Scuola Estiva Di Robotica Medica Innovazione Medica e Bioingegneria

Scuola estiva di Robotica Medica Innovazione Medica e Bioingegneria
Scuola estiva di Robotica Medica
Innovazione Medica e Bioingegneria

Ing. Maurizio Arabia md9579@mclink.it
Ing. Francesco Maria Colacino fcolacino@unical.it
Università della Calabria, Dipartimento Di Ingegneria Meccanica
Ing. Fabio Piedimonte fabio.piedimonte@yahoo.it
Università Di Roma “Tor Vergata”, Facoltà di Ingegneria,
Dipartimento di Informatica Sistemi e Produzione
Gruppo di Lavoro Hybrid Life Machines (HLM)

http://fabiop.altervista.org/hlm/hlm.html
Introduzione
Un banco Il VAD e
Introduzione Modelli
prova ibrido Il Ventricolo
Modellazione in ingegneria ed in medicina
Strumento per guadagnare conoscenza sul funzionamento del

sistema fisico in studio.
In ingegneria l’obiettivo è la predizione del funzionamento di un
sistema.
In medicina l’obiettivo è la diagnosi.
Recentemente è iniziata l’introduzione anche in medicina di
tecniche di calcolo predittive.
Un banco Il VAD e
• Le tecniche per realizzare un modello sono molteplici

• Le soluzioni estreme sono:
– il modello hardware (ad es. una aorta artificiale
costruita con materiali viscoelastici)
– il modello matematico (ad es. una rete di componenti
discreti avente impedenza d’ingresso analoga a quella
ottenibile da misure sulla aorta naturale).
• Un esempio di modello matematico è quello del sistema

circolatorio sviluppato da A.C. Guyton nel 1968.
Un banco Il VAD e
Schema
Cardiocircolatorio di
Guyton
Un banco Il VAD e
Circuito Idraulico corrispondente

Il modello di Guyton
• Le variabili sono rappresentate con i loro valori medi nel ciclo
(manca la pulsatilità cardiaca)
• I due ventricoli sono rappresentati mediante le relazioni portata
media nel ciclo vs pressione media in atrio
• Consente lo studio della regolazione della portata cardiaca
• Ha tre ingressi controllati:
1. Pressione media circolatoria (pressione di riempimento)
2. Resistenze arteriosa sistemica
3. Resistenza arteriosa polmonare
Un banco Il VAD e
Regolazione Portata
Cardiaca
Analisi del sistema cardiovascolare

Formalizzazione dei fenomeni cardiaci e analisi
della dinamica del sistema a partire da
osservazioni cliniche
Un banco Il VAD e
Studio di dinamica cardiaca

Comportamento della fibra muscolare cardiaca
• analisi del comportamento elastico di una singola fibra

ventricolare non eccitata;
• analisi del comportamento elastico di una singola fibra

ventricolare eccitata ;
Sono state trovate rispettivamente le relazioni Forza Passiva-

Lunghezza e Forza Attiva-Lunghezza del muscolo.
Un banco Il VAD e
Fibra eccitata
Fibra non eccitata
Un banco Il VAD e
L’analisi è fatta su una fibra monodimensionale, il

ragionamento può essere esteso considerando la forma
geometrica del ventricolo.
Si ottengono dei grafici simili, nei quali il ruolo della forza
è svolto dalla pressione all’interno del ventricolo, il ruolo
della lunghezza è svolto dal volume del ventricolo.
Le curve trovate rappresentano le relazioni
pressione-volume minima (assenza di stimolazione) e
massima (massima stimolazione) del muscolo del
ventricolo.
Un banco Il VAD e
relazioni pressione-volume massima
(V0,P0)
relazioni pressione-volume minima
Un banco Il VAD e
• Il tessuto del
ventricolo passa
continuamente dallo
stato diseccitato allo
stato eccitato (e
viceversa).
• La relazione pressione
- volume è una curva
che varia con
continuità nel tempo
ed è compresa tra le
due curve estreme.
Un banco Il VAD e
Fiso(t)=1
ϕ A
Fiso(t)=0 ϕ P
Un banco Il VAD e
• La pressione ed il volume del ventricolo sono il risultato

dell’interazione tra ventricolo e ciò con cui esso è
connesso: atri, valvole e sistema circolatorio.
• Istantaneamente lo stato del ventricolo può essere
rappresentato da un punto, che descrive una curva nel
piano PV chiusa, nota come ciclo di lavoro del ventricolo.
• Per ricavare qualitativamente un ciclo di lavoro si
considerano le pressioni medie nel ciclo a monte –
PRELOAD – e a valle –AFTERLOAD – del ventricolo.
Un banco Il VAD e
C Le quattro fasi del ciclo

cardiaco
B
D A
A
C
Afterload B
AB: contrazione isometrica

BC: eiezione A
CD: distensione isometrica Preload
DA: riempimento
D
Un banco Il VAD e
Aumento di preload
Afterload
Aumenta la portata
Preload
Preload
Un banco Il VAD e
Aumento di afterload
Afterload
Diminuisce la portata
Afterload
Preload
Un banco Il VAD e
Misure in vivo del

