f
k
x
k
_
dx
1
dx
k

n
c
(U)
O primeiro membro de (2.5.37) e ent ao igual a:
_
M
d =
k

k=1
(1)
k+1
_
IR
k
f
k
x
k
dx
1
dx
k
(2.5.38)
Temos agora dois casos para considerar: U = ou U ,= .
Se U = , ent ao
_
U
i

= 0. Por outro lado, integrando o k-termo da soma que ocorre no segundo


membro de (2.5.38), obtemos:
_
IR
n1
_
_
IR
f
k
x
k
dx
k
_
dx
1

dx
k
dx
k
e
_
+

f
k
x
k
dx
k
= 0 ja que f
k
tem suporte compacto. Portanto
_
U
d = 0 e o teorema esta provado
neste caso.
Se U ,= podemos proceder como anteriormente para cada termo da soma que ocorre no segundo
membro de (2.5.38) com excepc ao do ultimo, que, em virtude do teorema fundamental do calculo, e
igual a:
_
IR
n1
_
_
+
0
f
n
x
k
dx
k
_
dx
1
dx
n1
=
_
IR
n1
f
n
(x
1
, , x
n1
, 0) dx
1
dx
n1
ja que f
n
tem suporte compacto. Portanto:
_
U
d = (1)
n
_
IR
n1
f
n
(x
1
, , x
n1
, 0) dx
1
dx
n1
Por outro lado:
_
U
i

=
_
H
k
i

=
_
H
k
f
n
(y
1
, , y
n1
, 0)dy
1
dy
n1
2.6. Lema de Poincare 138
Como a orientac ao induzida no bordo e denida por (1)
n
dy
1
dy
n1
, vem nalmente que:
_
U
i

=
_
H
k
i

=
_
H
k
f
n
(y
1
, , y
n1
, 0)dy
1
dy
n1
= (1)
k
_
IR
n1
f
n
(y
1
, , y
n1
, 0)dy
1
dy
n1
2.6 Lema de Poincare
Seja M uma variedade e:

t
: M [0, 1] M
p
t
(p) = (t, p)
Denamos uma aplicacao H :
k
([0, 1] M)
k1
(M), chamada operador de homotopia,
atraves de:
(H)(X
1
, , X
k
)
def
=
_
1
0
(

t
i
/t
)(X
1
, , X
k
) dt (2.6.1)

E possvel mostrar que:


d H +H d =

0
(2.6.2)
Dem.: Em coordenadas locais (x, t) = (t, x
1
, , x
n
) para [0, 1] M toda a k-forma em [0, 1] M pode
ser escrita como soma de termos dos dois tipos seguintes:
f(t, x)dx
i
1
dx
i
k
e g(t, x)dt dx
j
1
dx
j
k1
Aplicando

0
a cad um destes termos obtem-se:
(

0
)(f(t, x)dx
i
1
dx
i
k
)
= f(1, x)dx
i
1
dx
i
k
f(0, x)dx
i
1
dx
i
k
enquanto que:
(

0
)(g(t, x)dt dx
j
1
dx
j
k1
) = 0
Denamos agora o operador H atraves de:
H((g(t, x)dt dx
j
1
dx
j
k1
) =
__
1
0
g(t, x)dt
_
dx
j
1
dx
j
k1
e:
H((f(t, x)dx
i
1
dx
i
k
) = 0
e prolongando por linearidade.
Aplicando agora d H +H d a cada termo de , vem que:
(d H +H d)((f(t, x)dx
i
1
dx
i
k
)
= (H d)((f(t, x)dx
i
1
dx
i
k
)
= H
_

j
f
x
j
dx
j
dx
i
1
dx
i
k
)
_
+H
_

j
f
t
dt dx
i
1
dx
i
k
)
_
= f(1, x)dx
i
1
dx
i
k
f(0, x)dx
i
1
dx
i
k
(2.6.3)
enquanto que:
2.6. Lema de Poincare 139
(d H +H d)((g(t, x)dt dx
j
1
dx
j
k1
)
= H
_

j
g
x
j
(x, t)dt dx
j
dx
j
1
dx
j
k1
)
_
+d
__
1
0
g(x, t)dt
_
dx
j
1
dx
j
k1
)
=

j
_
g
x
j
(x, t)dt
_
dx
j
dx
j
1
dx
j
k1
)
+

j
_
g
x
j
(x, t)dt
_
dx
j
dx
j
1
dx
j
k1
)
= 0 (2.6.4)
Suponhamos agora que f, g : M N sao duas aplicacoes suavemente homotopicas e que F : [0, 1]
M Ne uma homotopia suave, de tal forma que F(0, ) = f e F(1, ) = g.
Neste caso tem-se que:
g


k
(M) e exacta
k
(N) fechada (2.6.5)
De facto, G = H F

, onde H e o operador de homotopia denido por (2.6.1), satisfaz:


d G+G d = g

Portanto se
k
(N) e fechada, d = 0 e:
g

= d G +G d = d(G)
Podemos agora deduzir o chamado Lema de Poincare:
Teorema 2.16 Lema de Poincare... Se M e contractil entao toda a forma fechada e exacta.
Dem.: A aplicac ao Id em M e homotopica a uma aplicac ao constante c : M M que envia M num
ponto, c(x) = p
0
. Logo por (2.6.5), se
k
(N) e fechada, Id

= e exacta.
Proposicao 2.13 ... Sejam M e N duas variedades orientadas de dimensao N e
n
c
(N) uma
n-forma em N com suporte compacto. Se f, g : M N sao duas aplicacoes proprias C

-homotopicas,
entao:
_
M
f

=
_
M
g

(2.6.6)
Dem.: Como g


n
(M) e exacta, g

= d para alguma
n1
(M), que tem tambem
suporte compacto ja que f e g sao proprias. Portanto, pelo Teorema de Stokes:
_
M
f


_
M
g

=
_
M
d = 0
Proposicao 2.14 ... Todo o campo de vectores X X(S
2n
), de classe C

numa esfera de di-


mensao par, tem pelo menos um zero.
2.6. Lema de Poincare 140
Dem.: Supondo que X nunca se anula podemos denir uma aplicacao:
: S
2n
IR
2n+1
S
2n
IR
2n+1
x (x) =
X(x)
X(x)
A aplicac ao:
F : [0, 1] S
2n
S
2n
(t, x) F(t, x) = (cos t) x + (sin t) (x)
e uma homotopia entre a identidade Id e a aplicacao antpoda A : S
2n
S
2n
, x A(x) = x. Com efeito
F(0, x) = x e F(1, x) = x, x S
2n
. Portanto, pela proposic ao anterior:
_
S
2n
=
_
S
2n
A


2n
(S
2n
)
No entanto o Jacobiano de A e 1, ja que a esfera tem dimensao par por hipotese, e portanto
_
S
2n
A

_
S
2n
, isto e,
_
S
2n
= 0,
2n
(S
2n
), o que e absurdo.
Proposicao 2.15 ... Teorema do ponto xo de Brouwer... Todo a aplicacao C

da bola
fechada B
n
IR
n
em si propria tem pelo menos um ponto xo.
Dem.: Se f : B
n
B
n
n ao tem pontos xos, f(x) ,= x, x B
n
, e podemos denir g(x) S
n1
= B
n
,
como sendo igual `a intersecc ao da recta que une os pontos x e f(x), com S
n1
= B
n
. Temos entao que
g : B
n
S
n1
e C

e g(x) = x, x S
n1
. Se n = 1, teramos uma aplicac ao g : [1, 1] |1, 1, com
g(1) = 1 e g(1) = 1, o que e absurdo. Se n 2, denamos uma homotopia:
F : [0, 1] S
n1
S
n1
(t, x) F(t, x) = g(tx)
Portanto F e uma homotopia entre a aplicac ao constante c : S
n1
S
n1
, c(x) = g(0), e aplicac ao
identidade Id em S
n1
. Mas e claro que c

= 0,
n1
(S
n1
), e portanto:
_
S
n1
=
_
S
n1
c

= 0,
n1
(S
n1
)
o que e absurdo.
Captulo 3
Teoria do Grau
3.1 Transversalidade
Denicao 3.1 ... Sejam:
f : M N uma aplicacao suave
S uma subvariedade de N.
Diz-se que f e transversal a S num ponto p f
1
(S) M, e nota-se por f
p
S, quando e valida
a seguinte igualdade:
df
p
(T
p
M) +T
f(p)
S = T
f(p)
N (3.1.1)
Diz-se que f e transversal a S, e nota-se por f S, quando f e transversal a S em todo o ponto
p f
1
(S) M.
Figure 3.1:
Por exemplo, quando S se reduz a um ponto q N, S = q, f e transversal a q sse q e valor regular
de f. Quando f(M) S = entao f e automaticamente transversal a S.
Se f(M) S ,= e f e transversal a S, entao m + s n, isto e, m = dimensao M codimensaoS.
Portanto, quando dimensao M < codimensaoS, f so pode ser transversal a S quando f(M) S = .
Intuitivamente, f e transversal a S quando f(M) intersecta S o mnimo possvel.
Uma situacao muito importante e aquela em M e S sao ambas subvariedades de N e f = : M N
e a inclusao natural. Neste caso, diz-se que M e S intersectam-se transversalmente ou que estao em
posicao geral, quando S. Notamos esse facto por M S, em N. Mais explicitamente:
M S, em N T
p
M +T
p
S = T
p
N, p M S
141
3.1. Transversalidade 142
Teorema 3.1 ... Sejam:
f : M N uma aplicacao suave
S uma subvariedade de N
f S
Entao f
1
(S) e uma subvariedade de M e codimf
1
(S) = codimS.
Figure 3.2:
Dem.: Usando coordenadas locais, podemos supor que f : IR
m
IR
n
, e que S e uma subvariedade de
IR
n
de dimensao s. Seja p f
1
(S). Sabemos que existem coordenadas locais y
1
, , y
s
, y
s+1
, , y
n
, em
torno de f(p) S, tais que S e dada localmente pelos pontos de coordenadas (y
1
, , y
s
, 0, , 0) IR
s
0.
Seja : IR
n
IR
ns
a projecc ao:
(y
1
, , y
n
) = (y
s+1
, , y
n
)
Note que transforma S em 0 IR
ns
e a sua diferencial:
d
f(p)
: T
f(p)
IR
n
T
0
IR
ns
anula-se precisamente em T
f(p)
S = ker d
f(p)
.
Consideremos agora a aplicac ao, g = f : f
1
(S) IR
ns
, e mostremos que 0 IR
ns
e valor regular
de g. Pela regra da cadeia dg
p
= (d)
f(p)
df
p
. Mas:
dg
p
(T
p
IR
m
) = (d)
f(p)
(df
p
(T
p
IR
m
))
= (d)
f(p)
_
df
p
(T
p
IR
m
) +T
f(p)
S
_
, porque os vectores que juntamos,
em T
f(p)
S = ker d
f(p)
, nao alteram a imagem de (d)
f(p)
= (d)
f(p)
_
T
f(p)
IR
n
_
, pela condic ao de transversalidade (3.1.1)
= T
0
IR
ns
(3.1.2)
o que mostra que g e submersao em todo o ponto p f
1
(S). Portanto f
1
(S) e subvariedade de M, com
codimensao n s = codimensaoS.
.
Suponhamos que M e S sao ambas subvariedades de N que se intersectam transversalmente (ou estao
em posic ao geral) em N, isto e M S, em N. Como vimos, isto ocorre sse:
T
p
M +T
p
S = T
p
N, p M S (3.1.3)
Note que M S, em N, sempre que M S = .
Corolario 3.1 ... A interseccao MS ,= de duas subvariedades de N, em posicao geral, e uma
subvariedade de N, com:
codim(M S) = codim(M) + codim(S) (3.1.4)
.
3.2. Estabilidade 143
Exemplo 3.1 ... Seja N = IR
2
, M = gr f, onde f(x) = x
3
a, e S = |eixo dos xx emIR
2
. Entao M S
sse a ,= 0.
.
Figure 3.3:
3.2 Estabilidade
A medicao real de quantidades fsicas pode ser feita apenas com alguma margem de erro. Portanto, apenas
as propriedades geometricas que persistem sob pequenas deformacoes, sao consideradas relevantes. Essas
propriedades dizem-se estaveis.
A maneira mais simples de perturbar uma aplicacao e atraves de homotopia.
Denicao 3.2 ... Duas aplicacoes suaves f, g : M N dizem-se (suavemente) homotopicas se
existir uma aplicacao diferenciavel F : M I N tal que:
F(p, 0) = f(p)
F(p, 1) = g(p) (3.2.1)
p M.
Homotopia suave e uma relacao de equivalencia. A unica propriedade nao trivial e a transitividade
(ver [GP]).
Figure 3.4:
3.2. Estabilidade 144
Denicao 3.3 ... Uma propriedade de uma aplica cao suave f : M N diz-se estavel quando
para toda a homotopia suave F de f, existir um > 0 tal que F
t
= F(, t) tambem tem essa propriedade,
para todo o t : 0 t .
Teorema 3.2 ... A propriedade de uma aplicac ao suave f : M N ser uma imersao (resp., sub-
mersao, mergulho, difeomorsmo) de uma variedade compacta M numa variedade N e uma propriedade
estavel.
Dem.: Suponhamos que f e uma imersao, isto e, que (df)
p
: T
p
M T
f(p)
N e injectiva p M. Isto
signica que o Jacobiano de f em p, relativamente a algum sistema de coordenadas locais, tem caracterstica
= dimensao M. Existe portanto um certo menor mm, A(p), com det A(p) ,= 0.
Se F e uma homotopia de f, as entradas de (dF
t
)
p
variam continuamente com p e com t. Para p

perto de
p, seja A
t
(p

) a submatriz do Jacobiano (dF


t
)
p
cujas entradas ocupam as mesmas posicoes das entradas de
A(p).
Para cada p M, existe
p
> 0 e uma vizinhanca V
p
de p em M tal que det A
t
(p

) ,= 0, p

V
p
, t : 0
t
p
.
Como M e compacta, segue-se que F
t
e uma imersao t : 0 t , desde que seja sucientemente
pequeno.
A prova para submersoes e analoga.
Como mergulhos de uma variedade compacta sao imersoes injectivas, resta mostrar que a propriedade de
ser imersao injectiva e estavel.
Suponha o contr ario. Ent ao f = F
0
e uma imersao injectiva e existe uma sucessao t
n
0 e duas outras
p
n
, q
n
M, com p
n
,= q
n
tais que:
F
t
n
(p
n
) = F
t
n
(q
n
), n 0
Como M [0, 1] e compacto, tomando se necessario subsucessoes convergentes de (p
n
, t
n
) e de (q
n
, t
n
)
podemos supor que p
n
p e que q
n
q. Denamos G : M [0, 1] M [0, 1] atraves de:
G(x, t) = (F(x, t), t)
A matriz jacobiana de (df)
p
, relativamente a algum sistema de coordendas locais, tem caracterstica m =
dimensao M, e portanto a matriz:
(dG)
(p,0)
=
_
((df)
p

0 1
_
contem uma submatriz mm com determinante nao nulo. Isto implica que G e uma imersao em torno de
(p, 0). Por continuidade de G, tem-se que:
G(p
n
, t
n
) (f(p), 0), G(q
n
, t
n
) (f(q), 0)
Como f(p) = f(q) e f e um mergulho, segue-se que p = q e portanto as duas sucessoes p
n
, q
n
M
convergem para um mesmo ponto p. Como G e uma imersao em torno de (p, 0) e injectiva em alguma vizi-
nhanca de (p, 0). Podemos sempre tomar (p
n
, t
n
) e (q
n
, t
n
) arbitrariamente proximas de (p, 0) escolhendo
n sucientemente grande. Portanto p
n
= q
n
para n sucientemente grande o que e absurdo.
.
Teorema 3.3 ... A propriedade de uma aplicacao suave f : M N, de uma variedade compacta
M numa variedade N, ser transversal a uma subvariedade S N e uma propriedade estavel.
Dem.: Pela demonstrac ao do teorema 3.1, a condicao de transversalidade traduz-se na condic ao de que
uma certa aplicac ao seja submersiva...
.
Vamos agora mostrar que se S e uma subvariedade de N entao quase toda a aplicacao f : M N e
transversal a S.
Teorema 3.4 ... Sejam:
M, N e variedades suaves
F : M N uma aplicacao suave
F S onde S e uma subvariedade de N
Entao o conjunto de todos os tais que F

= F(, ) : M N e transversal a S e residual (e


portanto denso) em .
3.3. Grau de uma aplicacao 145
Dem.: Sabemos que F
1
(S) e uma subvariedade de M . Seja : F
1
(S) M a projecc ao
no segundo factor, restrita a F
1
(S).
Vamos mostrar que:
se e valor regular de ent ao F

S
Seja p M tal que F

(p) = q S. Como F(p, ) = q S e F


(p,)
S temos que:
(dF)
(p,)
_
T
(p,)
(M )
_
+T
q
S = T
q
N (3.2.2)
Como estamos a supor que e valor regular de , (d)
(p,)
_
T
(p,)
(F
1
(S))
_
= T

.
Precisamos agora de um lema de algebra linear:
Lema ... Suponhamos que L : V W e uma aplicac ao linear e que U V e um subespaco de V tal que
L(U) = L(V ). Entao V = ker L +U.
Prova do lema ... para todo o v V podemos encontrar um u U tal que L(u) = L(v). Portanto
v u ker L e a equac ao v = (v u) +u mostra que v ker L +U.
.
Apliquemos este lema a (d)
(p,)
: T
(p,)
(M ) T

, com U = T
(p,)
(F
1
(S)). Vem ent ao que:
T
(p,)
(M ) = T
p
M T

= T
(p,)
(M |) +T
(p,)
(F
1
(S)) (3.2.3)
Substituindo esta equac ao em (3.2.2), vem que:
(dF)
(p,)
_
T
(p,)
(M |)
_
. .
(dF

)
p
(T
p
M)
+(dF)
(p,)
_
T
(p,)
(F
1
(S))
_
. .
T
q
S
+T
q
S = T
q
N (3.2.4)
o que implica que:
(dF

)
p
(T
p
M) +T
q
S = T
q
N (3.2.5)
isto e, F

S, como se tinha armado.


Como F

S sempre que e valor regular para , o conjunto destes e pelo menos tao grande como o
conjunto dos valores regulares de . Mas este ultimo e residual em , pelo teorema de Sard.
.
Podemos usar este teorema para mostrar que qualquer aplicacao f : M N pode ser ligeiramente
perturbada para produzir uma aplicacao transversal a S. Consideramos apenas o caso em que N = IR
n
.
Seja > 0 e = B
n
(0, ) a bola aberta de raio em IR
n
. Denamos F : M N, atraves de
F(p, ) = f(p) +. Como:
(dF)
(p,)
=
_
(df)
p
Id
n
_
vemos que F e uma submersao e portanto F S. Pelo teorema anterior, existe B
n
(0, ) tal que a
perturbac ao f(p) +, que esta afastada quando muito de f(p), e transversal a S.
3.3 Grau de uma aplicacao
Sejam:
M e N duas variedades orientadas, com a mesma dimensao
f : M N uma aplicacao propria suave
q N um valor regular de f
A imagem inversa, f
1
(q) M, e uma variedade de dimensao 0 em M. Como f e propria, f
1
(q)
consiste de um n umero nito de pontos:
f
1
(q) = p
1
, , p
r
M
3.3. Grau de uma aplicacao 146
Em cada ponto p
i
f
1
(q) a diferencial:
df
p
i
: T
p
i
M T
q
N
e um isomorsmo linear entre dois espacos vectoriais orientados. Diz-se que que o ponto p
i
e positivo
quando df
p
i
preserva as orientacoes, e que e negativo quando as inverte. Pomos entao:
sgnp =
_
_
_
+1 se p e positivo
0 se p / f
1
(q)
1 se p e negativo
(3.3.1)
Denicao 3.4 ... Dene-se o grau de f no valor regular q N atraves de:
deg
q
(f)
def
=

p
i
f
1
(q)
sgn p
i
(3.3.2)
Por outras palavras, deg
q
(f) = n umero de pontos positivos menos o n umero de pontos negativos em
f
1
(q).
Proposicao 3.1 (stack of records) ... Todo o valor regular q N possui uma vizinhanca
aberta V , em N, tal que:
f
1
(V ) = U
1
U
r
e reuniao de abertos U
i
M, disjuntos dois a dois, cada um dos quais e transformado difeomorcamente
sobre V .
Figure 3.5:
Dem.: De facto, pelo teorema da func ao inversa, para cada i = 1, , r, existem vizinhancas W
i
p
i
,
abertas em M, que podemos supor conexas e disjuntas duas a duas, tais que cada restric ao f
i
= f[
W
i
e um
difeomorsmo de W
i
sobre a vizinhanca V
i
= f(W
i
) do ponto q N.
O conjunto K = M

r
i=1
W
i
e fechado em M. A sua imagem e portanto fechada em N, porque f e
propria e, como nenhum p
i
esta em K, conclumos que q / f(K). Podemos pois encontrar um aberto V ,
em N, que contem q, e tal que V f(K) = . Substituindo, se necessario, V por V
_
r
i=1
V
i
_
, podemos
supor que V V
1
V
r
. A condic ao V f(K) = signica que f
1
(V ) W
1
W
r
.
Para cada i, denamos agora U
i
= f
1
(V ) W
i
= f
1
i
(V ). Como cada f
i
= f[
W
i
e um difeomorsmo de
W
i
sobre a vizinhanca V
i
= f(W
i
) e V V
i
, resulta que f transforma cada U
i
difeomorcamente sobre V .
Finalmente, f
1
(V ) = f
1
(V ) [W
1
W
r
] =
_
f
1
(V ) W
1


_
f
1
(V ) W
r

= U
1
U
r
.
.
3.3. Grau de uma aplicacao 147

E claro que podemos supor que, para cada i xo, todos os pontos de U
i
tem o mesmo sinal do ponto
p
i
U
i
. Por outro lado, como para cada valor regular q

V N, f
1
(q

) tem exactamente r pontos,


mostramos que deg
q
(f) deg
q
(f), q

V .
Por outras palavras, deg(f, ) e localmente constante, como funcao do valor regular q de f.
Teorema 3.5 ... Sejam:
M e N duas variedades orientadas, com a mesma dimensao
N conexa
f : M N uma aplicacao propria suave
Entao o grau deg
q
(f) nao depende do valor regular q N.
.
Exemplo 3.2 ... f
n
: S
1
S
1
, denida por f
n
(z) = z
n
, ou f
n
(e
it
) = e
int
.
Suponhamos que n ,= 0.

