TM Z5 8 5 3

. M2
PIME 1 997 R3

1020120880

FONDO TESIS

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

F A C U L T A D DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA DIVISION DE ESTUDIOS D E P O S T G R A D O

SINTESIS CINEMATICA DE U N CAMBIADOR DE PAGINAS S E M I - A U T O M A T I C O

T E S I S

CON OPCION AL G R A D O DE M A E S T R O EN CIENCIAS D E LA INGENIERIA MECANICA CON ESPECIALIDAD EN DISEO

FONDO TESIS

PRESENTA: ING. SERGIO ALBERTO RAMIREZ G U Z M A N

M O N T E R R E Y . N, L

DICIEMBRE DE

1997

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

Los miembros del comit de tesis recomendamos que la presente tesis realizada por el Ing. Sergio Alberto Ramrez Guzmn, sea aceptada como opcin para obtener el grado de maestro en ciencias de la ingeniera mecnica con especialidad en diseo. El comit de tesis

M. en C. Ricardo Calvo Altamirano / Asesor

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

Los miembros del comit de tesis recomendamos que la presente tesis realizada por el Ing. Sergio Alberto Ramrez Guzmn, sea aceptada como opcin para obtener el grado de maestro en ciencias de la ingeniera mecnica con especialidad en diseo. El comit de tesis

PROLOGO

E s t a tesis t r a t a de ser la solucin a u n problema que se p r e s e n t a en las p e r s o n a s q u e h a n tenido u n accidente el cual les h a ocasionado la prdida total de los movimientos de s u cuerpo a excepcin de la cabeza. Inicialmente se h a c e u n a introduccin a la ciencia de la cinemtica que est involucrada directamente con los movimientos de los mecanismos, en s e g u i d a se h a c e u n desarrollo de los p a s o s a seguir p a r a crear u n m e c a n i s m o conociendo especficamente el problema.

En u n o de los captulos se da toda la informacin requerida p a r a e n t e n d e r los distintos mtodos de diseo que se c o n s i d e r a r a n y desde luego especficamente el mtodo que se aplic p a r a la solucin de este diseo.

F i n a l m e n t e se definen todos los mtodos grficos p a r a crear u n m e c a n i s m o que realice u n trabajo deseado. P a r a seleccionar el mtodo

grfico a seguir se consider principalmente la trayectoria que la m a n o debe de realizar p a r a girar o desplazar la pgina de u n libro.

P e n s a n d o en cmo seria u n a forma fsica de este dispositivo se proporcion u n dibujo general o e s q u e m a de este diseo

NDICE

PAG CAPITULO 1 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 OBJETIVOS CINEMTICA Y CINTICA MECANISMOS Y MAQUINAS BREVE HISTORIA DE LA CINEMTICA EL PROCESO DE DISEO FACTORES HUMANOS EN LA INGENIERA EL REPORTE DE INGENIERA 1 1 2 4 7 19 20

CAPITULO 2 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 INTRODUCCIN GRADOS DE LIBERTAD Y SU DETERMINACIN TIPOS DE MOVIMIENTOS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS MECANISMOS Y ESTRUCTURAS MOVIMIENTO INTERMITENTE INVERSIN LA CONDICIN DE GRASHOF ESLABONAMIENTO DE MAS DE CUATRO BARRAS CONSIDERACIONES PRACTICAS 21 21 28 30 34 35 37 38 42 43

CAPITULO 3 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 INTRODUCCIN . CURVAS DE ACOPLADOR COGNADOS MECANISMOS PARA MOVIMIENTO EN LNEA RECTA MECANISMOS CON DETENIMIENTO O PARO 4 66 67 69 71 50 50 56 62 65

CAPITULO 4.0 4.1 4.2 4.3

INTRODUCCIN SNTESIS GENERACIN DE FUNCIN, GENERACIN DE TRAYECTORIA Y GENERACIN DE MOVIMIENTO CONDICIONES LIMITE

4.4

SNTESIS DIMENSIONAL I. SNTESIS DE MECANISMOS GENERACIN DE FUNCIN RELACIN DE TIEMPOS = 1 A) MANIVELA - BIELA - CORREDERA B) MANIVELA - BIELA - BALANCN II SNTESIS DE MECANISMOS GENERACIN DE MOVIMIENTO A) MANIVELA - BIELA - BALANCN B) MECANISMOS DE 6 ESLABONES III SNTESIS DE MECANISMOS GENERACIN DE FUNCIN RELACIN DE TIEMPO >1 A) MANIVELA - BIELA - CORREDERA B) MANIVELA - BIELA - BALANCN IV SNTESIS DE MECANISMOS: GENERACIN DE TRAYECTORIA A) MECANISMOS DE 4 ESLABONES (4 PUNTOS DE PRECISIN) B) MECANISMOS CON DETENIMIENTO

77

78 79

81 82

86 87

89 90

CAPITULO 5 5.0 SNTESIS DE MECANISMOS: DISPOSITIVOS DE LECTURA PARA PERSONA PARAPLJICA. A) PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA B) MTODO DE DISEO Y DESARROLLO C) OTROS POSIBLES DISEOS O COGNADOS 99 99
100

SNTESIS

CAP. 1

INTRODUCCIN

En este captulo se explorarn t e m a s de cinemtica y cintica en relacin con la Sntesis de Mecanismos con el fin de o b t e n e r movimientos deseados. Asi como aspectos relacionados con el proceso de diseo y los factores h u m a n o s en la ingeniera.

CAP. 2

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

Este captulo p r e s e n t a definiciones de cierto n m e r o de trminos y conceptos tiles p a r a la sntesis y el anlisis de m e c a n i s m o s . As como a l g u n a s consideraciones prcticas de importancia.

CAP. 3

CURVAS DE ACOPLAMIENTO

En este captulo se p r e s e n t a informacin acerca de la generacin de trayectorias, la cual f u e el p u n t o de referencia p a r a el desarrollo del diseo final. As como tambin el desarrollo de mtodos grficos p a r a obtener otros posibles m e c a n i s m o s q u e generen la m i s m a trayectoria.

CAP. 4

SNTESIS DE MECANISMOS

E n este captulo se establecen algunos de los mtodos de diseo probables p a r a la solucin de n u e s t r o problema, s e definen por p a s o s c a d a u n o de estos, seleccionado el m s apropiado.

SNTESIS DE MECANISMOS: DISPOSITIVO DE LECTURA PARA PERSONAS PARAPLJICAS E n este captulo se aplic el mtodo seleccionado y d e s p u s del p l a n t e a m i e n t o especfico del problema a solucionar, se obtuvieron las longitudes correspondientes de c a d a eslabn y generar el m e c a n i s m o que p u e d a realizar la f u n c i n de u n cambiador de paginas. As como

t a m b i n s e d e d u c e n los otros posibles m e c a n i s m o s q u e realizaran la m i s m a f u n c i n y contar con tres opciones en lugar de u n a .

CAPITULO 1 INTRODUCCIN

1 . 0 OBJETIVO
En este primer capitulo se expondrn los t e m a s relacionados con la sntesis y diseo de mecanismos. Con la p r e m i s a de q u e no se p u e d e analizar algo h a s t a q u e h a y a sido sintetizado. Por ello se m e n c i o n a n a l g u n a s definiciones de trminos que se utilizan en sntesis y diseos de m q u i n a s . E s t o s conceptos s e r n tiles p a r a lograr el diseo de u n dispositivo de lectura semiautomtico p a r a p e r s o n a s parapljicas q u e les p e r m i t a n encenderlo solo con el movimiento de u n a p e q u e a varilla de boca; siendo esto el objetivo final de esta tesis.

1.1 CINEMTICA Y CINTICA

Cinemtica: fuerzas. Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Estudio del movimiento sin consideracin de las

E s t o s conceptos en realidad no son separan arbitrariamente por razones de

fsicamente enseanza

separables. en

Se

ingeniera.

Asimismo, es vlido en la prctica del diseo de ingeniera considerar en primer lugar los movimientos cinemticos d e s e a d o s y s u s consecuencias, e investigar s u b s e c u e n t e m e n t e las f u e r z a s cinticas d e s e a d o s y s u s consecuencias, e investigar s u b s e c u e n t e m e n t e las f u e r z a s cinticas

a s o c i a d a s a tales movimientos. "No es posible d i s e a r la mayora de los s i s t e m a s mecnicos dinmicos, sin t o m a r en c u e n t a a m p l i a m e n t e a m b o s aspectos dentro de la consideracin total. E s por completo lgico la s e g u n d a ley de

considerarlos en el orden indicado, p u e s t o que, de

Newton, P = ma, s e necesitan conocer las a c e l e r a c i o n e s (a) p a r a calcular las fuerzas (F) d i n m i c a s debidas al movimiento de la m a s a (m) del sistema. T a m b i n h a y m u c h o s c a s o s en los q u e se conocen las f u e r z a s aplicadas y se h a n de evaluar las aceleraciones resultantes". Esto

requiere obviamente q u e todas las f u e r z a s del s i s t e m a s e a n definidas y se m a n t e n g a n d e n t r o de limites deseados. En la m a q u i n a r i a q u e se mueve (la n i c a clase q u e interesa) las f u e r z a s de m a y o r i n t e n s i d a d q u e se tienen con frecuencia son las debidas a la dinmica de la propia mquina. E s t a s f u e r z a s d i n m i c a s son proporcionales a la aceleracin,

lo cual h a c e regresar a la cinemtica, que es el f u n d a m e n t o del diseo mecnico. E n el proceso de diseo las p r i m e r a s decisiones m u y b s i c a s que involucran principios de la cinemtica p u e d e n ser cruciales p a r a el xito de cualquier diseo mecnico. Un diseo que t e n g a u n a cinemtica deficiente, r e s u l t a r problemtico y f u n c i o n a r impropiamente.

1.2 MECANISMOS Y MAQUINAS

Un m e c a n i s m o es u n dispositivo que t r a n s f o r m a el movimiento s e g n u n e s q u e m a deseable, y q u e desarrolla tpicamente f u e r z a s de m u y b a j a intensidad y t r a n s m i t e p o c a potencia. U n a mquina contiene por lo c o m n mecanismos que estn diseados para proporcionar Ejemplos de

f u e r z a s significativas y transmitir potencia apreciable.

a m b o s dispositivos q u e se m u e s t r a n en la figura 1-1. Algunos ejemplos de m e c a n i s m o s c o m u n e s son un s a c a p u n t a s d e manivela, u n o b t u r a d o r de c m a r a fotogrfica, u n reloj analgico, u n a silla plegadiza, una

l m p a r a :i|ustable de rsciitorln y u n a sombrilla.

Algunos ejemplos de*

m q u i n a s q u e poseen movimientos similares a los m e c a n i s m o s citados a n t e s son u n a batidora o mezcladora de alimentos, la p u e r t a de la bveda de u n banco, el engranaje de t r a n s m i s i n de u n automvil, u n tractor r a s a d o r { buldzer ), u n robot y u n juego electromecnico p a r q u e de diversiones. Una til y prctica definicin para de de un

m e c a n i s m o , es como sistema movimiento

de eferfienfos

disjyi testos

transmitir

en wi modo fredi'cimiiuido.

listo p u e d e convertirse en la

definicin de mquina al agregar las p a l a b r a s y energa d e s p u s de la p a l a b r a movimiento. Los mecanismos, si e s t n cargados ligeramente v

o p e r a n a b a j a s velocidades, a veces p u e d e n ser t r a t a d o s de m a n e r a estricta como dispositivos cinemticos; es decir, p u e d e n ser analizados cinemticamente sin considerar fuerzas. Las mquinas (y los

m e c a n i s m o s que f u n c i o n a n a altas velocidades), por otra parte, deben ser t r a t a d o s en primer lugar como mecanismos, debe e f e c t u a r s e u n anlisis cinemtico de s u s velocidades y aceleraciones, y en seguida deben

analizarse como s i s t e m a s dinmicos, en los que s u s f u e r z a s estticas y dinmicas debidas a las aceleraciones se
V

analizan

mediante

los

principios de la cintica.

b) Una m q u i n a Figura 1 - 1 Mecanismos y mquinas

1.3

BREVE HISTORIA DE LA CINEMTICA

Las m q u i n a s y los m e c a n i s m o s h a n sido ideados p o r el h o m b r e

desde el principio de la historia.

Los a n t i g u o s egipcios inventaron las

m q u i n a s n e c e s a r i a s p a r a efectuar l a construccin de las pirmides y monumentos. A u n q u e la r u e d a y la polea (rueda en u n eje) no f u e r o n

conocidos por los egipcios del Antiguo Reino, hicieron u s o d e la palanca, el plano inclinado (o cua), y probablemente, del rodillo de tronco. origen de la r u e d a y el eje no se conoce con precisin. El

S u primera

aparicin p a r e c e h a b e r sido en Mesopotamia, por los a o s 3 0 0 0 a 4 0 0 0 a.C.

La ingeniera

mecnica

tuvo

sus

inicios

en

el

diseo

de

m q u i n a s , a m e d i d a que las invenciones de la revolucin industrial r e q u e r a n soluciones m s complicadas y refinadas p a r a p r o b l e m a s de control merece de movimientos. el ttulo de J a m e s Watt cinemtico, (1736-1819) por su probablemente sntesis de un

primer

eslabonamiento mecnico de lnea recta p a r a guiar los pistones de m u y larga carrera en l a s entonces n u e v a s m q u i n a s (o motores) d e vapor.

W a t t f u e ciertamente el primero en reconocer el valor de los movimientos del elemento acoplador en el e s l a b o n a m i e n t o de c u a t r o b a r r a s . Oliver E v a n s (1755-1819) u n inventor e s t a d o u n i d e n s e , tambin dise u n eslabonamiento de lnea r e c t a p a r a u n motor d e vapor. (1707-1783) mecanismos Expositiva este en investigador su obra present Sive un estudio Euler de

analtico

Mechanica

Motus

Setenta

Analytice

(1736-1742) que incluy el concepto de que el movimiento a saber, la

p l a n a r (o plano) tiene dos componentes independientes,

traslacin de u n p u n t o y la rotacin del cuerpo alrededor d e ese p u n t o . Euler t a m b i n sugiri la separacin del problema de anlisis dinmico

en lo "geomtrico*' y lo "mecnico" con el fin de simplificar la determinacin de la dinmica y de un sistema. tambin Dos de sus ideas

contemporneos, similares.

d'Alembert

Kant,

propusieron

E s t e es el origen de la divisin a c t u a l de la dinmica, en

cinemtica y cintica, como s e describi a n t e s .

A principios del a o de 1800, la institucin l l a m a d a

L'Ecole

Polytechnique, en Pars, Francia, era la depositara del conocimiento avanzado en ingeniera. Los investigadores Lagrange y Fouxier e s t a b a n en s u c u e r p o docente. Uno de s u s f u n d a d o r e s f u e Gaspard Monge Monge estableci u n

(1746-1818), creador de la geometra descriptiva.

c u r s o de elementos de m q u i n a s , y se dio a la t a r e a de clasificar todos los m e c a n i s m o s y m q u i n a s conocidos h a s t a entonces! S u compaero,

H a c h e t t e , termin el trabajo e n 1806, y lo public en 1811 como lo que f u e p r o b a b l e m e n t e el primer t r a t a d o sobre m e c a n i s m o s . El investigador

Andr Marie Ampere (1775-1836), f u e el primero en utilizar el trmino c i n e m a t i q u e (cinemtica) -derivado de la p a l a b r a griega que significa

movimiento- p a r a describir el estudio del movimiento sin considerar las fuerzas, e indicar que "esta ciencia debe incluir todo lo que p u e d e decirse con respecto al movimiento en sus diferentes clases,

i n d e p e n d i e n t e s de las f u e r z a s por las que se produce".

Robert Mechnnism

Willis

(1800-1875)

escribi

el

tratado

Principies

of

en 1841, c u a n d o era profesor de filosofa n a t u r a l en la

Universidad de Cambridge, Inglaterra. Intent sistematizar la sntesis de los m e c a n i s m o s . relativo entre E n c o n t r cinco m a n e r a s de obtener de entrada y salida: movimientos contacto de

eslabonamientos

rodamiento, contacto de deslizamiento, e s l a b o n a m i e n t o s

cinemticos,

conectores d e contacto envolvente (bandas y c a d e n a s d e transmisin), y equipo m o n t a c a r g a s (de cable o cadena). Franz Reuleaux (1829-1905),

public s u obra Theoretische

Kinematik

en 1875.

M u c h a s d e s u s ideas (1847-1928)

son a n de actualidad y tiles.

Alexander K e n n e d y

t r a d u j o l a o b r a de R e u l e a u x al idioma ingls en 1876.

Este t r a t a d o se est

convirti en el f u n d a m e n t o de la cinemtica m o d e r n a y an disponible! proporcion (Vase la bibliografa al final del captulo)

Kennedy e

el concepto de p a r cinemtico

(junta), c u y a f o r m a

interaccin definen el tipo de movimiento t r a n s m i t i d o entre elementos de un mecanismo. Reuleaux defini seis componentes bsicos de

m e c a n i s m o s : el eslabn, la rueda, la leva, el tornillo, el trinquete y la b a n d a ( o correa). Tambin defini los p a r e s "superior" e "inferior",

teniendo el s u p e r i o r contacto de lnea o p u n t o (como en u n cojinete de bolas o balero)_ y el inferior, contacto de superficie (como en u n a j u n t a de pasador). A Reuleaux se le considera generalmente p a d r e de la

cinemtica m o d e r n a , y cre la notacin simblica de los eslabonamientos esqueletales genricos utilizados en t o d o s los textos d e actual. cinemtica

En E s t a d o s Unidos la cinemtica fue a m p l i a m e n t e ignorada h a s t a la d c a d a de 1940, c u a n d o A.E.R. D e J o n g e escribi What is Wrong "Kinematics" and "Mechanisms"
1

with

que oblig al s i s t e m a de educacin en

ingeniera m e c n i c a de E s t a d o s Unidos a p r e s t a r atencin a los logros europeos en este campo. Desde entonces, h a sido realizada u n a gran

cantidad de n u e v o s trabajos, especialmente en sntesis cinemtica, por ingenieros e investigadores estadounidenses y europeos, como

J . D e n a v i t , A. Erdraan, F. Freudenstein, A.S. Hall, R. Hartenber, R. Kaufman, B. Roth, G. Sandor y A. Son (todos de E s t a d o s Unidos) y K. Hain (de Alemania). Muchos de estos investigadores h a n aplicado la

1 Orson Wells, el famoso escritor y director de cine, una vez dijo: "7 enemigo del arte es la ausencia de limitaciones". Podemos parafrasear eso en la forma: El enemigo del arte es la ausencia de especificaciones.

c o m p u t a d o r a en la resolucin de p r o b l e m a s a n t e r i o r m e n t e intratables, t a n t o de anlisis como de sntesis m e d i a n t e u n u s o prctico de m u c h a s de las teoras de s u s predecesores.

1.4 EL PROCESO DE DISEO

Diseo, i n v e n c i n , creatividad

1 d i s e o de ingeniera h a sido definido como "....el proceso aplicar las diversas tcnicas y principios cientficos con el objeto

de de

determinar

u n dispositivo,

un proceso o u n sistema diseo puede

con detalles o

suficientes enormemente implicar un

que permitan

su realizacin...El

ser simple

complejo, fcil o difcil, matemtico problema

o no matemtico;

y puede

trivial o uno de gran importancia''.