Ciclo P-V del
Ventricolo Sinistro
Un banco Il VAD e
Il funzionamento di un ventricolo viene descritto dalla seguente

funzione PORTATA-PRELOAD-AFTERLOAD
Un banco Il VAD e
Su due dimensioni
Un banco Il VAD e
Rendimento Energetico
Area Blu
η=
Area Blu+Area Gialla+Area Rossa
Un banco Il VAD e
Atri, Valvole e Sistema Circolatorio
Per poter simulare il sistema cardiovascolare nel suo

complesso è necessario introdurre i modelli degli altri
elementi del sistema:
• atri;
• valvole;
• circoli arteriosi e ritorni venosi.
Un banco Il VAD e
• rappresentazione a parametri distribuiti: si valuta la velocità e

la pressione del sangue in ogni punto del tronco.
• rappresentazione ingresso/uscita a compartimenti: ignora il
fenomeno locale e mette in evidenza le proprietà globali. Si
misurano pressione e portata nel punto del tronco di interesse e si
stima la relazione che lega le due grandezze. Si può suddividere il
tronco in una serie di celle che rappresentano:
• le proprietà elastiche radiali del tronco;
• le dissipazioni di energia dovute ai fenomeni fluidodinamici;
• i fenomeni di inerzia del fluido.
Con questa rappresentazione è possibile far uso dell’analogia
elettrica di Maxwell.
Un banco Il VAD e
Analogia elettrica di Maxwell

• Pressione Tensione
• Portata Corrente
• Proprietà elastiche Serbatoi Condensatori
• Dissipazioni Strozzature Resistenze
• Inerzia sangue Condotti lunghi Induttori
Un banco Il VAD e
Gli atri
Il comportamento dell’atrio può essere descritto in modo
analogo a quello di un ventricolo.
• La contrattilità atriale facilita il completamento del
riempimento ventricolare e si manifesta, soprattutto, in
condizioni di alta portata e alta frequenza cardiaca.
• La relazione pressione-volume massima di un atrio in
condizioni normali risulta notevolmente inferiore ai valori
che si raggiungono nella contrazione ventricolare.
• La durata della contrazione atriale risulta sensibilmente più
breve della contrazione ventricolare
Un banco Il VAD e
Per le considerazioni fatte, nella

modellizzazione dell’atrio si
trascura il contributo della
contrattilità.
Un banco Il VAD e
Le valvole
Le valvole consentono il moto del sangue solo in un senso,
a meno di riflussi.
• Quando il sangue spinge i lembi della valvola nella
direzione favorevole all’apertura, la valvola si apre e,
dopo un breve transitorio riferito alla fase di apertura, si
comporta come una resistenza di valore molto basso.
• Viceversa, quando il moto del sangue si inverte i lembi
si chiudono e la valvola si comporta come una resistenza
di valore molto alto.
Un banco Il VAD e
Simbolo valvole
Un banco Il VAD e
Il circolo arterioso: modello di Gnudi

(a 4 elementi)
• C: proprietà elastiche delle arterie;

• LC: inerzia della massa di sangue;
• RC: resistenza nei grandi vasi;
• RP: resistenza nei capillari.
Un banco Il VAD e
Il ritorno venoso: modello di Guyton
Cvenosa: proprietà elastiche delle vene;

Rvenosa: perdite di carico nelle vene.
Un banco Il VAD e
Un banco Il VAD e
Progetto di un banco di prova ibrido per

protesi cardiovascolari
Un banco Il VAD e
Cos’è un Banco Prova
Un banco prova è uno strumento atto a sperimentare e

collaudare un oggetto di cui si vogliono comprendere
appieno le funzionalità e le potenzialità. Il banco prova deve
essere in grado riprodurre le condizioni di lavoro
dell’oggetto in collaudo.
Nel campo della Bioingegneria gli oggetti in collaudo sono

protesi cardiovascolari, quali valvole artificiali, VAD, cuori
artificiali, cannule, etc....
Un banco Il VAD e
Utili a…
• I banchi prova, quindi, sono utili ai progettisti nella fase

di sviluppo di prototipi, per fornire feedback per
migliorare il prototipo stesso.
• Sono utili agli organismi preposti alla certificazione