E claro que todo o q S
1
e valor regular de f
n
, uma vez que na coordenada angular
a aplicac ao f
n
escreve-se na forma n, cuja derivada e n ,= 0.
Para cada q S
1
, f
1
n
(q) contem exactamente [n[ pontos, todos positivos se n > 0 e todos negativos se n < 0.
Portanto deg
q
(f
n
) = n, q.
Se n = 0, f
0
e constante. Os valores regulares sao os pontos q ,= 1 e deg
q
(f
0
) = 0, q ,= 1.
Exemplo 3.3 ... Seja f : S
k
S
k
a reexao relativamente ao plano x
k+1
= 0, isto e:
f(x
1
, , x
k
, x
k+1
) = (x
1
, , x
k
, x
k+1
)
Seja s = (0, , 0, 1) S
k
o polo sul da esfera. Ent ao f
1
(q) = n = (0, , 0, 1) S
k
e o polo norte.
Os espacos tangentes T
s
S
k
e T
n
S
k
coincidem como subespacos vectoriais de IR
k+1
- sao constitudos pelos
vectores v IR
k+1
da forma v = (v
1
, , v
k
, 0).
Num ponto p S
k
o vector

Op que continuamos a notar por p, e normal exterior. Uma base |e
1
, , e
k

para T
p
S
k
e positiva quando |e
1
, , e
k
, p for uma base positiva para IR
k+1
. Assim, por exemplo, se e
1
=
(1, 0, , 0), . . . , e
k
= (0, 0, , 1, 0) a base |e
1
, , e
k
e positiva para o espaco tangente T
n
ja que determina a
base positiva |e
1
, , e
k
, n para IR
k+1
.
Por outro lado, a mesma base, agora considerada como base de T
s
S
k
, e negativa porque determina a base
negativa |e
1
, , e
k
, s para IR
k+1
.
Mas para df
n
: T
n
S
k
T
s
S
k
tem-se que df
n
(e
1
) = e
1
, ..., df
n
(e
k
) = e
k
, e, portanto, df
n
inverte as orienta c oes.
Isto e, o ponto n e negativo e portanto deg
s
(f) = 1.
O nosso objectivo e denir o grau de uma aplicacao como um invariante global de homotopia dessa
aplicacao. Para isso, precisamos no entanto de alguns resultados previos.
Lema 3.1 (Lema da extensao) ...
Sejam:
M uma variedade de dimensao m+ 1, compacta, conexa, orientada, com bordo M
N uma variedade de dimensao m, conexa, orientada
f : M N uma aplicacao suave
q um valor regular para f
Se f puder ser prolongada a uma aplicacao F : M N, entao deg
q
(f) = 0. .
Dem.:
Suponha primeiro que q e valor regular para ambas as aplicacoes F e f = F[
M
.
Neste caso a imagem inversa f
1
(q) consiste de um n umero nito de pontos em M e a imagem inversa
F
1
(q) e uma subvariedade compacta de dimensao 1 em M. Consiste pois de um n umero nito de compo-
nentes conexas, cada uma das quais difeomorfa a um intervalo fechado ou a um crculo.
3.3. Grau de uma aplicacao 148
Figure 3.6:
Estes crculos nao podem ter pontos no bordo de M. Caso contr ario, q n ao podia ser valor regular para
f. Por outro lado, as extremidades dos segmentos (difeomorfos a um intervalo fechado) tem que estar no
bordo M, porque, caso contr ario, q nao podia ser valor regular para F.
Conclumos pois que o n umero nito de pontos na imagem inversa f
1
(q) M ocorrem aos pares, cada
par constitudo pelas duas extremidades (0), (1) de uma curva suave : [0, 1] M que esta em F
1
(q).
Vamos agora mostrar que, para cada um desses pares:
sgn((0)) + sgn((1)) = 0 (3.3.3)
Para isso, consideremos uma famlia de campos de vectores suaves V
1
(t), , V
m
(t), ao longo de , depen-
dendo suavemente de t, tais que, todos os V
i
(0) (resp., V
i
(1)), sejam tangentes a M em (0) (resp., em
(1)), e | (t), V
1
(t), , V
m
(t) constituam uma base para T
(t)
M, t [0, 1].
Figure 3.7:
Como F |q, os vectores |dF( (t)), dF(V
1
(t)), , dF(V
m
(t)) devem gerar T
q
N, t. Mas dF( (t)) = 0
e T
q
N e mdimensional. Logo isto so e possvel sse |dF(V
1
(t)), , dF(V
m
(t)) e uma base de T
q
N, t.
Portanto as bases |dF(V
1
(0)), , dF(V
m
(0)) e |dF(V
1
(1)), , dF(V
m
(1)) tem o mesmo sinal.
Por outro lado, as bases |V
1
(0), , V
m
(0) de T
(0)
(M) e |V
1
(1), , V
m
(1) de T
(1)
(M) tem que ter
orienta c oes opostas em M uma vez que um dos vectores (0) e (1) aponta para dentro de M e outro para
fora. Isto justica (3.3.3), e somando sobre todos os segmentos em F
1
(q) conclumos que deg
q
(f) = 0.
Suponha agora que q e valor regular apenas para f = F[
M
.
Existe uma vizinhanca U de q em N, cujos pontos sao todos valores regulares para f. Pelo Teorema de
Sard, os valores regulares para F formam um aberto denso em N. Existe pois um ponto q

U que e
simult aneamente valor regular de f e F. Pelo caso anterior, deg
q
(f) = 0. Como o grau e uma func ao
localmente constante dos valores regulares, obtemos que deg
q
(f) = 0
.
3.4. Grau como um integral 149
Teorema 3.6 ... Sejam:
M e N variedades orientadas conexas
M compacta
f, g : M N duas aplicacoes suaves
q um valor regular para f e para g
Se f e g sao suavemente homotopicas entao deg
q
(f) = deg
q
(g).
Figure 3.8:
Dem.: Seja F : M I N uma homotopia suave entre f e g. A orienta c ao em M [0, 1] induz uma
orienta c ao no bordo de tal forma que:
(M [0, 1]) = M |1 M |0
Para todo o valor regular q de F[
(M[0,1])
temos que:
deg
q
(F[
(M[0,1])
) = deg
q
(F(, 1)) deg
q
(F(, 0))
= deg
q
(g) deg
q
(f)
Como F[
(M[0,1])
nao e mais do que a restric ao de F, o lema anterior da que deg
q
(F[
(M[0,1])
) = 0 e
portanto deg
q
(g) = deg
q
(f).
.
Dene-se agora deg
q
(f), quando q nao e necessariamente valor regular para f, atraves de deg
q
(g)
onde g e uma aplicacao homotopica a f tal que q seja valor regular para g. A proposicao anterior mostra
que esta denicao e independente da escolha da aplicacao homotopica g.
Teorema 3.7 ... Se f : M N esta nas mesmas condicoes do teorema anterior, entao deg
q
(f)
nao depende de q N.
Dem.:
3.4 Grau como um integral
Sejam:
M e N duas variedades fechadas conexas orientadas
M e N tem a mesma dimensao m
f : M N aplicacao suave
Suponhamos ainda que
m
(N) e uma m-forma (m = dimensao M = dimensao N), de grau
maximo em N. Nestas condicoes e valido o teorema seguinte:
3.4. Grau como um integral 150
Teorema 3.8 ... Se M = X e se f : M N admite um prolongamento suave a todo o X,
entao:
_
M
f

= 0,
m
(N)
Dem.: Seja F : X N um prolongamento suave de f a todo o X. Como F = f em M = X, vem que:
_
M
f

=
_
X
F

=
_
X
d(F

) =
_
X
F

d = 0
porque d = 0.
Com as mesmas hipoteses anteriores e ainda valido o seguinte:
Corolario 3.2 ... Se f
0
, f
1
: M N sao suavemente homotopicas entao:
_
M
f

0
=
_
M
f

1
,
m
(N)
Dem.: Seja F : M I N uma homotopia. Como:
(M I) = M
1
M
0
vem, pelo teorem anterior, que:
0 =
_
(MI)
(f)

=
_
M
1
(f)


_
M
0
(f)

Mas quando identicamos M


0
e M
1
com M, f n ao e mais do que f
0
e f
1
respectivamente.
Teorema 3.9 (Teorema do ponto xo de Brouwer) ... Toda a aplicacao suave da bola fechada
B
n
IR
n
em si propria tem pelo menos um ponto xo.
Dem.: Se f : B
n
B
n
n ao tem pontos xos, f(x) ,= x, x B
n
, e podemos denir g(x) S
n1
= B
n
,
como sendo igual `a intersec c ao da recta que une os pontos x e f(x), com S
n1
= B
n
. Temos ent ao que
g : B
n
S
n1
e suave e g(x) = x, x S
n1
. Se n = 1, teramos uma aplicac ao g : [1, 1] |1, 1, com
g(1) = 1 e g(1) = 1, o que e absurdo. Se n 2, denamos uma homotopia:
F : [0, 1] S
n1
S
n1
(t, x) F(t, x) = g(tx)
Portanto F e uma homotopia entre a aplicac ao constante c : S
n1
S
n1
, c(x) = g(0), e aplicac ao
identidade Id em S
n1
. Mas e claro que c

= 0,
n1
(S
n1
), e portanto:
_
S
n1
=
_
S
n1
c

= 0,
n1
(S
n1
)
o que e absurdo.
Teorema 3.10 ...
_
M
f

= (deg f)
_
N
(3.4.1)
Dem.: Se q N e um valor regular para f, existe uma vizinhanca V de q em N, que contem apenas
valores regulares para f.
Pela proposic ao 3.1, q N possui uma vizinhanca aberta V , em N, tal que:
f
1
(V ) = U
1
U
r
3.4. Grau como um integral 151
e reuniao de abertos U
i
, disjuntos dois a dois, cada um dos quais e transformado difeomorcamente sobre
V .
Atendendo `a formula da mudan ca de vari aveis, temos que
_
U
i
f

=
_
V
, onde o sinal depende de
quando f[
U
i
preserva ou nao a orienta c ao. Atendendo `a aditividade dos integrais sobre regioes disjuntas,
temos ent ao que:
_
f
1
(V )
f

=
r

i=1
_
U
i
f

=
r

i=1
sgn(det df)[
U
i
_
V
= deg(f)
_
V
(3.4.2)
Como, pelo teorema de Sard, o conjunto dos valores crticos par f tem medida nula em N, a sua contribui c ao
para o integral
_
N
e nula. Por outro lado, nas pre-imagens desses valores, isto e, nos pontos crticos de
f, a forma f

e nula ja que det df anula-se nesses pontos. Portanto, a contribui c ao dos pontos crticos de
f para o integral
_
M
f

e nula. O teorema segue ent ao de (3.4.2) e da aditividade dos integrais (note que
o conjunto dos valores regulares para f e um aberto, denso de N).
Teorema 3.11 (Teorema fundamental da algebra) ... Todo o polinomio nao constante com
coecientes complexos tem pelo menos um zero em C.
Dem.: Usando projecc ao estereograca podemos prolongar o polinomio a uma aplicac ao suave f : S
2
S
2
.
Um ponto p S
2
e crtico quando f

(p) = 0.
Como o polinomio e nao constante existe um valor regular q S
2
com f
1
(q) nao vazio. Se f = f
1
+ if
2
as equac oes de Cauchy-Riemann dizem que:
f
1
x
=
f
2
y
e
f
1
y
=
f
2
x
o que implica que o determinante Jacobiano de f

(p) e:
det
_
f
1
x
f
1
y
f
2
x
f
2
y
_
=
_
f
1
x
_
2
+
_
f
2
x
_
2
> 0
Como isto e valido para todo o p f
1
(q) isto implica que deg(f, q) ,= 0, isto e f e sobrejectiva e portanto
a equac ao f(p) = 0 tem pelo menos uma soluc ao.
Teorema 3.12 (Hairy ball theorem) ... Numa esfera de dimensao par S
n
todo o campo de
vectores contnuo anula-se em pelo menos um ponto.
Dem.: Suponhamos que existe um campo de vectores contnuo X que nunca se anula. Substituindo X(p)
por X(p)/|X(p)|, se necessario, podemos supor que X e um campo de vectores unitarios, isto e:
X(p) X(p) = 1, e p X(p) = 0, p S
n
IR
n+1
Consideremos a homotopia F : S
n
[0, 1] S
n
denida por:
F(p, t) = p cos(t) X(p) sin(t) (3.4.3)

E facil ver que F(p, t) S


n
. Alem disso, F(p, 0) = p e F(p, 1) = p, o que signica que a aplicac ao antpoda
e homototica `a identidade.
No entanto, o grau da identidade e +1, enquanto que o grau da antpoda e (1)
n1
. Mas os graus de
aplicac oes homotopicas tem que ser iguais. Portanto em S
n
pode ser denido um campo que nunca se anula
apenas quando n e mpar.
.
3.5. O grau de um campo de vectores numa hipersuperfcie fechada de IR
n+1
152
3.5 O grau de um campo de vectores numa hipersuperfcie fechada
de IR
n+1
Seja M uma hipersuperfcie fechada (compacta, conexa, sem bordo) suave em IR
n+1
e X X(M)
um campo de vectores suave que nunca se anula. Dene-se a aplicacao (esferica) de Gauss de
X, G = G
X
: M S
n
, atraves de:
G(x) =
X(x)
|X(x|
, x M (3.5.1)
Ao grau desta aplicacao chama-se o grau do campo de vectores X, na hipersuperfcie M. Nota-se
por deg
M
(X):
deg
M
(X)
def
= deg G
X
(3.5.2)
Consideremos a seguinte nforma em S
n
(ou, se preferir, em IR
n+1
0:
=
1

n+1
i=1
(1)
i+1
x
i
dx
1


dx
i
dx
n+1
[(x
1
)
2
+ + (x
n+1
)
2
]
n/2
(3.5.3)
A constante
n
e uma constante de normalizacao escolhida para que
_
S
n
= 1. Alias
n
nao e mais do
que a forma volume em S
n
(veja o exempo 2.11).
Exemplos 3.1 ...
Em S
1
, ou em em IR
2
|0, com coordenadas cartesianas x, y, tem-se:
=
1
2
xdy ydx
x
2
+y
2
(3.5.4)
e, em coordenadas polares r, :
=
d
2
(3.5.5)
Em S
2
, ou em em IR
3
|0, com coordenadas cartesianas x, y, z, tem-se:
=
1
4
xdy dz y dx dz +z dy dx
[x
2
+y
2
+z
2
]
3/2
(3.5.6)
e, em coordenadas esfericas r, , :
=
[ sin[ d d
4
(3.5.7)
Proposicao 3.2 ... O grau do campo de vectores X, que nunca se anula numa hipersuperfcie
fechada de IR
n+1
, e dado por:
deg
M
(X) =
_
M
G

X
(3.5.8)
Portanto se M e dado localmente por uma parametrizac ao:
x
a
= x
a
(u
1
, , u
n
), a = 1, 2, , n + 1
entao:
deg
M
(X) =
1

n
_
M
1
|X(u)|
n+1
det
_
_
_
_
X
1
X
n+1
X
1
u
1

X
n+1
u
1

X
1
u
n

X
n+1
u
n
_
_
_
_
du
1
du
n
(3.5.9)
3.6. Curvatura de Gauss de uma hipersuperfcie fechada em IR
n+1
153
Dem.: Basta usar o teorema 3.10 e o pull-back de pela aplicac ao:
G
X
(x) =
1
|X(u)|
(X
1
(x), , X
n+1
(x))
Exemplo 3.4 ...
Quando n = 2 a formula (3.5.9) escreve-se:
deg
M
(X) =
1
2
_
1
|X|
2
_
X
1
dX
2
dt
X
2
dX
1
dt
_
dt (3.5.10)
onde t e um parametro na curva sobre a qual se calcula o integral e X(t) = (X
1
(t), X
2
(t)) e uma campo
que nunca se anula sobre essa curva.
Quando n = 3 a formula (3.5.9) escreve-se:
deg
M
(X) =
1
4
_ _
M
dudv
|X|
3
det
_
_
_
X
1
X
2
X
3
X
1
u
X
2
u
X
3
u
X
1
v
X
2
v
X
3
v
_
_
_
=
1
4
_ _
M
dudv
|X|
3
_
X,
X
u

X
v
_
(3.5.11)
onde e o produto vectorial em IR
3
.
3.6 Curvatura de Gauss de uma hipersuperfcie fechada em IR
n+1
Um caso particularmente importante e quando X e um campo de vectores unitarios que, em cada ponto
de M, tem a direccao da normal exterior a M.
Seja entao M
n
IR
n+1
uma hipersuperfcie fechada em IR
n+1
. Fixemos uma orienta cao em M. Isto
equivale, como se sabe, a denir um campo de vectores unitarios normais a M, X : x M X(x)
T
x
M

, que pode ser vista como uma aplicacao:


G = G
X
: M S
n
(3.6.1)
a que se chama a aplicacao normal de Gauss de M.
O facto mais importante relacionado com G e que os espacos tangentes T
x
M e T
G(x)
S
n
coincidem
como subespacos vectoriais de IR
n+1
. Portanto a diferencial (dG)
x
pode ser vista como um endomorsmo
de T
p
M:
(dG)
x
: T
x
M T
x
M (3.6.2)
Denicao 3.5 ... A curvatura de Gauss da variedade M e a funcao K : M IR denida por:
K(x) = det(dG
x
) (3.6.3)
Teorema 3.13 ... A aplicacao linear (dG)
x
: T
x
M T
x
M e auto-adjunta x M, isto e:
(dG)
x
(V )[W) = V [(dG)
x
(W)) , V, W T
x
M (3.6.4)
Dem.: Basta mostrar (3.6.4) para todos os vectores de uma base xa de T
x
M. Consideremos ent ao uma
parametrizac ao local de p:
: U IR
n
M IR
n+1
Como sabemos os vectores

u
i
=

u
i
(u) formam uma base de T
x
M, onde x = (u). Temos ent ao que:
_
G((u))[

u
i
(u) = 0
_
, u U
3.6. Curvatura de Gauss de uma hipersuperfcie fechada em IR
n+1
154
Derivando esta equac ao em ordem a u
j
obtemos:
_
(dG)
x
_

u
j
_
[

u
i
_
+
_
G((u))[

2

u
j
u
i
_
= 0
Como

2

u
j
u
i
=

2

u
i
u
j
vemos que:
_
(dG)
x
_

u
i
_
[

u
j
_
=
_
(dG)
x
_

u
j
_
[

u
i
_
=
_

u
i
[(dG)
x
_

u
j
__
.
Pelo teorema espectral para operadores auto-adjuntos sabemos que (dG)
x
e diagonalizavel e tem n
valores proprios reais (nao necessariamente todos distintos):
k
1
(x) k
2
(x) k
n
(x)
a que chamamos as curvaturas principais em x. Em particular, a curvatura de Gauss K(x) = det (dG
x
)
e dada por:
K(x) = k
1
(x) k
2
(x) k
n
(x) (3.6.5)
Seja a forma volume de M e a forma volume de S
n
. Representemos por:

n
= volume da esfera S
n
=
_
S
n

Sabemos ja que:
deg(G) =
1

n
_
M
G

(3.6.6)
De seguida vamos exprimir este grau como funcao da curvatura de Gauss de M. Para isso, comecemos
por denir a curvatura integral de M atraves do integral:
_
M
K(x) dV (3.6.7)
onde dV =

g du
1
du
n
e a forma volume usual de M, determinada pela metrica Euclideana de
IR
n+1
(veja o exemplo 2.2).
Por outro lado, em coordenadas locais para M, temos que:

n
(G

) = K dV = K

g du
1
du
n
(3.6.8)
onde K e a curvatura de Gauss de M. De facto, basta mostrar que, notando por = dV :
K(x)
x
= (G

)
x
, x M
o que e verdade ja que:
(G

)
x
(V
1
, , V
n
) =
g(x)
((dG)
x
V
1
, , (dG)
x
V
n
)
= vol((dG)
x
V
1
, , (dG)
x
V
n
)
= det (dG)
x
vol(V
1
, , V
n
)
= K(x)
x
(V
1
, , V
n
) (3.6.9)
Por exemplo, quando:
n = 2, dV = ds e o elemento de arco M e K = k e a curvatura da curva M IR
2
.
n = 3, dV = dA =

EGF
2
du dv e o elemento de area e K = k e a curvatura de Gauss usual
da superfcie M IR
3
.
3.7.