El d i s e o es u n componente Pero la complejidad de las requiere que el estudiante

universal de la prctica de la ingeniera. cuestiones de ingeniera generalmente

disponga de u n c o n j u n t o de problemas b i e n e s t r u c t u r a d o s que se elaboren p a r a elucidar u n concepto o u n o s conceptos relacionados con u n t e m a especfico. particulares

Los problemas reales de diseo con mayor frecuencia t o m a n la forma de "Lo que se necesita es un cachivache para introducir este tiliche

en ese hueco dentro del tiempo sealado chisme".

para la transferencia

de este otro

Ese e n u n c i a d o de problema n o estructurado generalmente

lleva a lo q u e c o m n m e n t e se llama "sndrome de la hoja e n blanco ". Los ingenieros con frecuencia se e n c u e n t r a n a b s o r t o s a n t e u n a h o j a de papel en blanco, t r a t a n d o de p e n s a r cmo resolver u n p r o b l e m a t a n mal definido como aqul.

Una gran p a r t e de la educacin e n ingeniera t r a t a c o n t e m a s de anlisis, lo q u e significa descomponer, partes componentes. separar, desorganizar en sus

El ingeniero debe s a b e r cmo analizar s i s t e m a s de El anlisis

diversos tipos: mecnicos, elctricos, trmicos o de fluidos.

requiere u n a cabal comprensin de las tcnicas m a t e m t i c a s a p r o p i a d a s y la fsica f u n d a m e n t a l de la f u n c i n del sistema. Por lo tanto, el primer p a s o en cualquier ejercicio de diseo de ingeniera es el de la s n t e s i s , q u e significa organizar o integrar.

El ingeniero de diseo,

en la prctica, p r e s c i n d i e n d o

de

su el

disciplina particular, a f r o n t a c o n t i n u a m e n t e el desafio de estructurar problema no estructurado. A n t e s de q u e cualquier i n t e n t o la situacin,

pueda

realizarse p a r a analizar

primero debe definir con m u c h o

cuidado el problema, m e d i a n t e u n p l a n t e a m i e n t o de ingeniera, con el fin d e a s e g u r a r s e de q u e cualquier solucin p r o p u e s t a resolver el p r o b l e m a p l a n t e a d o con correccin.

Se h a dedicado u n a gran investigacin a la definicin de diversos "procesos de diseo** d e s t i n a d o s a proporcionar los m e d i o s para

e s t r u c t u r a r u n problema y conducir a u n a solucin viable. Algunos de tales procesos p r e s e n t a n docenas de pasos, y otros slo u n o s pocos. El

q u e s e p r e s e n t a en la tabla 1-1 tiene diez pasos, y s e g n la experiencia del autor, h a sido exitoso d u r a n t e 30 aos de prctica en la ingeniera de diseo.

Tabla 1 - 1

Un proceso de diseo

Identificacin necesidad

de

la

2 3 4 5 6 7 8 9

Investigacin de fondo Planteamiento de la meta Especificaciones de tarea Ideacin e invencin Anlisis Seleccin Diseo detallado Elaboracin de prototipos y pruebas

10

Produccin

ITERACIN. Antes de describir en detalle c a d a u n o de esos p a s o s es necesario s e a l a r que no se t r a t a de u n proceso en el que s e avance del p a s o 1 al p a s o 10 en forma lineal. Ms bien es, por s u propia

naturaleza, u n proceso iterativo en el q u e se avanza de m a n e r a errtica. E s i n h e r e n t e m e n t e circular. un estado anterior. El trmino iterar significa repetir, volver a

I d e n t i f i c a c i n de la n e c e s i d a d

E s t e p r i m e r p a s o con frecuencia es realizado p a r a u s t e d

por

alguien, s u jefe o u n cliente, diciendo: "Lo q u e se necesita es..." Tpicamente este e n u n c i a d o s e r breve y c a r e n t e de detalles. Quedar

m u y lejos de proporcionarle u n e n u n c i a d o de p r o b l e m a e s t r u c t u r a d o .

I n v e s t i g a c i n de f o n d o

E s t a es la fase m s importante en el proceso y d e s a f o r t u n a d a m e n t e suele ser la m e n o s considerada. El trmino investigacin, q u e se u s a en este contexto, no debe c o n j u r a r las visiones de cientficos en b a t a b l a n c a que mezclan s u s t a n c i a s en t u b o s de ensayo. Ms bien, sta es

investigacin de u n a especie m s m u n d a n a , que r e n e informacin anterior, o de fondo, acerca de d a t o s de fsica, qumica o de otros a s p e c t o s relevantes del problema. La informacin sobre p a t e n t e s y las

publicaciones tcnicas en el r e a son f u e n t e s de g r a n utilidad. E s claro q u e si s e halla la solucin y est a m p a r a d a por u n a p a t e n t e a n en vigencia, s e t e n d r n slo pocas opciones ticas: adquirir la solucin

p a t e n t a d a existente, disear algo q u e no entre en conflicto con la patente, o bien a b a n d o n a r el proyecto.

La

mayora

de

los

ingenieros

inexpertos

(y

algunos

muy

experimentados) conceden m u y poca atencin a esta fase, y s a l t a n r p i d a m e n t e a la e t a p a de ideacin o invencin del proceso. evitarsel Esto debe

Hay que disciplinarse y no t r a t a r de resolver el p r o b l e m a a n t e s

de e s t a r bien p r e p a r a d o p a r a hacerlo.

P l a n t e a m i e n t o de la m e t a

U n a vez q u e s e comprende el f u n d a m e n t o del r e a del p r o b l e m a como originalmente s e estableci, se e s t a r listo p a r a expresar de nuevo ese p r o b l e m a en u n planteamiento de m e t a m s coherente. E s t a n u e v a especificacin del problema debe tener tres caractersticas. S e r concisa, general y no e s t a r m a t i z a d a por trminos que p r o n o s t i q u e n u n a solucin. Debe ser esbozada con b a s e de u n a visualizacin JuncionaL, lo que

significa concretar s u funcin, m s que s e a l a r cualquier incorporacin particular.

E s p e c i f i c a c i o n e s de tarea

C u a n d o s e c o m p r e n d e el f u n d a m e n t o y la m e t a es c l a r a m e n t e establecida, se est listo p a r a f o r m u l a r u n c o n j u n t o de e s p e c i f i c a c i o n e s de tarea. Este material debe ser especificaciones especificaciones de diseo. de juncionamiento y no

La diferencia es que las e s p e c i f i c a c i o n e s de debe hacer, en tanto a las E n e s t a etapa

f u n c i o n a m i e n t o definen lo q u e el sistema

e s p e c i f i c a c i o n e s de d i s e o definen cmo debe hacerse.

del proceso de diseo no es p r u d e n t e i n t e n t a r la determinacin de cmo s e h a de realizar el objetivo. E s o s e deja a la f a s e d e ideacin. El

propsito de las e s p e c i f i c a c i o n e s de tarea es definir y c u i d a d o s a m e n t e el problema, de modo que pueda que ha sido resuelto. resolverse y

restringir mostrarse

Ideacin e i n v e n c i n

Este

paso

entraa la m s

diversin y satisfactoria

frustracin. para la m a y o r

Esta parte

fase de

es, los

potencialmente,

diseadores, pero tambin es la m s difcil.

Se h a investigado m u c h o

p a r a explorar el fenmeno de la " creatividad" . a c u e r d o , u n rasgo h u m a n o c o m n .

Es, con el mayor

En el desarrollo del ser h u m a n o ,

desde el n a c i m i e n t o y en los primeros a o s de vida, se necesita en e f e d o de cierta creatividad innata. Algunos lian proclamado q u e los mtodos

de educacin en el m u n d o occidental tienden a o b s t r u i r la creatividad infantil n a t u r a l , al a l e n t a r la conformidad y restringir la individualidad.

Hay q u i e n e s afirman que la creatividad p u e d e ser e n s e a d a , y otros q u e slo se h e r e d a . No hay evidencia firme p a r a u n a u otra teora. P r o b a b l e m e n t e es cierto que la creatividad suprimida o perdida pueda ser reavivada, tcnicas. lino p u e d e acrecentar su creatividad m e d a n l e diversas

PROCESO CREATIVO. M u c h a s tcnicas se h a n desarrollado p a r a a c e n t u a r o i n s p i r a r la resolucin creativa de problemas. De hecho, as

como s e ha definido los procesos de diseo, tambin o c u r r e eso p a r a el proceso creativo que se m u e s t r a en la tabla 1-2. Tal proceso se p u e d e

c o n s i d e r a r como u n s u b c o n j u n t o del proceso de diseo que s e halla d e n t r o de l. Los p a s o s de ideacin e invencin p u e d e n , por tanto,

d e s c o m p o n e r s e en esos cuatro s u b p a s o s . Tabla 1- 2 El proceso creativo

5a 5b 5c 5d Generacin de Ideas Frustracin Incubacin jEureka!

GENERACIN DE IDEAS.

E s t a es la e t a p a m s difcil.

Aun

p e r s o n a s m u y creativas tienen dificultades en la invencin " sobre pedido". Se h a n sugerido m u c h a s tcnicas p a r a mejorar la produccin de ideas, y la m s importante es la del juicio diferido, q u e significa que el espritu crtico de u n o debe ser s u s p e n d i d o temporalmente. No t r a t e de

j u z g a r la calidad de s u s ideas en tal etapa. E s o se a t e n d e r m s tarde, en la fase de anlisis. La m e t a aqu es obtener la mayor cantidad de diseos potenciales. A u n s u g e r e n c i a s superficialmente posible ridiculas

deben ser bienvenidas, ya que p u e d e n h a c e r surgir n u e v a s perspectivas y proponer o t r a s soluciones m s prcticas y realistas.

ACOPIO DE IDEAS.

E s t a es u n a tcnica a la cual

algunos En este

confieren g r a n xito en la generacin de soluciones creativas.

mtodo se n e c e s i t a u n g r u p o de personas, preferiblemente de 6 a 15, y se i n t e n t a evitar la mayor b a r r e r a a la creatividad, q u e es el temor ridculo. a'

Las reglas del acopio de i d e a s (o brainstroming) requieren que

a nadie se le permita rerse de o despreciar las s u g e r e n c i a s de u n a persona, no importa si parecen

4 4

ridiculas.

Cuando

se

realiza

a p r o p i a d a m e n t e e s t a tcnica p u e d e r e s u l t a r fructfera y divertida, y a l g u n a s veces terminar en u n aglomeran y apoyan entre s. torrente frentico" de ideas q u e se Pueden obtenerse consideraciones

n u m e r o s a s en corto tiempo. m s adelante.

El juicio acerca de s u calidad se t r a t a r

C u a n d o se t r a b a j a solo, son n e c e s a r i a s o t r a s tcnicas. analogas y la inversin con frecuencia son tiles.

Las

O t r a a y u d a til p a r a la creatividad es el u s o de s i n n i m o s . Defina el verbo de accin en el enunciado del problema, y luego e n u n c i e t a n t o s s i n n i m o s de ese verbo como sea posible. Por ejemplo:

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: p u n t o A al p u n t o B.

Mover e s t e objeto del

El verbo de accin es "mover", tirar de, deslizar, etc. resbalar, aventar,

algunos

sinnimos

son

empujar, esparcir,

arrojar, lanzar, hacer saltar,

Por cualesquier medios, el objetivo en este p a s o de i d e a c i n es g e n e r a r u n gran n m e r o de ideas sin consideracin p a r t i c u l a r a la calidad. Pero, en algn momento, s u "pozo mental" s e agotar. Se

h a b r llegado entonces al p a s o del proceso creativo llamado frustracin. Es el m o m e n t o de dejar el p r o b l e m a y hacer otra cosa. mente consciente est ocupada en otros intereses, Mientras s u su mente

s u b c o n s c i e n t e t r a b a j a r de m a n e r a a r d u a en el problema. p a s o l l a m a d o incubacin.

Este es el

De repente, en u n tiempo y l u g a r por:

completo i n e s p e r a d o s , u n a idea b r o t a r en s u consciente, y p a r e c e r que es la solucin obvia y "correcta" p a r a el problema... Eureka! Con toda probabilidad u n anlisis s u b s i g u i e n t e d e s c u b r i r algn defecto en tal solucin. mayor Si es asi, retroceda y repita, o itere. quiz ms investigacin, y Puede ser necesaria es posible que una

ideacin,

redefinicin del problema.

Anlisis

U n a vez q u e s e halle en esta etapa, se h a e s t r u c t u r a d o el problema, por lo m e n o s temporalmente, y p u e d e n ahora aplicarse

tcnicas de anlisis m s r e f i n a d a s p a r a e x a m i n a r la realizacin del diseo en la fase de anlisis del proceso respectivo. (Estos mtodos de Se

anlisis se describirn en detalle en los siguientes captulos.)

r e q u e r i r m a y o r iteracin a medida que se d e s c u b r a n p r o b l e m a s a partir

del anlisis.

La repeticin de m u c h o s de los p a s o s anteriores e n el

proceso del diseo s e g n sea necesario, debe realizarse p a r a a s e g u r a r el xito del diseo.

Seleccin

Cuando poten cialmente

el anlisis viables, el

tcnico indica ptimo o

que

hay

algunos

diseos ser

mejor

disponible

debe

s e l e c c i o n a d o p a r a el d i s e o detallado, la prototipificacin y las pruebas. En el proceso de seleccin generalmente se incluye u n anlisis comparativo de las soluciones d e diseo disponibles. U n a m a t r i z de

d e c i s i n a y u d a a l g u n a s veces a identificar la mejor solucin, y obliga a considerar u n a variedad de factores en forma sistemtica. U n a matriz tal p a r a la mejor u cortadora de pasto" se m u e s t r a en la figura 1-2. C a d a diseo o c u p a u n rengln en la matriz. Las c o l u m n a s corresponden a-

categoras a s i g n a d a s s e g n las c u a l e s los diseos h a n de ser juzgados: costo, facilidad de uso, eficiencia, funcionamiento, confiabilidad y o t r a s que se j u z g u e n a p r o p i a d a s p a r a el problema particular.

r.w/ Factor de Peso 3 Diseo 1 1.05 4 Diseo 2 1.40 1 Diseo 3 .35 9 Diseo 4 3.15 7 Diseo 5 2.45
Figura 1 - 2

Segvr&ad
.30 6 1.80 2 .60 9 2.70 1 .30 4 1.20 4 .60 7 1.05 4 .60 6 .90 2 .30 .15

OmJ^haidad
.20 9

RIVCiO 1.0 5.3

.35

1.80 2 3.5 .40 5 4.7 1.00 7 5.8 1.40 6 5.2 1.20

Matriz de decisin A c a d a categora se asigna u n factor de ponderacin, que mide s u i m p o r t a n c i a relativa. Por ejemplo, p a r a el u s u a r i o , la conabilidad p u e d e ser u n criterio m s importante q u e el costo o viceversa. Usted, como

ingeniero de diseo tiene que ejercer s u juicio en lo referente a la seleccin y peso de e s t a s categoras. El cuerpo de la matriz se llena

e n t o n c e s con n m e r o s que j e r a r q u i z a n c a d a diseo s e g n u n a escala conveniente, q u e esto es como de 1 a 10, en c a d a u n a de las categoras. finalmente Observe Se

u n a jerarquizacin subjetiva de s u parte.

deben e x a m i n a r los diseos y decidir u n a calificacin p a r a c a d a u n o . Las calificaciones se multiplican luego pro los factores p o n d r a l e s (que generalmente se eligen de modo que su suma sea un nmero Las El

conveniente, como 1), y los p r o d u c t o s s e s u m a n p a r a c a d a diseo. calificaciones p o n d e r a d a s d a n as u n a jerarquizacin de los diseos.

valor real de u n a matriz de decisin es q u e d e s c o m p o n e el problema en elementos m s tratables, y lo obliga a u n o a considerar el valor relativo de c a d a diseo en m u c h a s categoras. Se puede, entonces, t o m a r u n a

decisin m s i n f o r m a d a en lo referente al "mejor" diseo.

D i s e o detallado

Este p a s o por lo general incluye la creacin de u n

conjunto

completo de dibujos de e n s a m b l e y de detalle, o de archivos de p a r t e o elemento de D i s e o Auxiliado por Computadora,(CAD), para todas cada una de las partes y

e m p l e a d a s en el diseo. C a d a dibujo de detalle

debe especificar t o d a s las dimensiones y las especificaciones de material necesario p a r a elaborar esa pieza o parte. A partir de estos dibujos (o

archivos de CAD) debe construirse u n modelo prototipo de p r u e b a (o varios modelos) p a r a someterlos a p r u e b a s fsicas. E s m u y probable que" las p r u e b a s d e s c u b r i r n m s defectos y ellos requiere, as, iteracin.

Elaboracin de prototipos y pruebas

MODELOS: Finalmente, n o se p u e d e e s t a r seguro de la correccin o viabilidad de u n diseo h a s t a que s e a construido y probado. Esto

generalmente necesita de la fabricacin o elaboracin de u n modelo fsico prototipo. Un modelo matemtico, a u n que es m u y til, n o p u e d e ser

u n a representacin t a n completa y s e g u r a de u n s i s t e m a fsico real, como u n modelo fsico, debido a la necesidad de e f e c t u a r hiptesis simplificativas. As que la escalizacin lineal de u n s i s t e m a , h a c i a arriba o h a c i a abajo, p u e d e condecir a u n comportamiento diferente del de u n s i s t e m a de escala n a t u r a l . Se debe tener precaucin al escalizar modelos fsicos. iallar, cuando comience a disear mecanismos de

eslabonamiento, que u n m o d e l o de cartulina s i m p l e de las longitudes

de eslabn elegidas, u n i d a s con t a c h u e l a s de presin (o chinches) como pivotes, s e a l a m u c h o acerca de la calidad y el carcter de los

movimientos del mecanismo. Se debe adquirir el hbito de elaborar tales modelos articulados simples p a r a todos los diseos d e eslabonamiento.

PRUEBAS.

Los ensayos del modelo o prototipo p u e d e n variar

desde s u f u n c i o n a m i e n t o simple y la observacin de s u operacin, h a s t a conectar u n c o n j u n t o de i n s t r u m e n t o s extenso p a r a medir con precisin desplazamientos, velocidades, aceleraciones, f u e r z a s y otros p a r m e t r o s . La m i c r o c o m p u t a d o r a h a h e c h o posible medir m u c h o s f e n m e n o s con mayor precisin y a m e n o r costo que como poda e f e c t u a r s e a n t e s .

Produccin

Finalmente, con b a s t a n t e tiempo, dinero y perseverancia, el e s t a r listo p a r a la produccin. E s t a podra consistir en la fabricacin o m a n u f a c t u r a d e u n a sola versin final del diseo. El proceso de d i s e o se u s a a m p l i a m e n t e en ingeniera. E s t a disciplina por lo general s e

define en f u n c i n de lo que h a c e u n ingeniero, pero la ingeniera t a m b i n p u e d e definirse en funcin de cmo u n practicante de ella h a c e lo que hace. La ingeniera es tanto un mtodo, un enfoque, u n proceso o un

estado mental para resolver problemas

como una actividad.

