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calorfica en la planta.
Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema T (s) / U(s)
o
b) Si partiendo del estado estacionario inicial, se introduce una entrada en escaln de 1 Voltio,
calcular la evolucin temporal de la temperatura del etileno, T (t)
o
FIG. 4.22
Anlisis en el dominio del tiempo 69
RESPUESTA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
4.23) Un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es :
tiene realimentacin unidad.
Calcular:
a) Las races de la ecuacin caracterstica del sistema con lazo cerrado, indicando los valores de
las races dominantes.
b) Anulando las races no dominantes, obtener la funcin de transferencia aproximada de
segundo orden y determinar el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada.
4.24) Un sistema de control realimentado tiene una funcin de transferencia en lazo cerrado
:
Determinar:
a) La respuesta al impulso unitario ( de Dirac).
b) La respuesta al escaln unitario
c) La respuesta al impulso y al escaln unitario utilizando la funcin de transferencia aproximada
obtenida mediante simplificacin de los polos no dominantes.
70 Problemas de ingeniera de control
IDENTIFICACION DE SISTEMAS POR SU RESPUESTA
TEMPORAL
4.25) Un sistema de control ha sido sometido a una entrada en escaln unidad y se ha
registrado la salida, que corresponde a la ecuacin:
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema.
b) Determinar la frecuencia natural no amortiguada y el factor de amortiguamiento .
n
4.26) En la Figura 4.26 se muestra un sistema mecnico vibratorio formado por una masa m,
acoplada a un muelle de constante elstica k y un amortiguador de constante f . Al aplicar una
excitacin de entrada representada por una fuerza P, se produce un movimiento x de la masa.
a) Calcular la funcin de transferencia del sistema.
b) Si se aplica una fuerza de 2 Newtons (entrada en escaln), se sabe que la sobreelongacin
mxima es de 0.1095 metros y que se produce a los 2 segundos, siendo el valor estacionario de
x igual a 0.1 metros. Calcular los valores de m , k y f .
FIG. 4.26
Anlisis en el dominio del tiempo 71
4.27) Se dispone de un horno elctrico destinado a efectuar tratamientos trmicos de piezas.
Su control se efecta mediante una tensin V de alimentacin.
r
Para conocer su comportamiento se le somete a un ensayo que consiste en aplicarle una tensin
constante V = 1 V y registrar el incremento de su temperatura interior T . La evolucin
r i
temporal de ste queda reflejado en la Figura a)
Se pide:
a) Identificar la funcin de transferencia entre V y T .
r i
b) Se desea someter una pieza a un determinado tratamiento trmico consistente en elevar su
temperatura 100 C de manera progresiva. Para ello, se aplica una tensin de alimentacin V en
r
forma de rampa unitaria. En qu tiempo la temperatura interior T habr subido a 100C ?
i
c) Para mejorar el comportamiento del horno, se monta un esquema de control como el indicado
en la Figura b) , donde la ganancia K es ajustable entre 0 y 100. Estudiar cmo se modifica
a
la ganancia y la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado con el valor de K . Especificar
a
si interesa usar un valor de K grande o pequeo para aumentar la rapidez en la respuesta.
a
FIG. 4.27
a)
FIG. 4.27
b)
72 Problemas de ingeniera de control
RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL
EN LAZO ABIERTO VERSUS LAZO CERRADO
4.28) En las plantas siderrgicas, se utilizan diversos sistemas de control de velocidad en los
trenes de laminacin del acero. La regulacin de velocidad se consigue controlando la tensin
aplicada al inducido de un motor de continua que tiene excitacin constante. La regulacin puede
realizarse en lazo abierto o en lazo cerrado.
En la Figura 4.28.a) se muestra el esquema del control con lazo abierto. En dicho esquema
puede observarse un selector de la tensin de alimentacin que, tras ser ampliada por un
amplificador de ganancia en tensin K , controla la tensin aplicada al inducido del motor de
a
continua, que tiene una resistencia Ra e inductancia despreciable. El motor mueve una carga
de inercia J con un coeficiente de friccin viscosa f y puede soportar un par resistente
externo T , proporcionando una velocidad angular en el rotor (t).
r
FIG. 4.28. a) LAZO ABIERTO
En la Figura 4.28.b) se muestra el esquema cuando el control se hace en lazo cerrado. En este
caso el motor dispone en el eje de un generador tacomtrico que produce una f.e.m. e en
t
bornes, proporcional a la velocidad angular. Esta tensin e se realimenta a la entrada con
t
polaridad contraria a la tensin de referencia e para obtener una seal de error e , que despus
r
de amplificada a un valor e se utiliza para controlar la corriente i del inducido, y por lo tanto,
a a
la velocidad (t) del motor.