Indice de um ponto singular de um campo de vectores 155
Combinando agora a formula (3.6.8) com a proposicao 3.2, obtemos nalmente o seguinte teorema:
Teorema 3.14 ... O integral da curvatura de Gauss sobre uma hipersuperfcie fechada em IR
n+1
e igual ao grau da aplicacao da sua aplicac ao de Gauss, multiplicado por
n
= volume usual da esfera
unitaria S
n
.
deg(G) =
1

n
_
M
K(x) dV (3.6.10)
.
3.7

Indice de um ponto singular de um campo de vectores
Vamos estudar nesta seccao a aplicacao de Gauss de um campo de vectores na vizinhanca de um ponto
singular isolado.
Seja X = X(x) um campo de vectores denido numa vizinhanca de um certo ponto x
o
em IR
n+1
.
Denicao 3.6 ...
O ponto x
o
diz-se um ponto singular de X quando X(x
o
) = 0.
O ponto singular diz-se nao degenerado se:
det Jac X(x
o
) = det
_
X
a
x
b

x=x
o
_
,= 0 (3.7.1)

E claro que um ponto singular nao degenerado e isolado.


As razes de um ponto singular nao degenerado x
o
de X sao, por denic ao, os valores proprios

1
,
2
, ,
n+1
da diferencial dX(x
o
), isto e, da matriz
_
X
a
x
b

x=x
o
_
.
Ondice de um ponto singular nao degenerado x
o
, notado por Ind
x
o
X, e, por denicao, o sinal:
Ind
x
o
X
def
= sgn det
_
X
a
x
b

x=x
o
_
= sgn(
1

2

n+1
) (3.7.2)
Quando o campo X e o gradiente uma funcao f, isto e, quando X
a
= f/x
a
, o ndice de um ponto
singular nao degenerado x
o
coincide com o sinal do determinante do Hessiano:
Ind
x
o
X = sgn det
_
X
a
x
b

x=x
o
_
= sgn det
_

2
f
x
a
x
b

x=x
o
_
= (1)
i(x
o
)
onde i(x
o
) = n umero de sinais negativos que surgem na forma quadratica d
2
f[
x=x
o
quando e posta em
forma canonica diagonal.
Seja S


= S
n
uma esfera centrada no ponto singular isolado x
o
, com > 0 sucientemente pequeno
para que x
o
seja a unica singularidade de X no interior de S

, e consideremos a aplicacao de Gauss:


G
x
o
: S

S
n
x
X(x)
X(x)
(3.7.3)
Teorema 3.15 ... Quando x
o
e um ponto singular nao degenerado tem-se que:
Ind
x
o
X = deg G
x
o
(3.7.4)
3.7.

Indice de um ponto singular de um campo de vectores 156
Dem.: Em alguma vizinhanca de x
o
, temos, pela formula de Taylor, que:
X(x) = L(x) +R(x)
onde:
L(x) = JacX(x
o
)(x x
o
) =
_
X
a
x
b

x=x
o
(x
b
x
b
o
)
_
(3.7.5)
e a parte linear de X em x
o
, e R(x) o resto de ordem 1.
A homotopia H(x, t), denida por:
H(x, t) = L(x) + (1 t)R(x)
satisfaz: H(x, 0) = X(x) e H(x, 1) = L(x), e, em alguma vizinhanca sucientemente pequena de x
o
, e
t, 0 t 1, H(x, t) anula-se apenas em x
o
.
Portanto, em alguma vizinhanca sucientemente pequena de x
o
, o campo X e suavemente homotopico `a
sua parte linear L(x) atraves de campos que tem sempre x
o
como unica singularidade isolada.
Seja > 0 sucientemente pequeno para que S

esteja contida nesta vizinhanca . No decurso da deformacao


de X em L, a parte linear permanece xa e a aplicac ao de Gauss G
x
o
: S

S
n
sofre uma homotopia
suave. Portanto ambos os membros da equacao (3.7.4) permanecem constantes durante a homotopia e por
isso basta veric a-la para a parte linear L(x) e para a respectiva aplicac ao de Gauss G
L
x
o
: S

S
n
:
G
L
x
o
(x) =
L(x)
|L(x)|
Como L(x) e uma aplicacao linear nao singular (de uma vizinhanca de x
o
numa vizinhanca da origem em
IR
n+1
) ela e injectiva e portanto G
L
x
o
e tambem injectiva e nao tem pontos crticos. Portanto cada ponto
y
o
da esfera S
n
e valor regular com exactamente uma pre-imagem e e claro que o sinal do determinante de
L(x) determina quando a orienta c ao e ou nao preservada por G
L
x
o
.
Exemplo 3.5 ... Para um campo de vectores no plano os possveis pontos singulares nao degenerados sao:
centro: ambos os valores proprios sao imaginarios puros. O seu ndice e +1.
nodo: valores proprios reais do mesmo sinal.

Indice +1.
ponto focal: valores proprios complexos conjugados nao imaginarios puros.

Indice +1.
ponto de sela: valores proprios reais de sinal contr ario.

Indice 1.
Se o campo e um campo de gardiente de alguma func ao f as possibilidades sao as seguintes:
fonte: mnimo local de f. O seu ndice e +1.
poco: maximo local de f. O seu ndice e +1.
ponto de sela: ponto de sela de f.

Indice 1.
Teorema 3.16 ... Seja X um campo de vectores em IR
n+1
que tem apenas singularidades isoladas
x
1
, x
2
, , x
m
, e seja M uma hipersuperfcie fechada orientada em IR
n+1
que evita os pontos singulares
x
i
, e que e bordo de uma regiao D em IR
n+1
. Entao o grau do campo de vectores X na variedade M,
isto e, o grau da aplicacao de Gauss G
X
: M S
n
, determinada por X, e igual `a soma dos ndices dos
pontos singulares x
i
1
, , x
i
k
que estao contidos em D.
Dem.: Para cada j = 1, , m seja S
j
a esfera de raio centrada em x
j
. O valor de deve ser
escolhido sucientemente pequeno para que as bolas fechadas limitadas pelas esferas S
j
nao intersectem a
hipersuperfcie M e para que nao se intersectem tambem entre si.
Remova-se agora essas bolas da regiao D. Obtem-se assim uma regiao

D cujo bordo e evidentemente:

D = M S
i
1

S
i
k

Consideremos agora a forma G

em

D, onde G :

D S
n
e a aplicac ao de Gauss relativa ao campo X, e
e a forma denida em (3.5.3). Sabemos que d = 0 na esfera S
n
e, portanto, d(G

) = G

d = 0 em
S
n
. Pelo teorema de Stokes, vem agora que:
0 =
_

D
dG

=
_


D
G

=
_
M
G

+
k

q=1
_
S
i
q

O teorema segue agora da denic ao ?? e da proposicao 3.2.


3.8.

Indice orientado de interseccao 157
Figure 3.9:
3.8

Indice orientado de interseccao
Sejam:
M e S duas subvariedades compactas de N
dimensao M + dimensao S = dimensaoN
M, S e N sao orientadas
M S em N
Neste caso M S e uma subvariedade de dimensao 0 em M e portanto e constituda por um n umero
nito de pontos:
M S = p
1
, , p
r

Figure 3.10:
Como M e S estao em posicao geral e como dimensao M + dimensao S = dimensao N, temos que:
T
p
i
M T
p
i
S = T
p
i
N (3.8.1)
para cada i = 1, , r.
Dizemos que p
i
e positivo quando uma base positiva e
1
, , e
m
para T
p
i
M, seguida de uma base
positiva f
1
, , f
s
para T
p
i
S, da origem a uma base positiva e
1
, , e
m
, f
1
, , f
s
para T
p
i
N. Caso
contrario, p
i
diz-se negativo. Aten cao que a ordem - M e a seguir S - e importante!
Denicao 3.7 ... O n umero ou ndice de interseccao M S dene-se como o n umero de
pontos positivos menos o n umero de pontos negativos em M S.
3.9. O

Indice total de um campo de vectores 158

E facil ver que:


M S = (1)
ms
S M (3.8.2)
O facto principal acerca do n umero de interseccao MS e que ele permanece invariante quando uma
das subvariedades M ou S (ou ambas) se deformam suavemente em N.
Teorema 3.17 ... Se duas subvariedades M
0
e M
1
, em N, sao homotopicas, isto e, se sao imagens
de dois mergulhos homotopicos
0
,
1
: M N, entao, se M
0
S e M
1
S:
M
0
S = M
1
S (3.8.3)
Dem.:
Figure 3.11:
Seja F : M I N uma homotopia suave tal que F(M 0) = M
0
e F(M 1) = M
1
. Como M
0
e
M
1
intersectam transversalmente S, podemos supor que F e transversal a S. Portanto a imagem inversa
F
1
(S) M I e uma subvariedade de dimensao 1 no cilindro M I, cujo bordo e o conjunto nito
(M
0
S) (M
1
S), onde M
0
S esta contido na base M 0 e M
1
S est a contido no topo M 1.
Alem disso, os segmentos de curva que constituem F
1
(S) intersectam transversalmente a base e o topo do
cilindro MI. A conclusao segue agora por um argumento em tudo analogo ao usado na prova do teorema
3.1.
Corolario 3.3 ... O ndice de interseccao de duas subvariedades fechadas M e S, em posicao
geral num espaco euclideano IR
n
, e nulo.
Dem.: Transladando M segundo um vector v IR
n
, de comprimento sucientemente grande, obtemos
uma variedade homotopica M
1
= M + v, que nao interesecta S.

E claro que isto e possivel devido `a
compacidade de M e de S. Portanto 0 = M
1
S = M S.
3.9 O

Indice total de um campo de vectores
Seja X um campo suave numa variedade suave fechada M de dimensao n e seja TM o brado tangente
de M (com dimensao 2n).
O campo X pode ser visto como uma aplicacao F
X
: M TM, denida por:
F
X
(x) = (x, X(x))
que e um mergulho suave. A imagem F
X
(M), que representamos por M(X) e pois um subvariedade de
dimensao n em TM. Quando X = 0 e o campo nulo, a imagem F
0
(M) = M(0) e a seccao nula de TM
que sera identicada com M.
3.10. A formula de Gauss-Bonnet 159
Denicao 3.8 ... O campo X diz-se que esta em posicao geral quando as subvariedades M e
M(X) se intersectam transversalmente em TM.
Proposicao 3.3 ... Os ponto singulares de um campo X em posicao geral, denido numa variedade
M suave fechada e orientada, sao nao degenerados.
A contribuicao de sinal 1 de cada ponto singular x
j
(visto como um ponto de interseccao transversal
das subvariedades M e M(X) em TM), para o ndice de intersecc ao M(0) M(X), coincide com o
ndice do ponto singular, isto e, com o sinal sgn det(X
a
/x
b
)
x
j
.
Dem.: exerccio.
Teorema 3.18 ... Numa variedade M suave fechada e orientada, a soma dos ndices dos pontos
singulares de um campo X, em posicao geral, coincide com o ndice de intersecc ao M(0) M(X) em
TM, e e o mesmo para todos os campos de vectores em posicao geral.
Dem.: A primeira parte da armac ao decorre da proposic ao anterior.
Par ver que esse n umero nao depende do campo X em posic ao geral, obervamos primeiro que todo o
campo de vectores e homotopico ao campo nulo, atraves da homotopia H(t, x) = tX(x). Portanto dois
campos de vectores quaisquer X, Y X(M) sao homotopicos entre si. Os mergulhos M M(X) TM
e M M(Y ) TM determinados por X e Y s ao pois homotopicos. Se supomos que estes dois campos
estao em posic ao geral, o resultado segue da invari ancia por homotopia do ndice de intersecc ao.
Corolario 3.4 ... Se n = dimensao M e mpar, a soma dos ndices dos pontos singulares de um
campo X em posicao geral, numa variedade M suave fechada e orientada, e zero.
Dem.: Seja X um campo em posic ao geral, numa variedade M suave fechada e orientada. Ent ao:
M(0) M(X) = (1)
n
2
M(X) M(0) = M(X) M(0)
porque n e mpar, por hipotese. Por outro lado, como X e homotopico ao campo nulo, sabemos que
M(0) M(X) = M(X) M(0) e portanto M(X) M(0) = 0.
Quando X = f temos o seguinte:
Corolario 3.5 ... Seja f uma funcao suave numa variedade M suave fechada e orientada, cujos
pontos crticos x
1
, x
2
, , x
m
sao todos nao degenerados. Entao a soma:
m

j=1
(1)
i(x
j
)
(3.9.1)
e independente de f e e nulo quando a dimensao M e mpar.
Denicao 3.9 ... O inteiro

m
j=1
(1)
i(x
j
)
, denido no corolario anterior, chama-se a carac-
terstica de Euler da variedade M. Nota-se por A(M).
3.10 A formula de Gauss-Bonnet
Teorema 3.19 (Teorema de Gauss-Bonnet) ... Seja n um n umero par e M
n
IR
n+1
uma
variedade compacta, orientada, de codimensao 1 em IR
n+1
, com curvatura de Gauss K. Entao:
1
c
n
_
M
K(p) dp =
1
2
A(M) (3.10.1)
3.11. O coeciente de enlace 160
Dem.: Sejam a e b pontos antpodas de S
n
tais que ambos sao valores regulares para a aplicac ao de Gauss
: M S
n
. Seja Y um campo suave em S
n
cujas unicas singularidades sejam os pontos a e B, ambos com
ndice +1. Quando n e par este campo existe!
Denamos agora um campo suave em M pondo X
p
= Y
(p)
, p M. Como T
(p)
S
n
= T
p
M o campo X
esta bem denido e anula-se precisamnte nos pontos p M tais que (p) = a ou (p) = b. Ou seja, as
singularidades de X sao os pontos dos conjuntos:

1
(a) = |a
1
, , a
r
e
1
(b) = |b
1
, , b
s

Mas na vizinhanca de cada um dos pontos a


i
e b
j
, e um difeomorsmo, ja que a e b s ao valores regulares
para a aplicac ao de Gauss : M S
n
. Segue-se que todos esses pontos sao singularidades simples de X.

E claro que cada um desses pontos e positivoou negativo relativamente ao campo X sse o e relativamente
`a aplicacao de Gauss .
Conclumos pois qe o n umero algebrico de singularidades de X e igual ao n umero algebrico de pontos
a
i
mais o n umero algebrico de pontos b
j
relativamente `a aplicacao de Gauss .
Pela denic ao da caracterstica de Euler e pela denic ao de grau, isto signica que:
.(M) = deg(; a) + deg(; b) = 2 deg()
Tendo em vista o teorema anterior, podemos escrever:
.(M) =
2
c
n
_
M
K(p) dp
.
3.11 O coeciente de enlace
Considere um par de lacetes
1
e
2
, regulares e orientados, em IR
3
, que nao se intersectam.
Supomos que sao parametrizados na forma
i
(t) = r
i
(t), 0 t 2, i = 1, 2, onde r representa o
raio-vector de posicao de pontos em IR
3
.
Denicao 3.10 ... O coeciente de enlace dos dois lacetes
1
,
2
, parametrizados como antes,
dene-se atraves do chamado integral de Gauss seguinte:

1
,
2

def
=
1
4
_

1
_

2
[dr
1
, dr
2
], r
12
[r
12
[
3
(3.11.1)
onde r
12
= r
2
r
1
.
Intuitivamente, o coeciente de enlace e o n umero de voltas que um lacete da em torno do outro.
Teorema 3.20 ... (i). O coeciente de enlace
1
,
2
e um inteiro que permanece invariante sob
deformac oes contnuas dos dois lacetes, desde que nunca se intersectem.
(ii). Seja F : D
2
IR
3
uma aplicacao do disco D
2
que coincide com
1
: t r
1
(t), 0 t 2, no
bordo D
2
= S
1
, e que e transversal ao lacete
2
. Entao o ndice de interseccao:
F(D
2
)
2
e igual ao coeciente de enlace
1
,
2
.
Dem.: (i). Os dois lacetes
i
(t) = r
i
(t), 0 t 2, i = 1, 2, denem uma superfcie parametrizada,
fechada e orientada, em IR
6
, atraves de:

1

2
: (t
1
, t
2
) (r
1
(t
1
), r
2
(t
2
))
Como nao se intersectam, a aplicac ao :
1

2
S
2
, denida por:
(t
1
, t
2
) =
r
1
(t
1
) r
2
(t
2
)
[r
1
(t
1
) r
2
(t
2
)[
3.11. O coeciente de enlace 161
esta bem denida. Da formula (3.5.11) deduzimos que o grau da aplicacao e igual ao integral do se-
gundo membro de (3.11.1) e portanto o coeciente de enlace e um inteiro. Sob deformac oes contnuas dos
dois lacetes, desde que nunca se intersectem, a aplicac ao sofre uma homotopia e portanto o seu grau
(=coeciente de enlace) mantem-se invariante.
(ii). Se os dois lacetes nao estiverem entrela cados, entao pode ser vericado directamente que |
1
,
2
=
deg = 0. Portanto, aplicando uma homotopia como se indica na gura seguinte, reduzimos o caso geral
ao problema de calcular o o coeciente de enlace `a situac ao simples da terceira gura:
Figure 3.12:
O calculo neste caso pode ser facilitado fazendo o raio de uma das circunferencias tender para . Supon-
hamos pois que:
r
1
(t
1
) = (0, 0, t
1
), < t
1
<
r
2
(t
2
) = (cos t
2
, sin t
2
, 0), 0 t
2
2
O coeciente de enlace, dado pelo integral de Gauss (??3.11.1), e neste caso:
|
1
,
2
=
1
4
_

_
2
0
dt
1
dt
2
(1 +t
2
1
)
3/2
=
1
2
_

dt
1
(1 +t
2
1
)
3/2
=
1
2
_

du
cosh
2
u
=
1
2
tanh u

= 1 (3.11.2)
Captulo 4
Geometria Riemanniana das
Superfcies. Metodo de Cartan
4.1 Paralelismo. Derivacao covariante
Consideremos uma superfcie Riemanniana (M, g = , )) orientada (de dimensao 2), e um referencial
movel ortonormado positivo , de classe C

, representado por uma matriz-linha:


e = [E
1
E
2
]
denido num aberto U M. A este referencial movel e, ortonormado positivo (de classe C

) chamaremos
um gauge local em U M. Portanto para cada p U M, e(p) = E
1
(p), E
2
(p) e uma base
ortonormada positiva para T
p
M.
Se e = [

E
1

E
2
] e um outro gauge local em U, entao:

E
1
= a E
1
+b E
2

E
2
= c E
1
+d E
2
ou em forma matricial:
[

E
1

E
2
] = [E
1
E
2
]
_
a c
b d
_
(4.1.1)
para certas funcoes a, b, c, d C

(U). Como ambas as bases e(p) e e(p) de T


p
M sao ortonormadas
positivas p U, a matriz que gura no membro direito de (4.1.1) e uma matriz ortogonal de determinante
1, isto e, e uma matriz em SO(2) - o grupo ortogonal especial de IR
2
(com a estrutura Euclideana usual).
Uma matriz em SO(2) e sempre da forma:
_
cos sin
sin cos
_
para algum IR. Portanto um novo gauge e da origem a uma funcao C

em U:
g : U SO(2), g(p) =
_
cos (p) sin(p)
sin(p) cos (p)
_
(4.1.2)
onde para cada p U, (p) e o angulo orientado entre E
1
(p) e

E
1
(p).
Rec`procamente qualquer funcao C

g : U SO(2), quando aplicada a um dado gauge local e, em


U, da origem a um novo gauge local e, denido por:
[

E
1

E
2
] = [E
1
E
2
]
_
cos sin
sin cos
_
(4.1.3)
162
4.1. Paralelismo. Derivacao covariante 163
Por isso a funcao g : U SO(2) diz-se uma transformacao local de gauge . A formula (4.1.3) sera
escrita sucintamente na forma:
e = e g (4.1.4)
Consideremos agora um campo de vectores X X(U). Como para cada p U, e(p) = E
1
(p), E
2
(p)
e uma base (positiva) para T
p
M, podemos escrever de maneira unica:
X(p) = a
1
(p) E
1
(p) +a
2
(p)E
2
(p), p U
para certas funcoes unicas a
1
, a
2
C