Si d e s e a ser

u n b u e n ingeniero y diseador, s e debe disciplinar p a r a h a c e r las c o s a s a cabalidad y d e m a n e r a lgica y ordenada, a u n m i e n t r a s se consideran conceptos de g r a n creatividad y se reconsideran r e p e t i d a m e n t e p a r a llegar a u n a solucin. Ambos atributos, creatividad y atencin al detalle, son n e c e s a r i o s p a r a lograr el xito en el diseo de ingeniera.

1.5 FACTORES HUMANOS EN LA INGENIERA

Obsrvese q u e p o r la n a t u r a l e z a de proceso de diseo, n o existe u n a r e s p u e s t a correcta nica, o u n a n i c a solucin, p a r a u n problema de diseo. A diferencia de los problemas e s t r u c t u r a d o s de u n "libro de ingeniera", a los cuales e s t n acostumbrados
4 4

la mayora

de

los

e s t u d i a n t e s , n o h a y r e s p u e s t a correcta p r o b l e m a real de diseo.

al final del libro" p a r a u n

El nico modo de determinar los mritos relativos de diversas soluciones potenciales de diseo es p o r u n anlisis cabal, el cual

g e n e r a l m e n t e incluir las p r u e b a s fsicas de los prototipos construidos. Debido a que ste es u n proceso m u y costoso, r e s u l t a deseable h a c e r tanto anlisis sobre el papel o en la c o m p u t a d o r a como s e a posible, a n t e s de c o n s t r u i r r e a l m e n t e el dispositivo. Donde s e a factible, deben erarse modelos m a t e m t i c o s de diseo, o de p a r t e s de l; stos p u e d e n t o m a r m u c h a s formas, de a c u e r d o con el s i s t e m a fsico q u e s e considera. En el diseo de m e c a n i s m o s y m q u i n a s g e n e r a n t e s es posible f o r m u l a r las ecuaciones p a r a la dinmica de cuerpo rgido del s i s t e m a , y resolverlas en "forma cerrada", con (o sin) la c o m p u t a d o r a .

Con p o c a s excepciones, todas las m q u i n a s s e d i s e a n p a r a ser utilizadas por seres h u m a n o s . A u n los robots deben ser p r o g r a m a d o s

por u n a p e r s o n a . Los f a c t o r e s h u m a n o s e n la ingeniera c o n s t i t u y e n el estudio de la interaccin h u m a n o - m q u i n a , y este concepto se define como u n a ciencia sistemas y aplicada que coordina de trabajo el diseo con las
a

de

dispositivos, y

condiciones

fsicas

capacidades

requerimientos

del trabajador.

El diseador de m q u i n a s debe e s t a r adapten al ser

consciente de esto, y disear dispositivos que se

h u m a n o " , en vez de esperar que ste se a d a p t a a la accin de la

m q u i n a . El trmino ergonomia es sinnimo de los factores la ingeniera.

humanos

en

Con frecuencia se m e n c i o n a la referencia a la b u e n a o

m a l a ergonomia del interior de u n automvil o de u n a p a r a t o domstico. . U n a m q u i n a d i s e a d a con ergonomia s e r de u s o incmodo y fatigoso, incluso p u e d e r e s u l t a r peligrosa.

1 . 6 EL REPORTE DE INGENIERA
La comunicacin de las ideas y r e s u l t a d o s es u n aspecto m u y i m p o r t a n t e de la ingeniera, los ingenieros dedican la mayora de s u tiempo a la comunicacin con otros, ya s e a verbal o por escrito. ingenieros redactan propuestas e informes tcnicos, Los

realizan

p r e s e n t a c i o n e s e i n t e r a c t a n con personal de apoyo,

c u a n d o se realiza

u n diseo, g e n e r a l m e n t e es necesario p r e s e n t a r los r e s u l t a d o s a u n cliente, a colegas o a u n patrn. La forma u s u a l de presentacin es u n

reporte tcnico formal. Por lo tanto, es m u y i m p o r t a n t e que el e s t u d i a n t e de ingeniera desarrolle a p t i t u d e s de comunicacin. persona comunicar ms lista en el mundo, sus ideas de manera Usted puede no ser la puede

pero nadie sabr eso si usted clara y concisa.

De hecho, si no p u e d e

explicar con p a l a b r a s lo que h a elaborado, p r o b a b l e m e n t e no podr comprenderlo.

CAPITULO 2 FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

2 . 0 INTRODUCCIN
Este captulo p r e s e n t a r definiciones de cierto n m e r o de t r m i n o s y conceptos f u n d a m e n t a l e s p a r a la sntesis y el anlisis de m e c a n i s m o s . Presentar tambin algunos medios de anlisis m u y simples pero

poderosos q u e son tiles en la sntesis de m e c a n i s m o s .

2 . 1 GRADOS DE LIBERTAD Y SU DETERMINACIN (GDL)

Un s i s t e m a mecnico p u e d e clasificarse de a c u e r d o con el n m e r o de grados de libertad (GDL) que posee.* nmero definir de parmetros unvocamente independientes su posicin El GDL de u n s i s t e m a es el que se necesitan en cualquier para instante.

(medidas)

en el espacio

Obsrvese q u e el GDL se define con respecto a u n m a r c o de referencia seleccionado. E n la figura 2 - 1 se m u e s t r a u n lpiz colocado sobre u n a

h o j a de papel en u n plano y q u e tiene u n s i s t e m a de c o o r d e n a d a s xy.

U n c u e r p o rgido e n el p l a n o t i e n e t r e s GDL

Si esle lpiz p e r m a n e c e en el plano del papel, se .requieren tres p a r m e t r o s (GDJJ p a r a definir c o m p l e t a m e n t e la posicin del lpiz en el papel, d o s c o o r d e n a d a s lineales (x. y) p a r a definir la posicin de cualquier p u n t o del lpiz y u n a coordenada a n g u l a r (0) p a r a definir el n g u l o q u e forma ese objeto con respecto al eje x. El m n i m o n m e r o de m e d i d a s

n e c e s a r i o p a r a definir s u posicin se m u e s t r a n en la figura como x, y y 0. E s t e s i s t e m a de lpiz en u n plano tiene e n t o n c e s t r e s GDL.

O b s r v e s e q u e los p a r m e t r o s particulares elegidos p a r a definir s u posicin no son nicos. Podra utilizarse u n c o n j u n t o alterno de tres

p a r m e t r o s . Hay infinidad de c o n j u n t o s de p a r m e t r o s posibles, p e r o en e s t e c a s o deben s e r tres por conjunto, t a l e s c o m o d o s l o n g i t u d e s y un ngulo, p a r a definir la posicin del sistema, y a q u e u n cuerpo rgido en movimiento plano tiene tres GDI* (O bien. GDL = 3)

El lpiz (un cuerpo elemento o eslabn,

rgido)

en estos ejemplos r e p r e s e n t a propsitos del

un

cinemtico q u e p a r a

anlisis Esta

cinemtico se s u p o n d r que no experimenta n i n g u n a deformacin.

es u n a hiptesis conveniente q u e p e r m i t e definir m s fcilmente los movimientos totales del eslabn.

Figura 2 - 2 E s l a b o n e s (o e l e m e n t o s ) c i n e m t i c o s d e d i f e r e n t e o r d e n

El concepto d e grado d e libertad (GDL) es f u n d a m e n t a l p a r a la sntesis y el anlisis de los m e c a n i s m o s . E s necesario poder d e t e r m i n a r

r p i d a m e n t e el GDL d e u n c o n j u n t o de e s l a b o n e s y j u n t a s q u e p u e d e n s u g e r i r s e como solucin a u n problema. s i s t e m a p u e d e definirse como: GDL es el nmero Una salida asimismo: es el nmero posicin. En el inicio del proceso de diseo, s u e l e d i s p o n e r s e d e a l g u n a definicin general del movimiento de salida deseado. Las cadenas de coordinadas independiente requerido para definir su de entradas predecible; que se necesita proporcionar a fin de originar El grado d e libertad de u n

cinemticas o m e c a n i s m o s p u e d e n ser abiertos o cerrados. En la figura 2 - 3 s e p r e s e n t a u n m e c a n i s m o abierto o u n o cerrado. Un m e c a n i s m o

cerrado no t e n d r p u n t o s de conexin o n o d o s con a p e r t u r a , y p u e d e tener u n o o m s grados de libertad. Un m e c a n i s m o abierto con m s

grados de libertad. Un m e c a n i s m o abierto con m s de u p eslabn t e n d r siempre m s de u n grado de libertad, y con esto necesitar actuadores (motores) como GDL tenga. Un ejemplo tantos de

comn

m e c a n i s m o abierto es u n robot industrial. abierta de dos eslabones binarios y una junta

Una c a d e n a criK'rntca se d e n o m i n a diada. Los

c o n j u n t o s de eslabones q u e se m u e s t r a n en las figuras 2 - 3 a y 2-3b, son diadas.

Figura 2 - 3 Cadenas de m e c a n i s m o s

P a r a d e t e r m i n a r los GDL totales de u n mecanismo, s e debe tener en c u e n t a el n m e r o de eslabones y j u n t a s , as como las interacciones entre ellos. Los GDL de u n e n s a m b l e de e s l a b o n e s p u e d e n predecirse a p a r t i r de u n a investigacin de la c o n d i c i n de Gruebler. Un eslabn

cualquier en u n plano tiene tres GDL.

Por consiguiente, u n s i s t e m a de

L e s l a b o n e s n o conectados en el mismo p l a n o t e n d r 3L GDL, como se m u e s t r a en la figura 2-4a, en la que dos e s l a b o n e s no c o n e c t a d o s tienen en total de seis GDL. C u a n d o estos dos e s l a b o n e s estn c o n e c t a d o s por u n a junta completa, figura 2-4b, e n t o n c e s D y i y D y2 se c o m b i n a n como Dyj y Dx2 s e c o m b i n a n como D x . Esto elimina d o s GDL, y deja c u a t r o . E n la figura 2-4c la s e m i j t m t a elimina slo u n GDL del s i s t e m a (debido a

q u e tiene d o s GDL), y q u e d a el s i s t e m a de d o s e s l a b o n e s conectados por u n a s e m i j u n t a , con u n total de cinco GDL. Adems, c u a n d o u n eslabn cualquier s e fija o s u j e t a al m a r c o de referencia, s u s tres GOL q u e d a r n eliminados. Este r a z o n a m i e n t o c o n d u c e a la e c u a c i n de Gruebler: GDL = 3L -2j -3G (2. la)

donde: GDL = n m e r o de g r a d o s de libertad L = n m e r o de e s l a b o n e s j = n m e r o de j u n t a s G = n m e r o de e s l a b o n e s fijados

Obsrvese q u e en u n m e c a n i s m o real, a u n si m s de u n eslabn est fijo en el efecto neto s e r crear u n eslabn fijo mayor y de orden superior, ya q u e slo h a y u n plano de sujecin. Por tanto,-^Tes siempre igual a u n o , y la ecuacin de Gruebler q u e d a : GDL=3(L1) - 2j (2.1b)

El valor de j en las e c u a c i o n e s 2. l a y 2. I b debe reflejar el de todas

l a s j u n t a s en el m e c a n i s m o . E s decir, las s e m i j u n t a s f u n c i o n a n como d e 1 / 2 , debido a q u e slo eliminan u n GDL. E s t o es m e n o s c o n f u s o si s e

utiliza la modificacin d e Kutzbach p a r a la ecuacin de Gruebler en esta forma: Ayt Ay2

Figura 2 - 4 J u n t a s q u e e l i m i n a n bt>

GDL= 3(L - 1) - 2h - j2 donde: L - n m e r o de eslabones h = n m e r o de j u n t a s c o m p l e t a s j 2 = n m e r o de s e m i j u n t a s

El valor de ji y j 2 en e s t a s ecuaciones debe a n s e r d e t e r m i n a d o cuidadosamente para considerar todas las J u n t a s completas, las

s e m i j u n t a s y las j u n t a s mltiples en cualquier e s l a b o n a m i e n t o .

a) Eslabonamiento cnn jimias completas y mltiples Nota: No hay semijuntas en este eslabonamiento

Fijacin Junta completa deslizante

L = 8, / = 10
GDL = 1 Junta mltiple

Fijacin (eslabn 1J b) Eslabonamiento con juntas completas. semijuntas y juntas mltiples

Fijacin '' Pijacin

Junta mltiple

Semijunta
NWNVSV^N n w w w w

Fijacin

Figura 2-5

Fijacin (eslabn n

Eslabonamientos que contienen tuntas de diversos tipos

a) En un mecanismo, GDL = + 1 fe) En una estructura, GDL = 0

r) En una estructura precargad.i, GDf. = - 1

Figura 2 - 6 M e c a n i s m o , estructura precargada

Las j u n t a s mltiplos c u e n t a n en u n a u n i d a d m e n o s q u e el n m e r o de e s l a b o n e s conectados en tal j u n t a , y se agregan a la categora de "completa.*;" ( ,). Es i n t e r e s a n t e observar que esta ecuacin no aporta informacin acerca de t a m a o s o f o r m a s de e s l a b o n e s , sino slo s u c a n t i d a d . figura En la

2 - 5 a s e m u e s t r a u n m e c a n i s m o con G/JL = 1 y slo j u n t a s

c o m p l e t a s en l.
s

E n la figura 2 - 5 b s e p r e s e n t a u n a e s t r u c t u r a con GDL = 0, y que contiene s e m i j u n t a s y j u n t a s mltiples. Considrense tambin las

j u n t a s m l t i p l e s y s e m i j u n t a s en l a s figuras 2 - 5 a y 2-5b.

2 . 2 TIPOS DE MOVIMIENTO
Un c u e r p o rgido p a r a moverse d e n t r o de u n m a r c o d e referencia tendr, en el caso general, m o v i m i e n t o complejo, el cual es combinacin s i m u l t n e a de rotacin y traslacin. una

E n u n plano, o espacio tridimensional, el movimiento complejo es una combinacin de rotacin simultnea respecto a un eje

(perpendicular al plano), y combinacin de rotacin s i m u l t n e a respecto a un eje (perpendicular al plano), y traslacin, resuelta segn

c o m p o n e n t e s a lo largo de dos ejes en el plano. limitar la p r e s e n t e descripcin al caso

P a r a simplificar se cinemticos estos

de s i s t e m a

planares (o de 2-D).

Para n u e s t r o s propsitos se definirn

trminos como sigue, en el movimiento planar:

R o t a c i n purael cuerpo posee respecto marcada orientacin un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento "estacionarioTodos de su centro, los dems Una lnea de cambia nicamente arcos respecto a ese centro. a travs con puntos referencia en al marco de referencia en el cuerpo angular.

del cuerpo describen

Traslacin puratodos los puntos rectas). en el cuerpo describen angular. trayectorias paralelas (curvas o lineal Una lnea de referencia en el cuerpo cambia su posicin

pero no su orientacin o posicin M o v i m i e n t o complejoe s u n a combinacin de referencia paralelas y posicin angular. continuamente simultnea Los puntos en todo

de rotacin y traslacin. cambiar un en el cuerpo se movern momento centro

Cualquier lineal rotacin, en trayectorias de

lnea y su no que

trazada habr

en el cuerpo

su posicin

cambiar de

ubicacin.

2 . 3 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

Se iniciar la experiencia de la cinemtica de m e c a n i s m o s con u n a investigacin del d i s e o de eslabonamientos cinemticos. Estos

s i s t e m a s s o n los c o m p o n e n t e s bsicos de todos los m e c a n i s m o s .

Un eslabn, como se m u e s t r a en la figura 2-2, es (hipotticamente) u n c u e r p o rgido que posee al m e n o s dos nodos, que son los p u n t o s de unin con otros eslabones.

Eslabn binario Eslabn ternario Eslabn cuaternario

el que tiene dos -el que tiene tres

nodos, nodos.

-el que tiene c u a t r o nodos, etctera.

U n a j u n t a es u n a conexin nodos), la cual permite eslabones conectados.

entre dos o ms o movimiento (llamadas

eslabones potencial, tambin

(en

sus

algn movimiento Las

entre los pares

juntas

c i n e m t i c o s ) p u e d e n clasificarse de varios modos:

1. 2.

Por el n m e r o de grados de libertad permitidos en la j u n t a . Por el tipo de contacto entre los elementos: de linea, de p u n t o o de superficie.

3. 4.

Por el tipo de cierre de la j u n t a , de fuerza o de forma. Por el n m e r o de eslabones conectados (orden de la j u n t a ) .

E n la figura 2 - 7 se m u e s t r a n ejemplos de j u n t a s con u n o o dos grados de libertad, que se h a l l a n c o m n m e n t e en m e c a n i s m o s p l a n o s (o planares). E n la figura 2 - 7 a indican dos f o r m a s de u n a j u n t a p l a n a con un grado de libertad, a saber, u n a j u n t a de p a s a d o r rotacional y u n a j u n t a de traslacin de corredera. El trmino par inferior f u e creado por

j u n t a de traslacin de corredera. El trmino par inferior f u e creado por R e u l e a u x p a r a describir j u n t a s con contacto de superficie, como el de u n p a s a d o r dentro de s u agujero. Este investigador a c u la designacin de par superior p a r a las j u n t a s con contacto de p u n t o o de lnea. En la

figura 2 - 7 b se m u e s t r a n ejemplos de j u n t a s con dos grados de libertad que permiten simultneamente dos movimientos relativos eslabones se

independientes, conectados.

a saber, traslacin y rotacin, entre los

E s t a clase de j u n t a con d o s grados d e libertad

d e n o m i n a semijunta, a diferencia de las anteriores, q u e s e designan como juntas completas. La s e m i j u n t a a l g u n a s veces s e denomina

t a m b i n j u n t a de r o d a m i e n t o y d e s l i z a m i e n t o debido a que permite a m b a s f o r m a s de u n a j u n t a con t r e s libertades, movimientos angulares independientes entre los que permite dos tres

eslabones

conectados. E s t a junta

de rtula (o de bola) sera aplicada tpicamente en

u n m e c a n i s m o tridimensional; por ejemplo, las j u n t a s d e bola en s i s t e m a de s u s p e n s i n de u n automvil.

Obsrvese q u e p a r a visualizar el grado de libertad de u n a j u n t a en u n m e c a n i s m o , es til " desconectar mentalmente" los dos e s l a b o n e s que f o r m a n la j u n t a , respecto del r e s t o del m e c a n i s m o . Se p u d e , ver con m s facilidad c u n t a s libertades tienen entre s los dos e s l a b o n e s conectados.

E n l a figura 2 - 7 b se m u e s t r a n t a m b i n ejemplos de j u n t a s con cierre de forma y con cierre de fuerza. U n a j u n t a con cierre de forma se m a n t i e n e u n i d a , o cerrada, por s u configuracin.

A 4
Junta de pasador para rotacin (con cierre de forma) c) Junta de rtula (o de bola)-tres GDL Ax Junta de corredera para traslacin (con cierre de forma) a) Juntas (completas)-de un GDL Junta de pasador de primer orden-un GDL (dos eslabones conectados) A 6,

Ref.