En el supuesto de que el motor de continua trabaja con valores bajos de flujo, es decir, sin
saturacin y para un valor de excitacin constante, las ecuaciones bsicas de funcionamiento son:
- fuerza contraelectromotriz del motor : e = K
b b
- par motor en el eje : T = K i
m T a
- f.e.m. del tacogenerador : e = K
t t
Anlisis en el dominio del tiempo 73
FIG. 4.28. b) LAZO CERRADO
Determinar:
a) Funciones de transferencia de ambos sistemas de control definidas como cociente entre las
transformadas de Laplace de la velocidad angular del rotor (s) y de la tensin de referencia
E (s). Supngase que no hay un par resistente adicional T .
r r
b) Expresiones de la velocidad angular (t) en ambos sistemas, comprobando la modificacin
de la constante de tiempo del sistema realimentado, cuando la entrada de referencia es un escaln
e = A , constante (se desea un cambio brusco en la velocidad angular).
r
c) Si se produce un cambio sbito en el par de carga , es decir, se introduce un par resistente
Tr (par de perturbacin), expresado por un escaln de magnitud D , calcular el cambio en la
velocidad de la carga para los dos sistemas de control.
4.29) En la Figura 4.29. a) se muestra el esquema de un generador de corriente continua con
excitacin independiente dotado de un control en lazo abierto. En dicho esquema, puede
observarse un selector de la tensin de alimentacin que, tras ser amplificada con una ganancia
K , controla la tensin que se aplica al circuito de excitacin, que es el que crea el campo
a
magntico. El circuito de excitacin consta de una resistencia R y de una autoinduccin L .
e e
El bobinado del inducido ( de resistencia R e inductancia despreciable ) gira a velocidad
g
angular constante dentro del campo magntico gracias a la accin mecnica de un agente
primario. Debido a la accin rectificadora del colector de delgas, la fuerza electromotriz que
acta sobre el circuito externo es continua, y tiene una magnitud proporcional a la corriente de
excitacin ( u = K i ). Se supondr que el generador es perfectamente lineal y capaz de
g g e
proporcionar una potencia infinita.
a) Obtener la funcin de transferencia definida como el cociente entre las transformadas de
Laplace de la tensin de salida U(s) y de la tensin de referencia R(s).
b) Hallar la expresin de la tensin u(t) de salida, cuando la entrada, r(t) , es un escaln de
magnitud A , constante. Indicar el valor estacionario final y particularizarlo para valores de la
carga R 6 0 y R 6 4 , observando cmo cambia el valor de la tensin de salida.
L L
74 Problemas de ingeniera de control
FIG. 4.29. a) LAZO ABIERTO
Para mantener fija la tensin de salida u(t) del generador de corriente continua
independientemente de la carga que se le conecte, se ha diseado el circuito de control en lazo
cerrado de la Figura 4.29. b) . Se observa que r(t) es la tensin de referencia, que es comparada
con la tensin de salida tras pasar por un potencimetro de realimentacin ajustable de constante
K (siendo 0 < K < 1 ). Si la tensin de realimentacin es inferior a la tensin de referencia
p p
se producir una seal de error e(t), que amplificada por el amplificador de ganancia K ,
a
originar un incremento en la corriente de magnetizacin, provocando a su vez un aumento en
la f.e.m. u = K i y, a su vez, un aumento en la tensin de salida u .
g g e
c) Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado U(s) / R(s) .
d) Hallar la expresin de la tensin , u(t) , de salida, cuando la entrada r(t) es un escaln de
magnitud A, constante. Suponiendo un valor de la ganancia del amplificador K >>1 , observar
a
el cambio en la constante de tiempo y obtener que el valor final de la tensin de salida es,
aproximadamente, independiente de la carga R .
L
FIG. 4.29. b) LAZO CERRADO