(U). De facto, como e(p) e um referencial ortonormado:


a
1
(p) = X(p), E
1
(p))
p
e a
2
(p) = X(p), E
2
(p))
p
, p U
Portanto, uma vez xo o gauge e em U, X pode ser visto como uma aplicacao X
(e)
: U IR
2
, denida
por:
X
(e)
: p U
_
a
1
(p)
a
2
(p)
_
(4.1.5)

E claro que tudo isto depende do referencial e (gauge local) inicialmente escolhido. Se optarmos por um
outro gauge local e em U, entao sabemos que e = e g, para uma unica transformacao local de gauge
g : U SO(2) do tipo (4.1.2), e portanto o mesmo campo de vectores X X(U) e agora descrito,
relativamente ao gauge local e = e g, pela aplicacao X
(e)
= X
(eg)
: U IR
2
, denida por:
X
(eg)
(p) = g
1
(p) X
(e)
(p)
=
_
cos (p) sin(p)
sin(p) cos (p)
_ _
a
1
(p)
a
2
(p)
_
(4.1.6)
Concluindo:
Se e e g entao X
(e)
X
(eg)
= g
1
X
(e)
(4.1.7)
Vamos agora discutir a possibilidade de denir uma derivada direccional de um campo de vectores
X X(U), derivada essa que devera ser covariante , isto e, devera respeitar a regra de transformacao
(4.1.7).
Se M = IR
n
, a denicao de derivada direccional e bem conhecida (ver (1.1.14)):
D
v
X(p)
def
= lim
t0
X(p +tv) X(p)
t
(4.1.8)
se v T
p
IR
n
e X X(IR
n
). Note que nesta denicao usamos explicitamente a identicacao usual T
p
IR
n

=
IR
n
, o que nos permite transportar paralelamente (por equipolencia) o vector X(p +tv) T
p+tv
IR
n
para
T
p
IR
n
, e assim dar sentido ao quociente
X(p+tv)X(p)
t
T
p
IR
n

= IR
n
. Alem disso, neste caso obtemos a
mesma denicao se em vez da curva t p+tv usamos uma qualquer outra curva C

, tal que (0) = p


e

(0) = v. Isto e:
D
v
X(p) = lim
t0
X((t)) X(p)
t
De facto, estamos mais uma vez a usar o paralelismo canonico em IR
n
, que permite identicar T
p
IR
n

= IR
n
.
Numa variedade qualquer, nao existe paralelismo canonico, e por isso a introducao de uma conexao
entre os varios espacos tangentes torna-se imprescindvel `a formula cao de uma derivada covariante de um
campo de vectores. Alem disso, uma conexao entre os espacos tangentes T
p
M e T
q
M podera depender
da curva que une p a q.
Estas consideracoes levam-nos portanto a introduzir uma estrutura de paralelismo numa variedade
M, como sendo uma famlia de aplicacoes IP = IP
;p,q
:
IP
;p,q
: T
p
M T
q
M
4.1. Paralelismo. Derivacao covariante 164
Figure 4.1: Estrutura de paralelismo
onde p, q M e : I = [0, 1] M e uma curva C

por pedacos tal que (0) = p e (1) = q (ver a


gura 4.1).
Exigimos alem disso que IP satisfaca certas condicoes naturais . Por exemplo, cada IP
;p,q
devera ser
um isomorsmo linear; se M tem uma metrica Riemanniana g e uma orientacao e natural exigir que
cada IP
;p,q
seja uma isometria linear positiva. Por outro lado devemos impor que IP
;p,q
nao dependa da
parametrizacao de , que se comporte de forma natural relativamente `a justaposicao de curvas e ainda
que verique certas propriedades de diferenciabilidade. Mas note que nao ha qualquer motivo para que
IP
;p,p
= Id, quando e um lacete baseado em p (nao reduzido a p)!
Antes de dar uma denicao rigorosa, vamos supor que temos denida uma estrutura de paralelismo
IP = IP
;p,q
numa superfcie orientada M munida de uma metrica Riemanniana g = , ), e que satisfaca
as condicoes naturais atras referidas.
Seja e = [E
1
E
2
] um gauge local (referencial movel ortonormado positivo), denido num aberto
U M. Entao em U, cada espaco tangente T
p
M ca identicado com IR
2
, atraves do isomorsmo
e
p
: IR
2
T
p
M que envia a base canonica de IR
2
na base [E
1
(p) E
2
(p)] de T
p
M. Portanto o paralelismo
IP e descrito, relativamente ao gauge local e em U, atraves de uma famlia de isometrias lineares positivas
IP
(e)
;p,q
, de IR
2
, denidas atraves do diagrama seguinte:
T
p
M
IP
;p,q
T
q
M
e
p
e
q
IR
2
IP
(e)
;p,q
IR
2
isto e:
IP
(e)
;p,q
= e
1
q
IP
;p,q
e
p
: IR
2
IR
2
(4.1.9)
Se optarmos por um outro gauge local e = e g, onde g : U SO(2) e uma transformacao local de
gauge, o paralelismo IP e descrito, relativamente ao novo gauge local e = e g em U, atraves de uma
outra famlia de isometrias lineares positivas de IR
2
IP
(e)
;p,q
, obtidas como antes. Mas:
IP
(e)
;p,q
= e
1
q
IP
;p,q
e
p
= (e
q
g(q))
1
IP
;p,q
(e
p
g(p))
= g(q)
1
(e
1
q
IP
;p,q
e
p
) g(p)
= g(q)
1
IP
(e)
;p,q
g(p)
isto e, em termos matriciais:
IP
(eg)
;p,q
= g(q)
1
IP
(e)
;p,q
g(p) (4.1.10)
Fixemos agora um ponto qualquer p U, no aberto U onde esta denido um gauge local e. Consid-
eremos uma curva , de classe C

, tal que (0) = p e

(0) = v T
p
M, e denamos:
IP
(e)
,p
(t)
def
= IP
(e)
;p,(t)
SO(2) (4.1.11)
4.1. Paralelismo. Derivacao covariante 165
Obtemos desta forma uma curva (que supomos ser diferenciavel) t IP
(e)
,p
(t) no grupo de gauge SO(2),
tal que IP
(e)
,p
(0) = Id.

E natural esperar que a respectiva derivada em t = 0, dependa apenas do vector
tangente v T
p
M e nao da curva acima indicada, e que portanto possa ser interpretada como uma
1-forma diferencial em U, com valores na algebra de Lie so(2) do grupo de gauge:
A
(e)
p
: v T
p
M A
(e)
p
(v)
def
=
d
dt

t=0
IP
(e)
,p
(t) so(2) (4.1.12)
A esta 1-forma diferencial A
(e)
, em U, com valores na algebra de Lie so(2), chama-se a forma local de
conexao (relativamente ao gauge local e) (ou ainda potencial local de gauge ou campo local de
gauge ), associado ao paralelismo IP.
Estamos agora aptos a denir a derivada covariante de um campo de vectores X X(U). Para isso,
consideremos de novo um aberto U M onde esta denido um gauge local e, e a funcao X
(e)
: U IR
2
associada a X. Denimos entao a derivada covariante (D
v
X)
(e)
, no gauge e, atraves de (ver a gura
4.2):
(D
v
X)
(e)
(p)
def
=
d
dt

t=0
_
IP
(e)
;p
(t)
_
1
X
(e)
((t)) (4.1.13)
Figure 4.2: Derivada covariante
Derivando em ordem a t a expressao (4.1.13), e atendendo `a denicao (4.1.12), obtemos em t = 0:
(D
v
X)
(e)
(p) = A
(e)
p
(v) X
(e)
(p) +dX
(e)
p
(v)
ou mais sucintamente:
(DX)
(e)
def
= (d A
(e)
) X
(e)
(4.1.14)
Vejamos qual o efeito nestas formulas de uma transformacao local de gauge e e g com g : U
SO(2). Para isso utilizemos a denicao (4.1.11) e a formula (4.1.10), com q = (t):

IP
(eg)
;p
(t) = g((t))
1
IP
(e)
;p
(t) g(p)
Derivando em ordem a t, obtemos em t = 0:
A
(eg)
p
(v) = dg
1
p
(v) g(p) +g
1
(p) A
(e)
p
(v) g(p)
ou mais sucintamente, e atendendendo a que dg
1
= g
1
(dg)g
1
:
A
(eg)
= g
1
A
(e)
g g
1
dg (4.1.15)
4.1. Paralelismo. Derivacao covariante 166
Portanto:
(DX)
(eg)
= dX
(eg)
A
(eg)
X
(eg)
= d(g
1
X
(e)
) (g
1
A
(e)
g g
1
dg)(g
1
X
(e)
)
= g
1
dX
(e)
+ (dg
1
) X
(e)
g
1
A
(e)
X
(e)
+g
1
(dg) g
1
X
(e)
= g
1
dX
(e)
+ (dg
1
) X
(e)
g
1
A
(e)
X
(e)
(dg
1
) X
(e)
= g
1
dX
(e)
g
1
A
(e)
X
(e)
= g
1

_
dX
(e)
A
(e)
X
(e)
_
= g
1
(DX)
(e)
isto e:
e e g (DX)
(eg)
= g
1
(DX)
(e)
(4.1.16)
que quando comparado com (4.1.7), corresponde exactamente ao caracter covariante da derivada D, como
se pretendia.
Apos esta discussao podemos nalmente dar a seguinte denicao formal de paralelismo e derivada
covariante, usando as notacoes ja introduzidas:
Denicao 4.1 ... Seja M uma superfcie orientada munida de uma metrica Riemanniana g =
, ). Uma estrutura de paralelismo Riemanniano em M, e uma famlia de aplicacoes IP =
IP
;p,q
:
IP
;p,q
: T
p
M T
q
M
denidas para todos os pontos p, q M e curvas C

por pedacos : I = [0, 1] M tais que (0) = p e


(1) = q, e que satisfazem as condicoes seguintes:
IP
;p,q
nao depende da parametrizacao de .
IP
;p,q
: T
p
M T
q
M e uma isometria linear positiva.
IP
;q,r
IP
;p,q
= IP
;p,r
.
IP
;p,p
= Id se (t) p, t.
Se Ue um aberto onde esta denido um gauge local e, p U e e uma curva C

tal que (0) = p


e

(0) = v T
p
M, entao a derivada:
d
dt

t=0
IP
(e)
,p
(t)
existe e dene uma 1-forma diferencial em U, com valores na algebra de Lie so(2):
A
(e)
p
: v T
p
M A
(e)
p
(v)
def
=
d
dt

t=0
IP
(e)
,p
(t) so(2) (4.1.17)
chamada a forma local de conexao Riemanniana (relativamente ao gauge local e) associada
ao paralelismo IP.
Dado um campo de vectores X X(U) dene-se a sua derivada covariante (no gauge e) atraves de:
(DX)
(e)
def
= (d A
(e)
) X
(e)
(4.1.18)
isto e:
(D
v
X)
(e)
(p) = dX
(e)
p
(v) A
(e)
p
(v) X
(e)
(p) (4.1.19)
4.2. Conexao de Levi-Civita 167
Resumindo as regras de transformacao sob mudanca de gauge e e g, temos que:
e e g X
(e)
X
(eg)
= g
1
X
(e)
(4.1.20)
e e g A
(e)
A
(eg)
= g
1
A
(e)
g g
1
dg (4.1.21)
e e g (DX)
(e)
(DX)
(eg)
= g
1
(DX)
(e)
(4.1.22)
e e g IP
(e)
IP
(eg)
;p,q
= g(q)
1
IP
(e)
;p,q
g(p) (4.1.23)
4.2 Conexao de Levi-Civita
Seja M uma superfcie orientada, com uma metrica riemanniana g = , ), e e = [E
1
E
2
] um gauge local
(i.e., um referencial movel ortonormado (positivo)), denido num aberto U M. Seja =
_

1

2
_
o
correferencial dual, de tal forma que
a
(E
b
) =
a
b
.
Se e = [

E
1

E
2
] e um outro gauge local, entao sabemos que e = e g, para uma unica transformacao
local de gauge g : U SO(2):
g(p) =
_
cos (p) sin(p)
sin(p) cos (p)
_
(4.2.1)
isto e (omitindo a dependencia de p):

E
1
= (cos ) E
1
+ (sin) E
2

E
2
= (sin ) E
1
+ (cos ) E
2
onde (p) e o angulo orientado entre E
1
(p) e

E
1
(p), em T
p
M.
Como vimos na seccao anterior, se existir uma estrutura de paralelismo em (M, g), a respectiva
forma local de conexao Riemanniana e uma 1-forma diferencial com valores na algebra de Lie so(2), que,
relativamente a um gauge local e denido num aberto U M, devera ser dada por:
A
(e)
p
: v T
p
M A
(e)
p
(v)
def
=
d
dt

t=0
IP
(e)
,p
(t) so(2)
Note agora que a algebra de Lie do grupo SO(2) e:
so(2) = IR
_
0 1
1 0
_
e portanto uma forma de conexao Riemanniana A
(e)
, num certo gauge e denido num aberto U M,
sera do tipo:
A
(e)
=
_
0
(e)

(e)
0
_
onde
(e)
e uma 1-forma usual denida no aberto U.
Vamos mostrar que de facto existe uma forma de conexao Riemanniana, que e ate unica se imposermos
uma certa condicao adicional:
Teorema 4.1 Teorema fundamental da geometria Riemanniana ... Existe uma unica forma
de conexao Riemanniana dita conexao de Levi-Civita , que tem torcao nula, isto e, que satisfaz as
chamadas primeiras equacoes de estrutura seguintes:
_
d
1
+
2
= 0
d
2

1
= 0
(4.2.2)
4.2. Conexao de Levi-Civita 168
Dem.: De facto aplicando a formula d(X, Y ) = X (Y )Y (X)([X, Y ]), X, Y X(M),
1
(M)
(ver (2.2.15)), `as equac oes anteriores obtemos:
_
d
1
(E
1
, E
2
) + (
2
)(E
1
, E
2
) = 0
d
2
(E
1
, E
2
) (
1
)(E
1
, E
2
) = 0
(4.2.3)
donde deduzimos, atendendo a que
a
(E
b
)
a
b
, que:
_

1
([E
1
, E
2
]) +(E
1
)
2
(E
2
) = 0

2
([E
1
, E
2
]) +(E
2
)
1
(E
1
) = 0
(4.2.4)
isto e, ca completamente determinada no gauge e, pela condic ao:
=
(e)
= (E
1
)
1
+(E
2
)
2
=
1
([E
1
, E
2
])
1
+
2
([E
1
, E
2
])
2
.
Concluindo, a forma de conexao de Levi-Civita e dada no gauge e, por:
=
(e)
=
1
([E
1
, E
2
])
1
+
2
([E
1
, E
2
])
2
(4.2.5)
4.2.1 Exemplos e exerccios
Exemplo 4.1 ... M = IR
2
|0, munida da metrica Euclideana usual, que em coordenadas polares tem
o aspecto seguinte:
g = dr
2
+r
2
d
2
Gauge local:
e = [E
1
=

r
E
2
=
1
r

]
Formas duais:

1
= dr,
2
= rd
Como:
[E
1
, E
2
] =
_

r
,
1
r

_
=
1
r
2

=
1
r
E
2
vem que:
=
(e)
= (E
1
)
1
+(E
2
)
2
=
1
([E
1
, E
2
])
1
+
2
([E
1
, E
2
])
2
=
1
_

1
r
E
2
_

1
+
2
_

1
r
E
2
_

2
=
1
r
rd
= d (4.2.6)
Exemplo 4.2 ... M = S
2
com coordenadas esfericas e metrica:
g = d
2
+ sin
2
d
2
Gauge local:
e = [E
1
=

E
2
=
1
sin

]
Formas duais:

1
= d,
2
= sin d
Como:
[E
1
, E
2
] =
_

,
1
sin

_
=
cos
sin
E
2
4.2. Conexao de Levi-Civita 169
vem que:
=
(e)
= (E
1
)
1
+(E
2
)
2
=
1
([E
1
, E
2
])
1
+
2
([E
1
, E
2
])
2
=
1
_

cos
sin
E
2
_

1
+
2
_

cos
sin
E
2
_

2
=
cos
sin
sin d
= cos d (4.2.7)
Exemplo 4.3 ... Semiplano de Poincare H
+
= |(x, y) IR
2
: y > 0 com a metrica hiperb olica de
Poincare:
g =
1
y
2
(dx
2
+dy
2
)
Gauge local:
e = [E
1
= y

x
E
2
= y

y
]
Formas duais:

1
=
1
y
dx,
2
=
1
y
dy
Como:
[E
1
, E
2
] =
_
y

x
, y

y
_
= y

x
= E
1
vem que:
=
(e)
= (E
1
)
1
+(E
2
)
2
=
1
([E
1
, E
2
])
1
+
2
([E
1
, E
2
])
2
=
1
(E
1
)
1
+
2
(E
1
)
2
=
1
=
1
y
dx (4.2.8)
Exerccio 4.1 ... Seja
(e)
a forma de conex ao de Levi-Civita, dada no gauge e denido no aberto U M,
por (4.2.5). Mostre que se X X(U) e uma campo de vectores em U, entao:

(e)
(X) = [E
1
, E
2
], X) (4.2.9)
Exerccio 4.2 **... Considere uma superfcie M orientada, munida de uma metrica Riemanniana g =
, ). Consideremos um aberto U M onde esta denido um gauge local e, e a funcao X
(e)
: U IR
2
associada
a X.
Dado um outro campo de vectores Y X(M), dene-se a derivada covariante de X segundo Y , como
sendo o campo de vectores
Y
X X(M), que no gauge e, e dado pela formula (ver (4.1.14)):
(
Y
X)
(e)
(p) = dX
(e)
p
(Y
p
) A
(e)
p
(Y
p
) X
(e)
(p)
Mostre que (X, Y )
Y
X e uma aplica cao IR-bilinear que alem disso verica as propriedades seguintes:

fY
X = f
Y
X, f C

(M)

Y
(fX) = f
Y
X + (Y f)X, f C

(M)
Y X, Z) =
Y
X, Z) +X,
Y
Z), X, Y, Z X(M)
(4.2.10)
Alem disso se A e a conex ao de Levi-Civita, mostre que:

X
Y
Y
X = [X, Y ] (4.2.11)
4.3. Transporte paralelo. Holonomia 170
4.3 Transporte paralelo. Holonomia
Consideremos de novo uma superfcie Riemanniana (M, g = , )) orientada e munida de uma conexao
Riemanniana A, dada de acordo com a denicao 4.1 atraves de:
A
(e)
p
(v)
def
=
d
dt

t=0
IP
(e)
,p
(t) so(2)
num certo gauge local e = [E
1
E
2
], denido num aberto U M (ver a formula (4.1.17)).
Dado um campo de vectores V de classe C

ao longo de uma curva : I U de classe C

,
consideremos a funcao:
V
(e)
: t V
(e)
(t)
def
= V
(e)
((t)) IR
2
Dene-se entao a derivada covariante de V ao longo de , no gauge e, atraves da formula (ver a gura
4.3):
_
DV
dt
_
(e) def
=
d
dt
_
IP
(e)
;p
(t)
_
1
V
(e)
((t)) (4.3.1)
Figure 4.3: Derivada covariante
DV
dt
Como na seccao 3.1 deste captulo, deduzimos por argumentos analogos aos que entao utilizamos,
que:
_
DV
dt
_
(e)
=
dV
(e)
dt
A
(e)
(t)
(

(t)) V
(e)
(t) (4.3.2)
Um campo paralelo ao longo de e um campo de vectores V de classe C

ao longo de uma
curva : I U de classe C

, que satisfaz a condicao seguinte:


_
DV
dt
_
(e)
= 0, t I (4.3.3)
Note que esta condicao nao depende do gauge e, atendendo a (4.1.16), isto e,
_
DV
dt
_
(e)
= 0 se e so se
_
DV
dt
_
(eg)
= 0. A equacao (4.3.3) e uma equacao diferencial que descreve o transporte paralelo ou
holonomia ao longo da curva , e que num gauge e se escreve na forma:
dV
(e)
dt
= A
(e)
(t)
(

(t)) V
(e)
(t) (4.3.4)
ou simplicando as notacoes, omitindo o prexo (e) e pondo V
(e)
((t)) = V(t) e A
(e)
(t)
(

(t)) = A(t):
dV
dt
= A(t) V(t)
4.3. Transporte paralelo. Holonomia 171
que e uma equacao diferencial ordinaria linear nao autonoma para t V(t) IR
2
. O teorema de
existencia e unicidade para solucoes de equacoes deste tipo, garante que existe uma e uma so solucao que
satisfaz uma dada condicao inicial V(0).
Se:
A
(e)
=
_
0
(e)

(e)
0
_
onde
(e)
e uma 1-forma usual denida no aberto U, e se:
V
(e)
(t) = v
1
(t)E
1
((t)) +v
2
(t)E
2
((t))
isto e:
V
(e)
(t) =
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_
entao a derivada covariante
_
DV
dt
_
(e)
e dada por:
_
DV
dt
_
(e)
=
d
dt
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_

_
0
(e)
(t)

(e)
(t) 0
_ _
v
1
(t)
v
2
(t)
_
=
_
(v
1
)

(t) +
(e)
(t)v
2
(t)
(v
2
)

(t)
(e)
(t)v
1
(t)
_
ou de forma equivalente:
DV
dt
=
_
(v
1
)

(t) +(t)v
2
(t)

E
1
((t)) +
_
(v
2
)

(t) (t)v
1
(t)

E
2
((t)) (4.3.5)
onde pusemos
DV
dt
=
_
DV
dt
_
(e)
e (t) =
(e)
(t)
(

(t). Em particular a equacao para a holonomia ao longo


de e dada por:
_
(v
1
)

(v
2
)

_
=
_
0 (t)
(t) 0
_ _
v
1
v
2
_
(4.3.6)
isto e:
_
(v
1
)

= (t)v
2
(v
2
)

= (t)v
1
(4.3.7)
onde (t) =
(t)
(

(t)).
Exerccio 4.3 ... Calcular a holonomia ao longo do lacete : t ((t)
0
, (t) = t), t [0, 2] e
0
constante 0 <
0
< /2, na esfera S
2
munida da conex ao de Levi-Civita (ver a gura 4.4).
Figure 4.4: Holonomia
4.4. Geodesicas 172
Resolucao ...
Gauge local: e = [E
1
=

E
2
=
1
sin

]
Formas duais:
1
= d,
2
= sin d
Conexao de Levi-Civita: =
cos
sin

2
Se (t) = ((t), (t)) ent ao:

(t) =

E
1
((t)) + (

sin) E
2
((t))
= sin
0
E
2
((t)) porque (t)
0
, (t) = t (4.3.8)
e portanto, uma vez que:
(t) =
cos (t)
sin (t)

2
(sin (t) E
2
) = cos
0
a
a equac ao para a holonomia e:
_
(v
1
)

= (t)v
2
(v
2
)

= (t)v
1
=
_
(v
1
)

= a v
2
(v
2
)

= a v
1
cuja soluc ao com condic ao inicial
_
v
1
0
v
2
0
_
e:
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_
=
_
cos at sin at
sin at cos at
_ _
v
1
0
v
2
0
_
e no instante t = 2:
_
v
1
(2)
v
2
(2)
_
=
_
cos 2a sin2a
sin2a cos 2a
_ _
v
1
0
v
2
0
_
o que signica que qualquer vector tangente em T
(0)
S
2
e submetido a uma rotac ao de angulo igual a
2a = 2 cos
0
, quando e transportado paralelamente ao longo do lacete , numa volta completa.