A 6, Ref. Eslabn apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta de pasador de segundo orden-dos GDL (tres eslabones conectados) d) Orden de juntas

Eslabn con pasador en ranura (con cierre de forma) fr) Semijuntas-de dos GDL

Puede rodar, deslizar o rodar y deslizar, segn la friccin e) Junta de rodamiento-uno o dos GDL

GDL
Figura 2 - 7 J u n t a s (Conexiones de elementos) de diversos tipos

E n la figura 2-7d se m u e s t r a n ejemplos de j u n t a s de diversos rdenes. El orden se define como el nmero de eslabones, conectados,

menos uno. Se n e c e s i t a n dos eslabones p a r a constituir u n a j u n t a simple; p o r lo tanto, la conexin m s simple de dos eslabones tiene u n orden igual a 1.

Ya s e dieron definiciones p a r a el m e c a n i s m o y la mquina. consideran los elementos cinemticos eslabones y j u n t a s

Se

definidas

ahora, se p u e d e n definir con mayor precisin aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemtica,

mecanismo y mquina.

Una c a d e n a c i n e m t i c a se define como:

Una cadena Jijado o sujetado movimiento).

cinemtica al marco

en la cual por lo menos u n eslabn de referencia (el cual puede

ha sido estar en

U n a m q u i n a se define como:

Una combinacin las fuerzas movimientos mecnicas

de cuerpos resistentes de la naturaleza

dispuestos

para hacer

que por

realicen trabajo acompaado

determinados. de

Por la definicin de Reuleaux u n a m q u i n a es u n conjunto mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo. que efecta fijo;

Se definir a h o r a u n a m a n i v e l a como: un eslabn vuelta completa o revolucin, y est pivoteada

una un est

a un elemento

balancn es u n eslabn que tiene rotacin oscilatoria [de vaivn) y

pivoteado

a un elemento Jijo ("a tierra); y u n a biela (o acoplador), como complejo y no est pivoteado a un

u n eslabn que tiene movimiento elemento Jyo.

Este medio inmovilizante, el fijador o e l e m e n t o fijo se eslabn o eslabones que estn sujetos en el

define como cualesquiera espacio (sin movimiento)

en relacin con el marco de

referencia.

2 . 4 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
Los grados de libertad de u n ensamble de e s l a b o n e s predicen por completo s u carcter. Hay slo tres posibilidades. Si el GDL es se tendr un mecanismo, exactamente positivo

y los eslabones t e n d r n movimiento relativo. igual a cero, entonces se tendr una

Si el GDL es estructura, entonces

y n i n g n movimiento es posible. se tendr una estructura precargada,

Si el GDL es

negativo,

lo q u e significa que

n i n g n movimiento es posible y algunos esfuerzos p u e d e n tambin estar p r e s e n t e s en el m o m e n t o del ensamble. En la figura 2 - 6 se m u e s t r a n

ejemplos de estos tres casos. Un eslabn est fijo (o fijado) en c a d a caso.

En la figura 2 - 6 a se p r e s e n t a n c u a t r o eslabones conectados por c u a t r o j u n t a s completas, lo cual a partir de la ecuacin de Gruebler, da u n GDL, Se mover u slo u n a e n t r a d a es n e c e s a r i a p a r a originar

r e s u l t a d o s predecibles.

E n la figura 2 - 6 b se m u e s t r a n tres j u n t a s completas. Tiene cero GDL y es por tanto u n a estructura. Ntese q u e los t r e s p a s a d o r e s se

p u e d e n insertar en s u s respectivos p a d r e s de agujeros de eslabn (nodos) sin esforzar la e s t r u c t u r a , ya que p u e d e hallarse s i e m p r e u n a posicin que p e r m i t a el ensamblaje. En la figura 2-6c se presentan dos

eslabones conectados por dos j u n t a s completas. Tiene GDL igual a -1, lo

cual los oonvieiie en u n a estructura precargada. aqu es acerca de los m e c a n i s m o s , nos

Puesto q u e el inters slo en

concentraremos

dispositivos con GDL positivo.

2 . 5 MOVIMIENTO INTERMITENTE
El m o v i m i e n t o i n t e r m i t e n t e e s u n a .sucesin de movimientos detenimientos. de salido contina Un d e t e n i m i e n t o es un lapso durante estacionario, el cual el de y

eslabn entrada

permanece manindose.

en tanto que el eslabn

MECANISMO DE GINEBRA.

Una forma c o m n de dispositivo de

movimiento i n a t e r m i t e n t e es el m e c a n i s m o de Ginebra, q u e s e m u e s t r a en la figura 2 - 8 a .

ai
a) Mecanismo de Ginebra con cuatro detenimientos Mecanismo de trinquete

c) Mecanismo "ginebrino" de movimiento lineal intermitente Figura 2-8

Mecanismos de movimiento Intermitente rotatorio y lineal (o rectilneo)

MECANISMO DE TRINQUETE. llamado m e c a n i s m o de trinquete.

En la figura 2 8b se m u e s t r a el

El brazo de empuje pivotea sobre el

eje de la rueda dentada y es movido hacia a t r s y hacia adelante p a r a accionar a la r u e d a . dentada La ua de empuje del brazo h a c e girar la rueda

en sentido contrario al del reloj y no t r a b a j a d u r a n t e el

movimiento de regreso del brazo en el sentido del reloj. La ua de retn impide a a r u e d a del trinquete q u e cambie de direccin de giro mientras regresa la u a de e m p u j e .

MECANISMO DE GINEBRA LINEAL. Exisle lambin u n a variante del m e c a n i s m o de Ginebra q u e tiene salida de traslacin lineal, corno se indica en la figura 2-8e. Este m e c a n i s m o es anlogo a u n dispositivo de yugo escocs abierto con yugos mltiples. Puede utilizarse como u n

impulsor de t r a n s p o r t a d o r intermitente con las r a n u r a s formadas a lo largo de la c a d e n a o b a n d a de transporte. T a m b i n se utiliza a l g u n a s

veces con u n motor d e giro alterno o reversible p a r a lograr oscilacin reversiva lineal de u n a n i c a corredera de salida r a n u r a d a .

a) Inversin No. 1 -traslacin de la corredera

b) fnoersirt No. 2 -la corredera Ue ite movimiento complejo

el Inversin No. 3 -la corredera Mene gira

d) Inversin No 4 -la corredera Henc estacionarla

Figura 2 - 9

Cuatro inversiones especificas de) mecanismo de manivela j corredera de cuatro barras

2 . 6 INVERSION
U n a Inversin se crea por la fijacin de nn eslabn cadena, cinemtica. Por tanto, hay tantas diferente de en la un

versiones

e s l a b o n a m i e n t o dado, como se t e n g a eslabones. Los movimientos q u e r e s u l t a n de c a d a inversin p u e d e n ser m u y distintos, pero inversiones de un eslabonamiento pueden producir algunas

movimientos

similares a los de otras inversiones del m i s m o e s l a b o n a m i e n t o .

Se

designaran diferentes figura

las

inversiones

que

tienen

movimientos

especficamente En la

como i n v e r s i o n e s e s p e c i f i c a s . se muestran las cuatro inversiones las del

2-9

e s l a b o n a m i e n t o de manivela-corredera

de c u a t r o b a r r a s ,

cuales

tienen movimientos bien definidos. La inversin No. 1, con el eslabn 1 fijo y s u corredera en traslacin p u r a , es la m s c o m n y s e utiliza en m o t o r e s de p i s t n y b o m b a s de p i s t n .

Dos Inversiones no especificas de manivela-balancn

>4 3
Figura 2 - 1 0 T o d a s l a s I n v e r s i o n e s del e s l a b o n a m i e n t o d e c u a t r o barras d e G r a s h o f Inversin de doble manivela (eslabn de arrastre) Inversin de doble balancn (la biela gira)

La inversin No. 2 s e obtiene al fijar el eslabn 2 y p r o d u c e el m e c a n i s m o Whitworth o m a n i v e l a de cepilladora (cepillo mecnico), q u e es u n dispositivo d e retorno rpido, en el q u e la corredera tiene movimiento complejo.

La inversin No. 3 proviene de fijar el eslabn 3 y d a a la corredera rotacin p u r a . La inversin No. 4 s e obtiene al fijar el eslabn 4

corredizo, y s e u s a en m e c a n i s m o s operados a m a n o p a r a b o m b a s de pozo, en las q u e la m a n i j a es el eslabn 2 (extendido), y el eslabn 1 desciende p o r el t u b o del pozo; en l s e m o n t a u n pistn en s u parte inferior.

La c a d e n a s x t u p l e de Watt (de seis barras) tiene dos inversiones especificas y la c a d e n a s x t u p l e de S t e p h e n s o n tiene tres inversiones especficas o bien definidas. El eslabonamiento de cuatro barras

articulado a d m i t e t r e s inversiones especficas: la manivela-balancn, la doble manivela y el doble balancn, que s e m u e s t r a n en las figuras 2-10.

2 . 7 LA CONDICIN DE GRASHOF
Se h a m o s t r a d o a n t e s q u e el e s l a b o n a m i e n t o de cuatro barras es el m e c a n i s m o articulado m s simple posible p a r a movimiento controlado de u n grado d e libertad. Tambin a p a r e c e en diversas facetas, como el dispositivo d e manivela-corredera y el de leva-seguidor

La sencillez cantidad

es una marca distintiva

del buen diseo.

La m e n o r generalmente

de p a r t e s q u e p u e d a n

efectuar el trabajo,

constituye la solucin m e n o s costosa y m s confiable. eslabonamiento d e cuatro barras debe e s t a r entre

Por lo tanto, el las primeras La

soluciones p a r a problemas de control de movimiento p o r investigar.

c o n d i c i n d e Grashof es u n a relacin m u y simple q u e pronostica el comportamiento de las inversiones de u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s con b a s e slo en las longitudes de eslabn.

La disposicin de doble paralelogramo que s e m u e s t r a en la figura 2 - 1 l e es m u y til, y a que a p o r t a u n acoplador en traslacin p e r m a n e c e horizontal en t o d a s las posiciones. que

Las dos e t a p a s de

paralelogramo del eslabonamiento e s t n d e s f a s a d a s , de modo q u e cada u n a lleva a la otra a travs de s u s p u n t o s de cambio. La figura 2-1 I d

m u e s t r a la configuracin d e l t o i d e que es u n a manivela-balancn.

En la figura 2 - 1 0 se m u e s t r a n las c u a t r o inversiones posibles del c a s o Grashof; dos manivelas-balancn, u n a doble manivela (tambin l l a m a d a eslabn de arrastre), y u n doble balancn con biela rotatoria.

E n las figuras 2 - 1 l a y 2 - 1 1 b se m u e s t r a n las configuracin de paralelogramo y antiparalelogramo del eslabonamiento e s p e c i a l de Grashof. El eslabonamiento de paralelogramo es m u y til, y a que

duplica e x a c t a m e n t e el movimiento rotatorio de la manivela i m p u l s o r a en la manivela i m p u l s a d a . Un empleo c o m n es el acoplamiento de los

b a l a n c i n e s frotadores de u n limpiaparabrsas de automvil. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea, p e r m a n e c e con el mismo ngulo, en t a n t o q u e todos s u s y

puntos

describen trayectorias circulares idnticas. Este movimiento paralelo se utiliza con frecuencia en los elevadores de carga t r a s e r o s de camiones y en robots industriales.

a) Forma de paralelogramo

b) Forma de antiparalelogramo

c) El eslabonamiento de doble paralelogramo produce movimiento paralelo (traslacin curvilnea pura) de la biela y tambin la lleva a travs de los puntos de cambio.

d) Forma deltoide

Figura 2 11 Algunas formas del caso especial de eslabonamiento de Grashof

Sean:

S = longitud L = longitud P longitud Q = longitud

del eslabn m s corto del eslabn m s largo de u n eslabn r e s t a n t e de otro eslabn r e s t a n t e

Luego si: S + LP + Q el e s l a b o n a m i e n t o es de Grashof, y por lo m e n o s u n eslabn s e r capaz d realizar u n a revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el e s l a b o n a m i e n t o es no-Grashof. y ningn eslabn s e r capaz de realizar u n a revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin.

Los movimientos posibles a partir de u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s , d e p e n d e r n de la condicin de Grashof y de la i n v e r s i n elegida. Las inversiones se definirn en relacin con el eslabn m s corto. movimientos son: Los

Para el c a s o S + < P + 0 ;

Si se fija u n o u otro eslabn adyacente al m s corto, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el eslabn ms corto girar

completamente, y oscilar el otro eslabn pivoteado a la fijacin C a tierra").

Si se fija el eslabn m s corto se lograr u n a doble-manivela, en la que los dos eslabones pivoteados a la fijacin realizan revoluciones completas, como t a m b i n lo h a c e el acoplador.

Si se fija el eslabn opuesto al m s corto, se o b t e n d r u n doblebalancn de Grashof, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivoteados a la fijacin y slo el acoplador realiza u n a revolucin completa.

para el c a s o S + L > P + 9

T o d a s las inversiones s e r n dobles balancines, en las cuales n i n g n eslabn p u e d e girar completamente.

Para el caso S + L = P + 9 :

Designado inversiones

ste

como

caso

especial o

de

Grashof,

todas

las pero

sern

dobles

manivelas,

manivelas-balancn,

t e n d r n " p u n t o s de cambio" dos veces pro revolucin de la manivela de

e n t r a d a , c u a n d o todos los eslabones q u e d a n colineales. E n estos p u n t o s de cambio el comportamiento de salida se volver indeterminado. El

comportamiento del eslabonamiento es entonces impredecible, ya que p u e d e a s u m i r u n a u otra de dos configuraciones. S u movimiento debe

ser limitado p a r a evitar a l c a n z a r los p u n t o s de cambio, o proporcionar u n eslabn.

2 . 8 ESLABONAMIENTOS DE MAS DE CUATRO BARRAS

Se h a vista que el m s simple eslabonamiento con u n grado de libertad es el de c u a t r o b a r r a s . verstil y t i l . / complejos pueden E s u n dispositivo extremadamente

M u c h o s problemas de control de movimiento m u y resolverse con slo cuatro eslabones y cu^trcr

p a s a d o r e s . Agregar u n eslabn y u n a j u n t a p a r a f o r m a r u n o de cinco b a r r a s h a r q u e se tengan dos GDL en vez de u n o . Aadir u n p a r de

e n g r a n e s p a r a enlazar dos eslabones h a c e que se r e d u z c a n de nuevo a u n o , y se origine el m e c a n i s m o de c i n c o barras c o n engranaje (MCBE). Este m e c a n i s m o proporcionar movimientos m s complejos q u e el de c u a t r o b a r r a s , a costa del eslabn y el p a r de e n g r a n e s agregados. m e c a n i s m o de s e i s barras de Watt se p u e d e considerar como eslabonamientos de cuatro barras conectadas El dos

en serie, y que tienen dos

eslabones en c o m n . puede considerarse

El m e c a n i s m o de s e i s barras d e S t e p h e n s o n como dos eslabonamientos de cuatro barras Muchos

conectadas

en paralelo y que tienen dos eslabones en c o m n .

e s l a b o n a m i e n t o s p u e d e n d i s e a r s e p o r la tcnica de c o m b i n a r mltiples c a d e n a s de c u a t r o b a r r a s , como elementos complejos. bsicos, en e n s a m b l e s m s

2 . 9 CONSIDERACIONES PRACTICAS
J u n t a s de pasador v s . correderas y semijuntas. La seleccin de materiales apropiados y u n a eficaz lubricacin son la clave p a r a obtener u n a larga d u r a c i n en cualquier caso de m e c a n i s m o s , como u n a j u n t a , en d o n d e dos materiales friccionan o rozan entre s. contacto rozante, s e llama c o j i n e t e de apoyo. La superficie de

La j u n t a de pasador simple (fig. 2-7a) es la opcin ideal aqu por varias razones. S u configuracin de perno a travs de u n h u e c o c o n d u c e a la c a p t u r a de u n a pelcula de lubricante entre las superficies de contacto cilindricas. Los relativamente poco costosos cojinetes circulares de bolas y de rodillos, estn disponibles en el mercado en u n a gran variedad de t a m a o s p a r a j u n t a s de p a s a d o r .

JUNTAS DE CORREDERA. E s t o s elementos requieren u n a r a n u r a o varilla r e c t a s c u i d a d o s a m e n t e m a q u i n a d a s (fig. 2-7a). Los cojinetes

con frecuencia se h a c e n ad hoc, a u n q u e p u e d e n conseguirse en el m e r c a d o cojinetes de bolas lineales p a r a s o s t e n e r ejes templados. lubricacin es difcil de m a n t e n e r en u n a j u n t a de deslizamiento. La

SEMIJUNTAS. E s t o s elementos, como u n p a s a d o r redondo en u n a r a n u r a (fig., 2-7b), o en u n a j u n t a de leva y seguidor, e x p e r i m e n t a n a n m s a g u d a m e n t e los problemas de lubricacin de la corredera, debido a q u e p o r lo general tienen dos superficies c u r v a d a s de m a n e r a opuesta, en contacto lineal, q u e tienden a expulsar la c a p a de lubricante en la unin. E s t e tipo de j u n t a necesita operar en b a o de aceite p a r a larga

duracin.

Algunos ejemplos c o m u n e s de los tres tipos de j u n t a s p u e d e n hallarse en u n automvil. El m e c a n i s m o de limpiabrisas es un

eslabonamiento de j u n t a s de p a s a d o r puro.

Los pisotones en los

cilindros del motor de u n a u t o son correderas reales y f u n c i o n a n en contacto con el aceite lubricante del motor. Las vlvulas del citado motor se a b r e n y cierran por j u n t a s de leva-seguidor a h o g a d a s en el aceite lubricante del motor.

ESLABONES CORTOS.

Algunas veces s u c e d e q u e la longitud

requerida de u n a manivela es t a n corta que n o es posible proporcionar p a s a d o r e s de t a m a o apropiado en c a d a extremo. La solucin es disear el eslabn como u n a manivela excntrica.

RELACIN DE APOYO. La necesidad de movimiento rectilneo en la m a q u i n a r i a requiere el u s o extenso de j u n t a s de corredet^con

traslacin lineal. Hay u n a relacin geomtrica b s i c a l l a m a d a relacin de apoyo, la cual, si se omite o infringe, c o n d u c i r invariablemente a

problemas.

La relacin de apoyo (RA) se define como la longitud efectiva (L) de la corredera dividida entre el dimetro efectivo (D) del cojinete de

apoyo: RA = L / D .

Para u n a operacin s u a v e e s t e c o c n e t e debe ser

mayor que 1.5 y n u n c a m e n o r que 1. C u a n t o mayor s e a es mejor. La longitud e f e c t i v a se define como la distancia mvil est en contacto con la gua estacionaria. la mayor distancia entre las guas sobre la cul la corredera

El d i m e t r o e f e c t i v o es en u n plano per

estacionarias,

pendicular al movimiento deslizante.

Si la j u n t a de corredera es simplemente u n a varilla dentro de u n casquillo o buje, el dimetro y la longitud efectivos son idnticos a las

dimensiones reales del dimetro de varilla y longitud de casquillo. Si la corredera fuese u n a plataforma que desliza sobre dos varillas y

casquillos mltiples, entonces el dimetro y la longitud efectivos son la a n c h u r a y la longitud totales, respectivamente, del c o n j u n t o o e n s a m b l e de la plataforma.