(FDA, ISS) del funzionamento di protesi in commercio
verificandone la conformità ai protocolli di controllo e
catalogandone le finalità.
Un banco Il VAD e
Banchi prova tradizionali…

I banchi prova attualmente in uso sono realizzati con circuiti
idraulici e pompe che realizzano più o meno fedelmente i
modelli matematici componenti il sistema cardiovascolare
descritti precedentemente.
…e limiti
1. Difficoltà nel realizzare componenti idraulici con proprietà di
COMPLIANCE, INERTANZA e RESISTENZA ideali.
2. Scarsa flessibilità;
3. Impossibilità di realizzare modelli accurati.
4. Il costo per l’allestimento del banco cresce proporzionalmente alla
complessità del modello.
Un banco Il VAD e
Il Banco Prova Ibrido

Con ibrido si intendono macchine che utilizzano una
realizzazione parte software (su calcolatore) e parte
hardware (meccanica) del sistema in studio.
La soluzione proposta consiste nel “tradurre”
idraulicamente solo il componente in prova lasciando al
calcolatore il compito di “rappresentare”, simulandolo, il
resto del sistema cardiocircolatorio.
La comunicazione tra il componente in prova e l’ambiente
software avviene per mezzo di opportune interfacce
elettroidrauliche.
Un banco Il VAD e
Attuatore a Attuatore a
monte della valle della
protesi Verso del fluido protesi
Protesi
Serbatoio
Un banco Il VAD e
Simulatore
Ritorno Venoso, Simulatore
Simulatore
Atrio, Circolo
Valvola Aortica
Valvola Mitrale, Sistemico
Ventricolo
Un banco Il VAD e
Segnale
Attuatore a Elettrico
Valle della
Protesi
Fluido
Simulatore
Ritorno Venoso, Simulatore
Valvola Aortica Circolo
Atrio,
Reale Sistemico
Valvola Mitrale,
Ventricolo
Fluido
Attuatore a
Monte della
Segnale Protesi
Elettrico
Un banco Il VAD e
Vantaggi di una realizzazione ibrida

Vengono a cadere tutti i limiti propri dei banchi prova tradizionali:
1. E’ possibile riprodurre le proprietà di COMPLIANCE,

RESISTENZA e INERTANZA ideali, e quindi senza introdurre
errori;
2. Elevata flessibilità;
3. Possono essere realizzati anche modelli molto accurati
semplicemente sfruttando le capacità di calcolo dell’elaboratore
(numero di elementi elevato, nuovi modelli più complessi);
4. Il costo del banco è quasi indipendente dalla complessità del
modello.
Un banco Il VAD e
Il banco prova ibrido e le prove ex vivo
Il banco, opportunamente modificato per evitare l’emolisi

del sangue, può essere utilizzato per effettuare prove ex
vivo sul cuore o su tronchi di arteria.
Così facendo potrebbe essere possibile valutare gli effetti di

una terapia: somministrazione di un farmaco, impianto di
un VAD, etc...
Un banco Il VAD e
Recupero del cuore patologico mediante

assistenza cardiaca (VAD)
Un banco Il VAD e
VAD
Un banco Il VAD e
Schema modello sperimentazione VAD
1 -> VAD -> 2

left ventricle apex
aorta connection
Un banco Il VAD e
Dipendenza del ciclo P-V da Preload e Afterload
Afterload reduction:
• end diastolic volume decreases
• end systolic volume decreases more
• stroke volume increases
Preload reduction:
• end systolic volume decreases
• end diastolic volume decreases more
• stroke volume decreases
Benefici dovuti all’azione di un VAD
Legge di Laplace
σ = sollecitazione di parete;
p = pressione nel sangue;
p
s = spessore di parete; σ=
r = raggio interno.
s
r 
2
s
r
Un banco Il VAD e
Cicli P-V determinati dai VAD

1 - VAD (apex aorta) synchronous counterpulsation; in series operation mode
2 - VAD (apex aorta) synchronous copulsation; in parallel operation mode
3 - VAD (left atrium aorta) synchronous; in parallel operation mode
4 - VAD (apex aorta) - non pulsatile rotary pump; in parallel or in series operation mode
5 - VAD (apex aorta) asynchronous; in parallel and/or in series operation mode
150 150
125 125
100 100
pressu re (mmH g)
pressure (mmHg)
75 75
50 50
25 25
0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 140 160 180 50 200
volume (ml)
Un banco Il VAD e
Dipendenza della Sensibilità al Preload in