O conceito de transporte paralelo pode ser generalizado para curvas C

por pedacos. De facto, se


: [a, b] M e uma tal curva em M, e se t
1
< t
2
< < t
k
]a, b[ sao os pontos de descontinuidade
de

, ent ao para construir o transporte paralelo de um vector V


0
T
(a)
M ao longo de , comecamos
por resolver a equacao (4.3.4) no intervalo [a, t
1
] com condicao inicial V
0
. Se V (t) e a solucao, resolvemos
entao a mesma equacao no intervalo [t
1
, t
2
] com condicao inicial V (t
1
), e assim sucessivamente.
4.4 Geodesicas
Consideremos de novo uma superfcie Riemanniana (M, g = , )) orientada e munida de uma conexao
Riemanniana A.
Denicao 4.2 ... Uma curva : [a, b] M de classe C

diz-se uma geodesica da conexao


Riemanniana A, se V (t) =

(t) e um campo paralelo ao longo de :


D

dt
= 0
Se:

(t) = v
1
(t)E
1
((t)) +v
2
(t)E
2
((t))
a equacao para o campo de velocidades de uma geodesica e portanto:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
(4.4.1)
4.4. Geodesicas 173
Dado um vector tangente v
p
T
p
M num ponto p M, existe uma unica geodesica maximal em M
tal que:
(0) = p e

(0) = v
p
Portanto cada geodesica em M ca un`vocamente determinada pela sua posicao e velocidade inicial. M
diz-se geod`esicamente completa se toda a geodesica maximal esta denida em todo o IR.
4.4.1 Exemplos e exerccios
Exerccio 4.4 ... Calcule as equa coes das geodesicas da conex ao de Levi-Civit a, da esfera M = S
2
, relati-
vamente `a metrica dada em coordenadas esfericas por:
g = d
2
+ sin
2
d
2
Resolucao ...
Gauge local: e = [E
1
=

E
2
=
1
sin

]
Formas duais:
1
= d,
2
= sin d
Conexao de Levi-Civita: =
cos
sin

2
Se (t) = ((t), (t)) ent ao:

(t) =

E
1
((t)) +

sin E
2
((t))
e portanto, uma vez que v
1
=

, v
2
=

sin e (t) =

cos , a equac ao para o campo de velocidades


de uma geodesica e:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
donde se deduzem as equac oes seguintes para as geodesicas:
_

= (

cos )(

sin )
(

sin )

cos
=
_

= (

)
2
cos sin

sin + 2

cos = 0
Discussao: O crculo equatorial = /2 percorrido com velocidade constante (t) = kt +
0
com

k
(constante), e uma geodesica por ser soluc ao do sistema de equac oes anterior. Notemos agora que o grupo
SO(3) actua isom`etricamente em S
2
, e que qualquer crculo maximo em S
2
e imagem do crculo equatorial por
alguma isometria em SO(3). Portanto todos esses crculos maximos sao geodesicas de S
2
, quando percorridos
com velocidade constante. Como todo o vector tangente a S
2
e tangente a um desses crculos maximos para um
dado valor da respectiva velocidade, deduzimos que: as geodesicas de S
2
, relativamente `a conex ao de Levi-Civita
da metrica induzida pelo mergulho S
2
IR
3
, sao exactamente os crculos maximos percorridos com velocidade
constante .
Exerccio 4.5 ... Calcule as equac oes das geodesicas da conex ao de Levi-Civit a, do semiplano de Poincare
H
+
= |(x, y) IR
2
: y > 0 munido da metrica hiperbolica de Poincare:
g =
1
y
2
(dx
2
+dy
2
)
Resolucao ...
Gauge local: e = [E
1
= y

x
E
2
= y

y
].
Formas duais:
1
=
1
y
dx,
2
=
1
y
dy.
Conexao de Levi-Civita: =
1
.
Se (t) = (x(t), y(t)) ent ao:

(t) = x

(t)

x
[
(t)
+y

(t)

y
[
(t)
=
x

(t)
y(t)
E
1
((t)) +
y

(t)
y(t)
E
2
((t))
4.4. Geodesicas 174
e portanto, uma vez que v
1
= x

/y, v
2
= y

/y e (t) = x

/y, a equac ao para o campo de velocidades de


uma geodesica e:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
donde se deduzem as equac oes seguintes para as geodesicas:
_
(x

/y)

= (x

/y)(y

/y)
(y

/y)

= (x

/y)(x

/y)
=
_
x

=
2
y
x

=
1
y
((y

)
2
(x

)
2
)
(4.4.2)
Discussao: observemos em primeiro lugar que as semi-rectas verticais x c (constante), y > 0 sao geodesicas
quando percorridas em func ao de t por uma soluc ao y(t) da equac ao diferencial y

=
(y

)
2
y
, isto e, y(t) = e
kt
com , k constantes. Por outro lado, os semi-crculos centrados no eixo dos xx:
_
x(t) = a +b cos (t)
y(t) = b sin(t) > 0
sao solucoes do sistema (4.4.2) desde que (t) seja soluc ao da equac ao diferencial

= (cotg )(

)
2
. De facto,
nesse caso teremos que:
x

= b

sin (t)
y

= b

cos (t)
x

= b(

)
2
cos b

sin
y

= b(

)
2
sin b

cos
donde:
2
y
x

= 2b(

)
2
cos = x

1
y
((y

)
2
(x

)
2
) = b(

)
2
sin +b
cos
2

sin
(

)
2
= y

Como todo o vector tangente v


p
T
p
H
+
e tangente a um tal semi-crculo ou semi-recta, conclumos que: as
geodesicas da conex ao de Levi-Civit a da metrica hiperbolica no semi-plano de Poincare H
+
, sao as semi-rectas
verticais x c, y(t) = e
kt
(c, , k constantes) e os semi-crculos centrados no eixo dos xx:
_
x(t) = a +b cos (t)
y(t) = b sin (t) > 0
onde (t) = arc cos(tanh(kt +)). (ver a gura 4.5)
Figure 4.5: Geodesicas em H
+
Exerccio 4.6 Parametriza coes de Clairaut ... Seja (M, g = , )) uma superfcie Riemanniana. Uma
parametriza coes de Clairaut em M e uma parametrizac ao local : U IR
2
(u,v)
M na qual os coecientes da
metrica satisfazem:
E
u
= G
u
= F = 0 (4.4.3)
onde E
u
=
E
u
e G
u
=
G
u
.
(i). Deduza as equac oes das geodesicas da conex ao de Levi-Civita, numa parametrizac ao de Clairaut.
4.4. Geodesicas 175
(ii). Mostre que numa parametriza cao de Clairaut, as v-curvas coordenadas u = constante, e v = v(s)
parametrizados por arco s, sao geodesicas.
(iii). Mostre que numa parametrizacao de Clairaut, uma u-curva coordenada s (u(s), v
0
) (parametrizada
por arco) e uma geodesica sse:
E
v
(u(s), v
0
) = 0, s
(iv). Relacao de Clairaut ... Seja uma geodesica cujo tra co esta contido na imagem de uma parametrizac ao
de Clairaut, e seja o angulo convexo entre e

u
. Mostre que:

E cos = Eu

e constante ao longo de (4.4.4)


Resolucao ...
(i)... Gauge local: e = [E
1
=
1

u
E
2
=
1

v
]
Formas duais:
1
=

E du,
2
=

Gdv
Calculo de [E
1
, E
2
]:
[E
1
, E
2
] =
1

u
_
1

v
_

v
_
1

u
=
1

G
_

v
1

E
_

u
=
E
v
2E
3/2

u
=
E
v
2E

G
E
1
Conexao de Levi-Civita:
=
1
([E
1
, E
2
])
1
+
2
([E
1
, E
2
])
2
=
1
_
E
v
2E

G
E
1
_

1
=
E
v
2E

1
Se (t) = (u(t), v(t)) ent ao:

(t) = u


u
+v


v
= u

E E
1
((t)) +v

GE
2
((t))
e portanto, uma vez que v
1
= u

E, v
2
= v

G e (t) =
E
v
u

E
2E

G
, a equac ao para o campo de velocidades
de uma geodesica e:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
donde se deduzem as equac oes seguintes para as geodesicas:
_
(u

E)

=
E
v
u

E
2E

G
v

G
(v

G)

=
E
v
u

E
2E

G
u

E
=
_
u

E +u
E
v
2

E
v

=
E
v
u

E
2E

G
v

G
v

G+v
G
v
2

G
v

=
E
v
u

E
2E

G
u

E
=
_
u

+
E
v
E
u

= 0
v


E
v
2G
(u

)
2
+
G
v
2G
(v

)
2
= 0
(4.4.5)
(ii)... Com efeito a primeira equac ao de (4.4.5) e trivialmente satisfeita para u = constante, enquanto que
a segunda equac ao ca:
v

+
G
v
2G
(v

)
2
= 0
Mas como estamos a supor que a curva : s (u = constante, v = v(s)) esta parametrizada por arco
temos que:
1 = |

(s)|
2
= (v

)
2
G (v

)
2
G = 1
4.4. Geodesicas 176
donde se obtem derivando em ordem a s, e atendendo a que G
u
= 0:
G
v
v

(v

)
2
+G2v

= 0
e uma vez que v

,= 0:
v

+
G
v
2G
(v

)
2
= 0
o que signica que de facto as curvas u = constante, e v = v(s) parametrizados por arco s, tambem vericam
a segunda equac ao de (4.4.5) e sao portanto geodesicas.
(iii)... A primeira equac ao de (4.4.5) da u

= 0 u

= a ,= 0, enquanto que a segunda equac ao de (4.4.5)


da
E
v
2G
(u

)
2
= 0 E
v
= 0.
(iv)... De facto, como E
u
= 0 a primeira equac ao de (4.4.5) implica que:
(Eu

= E
v
v

+Eu

= 0
donde se deduz que:
Eu

c (constante) (4.4.6)
Por outro lado, o angulo convexo , que uma geodesica (parametrizada por arco) faz com uma u-curva
coordenada num ponto de intersecc ao, e dado por:
cos =


u
,

)
|

u
||

|
=


u
, u

u
+v

v
)
|

u
|
=

Eu

e portanto:

E cos =

Eu

= Eu

= c (constante)
Exemplo 4.4 ... Como ja vimos uma superfcie de revoluc ao M, pode ser obtida rodando em torno do
eixo dos zz a curva plana regular C, no plano xz:
x = f(v) z = g(v) com a < v < b e f(v) > 0
Representando por o angulo da rotac ao em torno do eixo dos zz, obtemos a seguinte parametrizac ao local de
M (ver a gura 1.11):
(, v) = (f(v) cos , f(v) sin , g(v))
denida no aberto U = |(, v) : 0 < < e a < v < b IR
2
(,v)
.
A metrica induzida em M pelo mergulho M IR
3
e nesta parametrizac ao:
ds
2
= f
2
(v)d
2
+G(v) dv
2
onde:
G(v) = f
2
v
+g
2
v
, com f
v
=
df
dv
, g
v
=
dg
dv
e uma parametrizac ao de Clairaut e podemos aplicar o exposto no exerccio anterior (com u = ) para deduzir
as equac oes seguintes para as geodesicas:
_

+
2ff
v
f
2

= 0
v


ff
v
f
2
v
+g
2
v
(

)
2
+
f
v
f
vv
+g
v
g
vv
f
2
v
+g
2
v
(v

)
2
= 0
(4.4.7)
Os meridianos = constante, e v = v(s) parametrizados por arco s, sao geodesicas. Um paralelo s ((s), v
0
)
parametrizado por arco e uma geodesica sse E
v
= 0 = 2f
v
f, isto e sse f
v
= 0 (j a que f > 0) ao longo do
referido paralelo. Geom`etricamente, um paralelo e uma geodesica sse e gerado pela rotac ao de um ponto da curva
geradora em que a respectiva tangente e paralela ao eixo de rotac ao. Por outro lado, o angulo , que uma geodesica
(parametrizada por arco) faz com um paralelo num ponto de intersec cao e dado por:
cos =

+v

v
)
|

|
= f

Como f = r e o raio do paralelo no ponto de intersecc ao, obtemos a relac ao de Clairaut seguinte:
r cos c = constante (4.4.8)
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 177
4.5 Curvatura de Gauss. Teorema Egregium
Consideremos de novo uma superfcie Riemanniana (M, g = , )) orientada e munida de uma conexao
Riemanniana A, dada de acordo com a denicao 4.1 atraves de:
A
(e)
p
(v)
def
=
d
dt

t=0
IP
(e)
,p
(t) so(2)
num certo gauge local e = [E
1
E
2
], denido num aberto U M (ver a formula (4.1.17)). Como ja
vimos, a regra de transformacao de A, sob mudan ca de gauge e e g, e a seguinte (ver (4.1.21):
e e g A
(e)
A
(eg)
= g
1
A
(e)
g g
1
dg
Suponhamos agora que, no gauge e, se tem A
(e)
= 0. Entao num qualquer outro gauge e g, ter-se-a:
A
(eg)
= g
1
A
(e)
g g
1
dg
= g
1
dg (4.5.1)
e daqui se deduz que:
F
(eg)
A
def
= dA
(eg)
A
(eg)
A
(eg)
= d(g
1
dg) g
1
dg g
1
dg
= g
1
dg g
1
dg g
1
dg g
1
dg
= 0 (4.5.2)
Uma conexao Riemanniana A diz-se plana , se, na vizinhanca de cada ponto de M, for possvel
escolher um gauge local e, relativamente ao qual A
(e)
= 0. O calculo anterior mostra portanto que para
uma conexao plana A, a expressao F
(eg)
A
, que se diz a curvatura de A (no gauge e g), deve anular-se.
Vejamos como e a regra de transformacao da curvatura, sob mudan ca de gauge e e g. Como:
F
(eg)
A
def
= dA
(eg)
A
(eg)
A
(eg)
= d
_
g
1
A
(e)
g g
1
dg
_

_
g
1
A
(e)
g g
1
dg
_

_
g
1
A
(e)
g g
1
dg
_
=
= g
1

_
dA
(e)
A
(e)
A
(e)
_
g
= g
1
F
(e)
A
g (4.5.3)
vemos que:
e e g F
(e)
A
F
(eg)
A
= g
1
F
(e)
A
g (4.5.4)
Vamos de seguida indicar uma interpretacao heurstica da nocao de curvatura. Para isso consideremos
um par ordenado (v, w) de vectores tangentes em T
p
M, e prolonguemos esses vectores a campos de
vectores V, W X(U), denidos numa vizinhanca U de p e que comutam em U (isso e sempre possvel).
Consideremos agora o pequeno lacete
(V,W)
t
(de classe C

por pedacos), baseado em p, e denido por:

(V,W)
t
= Fl
W
t
Fl
V
t
Fl
W
t
Fl
V
t
(p) (4.5.5)
onde Fl
V
t
(resp., Fl
W
t
) designa o uxo local de V (resp., W).
Dado o paralelismo IP em M, consideremos a holonomia ao longo do lacete
t
, como uma funcao de
t com valores no grupo de gauge SO(2):
t IP

t
;p
(t)
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 178
Note que IP

t
;p
(0) = Id. Com estas notacoes, denimos a forma de curvatura da conexao A , atraves
de:
F
A
(p)(v, w)
def
= lim
t0
IP

t
;p
(t)Id
t
2
(4.5.6)

E natural esperar que F


A
seja uma 2-forma diferencial em M, com valores na algebra de Lie do grupo
de gauge so(2), e que em particular, o limite acima referido dependa apenas dos vectores v, w T
p
M, e
nao da escolha das extensoes V, W A(U). De facto assim acontece (
1
). Se A
(e)
e a forma de conexao
no gauge e, entao e possvel provar recorrendo a (4.5.7) e `as identidades (4.5.8), que de facto a forma de
curvatura F
A
tem a seguinte expressao no gauge e:
F
(e)
A
= dA
(e)
A
(e)
A
(e)
(4.5.9)
Sob mudanca de gauge e e g:
e e g F
(e)
A
(p) F
(eg)
A
(p) = g
1
(p) F
(e)
A
(p) g(p) (4.5.10)
como alias seria de prever atendendo a (4.1.23).
Suponhamos agora que:
A
(e)
=
_
0
(e)

(e)
0
_
Entao, aplicando a formula de transformacao de gauge (4.1.21), isto e:
e e g A
(e)
A
(eg)
= g
1
A
(e)
g g
1
dg
com:
g =
_
cos sin
sin cos
_
deduzimos que:
e e g
(e)

(eg)
=
(e)
d (4.5.11)
Mas:
F
(e)
A
=
_
0 d
(e)
d
(e)
0
_
e como por (4.5.11), e e g
(e)

(eg)
=
(e)
d, obtemos neste caso:
d
(eg)
= d(
(e)
d) = d
(e)
(4.5.12)
1
Uma possvel demonstrac ao deste facto baseia-se em que a soluc ao da equac ao diferencial
dV
dt
= A(t)V(t) que
descreve a holonomia, e dada pela chamada exponencial cronologica:
V(t) = P exp
_
t
0
A(t)dt
def
=

r0
_

r
A(t
1
)A(t
2
) A(t
r
) dt
1
dt
2
dt
r
(4.5.7)
onde
r
= |(t
1
, , t
r
) IR
r
: 0 t
1
t
r
1, e ainda nas identidades seguintes, que se demonstram
f`acilmente em coordenadas locais:
lim
t0
_

t
A
t
2
= dA(v w)
lim
t0
_

t
AA
t
2
= (A A)(v w)
lim
t0
1
t
2
_

t
A...A
. .
r
= 0 r 3 (4.5.8)
onde representamos simplesmente por
t
, o lacete
(V,W)
t
acima referido.
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 179
o que signica que existe uma 2-forma globalmente denida em M, e que induz a forma de curvatura
d
(e)
, em cada aberto U onde esta denido um gauge e. A chamamos a forma de curvatura da
conexao Riemanniana A.
Se, por outro lado,
_

1

2
_
e o co-referencial dual a e = [E
1
, E
2
], de tal forma que
a
(E
b
) =
a
b
, e
an`alogamente, se
_

2
_
e o co-referencial dual a e = e g, deduzimos que:
_

1
= (cos )
1
+ (sin )
2

2
= (sin)
2
+ (cos )
2
e portanto:

2
=
1

2
(4.5.13)
o que signica que existe uma unica 2-forma
g
, tambem globalmente denida em M, e que induz a
forma
1

2
sobre cada aberto U onde esta denido um gauge local e. Como sabemos,
g
= dA diz-se
a forma de area denida pela metrica Riemanniana g, e se M e compacta:
A(M) =
_
M

g
=
_
M
dA
diz-se a area de M.
Concluindo, temos duas 2formas globalmente denidas em M: a forma de curvatura da
conexao Riemanniana A, e a a forma de area
g
= dA, denida pela metrica Riemanniana g. Como M
tem dimensao dois, deduzimos nalmente o seguinte teorema fundamental:
Teorema 4.2 Teorema Egregium de Gauss ... Seja M uma superfcie Riemanniana (M, g =
, )), orientada e munida de uma conexao Riemanniana A. Entao existe uma unica funcao diferenciavel
K C