ESLABONAMIENTOS VS. LEVAS. El eslabonamiento con j u n t a s de p a s a d o r tiene todas las v e n t a j a s m e n c i o n a d a s a n t e s , y el mecanismo de leva y seguidor tiene todos los problemas asociados a u n a s e m i j u n t a enumerados con anterioridad. Sin embargo, ambos se utilizan

a m p l i a m e n t e en el diseo de m q u i n a s , con frecuencia en la m i s m a m q u i n a y en combinacin (eslabonamientos i m p u l s o r e s de levas). As, por q u elegir a u n o s en vez de los otros m e c a n i s m o s ?

Los

eslabonamientos

tienen

la

desventaja

de

su

relativamente g r a n d e en comparacin con el desplazamiento de salida de la p a r t e operante. Por lo tanto, son algo difciles de compactar. Las

levas tienden a s e r c o m p a c t a d a s en comparacin con el desplazamiento del seguidor. Los e s l a b o n a m i e n t o s son relativamente difciles de

sintetizar y las levas son relativamente fciles de d i s e a r (en t a n t o est disponible u n a computadora). Pero los e s l a b o n a m i e n t o s son m u c h o m s fciles y m e n o s costosos de fabricar que las levas.

MOTORES Y MEDIOS DE IMPULSIN. El m e c a n i s m o sintetizado a q u r e q u e r i r a l g n tipo de impulsor p a r a proporcionar el movimiento y energa de e n t r a d a . Hay m u c h a s posibilidades. Si el diseo requiere u n movimiento rotatorio continuo de e n t r a d a , como p a r a u n eslabonamiento de Grashof, u n a manivela corredera, o u n a leva-seguidor, e n t o n c e s u n motor es la eleccin lgica.

Los m o t o r e s se hallan en u n a amplia variedad de tipos. La f u e n t e de energa m s c o m n p a r a u n motor es la electricidad, pero el aire comprimido y el lquido a presin se utilizan t a m b i n p a r a accionar motores neumticos e hidrulicos, respectivamente. Los Los motores motores los

trmicos de gasolina o diesel son otra posibilidad.

e l c t r i c o s s e fabrican en varios diseos, entre los q u e e s t n designados como CA, CD, servo y de pasos.

MOTORES DE CD. diferentes configuraciones

E s t a s m q u i n a s motrices s e construyen en elctricas, que proporcionan diversas La grfica

caractersticas de toque (momento rotatorio) y velocidad. torque-velocidad aplicada.

de u n motor describe como r e s p o n d e r a u n a carga

E n la figura 2 - 1 2 a se m u e s t r a tal curva p a r a u n motor de CD del tipo PM (de i m n p e r m a n e n t e o permantent magnef). Obsrvese que el

torque vara m u c h o con la velocidad, y va de u n valor mximo a velocidad cero, a u n valor n u l o a velocidad m x i m a . E s t a relacin angular. Puesto

proviene del hecho de que Potencia = Torque x Velocidad

que l a potencia disponible del motor es limitada, u n a u m e n t o en torque requiere u n a disminucin en la velocidad de rotacin y viceversa.

En la figura 2-12b se p r e s e n t a u n a familia de lneas de carga s o b r e p u e s t a a la grfica torque-velocidad del motor. E s t a s lneas de

carga r e p r e s e n t a n u n a carga variable aplicada a u n e s l a b o n a m i e n t o que el m o t o r debe m a n e j a r . aumentar El p r o b l e m a se deriva del h e c h o de que al velocidad

el torque de carga requerido, el motor debe reducir la

para proporcionarlo.

Por lo tanto, la velocidad de e n t r a d a v a r i a r en

r e s p u e s t a a variaciones de carga. Si se desea velocidad c o n s t a n t e , esto es inaceptable.

U n a solucin posible es utilizar u n m o t o r de CD de velocidad controlada, q u e contiene circuitos q u e a u m e n t a n y d i s m i n u y e n la

corriente q u e va al motor a n t e la carga variable, con el fin de m a n t e n e r la velocidad c o n s t a n t e .

MOTORES DE C A

E s t o s son la solucin m e n o s costosa p a r a el

s u m i n i s t r o de movimiento rotatorio continuo, y tienen u n a variedad de c u r v a s torque-velocidad p a r a m a n e j a r las diversas aplicaciones de carga.

MOTORES DE PASOS.

E s t n diseados p a r a posicionar

un

dispositivo de salida. A diferencia de los servomotores, e s t a s m q u i n a s son de ciclo abierto, lo que significa que no reciben como si el dispositivo de salida hubiera respondido retroalmentacin, Por

como se requera.

tanto, p u e d e n q u e d a r d e s f a s a d o s (o f u e r a de fase) con el p r o g r a m a deseado. Sin embargo, p e r m a n e c e r n satisfactoriamente energizados Su

d u r a n t e u n lapso indefinido, y m a n t e n e r la salida en u n a posicin. construccin interna consiste en u n nmero de tiras

magnticas

d i s p u e s t a s alrededor de la periferia del rotor y del estator. C u a n d o se le energiza, el rotor avanzar u n p a s o al siguiente i m n , por cada pulso recibido. Por tanto, estos motores son dispositivos de m o v i m i e n t o

i n t e r m i t e n t e , y no proporcionan movimiento de rotacin continuo como otros motores.

MOTORES NEUMTICOS E HIDRULICOS. tienen aplicacin ms limitada que los motores

Estas

mquinas porque Los

elctricos

requieren la disponibilidad de aire comprimido o lquido a presin.

motores n e u m t i c o s hallan s u m s amplia aplicacin en fabricas y talleres, d o n d e el aire comprimido a alta presin e s t disponible p a r a otras aplicaciones. Un ejemplo c o m n es la llave de t u e r c a s de impactos de aire, utilizada en talleres de reparacin de automviles. A u n que los

motores y cilindros de aire individuales s o n relativamente b a r a t o s , estos s i s t e m a s n e u m t i c o s son b a s t a n t e costosos c u a n d o se incluye el costo de todo el equipo auxiliar. mayor frecuencia en Los motores hidrulicos se e n c u e n t r a n con mquinas o sistemas como los fluido equipos de

construccin (gras), aviones y barcos, d o n d e u n presin elevada, se proporciona p a r a m u c h o s

(lquido) a

fines.

Los s i s t e m a s

hidrulicos son tambin m u y costosos c u a n d o s e incluye el costo de todo el equipo auxiliar.

CILINDROS NEUMTICOS E HIDRAULICOS.

Son a c t u a d o r e s

lineales (de pistn en cilindro) que proporcionan u n a salida de carrera rectilnea limitada, a partir de u n a e n t r a d a de Jhiido a presin (aire

comprimido o aceite). Son el equipo a elegir si se necesita u n a e n t r a d a de movimiento lineal. Sin embargo, tienen las m i s m a s caractersticas de costo elevado, b a j o eficiencia y factores de complicacin, que se

e n u n c i a r o n p a r a s u s equivalentes anteriores de motor.

La aplicacin m s c o m n de los cilindros de potencia fiuca tiene lugar en el equipo agrcola y el de construccin, como tractores y rasadores, donde cilindros hidrulicos (no servos) de ciclo abierto,

a c t a n la pala u hoja m e d i a n t e eslabonamientos,

el cilindro y s u pistn

se convierten en dos eslabones (corredera y gua) de u n m e c a n i s m o de manivela y corredera.

SOLENOIDES. Son a c t u a d o r e s lineales electromecnicos (de CA o CD) que c o m p a r t e n a l g u n a s de las limitaciones de los cilindros de aire, poseen o t r a s m s de s u s propiedades. Son ineficientes e n energa, estn

limitados a c a r r e r a s m u y cortas (aproximadamente de u n a pulgada) y desarrollan u n a f u e r z a q u e vara de m a n e r a exponencial sobre l a carrera.

U n a a p l i c a c i n c o m n d e los s o l e n o i d e s e s l e n It>s o b t u r a d o r e s Ir c m a r a s f o t o g r f i c a s , d o n d e u n p e q u e o s o l e n o i d e s i i v e p;ira l i r a r del s e g u r o y p e r m i t i r la a c c i n del o b s n r a d o r c u a n d o pe o p r i m e el b o l n p a r a (o un u n a olo. S u casi i n s t a n t n e a r e s p u e s t a es u n a ventaja aqu v se

realiza m u y p o c o Ira b a j o . OI ra a p l i c a c i n e s e n u n a p u e r t a e l c t r i c a o en s i s t e m a s d e c i e r r e d e t a p a d e c o f r e e n a u t o m v i l e s , d o n d e el clic d e s u i m p a c t o p u e d e s e r o d o c l a r a m e n t e c u a n d o s e gira la llave p a r a n s e g u r a i o s o l t a r el m e c a n i s m o .

Vrlncidnd IttX.

VrUxufnd
/

P u n i o s di* ' i p r m n n

Carga varanlr

V
u . f 0 fMX.

; r c

x Tofqite ni/ix.

Torque

fl) Caraclerslirn (grfica) vrhcidnd-torquc de un mnlor rl^ctrico PM Fig. 2 . 1 2

f>) I.neas Hp carga sobrepuesta a fa grfica velocidad torque

"Curva c a r a c t e r s t i c a d e v e l o c l d a d - t o r q u e d e u n m o t o r e l c t r i c o d e CD d e l t i p o d e imn permanente.

CAPITULO

CURVAS DE ACOPLAMIENTO

3 . 0 INTRODUCCIN
P a r a conocer todo lo necesario con el t e m a de n u e s t r o diseno, se incluy u n captulo completo de dicho tema.

Iniciaremos diciendo que e s t a s c u r v a s de acoplamiento generan movimiento de trayectorias tiles para problemas de diseo de

m a q u i n a s , las cuales realizaran el t r a b a j o q u e s e requiere. Mas adelante e n t r a r e m o s en detalles c o n t i n u a n d o en el capitulo IV con el diseo de estos m e c a n i s m o s .

3.1

CURVAS DE ACOPLADOR
El acoplador es el eslabn ms interesante en cualquier

eslabonamiento. E s t en movimiento complejo por t a n t o , los p u n t o s en tal elemento p u e d e n tener movimientos de trayectoria de alto grado. En

general, c u a n t o s m s eslabones haya, m s alto s e r el grado de la curva generada.

E s i n t e r e s a n t e observar que las c u r v a s de acoplador sern c u r v a s c e r r a d a s , a u n p a r a eslabonamientos de no-Grashof. El acoplador p u e d e prolongarse i n f i n i t a m e n t e en el plano.

La figura 3-1 m u e s t r a u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s con s u acoplador ampliado p a r a que incluya u n gran n m e r o de p u n i o s , cada u n o de los c u a l e s describir u n a curva cerrada diferente. Obsrvese que e s t o s p u n t o s p u e d e n e s t a r en cualquier parte del acoplador, incluso a lo largo de la lnea CD. Desde luego, hay u n a infinidad de p u n t o s en el genera u n a curva de acoplador

acoplador, cada u n o de los cuales

Eslabn 4

Figura 3.1 Acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras extendido para incluir un gran nmero de puntos de acomplamlentos. LAS CURVAS DE ACOPLADOR DE ESLABONAMIENTO DE

CUATRO BARRAS. Vienen en u n a variedad de formas, q u e p u e d e n ser catego rizad a s simplistamente como se m u e s t r a en la figura 3-2

1020120880

a) E l i p s e a p l a n a d a

d) Uprima

t>) Habichuela

f) Cimitarra

c) Banana Figura 3 - 2 Catlogo cursorlo de formas curras de acoplador.

f ) "Ocho

A l g u n a s c a r a c t e r s t i c a s d e i n t e r s s o n l a s c s p i d e o v r t i c e , y el

crnodo.

Una c s p i d e es u n a f o r m a p u n t i a g u d a en la curva, que tiene

la p r o p i e d a d til de velocidad i n s t a n t n e a igual a cero. Crea una curva en forma doble en el cruce. de nmero ocho, que contiena un punto

La curva tiene en este p u n t o dos inclinaciones o

p e n d i e n t e s , pero no p a s a por la velocidad cero.

El a t l a s de Hrones y Nelson (H&N) de c u r v a s de acoplador de c a d e n a s de c u a t r o b a r r a s , es u n a o b r a de referencia til que p u e d e proporcionar al d i s e a d o r u n p u n t o de p a r t i d a p a r a diseo y anlisis adicionales. Contiene u n a 7 , 0 0 0 c u r v a s de biela, y define la geometra de e s l a b o n a m i e n t o s p a r a c a d a u n a d e s u s c a d e n a s de manivela-balancn

de Grashof. En la figura 3 - 3 a s e r e p r o d u c e u n a p g i n a de ese libro. El atlas H&N e s t d i s p u e s t o lgicamente, con todos los e s l a b o n a m i e n t o s definidos pro s u s relaciones de eslabones, con b a s e en u n a manivela de longitud unitaria. El acoplador se m u e s t r a como u n a matriz de

c i n c u e n t a p u n i o s de acoplador p a r a cada configuracin geomtrica de e s l a b o n a m i e n t o , y s e p r e s e n t a n diez p o r pgina. configuracin o c u p a cinco pginas. eslabones. De e s t e modo, c a d a Cada u n a contiene u n a "clave"

e s q u e m t i c a en la e s q u i n a superior d e r e c h a q u e define las relaciones d e

E n la figura 3 - 3 b se m u e s t r a u n e s l a b o n a m i e n t o :disecado: que se halla en la p a r t e superior de ln pgina del a t l a s p a r a i l u s t r a r s u relacin con la formacin de manivela es siempre de longitud u n i t a r i a . Las

relaciones (o cocientes) d e las otras longitudes de eslabn a Ja manivela, se d a n en c a d a pgina. Las longitudes de eslabn reales pueden caso.

a m p l i a r s e o r e d u c i r s e p a r a a d a p t a r s e a las restricciones del

Cualquiera de los diez p u n i o s de acoplador s e a l a d o s p u e d e utilizarse incorporndolo a c a d a eslabn acoplador triangular. La ubicacin del

p u n t o de acoplador elegido p u e d e ser obtenida del atlas, y s T d e f i n e d e n t r o del acoplador por el vector de posicin R, cuyo ngulo director c o n s t a n t e 0 se mide con respecto a la lnea de centros del acoplador.

0) U n a p g i n a de] a t l a s H & N d e c u r v a s d e biela d e e s l a b o n a m i e n t o s d e c u a t r o b a r r a s (Hnmre, ]. A., y Nelson, G. L, Analyfis of the Fourbor Linkagt, MT Tedttiology Press, Cambridge Ma., 1951, Reproducido ron permiso)

Eslabn 3

Eslabn Unidad 1

\
\ \

Eslabn 1 Longitud = C

fe) Creacin del eslabonamiento oarHr del atlas

Figura 3 - 3 S e l e c c i n de u n a curva de acoplador y c o n s t r u c c i n e s l a b o n a m i e n t o a partir del atlas de Hornes y Nelson.

del

Las c u r v a s d e acoplador H&N se indican con trazo p u n t e a d o . C a d a estacin de raya representa c i n c o grados de rotacin de manivela. As, para una velocidad de manivela supuesta constante, el

e s p a c i a m i e n t o de las r a y a s es proporcional a la velocidad de trayectoria. L>s c a m b i o s en la velocidad y la naturaleza de r e t o m o rpido del movimiento d e trayectoria del acoplador, pueden verse c l a r a m e n t e a p a r t i r del e s p a c i a m i e n t o citado.

Un ejemplo de aplicacin de u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a a u n p r o b l e m a prctico, se m u e s t r a en la figura 3-4, que es u n m e c a n i s m o de a v a n c e de pelcula de u n a c m a r a (o u n proyector) cinematogrfica. El p u n t o 0 2 es el pivote de la manivela i m p u l s a d a por motor a velocidad c o n s t a n t e . El p u n t o 0 4 es el pivote de balancn, y los p u n t o s A y B son los pivotes mviles. Los p u n t o s A, B y C definen el acoplador, y C es el p u n t o de inters del acoplador. Una cinta cinematogrfica consistente

r e a l m e n t e en u n a serie de tomas inmviles, y c a d a "cuatro" d e la m i s m a s e proyecta d u r a n t e u n a fraccin de s e g u n d o sobre la p a n t a l l a . Entre

c a d a cuadro, la pelcula debe ser corrida m u y r p i d a m e n t e desde u n c u a d r o h a s t a el siguiente, m i e n t r a s el o b t u r a d o r se c i e a p a r a dejar en blanco la pantalla. El ciclo total slo toma 1 / 2 4 de s e g u n d o . La

r e s p u e s t a en tiempo del ojo h u m a n o es d e m a s i a d o lenta p a r a advertir el p a r p a d e o asociado a este flujo d i s c o n t i n u o de i m g e n e s fijas y parece, entonces, q u e se trata de u n a iluencia c o n t i n u a de i m g e n e s c a m b i a n t e s .

o Figura 3 - 4 Mecanismo para cinematogrfica. el avance de pelcula en una cmara

El e s l a b o n a m i e n t o indicado h a sido h b i l m e n t e d i s e a d o p a r a proporcionar el movimiento requerido. Un g a n c h o s e f o r m a en el

acoplador de esta c a d e n a de c u a t r o e s l a b o n e s de manivela-balancn de Grashof, en el p u n t o C, lo cual genera la c u r v a de acoplador m o s t r a d a . El g a n c h o e n t r a r en c a d a u n o de los orificios de e m p u j e de la pelcula, c u a n d o p a s a por el p u n t o F\. Obsrvese el movimiento del g a n c h o en ese p u n t o , es casi p e r p e n d i c u l a r a la cinta, a s q u e e n t r a r l i m p i a m e n t e al orificio p a r a diente de r u e d a impulsora. Luego gira d e m a n e r a b r u s c a

h a c i a abajo, y sigue u n a lnea b u r d a m e n t e a p r o x i m a d a a u n a recta, c u a n d o tira con rapidez hacia a b a j o de la pelcula p a r a colocar el siguiente cuadro. La pelcula se c o n d u c e por s e p a r a d o s o b r e u n a gua

recta l l a m a d a "compuerta". El o b t u r a d o r se cierra d u r a n t e este intervalo del movimiento de la pelcula, y deja en blanco la pantalla. E n el p u n t o h a y u n a cspide en la curva de acoplador q u e h a c e q u e el g a n c h o se desacelere s u a v e m e n t e h a s t a la velocidad creo en la direccin vertical, y luego s e a acelerado t a m b i n s u a v e m e n t e h a c i a arriba y a f u e r a del orifcio p a r a el diente de la r u e d a de e m p u j e . El cambio b r u s c o de direccin en la c s p i d e permite al gancho salir del orifcio sin a r a a r la pelcula, lo q u e ocasionara el salto de u n a imagen o c u a d r o en la pantalla, c u a n d o se abre el obturador. El resto del movimiento de la curva de acoplador es esencialmente "de desperdicio de tiempo" ya que se efecta p o r el lado de a t r s a fin de que est dispuesto p a r a que entre de nuevo la pelcula con el objeto de repetir el proceso.

A l g u n a s v e n t a j a s de utilizar este tipo de dispositivo p a r a aplicacin son: que es m u y sencillo y poco costoso (slo

tal

cuatro muy

eslabones, u n o de los cuales es el cuerpo de la cmara), es

confiable, experimenta b a j a friccin si s e utilizan cojinetes a d e c u a d o s en los pivotes, y p u e d e ser temporizado confiablemente con otros s u c e s o s en el m e c a n i s m o total de la c m a r a m e d i a n t e el eje de t r a n s m i s i n c o m n de u n solo motor. Hay u n gran n m e r o de otros ejemplos de c u r v a s de acoplador de eslabonamientos de c u a t r o b a r r e r a s utilizados en m q u i n a s y m e c a n i s m o s de todas clases.