Funzione del Ciclo P-V
Un banco Il VAD e
Cicli P-V
Un banco Il VAD e
Cicli P-V
Un banco Il VAD e
Stato dell’arte
• I VAD migliorano la perfusione del paziente, ma non tutti
migliorano il comportamento meccanico del ventricolo
assistito, condizione necessaria al recupero del cuore
patologico
• Il miglioramento, se presente (VAD pulsatile collegato tra
apice del ventricolo ed aorta funzionante sincrono in
contropulsazione), non è controllato e neppure ottimizzato.
L’afterload (ridotto) del ventricolo assistito è determinato
dalla cannula apicale e dalla pressione nel VAD pari a circa
zero data la sua diastole passiva.
Un banco Il VAD e
Cosa è possibile fare…

• Controllare l’impedenza (rapporto Pressione/Portata), e
quindi l’afterload, all’ingresso della cannula apicale
mediante la diastole attiva del VAD, rendendola analoga
a quella aortica.
Il ciclo PV del ventricolo risulterebbe più simile al
fisiologico a favore del suo recupero.
• Stimare periodicamente i parametri meccanici del
ventricolo assistito per caratterizzare l’impedenza che
tramite la diastole attiva il controllo deve realizzare.
Un banco Il VAD e
Possibili sviluppi futuri a breve termine

• I parametri di valutazione dei VAD verranno integrati con
quelli relativi al miglioramento del funzionamento
meccanico del ventricolo assistito: riduzione del volume
medio, delle sollecitazioni di parete, aumento del rendimento
energetico meccanico.
• Sviluppo di qualche strategia di controllo dell’afterload del
ventricolo assistito.
• I metodi per la stima di parametri meccanici del ventricolo
assistito saranno di uso comune.
• Lo sviluppo e le prime applicazioni della “prossima
generazione” di VAD avverranno nei centri di bioingegneria
inseriti nelle cliniche universitarie.
Un banco Il VAD e

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• Le tecniche per realizzare un modello sono molteplici

• Un esempio di modello matematico è quello del sistema

Circuito Idraulico corrispondente

Analisi del sistema cardiovascolare

Studio di dinamica cardiaca

• analisi del comportamento elastico di una singola fibra

• analisi del comportamento elastico di una singola fibra

Sono state trovate rispettivamente le relazioni Forza Passiva-

Fibra non eccitata

L’analisi è fatta su una fibra monodimensionale, il

relazioni pressione-volume massima

• La pressione ed il volume del ventricolo sono il risultato

C Le quattro fasi del ciclo

AB: contrazione isometrica

Misure in vivo del

Il funzionamento di un ventricolo viene descritto dalla seguente

Atri, Valvole e Sistema Circolatorio

Per poter simulare il sistema cardiovascolare nel suo

• rappresentazione a parametri distribuiti: si valuta la velocità e

Analogia elettrica di Maxwell

• Dissipazioni Strozzature Resistenze

• Inerzia sangue Condotti lunghi Induttori

Per le considerazioni fatte, nella

Il circolo arterioso: modello di Gnudi

• C: proprietà elastiche delle arterie;

Il ritorno venoso: modello di Guyton

Cvenosa: proprietà elastiche delle vene;

Progetto di un banco di prova ibrido per

Cos’è un Banco Prova

Un banco prova è uno strumento atto a sperimentare e

Nel campo della Bioingegneria gli oggetti in collaudo sono

• I banchi prova, quindi, sono utili ai progettisti nella fase

• Sono utili agli organismi preposti alla certificazione

Banchi prova tradizionali…

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Vantaggi di una realizzazione ibrida

1. E’ possibile riprodurre le proprietà di COMPLIANCE,

Il banco prova ibrido e le prove ex vivo

Il banco, opportunamente modificato per evitare l’emolisi

Così facendo potrebbe essere possibile valutare gli effetti di

Recupero del cuore patologico mediante

Schema modello sperimentazione VAD

1 -> VAD -> 2

Dipendenza del ciclo P-V da Preload e Afterload

Benefici dovuti all’azione di un VAD

Cicli P-V determinati dai VAD

0 20 40 60 80 100 120 0 140 160 180 50 200

Dipendenza della Sensibilità al Preload in

Cosa è possibile fare…

Possibili sviluppi futuri a breve termine

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