(M), tal que:


= K dA (4.5.14)
Alem disso, em cada aberto U M onde esta denido um gauge local e = [E
1
, E
2
], com co-referencial
dual
_

1

2
_
, tem-se que:
[
U
= d
(e)
= K
1

2
(4.5.15)
K diz-se a curvatura (escalar) da conexao Riemanniana A. Quando a conex ao Riemanniana e a
conexao de Levi-Civita, a respectiva curvatura escalar diz-se a curvatura de Gauss , e nota-se por K
g
.
Teorema 4.3 ... Seja um lacete simples baseado em p U, de classe C

por pedacos, cujo traco


esta contido num aberto U onde esta denido um gauge local e. Seja = d
(e)
a forma de curvatura da
conexao . Entao a holonomia IP
;p,p
: T
p
M T
p
M e a rotacao em T
p
M de angulo:

=
_

(4.5.16)
Se alem disso e bordo de uma regiao T M homeomorfa a um disco, entao:

=
_
D
(4.5.17)
onde o sinal depende do facto de T ter ou nao a orientacao de .
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 180
Dem.: Basta observar que a soluc ao da equac ao diferencial (4.3.7):
_
(v
1
)

(v
2
)

_
=
_
0 (t)
(t) 0
_ _
v
1
v
2
_
com condic ao inicial
_
v
1
(0)
v
2
(0)
_
=
_
v
1
0
v
2
0
_
, e dada por:
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_
=
_
cos(
_
t
0
(t)dt) sin(
_
t
0
(t)dt)
sin(
_
t
0
(t)dt) cos(
_
t
0
(t)dt)
_ _
v
1
0
v
2
0
_
Para deduzir (4.5.17) resta aplicar o teorema de Stokes,
.
4.5.1 Exemplos e exerccios
Exemplo 4.5 ... M = IR
2
|0, munida da metrica Euclideana usual, que em coordenadas polares tem o
aspecto seguinte:
g = dr
2
+r
2
d
2
Conexao de Levi-Civita:
= d d = 0
Forma volume:

1

2
= dr rd = r dr d
Curvatura de Gauss:
K
g
= 0
Exemplo 4.6 ... M = S
2
com coordenadas esfericas e metrica:
g = d
2
+ sin
2
d
2
Conexao de Levi-Civita:
= cos d d = sin d d
Forma volume:

1

2
= d sin d = sin d d
Curvatura de Gauss:
K
g
1
Exemplo 4.7 ... Semiplano de Poincare H
+
= |(x, y) IR
2
: y > 0 com a metrica hiperb olica de
Poincare:
g =
1
y
2
(dx
2
+dy
2
)
Conexao de Levi-Civita:
=
1
y
dx d =
1
y
2
dx dy
Forma volume:

1

2
=
1
y
dx
1
y
dy =
1
y
2
dx dy
Curvatura de Gauss:
K
g
1
Exerccio 4.7 ... Uma parametriza cao local para o toro T
2
IR
3
, e por exemplo dada por:
(u, v) =
_
(a +r cos u) cos v, (a +r cos u) sin v, r sinu
_
A metrica induzida pela metrica usual de IR
3
e dada por:
g = r
2
du
2
+ (a +r cos u)
2
dv
2
Calcule a curvatura de Gauss e as equa coes das geodesicas.
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 181
Resolucao ...
Gauge local: e=
_
E
1
=
1
r

u
E
2
=
1
a+r cos u

v
_
.
Formas duais:
1
= r du
2
= (a +r cos u) dv.
Forma de area: dA =
1

2
= r(a +r cos u)du dv.
Forma de conexao de Levi-Civita: =
sin u
a+r cos u

2
= sin udv.
Curvatura de Gauss: Como = d = cos udu dv = K dA = K r(a +r cos u)du dv obtemos:
K
g
=
cos u
r(a+r cos u)
Se (t) = (u(t), v(t)) ent ao:

(t) = u

(t)

u
[
(t)
+v

(t)

v
[
(t)
= ru

E
1
((t)) +v

(a +r cos u)E
2
((t))
e portanto, uma vez que v
1
= ru

, v
2
= v

(a + r cos u) e (t) = v

sin u, a equac ao para o campo de


velocidades de uma geodesica e:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
donde se deduzem as equac oes seguintes para as geodesicas:
_
(ru

= (v

)
2
sin u(a +r cos u)
(v

(a +r cos u))

= u

sin u
Exerccio 4.8 ... Considere no semi-plano de Poincare H
+
, munido da metrica g =
1
y
2
(dx
2
+ dy
2
), o
gauge e =
_
E
1
= y

x
, E
2
= y

y
_
, e a conex ao metrica associada `a 1-forma
(e)
= y dx +xdy.
(i). Calcular directamente o transporte paralelo ao longo de um arco de crculo de centro na origem.
(ii). Calcular a curvatura da referida conex ao.
Resolucao ...
(i)... As formas duais au gauge dado sao:
1
=
1
y
dx,
2
=
1
y
dy.
A forma dada escreve-se:
= y dx +xdy
= (y)
2

1
+xy
2
Se (t) = (x(t), y(t)) = (r cos t, r sin t), 0 < t < e uma parametrizac ao do crculo de raio r centrado na
origem, ent ao:

(t) = x

(t)

x
[
(t)
+y

(t)

y
[
(t)
=
x

(t)
y(t)
E
1
((t)) +
y

(t)
y(t)
E
2
((t))
=
r sin t
r sint
E
1
((t)) +
r cos t
r sin t
E
2
((t))
= E
1
+
cos t
sin t
E
2
(4.5.18)
Logo:
(t) =
(t))
(

(t)
= (y(t))
2

1
(E
1
+
cos t
sin t
E
2
) +x(t)y(t)
2
(E
1
+
cos t
sin t
E
2
)
= r
2
(4.5.19)
e portanto a equacao para o transporte paralelo ao longo de e:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 182
isto e:
_
(v
1
)

(t) = r
2
v
2
(t)
(v
2
)

(t) = r
2
v
1
(t)
ou ainda:
_
(v
1
)

(v
2
)

_
=
_
o r
2
r
2
0
_ _
v
1
v
2
_
cuja soluc ao e:
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_
=
_
cos(r
2
t) sin(r
2
t)
sin(r
2
t) cos(r
2
t)
_ _
v
1
o
v
2
o
_
(ii)... d = d(y dx + xdy) = 2 dx dy, enquanto que
1

2
=
1
y
2
dx dy. Portanto pelo Teorema
Egregium de Gauss:
d = K
1

2
2 dx dy = K(x, y)
1
y
2
dx dy
o que implica que:
K(x, y) = 2y
2
Exerccio 4.9 ... Considere o hiperboloide M IR
3
de equac ao x
2
+ y
2
z
2
= l
2
(l > 0), munido da
parametriza cao:
: (, ) (x = l cos cosh, y = l sin cosh , z = l sinh )
(i). Mostrar que existem funcoes f, g C

(M) tais que E


1
= f

, E
2
= g

formam um gauge em M,
relativamente `a metrica Riemanniana induzida pela imersao de M em IR
3
.
(ii). Dene-se um paralelismo IP em M da seguinte forma: dados dois pontos p, q M e se : [0, 1] M e
uma curva C

por pedacos em M, que une p a q, poe-se:


IP
;p,q
(E
1
(p)) = E
1
(q) e IP
;p,q
(E
2
(p)) = E
2
(q)
Vericar que IP e um paralelismo e calcular a conex ao Riemanniana associada. Esta conex ao e a conexao de
Levi-Civit a?
(iii). Calcular a forma local da conex ao de Levi-Civit a em M. Calcule o transporte paralelo ao longo da curva
= k, a < < b (onde k e uma constante xa).
Exerccio 4.10 ... Considere o plano Euclideano munido da conex ao denida pela 1-forma
(e)
= dx,
relativamente ao gauge usual e = |E
1
=

x
, E
2
=

y
. Calcular as equac oes parametricas das geodesicas. Sera
possvel unir sempre dois pontos por uma geodesica? Por varias? Discutir.
Exerccio 4.11 ... Considere a superfcie de um cilindro de revoluc ao M IR
3
, de equac ao x
2
+y
2
= 1.
(i). Mostre que M e uma variedade diferenci avel em IR
3
.
(ii). Mostre que :]0, 2[IR IR
3
, (, z) (cos , sin , z) e uma parametrizac ao local de M.
(iii). Calcule a express ao local da metrica usual em M, associada `a parametrizac ao .
(iv). Calcule a forma de Levi-Civita de M munida da metrica usual.
(v). Calcule as equac oes das geodesicas da conex ao de Levi-Civit a. Mostre que as geodesicas (quando
parametrizados por arco) intersectam os paralelos do cilindro segundo um angulo constante.
(vi). Calcule a curvatura de Gauss de M munida da metrica usual.
(vii). Mostre que M e localmente ismetrica ao plano IR
2
, munido da metrica Euclideana usual. Sera global-
mente isometrica ?
Exerccio 4.12 ... Considere a superfcie de revoluc ao M IR
3
, obtida rodando a curva de equa cao:
z = y
2
+ 1, y 0 x = 0
no plano yz, em torno do eixo dos zz.
(i). Mostre que M e uma variedade diferenci avel em IR
3
.
(ii). Mostre que : IR
+
]0, 2[ IR
3
, (r, ) (r cos , r sin , 1 +r
2
) e uma parametrizac ao local de M.
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 183
(iii). Calcule a base para T
p
M, associada `a parametrizac ao (dada na alnea anterior), onde p = (

2,

2, 5)
M.
(iv). Calcule a express ao local da metrica usual em M, associada `a parametriza cao . Calcule ainda o
comprimento da curva r = , 0 2.
(v). Calcule a forma de Levi-Civita de M munida da metrica usual.
(vi). Calcule as equa coes das geodesicas da conexao de Levi-Civita. Mostre que os meridianos = constante
sao geodesicas (quando parametrizados por arco).
(vii). Calcule a curvatura de Gauss de M munida da metrica usual.
Exerccio 4.13 ... Considere a superfcie M = |(x, y, z) : x
2
+y
2
z = 0 IR
3
.
(i). Mostre que M e uma variedade diferenci avel em IR
3
.
(ii). Mostre que : IR
+
]0, 2[ IR
3
, (r, ) (r cos , r sin , r
2
) e uma parametrizac ao local de M.
(iii). Calcule a base para T
p
M, associada `a parametrizac ao (dada na alnea anterior), onde p = (

2,

2, 4)
M.
(iv). Calcule a express ao local da metrica usual em M, associada `a parametriza cao . Calcule ainda o
comprimento da curva r = , 0 .
(v). Calcule a forma de Levi-Civita de M munida da metrica usual.
(vi). Calcule as equa coes das geodesicas da conexao de Levi-Civita. Mostre que os meridianos = constante
sao geodesicas (quando parametrizados por arco).
(vii). Calcule a curvatura de Gauss de M munida da metrica usual.
Exerccio 4.14 ... Considere o disco unitario D = |(x, y) : x
2
+ y
2
< 1 IR
2
, munido da metrica
ds
2
=
4
[1x
2
y
2
]
2
(dx
2
+dy
2
) e da conex ao Riemanniana associada `a 1-forma = y dx +xdy.
(i). Calcule a curvatura dessa conex ao.
(ii). Calcule directamente a holonomia ao longo do lacete (t) =
1
2
(cos t, sint), 0 t 2, relativamente `a
conex ao referida.
(iii). Calcule a holonomia ao longo do lacete (t) =
1
2
(cos t, sin t), 0 t 2, relativamente `a conexao
referida, usando o teorema 4.3.
(iv). Calcule a area do disco D
1/2
de centro na origem e raio 1/2.
Resolucao ...
(i)... Consideremos o gauge:
E
1
=
1 x
2
y
2
2

x
, E
1
=
1 x
2
y
2
2

y
As respectivas formas duais sao:

1
=
2
1 x
2
y
2
dx,
2
=
2
1 x
2
y
2
dy
A forma de conexao dada = y dx +xdy escreve-se:
= y dx +xdy
= y
1 x
2
y
2
2

1
+x
1 x
2
y
2
2

2
Se (t) =
1
2
(cos t, sin t), 0 t 2 e o crculo de raio 1/2 centrado na origem, ent ao:

(t) = x

(t)

x
[
(t)
+y

(t)

y
[
(t)
=
2x

(t)
1 x(t)
2
y(t)
2
E
1
((t)) +
2y

(t)
1 x(t)
2
y(t)
2
E
2
((t))
=
4
3
sin t E
1
((t)) +
4
3
cos t E
2
((t)) (4.5.20)
4.5. Curvatura de Gauss. Teorema Egregium 184
Logo:
(t) =
(t))
(

(t)
= y(t)
1 x(t)
2
y(t)
2
2

1
_

4
3
sin t E
1
((t)) +
4
3
cos t E
2
((t))
_
+
x(t)
1 x(t)
2
y(t)
2
2

2
_

4
3
sin t E
1
((t)) +
4
3
cos t E
2
((t))
_
=
1
4
(4.5.21)
e portanto a equacao para a holonomia ao longo do lacete e:
_
(v
1
)

(t) = (t)v
2
(t)
(v
2
)

(t) = (t)v
1
(t)
isto e:
_
(v
1
)

(t) =
1
4
v
2
(t)
(v
2
)

(t) =
1
4
v
1
(t)
ou ainda:
_
(v
1
)

(v
2
)

_
=
_
0
1
4
1
4
0
_ _
v
1
v
2
_
cuja soluc ao e:
_
v
1
(t)
v
2
(t)
_
=
_
cos(
1
4
t) sin(
1
4
t)
sin(
1
4
t) cos(
1
4
t)
_ _
v
1
o
v
2
o
_
Quando o vector tangente (v
1
o
, v
2
o
) T
(
1
2
,0)
D e transportado paralelamente ao longo do lacete , a sua
posic ao ao m de uma volta, para t = 2, sera:
_
v
1
(2)
v
2
(2)
_
=
_
cos(

2
) sin(

2
)
sin(

2
) cos(

2
)
_ _
v
1
o
v
2
o
_
=
_
0 1
1 0
_ _
v
1
o
v
2
o
_
=
_
v
2
o
v
1
o
_
o que signica que rodou no sentido positivo de um angulo igual a

2
.
(ii)... d = d(y dx+xdy) = 2 dxdy, enquanto que
1

2
=
4
[1x
2
y
2
]
2
dxdy. Portanto pelo Teorema
Egregium de Gauss:
d = K
1

2
2 dx dy = K(x, y)
4
[1 x
2
y
2
]
2
dx dy
o que implica que:
K(x, y) =
[1 x
2
y
2
]
2
2
(iii). Usemos agora o teorema 4.3, para calcular a holonomia ao longo do lacete (t) =
1
2
(cos t, sint), 0
t 2, relativamente `a conexao referida.
Consideremos o disco D
1/2
de centro 0 e raio 1/2, cujo bordo orientado e exactamente o lacete . O teorema
4.3 arma que (ver a formula 4.5.17):

=
_
D
1/2

onde = d = 2 dx dy. Portanto:

=
_
D
1/2
2 dx dy
=

2
conrmando o resultado da alnea (i).
(iv). A forma volume (area) e igual a:
dA =
1

2
=
4
[1 x
2
y
2
]
2
dx dy (4.5.22)
4.6. Curvatura geodesica. Formula de Gauss-Bonnet. 185
e portanto:
area(D
1/2
) =
_
D
1/2
dA
=
_
D
1/2
4
[1 x
2
y
2
]
2
dx dy
=
_
2
0
d
_
1/2
0
dr
4r
[1 r
2
]
2
= 2
_
2
1 r
2

1/2
0
_
=
4
3
4.6 Curvatura geodesica. Formula de Gauss-Bonnet.
Dada uma curva : [a, b] M, de classe C

parametrizada por comprimento de arco s, dene-se a


respectiva curvatura geodesica k

(s) atraves de:


k

(s)
def
=
D

(s)
ds
, n(s)) (4.6.1)
onde n(s) T
(s)
M e o vector unitario perpendicular a

(s), de tal forma que

(s), n(s) e uma base


positiva de T
(s)
M.
Suponhamos que o traco de esta contido num aberto U M onde esta denido um gauge local
e = [E
1
E
2
]. Existe entao uma funcao C

: [a, b] IR, s (s), denida em [a, b] tal que:

(s) = cos (s) E


1
((s)) + sin(s) E
2
((s))
n(s) = sin(s) E
1
((s)) + cos (s) E
2
((s))
A essa func ao chama-se uma determinacao (diferenciavel) do angulo orientado entre E
1
((s))
e

(s), ao longo de . Uma qualquer outra determinacao desse mesmo angulo, difere desta por um
m ultiplo de 2.
Figure 4.6:
Se e a forma de conexao de Levi-Civita no gauge e entao, designando por (s) =
(s)
(

(s)), vem
que (ver (4.3.5)):
D

ds
= (

sin +(s) sin)E


1
+ (

cos (s) cos )E


2
e portanto:
k

(s)
def
=
D

(s)
ds
, n(s))
= (

sin +(s) sin) E


1
+ (

cos (s) cos ) E


2
, sin E
1
+ cos E
2
)
=

(s) (s)
4.6. Curvatura geodesica. Formula de Gauss-Bonnet. 186
Fica assim provada a seguinte:
Proposicao 4.1 ... Consideremos uma curva : [a, b] U M de classe C

, parametrizada
por arco e denida num aberto U onde esta denido um gauge local e = [E
1
E
2
]. Seja : [a, b] IR
uma determinacao (diferenciavel) do angulo orientado entre E
1
((s)) e

(s), ao longo de . Entao a


curvatura geodesica k

(s) e dada por:


k

(s) =

(s)
(s)
(

(s)) (4.6.2)
Seja (M, g = , )) uma superfcie Riemanniana orientada. Um polgono T em M e uma regiao em
M da forma (P) onde : U IR
2
M e uma parametrizacao local de M e P U e um polgono
em IR
2
(nao necess`ariamente convexo). Neste caso o bordo de T sera uma curva poligonal em M, que
supomos parametrizada por arco atraves de uma aplicacao : [a, b] M de classe C

por pedacos, tal


que (a) = (b) e [
]a,b]
injectiva (ver gura 4.7). Alem disso supomos que a parametrizacao

Ee positiva,
i.e., T est a `a esquerda de .
Figure 4.7: Polgono T em M
Se a = s
0
< s
1
< < s
k
= b e uma subdivisao de [a, b] tal que [
]s
i1
,s
i
[
e C

, aos pontos (s
i
)
chamam-se vertices de T (sao as imagens dos vertices de P sob ) e aos segmentos curvos ([s
i1
, s
i
])
chamam-se arestas ou lados de T (sao as imagens das arestas de P sob ).
Fixemos um vertice p
i
= (s
i
). Dene-se entao o angulo externo em p
i
como sendo o valor do
angulo orientado convexo
i
] , [ entre

(s

i
) e

(s
+
i
), isto e, cos
i
=

(s
+
i
),

(s

i
)) e 0 <
i
<
ou <
i
< 0 conforme

(s

i
),

(s
+
i
) seja uma base positiva ou negativa de T
p
M, respectivamente
(ver a gura 4.8). O angulo externo em (a) = (b) e o angulo entre

(b) e

(a) escolhido no intervalo


] , [. Finalmente, o angulo interno em p
i
e
i
=
i
.
0 <
i
<
i
= 0 < (p) < 0
Figure 4.8:

Angulos externos
Consideremos agora em (U) um gauge local e = [E
1
E
2
]. Vamos denir uma determinacao
contnua por pedacos : [a, b] IR do angulo orientado entre E
1
e

, ao longo de , da seguinte
4.6. Curvatura geodesica. Formula de Gauss-Bonnet. 187
forma. Comecemos com (a) ] , ], e denamos (s) para s [a, a
1
[ como a unica determinacao
contnua do angulo orientado entre E
1
e

, ao longo de [
[a,s
1
[
. No primeiro vertice (s
1
) pomos:
(s
1
) +
1
onde
1
e o angulo externo em (s
1
). Prolongamos entao por continuidade em [s
1
, s
2
[, e procedemos
indutivamente ate que nalmente:
(b)
def
= lim
sb
(s) +
k
onde
k
e o angulo externo em (b) (ver a gura 4.9).
Figure 4.9: Determinacao do angulo orientado entre E
1
e

Denimos entao o angulo de rotacao de atraves de:


Rot()
def
= (b) (a) (4.6.3)
Note que Rot() e um m ultiplo inteiro de 2 uma vez que a denicao assegura que (a) e (b) sao ambas
determinacoes do mesmo angulo entre E
1
e

(a) e por isso a (b) (a) e um m ultiplo inteiro de 2.