3.2

COGNADOS
O c u r r e a veces que se halla u n a b u e n a solucin a u n p r o b l e m a de

sntesis de eslabonamiento, que satisface las restricciones de generacin

de trayectoria, pero la cual tiene los pivotes fijos en

localizaciones O

impropias p a r a la u n i n al plano o a r m a z n de fijacin disponible.

bien el eslabonamiento descubierto p u e d e ser de no-Grashof, c u a n d o se d e s e a u n m e c a n i s m o de Grashof. En tales casos, p u e d e ser til el

empleo de u n cognado (dispositivo emparentado) del eslabonamiento. Tal trmino f u e empleado por H a r t e n b e r g y Denavit p a r a describir un eslabonamiento acoplador. de distinta configuracin, que genera la misma curva de

S a m u e l Roberts (1875) y Chebyshev (1876) descubrieron

i n d e p e n d i e n t e m e n t e el teorema q u e a h o r a lleva s u s n o m b r e s .

Roberts - Chebyshev Tres describirn eslabonamientos curvas de acoplador planos de cuatro barras articuladas,

idnticas.

Hartenbert y Denavit p r e s e n t a r o n extensiones d e este teorema p a r a eslabonamientos manivela corredera y p a r a los de seis b a r r a s : Dos diferentes eslabonamientos idnticos. de un eslabonamiento de una plano de de un planos de manivela-corredera describirn curvas de acoplador

La curva de un punto de acoplador cuatro barras tambin es descrita eslabonamiento de seis barras apropiado.

por la junta

diada

La figura 3 - 5 a m u e s t r a u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s p a r a el cual se desea hallar los dos cognados. El primero p a s o es liberar los pivotes fijos 0 A y O b . Mientras se m a n t i e n e estacionario el acoplador, se giran los eslabones 2 y 4 h a s t a la colinealidad con la lnea de centros (^jBJ del eslabn 3, como se indica en la figura 3-5b.

Ahora es posible (.razar lneas paralelas a lodos los lados de los e s l a b o n e s en la c a d e n a original a fin de crear el diagrama de Cayley. en la figura 3-5c. En esta disposicin e s q u e m t i c a se definen las longitudes y f o r m a s de los e s l a b o n e s 5 a JO que perieneccti a los cognados. Las (res c a d e n a s de c u a t r o b a r r a s c o m p a r t e n el p u n t o de acoplador original P y g e n e r a r n , por lo tanto, el mismo mov miento de trayectoria sobre s u s c u r v a s d e acoplador.

Con el fin de hallar la ubicacin correcta del pivote fijo O r , es necesario r e t o r n a r los extremos de los eslabones 2 y 1 n las ubicaciones originales de los pivotes fijos O a y O n , s e g n se m u e s t r a en la figura 3-6a. Los otros eslabones seguirn este movimiento, y conservarn las relaciones de paralelogramo entre eslabones, y el pivote fijo O r estar e n t o n c e s en s u localizacin apropiada en el plano de fijacin. Tan

configuracin d e n o m i n a diagrama de Robera de tres cognados de e s l a b o n a m i e n t o de c u a t r o b a r r a s , que c o m p a r t e n la misma curva de acoplador. Ntese q u e tal diagrama se p u e d e i razar directamente a

p a r t i r del e s l a b o n a m i e n t o original, sin tener que recurrir al diagrama de Cayley, y que los paralelogramos que forman los otros cognados tambin intervienen en el diagrama de Roberts, y que los acopladores forman tringulos s e m e j a n t e s .
a) Se regresan le eslabones 2 y sus pivotes fi O , y O,. El pt O c asumir si posicin a pro

Cognado No. 3

Cognado No. 1

O, B

b) Se separan los fres cognados. Rl punto P liene el mismo movimiento de trayectoria en cada cognado.

Cognado No

Cognado No. 3

Figura 3 - 6 Diagrama de Roberts de t r e s c o g n a d o s de c u a t r o barras.

E s t o s p u e d e n , luego, s e p a r a r s e como s e m u e s t r a en la figura 3-6b, y cualquier de los tres e s l a b o n a m i e n t o s p u e d e utilizarse p a r a generar la m i s m a curva de acoplador. Es i m p o r t a n t e advertir que, m i e n t r a s el d e s p l a z a m i e n t o de la trayectoria de acoplador es el m i s m o p a r a los tres cognados, s u s velocidades y aceleraciones n o s e r n iguales, ya que las velocidades a n g u l a r e s de manivela de e n t r a d a , no son todas iguales en la configuracin de Roberts.

a) lis!abonamiento de cuatro barras original (Cognado No. 1)

b) P" alinean los eslabones 2 y 4 r<n p| acoplador

c) Se trazan lneas paralelas a todos los lados del eslabonamiento de cuatro barras original para crear los cognados.

Cognado No. 2

Cognado No. 3

Cognado No. I

Figura 3 - 5 Diagrama de Cayley para encontrar c o g n a d o s de u n e s l a b o n a m i e n t o d e c u a t r o barras.

Existe otro diseo de meconismos cognados d o n d e el punto, cuva curva de acoplamiento se va a finalizar se e n c u e n t r a alineada con los p u n t o s de unin de la manivelas. figura 3-7. los p a s o s a seguir p a r a este caso particular. A continuacin se (rilarn

Se analizar el caso donde el p u n t o M se e n c u e n t r e e n t r e A y B.

lo.

El p u n t o Oc s e e n c u e n t r a en la linea OAOB y divide sta en la m i s m a relacin como M divide la lnea AB. AM AB = OAOC OAOB OAOC = AM -OAOB ' ~AB

2o.

OAA, es paralela a AM y MA. es paralela a OAA, e n t o n c e s se define A,.

3o.

OBB 2 es paralela a MB y MB 2 es paralela a OBB. e n t o n c e s se define. B2.

4o.

Se traza u n a paralela a OBB que p a s e por OC y se localiza el p u n t o C sobre la b a r r a A,M. C| divide la lnea A] M en la misma relacin q u e M divide AB.
K

Se d i b u j a la lnea de C a OC. Se traza u n a paralela OAA que p a s e por OC y se localiza el p u n i C 2 sobre la b a r r a B 2 M. C 2 divide la linea B2M en la m i s m a relacin que M divide AB.

5o.

Se dibuja ia lnea C 2 a Oc.

Ejemplo: OAA = 1.7 cm OBB = 1.8 cm AB = 3 . 7 cm OAOB = 4.5 ctn. AM = 2.7 cm.

OA

Figura 3 . 7 Mecanismos con puntos alineados

3.3

MECANISMOS PARA MOVIMIENTO DE LNEA RECTA

Una aplicacin m u y c o m n de las c u r v a s de acoplador es en la

generacin d e lneas a p r o x i m a d a m e n t e r e c t a s .

De hecho, la primera

aplicacin d e c u r v a de acoplador de la q u e se tiene noticia es el e s l a b o n a m i e n t o de linea recta de Watt, ilustrado en la figura 3 - 8 a . E s t a c a d e n a d e doble balancn se u s a , todava con frecuencia, en los s i s t e m a s d e s u s p e n s i n de los automviles, p a r a g u i a r el eje trasero h a c i a a r r i b a y h a c i a a b a j o en lnea recta. El e s l a b o n a m i e n t o de linea

recta de C h e b y s h e v , u n doble b a l a n c n d e Grashof, s e m u e s t r a en la figura 3-8b. Richard Roberts (1789-1864) - q u e no debe c o n f u n d i r s e con el creador de los cognados, Samuel Roberts-, descubri el

e s l a b o n a m i e n t o de lnea e c t a de Roberts, q u e se p r e s e n t a en la figura 3-8c. Es t a m b i n u n doble balancn.

El e s l a b o n a m i e n t o de Iookens de la figura 3-8d es u n a manivelabalancn de Grashof, q u e tiene ciertas v e n t a j a s en a l g u n o s casos.

A d e m s , esa c a d e n a de Hoekens tiene la caracterstica de velocidad muy a p r o x i m a d a m e n t e c o n s t a n t e a lo largo de la porcin c e n t r a movimiento de linea recta. de su

Peaucelller (1864) descubri u n m e c a n i s m o con m o v i m i e n t o de l n e a recta e x a c t o , de ocho baiTas, el cual s e ilustra en la figura 3-8e. Los e s l a b o n e s 5,6,7 y 8 forman u n rombo. El eslabn 3 es igual al

eslabn 4, y c u a n d o O2O4 es idntico a 0 2 A l t el p u n t o C genera u n arco de radio Oifinito, es decir, una lnea recta. Al mover el pivote 0 2 a la verdaderos de eslabn. arcos izquierda o a la derecha de la posicin indicada, y al c a m b i a r slo la longitud circulases de eslabn 1, este m e c a n i s m o generar que las longitudes

con radio mucho mayores

c) Eslabonamiento de lnea recta de Roberts C

d) Eslabonamiento de lnea recta de Hoekens D

) Eslabonamiento de lnea recta exacto de Peaucellier

Figura 3 - 8 A l g u n o s e s l a b o n e s para m o v i m i e n t o de linea recta c o m u n e s .

3.4

MECANISMOS CON DETENIMIENTO (O PARO)

Un requisito c o m n en los problemas de diseo de m q u i n a s es la necesidad de u n paro, o detencin temporal de movimiento, en la accin mvil de salida. Un d e t e n i m i e n t o se define como u n movimiento de entrada de

salida nulo para un cierto movimiento

(no nulo, d e s d e luego).

En o t r a s p a l a b r a s , el elemento motor no i n t e r r u m p e s u m a r c h a , pero el eslabn de salida s u s p e n d e s u movimiento. Muchas mquinas de

produccin industrial ejecutan u n a serie de operaciones que implican avanzar u n a pieza o h e r r a m i e n t a a u n espacio de trabajo, y m a n t e n e r l a ah inmvil (en u n detenimiento) mientras se efecta una cierta

operacin.

Luego, la pieza debe ser retirada de ese espacio, y tal vez mquina

m a n t e n e r l a en u n s e g u n d o paro, m i e n t r a s el resto de la prosigue efectuando otras tareas.

Los m e c a n i s m o s de leva y seguidor

(captulo 9) suelen emplearse p a r a e s t a s operaciones p o r q u e es m u y fcil crear u n detenimiento con u n a leva. Pero siempre h a y u n a transaccin (o compromiso) en el diseo de ingeniera, y las levas tienen sus

condiciones de alto costo y gran desgaste, como se describi en la seccin 2.15. Tambin es posible obtener detenimientos con c a d e n a s

cinemticas "puras" constituidas slo por eslabones y j u n t a s de pasador, que tienen sobre las levas la v e n t a j a del b a j o costo y alta confiabilidad. Las c a d e n a s cinemticas con detenimiento son de diseo m s difcil que las levas con condicin de paro. Los e s l a b o n a m i e n t o s por lo c o m n

a p o r t a n u n detenimiento slo aproximado, pero s e r n m u c h o m e n o s costosos de fabricar y m a n t e n e r que los m e c a n i s m o s de leva. tanto, es m u y til s u consideracin. Por lo

CAPITULO IV SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

4.0

INTRODUCCIN
En la prctica, la mayor parte del diseo en ingeniera comprende

u n a combinacin de sntesis y anlisis.

La gran mayora de los c u r s o s

p a r a ingenieros consideran sobre todo tcnicas de anlisis p a r a diversas situaciones. Sin embargo, no p u e d e analizarse algo h a s t a que h a y a sido sintetizado. M u c h o s problemas de diseo de m q u i n a s requieren la

creacin del u n dispositivo con caractersticas del movimiento peculiares. Quiz s e necesite mover o desplazar u n a h e r r a m i e n t a de la posicin A a la posicin B en u n intervalo de tiempo particular. Tal vez se necesite

descubrir u n a trayectoria particular en el espacio p a r a i n s e r t a r u n a pieza en un ensamble. Las posibilidades son interminables, pero un

d e n o m i n a d o r c o m n suele ser la necesidad de u n eslabonamiento p a r a generar los movimientos deseados. As que a h o r a exploraremos a l g u n a s

tcnicas simples d e sntesis que le permitirn crear soluciones eslabonamiento potenciales p a r a aplicaciones cinemticas tpicas.

de

4.1

SNTESIS

SNTESIS CUALITATIVA. Esto significa la creacin de potenciales pronostique reales en ausencia la solucin. de un algoritmo bien definido

soluciones o

que configure

Puesto q u e la mayor p a r t e de los problemas muchas ms variables que ecuaciones

de diseo

tendrn

disponibles p a r a describir el comportamiento del sistema, no s e p u e d e simplemente resolver las ecuaciones p a r a llegar a u n a solucin. Sin

embargo, se debe t r a b a j a r en este confuso p a n o r a m a con el fin de crear u n a solucin potencial y j u z g a r tambin acerca de s u calidad. Luego es posible analizar la solucin p r o p u e s t a p a r a d e t e r m i n a r s u viabilidad, e i n t e r n a r entre sntesis y anlisis, como se expres en el proceso de diseo, h a s t a q u e d a r satisfecho con el resultado, tcnicas p u e d e n a y u d a r en este proceso. Los s i s t e m a s de dibujo auxiliado ingls Computer-Aided por computadora. (CAD, de varios medios y

Drafting) p u e d e n acelerar el proceso h a s t a cierto

p u n t o , p r o b a b l e m e n t e e n c o n t r a r q u e el modo m s rpido de obtener u n sentido de la calidad de u n diseo de eslabonamiento, es modelarlo, a escala, en cartulina o en material Mylar p a r a dibujo y captar

directamente los movimientos.

Sntesis de tipo s e refiere a la definicin mecanismo mejor adaptado al problema

del tipo apropiado

de

E s t a es quiz la t a r e a m s

difcil p a r a el estudiante, y requiere algo de experiencia y conocimiento de los diversos tipos de m e c a n i s m o s que se p r e s e n t a n y que tambin

p u e d e n ser factibles desde el p u n t o de vista de funcionamiento y manufactura. Por ejemplo, s u p n g a s e que l a t a r e a es disear un

dispositivo p a r a r a s t r e a r el movimiento rectilneo de u n a p a r t e en u n t r a n s p o r t a d o r de b a n d a y a d e m s , rociarla con u n revestimiento qumico a m e d i d a que p a s a . Lo anterior tiene q u e h a c e r s e con alta y c o n s t a n t e velocidad con respetibilidad y gran exactitud, y debe ser confiable

t a m b i n . Adems, la solucin no debe ser costosa. A m e n o s q u e se h a y a tenido la o p o r t u n i d a d de ver u n a amplia variedad de equipo mecnico, podra ser e f e c t u a d a por u n o de los siguientes dispositivos:

Un e s l a b o n a m i e n t o de lnea recta. U n a leva-seguidor Un cilindro n e u m t i c o (o de aire) Un cilindro hidrulico Un robot Un solenoide (electromagntico

U n a eleccin deficiente, en la etapa de sntesis de tipo, podra crear p r o b l e m a s posteriormente irresolubles, y el diseo tendra que desechado d e s p u s de s u terminacin, con u n costo m u y elevado. diseo e s e s e n c i a l m e n t e u n ejercicio e n t r a n s a c c i o n e s . ser El

C a d a tipo

p r o p u e s t o de solucin en este ejemplo tiene p u n t o s b u e n o s y p u n t o s malos. R a r a vez se tiene u n a solucin bien definida y obvia a u n

problema de ingeniera de diseo real, como ingeniero de diseo, deber equilibrar estos h e c h o s conflictivos y llegar a u n a solucin que de la mejor t r a n s a c c i n de funcionalidad contra costo, confiabilidad y otros factores de inters.

SNTESIS DIMENSIONAL.

Aplicada a u n eslabonamiento, es la

determinacin de los t a m a o s (longitudes) de los eslabones necesarios p a r a realizar los movimientos deseados.

La sntesis dimensional s u p o n e que, m e d i a n t e la sntesis

de tipo,

y a s e h a d e t e r m i n a d o que u n eslabonamiento (o u n a leva) es la solucin m s a p r o p i a d a p a r a el problema. E n el p r e s e n t e capitulo se describe en detalle la s n t e s i s d i m e n s i o n a l grfica de eslabonamientos.

4.2

GENERACIN MOVIMIENTO

DE

FUNCIN,

TRAYECTORIA

GENERACIN DE FUNCIN. Se define como la correlacin del un movimiento de entrada, con un movimiento de salida en un mecanismo.

Un generador de funcin (o de funciones) es, conceptualmente, u n a "caja negra" que s u m i n i s t r a u n a salida predecible, en r e s p u e s t a a u n a e n t r a d a conocida. A n t e s del advenimiento de las c o m p u t a d o r a s electrnicas, los generadores de funcin mecnicos tenan u n a aplicacin en telmetros de artillera y en s i s t e m a s de p u n t e r a de c a o n e s a bordo de navios, y muchas otras tareas. Son, de hecho, computadoras analgicas

m e c n i c a s . El desarrollo de m i c r o c o m p u t a d o r a s digitales poco costosas mediante sistemas de control acoplados a la disponibilidad de

servomotores compactos y motores de pasos, h a reducido la d e m a n d a p a r a estos dispositivos de eslabonamiento generadores de f u n c i o n e s mecnicas. ms M u c h a s de tales aplicaciones p u e d e n a h o r a ser e f e c t u a d a s dispositivos electromecnicos.

econmica y eficientemente con

Adems, el g e n e r a d o r de f u n c i o n e s electromecnicas o controlado por c o m p u t a d o r a es programable, lo q u e permite u n a r p i d a modificacin de la f u n c i n g e n e r a d a segn varan las d e m a n d a s .

GENERACIN DE TRAYECTORIA. un punto en el plano tal que siga alguna

Se define como el control trayectoria prescrita.

de

Esto se

logra p o r lo m e n o s con c u a t r o b a r r a s , en donde u n p u n t o en el acoplador describe la trayectoria deseada.

Ntese

que

ningn

intento

se

realiza

en

la

generacin

de

trayectorias p a r a controlar la orientacin del eslabn que contiene el p u n t o de inters. Sin embargo, es c o m n p a r a la cronizacin o fijacin de tiempos ( timing ) de la llegada del p u n t o a localizaciones particulares a lo largo de la trayectoria por definir. Esto como se llama generacin trayectorias de

con cronizacin prescrita, y es anlogo a la generacin de

f u n c i o n e s en que se especfica u n a funcin de salida particular.

GENERACIN DEL MOVIMIENTO. una linea en el plano, secuenciales. tal que asume

Se define como el control algn conjunto prescrito

de de

posiciones

Aqu es importante la orientacin del eslabn Este es u n problema m s general que la

que contiene la lnea.

generacin de trayectoria, y de hecho, esta generacin es u n s u b c o n j u n t o de la generacin de movimientos. Un ejemplo de u n p r o b l e m a de la

generacin de movimientos es el control del c u c h a r n de u n r a s a d o r o buldzer. El c u c h a r n debe adoptar u n c o n j u n t o de posiciones p a r a Conceptualmente, el

excavar, recoger y vaciar la tierra de excavacin.

movimiento de u n a lnea, p i n t a d a al lado del c u c h a r n , debe h a c e r s e que asuma las posiciones deseadas. La solucin usual es un

eslabonamiento.

MECANISMOS PLANOS (2-D) VS. MECANISMOS ESPACIALES (3-D). La descripcin anterior de movimiento controlado h a s u p u e s t o Sin

que los movimientos deseados s o n p l a n a r e s o bidimensionales.

embargo, vivimos en u n m u n d o tridimensional y los m e c a n i s m o s deben f u n c i o n a r en tal m u n d o . Los m e c a n i s m o s e s p a c i a l e s son dispositivos 3-

D. S u diseo y anlisis son m u c h o m s complejos que los de los m e c a n i s m o s planos, que son dispositivos 2-D.

El estudio de m e c a n i s m o p l a n o s n o es t a n limitante en la prctica, como podra parecer a primera vista, p u e s t o que m u c h o s dispositivos en tres dimensiones se c o n s t r u y e n a partir de mltiples c o n j u n t o s de dispositivos bidimensionales (planos) acoplados e n t r e s. Un ejemplo es u n a silla plegadiza. plano del lado T e n d r a l g u n a especie de eslabonamiento en el que permite el plegado. Habr un

izquierdo,

eslabonamiento idntico en el lado derecho de la silla.

E s t o s dos

e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s XY, e s t a r n conectados por u n a e s t r u c t u r a a lo largo de la direccin Z, que enlaza los dos e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s en u n e n s a m b l e tridimensional. Muchos m e c a n i s m o s reales estn

d i s p u e s t o s de este modo, como e s l a b o n a m i e n t o s p l a n o s duplicados, desplazados conectados. en la direccin Z en planos paralelos rgidamente

C u a n d o se levanta la capota de u n a u t o , obsrvese el Se reproduce a c a d a lado del auto. La

m e c a n i s m o de articulacin.

capota y la carrocera del a u t o enlazan los dos e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s j u n t o s , en u n e n s a m b l e 3-D. Obsrvese y se advertirn m u c h o s otros

ejemplos de e n s a m b l e s de e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s en configuraciones 3-D. As q u e las tcnicas 2-D de sntesis y de anlisis p r e s e n t a d a s aqu, r e s u l t a r n de valor prctico al disear en 3-D.

4.3

CONDICIONES LIMITE
Las tcnicas de sntesis dimensional grfica son medios

razonablemente rpidos p a r a obtener u n a solucin de ensayo p a r a u n

problema de control de movimiento.

Una vez q u e se halla u n a solucin Hay m u c h o s criterios que

potencial se debe evaluar s e g n s u calidad. p u e d e n aplicarse.

AGARROTAMIENTO.

Una p r u e b a i m p o r t a n t e se aplica dentro de Se

los procedimientos de sntesis q u e se describen a continuacin.

necesita c o m p r o b a r q u e el e s l a b o n a m i e n t o puede, en realidad, alcanzar t o d a s las posiciones de diseo especficas, sin e n c o n t r a r u n a posicin

lmite o de agarrotamiento. Los m t o d o s de s n t e s i s de e s l a b o n a m i e n t o s con frecuencia slo permiten qu s e o b t e n g a n las posiciones p a r t i c u l a r e s especificadas.

No dicen n a d a acerca del c o m p o r t a m i e n t o del eslabn entre e s a s posiciones. En la figura 4 - l a se m u e s t r a u n e s l a b o n a m i e n t o de c u a t r o

b a r r a s de no-Grashof en u n a posicin arbitraria CD (con trazo punteado), y t a m b i n en s u s dos p o s i c i o n e s de agarrotamiento, C t Di (con trazo c o n t i n u o negro), y CqD^ (con trazo c o n t i n u o gris). agarrotamiento mviles. se determinan por la colinealidad Las posiciones d e eslabones de dos de los

Eslabn 3

o2
Eslabn 4

C
Eslabn 2

a) Posiciones lmite de un doble balancn

Figura 4 - 1 E s l a b o n a m i e n t o e n p o s i c i n l i m i t e (agarrotamiento)

D e s p u s de sintetizar u n a solucin de doble b a l a n c n p a r a u n problema de multiposicin (generacin de movimiento), se debe

c o m p r o b a r p a r a la presencia d e posiciones limite entre s u s posiciones de diseo, ja manera ms fcil de hacer esto es con un nuxJclo de cartulina

del diseo de eslabonamiento.

Es i m p o r t a n t e advertir q u e u n a condicin

de a g a r r o t a m i e n t o es indeseable slo si impide que el e s l a b o n a m i e n t o p a s e de u n a posicin d e s e a d a , a otra. a g a r r o t a m i e n t o es m u y til. autofinanciamiento cuando En otras c i r c u n s t a n c i a s , el

Puede proporcionar u n a caracterstica de una cadena eslabonada se mueve

ligeramente m s all de la posicin de a g a r r o t a m i e n t o y contra u n tope o paro fijo. Cualquier intento p a r a invertir el movimiento de la cadena

h a r e n t o n c e s que se t r a b a f u e r t e m e n t e c o n t r a el tope. Se debe tirar de ella m a n u a l m e n t e :sobre centro:, f u e r a de la posicin lmite, a n t e s de q u e se mueva el eslabonamiento.

Figura 4 - 2

de camin (Eslabn 2)

(Eslabn 1)

Eslabonamiento deltoidc con agarrotamiento Usted ya h a e n c o n t r a d o m u c h o s ejemplos de esta aplicacin, como en la m e s a p a r a juego de cartas, o en el tablero o m e s a de p l a n c h a r , y t a m b i n en los m e c a n i s m o s de la c o m p u e r t a t r a s e r a de u n a camioneta o de u n a u t o vagoneta (saton wagn). Un ejemplo de tal e s l a b o n a m i e n t o

con posicin lmite s e m u e s t r a en la figura 4-2. Es u n o del caso especial de Grashof en la configuracin deltoide q u e proporciona u n a posicin

limite de afianciamiento c u a n d o est abierto, y se pliega sobre s u parle s u p e r i o r c u a n d o se cierra p a r a a h o r r a r espacio.

NGULO DE TRANSMISIN.

Otra p r u e b a til q u e p u e d e ser

aplicada m u y r p i d a m e n t e a u n diseo de eslabonamiento p a r a juzgar s u calidad, es la medida de s u ngulo de trasmisin. Esto p u e d e efectuarse analtica, g r f i c a m e n t e en la m e s a de dibujo, o con el modelo c a r t u l i n a p a r a u n a aproximacin preliminar. de

El n g u l o d e t r a s m i s i n (.i s e m u e s t r a e n la f i g u r a 4 - 3 a y s e d e f i n e c o m o el n g u l o e n t r e el e s l a b n d e s a l i d a y el a c o p l a d o r . Generalmente

s e t o m a c o m o el v a l o r a b s o l u t o del n g u l o a g u d o del p a r d e n g u l o s f o r m a d o s e n l a i n t e r s e c c i n d e los d o s e s l a b o n e s , y v a r a c o n t i n u a m e n t e desde un valor mximo hasta uno mnimo, a medida que el

e s l a b o n a m i e n t o p a s a por s u intervalo de movimiento.

Eslabn 3 C Eslabn 2 impulsor Eslabn 4 salida

O.

O.

a) Angulo de trasmisin fx de eslabonamiento

-\

'

MC O S |(

i
Figura 4-3

(j) Fupr7as psM ticas nn una jtinla dr oslahonnmicnfo

Angulo de trasmisin Es u n a m e d i d a de la calidad de la trasmisin de fuerza y de velocidad en la j u n t a . Ntese en la figura 4-2 q u e el e s l a b o n a m i e n t o no

p u e d e s e r movido desde la posicin abierta que se m u e s t r a , por u n a fuerza aplicada a la c o m p u e r t a t r a s e r a , eslabn 2, ya q u e el ngulo de t r a s m i s i n est e n t o n c e s e n t r e los e s l a b o n e s 3 y 4, y vale cero en esa posicin. Pero u n a fuerza aplicada al eslabn 3 como eslabn de

e n f r a d a , lo mover.

El ngulo de trasmisin est a h o r a e n t r e los

e s l a b o n e s 4 y 1 y es de 45.

RELACION DE TIEMPO

(T r).

Otra condicin i m p o r t a n t e es c u a n d o en

m u c h a s aplicaciones de diseo d e m q u i n a s tienen necesidad de u n a diferencia en velocidad m e d i a entre s u s c a r r e r a s "hacia adelante" y "de retorno". Por lo c o m n se realiza algn t r a b a j o externo por el

e s l a b o n a m i e n t o en la carrera hacia a d e l a n t e , y la de regreso necesita e f e c t u a r s e tan r p i d a m e n t e como s e a posible, de modo q u e u n mximo de tiempo q u e d e disponible p a r a la carrera de trabajo. Muchas

configuraciones de eslabones proporcionarn esta caracterstica. nico p r o b l e m a consiste en sintetizar lo correcto!

El

P a r a explicar esta condicin n o s serviremos de u n m e c a n i s m o de c u a t r o eslabones. Si el centro de manivela 0 2 se localiza f u e r a de la

c u e r d a B1B2, prolongada como se m u e s t r a en la Fig. 4 - l b y 4 1 0 entonces la manivela describir ngulos desiguales entre las posiciones de

agarrotamiento (definidas como de colinealidad de manivela y acoplador). ngulos desiguales d a r n tiempo desigual, c u a n d o la manivela gira a velocidad c o n s t a n t e . 4-10. E s t o s ngulos se d e n o m i n a n a y P en la figura

S u cociente a / p se llama relacin de t i e m p o (Tr), y define el

grado de retorno rpido del eslabonamiento.

Obsrvese que el trmino retorno rpido se u s a a r b i t r a r i a m e n t e p a r a describir esta clase de eslabonamiento. Si la manivela gira en

sentido opuesto, sera u n mecanismo de avance rpido.

E s m s difcil disear el eslabonamiento p a r a u n a relacin de tiempo elegida. Hall proporciona u n mtodo grfico p a r a sintetizar u n a c a d e n a de retorno rpido de c u a t r o eslabones de Grashof. Para ello se

necesita calcular los valores de a y P que d e n la relacin de tiempo especificada. Se p u e d e n formular dos ecuaciones q u e involucren a y 3 y resolverlas s i m u l t n e a m e n t e .
TR
= A A

+p

360

4.1

Tambin se debe definir u n ngulo de construccin. 5 = |180 - a = | 1 8 0 - p 4.2

que s e r empleado p a r a sintetizar el eslabonamiento.

4.4

SNTESIS DIMENSIONAL
La sntesis dimensional de un eslabonamiento es la

determinacin para efectuar

de las dimensiones los movimientos

(longitudes) de los eslabones deseados.

necesarios

Hay m u c h a s tcnicas p a r a

realizar e s t a t a r e a de s n t e s i s d i m e n s i o n a l de u n e s l a b o n a m i e n t o de cuatro barras. Los mtodos m s sencillos y rpidos son grficos.

Principios utilizados en e s t a s tcnicas de sntesis grfica, son s i m p l e m e n t e los de g e o m e t r a euclidiana. Las reglas p a r a la biseccin

de lineas d e arcos, etc., son todo lo que se necesita p a r a generar estos eslabonamientos. Un c o m p s , un transportador de n g u l o s y una

regla son las n i c a s h e r r a m i e n t a s n e c e s a r i a s p a r a la sntesis grfica de eslabonamientos.

La s n t e s i s de d o s p o s i c i o n e s

Se subdivide en dos categoras: salida de balancn (rotacin pura) y salida d e acoplador (movimiento complejo). La salida de balancn es m s a p r o p i a d a p a r a situaciones en las q u e se desea u n a manivela

b a l a n c n es m s apropiada p a r a situaciones en las que se desea u n a manivela-balancn generacin de Grashof y es, de hecho, un caso trivial de

de funcin,

en el cual la funcin de salida se define como dos

posiciones a n g u l a r e s discretas del balancn. La salida de acoplador es m s general, y es u n caso simple de generacin de movimiento en el cual Esta

dos posiciones de u n a recta en el plano s e definen como la salida.

solucin con frecuencia conducir a u n doble balancn. Sin embargo, el doble b a l a n c n de c u a t r o b a r r a s p u e d e ser i m p u l s a d o por motor

m e d i a n t e l a adicin de u n a diada (cadena de dos barras), que h a c e que

el r e s u l t a d o final s e a u n a c a d e n a de s e i s barras de Watt, q u e contiene u n a s u b c a d e n a de cuatro barras de Grashof. Ahora exploraremos la

sntesis de c a d a u n o de estos tipos de solucin p a r a el problema de dos posiciones.

I SNTESIS DE MECANISMO: GENERACIN DE FUNCIN RELACION DE TIEMPOS = 1

A)

MANIVELA - BIELA - CORREDERA

Ejemlo 4:1

Salida de corredera, dos posiciones con desplazamiento lineal (AS). PROBLEMA:

Disee u n a manivela - corredera de Grashof de c u a t r o b a r r a s p a r a d a r u n AS = 2 0 de la corredera.

Solucin (vase Fig. 4.4)

1. Se t r a z a al eslabn de salida en las d o s posiciones e x t r e m a s Bj, B 2 c u m p l i e n d o con el AS (Desp) deseado. 2. Seleccione u n p u n t o conveniente 0 2 en la r e c t a prolonga B ^ o . 3. Bisecte el segmento B j B 2 y trace u n a circunferencia con ese radio al rededor de 0 2 . 4. Designe las d o s intersecciones prolongando como Aj y A 2 . 5. Mida la longitud del acoplador como de ^ a Bj a fin de A 2 a B 2 . 6. Elabore u n modelo de c a r t u l i n a del e s l a b o n a m i e n t o y articlelo p a r a c o m p r o b a r s u funcin y s u ngulo de t r a n s m i s i n . de la circunferencia y de BiB 2

' I

'
.

\ V

\
\

02/ JmJn
\ / !

\Al I

I
'

"1 -Js( ... M7W-birfTlinnrn^:

. ;

"'

\ \
\

Figura 4 - 4 Mecanismo centrado B) MANIVELA - BIELA - BALANCIN

Ejemplo 4:2

Salida de b a l a n c n - d o s posiciones con desplazamiento a n g u l a r .

v

Problema: Disee u n a manivela-balancn de Grashof de c u a t r o b a r r a s p a r a d a r u n giro d e 45 de balancn, con igual lieinpo hacia a d e l a n t e y hacia a t r s , a partir de u n a e n t r a d a de motor de velocidad c o n s l a n l e .

S o l u c i n : (Vase Fig. 4.5)

1. Trace el eslabn de salida ^B en a m b a s posiciones e x t r e m a s , , y B2, en u n a localizacin conveniente, tal q u e s e s u b t i e n d a el ngulo d e s e a d o de movimiento, 9 4 . 2. T r a c e la c u e r d a HjH2 y prolongela en u n a direccin conveniente. 3. Seleccione u n p u n t o conveniente 2 en la recta H\R 2 prolongada. 4. Blsecte el s e g m e n t o B j B 2 y t r a c e u n a circunferencia con e s e radio alrededor d e O 5. Designe las dos intersecciones de la c i r c u n f e r e n c i a y de BjB2

prolongado, como A\ y A2. 6. Mida la longitud del acoplador como de Ay a B2. 7. Mida la longitud de la fijacin 1, de la manivela 2 y del balancn 4. 8. Obtenga la condicin de Grashof. Si s e trata de u n caso de noGrasliol*, desarrolle de nuevo los p a s o s 3 a 8 con O? d e s p u s de 9. Elabore u n modelo de cartulina del e s l a b o n a m i e n t o , y articlelo para c o m p r o b a r s u funcin y s u s n g u l o s de t r a n s m i s i n .

O b s e r v n s e varios a s p e c t o s a c e r c a de e s t e proceso d e sntesis.

Se

inici con el extremo de salida del s i s t e m a , q u e era lo n i c o definido en el p l a n t e a m i e n t o del problema. Tuvimos q u e realizar m u c h a s decisiones e hiptesis c o m p l e t a m e n t e a r b i t r a r i a s p a r a proceder, debido a q u e haba m u c h a s m s variables q u e "ecuaciones" disponibles. Con frecuencia u n o

se ve obligado a realizar u n a "libre eleccin" de "un ngulo o longitud conveniente". E s t a s opciones son en realidad definiciones de p a r m e t r o s de diseo. deficiente. U n a eleccin deficiente conducir a u n diseo tambin Por lo tanto, tales enfoque son de s n t e s i s cualitativa y

requieren u n proceso iterativo, a u n p a r a este ejemplo simple.

A m e d i d a que se a d q u i e r a m s experiencia en obtener soluciones cinemticas, p o d r n realizarse mejores elecciones p a r a estos p a r m e t r o s de diseo con m e n o s interacciones. simple de cartulina del El valor de elaborar u n m o d e l o efectuado no puede ser

diseo

sobreestimado! Uno lograr mayor conocimiento con el menor esfuerzo, de cartulina.

de s u calidad en diseo

realizando y articulando y e s t u d i a n d o el modelo

II.

SINTESIS DE MECANISMOS: RELACION DE TIEMPOS = I

GENERACION DE MOVIMIENTO

A) MANIVELA - BIELA - BALANCIN

Ejemplo: 4 . 3

Salida de balancn-Dos posiciones con desplazamiento complejo.

Problema:

Disee u n eslabonamiento de cuatro b a r r a s p a r a mover u n eslabn CD de la posicin CiDx a la posicin C2D2.

Solucin:

(Vase Fig. 4-6)

1. Trace el eslabn C O e n s u s posiciones d e s e a d a s , Cj P\ y f ^ H j como se indica en el plano. 2. Trace lincas de construccin del p u n i Ct ni C?, y del p u n O, al f)2. 3. Bisecte las r e c t a s C j C ^ y D|/J 2 . y prolongue s u s medKrices (bisectrices perpendiculares) interseccin es el hasta la interseccin en 04. Tal punto de

rotopolo.

4. Seleccione u n radio conveniente y trace u n arco alrededor del rotopolo h a s t a cortar r e c t a s 0 4 C j y O4C2. M a r q u e tales intersecciones como Bj yB2. 5. Efecte los pasos 2 a! 8 del ejemplo 4-1, para completar el eslabonamiento. 6- Realice en c a r t u l i n a u n modelo de eslabonamiento, y articlelo para c o m p r o b a r s u funcin y s u s n g u l o s de transmisin.

Eslab<

Figura 4:6

Manivela-Bela-Balancn(Tsl Generacin de movimiento). B) MECANISMOS DE 6 ESLABONES 4:4

Ejemplo:

Salida de acoplador-Dos posiciones con desplazamiento complejo.

Problema:

Disee u n

eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s q u e desplace el

eslabn CD que se ilustra, de la posicin C|Dj a C2A2 (con pivotes mviles en C y D).

Sntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador.

Solucin: (Vase Fig. 4-7) 1. Trace el eslabn CD en s u s dos posiciones d e s e a d a s , Q D j y C2D2 en el plano, como se m u e s t r a . 2. Trace lneas de construccin del p u n t o Cx al C2 y del p u n t o D\ al D 2 . 3. Bisecte los s e g m e n t o s C1C2 y D^D2, y prolongue las meditrices en las direcciones convenientes. El rotopolo n o se u s a r en esta solucin. 4. Seleccione u n p u n t o conveniente en c a d a bisectriz, como los pivotes fijos 0 2 y 0 4 , respectivamente. 5. U n a 0 2 con C l t y designe a este segmento como eslabn 2. con Di, y llmelo eslabn 4. 6. El s e g m e n t o CjDj es el eslabn 3, y el 0 2 0 4 es el eslabn 1. 7. C o m p r u e b e la condicin de Grashof y, si n o ese satisface, repita los p a s o s 4 al 7. Observe que cualquier condicin de Grashof es Una 04

potencialmente aceptable en este caso.