Posto isto podemos enunciar o seguinte resultado topologico cuja demonstracao omitimos.
Teorema 4.4 Teorema da rotacao das tangentes (Hopf Umlaufsatz) ... Se e uma
curva poligonal parametrizada por arco e orientada positivamente, entao o angulo de rotacao Rot() e
exactamente igual a 2.
Usando as notacoes anteriores, estamos nalmente aptos a enunciar e demonstrar o resultado mais
importante desta seccao:
Teorema 4.5 Formula de Gauss-Bonnet ... Seja uma curva poligonal parametrizada por
arco e orientada positivamente como o bordo de um poligono T numa superfcie Riemanniana orientada
(M, g = , )). Entao:
_
P
KdA+
_

ds +

k
i=1

i
= 2 (4.6.4)
onde K e a curvatura de Gauss de g e dA a forma volume em (M, g).
Dem.: Seja a = s
0
< s
1
< < s
k
= b uma subdivisao de [a, b] tal que [
[s
i1
,s
i
]
e C

. Aplicando o
teorema da rotac ao das tangentes (Hopf Umlaufsatz) e o teorema fundamental do calculo, temos que:
2 =
k

i=1

i
+
k

i=1
_
s
i
s
i1

(s)ds (4.6.5)
Por outro lado, aplicando (4.6.2) a cada pedaco [
[s
i1
,s
i
]
, temos que:
_
|
[s
i1
,s
i
]
k

ds =
_
s
i
s
i1
k

(s)ds =
_
s
i
s
i1

(s)ds
_
s
i
s
i1
(s)ds
4.7. Teorema de Gauss-Bonnet 188
isto e:
_
s
i
s
i1

(s)ds =
_
s
i
s
i1
k

(s)ds +
_
s
i
s
i1
(s)ds
onde (s) =
(s)
(

(s)). Substituindo isto em (4.6.5) obtemos:


2 =
k

i=1

i
+
k

i=1
_
s
i
s
i1
k

(s)ds +
k

i=1
_
s
i
s
i1
(s)ds
=
k

i=1

i
+
_

ds +
_

Resta aplicar o teorema de Stokes (ver o teorema 4.3):


_

=
_
P
=
_
P
KdA
para concluir.
.
Corolario 4.1 ... Com as hipoteses do teorema anterior, se e formada por arcos geodesicos,
entao:
_
R
KdA = 2

r
i=1

i
(4.6.6)
Corolario 4.2 Teorema de Gauss ... Com as hipoteses do teorema anterior, se e formada
por tres arcos geodesicos, isto e, se T e um triangulo geodesico , e se
1
,
2
e
3
sao os angulos
internos nos vertices, entao:
_
R
KdA =
1
+
2
+
3
(4.6.7)
O n umero
1
+
2
+
3
diz-se o excesso do triangulo geodesico T.
Portanto se e igual `a soma dos angulos internos de um triangulo geodesico em M, entao > se
K > 0, = se K = 0 e < se K < 0. Exemplos das tres situacoes sao dados pela esfera S
2
, o plano
IR
2
e o semi-plano de Poincare H
+
, respectivamente.
4.7 Teorema de Gauss-Bonnet
Seja M uma superfcie compacta (de classe C

). Uma triangulacao suave de M e uma coleccao nita


de triangulos T = T
1
, , T

(polgonos com 3 lados, no sentido da seccao anterior), tal que:

i=1
T
i
= M.
A interseccao de dois quaisquer desses triangulos T
i
T
j
, i ,= j ou e vazia, ou consiste de um vertice
comum a ambos os triangulos ou entao consiste numa unica aresta comum a ambos (ver a gura
4.10).
Toda a superfcie compacta (de classe C

) admite uma triangulacao suave (a demonstracao deste


facto ultrapassa o ambito deste curso). Se M e uma superfcie compacta e T uma triangulacao suave de
M, dene-se a caracterstica de Euler de M, relativamente `a triangula cao T , atraves de:
X
M
def
= N
v
N
a
+N
f
onde N
v
= n umero de vertices, N
a
= n umero de arestas e N
f
= n umero de faces da triangula cao T . Um
resultado fundamental de topologia algebrica arma que a caracterstica de Euler X
M
e um invariante
topologico de M e nao depende da triangula cao escolhida.
4.7. Teorema de Gauss-Bonnet 189
Figure 4.10: Triangulacao suave
Figure 4.11: Caracterstica de Euler X
M
Teorema 4.6 Teorema de Gauss-Bonnet ... Seja M uma superfcie compacta orientada, mu-
nida de uma metrica Riemanniana e de uma triangulacao. Entao:
_
M
KdA = 2X
M
(4.7.1)
Dem.: Sejam |T
i
: i = 1, , N
f
as faces da triangula c ao T , e para cada i sejam |
i
j
: j = 1, 2, 3
as arestas de T
i
e |
i
j
: j = 1, 2, 3 os angulos internos de T
i
. Aplicando a formula de Gauss-Bonnet a
cada triangulo, e atendendo a que cada angulo externo e igual a menos o correspondente angulo interno,
obtemos:
_
T
i
KdA+
3

j=1
_

ij
k ds +
3

j=1
(
i
j
) = 2
e somando sobre i:
N
f

i=1
_
T
i
KdA+
N
f

i=1
3

j=1
_

ij
k ds +
N
f

i=1
3

j=1
(
i
j
) =
N
f

i=1
2 (4.7.2)
Notemos agora que cada aresta aparece exactamente duas vezes nos integrais do tipo
_

ij
k ds, com ori-
enta c oes opostas e por isso a soma desses integrais da zero. Portanto (4.7.2) ca na forma:
_
M
KdA+ 3N
f

N
f

i=1
3

j=1

i
j
= 2N
f
(4.7.3)
Mas cada angulo interno
i
j
aparece exactamente uma vez. Em cada vertice, a soma dos angulos internos
que a concorrem da 2, e portanto o somatorio

N
f
i=1

3
j=1

i
j
da exactamente 2N
v
.
4.7. Teorema de Gauss-Bonnet 190
Figure 4.12: A soma dos angulos internos num vertice da 2
A equac ao (4.7.3) ca agora na forma:
_
M
KdA = 2N
v
N
f
(4.7.4)
Finalmente, como cada aresta aparece em exactamente dois triangulos, e cada triangulo tem exactamente
tres arestas, o n umero total de arestas contadas com multiplicidade e 2N
a
= 3N
f
, onde contamos cada
aresta uma vez por cada triangulo na qual aparece. Portanto N
f
= 2N
a
2N
f
e a equac ao (4.7.4) ca
nalmente na forma:
_
M
KdA = 2N
v
2N
a
+ 2N
f
= 2X
M
.
O teorema de Gauss-Bonnet mostra que
_
M
KdA = 2(N
v
N
a
+N
f
), para toda a triangula cao T de
M. Portanto xando uma tal triangulacao, conclumos que a curvatura total
_
M
KdA e independente
da metrica Riemanniana em M. Por outro lado, se agora xarmos a metrica obtemos uma prova de que
de facto a caracterstica de Euler X
M
nao depende da triangulacao T de M.
Todas as superfcies compactas orientaveis podem ser obtidas a partir da esfera S
2
por colagem de g
ansas, e a caracterstica de Euler de uma tal superfcie e X
M
= 2 2g (ver a gura 4.13).
Figure 4.13: Superfcie de genero g. X
M
= 2 2g.
Exerccio 4.15 ... Mostrar que:
_
M
KdA > 0 se M e homeomorfa a S
2
_
M
KdA = 0 se M e homeomorfa ao toro T
2
_
M
KdA < 0 se M e homeomorfa a uma superfcie de genero g > 2
4.8. Teorema do

Indice de Hopf 191
Exerccio 4.16 ... Mostrar que:
(i). se existir uma metrica numa superfcie compacta orientavel M com curvatura de Gauss K > 0 em todo
o M, entao M devera ser homemorfa a S
2
.
(ii). se existir uma metrica numa superfcie compacta orientavel M com curvatura de Gauss K = 0 em
todo o M, entao M devera ser homemorfa a um toro T
2
(de facto uma tal metrica plana existe!...). E
nalmente:
(iii). se existir uma metrica numa superfcie compacta orientavel M com curvatura de Gauss K < 0 em
todo o M, entao M devera ser homemorfa a uma superfcie de genero g > 2.
Exerccio 4.17 ... Mostrar, usando o Teorema de Gauss-Bonnet, que X
S
2 = 2 e que X
T
2 = 0.
Resolucao ... (i). Para a esfera S
2
IR
3
com a metrica induzida, temos que K 1 e portanto:
1
2
_
S
2
KdA =
1
2
area de S
2
=
1
2
4
2
= 2 = X
S
2
(iii). Para o toro T
2
IR
3
com a metrica induzida, temos que K =
cos u
r(a+r cos u)
e dA = r(a+r cos u)dudv,
e portanto:
1
2
_
T
2
KdA =
1
2
_
T
2
cos u
r(a +r cos u)
r(a +r cos u)du dv =
_
2
0
dv
_
2
0
cos udu = 0 = X
T
2
4.8 Teorema do

Indice de Hopf
Nesta seccao M continua a ser uma superfcie orientada . Seja X X(M) um campo de vectores C

em
M. Um ponto p M diz-se uma singularidade de X, se X(p) = 0.
Se p e uma singularidade isolada de X denimos o ndice de X em p , Ind
p
(X) da seguinte
forma: Seja V M um aberto que contem p, tal que:
V = (D(0, )) onde e uma parametrizacao local positiva, denida numa bola aberta D(0, )
IR
2
.
p e a unica singularidade de X em V .
Seja
r
, 0 < r < a imagem da circunferencia t [0, 1] (cos 2t, sin2t) IR
2
, sob .
Figure 4.14:
Seja g = , ) uma qualquer metrica Riemanniana em M, e e = [E
1
E
2
] um gauge local em V (por
exemplo E
1
=

u
/|

u
| e E
2
perpendicular a E
1
de tal forma que E
1
, E
2
seja uma base positiva em
4.8. Teorema do

Indice de Hopf 192
cada ponto de V ). Consideremos entao uma determinacao contnua : [0, 1] IR do angulo orientado
entre E
1
(
r
(t)) e X(
r
(t)) ao longo de
r
, de tal forma que:
X(
r
(t)) = (cos (t)) E
1
(
r
(t)) + (sin(t)) E
2
(
r
(t)), t [0, 1]
Pomos ent ao:
Ind
p
(X)
def
=
1
2
[(1) (0)] (4.8.1)

E claro que Ind


p
(X) e um inteiro. Intuitivamente Ind
p
(X) e o n umero de voltas que a extremidade do
vector X(
r
(t)) da quando o seu ponto de aplicacao
r
(t) se desloca ao longo de
r
dando uma volta
inteira em torno da singularidade isolada p (ver a gura 4.14).

E possvel demonstrar que a denicao do
ndice nao depende das escolhas efectuadas, i.e., da metrica g, do gauge e, e do circuito
r
. De forma
grosseira Ind
p
(X) e uma funcao que depende cont`nuamente de cada uma dessas escolhas e que toma
valores em Z. Por isso deve permanecer constante sob varia coes contnuas de cada uma dessas escolhas...
X(x, y) = x

x
+y

y
, Ind
0
(X) = +1 X(x, y) = x

x
y

y
, Ind
0
(X) = +1
X(x, y) = y

x
+x

y
, Ind
0
(X) = +1 X(x, y) = x

x
y

y
, Ind
0
(X) = 1
X(x, y) = x

x
+y
2
y
, Ind
0
(X) = 0 X(x, y) = (x
2
y
2
)

x
+ 2xy

y
, Ind
0
(X) = +2
4.8. Teorema do

Indice de Hopf 193
Ind
N
(X) = Ind
S
(X) = +1 Ind
N
(X) = Ind
S
(X) = +1
Ind
p
(X) = +2
Teorema 4.7 Teorema do ndice de Hopf ... Seja M uma superfcie orientada compacta e
conexa, na qual esta denida uma metrica Riemannina g, e X X(M) um campo de vectores C

em
M cujas singularidades sao todas isoladas (e portanto em n umero nito, digamos p
1
, , p
k
). Entao:

k
i=1
Ind
p
i
(X) = X
M
(4.8.2)
Dem.: Para cada i = 1, , k escolhamos um pequeno disco D
i
contendo uma e uma so singularidade p
i
,
e de tal forma que os D
i
sejam disjuntos. Cada D
i
e difeomorfo ao disco D(0, 1) = |x IR
2
: |x| 1 no
plano. Representemos por D
i
() o conjunto que corresponde dessa forma a D(0, ) = |x IR
2
: |x| .
Seja M()
def
= M

i
(interior de D
i
()). Em M() o campo X nao se anula e podemos denir um
gauge local e = [E
1
=
X
X
E
2
]. Se e a forma de conexao de Levi-Civita neste gauge, ent ao pelo teorema
Egregium de Gauss (ver (4.5.15)):
_
M()
KdA =
_
M()
d
=
k

i=1
_
D
i
()
(pelo teorema de Stokes) (4.8.3)
Consideremos agora um i xo. Em D
i
escolhamos um gauge local xo e = [

E
1

E
2
], e seja a forma de
conexao de Levi-Civita nesse gauge. Em D
i
menos uma linha temos que:
= d
4.8. Teorema do

Indice de Hopf 194
onde e o angulo orientado entre E
1
=
X
X
e

E
1
, e portanto:
_
D
i
()
=
_
D
i
()
d +
_
D
i
()

= Ind
p
i
(X) +
_
D
i
()

Deduzimos ent ao que:
lim
0
_
D
i
()
= Ind
p
i
(X) + 0
e substituindo isto em (4.8.3) obtemos nalmente:
X
M
=
_
M
KdA (pelo teorema de Gauss-Bonnet)
= lim
0
_
M()
KdA
=
k

i=1
Ind
p
i
(X)
.
Se olharmos para a formula que acabamos de demonstrar
_
M
KdA =

k
i=1
Ind
p
i
(X) sob uma outra
perspectiva, conclumos que

k
i=1
Ind
p
i
(X) e independente do campo X em M (desde que X tenha
apenas um n umero nito de singularidades isoladas). Portanto dada uma triangulacao T de M podemos
denir um campo particular X que tem exactamente uma singularidade em cada face, aresta e vertice de
T , com ndice 1, 1 e 1 respectivamente. Na gura 4.16 indicamos como devera ser esse campo X.
Figure 4.15: Campo associado a uma triangula cao
Da gura 4.16 vemos que

k
i=1
Ind
p
i
(X) = N
v
N
a
+ N
f
= X
M
o que demonstra que X
M
e
independente de T , e ainda 2X
M
= 2

k
i=1
Ind
p
i
(X) =
_
M
KdA o que demonstra de novo o teorema
de Gauss-Bonnet.
Corolario 4.3 ... Com as mesmas hipoteses do teorema do ndice de Hopf, se existir um campo de
vectores X X(M) que nunca se anula, entao X
M
= 0. Em particular em qualquer superfcie difeomorfa
a uma esfera S
2
nao existe qualquer campo de vectores C

que nunca se anula.


Exemplo 4.8 ... Campo gradiente da funcao altura
I
i
(X) = +1 se i = 1, 2
= 1 se 3 i 7
= +1 se i = 8
4.9. Teorema de Morse 195
Figure 4.16: Campo gradiente da funcao altura
4.9 Teorema de Morse
Teorema 4.8 Teorema de Morse ... Seja f : M IR uma funcao de Morse denida numa
superfcie compacta orientavel M. Entao f tem apenas um n umero nito de pontos crticos. Se C
i
(f) e
o n umero de pontos crticos de ndice i (i = 0, 1, 2), entao:
C
0
(f) C
1
(f) +C
2
(f) = X
M
(4.9.1)
Dem.: Pelo Lema de Morse um ponto crtico nao degenerado e isolado, e como M e compacta f pode ter
apenas um n umero nito de pontos crticos.
Consideremos agora em M uma qualquer metrica Riemanniana. Vamos mostrar que:
O campo gradiente gradf (relativamente a essa metrica), cujas singularidades sao exactamente os
pontos crticos de f, tem ndice local:
Ind
p

(gradf) = (1)
i
se p

e um ponto crtico de ndice i (i = 0, 1, 2)


Em seguida demostraremos que:

Ind
p

(gradf) =
2

i=0
(1)
i
C
i
(f) (4.9.2)
Desta forma o teorema de Morse sera ent ao uma consequencia directa do teorema do ndice de Hopf.
Vejamos ent ao as provas dos dois factos acima referidos.
Fixemo-nos num dos pontos crticos p

e consideremos uma vizinhanca coordenada positiva U

que contem
p

e na qual a expressao local de f e:


f[
U

= f(p

) +u
2
+

v
2
(4.9.3)
Uma tal vizinhanca existe pelo lema de Morse. Consideremos em U

|p

o campo de vectores X ortogonal


a grad f e tal que |grad f, X formam um referencial ortogonal positivo em U

|p

.

E claro que:
Ind
p

(X) = Ind
p

(grad f)
Por outro lado X e tangente `as linhas de nvel da func ao f, ja que:
Xf = df(X) = X, grad f) = 0
Atendendo a (4.9.3) temos que df[
U

= 2udu + 2

v dv e portanto X e colinear com:

v

u
+u

v
4.9. Teorema de Morse 196
com um coeciente de proporcionalidade sempre diferente de 0, e portanto de sinal constante em U

|p

(estamos a supor U

conexa).
Dos exemplos vistos na secc ao anterior podemos concluir que:
Ind
p

v

u
+u

v
) =

=
_
+1 se i = 0 ou 2
1 se i = 1
donde se deduz a formula pretendida:
Ind
p

(X) = Ind
p

(X)
= Ind
p

v

u
+u

v
)
= (1)
i
.
Ind
m

(grad f) = +1, se = 1, 5; Ind


m

(grad f) = 1, se = 2, 3; Ind
m

(grad f) = 0, se = 4
Figure 4.17:
Figure 4.18:
Corolario 4.4 Desigualdades de Morse ... Para toda a funcao de Morse f : M IR
denida numa superfcie compacta orientavel M, sao validas as seguintes desigualdades:
C
i
(f) b
i
(M), i = 0, 1 ou 2 (4.9.4)
4.10. Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-Civit`a 197
4.10 Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-
Civit`a
4.10.1 O grupo SE(3). Referenciais moveis ortonormados
Uma bijecc ao am : IR
3
IR
3
diz-se um movimento rgido de IR
3
, se e da forma:
: P c +g(P), P IR
3
(4.10.1)
onde c IR
3
e um ponto xo de IR
3
(dependente de apenas), e onde a aplicacao linear homogenea associada a
, e uma aplicac ao ortogonal que preserva a orientac ao usual de IR
3
, i.e., g SO(3, IR).
Os movimentos rgidos de IR
3
constituem um grupo SE(3), chamado o grupo Euclideano especial de IR
3
,
que pode ser identicado com o subgrupo de SL(4, IR) constitudo pelas matrizes da forma:
=
_
g c
0 1
_
com g SO(3), c IR
3
(4.10.2)
Uma bijecc ao am : IR
3
IR
3
ca completamente determinada pelo ponto c = (O) IR
3
no qual ela
transforma a origem O IR
3
, e pelos vectores E
1
= g(e
1
), E
2
= g(e
2
), E
3
= g(e
3
) nos quais a aplicac ao linear
homogenea g, associada a , transforma os vectores e
1
, e
2
, e
3
da base canonica de IR
3
. Usando a notac ao matricial
ja conhecida:
_
E
1
E
2
E
3

=
_
e
1
e
2
e
3

g
Um referencial movel ortonormado positivo em IR
3
e uma sequencia da forma:
r = |c; E
1
, E
2
, E
3
IR
3

_
IR
3
IR
3
IR
3
_

= IR
12
(4.10.3)
onde c e um ponto de IR
3
, chamado a origem do referencial r, e |E
1
, E
2
, E
3
e uma base ortonormada positiva
de IR
3
.
O conjunto de todos os referenciais moveis ortonormados positivos em IR
3
esta em correspondencia bijectiva
com o grupo Euclideano especial SE(3), e e uma variedade de dimensao 6 em IR
12
, que notamos por:
1O
+
(IR
3
)
4.10.2 Cinematica dos espacos moveis
Seja I um intervalo aberto de IR, contendo 0 no seu interior, e / e c duas copias de IR
3
, a que chamamos o
espaco movel e o espaco xo, rspectivamente. Um movimento a um parametro t, de / em c, e uma aplicac ao
de classe C

:
: I / c
(t, P) (t, P)
(4.10.4)
4.10. Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-Civit`a 198
tal que:
(0, ) = Id
IR
3.
para cada t I, a aplicac ao:

t
: / c
P
t
(P) = (t, P)
(4.10.5)
e um movimento rgido de IR
3
:

t
SE(3)

= 1O
+
(IR
3
), t I
Portanto para cada instante t I,
t
e da forma:

t
: P c
t
+g
t
(P), c
t
c

= IR
3
, g
t
SO(3), P /

= IR
3
e pode ser visto como uma matriz:

t
=
_
g
t
c
t
0 1
_
ou ainda como um referencial movel r
t
1O
+
(IR
3
) dependente de t I:
t I r
t
= (c
t
=
t
(O); E
1
(t) = g
t
(e
1
), E
2
(t) = g
t
(e
2
), E
3
(t) = g
t
(e
3
))
Se designarmos por e = |p; e
1
, e
2
, e
3
o referencial constante em /, ent ao podemos escrever:
r
t
= e g
t
Cada partcula P /, descreve um movimento em c dado por:

P
: I c
t
P
(t) = (t, P)
(4.10.6)
a que chamamos o movimento da partcula P /.
Dado um movimento : I / c, podemos denir um campo de vectores (dependente do tempo) X
t
em
c, da seguinte forma. Seja p c um ponto arbitrario e P =
1
t
(p) /, a partcula de / cuja posic ao no
instante t e o ponto p c. Denimos ent ao:
(X
t
)
p
def
=
d
d

=t

P
() =

=t
(, P)
Portanto (X
t
)
p
e a velocidade (no instante t) da partcula P /, cuja posicao no instante t e o ponto p c.
Pondo:

t
=
_
g
t
c
t
0 1
_
com g
t
SO(3), c
t
=
t
(O) c
vem que:

1
t
=
_
g
t
c
t
0 0
_ _
g
1
t
g
1
t
c
t
0 1
_
=
_
g
t
g
1
t
g
t
g
1
t
c
t
+ c
t
0 0
_
(4.10.7)
Portanto:
(X
t
)
p
=

=t

P
=

=t

1
t
p
=

1
t
p
=
_
g
t
g
1
t
g
t
g
1
t
c
t
+ c
t
0 0
_ _
p
1
_
= g
t
g
1
t
p g
t
g
1
t
c
t
+ c
t
A este campo X
t
em c:
p (X
t
)
p
= g
t
g
1
t
[p c
t
] + c
t
(4.10.8)
4.10. Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-Civit`a 199
chamamos campo de velocidades do movimento, no instante t. Como sabemos (ver o exerccio 1.32) g
t
g
1
t

so(3) e portanto existe um unico vector
t
c tal que:
p (X
t
)
p
=
t
[p c
t
] + c
t
(4.10.9)

t
c diz-se a velocidade angular no instante t. Se P e uma partcula qualquer em /, a velocidade do seu
movimento em c e dada portanto por:

t
(P) =
t
[
t
(P)
t
(O)] +

t
(O) (4.10.10)
onde O e a origem de /.
Se X
t
= 0 diz-se que temos uma imobilizacao instantanea no instante t. Se
t
= 0 (mas X
t
,= 0), diz-se
que temos uma translaccao instantanea no instante t (neste caso todos as partculas tem a mesma velocidade,
igual a c
t
=

t
(O), no instante t). Finalmente, se existir um ponto p
0
c tal que:
(X
t
)
p
0
= 0
diz-se que temos uma rotacao instantanea , no instante t. Se P
0
=
1
t
p
0
/, e a partcula de / cuja
posic ao no instante t e o ponto p
0
c, ent ao

t
(P
0
) = 0 e p
0
diz-se centro de rotacao instantanea.
4.10.3 Rolamento de uma superfcie movel sobre uma superfcie xa
Vamos agora denir o que se entende por rolamento de uma superfcie movel M / sobre uma superfcie
xa S c. Suponhamos ent ao que temos um movimento : I / c tal que, em cada instante t, a imagem

t
(M) c e tangente a S num ponto p
t
S:
T
p
t
(
t
(M))) = T
p
t
S, t I (4.10.11)
Vamos supor que nao existem imobilizac oes instant aneas (X
t
,= 0, t). Se no instante t o movimento for uma
translacc ao instant anea (
t
= 0), teremos deslizamento no instante t. Suponhamos agora que no instante t o
movimento e uma rotac ao instantanea de centro p
t
. Se a velocidade angular
t
f or perpendicular a S em p
t
,
teremos torc ao. Se a velocidade angular
t
for tangente a S em p
t
, teremos rolamento.
Concluindo, o rolamento (sem deslizamento nem torc ao) de uma superfcie movel M /sobre uma superfcie
xa S c, e um movimento : I / c tal que:
em cada instante t, a imagem M
t
=
t
(M) c e tangente a S num ponto p
t
S,

t
,= 0, t (nao ha deslizamento),
(X
t
)
p
t
= 0, isto e, p
t
e centro de rotacao instant anea e a velocidade angular
t
e tangente a S em p
t
(nao
ha torcao).
Seja P
t
M a partcula de M / cuja posic ao no instante t e o ponto p
t
c. P
t
e uma curva em M e a curva
de contacto p
t
=
t
(P
t
) S, diz-se o desenvolvimento de P
t
em S.
Se V (t) e um campo de vectores tangentes a M ao longo de P
t
, ent ao apos o rolamento de M em S, obtemos
um campo de vectores tangentes a S ao longo de p
t
, nomeadamente o campo:
(d
t
)
P
t
(V (t)) = g
t
V (t) (4.10.12)
uma vez que (d
t
)
P
= g
t
, P M.
4.10.4 Rolamento de uma esfera sobre um plano
Vamos estudar o rolamento de uma esfera M = S
2
sobre um plano xo S, tangente `a esfera num dos seus pontos.
Seja M = S
2
/ a esfera de dimensao 2 em /. Consideremos um referencial ortonormado xo |e
1
, e
2
, e
3

para c, e sejam (x, y, z) as coordenadas relativas a este referencial, de tal forma que S c seja o plano z = 1,
que no instante inicial coincide com o plano tangente `a esfera no polo sul P
0
S
2
(ver a gura 4.19).
Vamos rolar a esfera sobre o plano S, designando por p
t
S o ponto de contacto da esfera S
2
t
=
t
(S
2
) com
o plano S, em cada instante t. Seja P
t
M a partcula de S
2
/ cuja posic ao no instante t e o ponto p
t
S,
de tal forma que p
t
=
t
(P
t
) S, e o desenvolvimento de P
t
em S.
4.10. Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-Civit`a 200
Estamos a supor que o referido rolamento e dado pelo movimento:

t
SE(3)
t
=
_
g
t
c
t
0 1
_
com g
t
SO(3), c
t
c
que satisfaz as tres condic oes da denic ao de rolamento. Temos ent ao que:
p
t
=
t
(P
t
) = g
t
P
t
+c
t
(4.10.13)
Figure 4.19: Rolamento de uma esfera sobre um plano
Como
t
(S
2
) e tangente a S no ponto de contacto p
t
=
t
(P
t
), temos que (ver a gura 4.19):
g
t
P
t
= e
3
(4.10.14)
donde:
p
t
= g
t
P
t
+c
t
= c
t
e
3
ou:
c
t
= p
t
+e
3
(4.10.15)
Por denic ao de rolamento, p
t
e centro de rotac ao instant anea, e portanto:
0 = (X
t
)
p
t
=
t
[p
t
c
t
] + c
t
(4.10.16)
Substituindo (4.10.14) e (4.10.15), obtemos:

t
e
3
= p
t
(4.10.17)
e como
t
e tangente a S, por denic ao de rolamento, conclumos que
t
e perpendicular a p
t
e que | p
t
,
t
tem
a mesma orienta c ao de |e
1
, e
2
(ver a gura 4.19).
Note ainda que:
g
t

P
t
= p
t
(4.10.18)
Com efeito, derivando p
t
= g
t
P
t
+c
t
em ordem a t, obtemos:
p
t
= g
t
P
t
+g
t

P
t
+ c
t
mas como p
t
e centro de rotac ao instant anea, g
t
P
t
+ c
t
= 0 e nalmente como p
t
= c
t
, deduzimos (4.10.18).
Denamos agora dois campos de vectores V
1
, V
2
ao longo da curva P
t
em S
2
, atraves de:
V
1
(t) = g
1
t
e
1
e V
2
(t) = g
1
t
e
2
Ent ao:
V
1
(0) = e
1
e V
2
(0) = e
2
e por (4.10.14):
V
1
(t), P
t
) = g
1
t
e
1
, g
1
t
e
3
) = e
1
, e
3
) = 0
V
2
(t), P
t
) = g
1
t
e
2
, g
1
t
e
3
) = e
2
, e
3
) = 0
uma vez que g
t
preserva o produto interno , ). Conclumos portanto que V
1
(t) e V
2
(t) sao ambos tangentes `a
esfera S
2
em P
t
, para todo o t.
Vamos mostrar agora que:
4.10. Apendice: interpretacao cinematica da conexao de Levi-Civit`a 201
(i)... V
1
(t) e V
2
(t) sao paralelos ao longo da curva P
t
em S
2
, relativamente `a conexao de Levi-Civita de S
2
.
(ii)... Se

P
t
= k
1
(t)V
1
(t) +k
2
(t)V
2
(t), ent ao p
t
= k
1
(t)e
1
+k
2
(t)e
2
Para provar (i), derivamos g
t
V
1
(t) = e
1
para obter:

V
1
= g
1
t
g
t
V
1
= g
1
t
( g
t
g
1
t
)(g
t
V
1
)
= g
1
t
( g
t
g
1
t
)e
1
= g
1
t
(
t
e
1
)
Com
t
e
1
tem a direcc ao de e
3
, g
1
t
(
t
e
1
) tem a direcc ao de P
t
, o que signica que

V
1
e perpendicular
`a esfera S
2
em P
t
e portanto
DV
1
dt
= 0, isto e, V
1
e paralelo ao longo da curva P
t
, relativamente `a conexao de
Levi-Civita de S
2
. O mesmo acontece com V
2
.
A outra armac ao (ii). e obvia uma vez que g
t
transforma

P
t
, V
1
(t) e V
2
(t) respectivamente em p
t
, e
1
e e
2
.
Conclumos portanto que um campo de vectores V (t) ao longo de P
t
, e paralelo relativamente `a conexao de
Levi-Civita de S
2
se e so se a sua imagem por rolamento:
(d
t
)
P
t
(V (t)) = g
t
V (t)
e um campo de vectores constante em S ao longo de p
t
.

E esta a interpretac ao cinematica da conexao de
Levi-Civita em S
2
.
4.10.5 Rolamento de uma superfcie sobre um plano
Seja M uma superfcie em /, e S = p +T
p
M c o plano am tangente a M num ponto p M.
Vamos rolar a superfcie M sobre o plano S, designando por p
t
S o ponto de contacto de M
t
=
t
(M) com
o plano S, em cada instante t. Seja P
t
M a partcula de M / cuja posic ao no instante t e o ponto p
t
S,
de tal forma que p
t
=
t
(P
t
) S, e o desenvolvimento de P
t
em S.
Consideremos um referencial ortonormado xo |e
1
, e
2
, e
3
para c, com origem em p
0
= P
0
= 0, e sejam
(x, y, z) as coordenadas relativas a este referencial, de tal forma que S c seja o plano z = 0. Suponhamos ainda
que N(t) e o campo de vectores unitarios normais a M ao longo de P
t
, tal que N(0) = e
3
(ver a gura 4.20).
Figure 4.20: Rolamento de uma superfcie sobre um plano
Mais uma vez supomos que o referido rolamento e dado pelo movimento:

t
SE(3)
t
=
_
g
t
c
t
0 1
_
com g
t
SO(3), c
t
c
que satisfaz as tres condic oes da denic ao de rolamento. Tal como na secc ao anterior temos que:
g
t
(

P
t
) = p
t
(4.10.19)
e como M
t
=
t
(M) e tangente a S em p
t
(ver a gura 4.20):
g
t
(N(t)) = e
3
(4.10.20)
4.11. Apendice: Convencoes de algebra linear 202
Denamos como antes dois campos de vectores V
1
, V
2
, tangentes a M ao longo da curva P
t
, atraves de:
V
1
(t) = g
1
t
e
1
e V
2
(t) = g
1
t
e
2
Podemos por:
dN
dt
=

N(t) =
1
(t)V
1
(t) +
2
(t)V
2
(t) (4.10.21)
Derivando (4.10.20) em ordem a t, obtemos:
g
t
N(t) +g
t

N(t) = 0
e portanto:
g
t
N(t) = g
t
(
1
(t)V
1
(t) +
2
(t)V
2
(t)) =
1
(t)e
1

2
(t)e
2
Usando novamente (4.10.20), obtemos ent ao:
g
t
g
1
t
e
3
=
1
(t)e
1

2
(t)e
2
(4.10.22)
ou de forma equivalente:

t
e
3
=
1
(t)e
1

2
(t)e
2
(4.10.23)
Como
t
,= 0,
1
(t) e
2
(t) nao se anulam simult aneamente. Por outro lado como a velocidade angular
t
est a
em S, vemos que
t
e
1
e
t
e
2
est ao na direcc ao de e
3
. De facto, temos que
t
=
2
e
1

1
e
2
.
Mas:
dV
1
dt
= g
1
t
( g
t
g
1
t
e
1
) e
dV
2
dt
= g
1
t
( g
t
g
1
t
e
2
)
o que signica que
dV
1
dt
e
dV
2
dt
est ao ambos segundo a direcc ao de N(t), isto e, V
1
e V
2
sao paralelos ao longo de
P
t
, relativamente `a conexao de Levi-Civita de M.
Como na secc ao anterior, conclumos ainda que um campo de vectores V (t) ao longo de P
t
, e paralelo relati-
vamente `a conexao de Levi-Civita de M se e so se a sua imagem por rolamento:
(d
t
)
P
t
(V (t)) = g
t
V (t)
e um campo de vectores constante em S ao longo de p
t
.

E esta a interpretac ao cinematica da conexao de
Levi-Civita em M.
4.11 Apendice: Convencoes de algebra linear
Considere um espaco vectorial V de dimensao r, sobre um corpo K. Seja B(V ) o conjunto de todas as bases (ou
referenciais) em V . Uma base e B(V ) sera representada por uma matriz-linha:
e = [e
1
e
2
e
r
]
ou simplesmente por e = e
a
. O grupo linear geral G(V )

= G(r, K) actua `a direita de B(V ) atraves de:
e g = e onde e e a base e
b
def
= e
a
g
a
b
(4.11.1)
com g = (g
a
b
) G(r, K). De facto:
(e gh)
a
= e
b
(gh)
b
a
= e
b
g
b
c
h
c
a
= (e g)
c
h
c
a
= ((e g) h)
a
isto e e gh = (e g) h, o que mostra que de facto a acc ao e `a direita. Alem disso a acc ao e transitiva (qualquer
base pode ser transformada numa qualquer outra atraves de uma matriz conveniente de G(r, K)) e livre (duas
matrizes distintas transformam uma certa base em bases diferentes).
Por vezes e util encarar um referencial e B(V ) como um isomorsmo (representado pela mesma letra):
e : K
r
V
e = e
i
a
. Neste caso a acc ao direita de G(r, K) em B(V ), e dada pela composta e g = e g:
K
r
g
K
r e
V
4.11. Apendice: Convencoes de algebra linear 203
Seja v V um vector de V , e e, e B(V ) duas bases relacionadas por e = e g. Representemos por
a
(resp.,

a
), as coordenadas de v na base e (resp., na base e). Entao:
v =
a
e
a
=

b
e
b
=

b
e
a
g
a
b
donde se deduz que
a
= g
a
b

b
, ou de forma equivalente:

b
= (g
1
)
b
a

a
Portanto:
e
b
e
b
= e
a
g
a
b

b

b
= (g
1
)
b
a

a
(4.11.2)
isto e as componentes de um vector v V transformam-se com vari ancia oposta (ou contravariantemente) `a das
bases.
Vejamos agora como reconstruir o espaco vectorial V a partir do conjunto B(V ) de todas as suas bases. Para
isso, notemos que um vector = (
a
) K
r
, e uma base e = e
a
B(V ), determinam um vector v =
a
e
a
em V .
No entanto existem muitos pares diferentes (e, ) B(V ) K
r
que dao origem ao mesmo vector de V . De facto
(4.11.2) mostra que todos os pares da forma (e g, g
1
) B(V ) K
r
, onde g G(r, K), denem o mesmo vector
v V .
Por isso, se em B(V ) K
r
denimos a seguinte relac ao de equivalencia:
(e, ) (e,

) sse existe g G(r, K) tal que e = e g e

= g
1
(4.11.3)
vemos que a classe de equivalencia de um elemento (e, ) B(V )K
r
corresponde exactamente a um unico vector
de V :
_
B(V ) K
r
_
/


= V (4.11.4)
Consideremos agora o conjunto B

(V ), de todos as bases duais para V

(ou co-referenciais em V

). Um
co-referencial B

(V ) sera representado por um vector-coluna:


=
_

2
.
.
.

n
_

_
ou simplesmente por =
a
, onde
a
V

, a = 1, , n. Suponhamos que e, e B(V ) sao duas bases para


V , relacionadas por e = e g, e que ,

(V ) sao as bases duais a e e e, respectivamente, de tal forma que

a
(e
b
) =
a
b
e

c
(e
d
) =
c
d
. Ent ao, como:

a
(e
b
) =
a
(e
c
g
c
b
) =
a
c
g
c
b
= g
a
b
e, por outro lado:
(g
a
c

c
)(e
b
) = g
a
c

c
b
= g
a
b
isto e, ambas as formas tomam o mesmo valor em cada elemento da base e, vemos que
a
= g
a
c

c
, ou de forma
equivalente:

b
= (g
1
)
b
c

c
Portanto:
e
b
e
b
= e
a
g
a
b

b

b
= (g
1
)
b
c

c
(4.11.5)
O grupo linear G(V )

= G(r, K) actua `a direita de B

(V ) atraves de:
g =

onde

e o co-referencial

b def
= (g
1
)
b
c

c
(4.11.6)
Note que de facto esta e uma acc ao direita, ja que:
( gh)
b
= ((gh)
1
)
b
c

c
= (h
1
)
b
d
(g
1
)
d
c

c
= (h
1
)
b
d
( g)
d
= (( g) h)
b
Por vezes e tambem util encarar um co-referencial B

(V ) como um isomorsmo (representado pela mesma


letra):
: V K
r
4.11. Apendice: Convencoes de algebra linear 204
isto e, como uma 1-forma em V com valores em K
r
, =
a
i
. Neste caso a acc ao direita de G(r, K) em B

(V ), e
dada pela composta g = g
1
:
V

K
r
g
1
K
r
Seja V

um covector, e ,

(V ) dois co-referenciais relacionados como em (4.11.5). Representemos


por
a
(resp.,

a
), as coordenadas de na base (resp., na base

). Ent ao por (4.11.6):
=
c

c
=

b
=

b
(g
1
)
b
c

c
e deduzimos que
c
=

b
(g
1
)
b
c
ou de forma equivalente:

a
=
b
g
b
a
Resumindo:
e
b
e
b
= e
a
g
a
b

b

b
=
a
g
a
b
(4.11.7)
isto e as componentes de um covector V

transformam-se com a mesma vari ancia das bases (ou covariante-


mente).
Suponhamos agora que G(V )

= G(r, K) actua `a esquerda de um espaco Q:
(g, q) G(r, K) Q g.q Q (4.11.8)
Em B(V ) Q denimos a seguinte relac ao de equivalencia:
(e, q) (e, q) sse existe g G(r, K) tal que e = e g e q = g
1
.q (4.11.9)
A classe de equivalencia de um elemento (e, q) B(V ) Q representa-se por [e, q]. Portanto:
[e, q] = |(e g, g
1
.q) : g G(r, K)
e uma orbita da acc ao direita de G(r, K) em B(V ) Q, denida pela formula (e, q) g
def
= (e g, g
1
.q).
Exemplos...
Q = K
r
cujos elementos sao representados por vectores-coluna = (
a
), e a accao esquerda de G(r, K)
em K
r
e a multiplica cao usual de matrizes (g, ) g. = g, isto e, a representa cao fundamental de
G(r, K) em K
r
. Neste caso a discussao anterior, nomeadamente (4.11.3), mostra que o conjunto das classes
de equivalencia identica-se com V . De facto, um vector de V nao e mais do que uma sequencia de r
n umeros
a
que se transformam (contravariantemente) como um vector !!...
Q e novamente K
r
(vectores-coluna = (
a
)), e a acc ao esquerda de G(r, K) em K
r
e a multiplica cao de
matrizes (g, ) g. = (g
1
)
t
, isto e, a representa cao contragradiente de G(r, K) em K
r
. Neste caso
a discussao anterior (nomeadamente a transposta da formula (4.11.7), uma vez que insistimos em considerar
a acc ao em vectores-coluna de Q = K
r
), mostra que o conjunto das classes de equivalencia identica-se com
V

. De facto, um covector em V

nao e mais do que uma sequencia de r n umeros


a
que se transformam
(covariantemente) como um covector !!...
Q = IR e a acc ao esquerda de G(r, IR) em IR e dada por:
(g, x) g.x = [det g[

x
onde e um n umero real xo nao nulo. Neste caso as classes de equivalencia dizem-se densidades escalares
de peso .
Q = K
n
K
n
. .
(r+s) factores
e G(n, K) actua em Q atraves de:
g.(
1

r

r+1

r+s
) = g
1
g
r
(g
1
)
t

r+1
(g
1
)
t

r+s
(4.11.10)
O conjunto das classes de equivalencia identica-se com T
r,s
(V ), o espaco dos tensores de tipo (r, s) em V .
Futuramente veremos mais exemplos desta situac ao.
FIM