Para

limitar

sus

movimientos

para

esas

dos

posiciones

de

a c o p l a d o r c o m o e x t r e m o s , s o n n e c e s a r i o s tos e s l a b o n e s a d i c i o n a l e s .

Problema:

Disee

tina

diada p a r a

controlar y limitar

los extremos

de

movimiento de la cadena de eslabones del ejemplo anterior a s u s dos posiciones de diseo.

S o l u c i n : (Vase Fig. 4-8a) 1>. Seleccione u n p u n t o cortvenienle en el eslabn 2 del eslabonamiento d i s e a d o en el ejemplo 4-4. Obsrvese que no necesita e s t a r en la r e c t a 02C\. M a r q u e este p u n t o como Bj. para

2. T r a c e u n arco alrededor del centro 0 2 y que p a s e por Bx,

i n t e r s e c t a r la recta correspondiente 02B2 en la s e g u n d a posicin del eslabn 2. Designe este p u n t o como B 2 . La c u e r d a B j B 2 proporciona el m i s m o problema q u e el ejemplo 4-2. 3. Siga los pasos 2 al 9 del ejemplo 4-2, para completar el

e s l a b o n a m i e n t o , excepto al agregar los eslabones 54 y 67, y el centro O e , en vez de los eslabones 2 y 3, y el centro 0 2 . El eslabn 6 ser la

manivela impulsora. La s u b c a d e n a de c u a t r o b a r r a s d e e s l a b o n e s Ofi, B O 2 , debe ser u n a manivela-balancn de Grashof. Obsi"vese q u e se ha u s a d o el e n f o q u e del ejemplo 4-2, p a r a agregar u n a diada q u e siiva como etapa barras presente. de inyjulso para la c a d e n a de c u a i r o

Esto origina u n m e c a n i s m o de Watt de s e i s barras, Por

c u y a p r i m e r a e t a p a de Grashof, como se m u e s t r a en la figura 4-8b. lo tanto, esto p u e d e i m p u l s a r con u n motor en el eslabn 6. o,

D,

b. Figura 4 8

El eslabonamiento de seis barras de Watt terminado con el motor en O. *

Mecanismo de 6 eslabones

i n ) SINTESIS DE MECANISMOS: GENERACION DE FUNCION RELACION DE TIEMPOS > 1

A) MANIVELA-BIELA-CORREDERA

Ejemplo 4:5

Salida de corredera, dos posiciones con desplazamiento lineal (AS).

Problema: Disee u n a manivela corredera de Grashof de c u a t r o b a r r a s p a r a d a r u n AS = 20 cm de la corredera con u n a relacin de tiempo = 1.5 a partir de u n a e n t r a d a de entorno de velocidad c o n s t a n t e .

Solucin (Vase Fig. 4-9)

1. Trace el eslabn de salida en a m b a s posiciones extrema Bj, B 2 con el desplazamiento lineal (AS) deseado. 2. Calcule a, 3 y 8 mediante las ecuaciones 4.1 y 4.2.

P a r a este ejemplo a = 1 4 4 P =216 6 = 3 6 3. Trace u n a lnea de construccin por el p u n t o Bj a u n a conveniente. 4. Trace u n a lnea de construccin por el finito B2 a u n ngulo d a n d o la p r i m e r a lnea. 5. M a r q u e la interseccin de las 2 lneas de construccin como 0 2 Calcule las longitudes de manivela y acoplador midiendo 0 2 B 1 y 02B2 resuelva s i m u l t n e a m e n t e las dos ecuaciones. Biela + manivela = 0 2 Bj ngulo

Hiela

m a n i v e l a - O a yi 2

G. E l a b o r e 1111 m o d e l o del e s l a b o n a m i e n t o e n r a r t i i l m n V a r l i c l r l o pat a c o m p r o b a r s u n n r i n y los n g u l o s d e I r a s m i s i n .

Figura 4.9 Mecanismo Excntrico B) MANIVELA - BIELA - BALANCIN

E j e m p l o 4-G

Salida de Balancn dos posiciones con desplazamiento angular-

Problema:

Redisee el ejemplo 4-2 para proporcionar u n a relacin de tiempo de 1.25, con movimiento de balancn de salida de 45.

S o l u c i n : (vase figura 4-10)

1. Trace el eslabn de salida O4B en a m b a s posiciones extremas, en u n a localizacin conveniente, (al que se subtienda el ngulo de movimiento deseado 0A.

2. Calcule a , p y 5 m e d i a n t e las ecuaciones 4.1 y 4.2. P a r a este ejemplo, a = 160. p = 200". 6 * 20. 3. Traer u n a conveniente. 4. Trace u n a linea de construccin por el p u n t o B 2 a u n ngulo < S desde la primera lnea. 5. Marque la interseccin de las dos lneas de construccin como 0 2 . 6. El s e g m e n t o 0 2 0 4 define a h o r a el eslabn de fijacin. 7. Calcule las longitudes de manivela y acoplador midiendo 0 2 B | y 0 2 B 2 , y resuelva simultneamente; las ecuaciones: (Biela) + (Manivela) = O z B, (Biela) (Manivela) = 0 2 /J 2 Marque o se p u e d e obtener la longitud de manivela describiendo u n arco con centro de 0 2 desde B,, h a s t a cortar la lnea G 2 B 2 prolongada. esa interseccin como longitud de manivela. de manivela Q2A\. 8. Calcule la condicin de Grashof. Si es de no-Gashof repita los p a s o s 3 al 8, con 02 a d e l a n t e de 0 4 . 9. Elabore u n modelo del eslabonamiento en cartulina, y articlelo para N e o m n r n b a r sil f u n c i n . B, ' f(. lnea de e.onslrueein por el p u n t o Jl, a u n ngulo

El segmento B 2 Bi Hene el doble de la

Bisecte este segmento p a r a medir la longitud

Mantoela-Blela-Balancin (T>1).

IV. SNTESIS DE MECANISMOS: GENERACIN DE TRAYECTORIA

A) MECANISMOS DE 4 ESLABONES (4 PUNTOS DE PRECISIN)

Ejemplo: 4 - 8

Problema:

G e n e r a r u n m e c a n i s m o que c u m p l a con c u a t r o p u n t o s de u n a curva d e acoplamiento deseada.

Solucin: (Vase Fig. 4-11)

1. Seleccionar los c u a t r o p u n t o s de la curva q u e s e i d e n t i f i c a r a r f c o m o los p u n t o s Ci, C 2 . C 3 , C 4 a). 2. E n t r e C x y C 3 trazar u n a lnea y s u mediatriz respectiva C 1 3 a). 3. Escoja u n p u n t o cualesquiera dentro de la mediatriz, el cual s e r el centro 0 4 . b). 4. E n 0 4 s e h a c e centro con el c o m p s con u n radio porcin de circulo b). 5. Haciendo centro en C y C 3 , se traza u n circulo de radio c r u c e con el circulo de radio respectivamente c). 6. De nuevo se traza u n a linea entre Ai y mediatriz A 1 3 d) 7. Se localiza 0 2 en cualquier p u n t o sobre la mediatriz A 1 3 d) 8. E n el p u n t o 2 se t e n d r el radio de la manivela, al medir la distancia de ste a cualquier p u n t o A e). A3 con s u respectiva
M MM M

R" y s e traza u n a

donde

R" se les identificarn como A j y A3

9. Con el m i s m o radio "r" se posiciona en Ca y C 4 y se t r a z a n p e q u e o s arcos que intersecten con el arco del radio de la manivela, e s a s intersecciones s e r n A^ y A* respectivamente, f) 10.Unir A2 C2 0 4 f o r m a n d o u n triangulo g). 11.E1 tringulo del p a s o 10 deber ser congurente al f o r m a d o por A x C x 2 y de e s t a m a n e r a se econtrar el p u n t o 2 g). 12.Se u n e C 4 > 0 4 y A 4 h). 13.El tringulo del p a s o 12 deber ser congurente al formado por A1 Ci 4 de e s t a m a n e r a se e n c u e n t r a el p u n t o 4 i). 14.Se obtiene la mediatriz 0 4 4; posteriormente s e obtiene la mediatriz

0 4 2 el p u n t o donde se intersecten se le llamar B1 j). 15.Marcar el m e c a n i s m o con los p u n t o s :

04. Bj, A ! 0 2 , A x C l B1 C l f A Ci y

B ^ .

B) MECANISMOS CON DETENIMIENTO

Mecanismo de u n detenimiento con slo j u n t a s de p a s a d o r .

Problema:

Disee u n eslabonamiento de seis b a r r a s p a r a movimiento de b a l a n c n de 90 sobre 300 de manivela, con detenimiento p a r a lo 60 restantes.

1. Disee

un

mecanismo que ocupa

cuya 60

curva del

de

acople de

sea la

un

arco

seudocircular,

movimiento

manivela

b a s n d o s e en los p a s o s anteriores. (Ejemplo 4.8) 2. Fije u n c o m p s al radio aproximado del arco de biela. Esto s e r la

longitud del eslabn 5, que h a de u n i r s e al p u n t o de biela C.

Manivela-Biela-Balancn (Generacin de trayectoria)

3. Recorra la curva de acoplador con la p u n a libre de comps, y m a n t e n g a la p u n t a de trazo de ste en la mediatriz: d e t e r m i n e la localizacin extrema a lo larg> de la mediatriz, q u e a l c a n z a r la pimln de (razo. Marque osle p u n t o 01110 E. 4. El segmento de linea recta P E r e p r e s e n t a el d e s p l a z a m i e n t o mximo que u n eslabn de longitud < ID, u n i d o a C, a l c a n z a r lo largo-de la linea mediatriz. 5. Trace la mediatriz del segmento DE, y prolongela en u n a direccin conveniente. 6. Ubique el pivote fijo O g en la mediatriz de DE. tal que las rectas oG D y () 6 E s u b t i e n d a n el ngulo de salida deseado; en este ejemplo, do 90. 7. Trace el eslabn 6 a partir de D (o de E) a travs de 0 6 , y prolongelo h a s t a u n a longitud conveniente. Este es el eslabn de salida, <1110 q u e d a r inmovilizado (con detenimiento) p a t a la porcin especificarla del ciclo d e manivela. 8. Verifique los ngulos de transmisin. 9. Elabore u n modelo de cartulina del e s l a b o n a m i e n t o y articlelo p a r a c o m p r o b a r s u funcin.
Punto de acoplador C Seudoarco Curva de acoplador

04
a) Eslabonamiento de cuatro barras de manivelabalancn con seccin de seudoarco para 60 de giro en el eslabn 2

Punto de

b) Construccin de la diada de detenimiento de salida

c) Eslabonamiento de seis barsnrs terminado con u n detenimiento opcin de salida de balancn

Figura 4 : 1 2

DUeflo de un mecaniamo de 6 barra* c o n un detenimiento (o paro).

CAPITULO V SNTESIS DE MECANISMO: DISPOSITIVO DE LECTURA PARA PERSONA PARAPLJICA.

A. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Una

paciente

parapljica

ha

perdido

todos

sus

movimientos

excepto el de la cabeza.

Ella solo p u e d e mover u n a p e q u e a "varilla de Antes de s u accidente era u n a vida

boca" p a r a c e r r a r u n interruptor.

lectra y le agradara poder leer otra vez libros de p a s t a c o m u n e s , sin q u e otra p e r s o n a le vuelva las pginas. As que se requiere u n eficaz,

simple y no costoso cambiador de paginas automtico. El libro p u e d e ser colocado en el a p a r a t o por u n a y u d a n t e y tal a p a r a t o debe admitir m u c h o s tomos de libros y evitar (pie se d a e n , a d e m s la seguridad del u s u a r i o es de mxima importancia.

B. MTODO DE DISEO Y DESARROLLO

C o n s i d e r a n d o l o d o s los m t o d o s g r f i c o s d e d i s e o del c a p i t u l o IV, s u s v e n t a j a s y d e s v e n t a j a s s e d e c i d i q u e el m t o d o m s p t i m o dicho diseo e r a "fentesis fie g e n e r a c i n do trayectoria"' c o n pata

cuatro

p u n t o s do p r e c i s i n .

E s t a d e c i s i n d e s p u s d e c o n s i d e r a r la t r a y e c t o r i a

q u e la m a n o d e b e d e s e g u i r al h a c e r g i r a r la p g i n a del libro. A p l i c a n d o l o d o s l o s p a s o s I n d i c a d o s e n el c a p i t u l o IV, i n c i s o A s e o b t u v o q u e el m e c a n i s m o i d e a l p a r a d i c h a t r a y e c t o r i a e s el d e la 5.1 c u y a s m a g n i t u d e s son las siguiente: figura

0 2 = 5 cm AB = 1 2 . 5 c m

Figura 5 . 1

M e c a n i s m o c n a b l a d o r d e p&glai

BOMBA HOTDQEDUCTOR

DE

VACID

//}///f/fi'f

M e c a n i s m o c a m b i a d o r de pagina

Mesa de trabajo

Switch de arranque

Tornillo de

elevacin-descenso

Figura 5-2
Esquema generai fsico de u n c a m b i a d o r de p a g i n a s

C. OTROS POSIBLES DISEOS O COGNADOS

Tal c o m o s e c o n s i d e r e n el c a p t u l o III

3.2, lodo

mecanismo

d i s e a d o c u e n t a c o n d o s c o g n a d o s q u e r e a l i z a n la m i s m a t r a y e c t o r i a e n e s t e c a s o p a r t i c u l a r s e o b t u v i e r o n e n la f i g u r a 5 . 2 d e los c u a l e s se

e s c o g e r el m s p t i m o , t o m a n d o e n c u e n t a o t r a s c o n s i d e r a c i o n e s c o m o espacio, costo, etc.

Tc>

Figura 5*3 Cognados

NDICE DE FIGURAS

Cap. I

Fig. 1-1 1-2

Descripcin Mecanismos y Mquinas Matriz de decisin Un cuerpo rgido en el plano Eslabones (o elementos) cinemticos de diferente orden

Pg. 3 16 22

II

2-1 2-2

23 24 25-26

2-3 2-4 2-5

Cadenas de mecanismos J u n t a s que eliminan GDL Eslabonamientos que contienen juntas de diversos tipos^,

27 27-28 32 35

2-6 2-7 2-8 2-9

Mecanismo, estructura precargada J u n t a s (conexiones elementos) de diversos de tipos Mecanismos de movimiento intermitente rotatorio y lineal Cuatro inversiones especficas de el mecanismo de manivela y corredera de cuatro barras Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de Grashof Algunas formas del caso especial de eslabonamiento de Grashof Acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras Catlogo cursorio de formas curvas de acoplador

36

2-10

37 40 51 52

2-11 III 3-1 3-2

Cap.
III

Fig. 3-3

Descripcin Seleccin de u n a c u r v a de acoplador y construccin del eslabonamioento a partir de Hornes y Nelson Mecanismo p a r a el a v a n c e de pelcula en u n a c m a r a cinematogrfica D i a g r a m a s de Cayley p a r a e n c o n t r a r cognados Diagrama de Roberts de t r e s cognados de c u a t r o b a r r a s

Pg.

53-54

3-4

55

3-5

58

3-6

59-60 62 64

3-7 3-8 IV 4-1

Mecanismos con p u n t o s alineados Algunos de eslabones lnea rectap a cr oa m movimiento unes Eslabonamiento en posicin lmite (Agarrotamiento) Eslabonamiento deltide con agarrotamiento

72

4-2

73 75 79 80

4-3 4-4 4-5 4-6

Angulo de Trasmisin Mecanismo c e n t r a d o Manivela-Biela-Balancn (Tl Generacin de Funcin) Manivela-Biela-Balancn (T= 1 Generacin de movimiento)

82 84 85 87 88 91-96

4-7 4-8 4-9 4-10 4-11

Manivela-Biela-Balancn (no Grashof) Mecanismo de seis b a r r a s Mecanismo-Excntrico Manivela-Biela-Balancn (T>1) Manivela-Biela-Balancin (Generacin de trayectoria)

Cap.

Fig.

Descripcin

Pg.

4-12

Diseo de u n m e c a n i s m o de seis b a r r a s con u n detenimiento

97-98

5-1 5-2 5-3

Mecanismo c a m b i a d o r de p g i n a s Esqu em mb aia General fsico ca d o r de p g i n ade s un Cognados

100 101 102

NDICE DE TABLAS

Cap. I

Tabla 1-1 1-2

Descripcin Un proceso de diseo El proceso creativo

Pg. 9 12

Bibliografa

1) D i s e o d e Maquinaria Autor: Robert L. Norton Ed: Me. Graw Hill 2) Teora d e Mquinas y m e c a n i s m o s Autor: J o s e p h E. Shigley J o h n J . Viker Ed: Me. Graw Hill 3) M e c a n i s m o s y Dinmica d e Maquinaria Autor: Hamilton H. Mabie Fred W. Ocvirk Ed: Limusa 4) E l e m e n o s de M e c a n i s m o s Autor: V e n t o n Levy Doughtie Walter H. J a m e s Ed: CEC5A

RESUMEN AUTOBIOGRFICO

ING. SERGIO ALBERTO RAMREZ GUZMAN C a n d i d a t o p a r a el grado de: M a e s t r o e n C i e n c i a s d e l a Ingeniera M e c n i c a con e s p e c i a l i d a d diseo. en

TESIS: "SNTESIS CINEMTICA DE UN CAMBIADOR DE PAGINAS SEMIAUTOMTICO"

C a m p o d e e s t u d i o : Ingeniera Mecnica y Elctrica.

BIOGRAFA: D a t o s p e r s o n a l e s : Nacido e n la C i u d a d d e Nueva Rosita, C o a h . el 16 de d i c i e m b r e d e 1 9 5 1 , hijo del Sr. B a l t a z a r R a m r e z V a l d s y F r a n c i s c a G u z m n Castillo. Educacin: E g r e s a d o d e la Universidad A u t n o m a d e Nuevo Len en

1974, e n la c a r r e r a de Ingeniero Mecnico A d m i n i s t r a d o r .

Experiencia Profesional:

C o n s u l t o r d e m e c n i c a a p l i c a d a y d i s e o de

m e c a n i s m o s e n el s e c t o r i n d u s t r i a l de 1 9 7 4 a l a f e c h a , m a e s t r o p o r h o r a s en la P r e p a r a t o r i a del I.T.E.S.M. e n 1973, m a e s t r o p o r h o r a s e n la F a c u l t a d d e A r q u i t e c t u r a en c a r r e r a d e D i s e o I n d u s t r i a l del a o 1 9 8 9 al 1992 y m a e s t r o d e t i e m p o completo d e la U n i v e r s i d a d A u t n o m a de Nuevo Len d e 1 9 8 4 a la f e c h a . O r g a n i z a c i o n e s P r o f e s i o n a l e s : A.S.A. (Asociacin A c s t i c a A m e r i c a n a )